KR20190002774A - 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법 - Google Patents

사륜구동 시스템의 유압 제어 방법 Download PDF

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Abstract

사전 설정된 학습 프로파일을 적용하여 차량의 사륜구동 유압 시스템에 작동유를 제공하는 유압 액추에이터를 작동시키고, 작동된 유압 액추에이터의 입력 조건 및 유압 액추에이터의 작동에 의해 생성된 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압을 기반으로 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압 누설량을 학습하는 단계; 학습된 상기 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값을 연산하는 단계; 및 상기 누설 보상값의 크기에 기반하여 상기 누설 보상값을 적용여부를 결정하는 단계를 포함하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법이 개시된다.

Description

사륜구동 시스템의 유압 제어 방법{METHDO FOR CONTROLLING HYDRAULIC PRESSURE OF FOUR WHEEL DRIVE SYSTEM}
본 발명은 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 사륜구동 시스템 내 유압 시스템에서 발생하는 유압 누설을 추정하고 보상할 수 있는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에 관한 것이다.
차량에 적용되는 사륜구동 시스템은 엔진의 동력을 사륜에 균등하게 분배하여 각 차륜의 회전력을 증대 시키므로 고르지 못한 노면, 눈길이나 빙판, 흙탕길 등에서 뛰어난 주행성능을 나타낸다.
이러한 사륜구동 시스템은 작동유의 공급에 의해 작동하는 유압 시스템 및 작동유를 공급하는 유압 액추에이터를 구비할 수 있다. 통상적으로, 사륜구동 시스템의 유압 제어는 목표 유압이 결정되면 이 목표 유압을 달성할 수 있도록 사전 설정된 크기의 입력전류 및 입력전압을 유압 액추에이터로 제공하여 작동유의 공급이 이루어질 수 있도록 구현되고 있다.
그러나, 사륜구동 시스템 내 유압 시스템은 내구 진행에 따라 내부적인 유압 누설이 발생하게 되고 이에 따라 목표 유압에 대응되는 입력전압 및 입력전류로 유압 액추에이터를 작동시키더라도 실제 유압 시스템의 유압은 이에 미치지 못하여 사륜구동 시스템의 성능이 악화되고 효율이 저하되는 문제가 발생할 수 있다.
KR 10-10-2011-0059836 A
이에 본 발명은, 차량 사륜구동 시스템 내 유압 시스템의 유압 누설을 추정하고 이를 보상할 수 있는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
사전 설정된 학습 프로파일을 적용하여 차량의 사륜구동 유압 시스템에 작동유를 제공하는 유압 액추에이터를 작동시키고, 작동된 유압 액추에이터의 입력 조건 및 유압 액추에이터의 작동에 의해 생성된 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압을 기반으로 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압 누설량을 학습하는 단계;
학습된 상기 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값을 연산하는 단계; 및
상기 누설 보상값의 크기에 기반하여 상기 누설 보상값을 적용여부를 결정하는 단계;를 포함하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 학습하는 단계는, 상기 사륜구동 유압 시스템이 상기 학습 프로파일에 따른 목표 유압에 대응된 입력 전류 및 입력 전압을 제공하여 상기 유압 액추에이터를 작동시키고, 상기 유압 액추에이터의 작동에 따라 상기 사륜구동 유압 시스템에 마련된 유압 센서의 출력값과 상기 목표 유압을 비교하여 유압 누설량을 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 학습하는 단계는, 상기 목표 유압 별로 유압 누설량이 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태는, 상기 학습하는 단계 이전에, 상기 차량의 운행 상태의 안정성에 기반하여 상기 학습하는 단계의 수행 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 판단하는 단계는, 상기 차량의 종가속도, 횡가속도 및 요레이트 중 적어도 일부를 포함하는 차량 상태 정보에 기반하여 차량 거동의 안정성을 판단하는 과정; 액셀러레이터 페달의 개도량, 스티어링 휠의 조작에 의한 조향각, 브레이크 페달의 개도량, 변속기 조작에 의한 변속 단수 중 적어도 일부를 포함하는 운전자 입력 조건에 기반하여 안정성을 판단하는 과정; 및 상기 차량의 파워트레인 시스템에 전달되는 토크를 기반으로 상기 차량의 구동계 안정성을 판단하는 과정; 중 적어도 하나의 과정을 통해 상기 학습하는 단계의 수행 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 결정하는 단계는, 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정; 및 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하지 않는 경우, 기설정된 목표 유압에 상기 누설 보상값을 적용한 유압에 해당하는 작동유가 상기 사륜구동 유압 시스템에 공급되도록 상기 유압 액추에이터를 제어하는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 제어하는 과정은, 상기 누설 보상값이 적용되는 누적회수에 기반하여 결정되는 가중치를 상기 누설 보상값에 적용하여 상기 목표 유압에 적용할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 가중치는 상기 누설 보상값이 적용되는 누적회수가 증가할수록 더 크게 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 결정하는 단계는, 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정; 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 것으로 판단된 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는지 판단하는 과정; 및 상기 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는 것으로 판단한 경우 사륜구동 작동을 중지하는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 결정하는 단계는, 상기 사륜구동 작동을 중지한 이후 사륜구동 시스템의 오류를 운전자에게 경고하는 과정을 더 포함할 수 있다.
