KR20190001803A - The system which supports a control process of a drone - Google Patents

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KR20190001803A
KR20190001803A KR1020170081905A KR20170081905A KR20190001803A KR 20190001803 A KR20190001803 A KR 20190001803A KR 1020170081905 A KR1020170081905 A KR 1020170081905A KR 20170081905 A KR20170081905 A KR 20170081905A KR 20190001803 A KR20190001803 A KR 20190001803A
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(주)자이언트드론
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Abstract

The present invention relates to a drone control system which systematically arranges and provides a computer module which can transmit a generated ground coordinate (GC) and a generated standard coordinate (SC) to a drone side under a communication infrastructure of a drone controller on a drone control device side positioned on the ground, and also systematically arranges and provides a computer module which can induce a drone positioned in the air to be arranged based on a drone control device positioned on the ground under a communication infrastructure of a flying controller towards the drone positioned in the air. Therefore, various tangible/intangible damages can be effectively avoided without a difficulty under a bad condition of a magnetic field on a drone operator (including a drone manager).

Description

드론 조종 지원시스템{The system which supports a control process of a drone}[0001] The present invention relates to a drone control system,

본 발명은 드론의 효과적인 조종을 지원해주는 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치(Arrangement)하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있도록 유도함으로써, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서, 자력필드의 악조건 하에서도, 별다른 어려움 없이, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 가이드 할 수 있는 드론 조종 지원시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for supporting effective control of a drones, and more particularly, to a drones control system for controlling a drones located on the ground, even in a situation where an azimuth sensor fails to perform its function normally due to a bad influence of a magnetic field In other words, it is possible to arrange the position of the user on the basis of the position of the dragon manipulator located on the ground which does not adversely affect the magnetic field, It is possible to find various types of serious and / or intangible serious problems corresponding to the drone's error flight, the drone crash, and the drone crash without any difficulty even under the bad condition of the magnetic field field on the side of the drone operator (including the drone manipulator) And more particularly, to a drone piloting support system capable of guiding a drone to avoid damage effectively.

최근, 드론의 보급이 원활하게 이루어지면서, 드론의 원활한 조종과 관련한 각종 드론 조종기술 또한 폭 넓은 발전을 거듭하고 있다.Recently, as the supply of drones has been smoothly performed, various drone manipulation techniques related to smooth manipulation of drones have been widely developed.

예를 들어, 대한민국공개특허 제10-2017-28839호(명칭: 드론 컨트롤러)(2017.3.14.자 공개), 대한민국등록특허 제10-1732376호(명칭: 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램)(2017.5.24.자 공고), 대한민국공개특허 제10-2017-64406호(명칭: 조종수단으로 사용이 가능한 드론의 컨트롤러 보드)(2017.6.9.자 공개) 등에는 이러한 드론 조종기술의 일례가 좀더 상세하게 개시되어 있다.For example, Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-28839 (name: Drone Controller) (published on March 13, 2017), Korean Patent No. 10-1732376 (name: And a computer program stored in a medium for implementing the same), Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-64406 (entitled &quot; controller board of a dron which can be used as a control means &quot; ) (Published September 6, 2017) disclose an example of such drone manipulation technique in more detail.

한편, 이러한 종래의 체제 하에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 드론 조종자(M) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(2), 통신모듈(3) 등이 내장된 드론 조종기(1)를 활용하여, 드론(5)의 비행상태를 조종하게 된다. 이 경우, 드론(5) 내에는 비행구동모터(4) 비행 컨트롤러(6), 드론 GPS 모듈(7), 방위각 센서(8), 통신모듈(9) 등이 추가로 배치된다.1, on the side of the drone manipulator M, the drone manipulator 1 equipped with the drone manipulation controller 2, the communication module 3, ) Of the aircraft. In this case, a flight controller 6, a drones GPS module 7, an azimuth sensor 8, a communication module 9, and the like are additionally disposed in the drones 5.

이 상황 하에서, 드론(5)의 비행 컨트롤러(6) 측에서는 통신모듈(9)을 매개로, 드론 조종기(1)와 통신을 취하면서, 드론 GPS 모듈(7), 방위각 센서(8), 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(5)의 현재위치좌표>, <드론(5)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(5)이 전진해야할 거리> 등을 계산하고, 그 결과에 따라, 비행구동모터(4)를 제어하여, 드론(5)의 비행을 컨트롤하게 된다.Under this situation, the flight controller 6 side of the drones 5 communicates with the drones controller 1 via the communication module 9, while communicating with the drones GPS module 7, the azimuth sensor 8, The coordinates of the current position of the drone 5, the coordinates of the position where the drone 5 should fly, and the distance the drone 5 should advance, using the PID value (Proportional Integral Derivative value) And controls the flight driving motor 4 to control the flight of the drones 5 according to the result.

이러한 드론(5)의 비행 국면에서, 상황에 따라, 드론(5) 측에서는 강한 자력을 발생시키는 자력필드(Magnetic field), 예를 들어, 고압전선(K)이 배치된 구역 등에 불가피하게 근접 또는 위치하게 된다.In the flying phase of the drones 5, depending on the situation, on the side of the drone 5, a magnetic field which generates a strong magnetic force, for example, a region in which the high-voltage electric wire K is disposed, .

물론, 이처럼, 드론(5)이 고압전선(K)이 배치된 구역 등과 같은 자력필드에 불가피하게 근접 또는 위치하게 되는 경우, 방위각 센서(8) 측에서는 자석으로 구성된 자신의 고유특성으로 인해, 어쩔 수 없이, 자력필드의 악영향을 곧바로 받을 수밖에 없게 되며, 결국, 자신에게 주어진 기능을 정상적으로 수행할 수 없는 심각한 상황에 직면할 수밖에 없게 된다.Of course, in the case where the drones 5 are inevitably brought close to or located in the magnetic field field such as the area where the high-voltage electric wire K is disposed, the azimuth sensor 8 side is inevitably affected by its own characteristic, Without it, you are forced to receive the negative effects of the magnetic field immediately, and you end up facing a serious situation where you can not normally perform the functions given to you.

당연히, 이러한 자력필드의 악영향 하에, 방위각 센서(8) 측에서, 자신의 기능을 정상적으로 수행할 수 없게 되는 경우, 그 영향으로 인해, 비행 컨트롤러(6) 측 역시, 예컨대, 드론(5)이 비행해야할 위치좌표 등을 정상적으로 파악/계산할 수 없게 되며, 그 결과, 드론(5) 측에서는 엉뚱한 방향으로 오류 비행하는 문제, 주변 물체와 충돌하는 문제, 지상으로 추락하는 문제 등을 불가피하게 발생시킬 수밖에 없게 된다.Naturally, under the influence of such a magnetic field, if the azimuth sensor 8 can not normally perform its own function, the influence of the influence of the magnetic field on the side of the azimuth sensor 8 causes the flight controller 6, It is impossible to normally grasp / calculate the position coordinates to be performed. As a result, on the side of the drone 5, there is inevitably a problem of error flying in the wrong direction, a problem of colliding with surrounding objects, and a problem of falling to the ground .

물론, 이러한 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(8), 비행 컨트롤러(6) 등이 그 기능을 정상적으로 발휘하지 못하고, 그로 인해, 드론(5) 역시, 정상적인 비행을 이루지 못하게 되는 경우, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는 별다른 추가 조치가 취해지지 않는 한, 드론(5)의 오류비행, 드론(5)의 충돌, 드론(5)의 추락 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 고스란히 감수할 수밖에 없게 된다.Of course, in the event that the azimuth sensor 8, the flight controller 6 and the like fail to perform their functions normally due to the adverse effects of such magnetic field, and the drones 5 are also unable to achieve normal flight, As long as no further action is taken on the side of the drone operator (including the drones), there will be a variety of serious or minor injuries, such as an accidental flight of drone (5), collision of drone (5) I can not help but appreciate it.

