KR20190001737A - ROTARY LiDAR SYSTEM AVOIDING BLINDING ATTACK - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a lidar system including a plurality of lidar devices and a control device. Each of the lidar devices may include an optical transmitter, which transmits an optical pulse signal while changing a transmission angle, and an optical receiver unit, which divides the output characteristics of input light into a non-response area, a linear area, and a saturation area. The control device may measure the angle and the distance of an object by using the time delay or the phase delay of input light and a light pulse signal received in the linear area for each transmission angle in each lidar device. The control device may set a blind attack light source area in an overlapping area of an area (first area) of the input light received from the first lidar device to the saturation area and an area (second area) of the input light received from the second lidar device to the saturation area and provide an alarm signal to an upper system with respect to the blind attack light source area.

Description

블라인딩 공격을 회피하는 회전식 라이더시스템{ROTARY LiDAR SYSTEM AVOIDING BLINDING ATTACK}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotary lidar system for avoiding a blinding attack,

본 발명은 레이저를 이용하여 물체와의 거리를 측정하는 라이더장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rider device for measuring a distance to an object using a laser.

라이더장치는 주기적으로 광펄스신호를 송출하고, 광펄스신호가 물체에 반사되어 돌아오는 광반사신호를 수신하여 물체에 대한 거리를 측정한다. 물체의 거리에 따라 광펄스신호와 광반사신호 사이의 지연시간이 달라지는데, 라이더장치는 이러한 지연시간을 이용하여 물체에 대한 거리를 측정한다.The rider device periodically emits the optical pulse signal, and receives the optical reflection signal that the optical pulse signal reflects back to the object to measure the distance to the object. The delay time between the optical pulse signal and the light reflection signal varies depending on the distance of the object, and the rider apparatus measures the distance to the object using the delay time.

그런데, 라이더장치는 광반사신호를 수신하는 부분의 입력범위가 제한되어 있기 때문에 이러한 입력범위를 벗어나는 강력한 광원에 노출되는 경우, 정상작동 능력을 상실하거나 오류데이터를 생성할 수 있다. 의도적으로 강력한 세기의 광을 라이더장치로 발사하는 것을 블라인딩 공격이라고 부르기도 한다.However, since the input range of the portion receiving the light reflection signal is limited, the rider device may lose normal operation ability or generate error data when exposed to a strong light source outside such an input range. Intentional firing of light of a strong intensity to a rider device is also called blinding attack.

라이더장치가 감지영역 중 일부에 대해서 정상작동 능력을 상실할 경우, 공격상황 및 이상상황을 불문하고 라이더장치를 탑재한 시스템-예를 들어, 자율주행시스템-에 매우 위험한 영향을 끼칠 수 있다.If the rider device loses its normal operating capability over a portion of the sensing area, it can have a very dangerous impact on the system that is equipped with the rider device, for example, an autonomous riding system, regardless of the aggressive or abnormal situation.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 블라인딩 공격을 회피하는 회전식 라이더장치에 대한 기술을 제공하는 것이다.In view of the above, it is an object of the present invention to provide a technique for a rotary type rider device that avoids a blinding attack.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 복수의 라이더장치 및 제어장치를 포함하는 라이더시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a rider system including a plurality of rider devices and a control device.

각각의 라이더장치는 송출각을 변경하면서 광펄스신호를 송출하는 광송신부, 및 입력광에 대한 출력 특성이 무응답영역, 선형영역 및 포화영역으로 구분되는 광수신부를 포함할 수 있다.Each of the rider apparatuses may include an optical transmission unit for transmitting an optical pulse signal while changing a transmission angle and a light reception unit in which output characteristics for the input light are divided into a non-response region, a linear region and a saturated region.

여기서, 무응답영역은 입력광에 대해 출력이 생성되는 않는 영역이고, 선형영역은 입력 대비 출력의 변화율이 일정 범위의 값을 가지는 영역이며, 포화영역은 변화율이 일정 범위의 값보다 작은 값을 가지는 영역일 수 있다.Here, the non-response area is an area where no output is generated with respect to the input light, and the linear area is a region where the rate of change of the output relative to the input has a value within a certain range, Lt; / RTI >

제어장치는 각 라이더장치에서 송출각별로 선형영역에서 수신되는 입력광과 광펄스신호의 시간지연 혹은 위상지연을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다. 제어장치는 제1라이더장치에서 포화영역으로 수신되는 입력광의 영역(제1영역)과 제2라이더장치에서 포화영역으로 수신되는 입력광의 영역(제2영역)의 중첩영역 안에서 블라인드공격광원영역을 설정하고 블라인드공격광원영역에 대하여 상위시스템으로 알람신호를 제공할 수 있다.The controller can measure the angle and distance of the object by using the time delay or the phase delay of the input light and the optical pulse signal received in the linear region in each raster unit. The control device sets the blind attack light source area within the overlap area of the area (first area) of the input light received in the saturation area in the first rider device and the area (second area) of the input light received in the saturation area in the second rider device And provide an alarm signal to the parent system for the blind attack light source area.