상기 사륜구동 유압 제어 방법에 따르면, 사륜구동 시스템 내 작동유의 공급에 의해 동작하는 유압 시스템의 내구 진행 및 마모에 따른 유압 누설을 추정 및 보상할 수 있다. 이에 따라 상기 사륜구동 유압 제어 방법은 내구에 따른 사륜구동 시스템의 성능저하를 방지할 수 있으며 효율을 향상시켜 성능 고도화를 달성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 유압 제어 방법이 적용되는 차량 사륜 구동 시스템을 간략하게 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 학습 가능 여부를 판단하는 단계를 더욱 상세하게 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 유압 누설량을 학습하는 단계에서 적용되는 학습 프로파일의 일례를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에서 학습되는 유압 누설량과 그에 따른 누설 보상값의 관계를 도시한 그래프이다.
도 6는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에서 목표 유압과 그에 따른 누설 보상값의 관계를 도시한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 과다 누설 판단 단계를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 사륜구동 유압 제어 방법을 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 유압 제어 방법이 적용되는 차량 사륜 구동 시스템을 간략하게 도시한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 유압 제어 방법이 적용되는 차량 사륜 구동 시스템은, 작동유를 제공하도록 유압 펌프 등을 구동시키는 유압 액추에이터(20), 유압 액추에이터(20)의 작동에 의해 공급되는 작동유를 매개로 동작하는 유압 시스템(30) 및 유압 액추에이터(20) 및 유압 시스템(30)의 동작을 제어하는 사륜구동(4 Wheel Drive: 4WD) 컨트롤러(이하, '컨트롤러'라고 약칭함)(10)를 포함하여 구성될 수 있다.
유압 액추에이터(20)는 작동유에 의해 동작하는 유압 시스템(30)으로 작동유를 공급하기 위해 전기 에너지를 이용하여 유압 펌프 등을 작동시키는 회전 운동 장치이다. 유압 액추에이터(20)는 유압 모터로 표현될 수도 있으며 유압 펌프 자체로 명명될 수 있으나, 전류, 전압의 전기 에너지를 제공받아 회전 운동 에너지를 생성하여 작동유를 유압 시스템(30)으로 공급하도록 작동하는 장치를 포괄적으로 지칭하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
유압 시스템(30)은 차량 사륜구동 시스템에서 작동유의 공급에 의해 작동하는 요소를 포괄적으로 지칭하는 것이다. 예를 들어, 유압 시스템(30)은 작동유를 매개로 유압회로를 냉각하고 윤활하는 냉각/윤활부와 작동유를 매개로 클러치의 작동을 조절하는 유압 작동부 및 작동유가 공급되는 배관 등을 포함할 수 있다. 특히, 유압 시스템(30) 내의 일 위치에는 유압 센서가 배치될 수 있으며, 유압 센서에 의해 검출되는 실제 유압값에 대한 정보는 유압 센서의 출력값으로 표현될 수 있다. 유압 센서의 설치 위치는 여러가지 요건들을 고려하여 적절하게 결정될 수 있는 자명한 사항이다.
