KR20190003897A - A gripping force adjusting method of multiple leg type gripper machine which can be applied to Internet of Things - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법에 관한 것으로서, 특히 물품의 크기 및 형상에 따라 다양한 형태의 파지력 조절부를 개별적으로 조작할 수 있는 파지 전략을 다양화하고, 사용자의 의도에 따라 다지형 그리퍼 기계의 집게 다리 모양 및 파지력을 맞춤형으로 조절함으로써, 물품의 인출 확률을 향상시키고 사용자의 흥미를 더욱 유발할 수 있는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects. More particularly, the present invention diversifies gripping strategies for individually manipulating various types of gripping force adjusting portions according to the size and shape of an article, The present invention relates to a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine that can be applied to an object Internet which can enhance the pulling probability of articles and further induce the user's interest by customizing the shape and gripping force of the gripper machine.
일반적으로 사용자의 조작 등에 의해 소정의 경품을 제공하는 다양한 경품 배출 게임장치가 제안된 바 있다. In general, a variety of prizewinner discharge game devices have been proposed which provide a predetermined prizes by user's manipulation or the like.
경품 배출 게임장치는 단순히 화면상으로만 게임을 제공하는 일반 게임장치와는 달리 사용자의 게임 결과에 따라 실제 경품을 배출하기 때문에 게임장치에 대한 사용자의 유인요인이 높아지게 되어 게임 제공자는 높은 수익을 올릴 수 있는 장점이 있다.The prize discharge game device emits real prize according to the result of the game, unlike a general game device which provides a game only on the screen, so that the attraction factor of the user to the game device becomes higher, There are advantages to be able to.
종래의 경품 배출 게임장치로서는 동전의 투입에 따라 무작위로 경품 캡슐을 제공하는 장치가 있었다. BACKGROUND ART [0002] As a conventional prizewinning discharge game device, there has been an apparatus for providing a prize capsule at random according to the input of a coin.
이러한 장치는 구조가 간단하여 제조에 소요되는 비용이 저렴하다는 장점이 있으나, 경품이 무작위로 제공되기 때문에 사용자의 입장에서는 자신이 소망하는 경품을 얻기 위한 별도의 노력을 가미할 수 없기 때문에 쉽게 흥미가 반감되는 문제가 있었다.Although such a device is advantageous in that it is simple in structure and low in manufacturing cost, since the prizes are provided at random, the user can not easily take an extra effort to obtain his or her desired prizes. There was a problem of half-life.
이러한 문제를 해결하기 위해서 다양한 종류의 경품 중에 자신이 원하는 경품을 크레인 장치를 조작하여 획득하는 크레인 게임 장치(인형 뽑기 게임기)가 제안되었다. In order to solve such a problem, a crane game device (doll drawing game machine) has been proposed in which a prize desired by the user is obtained by operating a crane device among various kinds of prizes.
크레인 게임 장치는 사용자가 자신이 원하는 경품의 위치로 크레인을 조작할 수 있기 때문에 사용자의 흥미를 보다 제고할 수 있는 효과가 있으나, 비정형적인 경품의 외형에 의해 게임장치 관리자가 게임장치의 난이도를 조절하기가 불가능한 한계가 있었다.The crane game device has the effect of enhancing the interest of the user because the user can operate the crane by the position of the prize desired by the user. However, due to the appearance of the irregular prize, the game device manager adjusts the difficulty of the game device There was a limit that was impossible to do.
그리고, 종래의 크레인 게임 장치는 숙달된 소비자 외에는 경품 인출에 따른 즐거움과 만족감을 느끼기 어려운 게임 구조로 관심을 촉발시키지 못하는 문제점이 있었다.In addition, the conventional crane game apparatus has a problem that it can not trigger interest in a game structure in which it is hard to feel pleasure and satisfaction due to a prize draw, other than a skilled player.
또한, 장기간 다지형 그리퍼 기계를 진열함에 따라 소비자로 하여금 호기심 유발을 도모하지 못하여 게임을 시행하지 않아 운영 비용을 맞추지 못하는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that, as the long-term multi-type gripper machine is displayed, the consumer can not induce curiosity and the operation cost is not adjusted because the game is not executed.
한편, 사물인터넷(Internet of Things, IOT)은 기존의 유선통신을 기반으로 한 인터넷이나 모바일 인터넷보다 진화된 단계로서, 인터넷에 연결된 기기가 사람의 개입없이 상호간에 알아서 정보를 주고 받아 처리한다. Meanwhile, the Internet of Things (IOT) is an advanced stage of the Internet or mobile Internet based on the existing wired communication, and devices connected to the Internet exchange information with each other without any human intervention.
사물이 인간에 의존하지 않고 통신을 주고 받는 점에서 기존의 유비쿼터스나 M2M(Machine to Machine: 사물지능 통신)과 비슷하기도 하지만, 통신 장비와 사람과의 통신을 주목적으로 하는 M2M의 개념을 인터넷으로 확장하여 사물은 물론이고 현실과 가상세계의 모든 정보와 상호작용하는 개념으로 진화한 단계라고 할 수 있다.The concept of M2M (Machine to Machine) is similar to the conventional ubiquitous and M2M (Machine to Machine) in that things do not depend on humans. And it evolved into a concept that interacts with all information of reality and virtual world as well as objects.
사물인터넷 서비스를 구현하기 위한 기술 요소로는 유형의 사물과 주위 환경으로부터 정보를 얻는 '센싱 기술', 사물이 인터넷에 연결되도록 지원하는 '유무선 통신 및 네트워크 인프라 기술', 각종 서비스 분야와 형태에 적합하게 정보를 가공하고 처리하거나 각종 기술을 융합하는 '서비스 인터페이스 기술'이 핵심이며, 대량의 데이터 등 사물 인터넷 구성 요소에 대한 해킹이나 정보 유출을 방지하기 위한 '보안 기술'도 필수적이다.
The technology elements for implementing the Internet service of objects include 'sensing technology' for obtaining information from objects of type and environment, 'wired / wireless communication and network infrastructure technology' for supporting objects to be connected to the Internet, and various service fields and forms 'Service interface technology' that processes and processes information and fuses various technologies is the key, and 'security technology' to prevent hacking or information leakage of object internet components such as a large amount of data is also essential.
이에, 본 발명자들은 크레인 게임 장치의 구조 및 기능의 개선으로 소비자로 하여금 물품의 파지 전략을 다양화하고, 사용자의 의도에 따라 집게 다리 모양 및 파지력을 맞춤형으로 조절하면서 물품의 인출 확률을 향상시키고 사용자의 흥미를 더욱 유발하는데 있어서, 사물인터넷 서비스의 '센싱 기술' 및 '서비스 인터페이스 기술'에 접목할 수 있는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 발명하기에 이르렀다.
Accordingly, the inventors of the present invention have found that by improving the structure and function of the crane game apparatus, the consumer can diversify the gripping strategy of the commodity and improve the withdrawal probability of the commodity while adjusting the shape and the gripping force of the user in accordance with the user's intention, The inventors of the present invention have invented a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet which can be applied to the 'sensing technology' and the 'service interface technology' of the object Internet service.
본 발명의 목적은 사물인터넷 플랫폼과 연동하여 다양한 방식을 사용하는 사물인터넷 기기의 제어에 따라 사용자가 포획하고자 하는 물품의 크기 및 형상에 따라 다지형 그리퍼 기계의 집게부 내 복수개의 집게 다리를 다양한 형상으로 만들기 위하여 다양한 형태의 파지력 조절부를 개별적으로 조작함으로써, 복수개의 구동 모터에 개별적으로 전류를 공급할 수 있는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 제공하는 것이다.