그리고, 제어장치는 제1영역에서 블라인드공격광원영역을 제외한 나머지 영역에 대하여 제2라이더장치로부터 수신되는 입력광을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다.The controller may measure the angle and the distance of the object using the input light received from the second rider device for the remaining area excluding the blind attack light source area in the first area.

제어장치는 블라인드공격광원영역을 설정한 후에 제1라이더장치의 송출각이 제1영역에 해당될 때, 입력광의 수신을 차단하거나 입력광에 의한 광수신부의 출력을 무시할 수 있다.The control device may block the reception of the input light or ignore the output of the light receiving part by the input light when the transmission angle of the first rider device corresponds to the first area after setting the blind attack light source area.

제어장치는 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 거리, 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 방향과 제1시점에서 제1영역의 중심선이 이루는 각도 및 제2시점에서 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 포화영역에 대응되는 광을 출력하는 공격광원의 위치를 계산할 수 있다.The controller calculates the distance that the first rider device has moved from the first point of view to the second point of view, the angle formed by the direction in which the first rider device moved from the first point of view to the second point of view, The position of the attack light source that outputs light corresponding to the saturation region can be calculated using the angle formed by the center line of the first region at the second time point.

제어장치는 제1라이더장치로부터 제1영역을 지시하는 제1데이터를 수신하고 제2라이더장치로부터 제2영역을 지시하는 제2데이터를 수신하며 제1데이터와 제2데이터를 조합하여 포화영역에 대응되는 광을 출력하는 공격광원의 위치를 계산할 수 있다.The control device receives the first data indicating the first region from the first rider device, receives the second data indicating the second region from the second rider device, combines the first data and the second data, The position of the attack light source that outputs the corresponding light can be calculated.

그리고, 제어장치는 제1라이더장치와 제2라이더장치 사이의 거리, 제1라이더장치와 제2라이더장치를 연결하는 가상의 선과 제1영역의 중심선이 이루는 각도 및 제2영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 공격광원의 위치를 계산할 수 있다.The control device controls the distance between the first rider device and the second rider device, the angle formed by the imaginary line connecting the first rider device and the second rider device with the center line of the first area, and the angle formed by the center line of the second area The position of the attack light source can be calculated.

제어장치는 제1시점에서 제1라이더장치로부터 공격광원까지의 거리, 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 거리, 및 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 방향과 제1시점에서 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 방향과 제2시점에서 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 계산할 수 있다.The control device controls the distance from the first rider device to the attack light source at the first time point, the distance that the first rider device has moved from the first time point to the second time point, and the distance from the first rider device to the second time point The angle formed by the center line of the first area at the first viewpoint and the angle at which the first rider device moves from the first viewpoint to the second viewpoint can be calculated have.

그리고, 라이더시스템으로부터 알람신호를 제공받는 상위시스템은 정보의 표시가 가능한 자동차 앞유리를 포함하고, 자동차 앞유리에 블라인드공격광원영역을 표시할 수 있다.Further, the parent system receiving the alarm signal from the rider system may include an automobile windshield capable of displaying information, and may display the blind attack light source region in the windshield of the automobile.

상위시스템은 지도데이터를 가지고 있는 자율주행시스템이고, 블라인드공격광원영역이 지도데이터에서 자차의 주행도로 상에 위치하는 경우, 자율주행을 진행하지 않고 수동주행을 운전자에게 알람할 수 있다.The parent system is an autonomous navigation system having map data, and when the blind attack light source area is located on the driving road of the own vehicle in the map data, the driver can be notified of the manual driving without proceeding with the autonomous driving.

