KR20180131711A

KR20180131711A - An individually controllable multiple leg type gripper machine

Info

Publication number: KR20180131711A
Application number: KR1020170067761A
Authority: KR
Inventors: 서희석; 허영미; 송길호; 이세한; 김택수; 김수빈
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2017-05-31
Filing date: 2017-05-31
Publication date: 2018-12-11
Also published as: KR101976825B1

Abstract

The present invention relates to an individually controllable multiple leg type gripper machine. This apparatus includes a main body containing a plurality of articles inside; a capturing body provided with a plurality of drive motors, individually controlled in a plurality of forceps while three-dimensionally moving in the main body, and capturing the stored articles; a control panel provided on one side of the upper surface of the main body, controlling the movement of the capturing body, and individually controlling the gripping forces of the forceps; and an article discharge port receiving the captured article from the capturing body and discharging the article to the outside. With the present invention, a more three-dimensional and dynamic operation of the forceps can be realized even for users unfamiliar with the multiple leg type gripper machine, and thus joy and satisfaction can be given from effective article withdrawal. In addition, various purchasing desires of modern consumers seeking for more diversity and uniqueness can be met.

Description

An individually controllable multiple leg type gripper machine,

본 발명은 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계에 관한 것으로서, 특히 복수개의 집게 다리 각각에 구동 모터를 구비하고, 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절함으로써, 사용자의 의도에 따라 복수개의 집게 다리 모양 및 파지력을 맞춤형으로 조절할 수 있는 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계에 관한 것이다.
The present invention relates to a multifunctional gripper machine which can be individually controlled. More particularly, the present invention relates to a multifunctional gripper machine having a plurality of gripper legs each having a drive motor, Shape and gripping force of the gripper.

일반적으로 시중에는 인형과 같은 물품을 뽑는 게임기들이 널리 보급되어 있고, 주로 토이 크레인(toy crane)이라 불리는 게임기가 큰 인기를 끌고 있는 가운데 인형 뽑기 기계와 같은 다지형 그리퍼 기계들만 다양하게 갖춰놓은 인형 등의 물품 뽑기 전문점들이 속속 등장하고 있다.Generally, on the market, game machines for drawing goods such as dolls are widely used, and a game machine called "toy crane" is popular, and dolls having various types of multi-type gripper machines such as a doll drawing machine Of the total.

다지형 그리퍼 기계는 유리로 덮여진 케이스의 내부에 인형과 같은 각종 물품들이 보관된 상태에서 동전을 투입하면 음악이 울림과 동시에 게임을 할 수 있도록 되어 있고, 주로 케이스의 전방 양측에 장착된 작동 레버를 조작하면 XY 축에 장착된 3발 집게가 전후진 및 양측으로 이동되어 원하는 물품의 상부에 위치되었을 때 버튼을 눌러주면 집게가 하강되어 물품을 집은 후 다시 상승되어 투입구를 통해 배출시켜 물품을 뽑을 수 있도록 되어 있다.The multifunctional gripper machine is designed so that when a coin is put in a state that various items such as a doll are stored inside a case covered with glass, the music can be played while the music is ringing, and the operation lever , The three-ply tongue mounted on the XY axis is moved forward and backward and is positioned on the upper side of the desired article. When the button is depressed, the tongs are lowered to lift the article, It is possible to draw.

그러나, 종래의 다지형 그리퍼 기계는 작동 레버를 조작하여 단순하게 집게를 전후진 및 양측으로만 이동시킬 수 있도록 구성되어 결국 집게부가 수평이동에 의하여 원하는 경품의 상부에 도달되도록 하는 매우 단순한 작동을 이루는 것이 대부분이었다.However, the conventional multifunctional gripper machine is constructed so as to be able to move the gripper simply forward and rearward and to both sides simply by operating the operating lever, resulting in a very simple operation in which the gripper reaches the upper portion of the desired grip by horizontal movement Most were.

따라서, 종래의 다지형 그리퍼 기계는 보다 입체적이고 동적(動的)인 작동을 구현할 수 없었을 뿐 아니라 보다 다양함과 특이함을 추구하는 현대 소비자들의 다양한 구매 욕구를 충족시킬 수 없는 한계가 있었다.Therefore, the conventional multifunctional gripper machine has not been able to realize a more stereoscopic and dynamic operation, and has a limitation in meeting the various purchasing desires of modern consumers seeking diversity and uniqueness.

그리고, 종래의 다지형 그리퍼 기계는 숙달된 소비자 외에는 물품 인출에 따른 즐거움과 만족감을 느끼기 어려운 게임 구조로 관심을 촉발시키지 못하는 문제점이 있었다.In addition, the conventional multifunctional gripper machine has a drawback in that it can not induce interest in a game structure that is difficult to feel pleasure and satisfaction due to withdrawal of goods other than a skilled consumer.

또한, 장기간 다지형 그리퍼 기계를 진열함에 따라 소비자로 하여금 호기심 유발을 도모하지 못하여 게임을 시행하지 않아 운영 비용을 맞추지 못하는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that, as the long-term multi-type gripper machine is displayed, the consumer can not induce curiosity and the operation cost is not adjusted because the game is not executed.

따라서, 다지형 그리퍼 기계의 구조 및 기능의 개선으로 소비자로 하여금 물품 인출의 성공 예감을 증대하면서 호기심 유발을 위해 다지형 그리퍼 기계의 구조 및 기능의 개선의 필요성이 요구되고 있다.
Therefore, it is required to improve the structure and function of the multifunctional gripper machine in order to induce curiosity while increasing the likelihood of success of the goods withdrawal by improving the structure and function of the multifunctional gripper machine.