An object of the present invention is to provide a method and apparatus for controlling a plurality of legs in a grip unit of a multi-type gripper machine according to the size and shape of an item to be captured by a user, A gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet which can individually supply currents to a plurality of driving motors by separately operating various types of gripping force adjusting portions.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법은 작동 버튼, 파지력 조절부 및 포획체를 구비하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법에 있어서, (a) 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 작동 버튼이 상기 포획체 내 복수개의 구동 모터에 전류 공급을 제어하는 단계; 및 (b) 상기 파지력 조절부가 복수개의 조절 버튼을 통해 상기 복수개의 구동 모터에 공급되는 전류의 세기를 개별적으로 조절하여 상기 포획체 내 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet, including an operation button, a gripping force adjusting unit, (a) controlling the supply of current to the plurality of driving motors in the trapping body by the operation button in association with the object Internet device; And (b) separately adjusting the gripping force of the plurality of grippers in the gripping body by individually adjusting the intensity of the current supplied to the plurality of driving motors through the plurality of gripping force adjusting buttons, .
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 상기 작동 버튼에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상의 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계; 카운터가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 상기 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계수되는 회수가 증가하여 상기 파지력의 세기가 디스플레이되는 단계; 및 상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet. The multifunction gripper machine includes a plurality of triangular-shaped adjustment buttons each having a side adjacent to the operation button, Segments of the plurality of control buttons are positioned adjacent to the control buttons of the plurality of control buttons, respectively; Counting the number of times the counter is pushed; Segments of the plurality of 7-segments are counted in the 7-segment adjacent to the corresponding push button to increase the magnitude of the gripping force; And reducing the strength of the gripping force to the remaining 7-segments adjacent to the remaining adjustment buttons except for the corresponding adjustment button.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 상기 작동 버튼에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상의 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계; 타이머가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 시간을 계산하는 단계; 상기 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 파지력의 단계가 상기 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이되는 단계; 및 상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet. The multifunction gripper machine includes a plurality of control buttons in a triangle shape having a side adjacent to the operation button as a base, Segments of the plurality of control buttons are positioned adjacent to the control buttons of the plurality of control buttons, respectively; Calculating a time at which the timer is pushed by the one adjustment button; Segments of the plurality of 7-segments that are pushed are displayed on the 7-segment adjacent to the corresponding push button being pushed in proportion to the calculated time, the strength of the gripping force being increased and displayed; And reducing the strength of the gripping force to the remaining 7-segments adjacent to the remaining adjustment buttons except for the corresponding adjustment button.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 상기 작동 버튼 둘레에 소정 형상의 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼인 상기 파지력 조절부를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계; 카운터가 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 증가 조절 버튼이 푸시된 경우, 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계수되는 회수에 따라 단계적으로 증가되는 단계; 및 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 감소 조절 버튼이 푸시된 경우, 상기 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계수되는 회수에 따라 단계적으로 감소되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a gripping force adjusting method for a gripper force of a multifunctional gripper machine, the gripper force adjuster comprising a pair of increasing / Wherein the step (b) comprises the steps of: pushing each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons in association with the object Internet device; Counting the number of times the counter is pushed by each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons; The step of gradually increasing the gripping force of the associated gripper leg when the gripping force increase control button among the plurality of pair of the increase / decrease control buttons is pushed; And a step of gradually reducing the gripping force of the gripper leg when the gripping force reduction control button among the plurality of pair of the increase and decrease control buttons is pushed.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 상기 작동 버튼 둘레에 소정 형상의 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼인 상기 파지력 조절부를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계; 타이머가 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간을 계산하는 단계; 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 증가 조절 버튼이 푸시된 경우, 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계산되는 시간에 따라 단계적으로 증가되는 단계; 및 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 감소 조절 버튼이 푸시된 경우, 상기 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계산되는 시간에 따라 단계적으로 감소되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a gripping force adjusting method for a gripper force of a multifunctional gripper machine, the gripper force adjuster comprising a pair of increasing / Wherein the step (b) comprises the steps of: pushing each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons in association with the object Internet device; Calculating a time at which the timer is pushed each of the plurality of pair of the increase / decrease control buttons; The step of gradually increasing the gripping force of the associated gripper leg when the gripping force increase control button among the plurality of pair of the increase and decrease control buttons is pushed, according to the calculated time; And a step of gradually reducing the gripping force of the corresponding gripper legs according to the calculated time when the gripper force reduction control button among the plurality of pair of the increase / decrease control buttons is pushed.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 N 등분된 조절 버튼 내부에 색상을 달리하여 복수개의 발광 다이오드를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계; 카운터가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 및 상기 복수개의 발광 다이오드가 상기 계수된 회수에 비례하는 개수만큼 점등되어 상기 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, there is provided a method for controlling gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet. The multifunctional gripper machine includes a plurality of control buttons arranged concentrically with the operation button, And a plurality of light emitting diodes (LEDs) having different colors in the N-divided control buttons, wherein the step (b) includes the steps of: punching each of the plurality of control buttons in cooperation with the object Internet device; The counter counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And displaying the intensity of the gripping force of the plurality of grippers by lighting the plurality of light emitting diodes as many as a number proportional to the counted number.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계; 카운터가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 및 상기 복수개의 7-세그먼트가 상기 계수된 회수를 디스플레이하여 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, there is provided a method for controlling gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet. The multifunctional gripper machine includes a plurality of control buttons arranged concentrically with the operation button, And a plurality of 7-segments positioned adjacent to the plurality of control buttons, wherein (b) comprises: pushing each of the plurality of control buttons in association with the object Internet device; The counter counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And displaying the number of times the gripping force of each of the plurality of grippers is displayed by displaying the counted number of the plurality of 7-segments.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 상기 다지형 그리퍼 기계는 N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고, 상기 (b) 단계는 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 타이머가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간을 계산하는 단계; 및 상기 복수개의 7-세그먼트가 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, there is provided a method for controlling gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet. The multifunctional gripper machine includes a plurality of control buttons arranged concentrically with the operation button, And a plurality of seventh segments positioned adjacent to each of the plurality of control buttons, wherein, in step (b), a timer calculates a time at which each of the plurality of control buttons is pushed step; And displaying the step of gripping each of the plurality of grippers with the plurality of 7-segments being proportional to the calculated time.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법은 작동 버튼, 파지력 조절부 및 포획체를 구비하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법에 있어서, 상기 파지력 조절부가 상기 작동 버튼에 인접하게 위치하고 상기 포획체 내 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하되, 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계; 타이머가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 시간을 계산하는 단계; 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 파지력의 단계를 상기 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이되는 단계; 및 상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;를 포함하고, 상기 복수개의 7-세그먼트에 디스플레이되는 상기 파지력의 세기의 총합이 일정한 값을 유지하는 것을 특징으로 한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet, including an operation button, a gripping force adjusting unit, Wherein the gripping force adjusting unit is located adjacent to the operation button and individually adjusts the gripping force of the plurality of grippers in the gripping body so that one of the plurality of adjustment buttons is pushed ; Calculating a time at which the timer is pushed by the one adjustment button; Segments of the plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons are displayed on the 7-segment adjacent to the corresponding push button being pushed in proportion to the calculated time, by increasing the strength of the gripping force step; And displaying the reduced grip strength on the remaining 7-segment adjacent to the adjustment button except for the corresponding adjustment button, wherein the sum of the intensities of the gripping forces displayed on the plurality of 7-segments is a constant value Is maintained.