상위시스템은 지도데이터를 가지고 있는 자율주행시스템이고, 블라인드공격광원영역이 지도데이터에서 자차의 주행도로 상에 위치하는 경우, 블라인드공격광원영역을 회피하도록 자율주행경로를 설정할 수 있다.The upper system is an autonomous navigation system having map data. When the blind attack light source area is located on the traveling road of the vehicle in the map data, the autonomous travel route can be set so as to avoid the blind attack light source area.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 강력한 광을 발생시켜 정상작동 능력을 상실시키는 블라인딩 공격으로부터 라이더장치를 포함하는 시스템을 안정적으로 보호할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, it is possible to stably protect a system including a rider device from blinding attacks that generate strong light and lose normal operating capability.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 강한 광에 의해 라이더장치가 공격받는 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 광수신부의 입력 대비 출력의 관계를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템의 구성 및 그 라이더시스템의 감지영역을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 위치를 계산하는 제1예시를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 위치를 계산하는 제2예시를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 공격을 회피하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 8은 블라인드공격광원영역을 표시하는 예시를 나타내는 도면이다.1 is a view showing a configuration of a rider apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing that the rider device is attacked by strong light.
3 is a diagram showing the relationship between the input and output of the light receiving section.
4 is a diagram illustrating a configuration of a rider system according to an embodiment of the present invention and a sensing area of the rider system.
5 is a diagram illustrating a first example in which a rider system according to an embodiment of the present invention calculates the position of an attack light source.
6 is a diagram illustrating a second example in which a rider system according to an embodiment of the present invention calculates the position of an attack light source.
7 is a diagram illustrating an example in which a rider system according to an embodiment of the present invention avoids an attack of an attack light source.
8 is a diagram showing an example of displaying a blind attack light source region.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더장치의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a configuration of a rider apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 라이더장치(100)는 제어부(110), 광송신부(120) 및 광수신부(130) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the rider apparatus 100 may include a controller 110, an optical transmitter 120, and a light receiver 130.

제어부(110)는 라이더장치(100)의 제반 기능을 제어할 수 있다. 특히, 제어부(110)는 광수신부(130)에서 수신되는 광반사신호를 이용하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다.The control unit 110 can control all functions of the rider device 100. [ In particular, the control unit 110 may calculate the distance to the object 10 using the light reflection signal received by the light reception unit 130.

광송신부(120)는 광원장치, 예를 들어, 레이저광원을 포함하고 있으면서 이러한 광원장치를 이용하여 광펄스신호를 송출할 수 있다.The optical transmitter 120 includes a light source device, for example, a laser light source, and can transmit a light pulse signal using such a light source device.

광수신부(130)는 물체(10)에서 반사되는 광반사신호를 수신할 수 있다. 광수신부(130)는 광전자센서를 포함하고 있으면서, 광반사신호를 수신할 수 있다. 광전자센서는 광을 전기신호로 변환시켜줄 수 있는데, 광수신부(130)는 수신되는 광반사신호에 따라 전기신호를 생성하고 제어부(110)로 전송할 수 있다.The light reception unit 130 can receive a light reflection signal reflected from the object 10. The light receiving section 130 can receive a light reflection signal while including an optoelectronic sensor. The optoelectronic sensor can convert the light into an electric signal. The light reception unit 130 can generate an electric signal according to the received light reflection signal and transmit the electric signal to the control unit 110.

제어부(110)는 광펄스신호 대비 광반사신호의 시간지연을 이용하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다.The control unit 110 may calculate the distance to the object 10 using the time delay of the optical reflection signal with respect to the optical pulse signal.

제어부(110)는 광펄스신호의 송출시점을 기록하고 송출시점과 광방사신호의 수신시점 사이의 시간차이를 계산하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다. 제어부(110)는 매 주기마다 광펄스신호의 송출시점을 기록(저장)할 수 있다. 그리고, 매 주기마다의 광펄스신호 송출시점과 광반사신호의 수신시점을 비교하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다. 또한 광펄스신호의 송출방위를 기록하여 물체(10)의 방위를 계산할 수 있다.The control unit 110 may calculate the distance to the object 10 by recording the dispense time of the optical pulse signal and calculating the time difference between the dispense time and the reception time of the optical radiation signal. The control unit 110 may record (store) the dispense time of the optical pulse signal every cycle. The distances to the object 10 can be calculated by comparing the optical pulse signal transmission point in each period with the reception point of the optical reflection signal. Further, the orientation of the object 10 can be calculated by recording the dispatching direction of the optical pulse signal.

제어부(110)는 광펄스신호와 광반사신호의 위상차이를 이용하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다.The control unit 110 can calculate the distance to the object 10 using the phase difference between the optical pulse signal and the optical reflection signal.

제어부(110)는 한 주기의 길이(시간)를 기록하고 있으면서 광펄스신호와 광반사신호의 위상차이를 이용하여 물체(10)와의 거리를 계산할 수 있다.The control unit 110 can calculate the distance to the object 10 by using the phase difference between the optical pulse signal and the optical reflection signal while recording the length (time) of one period.