본 발명의 여러 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법은 컨트롤러(10)에 의해 수행될 수 있다. 컨트롤러(10)는 차량의 상태에 대한 다양한 정보, 유압 액추에이터(20)로 제공되는 전압/전류의 크기 및 유압 시스템(30)의 실제 유압값 등을 고려하여 유압의 누설량을 도출하고 유압 누설량을 보상할 수 있는 작동유 공급이 이루어지도록 유압 액추에이터(20)를 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 1에 도시된 것과 같이 구성된 차량의 사륜구동 시스템의 일례를 기반으로 하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 유압 제어방법이 첨부도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법은 크게 사륜구동 유압 시스템의 유압 누설량을 학습하는 단계(S12)와, 유압 누설 보상값을 연산하는 단계(S13) 및 누설 보상값의 적용 여부를 결정하는 단계(S14)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시형태는, 유압 누설량을 학습하는 단계(S12) 이전에 학습 가능 여부를 판단하는 단계(S11)을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시형태는, 누설 보상값을 적용여부를 결정하는 단계(S14) 이후에 단계(S14)에서의 결정 결과에 따라 누설 보상값을 적용하여 액추에이터를 구동시키는 단계(S15) 또는 액추에이터를 구동시키지 않고 경고를 발생시키는 단계(S16)을 더 포함할 수 있다.
먼저, 학습 가능 여부를 판단하는 단계(S11)는 컨트롤러(10)가 학습하는 단계(S12)를 수행 가능한지 판단하는 단계로서 차량의 상태정보, 운전자의 입력 및 차량 구동계에 미치는 영향 등을 고려하여 수행될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 학습 가능 여부를 판단하는 단계를 더욱 상세하게 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 학습 가능 여부를 판단하는 단계(S11)는, 차량의 거동 안정성을 판단하는 과정(S111), 운전자 입력 조건을 판단하는 과정(S112) 및 구동계 영향력을 판단하는 과정(S113) 및 각 과정(S111, S112, S113)의 판단 결과가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우 학습 단계(S12)를 수행하게 할 수 있다.
차량의 거동 안정성을 판단하는 과정(S111)은, 컨트롤러(10)가 차량에 설치된 각종 센서나 마이크로 컴퓨터(마이컴) 등에 의해 도출되는 차량 상태 정보(예를 들어, 차량의 종가속도, 횡가속도 및 요레이트 등의 정보)를 이용하여 차량이 안정적인 거동 상태를 유지하고 있는지를 판단하는 과정이다. 예를 들어, 컨트롤러(10)는 차량이 고르지 못한 노면을 주행하거나 노면과의 마찰이 부족한 상태 등을 복합적으로 인지하여 최종적인 차량 거동의 안정성 여부를 결정할 수 있다.
운전자 입력 조건을 판단하는 과정(S112)은, 컨트롤러(10)가 운전자 입력 조건(예를 들어, 액셀러레이터 페달의 개도량, 스티어링 휠의 조작에 의한 조향각, 브레이크 페달의 개도량, 변속기 조작에 의한 변속 단수 등)을 이용하여 차량이 안정적인 주행을 수행 하는지 여부를 판단하는 과정이다. 예를 들어, 컨트롤러(10)는 액셀러레이터 페달의 개도량이 사전 설정된 값보다 크거나 조향각이 사전 설정된 값보다 크거나 브레이크 페달의 개도량이 사전 설정된 값보다 크거나 변속 단수가 사전 설정된 단수 보다 높은 경우 차량이 안정적인 주행 상태이기 보다는 다이내믹한 주행 상태인 것으로 판단할 수 있다.
구동계 영향력을 판단하는 과정(S113)은 본 발명의 일 실시형태에 따른 보상량 학습 제어를 실시함에 있어서 발생되는 유압에 의해 클러치가 작동되고 그 클러치를 통해 구동계에 전달되는 토크로 인하여 전체적인 파워트레인 시스템에 미치게 되는 영향을 사전에 판단하는 과정이다. 구동계 영향력은 실제 차량 거동 및 안전과 직접적인 영향이 있으며 전술한 차량 거동 안정성 및 운전자 입력 조건과 복합적으로 작용하여 영향성 여부를 판단할 수 있다.