기타 실시예의 구체적인 사항은 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 및 첨부 "도면"에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the " Detailed Description of the Invention "and the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 각종 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and / or features of the present invention and the manner of achieving them will be apparent by reference to various embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 각 실시예의 구성만으로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로도 구현될 수도 있으며, 단지 본 명세서에서 개시한 각각의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐임을 알아야 한다.
However, the present invention is not limited to the configurations of the embodiments described below, but may be embodied in various other forms, and each embodiment disclosed in this specification is intended to be illustrative only, It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
본 발명에 의할 경우, 사물인터넷 기기와 연동되어 물품의 파지 전략을 다양화할 수 있고, 사용자의 의도에 따라 편리하게 복수개의 집게 다리 모양 및 파지력을 맞춤형으로 조절할 수 있게 된다.According to the present invention, it is possible to diversify the gripping strategy of an article by interlocking with the object Internet device, and it is possible to conveniently adjust a plurality of gripper legs and gripping force according to a user's intention.
또한, 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절할 수 있는 파지력 조절부를 다양한 형태로 구현하여, 특별한 기술 없이도 상품을 용이하게 인출할 수 있도록 함으로써, 물품의 인출 확률을 향상시키고, 사용자의 흥미를 더욱 유발할 수 있게 된다.Further, it is possible to implement various gripping force adjusting units capable of adjusting the gripping force of the plurality of grippers legs in a stepwise manner, so that it is possible to easily pull out the goods without special technique, thereby improving the withdrawal probability of the articles and further causing the user's interest .
특히, 푸시되는 해당 조절 버튼뿐 아니라 푸시되지 않는 복수개의 조절 버튼과 연동되는 복수개의 집게 다리들도 함께 파지력의 세기가 조절되는 실시예의 경우, 복수개의 집게 다리 조절 동작의 효율성을 도모할 수 있고, 디스플레이되는 집게 다리의 파지력 세기의 총합이 일정하게 유지되어 특정 집게 다리의 파지력의 세기만 급격하게 증가 또는 감소되는 것을 방지한다.Particularly, in the embodiment in which the strength of the gripping force is adjusted together with not only the corresponding push button to be pushed but also a plurality of grip legs interlocked with the plurality of push buttons not pushed, efficiency of the plurality of grip grip adjusting operations can be improved, The sum of the gripping force intensities of the displayed clamping legs is kept constant to prevent the sudden increase or decrease in the strength of the gripping force of the specific clamping legs.
또한, 사물인터넷 기기의 제어권을 가지지 않는 동일 통신망 또는 다른 통신망의 사용자로 하여금 사물인터넷 기기에 대한 제어권을 공유하도록 함으로써, 한정된 사물인터넷 기기 제어에 따른 서비스 이용의 불편이 최소화될 수 있고, 기 구축된 사물인터넷 서비스의 활용도를 높일 수 있게 된다.
Further, by allowing a user of the same communication network or another communication network not having the control right of the object Internet appliance to share the control right with respect to the object Internet appliance, the inconvenience of using the service due to the limited object Internet appliance control can be minimized, It is possible to increase the utilization of the object Internet service.
도 1은 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 구현하기 위한 다지형 그리퍼 기계의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계의 종단면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 개략적인 동작을 나타내는 순서도이다.
도 4는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제1 실시예의 순서도이다.
도 5는 도 4에 도시된 파지력 조절 방법의 제1 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 6은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제2 실시예의 순서도이다.
도 7은 도 6에 도시된 파지력 조절 방법의 제2 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 8은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제3 실시예의 순서도이다.
도 9는 도 8에 도시된 파지력 조절 방법의 제3 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 10은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제4 실시예의 순서도이다.
도 11은 도 10에 도시된 파지력 조절 방법의 제4 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 12는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제5 실시예의 순서도이다.
도 13은 도 12에 도시된 파지력 조절 방법의 제5 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 14는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제6 실시예의 순서도이다.
도 15는 도 14에 도시된 파지력 조절 방법의 제6 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.
도 16은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제7 실시예의 순서도이다.
도 17은 도 16에 도시된 파지력 조절 방법의 제7 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.1 is a perspective view of a multifunctional gripper machine for implementing a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention.
2 is a longitudinal sectional view of the polygonal gripper machine shown in Fig.
3 is a flowchart showing a schematic operation of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention.
FIG. 4 is a flow chart of a first embodiment of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
5 is a plan view of a gripping force adjusting part for implementing the first embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
FIG. 6 is a flow chart of a second embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
7 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the second embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
FIG. 8 is a flowchart of a third embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
FIG. 9 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the third embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
10 is a flowchart of a fourth embodiment of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet to adjust the gripping force of the gripping
11 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing a fourth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
FIG. 12 is a flowchart of a fifth embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
13 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing the fifth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
FIG. 14 is a flowchart of a sixth embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
15 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the sixth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
FIG. 16 is a flowchart of a seventh embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the gripping
17 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing the seventh embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명을 상세하게 설명하기 전에, 본 명세서에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 무조건 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 발명자가 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 각종 용어의 개념을 적절하게 정의하여 사용할 수 있고, 더 나아가 이들 용어나 단어는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 함을 알아야 한다.Before describing the present invention in detail, terms and words used herein should not be construed as being unconditionally limited in a conventional or dictionary sense, and the inventor of the present invention should not be interpreted in the best way It is to be understood that the concepts of various terms can be properly defined and used, and further, these terms and words should be interpreted in terms of meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
즉, 본 명세서에서 사용된 용어는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기 위해서 사용되는 것일 뿐이고, 본 발명의 내용을 구체적으로 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니며, 이들 용어는 본 발명의 여러 가지 가능성을 고려하여 정의된 용어임을 알아야 한다.That is, the terms used herein are used only to describe preferred embodiments of the present invention, and are not intended to specifically limit the contents of the present invention, It should be noted that this is a defined term.
또한, 본 명세서에 있어서, 단수의 표현은 문맥상 명확하게 다른 의미로 지시하지 않는 이상, 복수의 표현을 포함할 수 있으며, 유사하게 복수로 표현되어 있다고 하더라도 단수의 의미를 포함할 수 있음을 알아야 한다.Also, in this specification, the singular forms "a", "an", and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise, and it should be understood that they may include singular do.
본 명세서의 전체에 걸쳐서 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소를 "포함"한다고 기재하는 경우에는, 특별히 반대되는 의미의 기재가 없는 한 임의의 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 임의의 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다는 것을 의미할 수 있다.Where an element is referred to as "comprising" another element throughout this specification, the term " comprises " does not exclude any other element, It can mean that you can do it.
더 나아가서, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "내부에 존재하거나, 연결되어 설치된다"고 기재한 경우에는, 이 구성 요소가 다른 구성 요소와 직접적으로 연결되어 있거나 접촉하여 설치되어 있을 수 있고, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있을 수도 있으며, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있는 경우에 대해서는 해당 구성 요소를 다른 구성 요소에 고정 내지 연결시키기 위한 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재할 수 있으며, 이 제 3의 구성 요소 또는 수단에 대한 설명은 생략될 수도 있음을 알아야 한다.Further, when it is stated that an element is "inside or connected to" another element, the element may be directly connected to or in contact with the other element, A third component or means for fixing or connecting the component to another component may be present when the component is spaced apart from the first component by a predetermined distance, It should be noted that the description of the components or means of 3 may be omitted.
반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결"되어 있다거나, 또는 "직접 접속"되어 있다고 기재되는 경우에는, 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재하지 않는 것으로 이해하여야 한다.On the other hand, it should be understood that there is no third component or means when an element is described as being "directly connected" or "directly connected" to another element.