도 2는 강한 광에 의해 라이더장치가 공격받는 것을 나타내는 도면이다.2 is a view showing that the rider device is attacked by strong light.

라이더장치(100)는 감지각도 내의 여러 방향에 대해 물체를 인식하기 위해 송출각을 변경하면서 광펄스신호를 송출할 수 있다. 그리고, 각각의 송출각에 대하여 물체에서 반사되는 광반사신호를 수신할 수 있다.The rider device 100 can transmit the optical pulse signal while changing the delivery angle to recognize the object in various directions within the sensing angle. Then, light reflection signals reflected from the object can be received for each of the sending angles.

라이더장치(100)는 광펄스신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 광반사신호뿐만 아니라 다른 장치에서 송출되는 광도 수신할 수 있다. 주변광에 의한 교란을 방지하기 위해 라이더장치(100)는 일반적인 환경에서 잘 발생하지 않는 광파장-예를 들어, 적외선 영역의 광파장-을 사용할 수 있으나 라이더장치(100)에서 사용하는 광파장을 알고 있는 다른 장치에서 의도적으로 생성하여 송출하는 광을 회피하기는 쉽지 않다.The rider device 100 can receive not only the light reflection signal that the optical pulse signal is reflected back to the object but also the light transmitted from the other device. In order to prevent disturbance due to ambient light, the rider device 100 may use a light wavelength that does not occur in a normal environment, for example, a light wavelength in an infrared region, It is not easy to avoid the light that is intentionally generated and transmitted from the device.

라이더장치(100)의 감지각도 내에 광펄스신호와 동일 혹은 근접한 광파장을 가지는 공격광원(20)이 강한 광을 라이더장치(100)로 송출하는 경우, 라이더장치(100)는 공격광원(20)으로부터 광이 입사되는 영역(30)에 대하여 물체를 인식하지 못할 수 있다. 라이더장치(100)는 해당 영역(30)에서 광반사신호뿐만 아니라 공격광원(20)에서 송출되는 강한 광도 함께 수신하는데, 공격광원(20)에서 송출되는 광과 광반사신호를 구분하지 못하는 경우, 라이더장치(100)는 해당 영역(30)에서 물체와의 거리를 측정하기 어렵게 된다.When the attack light source 20 having the same or close to the optical pulse signal within the detection angle of the rider device 100 sends out strong light to the rider device 100, the rider device 100 is moved from the attack light source 20 The object may not be recognized with respect to the region 30 where the light is incident. The rider apparatus 100 receives not only the light reflection signal from the corresponding region 30 but also the strong light transmitted from the attack light source 20. When the light emitted from the attack light source 20 can not be distinguished from the light reflection signal, It is difficult for the rider device 100 to measure the distance from the object in the region 30. [

특히, 공격광원(20)이 라이더장치(100)에 포함된 광수신부의 입력범위를 초과하는 광세기의 강한 광을 송출하는 경우, 광반사신호와 공격광원(20)의 광을 구분하기는 더욱 어려워진다. 이러한 이유를 도 3을 참조하여 좀더 설명한다.Particularly, when the attack light source 20 emits strong light having a light intensity exceeding the input range of the light receiving unit included in the rider apparatus 100, it is more difficult to distinguish between the light reflection signal and the light of the attack light source 20 It gets harder. This reason will be described in more detail with reference to FIG.

도 3은 광수신부의 입력 대비 출력의 관계를 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing the relationship between the input and output of the light receiving section.

광수신부는 입력광에 대한 출력 특성이 무응답영역, 선형영역 및 포화영역으로 구분될 수 있다.The light receiving section may be divided into a non-response region, a linear region, and a saturation region with respect to an output characteristic of the input light.

무응답영역에서 광수신부는 입력광에 대해 출력이 생성되지 않을 수 있다.In the non-response region, the light reception section may not generate an output with respect to the input light.

광송신부는 일정한 광세기를 가지는 광펄스신호를 송출할 수 있다. 이러한 광펄스신호의 광세기는 비행거리가 길어지면서 감쇄될 수 있는데, 라이더장치는 미리 설정한 감지거리 내에서만 물체의 거리를 측정하기 위해 광세기가 미리 설정된 최소 광세기 이하에 해당되는 입력광-예를 들어, 광반사신호-은 무시할 수 있다. 라이더장치는 최소 광세기 이하에 해당되는 입력광은 감지거리 밖에서 반사되어 오는 광반사신호로 간주하는 것이다.The optical transmitter can transmit an optical pulse signal having a constant optical intensity. The light intensity of the optical pulse signal may be attenuated as the flying distance becomes long. In order to measure the distance of the object within a preset sensing distance, For example, the light reflection signal - can be ignored. The rider device regards the input light corresponding to the minimum light intensity as a light reflection signal that is reflected outside the detection range.