KR 20-0204420 BKR 20-0204420 B

본 발명의 목적은 다지형 그리퍼 기계의 복수개의 집게 다리 각각에 구동 모터를 구비하고, 작동 버튼 주위에 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절할 수 있는 파지력 조절부를 통하여 복수개의 집게 다리 각각의 개별적 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계를 제공하는 것이다.
It is an object of the present invention to provide a multifunctional gripper machine in which a driving motor is provided on each of a plurality of gripper legs and a gripping force adjusting unit capable of adjusting a gripping force of a plurality of gripper legs around the gripper button, To provide a multifunctional gripper machine capable of being used.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계는 내부에 복수개의 물품을 보관하는 본체; 복수개의 구동 모터를 구비하고 상기 본체의 내부에서 3차원으로 이동하면서 복수개의 집게 다리가 개별적으로 제어되어 상기 보관된 복수개의 물품을 포획하는 포획체; 상기 본체의 상부면 일측에 구비되어 상기 포획체의 이동을 제어하고, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 콘트롤 판넬; 및 상기 포획체로부터 상기 포획된 물품을 받아 외부로 배출시키는 물품 배출구;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to accomplish the above object, the present invention provides an individually controllable multifunctional gripper machine comprising: a body for storing a plurality of articles therein; A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body; A control panel provided at one side of an upper surface of the main body to control movement of the captive body and separately adjust gripping forces of the plurality of grippers; And an article discharge port for receiving the captured article from the capturing body and discharging the captured article to the outside.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계는 상기 포획체는 상기 복수개의 집게 다리를 구비하고 상기 보관된 복수개의 물품을 포획하는 집게부; 상기 복수개의 구동 모터를 구비하고 상기 복수개의 집게 다리를 개별적으로 구동하는 구동 모터부; 제1 직경을 가진 원기둥 형상으로서, 일측이 상기 복수개의 구동 모터 각각에 연결되고 타측이 상기 복수개의 집게 다리 각각에 연결되어 상기 복수개의 구동 모터 각각의 구동에 따라 상하 슬라이드 이동하는 복수개의 구동축; 상기 제1 직경보다 큰 제2 직경을 가진 중공의 원통 형상으로서, 내주면에 상기 복수개의 구동축 각각과 접촉되어 상기 상하 슬라이드 운동에 연동되는 복수개의 리니어 가이드부; 원판 형상으로서, 상기 복수개의 집게 다리의 개수 만큼의 관통홀을 구비하고, 상부면에서 상기 복수개의 구동축 각각의 타측과 하부면에서 상기 복수개의 집게 다리 각각의 일측을 연결하는 구동판; 및 한 쌍의 암 형상으로서, 일측이 상기 복수개의 리니어 가이드부 각각에 연결되고 타측이 상기 복수개의 집게 다리 각각의 상부 측면에 연결되어 상기 복수개의 리니어 가이드부 각각의 상하 운동을 상기 복수개의 집게 다리 각각에 전달하는 복수개의 지랫대부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to accomplish the above object, there is provided an individually controllable multifunctional gripper machine comprising: a gripper having a plurality of gripper legs for gripping the stored plurality of grippers; A driving motor unit having the plurality of driving motors and individually driving the plurality of grippers; A plurality of drive shafts each having a first diameter and having one side connected to each of the plurality of drive motors and the other side connected to each of the plurality of the support legs to slide up and down according to the driving of each of the plurality of drive motors; A plurality of linear guide portions each having a hollow cylindrical shape having a second diameter larger than the first diameter and in contact with the plurality of drive shafts on the inner circumferential surface and interlocked with the up and down slide movement; A driving plate having a circular plate shape and having through holes corresponding in number to the number of the plurality of gripper legs and connecting one side of each of the plurality of gripper legs on the other side and the lower surface of each of the plurality of drive shafts on the upper surface; And a pair of arms, one side of which is connected to each of the plurality of linear guide portions, and the other side of which is connected to an upper side of each of the plurality of claw legs, And a plurality of gimbal belts to transmit the respective gimbal belts to each other.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 상기 콘트롤 판넬은 상기 포획체가 이동하도록 방향을 제어하는 작동 레버; 상기 복수개의 구동 모터에 전류 공급을 제어하는 작동 버튼; 및 상기 작동 버튼의 둘레에 구비되어, 상기 복수개의 구동 모터에 개별적으로 공급되는 전류의 세기를 조절하여 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 파지력 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the control panel of the individually controllable multifunctional gripper machine of the present invention comprises: an operation lever for controlling the direction of movement of the trapping body; An operation button for controlling supply of electric current to the plurality of drive motors; And a gripping force adjusting unit provided around the actuating button for individually adjusting gripping forces of the plurality of gripper legs by adjusting the intensity of a current individually supplied to the plurality of drive motors.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 상기 파지력 조절부는 상기 작동 버튼의 둘레에 소정 형상으로 상기 복수개의 집게 다리의 개수만큼 구비되어, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절하는 복수개의 조절 버튼;을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the gripping force adjusting unit of the individually controllable multi-position gripper machine of the present invention is provided with a predetermined number of the number of the plurality of gripper legs around the operation button, And a plurality of control buttons for stepwise controlling the plurality of control buttons.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 상기 복수개의 조절 버튼은 상기 작동 버튼에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상으로서, 상기 파지력의 강약을 N 단계로 조절하도록 피라미드식으로 N 등분된 조절 버튼이 인접하여 구비되는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the plurality of control buttons of the individually controllable multifunctional gripper machine of the present invention is a triangular shape having a base adjacent to the operation button as a base, And N control buttons adjacent to each other.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 상기 파지력 조절부는 상기 작동 버튼의 둘레에 소정 형상으로 상기 복수개의 집게 다리의 개수만큼 구비되어, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절하는 복수개의 조절 버튼; 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수를 계수하는 카운터; 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 구비되고, 상기 계수된 푸시되는 회수를 디스플레이하여 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계가 표시되는 복수개의 7-세그먼트;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the gripping force adjusting unit of the individually controllable multi-position gripper machine of the present invention is provided with a predetermined number of the number of the plurality of gripper legs around the operation button, A plurality of control buttons for stepwise controlling the operation buttons; A counter for counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And a plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons and displaying the number of times the counted pushes are pushed to display a step of gripping force of each of the plurality of gripper legs.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 상기 파지력 조절부는 상기 작동 버튼의 둘레에 소정 형상으로 상기 복수개의 집게 다리의 개수만큼 구비되어, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절하는 복수개의 조절 버튼; 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간을 계산하는 타이머; 및 상기 복수개의 조절 버튼 각각에 인접하여 구비되고, 상기 계산된 시간에 비례하는 상기 복수개의 집게 다리 각각의 파지력의 단계가 디스플레이되는 복수개의 7-세그먼트;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the gripping force adjusting unit of the individually controllable multi-position gripper machine of the present invention is provided with a predetermined number of the number of the plurality of gripper legs around the operation button, A plurality of control buttons for stepwise controlling the operation buttons; A timer for calculating a time at which each of the plurality of control buttons is pushed; And a plurality of seven-segments adjacent to each of the plurality of control buttons, wherein a plurality of seven-segments are displayed, the steps of the gripping force of each of the plurality of grippers being proportional to the calculated time.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계는 상기 N 등분된 조절 버튼 내부에 복수개의 발광 다이오드가 각 등분된 조절 버튼의 면적에 비례한 개수만큼 구비되고, 카운터가 계수한 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 회수 또는 타이머가 계산한 상기 복수개의 조절 버튼 각각이 푸시되는 시간에 비례하여 상기 복수개의 발광 다이오드가 점등되어 상기 복수개의 집게 다리의 파지력의 세기가 표시되는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the present invention provides an individually controllable multifunctional gripper machine having a plurality of light emitting diodes disposed in the N-divided control buttons in a number proportional to the area of each divided control button, The plurality of light emitting diodes are turned on in proportion to the number of times each of the plurality of control buttons is pushed or the time when each of the plurality of control buttons calculated by the timer is pushed to display the strength of the grip force of the plurality of grippers .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계는 내부에 복수개의 물품을 보관하는 본체; 복수개의 구동 모터를 구비하고 상기 본체의 내부에서 3차원으로 이동하면서 복수개의 집게 다리가 개별적으로 제어되어 상기 보관된 복수개의 물품을 포획하는 포획체; 및 상기 본체의 상부면 일측에 구비되어 상기 복수개의 구동 모터에 개별적으로 공급되는 전류의 세기를 조절하여 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 파지력 조절부;를 포함하며, 상기 파지력 조절부는 상기 복수개의 집게 다리의 개수만큼 구비되어, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력의 단계가 기재된 수치의 조절에 따라 상기 파지력을 단계적으로 조절하는 복수개의 다이얼;을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to accomplish the above object, the present invention provides an individually controllable multifunctional gripper machine comprising: a body for storing a plurality of articles therein; A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body; And a gripping force adjusting unit provided at one side of the upper surface of the main body to individually adjust the gripping force of the plurality of grippers by regulating the intensity of a current individually supplied to the plurality of driving motors, And a plurality of dials provided as many as the number of the plurality of gripper legs to stepwise adjust the gripping force according to the adjustment of the numerical value of the gripping force of the plurality of gripper legs.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계는 내부에 복수개의 물품을 보관하는 본체; 복수개의 구동 모터를 구비하고 상기 본체의 내부에서 3차원으로 이동하면서 복수개의 집게 다리가 개별적으로 제어되어 상기 보관된 복수개의 물품을 포획하는 포획체; 상기 본체의 상부면 일측에 구비되어 상기 포획체의 이동을 제어하고, 상기 복수개의 집게 다리의 파지력을 개별적으로 조절하는 콘트롤 판넬; 상기 본체의 양측면에 구비되어 외부에서 상기 본체의 내부가 투시되는 측면 투시창; 상기 본체의 상부면에 구비되어 외부에서 상기 본체의 내부가 투시되는 상면 투시창; 상기 본체의 전면에 구비되어 물품을 상기 본체 내부에 보관할 수 있도록 개폐되는 도어; 및 상기 포획체로부터 상기 포획된 물품을 받아 외부로 배출시키는 물품 배출구;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In order to accomplish the above object, the present invention provides an individually controllable multifunctional gripper machine comprising: a body for storing a plurality of articles therein; A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body; A control panel provided at one side of an upper surface of the main body to control movement of the captive body and separately adjust gripping forces of the plurality of grippers; Side view windows provided on both sides of the main body and through which the inside of the main body is viewed from the outside; A top view window provided on an upper surface of the main body and through which the inside of the main body is viewed from the outside; A door provided on a front surface of the main body so as to be opened and closed so that the article can be stored inside the main body; And an article discharge port for receiving the captured article from the capturing body and discharging the captured article to the outside.

기타 실시예의 구체적인 사항은 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 및 첨부 "도면"에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the " Detailed Description of the Invention "and the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 각종 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and / or features of the present invention and the manner of achieving them will be apparent by reference to various embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 각 실시예의 구성만으로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로도 구현될 수도 있으며, 단지 본 명세서에서 개시한 각각의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐임을 알아야 한다.
However, the present invention is not limited to the configurations of the embodiments described below, but may be embodied in various other forms, and each embodiment disclosed in this specification is intended to be illustrative only, It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

본 발명에 의할 경우, 다지형 그리퍼 기계에 숙달되지 않은 사용자에게도 복수개의 집게 다리의 보다 입체적이고 동적인 작동의 구현이 가능해져 효과적인 인형과 같은 물품 인출에 따른 즐거움과 만족감을 줄 수 있을 뿐 아니라, 보다 다양함과 특이함을 추구하는 현대 소비자들의 다양한 구매 욕구를 충족시킬 수 있게 된다.
According to the present invention, it is possible to realize a more stereoscopic and dynamic operation of a plurality of legs even to a user who is not skilled in a multifunctional gripper machine, so that it is possible to provide an enjoyable and satisfactory feeling due to the withdrawal of an article such as an effective doll , It is possible to meet the diverse purchasing desires of modern consumers seeking diversity and uniqueness.