마찬가지로, 각 구성 요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 " ~ 사이에"와 "바로 ~ 사이에", 또는 " ~ 에 이웃하는"과 " ~ 에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지의 취지를 가지고 있는 것으로 해석되어야 한다.Likewise, other expressions that describe the relationship between the components, such as "between" and "immediately", or "neighboring to" and "directly adjacent to" .
또한, 본 명세서에 있어서 "일면", "타면", "일측", "타측", "제 1", "제 2" 등의 용어는, 사용된다면, 하나의 구성 요소에 대해서 이 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소로부터 명확하게 구별될 수 있도록 하기 위해서 사용되며, 이와 같은 용어에 의해서 해당 구성 요소의 의미가 제한적으로 사용되는 것은 아님을 알아야 한다.In this specification, terms such as "one side", "other side", "one side", "other side", "first", "second" Is used to clearly distinguish one element from another element, and it should be understood that the meaning of the element is not limited by such term.
또한, 본 명세서에서 "상", "하", "좌", "우" 등의 위치와 관련된 용어는, 사용된다면, 해당 구성 요소에 대해서 해당 도면에서의 상대적인 위치를 나타내고 있는 것으로 이해하여야 하며, 이들의 위치에 대해서 절대적인 위치를 특정하지 않는 이상은, 이들 위치 관련 용어가 절대적인 위치를 언급하고 있는 것으로 이해하여서는 아니된다.It is also to be understood that terms related to positions such as "top", "bottom", "left", "right" in this specification are used to indicate relative positions in the drawing, Unless an absolute position is specified for these positions, it should not be understood that these position-related terms refer to absolute positions.
더욱이, 본 발명의 명세서에서는, "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는, 사용된다면, 하나 이상의 기능이나 동작을 처리할 수 있는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있음을 알아야 한다.Furthermore, in the specification of the present invention, the terms "part", "unit", "module", "device" and the like mean a unit capable of handling one or more functions or operations, Or software, or a combination of hardware and software.
또한, 본 명세서에서는 각 도면의 각 구성 요소에 대해서 그 도면 부호를 명기함에 있어서, 동일한 구성 요소에 대해서는 이 구성 요소가 비록 다른 도면에 표시되더라도 동일한 도면 부호를 가지고 있도록, 즉 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 지시하고 있다.In this specification, the same reference numerals are used for the respective components of the drawings to denote the same reference numerals even though they are shown in different drawings, that is, the same reference numerals throughout the specification The symbols indicate the same components.
본 명세서에 첨부된 도면에서 본 발명을 구성하는 각 구성 요소의 크기, 위치, 결합 관계 등은 본 발명의 사상을 충분히 명확하게 전달할 수 있도록 하기 위해서 또는 설명의 편의를 위해서 일부 과장 또는 축소되거나 생략되어 기술되어 있을 수 있고, 따라서 그 비례나 축척은 엄밀하지 않을 수 있다.In the drawings attached to the present specification, the size, position, coupling relationship, and the like of each constituent element of the present invention may be partially or exaggerated or omitted or omitted for the sake of clarity of description of the present invention or for convenience of explanation May be described, and therefore the proportion or scale may not be rigorous.
또한, 이하에서, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성, 예를 들어, 종래 기술을 포함하는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략될 수도 있다.
Further, in the following description of the present invention, a detailed description of a configuration that is considered to be unnecessarily blurring the gist of the present invention, for example, a known technology including the prior art may be omitted.
다지형 그리퍼 기계의 구성 및 동작Configuration and Operation of a Multitapper Gripper Machine
도 1은 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 구현하기 위한 다지형 그리퍼 기계의 사시도이다.1 is a perspective view of a multifunctional gripper machine for implementing a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계의 종단면도이다.2 is a longitudinal sectional view of the polygonal gripper machine shown in Fig.
도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 구현하기 위한 다지형 그리퍼 기계의 구조 및 기능을 개략적으로 설명하면 다음과 같다. 1 and 2, a structure and function of a multi-type gripper machine for implementing a gripping force adjusting method of a multi-type gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention will be outlined as follows.
내부에 인형 등의 물품을 보관하도록 사각박스 형상으로 된 본체(1)가 있고, 상기 본체(1)의 양측면 일부분에는 외부에서 본체(1) 내부를 바라다 볼 수 있도록 측면 투시창(2)이 부착되어 있으며, 상기 본체(1)의 상면 일측에는 이용자가 기기를 조작할 수 있도록 작동 레버(110)가 구비된 콘트롤 판넬(100)이 설치됨과 동시에 상기 콘트롤 판넬(100) 설치 부분을 제외한 나머지 부분에는 외부에서 본체(1) 내부를 바라다 볼 수 있도록 상면 투시창(5)이 부착되어 있다.A
그리고, 본체(1)의 전면에는 이용자가 상품으로 집어낼 물품을 본체(1) 내부에 넣을 수 있도록 도어(6)가 설치됨과 함께 포획체(200)에 의해 집어 올려진 물품을 받아 외부로 배출시키기 위한 물품 배출구(8)가 형성되어 있다.A
따라서, 상기 다지형 그리퍼 기계를 운영하는 주인이 본체(1)의 전면에 설치된 도어(6)를 열어 상기 본체(1) 내부로 여러 가지의 물품을 집어넣은 다음 상기 도어(6)를 닫으면 본체(1) 내부에는 여러 가지의 물품이 보관되게 되며, 이후 이용자가 코인을 투입하여 상기 물품을 뽑기 위한 오락을 진행하게 된다.Therefore, when the owner operating the multifunctional gripper machine opens the
이 상태에서 이용자가 도어(6)의 외측에 구비되어 있는 코인 투입구(9)를 통해 기기가 작동될 수 있을 만큼에 해당하는 금액의 코인을 투입한 다음 본체(1)의 양 측면 및 상면에 부착되어 있는 각 투시창(2)(5)을 통해 상기 본체(1) 내에 보관된 물품을 직접 눈으로 보면서 포획체(200)를 전후 및 좌우, 상하 방향으로 조작하게 된다.In this state, the user inserts a coin of the amount corresponding to the amount that the device can be operated through the
이후 이용자는 상기 포획체(200)를 이용해 원하는 물품을 집어 올린 다음 상기 본체(1)의 전면 일측에 형성되어 있는 물품 배출구(8)를 통해 물품을 배출시킴으로써 물품을 획득할 수 있게 된다.
Thereafter, the user can pick up a desired article by using the
한편, 본체(1)의 내부 상측에는 전,후 좌,우 방향으로 이송이 가능한 포획체(200)가 설치된다.On the other hand, an
다지형 그리퍼 기계는 본체(1)의 상부면 전방에 마련되는 작동 레버(110)를 통해 포획체(200)를 포획하고자 하는 물품의 상부로 이동시킨 후 작동 버튼(120)을 눌러 상하 방향으로 승강이 자유롭게 설치되는 포획체(200)를 하강시켜 물품을 포획할 수 있게 된다.The multifunctional gripper machine moves the catching
즉, 상기 다지형 그리퍼 기계에 있어서, 포획체(200)에는 케이스의 내부에 포획체 구동 모터 및 권취릴이 설치되고, 권취릴에 감긴 견인 와이어의 선단에 포획체(200)가 매달려 설치된다.That is, in the multifunctional gripper machine, the catching
즉, 출발 위치에 있는 포획체(200)를 다지형 그리퍼 기계 본체(1) 상부면의 작동 레버(110)를 통해 포획하고자 하는 물품의 상부로 이동시킨 후 본체(1) 상부면의 작동 버튼(120)을 조작하여 포획체 구동 모터를 일방향으로 회전시키면 포획체(200)가 하강하게 된다.That is, after the
이에 따라 포획체(200)가 본체(1)에 내장된 물품 위에 착지하면 그의 각 집게 다리가 오므려지면서 물품을 포획할 수 있게 되며, 물품을 포획한 후에는 포획체 구동 모터가 반대방향으로 회전하게 되어 포획체(200) 및 그에 의해 포획된 물품이 상승하게 되고, 집게부(260) 및 포획된 물품의 상승이 완료된 후에는 포획체(200)가 원래의 출발위치로 이동하여 포획체(200)로 포획한 물품을 물품 배출구(8)로 낙하시키게 된다.