대한민국공개특허 제10-2017-28839호(명칭: 드론 컨트롤러)(2017.3.14.자 공개)Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-28839 (Name: Drone Controller) (published on March 13, 2017) 대한민국등록특허 제10-1732376호(명칭: 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램)(2017.5.24.자 공고)Korean Patent No. 10-1732376 entitled &quot; Multi-Touch Drones Steering Device and Method, Recording Medium Saving Program for Implementing the Same, and Computer Program Stored in Media for Implementing the Same) &quot; 대한민국공개특허 제10-2017-64406호(명칭: 조종수단으로 사용이 가능한 드론의 컨트롤러 보드)(2017.6.9.자 공개)Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-64406 (Name: Controller board of dron which can be used as a control device) (Published on June 9, 2017)

따라서, 본 발명의 목적은 지상에 위치한 드론 조종기 측 드론 조종 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device) 및 드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론 측 비행 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)를 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)가 동일한 값을 가지도록 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 드론 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있도록 유도함으로써, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서, 자력필드의 악조건 하에서도, 별다른 어려움 없이, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 가이드 하는데 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a dronon control apparatus and a dronon control apparatus for controlling a dronon manipulator (hereinafter, referred to as &quot; dronon &quot; (GC) for calculating the azimuth angle of the drone manipulator that changes according to the operation of the drone manipulator and to arrange the dron located in the air on the basis of the drone manipulator located on the ground. and a computer module capable of transmitting the generated GC and SC to the drone side are systematically arranged / provided, and at the same time, under the communication infrastructure of a drones side flight controller located in the air, After receiving the GC and SC by communicating with the drone controller, the received GC and SC and the center position of the drone Air coordinates (AC: Air Coordinate for) are used to calculate the center coordinates of a drone (CC) and to arrange drones located in the air on the basis of the drones located on the ground. (DRC) of the drone is determined by rotating the drone so that the generated directional coordinates (FDC) for determining the flight direction of the drone have the same value, A computer module capable of inducing a dron located in the air to be guided to a ground based on a drone manipulator located on the ground is systematically arranged and provided so that an azimuth sensor can perform its function Even under normal circumstances, the ground-based drones (ie, drones located on the ground that are not subject to the adverse effects of the magnetic field) (Including the drone driver) side, the user is allowed to adjust his / her position even under the bad condition of the magnetic field by determining his or her own position on the basis of the coordinates Without any difficulty, it is guided to effectively avoid serious damage of various tangible and intangible things corresponding to <flight of drone>, <collision of drone>, <fall of drone>.

본 발명의 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부된 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.Other objects of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서는 드론 조종 컨트롤러를 구비한 드론 조종기에 설치되며, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device)> 및 <드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 GC 및 상기 SC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 처리유닛과; 비행 컨트롤러 및 비행구동모터를 구비한 드론에 설치되며, 상기 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 GC 및 SC를 수신한 후, 수신된 GC 및 SC 그리고, <드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)>를 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 AC와 <드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)>가 동일한 값을 가지도록 상기 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 하는 드론정치 처리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템을 개시한다.In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided a drone manipulator having a drone manipulation controller, wherein the drone manipulator includes: a standard coordinate of a drone control device (SC) The azimuth angle of the drone manipulator, which changes according to the operation of the drone manipulator manipulating the drone manipulator, and calculates the azimuth angle of the drone manipulator, A ground coordinate processing unit for generating a GC (ground coordination for arranging a drone based on a drone control device)> and transmitting the generated GC and the SC to the drone side; The GC and the SC are transmitted to the drones having the flight controller and the flight driving motor and are communicated with the terrestrial coordinate processing unit. After receiving the GC and the SC, (AC: Air Coordinate for Arranging a Drone) to calculate the airborne drones for arrangement based on the ground drone. based on a drone control device), and the drone is rotated such that the generated AC and the direction coordinates (FDC: Flight Direction Coordinate of a drone) for determining the flight direction of the drone have the same value And a drones control unit for allowing a dron located in the air to be stationary on the basis of a dronon controller located on the ground.

본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기 측 드론 조종 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC) 및 드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론 측 비행 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 드론 측에서는, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있게 되며, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는, 별다른 어려움 없이, 자력필드의 악조건 하에서도, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.In the present invention, under the communication infrastructure of the drone-manipulator-side drone manipulation controller located on the ground, the coordinates of the drone manipulator (SC), which reflects the current center position of the manipulator, and the position of the drone manipulator The azimuth angle is calculated to generate a ground coordinate (GC) for the pilot-based drones for arranging the dron located in the air on the basis of the drones on the ground, and to transmit the generated GC and SC to the drones In addition to receiving the GC and SC by communicating with the drone controller under the communication infrastructure of the airborne drones' flight controller, the received GC and SC and the center position of the drone (CC) is calculated, and the dron located in the air is calculated based on the ground drone manipulator (AC) for generating a pilot-based drones (Arrangement), and the drone is rotated so that the generated AC and the dragon flight direction coordinate (FDC) for determining the direction of flight of the dron have the same value, In the embodiment of the present invention, on the drones side, due to the adverse effect of the magnetic field, the azimuth angle sensor is installed in the vicinity of the drones Even if the function is not normally performed, the position of the dragon manipulator (that is, the drone manipulator located on the ground which does not adversely affect the magnetic field) is set as the position of the dragon manipulator located on the ground, As a result, it is possible to achieve a smooth flight, while at the same time, the drone operator (including the drone pilot) , Without difficulty, even under adverse conditions of the magnetic field, <error flying drones, "" clash of drones>, it is possible to avoid other serious damage to the oil / intangible corresponding <drone crashed in> etc. efficiently.

도 1은 종래의 기술에 따른 드론의 조종패턴을 개념적으로 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 전체적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 지상좌표 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 드론정치 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 세부적인 기능수행절차를 개념적으로 도시한 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exemplary view conceptually showing a steering pattern of a dron according to a conventional technique; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drone handling support system,
3 is an exemplary view conceptually showing a detailed configuration of a terrestrial coordinate processing unit according to the present invention.
FIG. 4 is an exemplary view conceptually showing a detailed configuration of a drones processing unit according to the present invention; FIG.
FIG. 5 is an exemplary view conceptually illustrating a detailed function execution procedure of the drone steering support system according to the present invention; FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템을 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a drone steering support system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 체제 하에서, 드론 조종자(M) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13) 등이 내장된 드론 조종기(11)를 활용하여, 드론(15)의 비행상태를 조종하게 된다. 이 경우, 드론(15) 내에는 비행구동모터(14) 비행 컨트롤러(16), 드론 GPS 모듈(17), 방위각 센서(18), 통신모듈(19) 등이 추가로 배치된다.2, on the side of the drone manipulator M, the drone manipulator 11 having the drone manipulation controller 12, the communication module 13 and the like is used to control the position of the drone 15 on the side of the drone manipulator M, You control the flight status. In this case, the flight controller 14, the dragon GPS module 17, the azimuth sensor 18, the communication module 19, and the like are additionally arranged in the drones 15.

이 상황 하에서, 드론(15)의 비행 컨트롤러(16) 측에서는 통신모듈(19)을 매개로, 드론 조종기(11)와 통신을 취하면서, 드론 GPS 모듈(17), 방위각 센서(18), 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(15)의 현재위치좌표>, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(15)이 전진해야할 거리> 등을 계산하고, 그 결과에 따라, 비행구동모터(14)를 제어하여, 드론(15)의 비행을 컨트롤하게 된다.Under this situation, the flight controller 16 side of the drones 15 communicates with the drones controller 11 via the communication module 19, while communicating with the drones GPS module 17, the azimuth sensor 18, The current position coordinates of the drones 15, the position coordinates at which the drones 15 should fly, the distance at which the drones 15 should advance, and the like, using the PID value (Proportional Integral Derivative value) And controls the flight driving motor 14 to control the flight of the drones 15 according to the result.

한편, 이러한 드론(15)의 비행 국면에서도, 상황에 따라, 드론(15) 측에서는 강한 자력을 발생시키는 자력필드(Magnetic field), 예를 들어, 고압전선(K)이 배치된 구역 등에 불가피하게 근접 또는 위치하게 된다.On the other hand, in the flying phase of the drones 15, on the side of the drones 15, a magnetic field for generating a strong magnetic force, for example, a zone in which the high-voltage electric wire K is disposed, Or position.