도 1은 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 사시도 이다.
도 2는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계의 종단면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계 내 포획체(200)의 상부 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계 내 포획체(200)의 하부 사시도이다.
도 5 내지 도 7은 도 3에 도시된 포획체(200)의 단계적 포획 동작을 나타내는 상부 사시도이다.
도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 포획체(200)의 집게부(260)를 개별적으로 제어하는 동작을 나타내는 상부 사시도이다.
도 11 내지 도 13은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제1 실시예의 평면도이다.
도 14 및 도 15는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제2 실시예의 평면도이다.
도 16 및 도 17은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제3 실시예의 평면도이다.
도 18은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제4 실시예의 평면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a perspective view of an individually controllable multifunction gripper machine according to the present invention.
2 is a longitudinal sectional view of the polygonal gripper machine shown in Fig.
Figure 3 is a top perspective view of an entrapment 200 within an individually controllable multi-terrain gripper machine according to the present invention.
4 is a bottom perspective view of an entrapment 200 in an individually controllable multifunction gripper machine according to the present invention.
5 to 7 are upper perspective views showing the stepwise capturing operation of the capturing body 200 shown in Fig.
Figs. 8 to 10 are top perspective views showing the operation of individually controlling the grippers 260 of the catching body 200 shown in Fig.
11 to 13 are plan views of a first embodiment of the gripping force adjusting unit provided on the control panel 100 in the multifunctional gripper machine shown in FIG.
FIGS. 14 and 15 are plan views of a second embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the polygonal gripper machine shown in FIG.
16 and 17 are plan views of a third embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the polygonal gripper machine shown in FIG.
FIG. 18 is a plan view of a fourth embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the multifunctional gripper machine shown in FIG. 1. FIG.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 상세하게 설명하기 전에, 본 명세서에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 무조건 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 발명자가 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 각종 용어의 개념을 적절하게 정의하여 사용할 수 있다.Before describing the present invention in detail, terms and words used herein should not be construed as being unconditionally limited in a conventional or dictionary sense, and the inventor of the present invention should not be interpreted in the best way The concepts of various terms can be properly defined and used.

더 나아가 이들 용어나 단어는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 함을 알아야 한다.Furthermore, it should be understood that these terms and words are to be construed in light of the meanings and concepts consistent with the technical idea of the present invention.

즉, 본 명세서에서 사용된 용어는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기 위해서 사용되는 것일 뿐이고, 본 발명의 내용을 구체적으로 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다.In other words, the terminology used herein is for the purpose of describing preferred embodiments of the present invention, and is not intended to specifically limit the contents of the present invention.

이들 용어는 본 발명의 여러 가지 가능성을 고려하여 정의된 용어임을 알아야 한다.It should be understood that these terms are defined terms in view of the various possibilities of the present invention.

또한, 본 명세서에 있어서, 단수의 표현은 문맥상 명확하게 다른 의미로 지시하지 않는 이상, 복수의 표현을 포함할 수 있다.Further, in this specification, the singular forms "a", "an," and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

또한, 유사하게 복수로 표현되어 있다고 하더라도 단수의 의미를 포함할 수 있음을 알아야 한다.Also, it should be understood that the present invention can include a single meaning even if it is similarly expressed in plural.

본 명세서의 전체에 걸쳐서 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소를 "포함"한다고 기재하는 경우에는, 특별히 반대되는 의미의 기재가 없는 한 임의의 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 임의의 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다는 것을 의미할 수 있다.Where an element is referred to as "comprising" another element throughout this specification, the term " comprises " does not exclude any other element, It can mean that you can do it.

더 나아가서, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "내부에 존재하거나, 연결되어 설치된다"고 기재한 경우에는, 이 구성 요소가 다른 구성 요소와 직접적으로 연결되어 있거나 접촉하여 설치되어 있을 수 있다.Furthermore, in the case where a component is described as being "inside or connected to another component", the component may be directly connected or in contact with another component.

또한, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있을 수도 있으며, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있는 경우에 대해서는 해당 구성 요소를 다른 구성 요소에 고정 내지 연결시키기 위한 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재할 수 있다.In addition, there may be a third component or means for fixing or connecting the component to another component when the component is spaced apart from the first component by a predetermined distance .

한편, 상기 제 3의 구성 요소 또는 수단에 대한 설명은 생략될 수도 있음을 알아야 한다.On the other hand, it should be noted that the description of the third component or means may be omitted.

반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결"되어 있다거나, 또는 "직접 접속"되어 있다고 기재되는 경우에는, 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재하지 않는 것으로 이해하여야 한다.On the other hand, it should be understood that there is no third component or means when an element is described as being "directly connected" or "directly connected" to another element.

마찬가지로, 각 구성 요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 " ~ 사이에"와 "바로 ~ 사이에", 또는 " ~ 에 이웃하는"과 " ~ 에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지의 취지를 가지고 있는 것으로 해석되어야 한다.Likewise, other expressions that describe the relationship between the components, such as "between" and "immediately", or "neighboring to" and "directly adjacent to" .

또한, 본 명세서에 있어서 "일면", "타면", "일측", "타측", "제 1", "제 2" 등의 용어는, 하나의 구성 요소에 대해서 이 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소로부터 명확하게 구별될 수 있도록 하기 위해서 사용된다.In this specification, terms such as "one side", "other side", "one side", "other side", "first", "second", and the like refer to one component It is used to make it clearly distinguishable from element.

하지만, 이와 같은 용어에 의해서 해당 구성 요소의 의미가 제한적으로 사용되는 것은 아님을 알아야 한다.It should be understood, however, that such terms do not limit the meaning of the component.

또한, 본 명세서에서 "상", "하", "좌", "우" 등의 위치와 관련된 용어는, 사용된다면, 해당 구성 요소에 대해서 해당 도면에서의 상대적인 위치를 나타내고 있는 것으로 이해하여야 한다.It is also to be understood that terms related to positions such as "top", "bottom", "left", "right" in this specification, if used, refer to relative positions in the drawings for the respective components.

또한, 이들의 위치에 대해서 절대적인 위치를 특정하지 않는 이상은, 이들 위치 관련 용어가 절대적인 위치를 언급하고 있는 것으로 이해하여서는 아니된다.Further, it should not be understood that these position-related terms refer to absolute positions unless an absolute position is specified for these positions.

더욱이, 본 발명의 명세서에서는, "부", "기", "모듈", "장치" 등의 용어는, 사용된다면, 하나 이상의 기능이나 동작을 처리할 수 있는 단위를 의미한다.Furthermore, in the specification of the present invention, the terms "part", "unit", "module", "apparatus" and the like mean units capable of handling one or more functions or operations, if used.

이는 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있음을 알아야 한다.It should be appreciated that this may be implemented in hardware or software, or a combination of hardware and software.

본 명세서에 첨부된 도면에서 본 발명을 구성하는 각 구성 요소의 크기, 위치, 결합 관계 등은 본 발명의 사상을 충분히 명확하게 전달할 수 있도록 하기 위해서 또는 설명의 편의를 위해서 일부 과장 또는 축소되거나 생략되어 기술되어 있을 수 있고, 따라서 그 비례나 축척은 엄밀하지 않을 수 있다.In the drawings attached to the present specification, the size, position, coupling relationship, and the like of each constituent element of the present invention may be partially or exaggerated or omitted or omitted for the sake of clarity of description of the present invention or for convenience of explanation May be described, and therefore the proportion or scale may not be rigorous.

또한, 이하에서, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성, 예를 들어, 종래 기술을 포함하는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략될 수도 있다.
Further, in the following description of the present invention, a detailed description of a configuration that is considered to be unnecessarily blurring the gist of the present invention, for example, a known technology including the prior art may be omitted.

다지형 그리퍼 기계의 구성 및 동작Configuration and Operation of a Multitapper Gripper Machine

도 1은 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 사시도 이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a perspective view of an individually controllable multifunction gripper machine according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계의 종단면도이다.2 is a longitudinal sectional view of the polygonal gripper machine shown in Fig.

도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 각 구성요소를 개략적으로 설명하면 다음과 같다. Referring to FIGS. 1 and 2, each component of the individually controllable multifunctional gripper machine according to the present invention will be schematically described as follows.

본체(1)는 내부에 복수개의 인형과 같은 물품을 보관하고, 포획체(200)는 복수개의 구동 모터를 구비하고, 본체(1)의 내부에서 3차원으로 이동하면서 복수개의 집게 다리(261 내지 263)가 개별적으로 제어되어 보관된 복수개의 물품을 포획한다.The main body 1 stores therein a plurality of doll-like articles, and the capturing body 200 includes a plurality of driving motors. The main body 1 has a plurality of grip legs 261 - 263 are individually controlled to capture a plurality of stored articles.

콘트롤 판넬(100)은 본체(1)의 상부면 일측에 구비되어 포획체(200)의 이동을 제어하고, 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력을 개별적으로 조절한다. The control panel 100 is provided on one side of the upper surface of the main body 1 to control the movement of the catching body 200 and individually adjust the gripping force of the plurality of gripper legs 261 to 263.

즉, 콘트롤 판넬(100)은 작동 레버(110), 작동 버튼(120) 및 파지력 조절부를 구비하는데, 작동 레버(110)는 포획체(200)가 이동하도록 방향을 제어하고, 작동 버튼(120)은 복수개의 구동 모터에 전류 공급을 제어한다.That is, the control panel 100 includes an operation lever 110, an operation button 120, and a gripping force adjusting unit, which controls the direction in which the catching body 200 moves, Controls the supply of current to the plurality of drive motors.