As a result, when the catching
도 3은 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 개략적인 동작을 나타내는 순서도이다.3 is a flowchart showing a schematic operation of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention.
도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법의 개략적인 동작을 설명하면 다음과 같다. 1 to 3, a schematic operation of the gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet of objects according to the present invention will be described.
집게부(260)는 복수개의 집게 다리를 구비하고 본체(1) 내부에 보관된 복수개의 물품을 포획한다.The clamping unit 260 has a plurality of clamping legs and captures a plurality of articles stored in the
포획체(200)는 복수개의 구동 모터를 구비하고 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 작동 버튼(120)이 포획체 내 복수개의 구동 모터에 전류 공급을 제어하여(S100) 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리를 개별적으로 구동한다. The
한편, 사용자가 게임을 시작하여 포획하고자 하는 물품의 수직 상면 위로 포획체(200)를 이동하게 되는 과정 중에는 복수개의 구동 모터에 전류를 공급하지 않으므로, 집게부(260)는 자중에 의하여 닫혀있는 상태를 유지한다.On the other hand, since the user does not supply electric current to the plurality of driving motors during the process of moving the catching
사용자가 포획하고자 하는 물품의 수직 상부에서 집게부(260)의 파지력을 조절하기 위하여 파지력 조절부를 개별적으로 조작하기 시작하면, 복수개의 구동 모터에 개별적으로 전류가 공급되어(S200) 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리가 다양한 형태로 펼쳐지게 된다(S300).When the user starts operating the gripping force adjusting unit individually to adjust the gripping force of the gripping unit 260 at the vertically upper portion of the article to be captured by the user, current is individually supplied to the plurality of driving motors (S200) The plurality of inner forceps is unfolded in various forms (S300).
집게부(260) 내 복수개의 집게 다리가 다양한 형태로 펼쳐진 상태에서 물품에 닿게되면 복수개의 구동 모터에 개별적으로 흐르던 전류가 차단되어 집게부(260)는 오므려지게 되어 물품을 포획하게 된다.When the plurality of grippers in the gripper unit 260 are tilted in various shapes, the current that flows through the plurality of drive motors is interrupted, and the gripper unit 260 is disengaged to catch the gripper.
물품을 포획한 후에는 사용자의 작동 레버(110)의 조작으로 물품이 집게부(260)에 잡힌 채로 포획체(200)가 원래의 출발위치로 이동하고, 사용자의 작동 버튼(120)의 조작으로 복수개의 구동 모터에 흐르던 전류가 차단되면 집게부(260)의 오므리려는 힘이 빠짐과 동시에 물품의 무게로 인하여 집게부(260)가 벌어져 물품은 물품 배출구(8)로 낙하되게 된다.
After the article is captured, the
파지력 조절 단계의 사용자 인터페이스The user interface of the gripping force adjustment step
본 발명은 사용자가 포획하고자 하는 물품의 수직 상부에서 물품의 크기 및 형상에 따라 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리를 다양한 형태로 펼쳐지게 할 수 있다.The present invention may allow a user to unfold a plurality of grip legs in the gripper portion 260 in various forms depending on the size and shape of the article in the vertical upper portion of the article to be captured.
즉, 다음과 같은 파지력 조절 방법의 다양한 실시예를 통해 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리의 파지력을 다양하게 조절함으로써, 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리의 형태를 다양하게 만들 수 있다.That is, the grip force of the grippers 260 can be variously adjusted by variously adjusting the gripping force of the grippers 260 in the grippers 260, .
이하에서는 이해의 편의를 위하여 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 경우를 예시하여 설명하였으나, 하나 이상의 조절 버튼이 동시에 푸시되어 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리가 동시에 제어될 수도 있다.Hereinafter, a case in which one of the plurality of control buttons is pushed for the sake of understanding is explained. However, one or more control buttons may be pushed simultaneously to control a plurality of the pincers in the puck 260 .
도 4는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제1 실시예의 순서도이다.FIG. 4 is a flow chart of a first embodiment of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 5는 도 4에 도시된 파지력 조절 방법의 제1 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.5 is a plan view of a gripping force adjusting part for implementing the first embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 6은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제2 실시예의 순서도이다.FIG. 6 is a flow chart of a second embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 7은 도 6에 도시된 파지력 조절 방법의 제2 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.7 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the second embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 5에서 보는 바와 같이, 파지력 조절 방법 제1 실시예에서는 파지력 조절부가 콘트롤 판넬(100)의 작동 버튼(120) 둘레에 소정 형상의 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150), 카운터(160) 및 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트(segment, 330 내지 350)를 구비하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신한다.5, in the first embodiment, the gripping force adjusting unit includes a plurality of
사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 중 하나의 조절 버튼(130)이 푸시되면(S110), 카운터(160)가 하나의 조절 버튼(130)이 푸시되는 회수를 계수한다(S120).When one
이에 따라 복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 중 푸시되는 해당 조절 버튼(130)에 인접한 7-세그먼트(330)에는 카운터(160)에서 계수되는 회수에 비례하여 집게 다리의 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이된다(S130).The strength of the gripping force of the gripper legs is increased in proportion to the number of times the
또한, 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 복수개의 조절 버튼(140, 150)에 인접한 나머지 복수개의 7-세그먼트(340, 350)에는 집게 다리의 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이된다(S140).In addition, the grip strength of the grip legs is reduced and displayed on the remaining plurality of 7-segments (340, 350) adjacent to the plurality of control buttons (140, 150) except for the corresponding control button (S140).
이를 통하여, 푸시되는 해당 조절 버튼(130)의 조작에 연동되어 파지력의 세기가 조절되는 집게 다리뿐 아니라 푸시되지 않는 복수개의 조절 버튼(140, 150)과 연동되는 복수개의 집게 다리들도 함께 파지력의 세기가 조절되어 복수개의 집게 다리 조절 동작의 효율성을 도모할 수 있게 된다.As a result, not only the grip legs whose grip strength is controlled by the operation of the
이때, 모든 7-세그먼트(330 내지 350)에 디스플레이되는 집게 다리의 파지력 세기의 총합은 일정하게 유지하여(예를 들어, 100), 특정 집게 다리의 파지력의 세기만 급격하게 증가 또는 감소시키지 않게 한다.At this time, the total sum of the gripping force strengths of the gripper legs displayed on all of the 7-
도 7은 도 5의 구성에서 카운터(160) 대신 타이머(170)를 구비하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신하여 다음과 같은 제2 실시예의 동작을 수행한다.FIG. 7 shows a
즉, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 중 하나의 조절 버튼(130)이 푸시되면(S210), 타이머(170)가 하나의 조절 버튼(130)이 푸시되는 시간을 계산한다(S220).That is, when one of the plurality of
이에 따라 복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 중 푸시되는 해당 조절 버튼(130)에 인접한 7-세그먼트(330)에는 타이머(170)에서 계산된 시간에 비례하여 집게 다리의 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이된다(S230).The intensity of the gripping force of the gripper legs is increased in proportion to the time calculated by the
또한, 해당 조절 버튼(130)을 제외한 나머지 복수개의 조절 버튼(140, 150)에 인접한 나머지 복수개의 7-세그먼트(340, 350)에는 집게 다리의 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이된다(S240).