물론, 이처럼, 드론(15)이 고압전선(K)이 배치된 구역 등과 같은 자력필드에 불가피하게 근접 또는 위치하게 되는 경우, 방위각 센서(18) 측에서는 자석으로 구성된 자신의 고유특성으로 인해, 어쩔 수 없이, 자력필드의 악영향을 곧바로 받을 수밖에 없게 되며, 결국, 자신에게 주어진 기능을 정상적으로 수행할 수 없는 심각한 상황에 직면할 수밖에 없게 된다.Of course, when the drones 15 are inevitably brought close to or located in the magnetic field field such as the area where the high-voltage electric wire K is disposed, the azimuth angle sensor 18 side can not help Without it, you are forced to receive the negative effects of the magnetic field immediately, and you end up facing a serious situation where you can not normally perform the functions given to you.

당연히, 이러한 자력필드의 악영향 하에, 방위각 센서(18) 측에서, 자신의 기능을 정상적으로 수행할 수 없게 되는 경우, 그 영향으로 인해, 비행 컨트롤러(16) 측 역시, 예컨대, 드론(15)이 비행해야할 위치좌표 등을 정상적으로 파악/계산할 수 없게 되며, 그 결과, 드론(15) 측에서는 엉뚱한 방향으로 오류 비행하는 문제, 주변 물체와 충돌하는 문제, 지상으로 추락하는 문제 등을 불가피하게 발생시킬 수밖에 없게 된다.Naturally, under the influence of such a magnetic field, if the azimuth sensor 18 can not normally perform its own function, the influence of the azimuth sensor 18 on the side of the azimuth sensor 18 may cause the flight controller 16, It is impossible to normally grasp / calculate the position coordinates to be made. As a result, on the side of the drone 15, there is inevitably a problem of error flying in the wrong direction, a problem of colliding with surrounding objects, and a problem of falling to the ground .

이러한 민감한 상황 하에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기(11)에 배치되는 SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121), 지상좌표 처리유닛(110) 등과, 공중에 위치한 드론(15)에 배치되는 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130), 드론정치 처리유닛(140) 등이 체계적으로 조합된 본 발명 고유의 드론 조종 지원시스템(100)을 드론 조종기(11) 및 드론(15)에 분산시켜 배치하는 대책을 강구하게 된다.2, in the present invention, a GPS module 120 for SC generation, a dronon controller azimuth sensor 121, and a ground coordinate processing unit 110, which are disposed in the ground drone manipulator 11, And a drones GPS module 17 disposed in the airborne drone 15, an FDC generating module 130 and a drone stationary processing unit 140 are systematically combined into a drone steering support system 100 ) To be dispersed in the drone manipulator 11 and the drone 15 to be disposed.

이때, SC 생성용 GPS 모듈(120) 측에서는 드론 조종기(11)에 설치된 상태로, 해당 드론 조종기(11)의 중심에 위치하면서, 드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)를 생성하고, 생성 완료된 SC를 지상좌표 처리유닛(110) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).At this time, on the side of the GPS module 120 for SC generation, the dronon manipulator 11, which is installed in the drone manipulator 11, is positioned at the center of the drone manipulator 11, ), And transmits the generated SC to the terrestrial coordinate processing unit 110 side (refer to FIG. 5 to be described later).

또한, 드론 조종기 방위각 센서(121) 측에서는 드론 조종기(11)에 설치되는 구조를 취하면서, 드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각을 감지하고, 감지 완료된 드론 조종기 방위각을 지상좌표 처리유닛(110) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).The direction of the dronon manipulator 11 that is changed by the operation of the dronon manipulator M that operates the dronon manipulator 11 is set to be the same as that of the dronon manipulator 11, And transmits the sensed dronron controller azimuth to the ground coordinate processing unit 110 side (refer to FIG. 5 to be described later).

이 상황 하에서, 지상좌표 처리유닛(110) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13), SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121) 등과 통신을 취하면서, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 SC> 및 <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론(15) 측으로 전송함으로써, 드론(15) 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 긴박한 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(11)(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악할 수 있도록 가이드 하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).Under this situation, the ground coordinate processing unit 110 side communicates with the drone manipulation controller 12, the communication module 13, the SC generation GPS module 120, the drone manipulator azimuth sensor 121, The azimuth angle of the drone manipulator 11 which is changed by the operation of the drone manipulator M that operates the drone manipulator 11 and calculates the azimuth angle of the drones 11 15 and 15 are generated on the basis of the drones 11 disposed on the ground and the generated GC and SC are transmitted to the drones 15, Even under the urgent situation in which the azimuth sensor 18 does not normally perform its function due to the bad influence of the magnetic field on the side of the drones 15, the drones 11 (i.e., No dragon pilot on the ground ) To a a, value their location based on, is to serve as a guide to properly determine the position coordinates do flight (see Fig. 5 described later).

이 경우, 지상좌표 처리유닛(110)은 상황에 따라, 드론 조종 컨트롤러(12)의 프로그램 블록 내에 종속 설치되는 구조를 취하여도 무방하다.In this case, the terrestrial coordinate processing unit 110 may be structured to be subordinate to the program block of the drone manipulation controller 12, depending on the situation.

한편, 드론 GPS 모듈(17) 측에서는 드론(15)에 설치된 상태로, 해당 드론(15)의 중심에 위치하면서, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 생성하고, 생성 완료된 CC를 드론정치 처리유닛(140) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).On the other hand, on the side of the drones GPS module 17, the dron center coordinates (CC) reflecting the center position of the drones 15 are located in the center of the corresponding drones 15 while being installed on the drones 15, CC to the drones settling processing unit 140 (see FIG. 5 to be described later).

또한, FDC 생성모듈(130) 측에서는 드론(15)에 설치되는 구조를 취하면서, 드론 GPS 모듈(17)로부터 일정 거리 이격된 외곽지점(P2), 예를 들어, 드론 GPS 모듈(17)로부터 0.1m~2m 이격된 외곽지점(P2)에 위치한 상태로, 해당 외곽지점(P2)의 좌표 및 방위각에 상응하는 FDC를 생성하고(후술하는 도 5 참조), 생성 완료된 FDC를 드론정치 처리유닛(140) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다.On the FDC generation module 130 side, an outer point P2 separated from the drone GPS module 17 by a predetermined distance, for example, 0.1 from the drone GPS module 17, the FDC corresponding to the coordinates and the azimuth angle of the corresponding outlying point P2 is generated (see FIG. 5 described later) in a state where the FDC is positioned at the outer edge point P2 spaced apart by m to 2 m To the other side.

이 경우, FDC 생성모듈(130)은 외곽지점(P2)의 좌표 및 방위각을 산출/감지하는 FDC 생성용 GPS 모듈(131) 및 FDC 생성용 방위각 센서(132)가 체계적으로 조합된 구성을 취하게 된다(후술하는 도 5 참조).In this case, the FDC generation module 130 takes a configuration in which the FDC generation GPS module 131 for calculating / sensing the coordinates and the azimuth angle of the outline point P2 and the FDC generating azimuth sensor 132 are systematically combined (See FIG. 5 to be described later).

이 상황 하에서, 드론정치 처리유닛(140) 측에서는 비행 컨트롤러(16), 통신모듈(19), 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130) 등과 통신을 취하면서, 드론 조종기(11)와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론(15)을 회전시켜, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치되도록 유도하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).Under this situation, the drone control unit 140 communicates with the drone manipulator 11 while communicating with the flight controller 16, the communication module 19, the drone GPS module 17, the FDC generation module 130, After the GC and SC are received, the received GC and SC are computed and the center coordinates (CC) of the dron 15 reflecting the center position of the drone 15 are computed, and the drone 15 positioned in the air is placed on the ground, (AC) to generate a pilot-based drones public aerodrome (AC) to arrange the drones (11) on the basis of the coordinates of the drones (11) The drones 15 are rotated so that the drones 15 positioned on the ground are positioned on the basis of the drones 11 positioned on the ground (refer to FIG. 5 to be described later).