또한, 파지력 조절부는 작동 버튼(120)의 둘레에 구비되어, 복수개의 구동 모터에 개별적으로 공급되는 전류의 세기를 조절하여 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력을 개별적으로 조절한다. The gripping force adjusting unit is provided around the actuating button 120 to individually adjust the gripping force of the plurality of gripping legs 261 to 263 by adjusting the intensity of the current individually supplied to the plurality of driving motors.

인형 배출구(8)는 포획체(200)로부터 포획된 물품을 받아 외부로 배출시킨다.
The doll outlet 8 receives the articles captured from the catching body 200 and discharges them to the outside.

도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 구조 및 기능을 상세하게 설명하면 다음과 같다. The structure and function of the individually controllable multifunctional gripper machine according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

이하에서는 이해의 편의를 위해 본 발명에 따른 다지형 그리퍼 기계 내 포획체(200)에 의해 포획되는 물품을 인형으로 하나의 실시예로서 예시하였으나, 상품이나 경품 등 그 밖의 물품에도 적용가능하다.Hereinafter, for the sake of convenience, the article captured by the capturing body 200 in the multifunctional gripper machine according to the present invention is exemplified as a doll, but the present invention is also applicable to other articles such as merchandise or prizes.

내부에 인형을 보관하도록 사각박스 형상으로 된 본체(1)가 있다.There is a main body 1 in the form of a square box for storing a doll inside.

본체(1)의 양측면 일부분에는 외부에서 본체(1) 내부를 바라다 볼 수 있도록 측면 투시창(2)이 부착되어 있다.A side view window 2 is attached to a part of both side surfaces of the main body 1 so that the inside of the main body 1 can be viewed from the outside.

본체(1)의 상면 일측에는 이용자가 기기를 조작할 수 있도록 작동 레버(110)가 구비된 콘트롤 판넬(100)이 설치된다.On the upper surface of the main body 1, a control panel 100 provided with an operation lever 110 is installed so that the user can operate the device.

동시에 콘트롤 판넬(100) 설치 부분을 제외한 나머지 부분에는 외부에서 본체(1) 내부를 바라다 볼 수 있도록 상면 투시창(5)이 부착되어 있다.At the same time, an upper viewing window 5 is attached to the rest of the control panel 100 except for a portion where the control panel 100 is installed, so that the inside of the main body 1 can be viewed from the outside.

그리고, 본체(1)의 전면에는 이용자가 상품으로 집어낼 인형을 본체(1) 내부에 넣을 수 있도록 도어(6)가 설치된다.A door 6 is provided on the front surface of the main body 1 so that a doll to be picked up as a product by the user can be inserted into the main body 1.

포획체(200)에 의해 집어 올려진 인형을 받아 외부로 배출시키기 위한 인형 배출구(8)가 형성되어 있다.A doll outlet (8) for receiving the dolls picked up by the catcher (200) and discharging them to the outside is formed.

따라서, 인형 뽑기 오락기를 운영하는 주인이 본체(1)의 전면에 설치된 도어(6)를 열어 본체(1) 내부로 여러 가지의 인형을 집어넣은 다음 도어(6)를 닫으면 본체(1) 내부에는 여러 가지의 인형이 보관되게 된다.Therefore, when the owner who operates the doll drawing / playing machine opens the door 6 provided on the front surface of the main body 1 and inserts various dolls into the main body 1 and then closes the door 6, Various dolls are kept.

이후 이용자가 코인을 투입하여 인형을 뽑기 위한 오락을 진행하게 된다.After that, the user puts in the coin and proceeds to recreate the doll.

이 상태에서 이용자가 도어(6)의 외측에 구비되어 있는 코인 투입구(9)를 통해 기기가 작동될 수 있을 만큼에 해당하는 금액의 코인을 투입한다.In this state, the user inserts coins of the amount corresponding to the amount that the device can be operated through the coin slot 9 provided on the outside of the door 6.

본체(1)의 양 측면 및 상면에 부착되어 있는 각 투시창(2)(5)을 통해 본체(1) 내에 보관된 인형을 직접 눈으로 보면서 포획체(200)를 전후 및 좌우, 상하 방향으로 조작하게 된다.The dolls stored in the main body 1 are viewed through the respective viewing windows 2 and 5 attached to both sides of the main body 1 and the upper surface of the main body 1 while directly viewing the dolls in the front and rear, .

이후 이용자는 포획체(200)를 이용해 원하는 인형을 집어 올린 다음 본체(1)의 전면 일측에 형성되어 있는 인형 배출구(8)를 통해 인형을 배출시킴으로써 인형을 획득할 수 있게 된다.
Thereafter, the user can pick up a desired doll by using the captive body 200, and then discharge the doll through the doll outlet 8 formed at one side of the main body 1, thereby acquiring the doll.

한편, 본체(1)의 내부 상측에는 전,후 좌,우 방향으로 이송이 가능한 포획체(200)가 설치된다.On the other hand, an entrapment body 200 capable of being conveyed in forward, backward and rightward directions is provided on the upper side of the main body 1.

다지형 그리퍼 기계는 본체(1)의 상부면 전방에 마련되는 작동 레버(110)를 통해 포획체(200)를 포획하고자 하는 인형의 상부로 이동시킨다.The multifunctional gripper machine moves the catch body 200 to the upper part of the doll to be captured through the operation lever 110 provided in front of the upper surface of the body 1. [

사용자는 작동 버튼(120)을 눌러 상하 방향으로 승강이 자유롭게 설치되는 포획체(200)를 하강시켜 인형을 포획할 수 있게 된다.The user can depress the operation button 120 to descend the captive body 200 installed vertically up and down freely to capture the doll.

즉, 다지형 그리퍼 기계에 있어서, 포획체(200)에는 케이스의 내부에 포획체 구동 모터 및 권취 릴이 설치된다.That is, in the polygonal gripper machine, the captive body 200 is provided with a captive body drive motor and a take-up reel inside the case.

또한, 권취 릴에 감긴 견인 와이어의 선단에 포획체(200)가 매달려 설치된다.Further, the catching body 200 is hanged at the tip of the pulling wire wound around the take-up reel.

따라서, 사용자는 출발 위치에 있는 포획체(200)를 다지형 그리퍼 기계 본체(1) 상부면의 작동 레버(110)를 통해 포획하고자 하는 인형의 상부로 이동시킨다. Thus, the user moves the catching body 200 at the starting position to the upper part of the doll to be captured through the operation lever 110 on the upper surface of the polygonal gripper machine body 1.

그 다음 본체(1) 상부면의 작동 버튼(120)을 조작하여 포획체 구동 모터를 일 방향으로 회전시키면 포획체(200)가 하강하게 된다.Then, when the catching body driving motor is rotated in one direction by operating the operation button 120 on the upper surface of the main body 1, the catching body 200 is lowered.

이에 따라 포획체(200)가 본체(1)에 내장된 인형 위에 착지하면 그의 각 집게 다리가 오므려지면서 인형을 포획할 수 있게 된다.Accordingly, when the catching body 200 is landed on the doll built in the main body 1, each of the legs of the catching body 200 can be caught and the doll can be caught.

또한, 인형을 포획한 후에는 포획체 구동 모터가 반대방향으로 회전하게 되어 포획체(200) 및 그에 의해 포획된 인형이 상승하게 된다.Further, after capturing the doll, the captive body driving motor is rotated in the opposite direction, so that the captive body 200 and the doll captured thereby are raised.

아울러, 집게부(260) 및 포획된 인형의 상승이 완료된 후에는 포획체(200)가 원래의 출발위치로 이동하여 포획체(200)로 포획한 인형을 인형 배출구(8)로 낙하시키게 된다.
In addition, after the catching part 260 and the trapped doll have been lifted up, the catching body 200 moves to the original starting position, and the dolls captured by the catching body 200 are dropped to the doll outlet 8.

다지형 그리퍼 기계 내 포획체의 구성 및 동작Construction and operation of entrapment in multi-type gripper machine

도 3은 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계 내 포획체(200)의 상부 사시도이다. Figure 3 is a top perspective view of an entrapment 200 within an individually controllable multi-terrain gripper machine according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계 내 포획체(200)의 하부 사시도이다.4 is a bottom perspective view of an entrapment 200 in an individually controllable multifunction gripper machine according to the present invention.

구동 모터부(210), 복수개의 구동축(221 내지 223), 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233), 구동판(240), 복수개의 지랫대부(251 내지 253) 및 집게부(260)를 구비한다. A plurality of linear guides 231 to 233, a driving plate 240, a plurality of support bars 251 to 253 and a support member 260. The drive motor 210 includes a plurality of drive shafts 221 to 223, do.

구동 모터부(210)는 복수개의 구동 모터(211 내지 213)를 구비하고, 집게부(260)는 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 구비한다.The driving motor unit 210 includes a plurality of driving motors 211 to 213 and the clamp unit 260 includes a plurality of clamp legs 261 to 263.

도 5 내지 도 7은 도 3에 도시된 포획체(200)의 단계적 포획 동작을 나타내는 상부 사시도이다.5 to 7 are upper perspective views showing the stepwise capturing operation of the capturing body 200 shown in Fig.