광수신부는 이러한 최소 광세기 이하의 영역을 무응답영역으로 설정하고 입력광에 대해 출력을 생성하지 않을 수 있다.The light receiving section may set the region below this minimum light intensity as the non-response region and not generate an output for the input light.

한편, 전술한 내용과 무관하게 광수신부에 포함된 광센서의 특성에 따라 광수신부는 일정한 광세기 이하의 입력광에 대해 출력을 생성하지 못할 수도 있다. 이때, 출력을 생성하지 못하는 광세기까지의 입력광 범위가 무응답영역이 될 수 있다.In the meantime, irrespective of the above description, depending on the characteristics of the optical sensor included in the light receiving portion, the light receiving portion may not be able to generate an output with respect to the input light of a certain light intensity or less. At this time, the input light range up to the light intensity that can not generate the output can be the non-response region.

선형영역에서 광수신부는 입력 대비 출력의 변화율(R1)이 일정 범위의 값을 가질 수 있다. 선형영역에서 입력 대비 출력의 변화율(R1)은 대체로 일정할 수 있다. 다만, 선형영역의 양단과 같이 다른 영역과의 경계부근에서 입력 대비 출력의 변화율(R1)은 다소 변동할 수 있다.In the linear region, the light receiving unit may have a variation range of the input-to-output ratio (R1) within a certain range. The rate of change (R1) of the input versus output in the linear region can be substantially constant. However, the rate of change (R1) of the input versus the output near the boundary with other regions such as both ends of the linear region may vary somewhat.

라이더장치는 송출각별로 선형영역에서 수신되는 입력광과 광펄스신호의 시간지연 혹은 위상지연을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다. 다른 측면에서, 라이더장치는 선형영역에 대응되는 출력범위(작동영역)의 출력값을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다.The rider device can measure the angle and distance of the object by using the time delay or the phase delay of the input light and the optical pulse signal received in the linear region for each transmission angle. In another aspect, the rider device can measure the angle and distance of the object using the output value of the output range (operating area) corresponding to the linear area.

포화영역에서 광수신부는 입력 대비 출력의 변화율(R2)이 일정 범위의 값(R1의 범위에 해당되는 값)보다 작은 값을 가질 수 있다. 포화영역에서 입력광에 변동이 있어도 출력에는 변동이 나타나지 않거나 변동이 작게 나타날 수 있다.In the saturation region, the light receiving unit may have a value that the rate of change (R2) of the output relative to the input is smaller than a value (a value corresponding to the range of R1) within a certain range. Even if the input light fluctuates in the saturation region, the output may show no fluctuation or fluctuations may appear small.

라이더장치는 포화영역으로 입력광이 수신되면 제어장치로 알람정보를 제공할 수 있다.The rider device may provide alarm information to the control device upon receipt of the input light to the saturation region.

광반사신호가 주변광과 합쳐져서 입력광을 생성하더라도 주변광이 일정한 광세기를 가진다면 광반사신호의 변동폭(광펄스신호의 펄스폭에 대응되는 값)이 입력광에 나타나기 때문에 라이더장치는 입력광의 변동폭을 확인하여 광반사신호를 인식할 수 있다.Even if the light reflection signal is combined with the ambient light to generate the input light, the variation of the light reflection signal (the value corresponding to the pulse width of the optical pulse signal) appears in the input light if the ambient light has a constant light intensity. The light reflection signal can be recognized by confirming the fluctuation range.

입력광이 선형영역에 있는 경우, 라이더장치는 주변광에 의한 교란이 있더라도 광반사신호를 인식할 수 있지만, 입력광이 포화영역에 있는 경우, 입력광이 변동하더라도 출력에서 변동이 나타나지 않거나 출력에서의 변동폭이 작기 때문에 라이더장치는 광반사신호를 인식하기 어렵게 된다.When the input light is in the linear region, the rider device can recognize the light reflection signal even if there is disturbance due to ambient light. However, if the input light is in the saturation region, even if the input light fluctuates, It is difficult for the rider device to recognize the light reflection signal.