이 경우, 드론정치 처리유닛(140)은 상황에 따라, 비행 컨트롤러(16)의 프로그램 블록 내에 종속 설치되는 구조를 취하여도 무방하다.In this case, the drone sticking processing unit 140 may be configured to be dependent on the program block of the flight controller 16 depending on the situation.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 상술한 본 발명에 따른 지상좌표 처리유닛(110)은 인터페이스 모듈(111)을 매개로 하여, 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13), SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121) 등과 통신을 취하는 운영정보 저장모듈(112), Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114), SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.3, the terrestrial coordinate processing unit 110 according to the present invention is connected to the drones controller 12, the communication module 13, and the SC generating unit 12 via the interface module 111. [ A Mo check module 113, an Mo start request message processing module 114, an SC read module 115, a drones controller 115, and the like, which communicate with the GPS module 120, the drone manipulator azimuth sensor 121, The controller azimuth reading module 116, the GC generating module 117, and the terrestrial coordinate transmitting module 118 are tightly combined.

이 경우, 운영정보 저장모듈(112) 측에서는 각종 운영정보, 예를 들어, 드론 조종 컨트롤러(12)의 등록정보, 통신모듈(13)의 등록정보, SC 생성용 GPS 모듈(120)의 등록정보, 드론 조종기 방위각 센서(121)의 등록정보, 비행 컨트롤러(16)의 등록정보, 드론정치 처리유닛(140)의 등록정보, 각 전산모듈들의 통신을 위한 세션 정보, 각 전산모듈들의 프로세스 루틴 진행을 위한 프로그램 소스정보 등을 저장/관리함으로써, 본 발명에 따른 일련의 드론 조종 지원절차가 별다른 문제점 없이 정상적으로 진행될 수 있도록 지원하는 역할을 수행하게 된다.In this case, the operation information storage module 112 may store various operation information, for example, registration information of the drone steering controller 12, registration information of the communication module 13, registration information of the GPS module 120 for SC generation, The registration information of the drone control azimuth sensor 121, the registration information of the flight controller 16, the registration information of the drones processing unit 140, the session information for communication of each computation module, Program source information, and the like, thereby supporting a series of drone steering support procedures according to the present invention to proceed normally without any problem.

이 상황 하에서, Mo 체크모듈(113) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12)와 통신을 취하면서, 드론 조종 모드가 일련의 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device)(즉, 지상의 드론 조종기(11)를 기준으로 하여, 공중의 드론(15)을 정치시키는 드론 조종모드)로 설정되어 있는지의 여부를 체크하는 절차를 진행하게 된다. Under this situation, the Mo check module 113 communicates with the drone manipulation controller 12 to set the drone manipulation mode to a series of manipulator-based drone control modes (Mo: That is, a procedure for checking whether or not the drones are set to a drone operation mode in which the drones 15 in the air are set on the basis of the drones 11 on the ground are set).

이때, 드론 조종자(M)가 드론 조종 모드를 Mo로 설정하여(예컨대, 드론 조종자(M) 측에서는 드론(15)의 비행구역(비행예정구역)에 자력필드가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 드론 조종 모드를 Mo로 미리 설정할 수 있다), Mo가 드론 조종 모드로 설정되어 있는 것으로 판단되는 경우, Mo 체크모듈(113) 측에서는 그 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 된다.At this time, when the drone operator M sets the drone steering mode to Mo (for example, if it is determined that the magnetic field is present in the flying area (flight scheduled area) of the drone 15 at the side of the drone manipulator M, The Mo check module 113 can immediately determine that the SC read module 115, the drone operator azimuth read module 116, the drone operator azimuth angle read module 116, Communication with the GC generating module 117, the terrestrial coordinate transmitting module 118 and the like and requesting the execution of the operation corresponding to Mo, thereby inducing the transmission procedure to the drones 15 side of the SC and the GC to be started quickly Role.

한편, Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 드론(15) 측 드론정치 처리유닛(140) 등과 통신을 취하면서, 상기 드론(15) 측으로부터 Mo 개시요청 메시지가 전송되었는가의 여부를 체크하는 절차를 진행하게 된다.On the other hand, in the Mo start request message processing module 114, an Mo start request message is transmitted from the drones 15 while communicating with the drones controller 12, the drones 15 side drones processing unit 140, The process of checking whether or not it has been done.

이때, 드론(15)이 자력필드 근처에 위치하여, 드론(15) 내에 설치된 방위각 센서(18)에 이상이 발생하고, 그로 인해, 드론(15) 측으로부터 Mo 개시요청 메시지가 전송된 것으로 판단되는 경우, Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 그 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 자동 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 된다. At this time, when the drones 15 are positioned in the vicinity of the magnetic field, an error occurs in the azimuth angle sensor 18 provided in the drones 15, and thus it is determined that the Mo start request message is transmitted from the drones 15 The Mo start request message processing module 114 side immediately communicates with the SC read module 115, the drone manipulator azimuth read module 116, the GC generate module 117, the geo-coordinate transmit module 118, Mo so that the transmission procedure to the drones 15 side of the SC and the GC can be quickly and automatically started.

물론, 이러한 Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114)의 기능수행 하에서, 드론 운영주체 측에서는 드론 조종자(M)에 의한 별도의 Mo 수동설정 절차 없이도, 드론(15)이 처한 상황에 따라, 드론 조종기(11) 측 Mo가 자동 실행되는 이점을 효과적으로 향유할 수 있게 된다.Of course, without performing any manual Mo setting procedure by the drone operator M on the drone operator side under the performance of the Mo start request message processing module 114, the drone operator 11 ) Side Mo can be effectively enjoyed.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 지상좌표 처리모듈(110)과 연계 동작하는 본 발명 고유의 드론정치 처리모듈(140)은 인터페이스 모듈(141)을 매개로 하여, 비행 컨트롤러(16), 비행구동모터(14), 통신모듈(19), 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130) 등과 통신을 취하는 운영정보 저장모듈(142), 방위각 센서 오동작 감시모듈(143), Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144), CC 판독모듈(145), FDC 판독모듈(146), AC 생성모듈(147), 지상좌표 수신모듈(148), 드론정치 처리모듈(149) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.4, the drones processing module 140, which is unique to the present invention and operates in association with the terrestrial coordinate processing module 110, is connected to the flight controller 16 via the interface module 141, An operation information storage module 142 that communicates with the flight drive motor 14, the communication module 19, the drone GPS module 17, the FDC generation module 130, etc., the azimuth sensor malfunction monitoring module 143, A combination of a message transmission module 144, a CC reading module 145, an FDC reading module 146, an AC generating module 147, a terrestrial coordinate receiving module 148, a drones political processing module 149, .

이 경우, 운영정보 저장모듈(142) 측에서는 각종 운영정보, 예를 들어, 비행 컨트롤러(16)의 등록정보, 비행구동모터(14)의 등록정보, 통신모듈(19)의 등록정보, 드론 GPS 모듈(17)의 등록정보, FDC 생성모듈(130)의 등록정보, 각 전산모듈들의 통신을 위한 세션 정보, 각 전산모듈들의 프로세스 루틴 진행을 위한 프로그램 소스정보 등을 저장/관리함으로써, 본 발명에 따른 일련의 드론 조종 지원절차가 별다른 문제점 없이 정상적으로 진행될 수 있도록 지원하는 역할을 수행하게 된다.In this case, the operation information storage module 142 may store various operation information, for example, registration information of the flight controller 16, registration information of the flight driving motor 14, registration information of the communication module 19, The registration information of the FDC generation module 130, the session information for communication of the respective computation modules, and the program source information for progressing the process routines of the respective computation modules, The role of supporting a series of drone manipulation support procedures can proceed normally without any problems.

이 상황 하에서, 방위각 센서 오동작 감시모듈(143) 측에서는 인터페이스 모듈(141)을 매개로, 드론(15) 내에 설치된 방위각 센서(18), 비행 컨트롤러(16) 등과 통신을 취하면서, 방위각 센서(18)가 감지하는 방위각 정보를 수신한 후, 수신 완료된 방위각 정보를 기 설정되어 있던 오동작 기준 방위각 정보(예컨대, <방위각 정보가 AA 시간동안 미 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 BB 패턴으로 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 CC 값을 벗어나면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보 등)와 비교하여, 방위각 센서(18)의 오동작 여부를 감시하는 절차를 진행하게 된다.Under this situation, the azimuth sensor malfunction monitoring module 143 communicates with the azimuth angle sensor 18, the flight controller 16, and the like installed in the drones 15 via the interface module 141, (For example, when the azimuth angle information is not received for AA hours, the azimuth angle sensor 18 is in a malfunctioning state), the azimuth reference azimuth angle information Reference information indicating that the azimuth sensor 18 is malfunctioning when the azimuth information is received in the BB pattern and reference information indicating that the azimuth sensor 18 is malfunctioning when the azimuth information is out of the CC value) The procedure for monitoring the malfunction of the azimuth sensor 18 is performed.