도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 포획체(200)의 집게부(260)를 개별적으로 제어하는 동작을 나타내는 상부 사시도이다.Figs. 8 to 10 are top perspective views showing the operation of individually controlling the grippers 260 of the catching body 200 shown in Fig.

도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 개별적으로 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계의 각 구성요소의 구조 및 기능을 설명하면 다음과 같다. The structure and function of each component of the individually controllable polygonal gripper machine according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10 as follows.

집게부(260)는 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 구비하고 본체(1) 내부에 보관된 복수개의 인형을 포획한다.The clamping unit 260 has a plurality of clamping legs 261 to 263 and captures a plurality of dolls stored in the main body 1. [

구동 모터부는 복수개의 구동 모터(211 내지 213)를 구비하고 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 개별적으로 구동한다. The driving motor unit includes a plurality of driving motors 211 to 213 and drives the plurality of grip legs 261 to 263 in the grip unit 260 individually.

복수개의 구동축(221 내지 223)은 제1 직경을 가진 원기둥 형상으로서, 일측이 복수개의 구동 모터(211 내지 213) 각각에 연결되고 타측이 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각에 연결되어 복수개의 구동 모터(211 내지 213) 각각의 구동에 따라 상하 슬라이드 이동한다.The plurality of driving shafts 221 to 223 are cylindrically shaped with a first diameter and one side is connected to each of the plurality of driving motors 211 to 213 and the other side is connected to a plurality of the grip legs 261 to 263 in the grip portion 260. [ And slide up and down according to the driving of the plurality of driving motors 211 to 213, respectively.

복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)는 복수개의 구동축(221 내지 223)의 제1 직경보다 큰 제2 직경을 가진 중공의 원통 형상이다.The plurality of linear guide portions 231 to 233 are hollow cylinders having a second diameter larger than the first diameter of the plurality of drive shafts 221 to 223.

중공의 원통 내주면에 복수개의 구동축(221 내지 223) 각각과 접촉되어 복수개의 구동축(221 내지 223)의 상하 슬라이드 운동에 연동된다.And is in contact with each of the plurality of drive shafts 221 to 223 on the hollow cylindrical inner circumferential surface to interlock with the up and down slide movement of the plurality of drive shafts 221 to 223.

구동판(240)은 원판 형상으로서, 집게 다리 개수만큼의 관통홀(242)을 구비한다.The drive plate 240 is in the form of a disk and has a through hole 242 as many as the number of the legs.

상측면에서 복수개의 구동축(221 내지 223)의 일측과 하측면에서 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각의 일측을 연결시킨다.And one side of each of the plurality of grip legs 261 to 263 is connected to one side and the lower side of the plurality of drive shafts 221 to 223 on the upper side.

이를 통하여 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 복수개의 구동축(221 내지 223)과 연동하여 상하 이동시킴으로써 집게부(260)를 벌리고 오므리는데 중간 매개체 역할을 한다.So that the plurality of grip legs 261 to 263 in the gripper unit 260 are interlocked with the plurality of drive shafts 221 to 223 to move the gripper unit 260 in an up and down direction.

집게부(260)는 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 포함한다.The clamping unit 260 includes a plurality of clamping legs 261 to 263.

복수개의 구동축(221 내지 223)의 상하 슬라이드 운동에 의해 벌리고 오므리는 포획 동작을 하여 본체(1)의 내부에 보관된 복수개의 인형을 포획한다.A plurality of dolls stored in the main body 1 are captured by performing a sweeping motion by the up and down sliding movement of the plurality of drive shafts 221 to 223.

복수개의 지랫대부(251 내지 253)는 한 쌍의 암(arm) 형상으로서, 일측이 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233) 각각에 연결되고 타측이 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각의 상부 측면에 연결된다.The plurality of lug portions 251 to 253 are formed in a pair of arms such that one side is connected to each of the plurality of linear guide portions 231 to 233 and the other side is connected to each of the upper portions of the plurality of grip legs 261 to 263 Lt; / RTI >

리니어 가이드부(9)의 상하 운동을 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각에 전달하여 지랫대 작용으로 집게부(260)를 벌리고 오므리는 포획 동작을 제어한다.
The up and down movement of the linear guide portion 9 is transmitted to each of the plurality of grip legs 261 to 263 to open the grip portion 260 by the action of the stitches to control the trapping operation.

예를 들어, 도 5에서 보는 바와 같이, 포획체(200) 내 복수개의 구동 모터(211 내지 213)를 동시에 정방향 동작시키면, 복수개의 구동축(221 내지 223) 및 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)는 상향 이동한다.5, when a plurality of driving motors 211 to 213 in the captive body 200 are simultaneously operated in the forward direction, a plurality of driving shafts 221 to 223 and a plurality of linear guide units 231 to 233 ) Moves upward.

이에 따라 도 6에서 보는 바와 같이, 복수개의 구동축(221 내지 223) 각각의 일측이 구동판(240)의 관통홀(242)을 관통하여 연결된 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각을 상향 이동시킨다.6, one side of each of the plurality of drive shafts 221 to 223 moves upwardly through the plurality of grip legs 261 to 263 connected to each other through the through hole 242 of the drive plate 240 .

따라서, 복수개의 지랫대부(251 내지 253)는 도 7에서 보는 바와 같이, 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)의 상향 운동을 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각에 전달하여 지랫대 작용으로 집게부(260)를 오므리게 된다.7, the upward movement of the plurality of linear guide portions 231 to 233 is transmitted to each of the plurality of grip legs 261 to 263, The gripper 260 is disengaged.

반대로, 포획체(200) 내 복수개의 구동 모터(211 내지 213)를 동시에 역방향 동작시키면 복수개의 구동축(221 내지 223) 및 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)는 하향 이동한다.Conversely, when the plurality of driving motors 211 to 213 in the captive body 200 are simultaneously operated in the reverse direction, the plurality of driving shafts 221 to 223 and the plurality of linear guide portions 231 to 233 move downward.

이에 따라 복수개의 구동축(221 내지 223) 각각의 일측이 구동판(240)의 관통홀(242)을 관통하여 연결된 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각을 하향 이동시킨다. One side of each of the plurality of drive shafts 221 to 223 passes through the through hole 242 of the drive plate 240 to move downward each of the plurality of grip legs 261 to 263 connected thereto.

따라서, 복수개의 지랫대부(251 내지 253)는 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)의 하향 운동을 복수개의 집게 다리(261 내지 263) 각각에 전달하여 지랫대 작용으로 집게부(260)를 벌리게 된다.
Accordingly, the plurality of lug portions 251 to 253 transmit downward movement of the plurality of linear guide portions 231 to 233 to the plurality of lug legs 261 to 263, respectively, do.

또한, 도 8에서 보는 바와 같이, 포획체(200) 내 복수개의 구동 모터(211 내지 213)를 개별적으로 공급 전류를 달리하여 정방향 동작시킨다.Also, as shown in FIG. 8, the plurality of driving motors 211 to 213 in the trapping body 200 are individually operated in a forward direction with different supply currents.

예를 들어, 제1 모터(211)보다 제2 모터(212)에 더 많은 전류를 공급하여 정방향 동작시키면, 제2 구동축(232) 및 제2 리니어 가이드부(222)가 제1 구동축(231) 및 제1 리니어 가이드부(221)보다 더 많은 거리만큼 상향 이동한다.The second drive shaft 232 and the second linear guide portion 222 are connected to the first drive shaft 231 by supplying more current to the second motor 212 than the first motor 211, And the first linear guide portion 221, as shown in Fig.

이에 따라 도 9에서 보는 바와 같이, 일측에 연결된 제2 집게 다리(262)를 차등적으로 상향 이동시킨다.Accordingly, as shown in FIG. 9, the second forceps 262 connected to one side are moved upward in a differential manner.

또한, 제2 리니어 가이드부(222)에 연결되어 있는 제2 지랫대부(252)가 제1 지랫대부(251)보다 더 많은 거리만큼 상향 이동 한다.In addition, the second guide base portion 252 connected to the second linear guide portion 222 is moved upward by a distance larger than the first guide base portion 251.

이에 따라 도 10에서 보는 바와 같이, 제1 리니어 가이드부(221)보다 더 많은 거리만큼 제2 리니어 가이드부(222)의 상향 운동을 제2 집게 다리(262)에 전달하여 제1 집게 다리(261)보다 더 많이 오므리게 된다.10, the upward motion of the second linear guide unit 222 is transmitted to the second leg legs 262 by a distance larger than that of the first leg linear guide unit 221 so that the first leg legs 261 ).

한편, 사용자가 게임을 시작하여 포획하고자 하는 인형의 수직 상면 위로 포획체(200)를 이동하게 되는 과정 중에는 복수개의 구동 모터(211 내지 213)에 전류를 공급하지 않으므로, 집게부(260)는 자중에 의하여 닫혀있는 상태를 유지한다.On the other hand, since the user does not supply current to the plurality of driving motors 211 to 213 during the process of moving the captive body 200 on the vertical top surface of the doll to start capturing the game, Thereby maintaining the closed state.