이에 따라, 라이더장치는 포화영역으로 입력광이 수신되면 정상적으로 물체의 거리를 측정할 수 없다는 것을 알람정보를 통해 제어장치로 전송하게 된다. 다른 측면에서, 라이더장치는 포화영역에 대응되는 출력범위(알람영역) 혹은 출력이 기준출력을 초과할 때, 알람정보를 제어장치로 전송할 수 있다.Accordingly, when the input light is received in the saturation region, the rider device transmits to the control device through the alarm information that the distance of the object can not be normally measured. In another aspect, the rider device can transmit alarm information to the control device when the output range (alarm area) corresponding to the saturation area or the output exceeds the reference output.

한편, 라이더시스템에 라이더장치가 하나만 포함되는 경우, 공격광원을 지향하는 일정 각도 범위 전체에 대해 물체의 거리를 측정할 수 없는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 개선하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템은 복수의 라이더장치를 포함하고 있으면서, 물체의 거리를 측정할 수 없는 영역(불감지영역)을 최소화시킬 수 있다.On the other hand, when only one rider device is included in the rider system, there may arise a problem that the distance of the object can not be measured over a whole range of angles of the attack light source. In order to solve such a problem, the rider system according to an embodiment of the present invention includes a plurality of rider devices, and can minimize an area (fire detection area) where the distance of the object can not be measured.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템의 구성 및 그 라이더시스템의 감지영역을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of a rider system according to an embodiment of the present invention and a sensing area of the rider system.

도 4를 참조하면, 라이더시스템(400)은 복수의 라이더장치(100a, 100b) 및 제어장치(410)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the rider system 400 may include a plurality of rider devices 100a and 100b and a control device 410.

각 라이더장치(100a, 100b)는 송출각별로 송출한 광펄스신호와 광펄스신호가 물체에 반사되어 되돌아온 광반사신호의 시간지연 혹은 위상지연에 대한 정보를 제어장치(410)로 전송할 수 있다. 그리고, 제어장치(410)는 그 정보를 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다.Each of the rider devices 100a and 100b can transmit to the control device 410 the information about the time delay or the phase delay of the optical pulse signal sent out for each transmission angle and the optical reflection signal reflected back from the object. Then, the control device 410 can measure the angle and distance of the object using the information.

또는, 각 라이더장치(100a, 100b)는 송출각별로 송출한 광펄스신호와 광펄스신호가 물체에 반사되어 되돌아온 광반사신호의 시간지연 혹은 위상지연을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정하고 물체의 각도 및 거리에 대한 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 각 라이더장치(100a, 100b)는 그 정보를 제어장치(410)로 전송할 수 있다.Alternatively, each of the rider devices 100a and 100b may measure the angle and distance of the object using the time delay or the phase delay of the optical pulse signal and the optical reflection signal reflected back from the object by the optical pulse signal and the optical pulse signal, And information about the angles and distances of the respective points. Then, each of the rider devices 100a and 100b can transmit the information to the control device 410. [

그리고, 각 라이더장치(100a, 100b)는 포화영역으로 수신되는 입력광의 영역(30a, 30b)을 확인하고 이러한 영역을 지시하는 데이터를 제어장치(410)로 전송할 수 있다.Then, each of the rider devices 100a and 100b can confirm the areas 30a and 30b of the input light received in the saturation area and transmit the data indicating the area to the control device 410. [

예를 들어, 제1라이더장치(100a)는 포화영역으로 수신되는 입력광의 영역(제1영역(30a))을 확인하고 제1영역을 지시하는 제1데이터를 제어장치(410)로 전송할 수 있다.For example, the first rider device 100a may transmit the first data to the control device 410, identifying the area of input light received in the saturation region (the first area 30a) and indicating the first area .

그리고, 제2라이더장치(100b)는 포화영역으로 수신되는 입력광의 영역(제2영역(30b))을 확인하고 제2영역을 지시하는 제2데이터를 제어장치(410)로 전송할 수 있다.Then, the second rider device 100b can confirm the area of the input light (the second area 30b) received in the saturation area and transmit the second data indicating the second area to the control device 410. [

제1라이더장치(100a)는 송출각을 변경하면서 입력광을 수신할 때, 포화영역으로 수신되는 송출각을 누적하여 제1각도영역(50a)을 설정하고 제1각도영역(50a)에 해당되는 영역을 전술한 제1영역(30a)으로 설정할 수 있다.The first rider device 100a sets the first angle area 50a by accumulating the transmission angles received in the saturation area when receiving the input light while changing the transmission angle and sets the first angle area 50a corresponding to the first angle area 50a The region can be set as the first region 30a described above.