In addition, the force of gripping force of the gripping legs is reduced and displayed on the remaining plurality of 7-
도 8은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제3 실시예의 순서도이다.FIG. 8 is a flowchart of a third embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 9는 도 8에 도시된 파지력 조절 방법의 제3 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.FIG. 9 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the third embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 10은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제4 실시예의 순서도이다.10 is a flowchart of a fourth embodiment of a gripping force adjusting method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet to adjust the gripping force of the
도 11은 도 10에 도시된 파지력 조절 방법의 제4 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.11 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing a fourth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 9 및 도 11에서 보는 바와 같이, 파지력 조절 방법 제3 및 제4 실시예에서는 파지력 조절부가 콘트롤 판넬(4)의 작동 버튼(120) 둘레에 소정 형상의 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150)을 구비한다.9 and 11, in the third and fourth embodiments of the gripping force adjusting method, the gripping force adjusting unit includes a pair of increasing / decreasing buttons 130 (see FIG. 9), each having a predetermined shape around the
복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 각각은 삼각형 형상의 파지력 증가 조절 버튼(132, 142, 152) 각각과 역삼각형 형상의 파지력 감소 조절 버튼(134, 144, 154) 각각이 상하로 인접하여 위치하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신한다.Each of the pair of increasing / decreasing
본 실시예들에서는 집게부(260) 내 집게 다리가 3개이기 때문에 3쌍의 증감 조절 버튼이 예시되어 있지만, 집게부(260) 내 집게 다리의 개수에 상응하는 쌍 만큼의 증감 조절 버튼이 구비될 수 있다. In the present embodiment, three pairs of the adjustment buttons are exemplified because the number of the pair of the support members is three, so that the pair of support buttons corresponding to the number of the support members .
도 9에서 보는 바와 같이, 제3 실시예는 카운터(160)를 추가로 구비하여, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 하나의 조절 버튼이 푸시되면(S310), 카운터(160)가 하나의 조절 버튼이 푸시되는 회수를 계수한다(S320).As shown in FIG. 9, the third embodiment further includes a
복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 푸시되는 증감 조절 버튼이 푸시되는 회수에 따라 이들과 연동되는 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기가 증감된다.The strength of the gripping force of the plurality of gripper legs interlocked with the increase / decrease control buttons is increased or decreased according to the number of pushing of the increase / decrease control buttons pushed out of the plurality of pair of the increase /
즉, 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 파지력 증가 조절 버튼(132, 142, 152)이 푸시된 경우(S330), 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 카운터(160)가 계수하는 회수에 따라 단계적으로 증가된다(S340).That is, when the gripping force
또한, 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 파지력 감소 조절 버튼(134, 144, 154)이 푸시된 경우(S350), 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 카운터(160)가 계수하는 회수에 따라 단계적으로 감소된다(S360).When the gripping force
도 11에서 보는 바와 같이, 제4 실시예는 도 9의 구성에서 카운터(160) 대신 타이머(170)를 구비하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신하여, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150)이 푸시되면(S410), 타이머(170)가 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 시간을 계산한다(S420).11, the fourth embodiment has a
복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 푸시되는 증감 조절 버튼이 푸시되고 있는 시간에 따라 타이머(170)가 이를 계산하여 이들과 연동되는 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기가 증감된다.The
즉, 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 파지력 증가 조절 버튼(132, 142, 152)이 푸시된 경우(S430), 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 타이머(170)에서 계산되는 시간에 따라 단계적으로 증가된다(S440).That is, when the gripping force
또한, 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼(130, 140, 150) 중 파지력 감소 조절 버튼(134, 144, 154)이 푸시된 경우(S450), 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 타이머(170)에서 계산되는 시간에 따라 단계적으로 감소된다(S460).
When the gripping force
도 12는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제5 실시예의 순서도이다.FIG. 12 is a flowchart of a fifth embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 13은 도 12에 도시된 파지력 조절 방법의 제5 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.13 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing the fifth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 14는 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제6 실시예의 순서도이다.FIG. 14 is a flowchart of a sixth embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 15는 도 14에 도시된 파지력 조절 방법의 제6 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.15 is a plan view of a gripping force adjusting unit for implementing the sixth embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 16은 도 2에 도시된 다지형 그리퍼 기계에서 포획체(200)의 파지력을 조절하는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법 제7 실시예의 순서도이다.FIG. 16 is a flowchart of a seventh embodiment of a gripping force adjustment method of a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet, which adjusts the gripping force of the
도 17은 도 16에 도시된 파지력 조절 방법의 제7 실시예를 구현하기 위한 파지력 조절부의 평면도이다.17 is a plan view of a gripping force adjusting portion for implementing the seventh embodiment of the gripping force adjusting method shown in FIG.
도 13, 도 15 및 도 17에서 보는 바와 같이, 파지력 조절 방법 제5 내지 제7 실시예에서는 파지력 조절부가 콘트롤 판넬(4)의 작동 버튼(120) 둘레에 도넛 형상의 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)이 작동 버튼(120)과 동심원으로 인접하여 위치하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신하며, 파지력의 강약을 N 단계로 조절하도록 도넛 형상이 N 등분된다.As shown in FIGS. 13, 15 and 17, in the fifth to seventh embodiments, the gripping force adjusting unit includes a plurality of donut-shaped
도 13는 카운터(160)를 추가로 구비하고, 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각의 내부에는 복수개의 발광 다이오드(LED)가 각 조절 버튼마다 색상을 달리하여 구비된다.13 further includes a
도 12에서 보는 바와 같이, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되면(S510), 카운터(160)가 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 회수를 계수한다(S520).As shown in FIG. 12, when the plurality of
각 조절 버튼 내부에 구비된 복수개의 발광 다이오드(LED)가 카운터(160)에서 계수된 회수에 비례하는 개수만큼 점등되어 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기가 표시된다(S530).A plurality of light emitting diodes (LEDs) provided inside each of the control buttons are lit in a number proportional to the counted number of times by the
도 15는 도 13의 구성에서 복수개의 발광 다이오드(LED) 대신 복수개의 7-세그먼트(330 내지 350)를 구비하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신한다.FIG. 15 shows a configuration of FIG. 13 in which a plurality of 7-
도 14에서 보는 바와 같이, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되면(S610), 카운터(160)가 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 회수를 계수한다(S620).14, when the plurality of
복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각은 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 카운터(160)에서 계수된 회수에 비례하는 만큼 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 디스플레이한다(S630).Each of the plurality of 7-
도 17은 도 15의 구성에서 카운터(160) 대신 타이머(170)를 구비하고, 사물인터넷 기기(400)와 통신하여, 도 16에서 보는 바와 같이, 사물인터넷 기기(400)와의 연동에 따라 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되면(S710), 타이머(170)가 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 시간을 계산한다(S720).17, a
복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각은 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 타이머(170)에서 계산된 시간에 비례하는 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 디스플레이한다(S730).Each of the plurality of 7-
본 실시예들에서는 집게부(260) 내 집게 다리가 3개이기 때문에 3개의 조절 버튼 각각이 도넛 형상으로서, 5 단계의 세기로 예시되어 있지만, 다른 형상으로 6 단계 이상의 세기로 조절할 수도 있다.