사용자가 포획하고자 하는 인형의 수직 상부에서 집게부(260)의 파지력을 조절하기 위하여 파지력 조절부를 개별적으로 조작하기 시작하면, 복수개의 구동 모터(211 내지 213)에 개별적으로 전류가 공급된다.When the user starts operating the gripping force adjusting portions individually to adjust the gripping force of the grippers 260 in the vertical upper portion of the doll to be captured, current is separately supplied to the plurality of drive motors 211 to 213.

복수개의 구동축(221 내지 223)이 개별적으로 상하 이동함에 따라 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)가 연동되어 상하 이동하여 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)가 다양한 형태로 펼쳐지게 된다.As the plurality of drive shafts 221 to 223 move up and down individually, the plurality of linear guide units 231 to 233 interlock and move up and down so that the plurality of the gripper legs 261 to 263 in the gripper unit 260 .

집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)가 다양한 형태로 펼쳐진 상태에서 인형에 닿게 되면 복수개의 구동 모터(211 내지 213)에 개별적으로 흐르던 전류가 차단된다.When the plurality of grip legs 261 to 263 in the gripper unit 260 are extended in various forms, the current that flows individually to the plurality of driving motors 211 to 213 is cut off.

복수개의 구동축(221 내지 223)과 함께 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)가 상승하므로 집게부(260)는 오므려지게 되어 인형을 포획하게 된다.The plurality of linear guide portions 231 to 233 together with the plurality of drive shafts 221 to 223 are lifted so that the gripper portion 260 is disengaged to catch the doll.

인형을 포획한 후에는 사용자의 작동 레버(110)의 조작으로 인형이 집게부(260)에 잡힌 채로 포획체(200)가 원래의 출발위치로 이동한다.After capturing the doll, the catch 200 is moved to its original starting position while the doll is caught by the catching part 260 by the operation of the operation lever 110 of the user.

또한, 사용자의 작동 버튼(120)의 조작으로 복수개의 구동 모터(211 내지 213)에 흐르던 전류가 차단되면 집게부(260)의 오므리려는 힘이 빠짐과 동시에 인형의 무게로 인하여 집게부(260)가 벌어져 인형은 인형 배출구(8)로 낙하되게 된다.
When the current flowing through the plurality of driving motors 211 to 213 is blocked by the operation of the operation button 120 of the user, the clamping force of the clamping unit 260 is released and the force of the clamping unit 260, And the doll is dropped into the doll outlet 8.

파지력 조절부의 사용자 인터페이스The user interface of the gripping force control unit

본 발명은 사용자가 포획하고자 하는 인형의 수직 상부에서 인형의 크기 및 형상에 따라 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)를 다양한 형태로 펼쳐지게 할 수 있다.The present invention may allow a plurality of grip legs 261 to 263 to be deployed in various forms in the grip portion 260 according to the size and shape of the doll at the vertical upper portion of the doll to be captured by the user.

즉, 다음과 같은 파지력 조절부의 다양한 실시예를 통해 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력을 다양하게 조절하여 복수개의 구동 모터(211 내지 213)에 공급되는 전류의 세기를 개별적으로 제어한다.That is, through various embodiments of the gripping force adjusting unit as described below, the gripping force of the plurality of grippers 261 to 263 in the gripper unit 260 is variously adjusted to adjust the intensity of the current supplied to the plurality of driving motors 211 to 213 Respectively.

이로써, 복수개의 구동축(221 내지 223) 및 복수개의 리니어 가이드부(231 내지 233)를 개별적으로 상하 이동시켜 집게부(260) 내 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 형태를 다양하게 만들 수 있다.
This allows the plurality of grip legs 261 to 263 in the gripper part 260 to be variously shaped by vertically moving the plurality of drive shafts 221 to 223 and the plurality of linear guide parts 231 to 233 individually .

도 11 내지 도 13은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제1 실시예의 평면도이다.11 to 13 are plan views of a first embodiment of the gripping force adjusting unit provided on the control panel 100 in the multifunctional gripper machine shown in FIG.

도 14 및 도 15는 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제2 실시예의 평면도이다.FIGS. 14 and 15 are plan views of a second embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the polygonal gripper machine shown in FIG.

도 16 및 도 17은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제3 실시예의 평면도이다.16 and 17 are plan views of a third embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the polygonal gripper machine shown in FIG.

도 18은 도 1에 도시된 다지형 그리퍼 기계 내 콘트롤 판넬(100)에 구비된 파지력 조절부 제4 실시예의 평면도이다.
FIG. 18 is a plan view of a fourth embodiment of the gripping force adjusting portion provided on the control panel 100 in the multifunctional gripper machine shown in FIG. 1. FIG.

도 11 내지 도 13에서 보는 바와 같이, 파지력 조절부 제1 실시예에서는 콘트롤 판넬(100)의 작동 버튼(120) 둘레에 소정 형상의 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)을 구비한다.As shown in FIGS. 11 to 13, in the first embodiment of the gripping force adjusting unit, a plurality of adjustment buttons 130, 140 and 150 having a predetermined shape are provided around the operation buttons 120 of the control panel 100.

도 11은 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 강약을 N 단계로 조절할 수 있도록 피라미드식으로 N 등분된 조절 버튼(131 내지 135)이 인접하여 위치한다.11 shows a state in which each of the plurality of control buttons 130, 140 and 150 is divided into N pyramidal control buttons 131 to 135 so as to adjust the strength of gripping force of the plurality of gripper legs 261 to 263 in N stages Respectively.

본 실시예에서는 집게부(260) 내 집게 다리가 3개이기 때문에 3개의 조절 버튼 각각이 작동 버튼(120)에 인접한 변을 밑변으로 하는 삼각형 형상으로서, 5 등분되어 5 단계의 세기로 예시되어 있다.In the present embodiment, since the three clamping legs are three in the clamping unit 260, each of the three control buttons is a triangle having a base adjacent to the actuating button 120 as a base, .

하지만, 삼각형이 아닌 다른 형상으로 6 등분 이상 6 단계 이상의 세기로 조절할 수도 있다. However, it can be adjusted to more than 6 levels with more than 6 levels in a shape other than a triangle.

도 12는 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)의 각 등분된 조절 버튼의 테두리에 발광 다이오드(LED, 133')를 구비하여 각 등분된 조절 버튼이 푸시될 때 점등되도록 구성된다. FIG. 12 is a diagram illustrating a light emitting diode (LED) 133 'provided at the periphery of each of the plurality of control buttons 130, 140, and 150 so as to be illuminated when the respective control buttons are pushed.

도 13은 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)의 각 등분된 조절 버튼의 테두리에 각기 면적이 상이한 요철(132')을 구비하여 각 등분된 조절 버튼이 면적의 크기에 따라 구분되도록 구성된다.
FIG. 13 is a view showing an example in which the irregularities 132 'having different areas are respectively provided on the rim of each of the plurality of the control buttons 130, 140 and 150, and the divided control buttons are divided according to the size of the area .

도 14에서 보는 바와 같이, 파지력 조절부 제2 실시예에서는 콘트롤 판넬(100)의 작동 버튼(120) 둘레에 소정 형상의 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150), 카운터(160) 및 복수개의 7-세그먼트(segment, 330 내지 350)를 구비한다.14, in the second embodiment, a plurality of control buttons 130, 140, and 150 having a predetermined shape, a counter 160, and a plurality of control buttons 140 are disposed around the operation buttons 120 of the control panel 100 7-segment < / RTI >

복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각은 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각에 인접하여 구비된다.Each of the plurality of 7-segments 330 to 350 is provided adjacent to each of the plurality of control buttons 130, 140, and 150.

복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 회수에 따라 카운터(160)가 이를 계수하여 복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각에 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 단계가 디스플레이된다.The counter 160 counts the number of times the plurality of control buttons 130, 140 and 150 are pushed to count the numbers of the gripping forces of the plurality of grippers 261 to 263 on the plurality of 7-segments 330 to 350 The step is displayed.

예를 들어, 도 14에서 제1 조절 버튼(130)이 푸시되는 회수가 5이고, 제2 조절 버튼(140) 이 푸시되는 회수가 1이고, 제3 조절 버튼(150) 이 푸시되는 회수가 3이라고 가정한다. For example, in FIG. 14, the number of times that the first control button 130 is pushed is 5, the number of times that the second control button 140 is pushed is 1, the number of times that the third control button 150 is pushed is 3 .

이에 따라 카운터(160)가 이를 각각 계수하여 제1 7-세그먼트(330)에 제1 집게 다리(261)의 파지력의 단계인 5가 디스플레이되고, 제2 7-세그먼트(340)에 제2 집게 다리(262)의 파지력의 단계인 1이 디스플레이되고, 제3 7-세그먼트(350)에 제3 집게 다리(263)의 파지력의 단계인 3이 디스플레이된다.Accordingly, the counter 160 counts them and displays 5, which is a step of the gripping force of the first gripper leg 261, on the first 7-segment 330, 1 of the gripping force of the third gripper leg 262 is displayed and 3 of the gripping force of the third gripper leg 263 is displayed on the third 7-segment 350. [

본 실시예에서는 집게부(260) 내 집게 다리가 3개이기 때문에 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 개수가 3개이고, 복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각이 1 내지 5 단계의 세기로 디스플레이하도록 예시되어 있다.In the present embodiment, the number of the control buttons 130, 140 and 150 is three, and the number of the seven-segments 330 to 350 is one to five, 0.0 > intensity. &Lt; / RTI >

하지만, 6 단계 이상의 세기로 디스플레이될 수도 있다. However, it may be displayed in more than six levels of intensity.