제2라이더장치(100b)는 송출각을 변경하면서 입력광을 수신할 때, 포화영역으로 수신되는 송출각을 누적하여 제2각도영역(50b)을 설정하고 제2각도영역(50b)에 해당되는 영역을 전술한 제2영역(30b)으로 설정할 수 있다.The second rider device 100b sets the second angular region 50b by accumulating the transmission angles received in the saturation region when receiving the input light while changing the outgoing angle and sets the second angular region 50b corresponding to the second angular region 50b The region can be set as the second region 30b described above.

제어장치(410)는 제1영역(30a)과 제2영역(30b)의 중첩영역 안에서 블라인드공격광원영역(40)을 설정하고 블라인드공격광원영역(40)에 대하여 상위시스템으로 알람신호를 제공할 수 있다.The control device 410 sets the blind attack light source area 40 in the overlapping area of the first area 30a and the second area 30b and provides the alarm signal to the parent system for the blind attack light source area 40 .

제어장치(410)는 복수의 라이더장치(100a, 100b)를 이용하여 불감지영역을 최소화시킬 수 있다.The control device 410 can minimize the fire detection area by using the plurality of rider devices 100a and 100b.

예를 들어, 제어장치(410)는 제1라이더장치(100a)의 불감지영역에 해당되는 제1영역(30a)에서 블라인드공격광원영역(40)을 제외한 나머지 영역(62, 64)에 대하여 제2라이더장치(100b)로부터 수신되는 입력광을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다.For example, the control device 410 may control the first area 30a corresponding to the non-detection area of the first rider device 100a and the remaining areas 62 and 64 excluding the blind attack area 40, 2 angle and distance of the object can be measured using the input light received from the rider device 100b.

그리고, 제어장치(410)는 제2라이더장치(100b)의 불감지영역에 해당되는 제2영역(30b)에서 블라인드공격광원영역(40)을 제외한 나머지 영역에 대하여 제1라이더장치(100a)로부터 수신되는 입력광을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정할 수 있다.The controller 410 determines whether or not the remaining area except for the blind attack light source area 40 in the second area 30b corresponding to the fire detection area of the second rider device 100b is from the first rider device 100a The angle and distance of the object can be measured using the received input light.

제1라이더장치(100a)와 제2라이더장치(100b)는 일정 거리(D)만큼 떨어져 있으면서, 이러한 거리(D) 및 제1영역(30a)과 제2영역(30b)의 위치를 이용하여 공격광원(20)의 위치를 계산할 수 있다.The first rider device 100a and the second rider device 100b are spaced apart by a predetermined distance D and are positioned at a predetermined distance D by using the distance D and the positions of the first area 30a and the second area 30b, The position of the light source 20 can be calculated.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 위치를 계산하는 제1예시를 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating a first example in which a rider system according to an embodiment of the present invention calculates the position of an attack light source.

도 5를 참조하면, 제1라이더장치(100a)와 제2라이더장치(100b)는 일정 거리(D)만큼 이격되어 배치될 수 있다.Referring to FIG. 5, the first rider device 100a and the second rider device 100b may be spaced apart from each other by a predetermined distance D. Referring to FIG.

그리고, 제1라이더장치(100a)는 포화영역으로 수신되는 입력광의 범위를 측정하여 불감지영역에 해당되는 제1영역(30a)을 확인할 수 있고, 제2라이더장치(100b)는 포화영역으로 수신되는 입력광의 범위를 측정하여 불감지영역에 해당되는 제2영역(30b)을 확인할 수 있다.The first rider device 100a can measure the range of the input light received in the saturation region and identify the first region 30a corresponding to the non-sensing region, and the second rider device 100b can receive the saturation region The second area 30b corresponding to the fire detection area can be identified by measuring the range of the input light.

제어장치는 제1라이더장치(100a)로부터 제1영역(30a)을 지시하는 제1데이터를 수신하고 제2라이더장치(30b)로부터 제2영역(30b)을 지시하는 제2데이터를 수신하며 제1데이터와 제2데이터를 조합하여 포화영역에 대응되는 광을 출력하는 공격광원(20)의 위치를 계산할 수 있다.The control device receives the first data indicating the first area 30a from the first rider device 100a and the second data indicating the second area 30b from the second rider device 30b, 1 data and the second data may be combined to calculate the position of the attack light source 20 that outputs light corresponding to the saturation region.