전술한 과정(S111, S112, S113)은 현재 운행 중인 차량의 상태가 유압 누설량을 학습하고 학습된 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값을 적용하기에 적합한 상태인지를 판단하기 위한 것으로, 차량의 운행 상태가 일정 수준의 안정성이 확보된 운행 상태인지를 판단하는 과정이라고 할 수 있다.
이어, 전술한 각 과정(S111, S112, S113)을 통해 차량의 운행 상태가 일정 수준 이상의 안정성이 확보된 운행 상태인 것으로 판단하면(S114) 단계(S12)가 수행될 수 있다.
단계(S12)에서, 컨트롤러(10)는 사전 설정된 학습 프로파일을 적용하여 사륜구동 유압 시스템(30)에 작동유를 제공하는 유압 액추에이터(20)를 작동시키고, 작동된 유압 액추에이터(20)의 입력 조건 및 유압 액추에이터(20)의 작동에 의해 생성된 사륜구동 유압 시스템(10)의 유압을 기반으로 사륜구동 유압 시스템의 유압 누설량을 학습할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 유압 누설량을 학습하는 단계에서 적용되는 학습 프로파일의 일례를 도시한 그래프이다.
단계(S12)에서, 컨트롤러(11)는 도 4에 도시된 직선과 같은 프로파일을 따라 목표 유압을 변경하면서 유압 액추에이터(20)를 동작시키고, 유압 액추에이터(20)의 동작에 의해 작동유가 유압 시스템(30)에 공급됨에 따라 변동되는 유압 시스템(30) 내 유압을 도 4에 도시된 프로파일 상의 각 포인트에서 확인한다. 여기서, 유압 시스템(30) 내 유압은 유압 시스템(30)의 일 위치에 설치된 유압 센서에 의해 검출되는 것으로 유압 센서의 출력값으로 나타난다.
컨트롤러(10)는 학습 프로파일에 의해 결정된 목표 유압을 출력하도록 액추에이터(20)를 제어함에 있어서, 해당 목표 유압에 대응되도록 사전 설정된 액추에이터의 입력값, 즉 액추에이터로 입력되는 입력 전압 및 입력 전류가 사전에 설정될 수 있다. 따라서, 컨트롤러(10)는 학습 프로파일에서 결정된 목표 유압을 출력하도록 사전 설정된 입력 전류와 입력 전압이 액추에이터(20)로 제공되도록 제어를 하며, 도 4의 포인트에서 액추에이터(20)로 제공된 실제 입력 전류 및 입력 전압과 유압 시스템(30)의 실제 유압(유압 센서의 출력값)을 기록할 수 있으며, 목표 유압과 실제 유압을 비교하여 유압 누설량을 결정할 수 있다. 이와 같은 동작을 통해 컨트롤러(10)는 목표 유압 별로 유압 누설량을 결정할 수 있게 된다.
이어, 단계(S13)에서, 컨트롤러(10)는 단계(S12)에서 결정된 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값을 연산할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에서 학습되는 유압 누설량과 그에 따른 누설 보상값의 관계를 도시한 그래프이다.
도 5에 나타난 바와 같이, 통상적으로 내구가 진행되면 클러치의 마모로 인한 체적 변화, 기계적인 마찰에 의한 케이스의 미소 누설 증가 등으로 인하여 유압의 누설량은 증가하게 된다. 따라서 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값 역시 증가되는 추이를 보이게 된다.
단계(S12)에서 목표 유압별로 유압 누설량이 학습되므로, 단계(S13)에서 결정되는 누설 보상값 역시 목표 유압별로 결정될 수 있으며 그 예가 도 6에 도시된다. 도 6는 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법에서 목표 유압과 그에 따른 누설 보상값의 관계를 도시한 그래프이다.