도 15는 도 14의 구성에서 카운터(160) 대신 타이머(170)를 구비한다.15 includes a timer 170 in place of the counter 160 in the configuration of FIG.

따라서, 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되고 있는 시간에 따라 타이머(170)가 이를 계산한다.Accordingly, the timer 170 calculates the time when each of the plurality of control buttons 130, 140, and 150 is pushed.

복수개의 7-세그먼트(330 내지 350) 각각에 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 단계가 디스플레이된다.The steps of gripping force of the plurality of grippers 261 to 263 are displayed on each of the plurality of 7-segments 330 to 350. [

예를 들어, 도 14에서 제1 조절 버튼(130) 이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 5이고, 제2 조절 버튼(140) 이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 1이고, 제3 조절 버튼(150) 이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 3이라고 가정한다. For example, in FIG. 14, the stage of the gripping force proportional to the time when the first adjustment button 130 is pushed is 5, the stage of the gripping force proportional to the time when the second adjustment button 140 is pushed is 1, It is assumed that the step of the gripping force proportional to the time when the 3 adjustment button 150 is pushed is 3.

이에 따라 카운터(160)가 이를 각각 계수하여 제1 7-세그먼트(330)에 제1 집게 다리(261)의 파지력의 단계인 5가 디스플레이되고, 제2 7-세그먼트(340)에 제2 집게 다리(262)의 파지력의 단계인 1이 디스플레이되고, 제3 7-세그먼트(350)에 제3 집게 다리(263)의 파지력의 단계인 3이 디스플레이된다.
Accordingly, the counter 160 counts them and displays 5, which is a step of the gripping force of the first gripper leg 261, on the first 7-segment 330, 1 of the gripping force of the third gripper leg 262 is displayed and 3 of the gripping force of the third gripper leg 263 is displayed on the third 7-segment 350. [

도 16 및 도 17에서 보는 바와 같이, 파지력 조절부 제3 실시예에서는 콘트롤 판넬(100)의 작동 버튼(120) 둘레에 소정 형상의 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)을 구비한다.As shown in FIGS. 16 and 17, in the third embodiment of the gripping force adjusting unit, a plurality of adjustment buttons 130, 140 and 150 having a predetermined shape are provided around the operation buttons 120 of the control panel 100.

복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각은 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 강약을 단계적으로 조절할 수 있도록 N 등분된 조절 버튼이 인접하여 위치한다.Each of the plurality of control buttons 130, 140, and 150 is positioned adjacent to the N-divided control buttons so that the strength of the gripping force of the plurality of the gripper legs 261 to 263 can be gradually adjusted.

복수개의 조절 버튼(130, 140, 150)의 각 등분된 조절 버튼 내부에는 복수개의 발광 다이오드(132', 142', 152')가 각 등분된 조절 버튼의 면적에 비례한 개수만큼 구비된다.A plurality of light emitting diodes 132 ', 142', and 152 'are provided in each of the divided control buttons of the plurality of control buttons 130, 140 and 150 in proportion to the area of the divided control buttons.

도 16은 카운터(160)를 추가로 구비하여, 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되는 회수에 따라 카운터(160)가 이를 계수하여 각 등분된 조절 버튼 내부에 구비된 복수개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 세기가 표시된다.16 is a block diagram of an image processing apparatus according to an embodiment of the present invention. The counter 160 further includes a counter 160 for counting the number of times the plurality of control buttons 130, 140, and 150 are pushed, The intensity of the gripping force of the plurality of grippers 261 to 263 is displayed by turning on the light emitting diode (LED).

예를 들어, 도 16에서 제1 조절 버튼(130)이 푸시되는 회수가 5이고, 제2 조절 버튼(140) 이 푸시되는 회수가 1이고, 제3 조절 버튼(150) 이 푸시되는 회수가 3이라고 가정한다. 16, the number of times that the first control button 130 is pushed is 5, the number of times that the second control button 140 is pushed is 1, the number of times that the third control button 150 is pushed is 3 .

이에 따라 카운터(160)가 이를 각각 계수하여 제1 조절 버튼(130)에 내장된 복수개의 발광 다이오드 중에서 5 등분된 조절 버튼 내부에 구비된 모든 복수개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 제1 집게 다리(261)의 파지력의 단계인 5를 표시한다.The counter 160 counts each of the light emitting diodes and turns on all of the plurality of light emitting diodes (LEDs) provided in the five divided control buttons among the plurality of light emitting diodes incorporated in the first control button 130, (5) indicating the step of gripping force of the gripper (261).

또한, 제2 조절 버튼(140)에 내장된 복수개의 발광 다이오드 중에서 1/5 개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 제2 집게 다리(262)의 파지력의 단계인 1을 표시한다.Also, a light emitting diode (LED) of 1/5 of the plurality of light emitting diodes housed in the second control button 140 is lit to indicate 1, which is a step of holding force of the second legs 262.

또한, 제3 조절 버튼(150)에 내장된 복수개의 발광 다이오드 중에서 3/5 개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 제3 집게 다리(263)의 파지력의 단계인 3을 표시한다.
Also, 3/5 light emitting diodes (LEDs) among the plurality of light emitting diodes built in the third control button 150 are turned on to display 3, which is the step of holding force of the third forceps 263.

도 17은 도 16의 구성에서 카운터(160) 대신 타이머(170)를 구비하여, 복수개의 조절 버튼(130, 140, 150) 각각이 푸시되고 있는 시간에 따라 타이머(170)가 이를 계산하여 각 등분된 조절 버튼 내부에 구비된 복수개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 세기가 표시된다.FIG. 17 is a block diagram of a timer 170 according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 16, a timer 170 is provided in place of the counter 160 in FIG. 16 so that the timer 170 calculates a time corresponding to a time when the plurality of control buttons 130, 140, A plurality of light emitting diodes (LEDs) provided inside the control buttons are turned on to display the strength of the gripping force of the plurality of grippers 261 to 263.

예를 들어, 도 17에서 제1 조절 버튼(130)이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 5이고, 제2 조절 버튼(140)이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 1이고, 제3 조절 버튼(150)이 푸시되는 시간에 비례하는 파지력의 단계가 3이라고 가정한다. For example, in FIG. 17, the stage of the gripping force proportional to the time when the first adjustment button 130 is pushed is 5, the stage of the gripping force proportional to the time when the second adjustment button 140 is pushed is 1, It is assumed that the step of the gripping force proportional to the time when the 3 adjustment button 150 is pushed is 3.

이에 따라 타이머(170)가 푸시되는 시간을 각각 계산하여 제1 조절 버튼(130)에 내장된 복수개의 발광 다이오드 중에서 5 등분된 조절 버튼 내부에 구비된 모든 복수개의 발광 다이오드(LED)를 점등하여 제1 집게 다리(261)의 파지력의 단계인 5를 표시한다.Accordingly, all the plurality of light emitting diodes (LEDs) provided in the five-divided control buttons among the plurality of light emitting diodes built in the first control button 130 are lighted by calculating the time when the timer 170 is pushed, 1 shows the step 5 of gripping force of the clamping legs 261. Fig.

도 18에서 보는 바와 같이, 파지력 조절부 제4 실시예에서는 콘트롤 판넬(100)의 작동 버튼(120) 둘레에 복수개의 다이얼(181 내지 183)을 구비한다.As shown in FIG. 18, in the fourth embodiment, the gripping force adjusting unit includes a plurality of dials 181 to 183 around the operation button 120 of the control panel 100.

복수개의 다이얼(181 내지 183) 각각은 복수개의 집게 다리(261 내지 263)의 파지력의 강약을 단계적으로 조절할 수 있도록 N 단계를 표시하는 수치가 기재되어 있다.Each of the plurality of dials 181 to 183 has a numerical value indicating N stages so that the strength of the gripping force of the plurality of grippers 261 to 263 can be adjusted stepwise.

예를 들어, 도 18에서 제1 조절 버튼(130)에서 조절되는 파지력의 단계가 5이고, 제2 조절 버튼(140) 에서 조절되는 파지력의 단계가 1이고, 제3 조절 버튼(150)에서 조절되는 파지력의 단계가 3이라고 가정한다. For example, if the gripping force of the first adjustment button 130 is 5, the gripping force of the second adjustment button 140 is 1, and the adjustment of the third adjustment button 150 is 1, It is assumed that the step of the gripping force is 3.

이에 따라 제1 다이얼(181)이 돌려져 제1 집게 다리(261)의 파지력의 단계인 5가 표시되고, 제2 다이얼(182)이 돌려져 제2 집게 다리(262)의 파지력의 단계인 1이 표시되며, 제3 다이얼(183)이 돌려져 제3 집게 다리(263)의 파지력의 단계인 3이 표시된다.As a result, the first dial 181 is rotated to indicate the step 5 of the grasping force of the first clamping leg 261, and the second dial 182 is turned to display 1, which is the step of gripping force of the second clamping leg 262 And the third dial 183 is turned and the step 3 of the gripping force of the third forceps 263 is displayed.