이러한 방위각 센서 오동작 감시모듈(143)의 기능수행 하에서, 방위각 센서(18)가 감지하는 방위각 정보가, 상기 오동작 기준 방위각 정보(예컨대, <방위각 정보가 AA 시간동안 미 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 BB 패턴으로 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 CC 값을 벗어나면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보 등)에 해당하는 것으로 판단되면, Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144) 측에서는 상기 방위각 센서 오동작 감시모듈(143)과 통신하여, 이를 확인한 후, 일련의 메시지 생성루틴을 진행시켜, <드론 조종기(11) 측 SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차를 자동으로 개시시키기 위한 Mo 개시요청 메시지>를 생성하고, 인터페이스 모듈(141)을 매개로, 드론 조종 컨트롤러(12), 지상좌표 처리유닛(110) 등과 통신을 취하여, 생성 완료된 Mo 개시요청 메시지를 드론 조종기(11) 측으로 전송하는 절차를 진행하게 된다.If the azimuth angle information detected by the azimuth angle sensor 18 is not detected by the azimuth angle sensor 18 when the azimuth reference azimuth angle information is not received for AA hours under the performance of the azimuth sensor malfunction monitoring module 143, Reference information indicating that the azimuth sensor 18 is malfunctioning when the azimuth information is received in the BB pattern, and azimuth sensor 18 malfunctioning if the azimuth information is out of the CC value, , The Mo start request message transmission module 144 communicates with the azimuth sensor malfunction monitoring module 143 and proceeds to a series of message generation routines Generates an Mo start request message for automatically starting the transmission procedure to the SC side of the drone operator 11 and the drones 15 side of the GC and transmits the Mo start request message via the interface module 141 The drone manipulation controller 12, the ground coordinate processing unit 110, and the like, and proceeds to a process of transmitting the generated Mo start request message to the drone manipulator 11 side.

물론, 이러한 Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144)의 기능수행 하에서, 상술한 바와 같이, 드론 조종기(11)의 지상좌표 처리유닛(110)에 설치되어 있던 Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 Mo 개시요청 메시지를 수신하는 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 자동 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 되며, 결국, 드론 운영주체 측에서는 드론 조종자(M)에 의한 별도의 Mo 수동설정 절차 없이도, 드론(15)이 처한 상황에 따라(즉, 드론(15) 측 방위각 센서(18)의 오동작에 따라), 드론 조종기(11) 측 Mo가 자동 실행되는 이점을 효과적으로 향유할 수 있게 된다.Of course, under the performance of the Mo start request message transmission module 144, the Mo start request message processing module 114 installed in the ground coordinate processing unit 110 of the drone manipulator 11 has Mo Upon receiving the initiation request message, it communicates with the SC reading module 115, the drone operator azimuth reading module 116, the GC generating module 117, the terrestrial coordinate transmitting module 118, etc. to perform an operation corresponding to Mo The drone operator performs a role of guiding the transmission procedure to the drones 15 side of the SC and the GC to be automatically started quickly by requesting the drone operator M. As a result, It is possible to effectively enjoy the advantage that the Mo on the side of the drone manipulator 11 is automatically executed according to the situation of the drones 15 (that is, according to the malfunction of the azimuth sensor 18 on the side of the drones 15).

한편, 상술한 각 기반 인프라가 갖추어진 상황 하에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 드론 조종기(11) 측 지상좌표 처리유닛(110)에 소속되어 있던 SC 판독모듈(115) 측에서는 Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 등과 통신을 취하여, Mo의 진행여부를 확인한 후, Mo의 진행여부가 확인되면, 그 즉시, SC 생성용 GPS 모듈(120)과 통신을 취하여, 도 5에 도시된 바와 같은 <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)>를 판독하는 절차를 진행하게 된다.3, on the side of the SC reading module 115 belonging to the ground coordinate processing unit 110 on the side of the drone manipulator 11, the Mo check module 113 (see FIG. 3) ), Communication with the Mo start request message processing module 114 or the like and confirming whether or not the Mo is proceeded. After confirming whether or not the Mo progresses, it immediately communicates with the SC generation GPS module 120, &Lt; drone manipulator reference coordinate (SC) &apos; reflecting the current center position of the drone manipulator 11 as shown in Fig.

또한, 드론 조종기 방위각 판독모듈(116) 측에서는 Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 등과 통신을 취하여, Mo의 진행여부를 확인한 후, Mo의 진행여부가 확인되면, 그 즉시, 드론 조종기 방위각 센서(121)와 통신을 취하여, <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기 방위각>을 판독하는 절차를 진행하게 된다.The droning controller azimuth angle reading module 116 communicates with the Mo check module 113 and the Mo start request message processing module 114 to check whether the Mo proceeds or not. , And communicates with the dronon controller azimuth angle sensor 121 to proceed with a procedure of reading the dronron controller azimuth angle that changes according to the operation of the dronon operator M operating the dronron pilot 11.

이렇게 하여, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)>, <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기 방위각> 등이 판독 완료되면, GC 생성모듈(117) 측에서는 SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116) 등과 통신을 취하여, 이들에 의해 판독된 상기 SC 및 드론 조종기 방위각을 확인하는 절차를 진행하게 된다.In this way, the coordinates (SC) of the drone manipulator, which reflects the current center position of the drone manipulator 11, and the azimuth angle of the drone manipulator, which changes with the operation of the drone manipulator M operating the drone manipulator 11 Upon completion of the reading, the GC generating module 117 side communicates with the SC reading module 115, the drone operator azimuth reading module 116, and the like, and proceeds with the procedure of confirming the SC and the dronon controller azimuth angle read by them .

상술한 절차를 통해, SC 및 드론 조종기 방위각이 확인 완료되면, GC 생성모듈(117) 측에서는 도 5에 도시된 바와 같이, 일련의 정보생성루틴을 진행시켜, 드론 조종기 방위각(예컨대, α)이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, 상기 SC(예컨대, [a,b])로부터 일정 거리 이격된 위치에 가상의 외곽지점(P1)을 설정하고, 설정된 외곽지점(P1)의 좌표(예컨대, [c,d])를 <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>로 생성/산출하는 절차를 진행하게 된다.Through the above-described procedure, when the SC and the dronon controller azimuth angles are confirmed, the GC generating module 117 advances a series of information generating routines as shown in Fig. 5, and the dronon controller azimuth angle A virtual outline point P1 is set at a position spaced a certain distance from the SC (for example, [a, b]) and the coordinates of the set outline point P1 (for example, [c (d)] is defined as a procedure for generating / calculating the drones 15 located in the air using the controller-based ground coordinates (GC) for arranging the drones 11 on the ground with reference to the controller .

이러한 절차 하에서, GC 생성모듈(117) 측에서는 상기 SC(예컨대, [a,b])로부터 0.1m~2m 이격된 위치에 가상의 외곽지점(P1)을 설정하게 된다(도 5 참조).Under this procedure, the GC generation module 117 sets a virtual perimeter point P1 at a position 0.1 m to 2 m away from the SC (e.g., [a, b]) (see FIG. 5).