In the present exemplary embodiment, since three forceps are provided in the forceps 260, each of the three forceps is shaped like a donut, and is illustrated as having five strengths.
이와 같이, 본 발명은 사용자가 포획하고자 하는 물품의 크기 및 형상에 따라 다지형 그리퍼 기계의 집게부 내 복수개의 집게 다리를 다양한 형상으로 만들기 위하여 다양한 형태의 파지력 조절부를 개별적으로 조작함으로써, 복수개의 구동 모터에 개별적으로 전류를 공급할 수 있는 사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법을 제공한다.As described above, according to the present invention, various types of gripping force adjusting portions are individually operated to make a plurality of grip legs in the grip portion of the multi-position gripper machine into various shapes according to the size and shape of the article to be captured by the user, It provides a method of adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to things that can supply electric current to motors individually.
이를 통하여, 본 발명은 물품의 파지 전략을 다양화할 수 있고, 사용자의 의도에 따라 복수개의 집게 다리 모양 및 파지력을 맞춤형으로 조절할 수 있게 된다.Accordingly, the present invention can diversify the gripping strategy of the article, and it is possible to customize a plurality of gripping leg shapes and gripping forces according to a user's intention.
또한, 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절할 수 있는 파지력 조절부를 다양한 형태로 구현하여, 특별한 기술 없이도 상품을 용이하게 인출할 수 있도록 함으로써, 물품의 인출 확률을 향상시키고, 사용자의 흥미를 더욱 유발할 수 있게 된다.Further, it is possible to implement various gripping force adjusting units capable of adjusting the gripping force of the plurality of gripper legs in a stepwise manner, so that it is possible to easily take out the goods without special technique, thereby improving the withdrawal probability of the goods, .
특히, 푸시되는 해당 조절 버튼뿐 아니라 푸시되지 않는 복수개의 조절 버튼과 연동되는 복수개의 집게 다리들도 함께 파지력의 세기가 조절되는 실시예의 경우, 복수개의 집게 다리 조절 동작의 효율성을 도모할 수 있고, 디스플레이되는 집게 다리의 파지력 세기의 총합이 일정하게 유지되어 특정 집게 다리의 파지력의 세기만 급격하게 증가 또는 감소되는 것을 방지한다.Particularly, in the embodiment in which the strength of the gripping force is adjusted together with not only the corresponding push button to be pushed but also a plurality of grip legs interlocked with the plurality of push buttons not pushed, efficiency of the plurality of grip grip adjusting operations can be improved, The sum of the gripping force intensities of the displayed clamping legs is kept constant to prevent the sudden increase or decrease in the strength of the gripping force of the specific clamping legs.
또한, 사물인터넷 기기의 제어권을 가지지 않는 동일 통신망 또는 다른 통신망의 사용자로 하여금 사물인터넷 기기에 대한 제어권을 공유하도록 함으로써, 한정된 사물인터넷 기기 제어에 따른 서비스 이용의 불편이 최소화될 수 있고, 기 구축된 사물인터넷 서비스의 활용도를 높일 수 있게 된다.Further, by allowing a user of the same communication network or another communication network not having the control right of the object Internet appliance to share the control right with respect to the object Internet appliance, the inconvenience of using the service due to the limited object Internet appliance control can be minimized, It is possible to increase the utilization of the object Internet service.
이상, 일부 예를 들어서 본 발명의 바람직한 여러 가지 실시예에 대해서 설명하였지만, 본 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 항목에 기재된 여러 가지 다양한 실시예에 관한 설명은 예시적인 것에 불과한 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이상의 설명으로부터 본 발명을 다양하게 변형하여 실시하거나 본 발명과 균등한 실시를 행할 수 있다는 점을 잘 이해하고 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
또한, 본 발명은 다른 다양한 형태로 구현될 수 있기 때문에 본 발명은 상술한 설명에 의해서 한정되는 것이 아니며, 이상의 설명은 본 발명의 개시 내용이 완전해지도록 하기 위한 것으로 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항에 의해서 정의될 뿐임을 알아야 한다.
In addition, since the present invention can be embodied in various other forms, the present invention is not limited by the above description, and the above description is intended to be a complete description of the present invention, It will be understood by those of ordinary skill in the art that the present invention is only provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the present invention and that the present invention is only defined by the claims of the claims.
1: 본체
2: 측면 투시창
5: 상면 투시창
6: 도어
8: 물품 배출구
9: 코인 투입구
100: 콘트롤 판넬
110: 작동 레버
120: 작동 버튼
130, 140, 150: 복수개의 조절 버튼
132, 142, 152: 발광 다이오드
160: 카운터
170: 타이머
200: 포획체
330, 340, 350: 복수개의 7-세그먼트1: Body
2: side view window
5: Top view window
6: Door
8:
9: Coin slot
100: Control panel
110: Operation lever
120: Operation button
130, 140, 150: a plurality of control buttons
132, 142, 152: light emitting diodes
160: Counter
170: Timer
200:
330, 340, 350: a plurality of 7-segments
Claims (9)
(a) 사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 작동 버튼이 상기 포획체 내 복수개의 구동 모터에 전류 공급을 제어하는 단계; 및
(b) 상기 파지력 조절부가 복수개의 조절 버튼을 통해 상기 복수개의 구동 모터에 공급되는 전류의 세기를 개별적으로 조절하여 상기 포획체 내 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
A gripping force adjusting method for a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet having an operation button, a gripping force adjusting section,
(a) controlling the supply of current to the plurality of drive motors in the trapping body by the operation button in association with the object Internet device; And
(b) separately adjusting the gripping force of the plurality of grippers in the gripping body by individually adjusting the intensity of the current supplied to the plurality of driving motors through the gripping force adjusting unit through the plurality of adjustment buttons;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는 상기 작동 버튼에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상의 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계;
카운터가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 회수를 계수하는 단계;
상기 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계수되는 회수가 증가하여 상기 파지력의 세기가 디스플레이되는 단계; 및
상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the polygonal gripper machine has the triangular shaped plurality of control buttons having a side adjacent to the actuating button as a base and a plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons,
The step (b)
A step of pushing one of the plurality of control buttons in association with the object Internet device;
Counting the number of times the counter is pushed;
Segments of the plurality of 7-segments are counted in the 7-segment adjacent to the corresponding push button to increase the magnitude of the gripping force; And
Segmenting the remaining 7-segments adjacent to the adjustment buttons except for the corresponding adjustment button to reduce the strength of the gripping force;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
상기 작동 버튼에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상의 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계;
타이머가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 시간을 계산하는 단계;
상기 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 파지력의 단계가 상기 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이되는 단계; 및
상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
A plurality of control buttons in the form of a triangle having a side adjacent to the operation button as a base, and a plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons,
The step (b)
A step of pushing one of the plurality of control buttons in association with the object Internet device;
Calculating a time at which the timer is pushed by the one adjustment button;
Segments of the plurality of 7-segments that are pushed are displayed on the 7-segment adjacent to the corresponding push button being pushed in proportion to the calculated time, the strength of the gripping force being increased and displayed; And
Segmenting the remaining 7-segments adjacent to the adjustment buttons except for the corresponding adjustment button to reduce the strength of the gripping force;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
상기 작동 버튼 둘레에 소정 형상의 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼인 상기 파지력 조절부를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계;
카운터가 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계;
상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 증가 조절 버튼이 푸시된 경우, 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계수되는 회수에 따라 단계적으로 증가되는 단계; 및
상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 감소 조절 버튼이 푸시된 경우, 상기 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계수되는 회수에 따라 단계적으로 감소되는 단계;
을 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
And a gripping force adjusting unit which is a pair of increasing / decreasing buttons of a predetermined shape around the operation button,
The step (b)
Wherein each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons is pushed according to interlocking with the object Internet device;
Counting the number of times the counter is pushed by each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons;