한편, 도 2에 명확하게 도시되지는 않았지만, 유압 누설량을 학습하는 단계(S12)와 유압 누설량에 따른 누설 보상값을 연산하는 단계(S13)가 수행되는 중에도, 단계(S11)과 같은 학습 가능 여부를 판단하는 과정이 지속적으로 수행될 수 있다. 컨트롤러(10)는 유압 누설량을 학습하는 단계(S12)와 유압 누설량에 따른 누설 보상값을 연산하는 단계(S13)가 수행되는 중에도 단계(S11)과 같은 차량 안정성 판단을 수행하고 차량 안정성이 원하는 수준 이하로 저하되는 경우 단계(S12, S13)의 수행을 즉시 중단하고 통상적인 사륜구동 제어를 수행함으로써, 누설 보상을 위한 동작으로 인해 실제 차량의 운행에 악영향을 미치는 것을 차단할 수 있다.
이어, 컨트롤러(10)는 사륜구동 시스템에 유압의 과다 누설이 발생하였는지를 판단할 수 있다(S14)
단계(S13)에서 연산된 누설 보상값은 일정 범위(예를 들어, 액추에이터(20)의 제어를 통해 보상이 불가능한 크기의 유압)를 초과할 수 없으며 사륜구동의 전반적인 제어 및 차량 거동에 영향을 발휘하지 않는 수준을 고려하여 결정되는 것이 바람직하다. 따라서 컨트롤러(10)는 연산된 누설 보상값이 차량의 제어성이나 거동성을 고려하여 결정된 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하고 이 기준값을 초과하지 않는 경우에 보상값을 적용할 수 있도록 하여야 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법의 과다 누설 판단 단계를 도시한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 과다 누설 판단 단계(S14)는, 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정(S141)과, 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하지 않는 경우 누설 보상값을 반영하도록 결정하는 과정(S142)과, 누설 보상값의 적용 회수에 기반하여 가중치를 결정하는 과정(S143)과, 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 것으로 판단된 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는지 판단하는 과정(S144)과, 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 것으로 판단된 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는 것으로 판단한 경우 사륜구동 작동을 중지하는 과정(S145)를 포함할 수 있다.
도 7은 과다 누설 판단 단계(S14)의 일례를 도시한 것으로, 도 7에 도시된 각 과정들(S141-S145)은 필요에 따라 선택적으로 적용되거나 적용되지 않을 수 있다.
누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정(S141)은, 컨트롤러(10)가 누설 보상값이 사륜구동의 전반적인 제어 및 차량 거동에 영향을 발휘하지 않는 수준을 고려하여 사전 결정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정이다. 누설 보상값이 기준값을 초과하지 않는 경우, 컨트롤러(10)는 누설 보상값이 사륜구동 시스템의 유압 제어에 적용될 수 있는 것으로 판단할 수 있다(S142).
컨트롤러(10)는 누설 보상값을 적용하는데 있어서 누설 보상값이 적용된 회수에 기반하여 가중치를 결정할 수 있다. 전술한 단계(S12, S13)의 학습에 의해 누설 보상값이 결정된 이후, 결정된 누설 보상값을 한번에 적용하게 되는 경우 차량의 거동에 영향을 미칠 수 있다. 따라서 컨트롤러(10)는 단계(S12, S13)에서 결정된 누설 보상값이 점진적으로 적용될 수 있도록 누설 보상값이 적용되는 회수에 기반하여 가중치를 결정하여 최종적으로 제어에 적용되는 적용 누설 보상값을 결정할 수 있다. 즉, 누설 보상값이 적용되는 회수가 증가할수록 가중치를 점진적으로 증가시켜 초기 적용시 누설 보상값이 적에 적용되고 최종적으로는 누설 보상값이 모두 적용될 수 있도록 제어할 수 있다.
추가적으로, 컨트롤러(10)는 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 것으로 판단된 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는지 판단하는 과정(S144)을 수행하여, 누적 회수가 기준회수를 초과하는 경우 사륜구동 시스템의 유압 시스템에 과도한 유압 누설이 발생한 것으로 판단하고 사륜구동 시스템의 작동을 중단시킬 수 있다(S145).