이렇게 하여, <드론 조종기 방위각(예컨대, α)이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, SC(예컨대, [a,b])로부터 일정 거리(예컨대, 0.1m~2m) 이격된 위치에 설정된 가상의 외곽지점(P1)의 좌표(예컨대, [c,d])>가, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>로 생성/산출 완료되면, 지상좌표 전송모듈(118) 측에서는 그 즉시, GC 생성모듈(117)과 통신을 취하여, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])>를 판독한 후, 인터페이스 모듈(111)을 매개로, 드론(15) 측 비행 컨트롤러(16), 드론정치 처리유닛(140) 등과 통신을 취하여, 판독 완료된 SC(예컨대, [a,b]) 및 GC(예컨대, [c,d])를 드론(15) 측으로 전송하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).In this way, it is possible to set the imaginary distance (e.g., 0.1 to 2 m) spaced apart from the SC (e.g., [a, b]) by a certain distance (e.g., 0.1 m to 2 m) while having the same direction as the direction indicated by the < (For example, [c, d]) of the outer point P1 is smaller than that of the dron 15 located in the air on the basis of the controller-based drones 15 for arranging the drones 11 on the ground (GC)>, the terrestrial coordinate transmission module 118 immediately communicates with the GC generation module 117 to acquire the position of the drone manipulator 11 The reference coordinates SC (e.g., [a, b]) &gt; &lt; ground coordinates of the drones 15 positioned in the air on the basis of the controller 12 for arranging the drones 11 on the ground The controller 15 reads out the air conditioner GC (for example, [c, d])> via the interface module 111, (A, b) and GC (for example, [c, d]) to the drones 15 side by communicating with the logical processing unit 140 or the like 5).

한편, 상술한 절차를 통해, SC(예컨대, [a,b]) 및 GC(예컨대, [c,d])가 드론(15) 측으로 전송되는 상황 하에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 드론(15) 측 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 지상좌표 수신모듈(148)측에서는 인터페이스 모듈을 매개로, 드론 조종 컨트롤러(12), 비행 컨트롤러(16), 지상좌표 처리유닛(110) 등과 통신을 취하면서, 지상좌표 전송모듈(118)로부터 전송되는 <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])> 등을 수신하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).On the other hand, under the situation where SC (for example, [a, b]) and GC (for example, [c, d]) are transmitted to the drones 15 side through the procedure described above, 15 The ground coordinate receiving module 148 belonging to the sidewall stationary processing unit 140 communicates with the drones controller 12, the flight controller 16, the terrestrial coordinate processing unit 110, etc. via the interface module (E.g., [a, b]) &gt; that is reflected from the droning manipulator reference coordinates SC (e.g., [a, b]) reflecting the current center position of the drone manipulator 11 transmitted from the ground coordinate transmission module 118, (C, d)) for controlling the drone manipulator 11 on the basis of the ground-based drone manipulator 11, and the like are carried out (See FIG. 5).

또한, 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 CC 판독모듈(145) 측에서는 드론 GPS 모듈(17)과 통신을 취하여, <드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)(예컨대, [e,f])를 판독하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).On the CC reading module 145 side belonging to the drone setting unit 140, communication with the drones GPS module 17 is performed and the drones center coordinates CC (for example, [e, f]) (see Fig. 5).

나아가, 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 FDC 판독모듈(146) 측에서는 FDC 생성모듈(130)과 통신을 취하여, 이에 의해 생성된 <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>를 판독하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).Further, the FDC reading module 146, which belongs to the drone setting unit 140, communicates with the FDC generating module 130, and acquires the dron flight direction coordinate for determining the flying direction of the drone 15 (FDC) ([g, h]) &gt; (refer to FIG. 5).

상술한 각 절차를 통해, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])>, <드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)(예컨대, [e,f])>, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])> 등이 판독 완료되는 상황 하에서, AC 생성모듈(147) 측에서는 지상좌표 수신유닛(148), CC 판독모듈(145) 등과 통신을 취하여, 이들에 의해 판독된 SC(예컨대, [a,b]), GC(예컨대, [c,d]), CC(예컨대, [e,f]) 등을 확인하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).The drone manipulator reference coordinates SC (for example, [a, b]) reflecting the current center position of the drone manipulator 11 and the drones 15 positioned in the air are positioned on the ground (For example, [c, d])>, <center coordinates of the drone (CC), in which the center position of the drones 15 is reflected Under the situation that the dragon flight direction coordinate FDC ([g, h]) &gt; for determining the flight direction of the drone 15 is read out, the AC generation module 147) side communicates with the ground coordinate receiving unit 148, the CC reading module 145, and the like to read the SC (for example, [a, b]), GC (e.g., [c, d] (E.g., [e, f]) and the like (see FIG. 5).

이렇게 하여, SC(예컨대, [a,b]), GC(예컨대, [c,d]), CC(예컨대, [e,f]) 등의 확인이 완료되면, AC 생성모듈(147) 측에서는 예를 들어, <CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])를 차감하여, CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])의 좌표 차이 값을 산출하는 정보처리루틴>, <산출 완료된 CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])의 좌표 차이 값을 SC(예컨대, [a,b])에 더하는 정보처리루틴> 등을 진행시키고, 이를 통해, 최종 산출되는 좌표 값(예를 들어, [i,j])을 <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)>로 생성하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).In this way, when confirmation of the SC (e.g., [a, b]), GC (e.g., [c, d]), CC (E, f) and GC (e.g., [c, d]) by subtracting <CC (e.g., [e, f]) from GC (E.g., [a, b]) of the coordinate difference value between the calculated CC (e.g., [e, f]) and GC (I, j) is calculated by multiplying the final calculated coordinate value (e.g., [i, j]) by the drones 11 located on the ground, (AC) > (refer to FIG. 5). [0051] In this case,

상술한 절차를 통해, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)(예컨대, [i,j])>가 산출되는 상황 하에서, 드론정치 처리모듈(149) 측에서는 FDC 판독모듈(146), AC 생성모듈(147) 등과 통신을 취하면서, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)([i,j])>를 확인하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).The airborne coordinates (AC) (e.g., [i, j]) for controlling the drones 15 positioned in the air on the basis of the controller 12 on the basis of the drones 11 located on the ground The drones 15 and the drones 15 and 15 are communicated with the FDC reading module 146 and the AC generation module 147 on the side of the drone control processing module 149, The airborne coordinates (AC) for the pilot-based drones for arranging the drones 15 located in the air on the basis of the ground-based dronon controller 11 are shown in FIG. ([i, j]) &gt; (refer to FIG. 5).

이렇게 하여, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)([i,j])> 등이 확인 완료되면, 드론정치 처리모듈(149) 측에서는 비행구동모터(114)와 통신을 취하면서, AC([i,j])와 FDC([g,h])가 동일한 값을 가지도록, 비행구동모터(14)를 구동시켜, 드론(15)을 회전시키는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).In this way, the drones 15 are positioned on the ground by the drones 11 (located on the ground) as the coordinates (FDC) ([g, h]) for determining the flight direction of the drones 15, , The drone control processing module 149 communicates with the flight driving motor 114 on the side of the drone control processing module 149 when it is confirmed that the airborne coordinates (AC) ([i, j])> , The flight driving motor 14 is driven to rotate the drones 15 so that AC ([i, j]) and FDC ([g, h] Reference).

물론, 이러한 드론정치 처리모듈(149)의 기능수행 하에서, 드론(15)이 회전을 완료하여, AC([i,j])와 FDC([g,h])가 동일한 값을 가지게 되면, 결국, 공중에 위치한 드론(15)은 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 최종 정치되는 상황에 자연스럽게 놓일 수 있게 된다(도 5 참조).Of course, when the drone 15 completes the rotation and the AC ([i, j]) and the FDC ([g, h]) have the same value under the performance of the drone processing module 149, , The drones 15 located in the air can naturally be placed in a state of being finally settled on the basis of the drones 11 located on the ground (see FIG. 5).

당연히, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 최종 정치되는 상황 하에서, 비행 컨트롤러(16) 측에서는 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>를, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 하여, 명확하게 파악할 수 있게 되며, 결국, 별다른 어려움 없이, 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(15)의 현재위치좌표>, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(15)이 전진해야할 거리> 등을 파악하면서, 비행구동모터(14)를 제어하여, 드론(15)의 비행을 정상적으로 컨트롤하게 된다(도 5 참조).Of course, under the circumstance that the airborne drones 15 are finally settled on the basis of the drones 11 located on the ground, due to the adverse effect of the magnetic field on the side of the flight controller 16, the azimuth sensor 18 functions normally The position coordinates at which the drone 15 should fly can be grasped clearly on the basis of the drone manipulator 11 located on the ground even under a situation where the drone 15 can not be operated, The coordinates of the current location of the drone 15, the coordinates of the location where the drone 15 should fly, and the distance the drone 15 should advance, using a PID value (Proportional Integral Derivative value) , And controls the flight driving motor 14 to normally control the flight of the drones 15 (see Fig. 5).