The step of gradually increasing the gripping force of the associated gripper leg when the gripping force increase control button among the plurality of pair of the increase / decrease control buttons is pushed; And
When the gripping force reduction control button among the plurality of pair of the increase and decrease control buttons is pushed, the gripping force of the corresponding gripping leg is gradually decreased according to the counted number of times;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
상기 작동 버튼 둘레에 소정 형상의 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼인 상기 파지력 조절부를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계;
타이머가 상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간을 계산하는 단계;
상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 증가 조절 버튼이 푸시된 경우, 연동되는 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계산되는 시간에 따라 단계적으로 증가되는 단계; 및
상기 복수개의 한 쌍의 증감 조절 버튼 중 파지력 감소 조절 버튼이 푸시된 경우, 상기 해당 집게 다리의 파지력이 상기 계산되는 시간에 따라 단계적으로 감소되는 단계;
을 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
And a gripping force adjusting unit which is a pair of increasing / decreasing buttons of a predetermined shape around the operation button,
The step (b)
Wherein each of the plurality of pairs of the increase / decrease control buttons is pushed according to interlocking with the object Internet device;
Calculating a time at which the timer is pushed each of the plurality of pair of the increase / decrease control buttons;
The step of gradually increasing the gripping force of the associated gripper leg when the gripping force increase control button among the plurality of pair of the increase and decrease control buttons is pushed, according to the calculated time; And
When the gripping force reduction control button among the pair of the increase / decrease control buttons is pushed, the gripping force of the corresponding gripping leg is decreased stepwise according to the calculated time;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 N 등분된 조절 버튼 내부에 색상을 달리하여 복수개의 발광 다이오드를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계;
카운터가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 및
상기 복수개의 발광 다이오드가 상기 계수된 회수에 비례하는 개수만큼 점등되어 상기 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기를 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
And a plurality of light emitting diodes arranged in a color different from each other inside the N number of control buttons, the plurality of control buttons being concentrically adjacent to the operation buttons,
The step (b)
Wherein each of the plurality of control buttons is pushed in conjunction with the object Internet device;
The counter counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And
Displaying the intensity of the gripping force of the plurality of grippers by turning on the plurality of light emitting diodes as many as the number of times counted by the counted number;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고,
상기 (b) 단계는
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 단계;
카운터가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 단계; 및
상기 복수개의 7-세그먼트가 상기 계수된 회수를 디스플레이하여 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
N divided donut shapes having a plurality of control buttons positioned concentrically adjacent to the actuating button and a plurality of 7-segments positioned adjacent each of the plurality of control buttons,
The step (b)
Wherein each of the plurality of control buttons is pushed in conjunction with the object Internet device;
The counter counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And
Displaying the counted number of the plurality of 7-segments to display a step of gripping force of each of the plurality of grippers;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
상기 다지형 그리퍼 기계는
N 등분된 도넛 형상으로서, 상기 작동 버튼과 동심원으로 인접하여 위치한 상기 복수개의 조절 버튼 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트를 구비하고,
상기 (b) 단계는
타이머가 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간을 계산하는 단계; 및
상기 복수개의 7-세그먼트가 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계를 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
The method according to claim 1,
The polygonal gripper machine
N divided donut shapes having a plurality of control buttons positioned concentrically adjacent to the actuating button and a plurality of 7-segments positioned adjacent each of the plurality of control buttons,
The step (b)
Calculating a time at which the timer is pushed each of the plurality of control buttons; And
Displaying the step of gripping force of each of the plurality of grippers with the plurality of 7-segments being proportional to the calculated time;
≪ / RTI >
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
사물인터넷 기기와의 연동에 따라 상기 파지력 조절부가 상기 작동 버튼에 인접하게 위치하고 상기 포획체 내 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하되,
상기 복수개의 조절 버튼 중 하나의 조절 버튼이 푸시되는 단계;
타이머가 상기 하나의 조절 버튼이 푸시되는 시간을 계산하는 단계;
상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 위치하는 복수개의 7-세그먼트 중 상기 푸시되는 해당 조절 버튼에 인접한 7-세그먼트에 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 파지력의 단계를 상기 파지력의 세기가 증가하여 디스플레이되는 단계; 및
상기 해당 조절 버튼을 제외한 나머지 조절 버튼에 인접한 나머지 7-세그먼트에 상기 파지력의 세기가 감소하여 디스플레이되는 단계;
를 포함하고,
상기 복수개의 7-세그먼트에 디스플레이되는 상기 파지력의 세기의 총합이 일정한 값을 유지하는 것을 특징으로 하는,
사물인터넷에 적용 가능한 다지형 그리퍼 기계의 파지력 조절 방법.
A gripping force adjusting method for a multifunctional gripper machine applicable to the object Internet having an operation button, a gripping force adjusting section,
The gripping force adjusting unit is positioned adjacent to the operation button in accordance with interlocking with the object Internet device and individually adjusting the gripping force of the plurality of grippers in the gripping body,
Pushing one of the plurality of control buttons;
Calculating a time at which the timer is pushed by the one adjustment button;
Segments of the plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons are displayed on the 7-segment adjacent to the corresponding push button being pushed in proportion to the calculated time, by increasing the strength of the gripping force step; And
Segmenting the remaining 7-segments adjacent to the adjustment buttons except for the corresponding adjustment button to reduce the strength of the gripping force;
Lt; / RTI >
Wherein a sum of the intensities of the gripping forces displayed on the plurality of 7-segments maintains a constant value.
A method for adjusting the gripping force of a multifunctional gripper machine applicable to the Internet.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170083544A KR101976826B1 (en) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | A gripping force adjusting method of multiple leg type gripper machine which can be applied to Internet of Things |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170083544A KR101976826B1 (en) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | A gripping force adjusting method of multiple leg type gripper machine which can be applied to Internet of Things |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190003897A true KR20190003897A (en) | 2019-01-10 |
| KR101976826B1 KR101976826B1 (en) | 2019-05-10 |
Family
ID=65020854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020170083544A KR101976826B1 (en) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | A gripping force adjusting method of multiple leg type gripper machine which can be applied to Internet of Things |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101976826B1 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007289568A (en) * | 2006-04-27 | 2007-11-08 | Taito Corp | Prize acquisition game machine |
| JP2010264543A (en) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Honda Motor Co Ltd | Robot hand, system, method and program for controlling the same |
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| KR20150083200A (en) * | 2014-01-09 | 2015-07-17 | (주)신우엔그룹 | Remote controllable picking commodity type game machine and remote control system thereof |
| CN205055410U (en) * | 2015-07-16 | 2016-03-02 | 浙江工业大学 | Grab baby's machine based on gesture control |
| KR101657423B1 (en) | 2015-10-30 | 2016-09-13 | 현대위아 주식회사 | Clamping apparatus for tool loading of machine tool which can adjust a clamping force |
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2017
- 2017-06-30 KR KR1020170083544A patent/KR101976826B1/en active IP Right Grant
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| KR101657423B1 (en) | 2015-10-30 | 2016-09-13 | 현대위아 주식회사 | Clamping apparatus for tool loading of machine tool which can adjust a clamping force |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101976826B1 (en) | 2019-05-10 |
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