단계(S14)에서 누설 보상값을 적용가능한 것으로 판단된 경우, 컨트롤러(10)는 현재 입력되는 목표 유압에 누설 보상값을 적용한 유압에 대응되는 입력전압 및 입력전류를 유압 액추에이터(20)로 제공되게 하여 유압 누설이 보상될 수 있는 양의 작동유를 유압 시스템(30)에 제공되게 할 수 있다(S15). 만약, 도 7의 과정(S143)과 같이 가중치 판단이 이루어지는 실시형태에서, 단계(S15)는 가중치가 적용된 누설 보상값이 목표 유압에 적용되어 작동유 공급이 이루어지도록 유압 액추에이터(20)가 제어될 수 있다.
반면, 단계(S14)에서 누설 보상값이 기준값을 초과하는 회수가 기준 회수를 초과하여(S144) 사륜구동 작동이 중단된 경우(S145), 컨트롤러(10)는 사륜구동 시스템의 오류를 알리는 경고를 운전자에게 송출하여(S16) 즉시 차량의 정비를 받을 수 있게 할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법은, 사륜구동 시스템 내 작동유의 공급에 의해 동작하는 유압 시스템의 내구 진행 및 마모에 따른 유압 누설을 추정 및 보상하여 내구에 따른 성능저하를 방지할 수 있으며 시스템 효율을 향상시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10: 4WD 컨트롤러 20: 유압 액추에이터
30: 유압 시스템

Claims (10)

  1. 사전 설정된 학습 프로파일을 적용하여 차량의 사륜구동 유압 시스템에 작동유를 제공하는 유압 액추에이터를 작동시키고, 작동된 유압 액추에이터의 입력 조건 및 유압 액추에이터의 작동에 의해 생성된 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압을 기반으로 상기 사륜구동 유압 시스템의 유압 누설량을 학습하는 단계;
    학습된 상기 유압 누설량을 보상하기 위한 누설 보상값을 연산하는 단계; 및
    상기 누설 보상값의 크기에 기반하여 상기 누설 보상값을 적용여부를 결정하는 단계;를 포함하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 학습하는 단계는,
    상기 사륜구동 유압 시스템이 상기 학습 프로파일에 따른 목표 유압에 대응된 입력 전류 및 입력 전압을 제공하여 상기 유압 액추에이터를 작동시키고, 상기 유압 액추에이터의 작동에 따라 상기 사륜구동 유압 시스템에 마련된 유압 센서의 출력값과 상기 목표 유압을 비교하여 유압 누설량을 결정하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 학습하는 단계는, 상기 목표 유압 별로 유압 누설량이 결정되는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 학습하는 단계 이전에, 상기 차량의 운행 상태의 안정성에 기반하여 상기 학습하는 단계의 수행 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량의 종가속도, 횡가속도 및 요레이트 중 적어도 일부를 포함하는 차량 상태 정보에 기반하여 차량 거동의 안정성을 판단하는 과정;
    액셀러레이터 페달의 개도량, 스티어링 휠의 조작에 의한 조향각, 브레이크 페달의 개도량, 변속기 조작에 의한 변속 단수 중 적어도 일부를 포함하는 운전자 입력 조건에 기반하여 안정성을 판단하는 과정; 및
    상기 차량의 파워트레인 시스템에 전달되는 토크를 기반으로 상기 차량의 구동계 안정성을 판단하는 과정; 중 적어도 하나의 과정을 통해 상기 학습하는 단계의 수행 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정; 및
    상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하지 않는 경우, 기설정된 목표 유압에 상기 누설 보상값을 적용한 유압에 해당하는 작동유가 상기 사륜구동 유압 시스템에 공급되도록 상기 유압 액추에이터를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어하는 과정은,
    상기 누설 보상값이 적용되는 누적회수에 기반하여 결정되는 가중치를 상기 누설 보상값에 적용하여 상기 목표 유압에 적용하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 가중치는 상기 누설 보상값이 적용되는 누적회수가 증가할수록 더 크게 적용되는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 과정;
    상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 누설 보상값이 사전 설정된 기준값을 초과하는 것으로 판단된 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는지 판단하는 과정; 및
    상기 누적 회수가 사전 설정된 기준회수를 초과하는 것으로 판단한 경우 사륜구동 작동을 중지하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 사륜구동 작동을 중지한 이후 사륜구동 시스템의 오류를 운전자에게 경고하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 시스템의 유압 제어 방법.
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