이와 같이, 본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기(15) 측 드론 조종 컨트롤러(12)의 통신 인프라 하에, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC) 및 드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론(15) 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론(15) 측 비행 컨트롤러(16)의 통신 인프라 하에, <드론 조종기(11)와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론(15)을 회전시켜, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 드론(15) 측에서는, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(11)(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있게 되며, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는, 별다른 어려움 없이, 자력필드의 악조건 하에서도, <드론(15)의 오류비행>, <드론(15)의 충돌>, <드론(15)의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.In the present invention, under the communication infrastructure of the drones controller 12 on the ground side of the drones controller 15, the dronon controller reference coordinates SC reflecting the current center position of the dronon controller 11 and the dron controller 11 And the drones 15 located in the air are arranged on the ground based on the drones 11 disposed on the ground. The drones 11, which are operated by the drones 11, (GC) for generating the GC and SC to the drones 15, and a controller 15 for systematically arranging / providing the generated GC and SC to the drones 15, After receiving the GC and the SC and communicating with the drone controller 11 under the communication infrastructure of the flight controller 16, the received GC and SC and the center coordinates (CC) of the drones 15, To calculate The airborne coordinates (AC) of the drones 15 and 15 are determined based on the controller 12 and the airborne coordinates (AC) of the drones 15 and 15 based on the drones 11 disposed on the ground, A computer module capable of rotating the drone 15 so that the drone flight direction coordinate FDC of the dragon flight direction coordinate FDC has the same value and guiding the drone 15 positioned in the air to be stationary with respect to the drone manipulator 11 located on the ground, The drones 15 are arranged such that even if the azimuth sensor 18 fails to perform its function normally due to the adverse effect of the magnetic field field in the implementation environment of the present invention, By locating its position on the basis of the manipulator 11 (that is, the drone manipulator located on the ground which does not receive any adverse effect of the magnetic field), it can grasp the position coordinates to be flown normally, The failure of the drone 15, the collision of the drones 15, and the like can be avoided without difficulty on the side of the drone operator (including the drone manipulator) It is possible to effectively avoid various serious damage such as tortoise / intolerance corresponding to < fall of drone 15 > and the like.

이러한 본 발명은 특정 분야에 국한되지 아니하며, 안정적인 비행체 운영이 요구되는 여러 분야에서, 전반적으로 유용한 효과를 발휘한다. The present invention is not limited to a specific field, and is useful in various fields requiring stable flight operation.

그리고, 앞에서, 본 발명의 특정한 실시 예가 설명되고 도시되었지만 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다. Although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated above, it is to be understood that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구의 범위 안에 속한다 해야 할 것이다.Such modified embodiments should not be understood individually from the technical idea and viewpoint of the present invention, and such modified embodiments should be included in the appended claims of the present invention.

K: 고압전선
M: 드론 조종자
1,11: 드론 조종기
2,12: 드론 조종 컨트롤러
3,9,13,19: 통신모듈
4,14: 비행구동모터
5,15: 드론
6,16: 비행 컨트롤러
7,17: 드론 GPS 모듈
8,18: 방위각 센서
100: 드론 조종 지원시스템
110: 지상좌표 처리유닛
111,141: 인터페이스 모듈
112,142: 운영정보 저장모듈
113: Mo 체크모듈
114: Mo 개시요청 메시지 처리모듈
115: SC 판독모듈
116: 드론 조종기 방위각 판독모듈
117: GC 생성모듈
118: 지상좌표 전송모듈
120: SC 생성용 GPS 모듈
121: 드론 조종기 방위각 센서
130: FDC 생성모듈
131: FDC 생성용 GPS 모듈
132: FDC 생성용 방위각 센서
140: 드론정치 처리유닛
143: 방위각 센서 오동작 감시모듈
144: Mo 개시요청 메시지 전송모듈
145: CC 판독모듈
146: FDC 판독모듈
147: AC 생성모듈
148: 지상좌표 수신모듈
149: 드론정치 처리모듈K: High voltage cable
M: Drone pilot
1,11: Drone transmitter
2,12: Drone pilot controller
3, 9, 13, 19: Communication module
4,14: Flight drive motor
5, 15: Drones
6,16: Flight controller
7,17: Drone GPS module
8,18: azimuth sensor
100: Drone Steering Support System
110: Ground coordinate processing unit
111, 141: Interface module
112, 142: Operation information storage module
113: Mo check module
114: Mo start request message processing module
115: SC read module
116: Drone manipulator azimuth reading module
117: GC generation module
118: terrestrial coordinate transmission module
120: GPS module for SC generation
121: Drone transmitter azimuth sensor
130: FDC generation module
131: GPS module for FDC generation
132: azimuth sensor for FDC generation
140: Drone stationary processing unit
143: Azimuth sensor malfunction monitoring module
144: Mo start request message transmission module
145: CC reading module
146: FDC read module
147: AC generation module
148: Ground coordinate receiving module
149: Drone stationary processing module

Claims (10)