본 실시예에서는 집게부(260) 내 집게 다리가 3개이기 때문에 3개의 다이얼(181 내지 183) 각각이 5 단계의 세기로 예시되어 있지만, 6 단계 이상의 세기로 조절할 수도 있다.
In the present embodiment, since the three legs of the clamps 260 are three, each of the three dials 181 to 183 is illustrated as having five levels of strength, but it may be adjusted to six or more levels.

이와 같이, 본 발명은 다지형 그리퍼 기계의 복수개의 집게 다리 각각에 구동 모터를 구비하고, 작동 버튼 주위에 복수개의 집게 다리의 파지력을 단계적으로 조절할 수 있는 파지력 조절부를 통하여 복수개의 집게 다리 각각의 개별적 제어가 가능한 다지형 그리퍼 기계를 제공한다.As described above, according to the present invention, a driving motor is provided on each of a plurality of grip legs of a polygonal gripper machine, and gripping force adjusting portions capable of adjusting gripping forces of a plurality of gripper legs Controllable multi-level gripper machine.

이를 통하여, 본 발명은 다지형 그리퍼 기계에 숙달되지 않은 사용자에게도 복수개의 집게 다리의 보다 입체적이고 동적인 작동의 구현이 가능해져 효과적인 물품 인출에 따른 즐거움과 만족감을 줄 수 있을 뿐 아니라, 보다 다양함과 특이함을 추구하는 현대 소비자들의 다양한 구매 욕구를 충족시킬 수 있게 된다.Accordingly, the present invention can realize a more stereoscopic and dynamic operation of a plurality of legs even to a user who is not skilled in a multifunctional gripper machine, thereby providing an enjoyable and satisfactory result according to effective withdrawal of goods, And to meet the diverse purchasing desires of modern consumers seeking uniqueness.

이상, 일부 예를 들어서 본 발명의 바람직한 여러 가지 실시예에 대해서 설명하였지만, 본 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 항목에 기재된 여러 가지 다양한 실시예에 관한 설명은 예시적인 것에 불과한 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이상의 설명으로부터 본 발명을 다양하게 변형하여 실시하거나 본 발명과 균등한 실시를 행할 수 있다는 점을 잘 이해하고 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

또한, 본 발명은 다른 다양한 형태로 구현될 수 있기 때문에 본 발명은 상술한 설명에 의해서 한정되는 것이 아니며, 이상의 설명은 본 발명의 개시 내용이 완전해지도록 하기 위한 것으로 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항에 의해서 정의될 뿐임을 알아야 한다.
In addition, since the present invention can be embodied in various other forms, the present invention is not limited by the above description, and the above description is intended to be a complete description of the present invention, It will be understood by those of ordinary skill in the art that the present invention is only provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the present invention and that the present invention is only defined by the claims of the claims.

1: 본체
2: 측면 투시창
5: 상면 투시창
6: 도어
8: 물품 배출구
9: 코인 투입구
100: 콘트롤 판넬
110: 작동 레버
120: 작동 버튼
130, 140, 150: 복수개의 조절 버튼
131 내지 135, 141 내지 145, 151 내지 155: N 등분된 조절 버튼
133', 142': 발광 다이오드
132': 요철
160: 카운터
170: 타이머
200: 포획체
210: 구동 모터부
211 내지 213: 복수개의 구동 모터
221 내지 223: 복수개의 구동축
231 내지 233: 복수개의 리니어 가이드부
240: 구동판
242: 관통홀
251 내지 253: 복수개의 지랫대부
260: 집게부
261 내지 263: 복수개의 집게 다리
330 내지 350: 복수개의 7-세그먼트1: Body
2: side view window
5: Top view window
6: Door
8:
9: Coin slot
100: Control panel
110: Operation lever
120: Operation button
130, 140, 150: a plurality of control buttons
131 to 135, 141 to 145, 151 to 155: N-divided control buttons
133 ', 142': Light emitting diodes
132 ': unevenness
160: Counter
170: Timer
200:
210: drive motor section
211 to 213: a plurality of drive motors
221 to 223:
231 to 233: a plurality of linear guide portions
240: drive plate
242: Through hole
251 to 253:
260:
261 to 263:
330 to 350: A plurality of 7-segments

Claims

A main body for storing a plurality of articles therein;
A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body;
A control panel provided at one side of an upper surface of the main body to control movement of the captive body and separately adjust gripping forces of the plurality of grippers; And
An article discharge port for receiving the captured article from the capturing body and discharging the captured article to the outside;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

The method according to claim 1,
The catch
A clamping unit having the plurality of clamping legs and capturing the stored plurality of articles;
A driving motor unit having the plurality of driving motors and individually driving the plurality of grippers;
A plurality of drive shafts each having a first diameter and having one side connected to each of the plurality of drive motors and the other side connected to each of the plurality of the support legs to slide up and down according to the driving of each of the plurality of drive motors;
A plurality of linear guide portions each having a hollow cylindrical shape having a second diameter larger than the first diameter and in contact with the plurality of drive shafts on the inner circumferential surface and interlocked with the up and down slide movement;
A driving plate having a circular plate shape and having through holes corresponding in number to the number of the plurality of gripper legs and connecting one side of each of the plurality of gripper legs on the other side and the lower surface of each of the plurality of drive shafts on the upper surface; And
A pair of linear guide portions each having one side connected to each of the plurality of linear guide portions and the other side connected to an upper side surface of each of the plurality of support legs to vertically move each of the plurality of linear guide portions, A plurality of gimbal belts to transmit the gimbal belts to;
Lt; RTI ID = 0.0 > 1, < / RTI &
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

The method according to claim 1,
The control panel
An operating lever for controlling the direction in which the capturing body moves;
An operation button for controlling supply of electric current to the plurality of drive motors; And
A gripping force adjusting unit provided around the operation buttons for individually adjusting the gripping force of the plurality of gripper legs by adjusting the intensity of a current individually supplied to the plurality of drive motors;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

The method of claim 3,
The gripping force adjusting unit
A plurality of regulating buttons provided around the operation button in a predetermined shape in the number of the plurality of the grip legs to gradually adjust the gripping force of the plurality of grip legs;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

5. The method of claim 4,
The plurality of control buttons
Wherein a triangular shape having a side adjacent to the operation button as a base is adjacent to a pyramid-shaped N control button for adjusting the strength of the gripping force to N steps.
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

The method of claim 3,
The gripping force adjusting unit
A plurality of regulating buttons provided around the operation button in a predetermined shape in the number of the plurality of the grip legs to gradually adjust the gripping force of the plurality of grip legs;
A counter for counting the number of times each of the plurality of control buttons is pushed; And
A plurality of 7-segments adjacent to each of the plurality of control buttons, the 7-segment being indicative of the number of times the counted number of pushes is pushed to indicate the step of gripping each of the plurality of grippers;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

The method of claim 3,
The gripping force adjusting unit
A plurality of regulating buttons provided around the operation button in a predetermined shape in the number of the plurality of the grip legs to gradually adjust the gripping force of the plurality of grip legs;
A timer for calculating a time at which each of the plurality of control buttons is pushed; And
A plurality of 7-segments disposed adjacent each of the plurality of control buttons, wherein the steps of the gripping force of each of the plurality of gripper legs proportional to the calculated time are displayed;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

6. The method of claim 5,
A plurality of light emitting diodes are provided in the N-divided control buttons in a number proportional to the area of each divided control button,
The plurality of light emitting diodes are turned on in proportion to the number of times each of the plurality of control buttons counted by the counter is pushed or the time each of the plurality of control buttons calculated by the timer is pushed, Characterized in that,
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

A main body for storing a plurality of articles therein;
A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body; And
A gripping force adjusting unit provided at one side of an upper surface of the main body to individually adjust the gripping force of the plurality of gripping legs by adjusting the intensity of a current individually supplied to the plurality of driving motors;
/ RTI >
The gripping force adjusting unit
A plurality of dials provided corresponding to the number of the plurality of gripper legs, the step of gripping force of the plurality of gripper legs adjusting the gripping force stepwise according to the adjustment of the numerical value described;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.

A main body for storing a plurality of articles therein;
A capturing body having a plurality of driving motors and capturing the stored plurality of articles by individually controlling the plurality of claw legs while moving in three dimensions within the body;
A control panel provided at one side of an upper surface of the main body to control movement of the captive body and separately adjust gripping forces of the plurality of grippers;
Side view windows provided on both sides of the main body and through which the inside of the main body is viewed from the outside;
A top view window provided on an upper surface of the main body and through which the inside of the main body is viewed from the outside;
A door provided on a front surface of the main body so as to be opened and closed so that the article can be stored inside the main body; And
An article discharge port for receiving the captured article from the capturing body and discharging the captured article to the outside;
&Lt; / RTI >
Individually controllable multi-purpose gripper machine.