드론 조종 컨트롤러를 구비한 드론 조종기에 설치되며, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device)> 및 <드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 GC 및 상기 SC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 처리유닛과;
비행 컨트롤러 및 비행구동모터를 구비한 드론에 설치되며, 상기 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 GC 및 SC를 수신한 후, 수신된 GC 및 SC 그리고, <드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)>를 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 AC와 <드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)>가 동일한 값을 가지도록 상기 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 하는 드론정치 처리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.A standard coordination of a drone control device (SC), which is installed in a drone manipulator equipped with a drone manipulation controller and which reflects a current center position of the drone manipulator (SC) and an operation of a drone manipulator manipulating the drone manipulator (A), and (b) the azimuth angle of the varying drone manipulator is computed, and the coordinates of the dron located in the air on the basis of the drone manipulator located on the ground are calculated. a drone control device) &gt;, and transmits the generated GC and the SC to the drone side;
The GC and the SC are transmitted to the drones having the flight controller and the flight driving motor and are communicated with the terrestrial coordinate processing unit. After receiving the GC and the SC, (AC: Air Coordinate for Arranging a Drone) to calculate the airborne drones for arrangement based on the ground drone. based on a drone control device), and the drone is rotated such that the generated AC and the direction coordinates (FDC: Flight Direction Coordinate of a drone) for determining the flight direction of the drone have the same value And a drones control unit for allowing a dron located in the air to stand on the basis of a dronon controller located on the ground. 제 1 항에 있어서, 상기 드론 조종기에 설치되며, 상기 드론 조종기의 중심에 위치하면서, 상기 SC를 생성하고, 생성된 SC를 상기 지상좌표 처리유닛 측으로 전송하는 SC 생성용 GPS 모듈과;
상기 드론 조종기에 설치되면서, 상기 드론 조종기의 방위각을 감지하고, 감지된 드론 조종기 방위각을 상기 지상좌표 처리유닛 측으로 전송하는 드론 조종기 방위각 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.The geomagnetic sensor according to claim 1, further comprising: an SC generation GPS module installed at the drone manipulator and positioned at the center of the drone manipulator, for generating the SC and transmitting the generated SC to the ground coordinate processing unit;
Further comprising a dronon controller azimuth angle sensor installed in the dronon controller for sensing an azimuth angle of the dronon controller and transmitting the detected dronron controller azimuth to the ground coordinate processing unit. 제 2 항에 있어서, 상기 지상좌표 처리유닛은 상기 SC 생성용 GPS 모듈과 통신하여, 상기 SC를 판독하는 SC 판독모듈과;
상기 드론 조종기 방위각 센서와 통신하여, 상기 드론 조종기 방위각을 판독하는 드론 조종기 방위각 판독모듈과;
상기 SC 판독모듈 및 드론 조종기 방위각 판독모듈과 통신하여, 상기 SC 및 드론 조종기 방위각을 확인한 후, 상기 드론 조종기 방위각이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, 상기 SC로부터 일정 거리 이격된 위치에 가상의 외곽지점을 설정하고, 설정된 외곽지점의 좌표를 상기 GC로 생성하는 GC 생성모듈과;
상기 GC 생성모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC를 판독한 후, 상기 비행 컨트롤러 또는 드론정치 처리유닛과 통신하여, 판독된 SC 및 GC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 전송모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.The geo-coordinate processing unit according to claim 2, wherein the terrestrial coordinate processing unit comprises: an SC reading module communicating with the GPS module for generating SC to read the SC;
A dronon controller azimuth angle reading module for communicating with the dronron controller azimuth sensor to read the dronon controller azimuth;
Communicating with the SC reading module and the dronron controller azimuth angle reading module to check the azimuth angle of the SC and the dronon controller and to determine a virtual outline at a position spaced from the SC by a distance equal to the direction indicated by the azimuth angle of the dronon controller, A GC generation module for setting a point and generating a coordinate of an outlier point by the GC;
And a terrestrial coordinate transmission module that communicates with the GC generation module, reads the SC and GC, and then communicates with the flight controller or the drones processing unit to transmit the read SC and GC to the drones. Drone pilot support system. 제 3 항에 있어서, 상기 GC 생성모듈 측에서는 상기 SC로부터 0.1m~2m 이격된 위치에 상기 가상의 외곽지점을 설정하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템. The drone steering support system of claim 3, wherein the GC generation module sets the virtual outline point at a position spaced from the SC by 0.1 m to 2 m. 제 3 항에 있어서, 상기 지상좌표 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러와 통신하면서, 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device)가 드론 조종 모드로 설정되어 있는지의 여부를 체크하고, 상기 Mo가 드론 조종 모드로 설정되어 있는 경우, 상기 SC 판독모듈, 드론 조종기 방위각 판독모듈, GC 생성모듈, 지상좌표 전송모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차가 개시되도록 하는 Mo 체크모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.4. The method of claim 3, wherein the terrain coordinate processing unit is configured to determine whether the drone control mode is set to a drone control mode (Mo) And if the Mo is set to the drone steering mode, communicating with the SC reading module, the drone controller azimuth reading module, the GC generating module, and the geo-coordinate transmitting module, the transmission procedure to the dron side of the SC and GC is And a Mo check module for starting the drone operation. 제 3 항에 있어서, 상기 지상좌표 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러 또는 드론정치 처리유닛과 통신하면서, 상기 드론 측으로부터 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device) 개시요청 메시지가 전송되었는가의 여부를 체크하고, 상기 드론 측으로부터 상기 Mo 개시요청 메시지가 전송된 것으로 확인되는 경우, 상기 SC 판독모듈, 드론 조종기 방위각 판독모듈, GC 생성모듈, 지상좌표 전송모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차가 자동으로 개시되도록 하는 MO 개시요청 메시지 처리모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템. 4. The apparatus according to claim 3, wherein the ground coordinate processing unit communicates with the drone manipulation controller or the drone manipulation unit to start a manipulator-based drone control mode (Mo) A GC generator module, and a terrestrial coordinate transmission module, when it is determined that the Mo start request message is transmitted from the drone side, And an MO start request message processing module for automatically starting transmission procedures to the drones of the SC and the GC. 제 1 항에 있어서, 상기 드론에 설치되며, 상기 드론의 중심에 위치하면서, 상기 CC를 생성하고, 생성된 CC를 상기 드론정치 처리유닛 측으로 전송하는 드론 GPS 모듈과;
상기 드론에 설치되며, 상기 드론 GPS 모듈로부터 일정 거리 이격된 외곽지점에 위치한 상태에서, 상기 외곽지점의 좌표 및 방위각에 상응하는 FDC를 생성하고, 생성된 FDC를 상기 드론정치 처리유닛 측으로 전송하는 FDC 생성모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.The drone GPS module according to claim 1, further comprising: a drone GPS module installed at the drone and positioned at the center of the drone to generate the CC and transmit the generated CC to the drones processing unit;
An FDC which is installed in the drone and is located at an outer point spaced a predetermined distance from the drone GPS module, generates an FDC corresponding to the coordinate and azimuth of the outer point, and transmits the generated FDC to the drones fixed- Further comprising a generation module for generating the drone control signal. 제 7 항에 있어서, 상기 FDC 생성모듈은 상기 드론 GPS 모듈로부터 0.1m~2m 이격된 외곽지점에 위치하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.The drone steering support system of claim 7, wherein the FDC generation module is located at an outer point spaced from the drone GPS module by 0.1 m to 2 m. 제 7 항에 있어서, 상기 드론정치 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러, 비행 컨트롤러 또는 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 SC 및 GC를 수신하는 지상좌표 수신유닛과;
상기 드론 GPS 모듈과 통신하여, 상기 CC를 판독하는 CC 판독모듈과;
상기 FDC 생성모듈과 통신하여, 상기 FDC를 판독하는 FDC 판독모듈과;
상기 지상좌표 수신유닛 및 CC 판독모듈과 통신하여, 상기 SC, GC, CC를 확인한 후, 상기 CC와 GC를 차감 하여, 상기 CC와 GC의 좌표 차이 값을 산출하고, 산출된 상기 CC와 GC의 좌표 차이 값을 상기 SC에 더하여, 해당 좌표 값을 상기 AC로 생성하는 AC 생성모듈과;
상기 FDC 판독모듈 및 AC 생성모듈과 통신하여, 상기 FDC 및 AC를 확인한 후, 상기 AC와 FDC가 동일한 값을 가지도록, 상기 비행구동모터를 구동시켜, 상기 드론을 회전시킴으로써, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치될 수 있도록 유도하는 드론정치 처리모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.8. The apparatus of claim 7, wherein the drones processing unit comprises: a terrestrial coordinate receiving unit that communicates with the drones controller, the flight controller, or the terrestrial coordinate processing unit to receive the SC and GC;
A CC reading module in communication with the drone GPS module to read the CC;
An FDC read module communicating with the FDC generation module to read the FDC;
Communicates with the terrestrial coordinate receiving unit and the CC reading module to check the SC, GC and CC, subtracts the CC and the GC, calculates the difference value between the CC and the GC, An AC generation module for adding the coordinate difference value to the SC and generating the coordinate value as the AC;
Communicating with the FDC reading module and the AC generating module to confirm the FDC and AC and then driving the flight driving motor so that the AC and the FDC have the same value to rotate the dron, And a dron control module for guiding the dron operator disposed on the ground to be stationary on the basis of the dron operator. 제 9 항에 있어서, 상기 드론정치 처리유닛은 상기 드론 내에 설치된 방위각 센서 및 상기 비행 컨트롤러와 통신하면서, 상기 방위각 센서가 감지하는 방위각 정보를 기 설정되어 있던 오동작 기준 방위각 정보와 비교하여, 상기 방위각 센서의 오동작 여부를 감시하는 방위각 센서 오동작 감시모듈과;
상기 방위각 센서 오동작 감시모듈과 통신하면서, 상기 방위각 센서 오동작 감시모듈에 의해 상기 방위각 센서가 오동작 중인 것으로 확인되는 경우, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차를 자동으로 개시시키기 위한 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device) 개시요청 메시지를 생성하고, 상기 드론 조종 컨트롤러 또는 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 생성된 Mo 개시요청 메시지를 상기 드론 조종기 측으로 전송하는 Mo 개시요청 메시지 전송모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.[12] The apparatus of claim 9, wherein the drone setting unit compares the azimuth angle information detected by the azimuth angle sensor with the previously set malfunction reference azimuth angle information while communicating with the azimuth sensor installed in the drones and the flight controller, An azimuth sensor malfunction monitoring module for monitoring the malfunction of the azimuth sensor;
A controller for communicating with the azimuth sensor malfunction monitoring module and automatically initiating a transmission procedure to the drones of the SC and GC when it is determined that the azimuth sensor is malfunctioning by the azimuth sensor malfunction monitoring module, (Mo) for generating a Mo start request message, communicating with the drone manipulation controller or the ground coordinate processing unit, and transmitting the generated Mo start request message to the drone manipulator side And a request message transmission module.
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