예를 들어, 제어장치는 제1라이더장치(100a)와 제2라이더장치(100b) 사이의 거리(D), 제1라이더장치(100a)와 제2라이더장치(100b)를 연결하는 가상의 선(80)과 제1영역(30a)의 중심선(70a)이 이루는 각도(60a) 및 제2영역(30b)의 중심선(70b)이 이루는 각도(60b)를 이용하여 공격광원(20)의 위치를 계산할 수 있다.For example, the control device may include a distance D between the first rider device 100a and the second rider device 100b, a virtual line connecting the first rider device 100a and the second rider device 100b, The position of the attack light source 20 is determined by using the angle 60a formed by the center line 70a of the first area 30a and the angle 60b formed by the center line 70b of the second area 30b, Can be calculated.

라이더시스템은 하나의 라이더장치만을 이용하여 공격광원의 위치를 계산할 수도 있다.The rider system may calculate the position of the attack light source using only one rider device.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 위치를 계산하는 제2예시를 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustrating a second example in which a rider system according to an embodiment of the present invention calculates the position of an attack light source.

도 6을 참조하면, 라이더장치(100)는 제1시점(T1)에서 포화영역으로 수신되는 입력광의 범위를 측정하여 불감지영역(30)을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6, the rider apparatus 100 may check the incoherent region 30 by measuring the range of input light received from the first point of time T1 to the saturation region.

그리고, 라이더장치(100')는 시간의 경과에 따라 이동하여 제2시점(T2)에서 포화영역으로 수신되는 입력광의 범위를 측정하여 불감지'영역(30')을 확인할 수 있다.The rider device 100 'moves with the lapse of time and can measure the range of input light received from the second time point T2 to the saturation region to confirm the non-detection area 30'.

제어장치는 라이더장치(100)가 제1시점(T1)으로부터 제2시점(T2)까지 이동한 거리(L), 라이더장치(100)가 제1시점(T1)으로부터 제2시점(T2)까지 이동한 방향과 제1시점(T1)에서 불감지영역(30)의 중심선(70)이 이루는 각도(A) 및 제2시점(T2)에서 불감지'영역(30')의 중심선(70')이 이루는 각도를 이용하여 공격광원(20)의 위치를 계산할 수 있다.The control device controls the distance L from which the rider device 100 has moved from the first time point T1 to the second time point T2 and the distance L from which the rider device 100 has moved from the first point of time T1 to the second point of time T2 The angle A formed by the center line 70 of the non-sensing area 30 at the first point of time T1 and the angle A between the center line 70 'of the non-sensing area 30' at the second point of time T2, The position of the attack light source 20 can be calculated by using the angle formed by the attack angle.

공격광원의 위치를 특정할 수 있는 경우, 제어장치는 입력광을 직접 센싱하지 않고도 공격광원이 있는 위치를 파악하고 이로부터의 공격을 회피할 수 있다.When the position of the attack light source can be specified, the control device can grasp the position of the attack light source and avoid an attack therefrom without sensing the input light directly.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이더시스템이 공격광원의 공격을 회피하는 예시를 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating an example in which a rider system according to an embodiment of the present invention avoids an attack of an attack light source.

도 7을 참조하면, 라이더장치(100)는 제1시점(T1)에서 포화영역으로 수신되는 입력광의 범위를 측정하여 불감지영역(30)을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 7, the rider device 100 can check the incoherent area 30 by measuring the range of input light received from the first time point T1 to the saturation area.

그리고, 라이더장치(100)는 도 5 혹은 도 6을 참조하여 설명한 방법에 따라 제1시점(T1)에서 공격광원(20)의 위치를 파악할 수 있다.The rider device 100 can detect the position of the attack light source 20 at the first time point T1 according to the method described with reference to FIG. 5 or FIG.

그리고, 제어장치는 제1시점(T1)에서 라이더장치(100)로부터 공격광원(20)까지의 거리(L1), 라이더장치(100)가 제1시점(T1)으로부터 제2시점(T2)까지 이동한 거리(L), 및 라이더장치(100)가 제1시점(T1)으로부터 제2시점(T2)까지 이동한 방향과 제1시점(T1)에서 불감지영역(30)의 중심선(70)이 이루는 각도(A)를 이용하여 라이더장치(100)가 제1시점(T1)으로부터 제2시점(T2)까지 이동한 방향과 제2시점(T2)에서 회피영역(32)의 중심선(72)이 이루는 각도를 계산할 수 있다.The control device controls the distance L1 from the rider device 100 to the attack light source 20 at the first time point T1 and the distance L1 from the first point of time T1 to the second point of time T2 The moving distance L and the direction in which the rider device 100 moves from the first point of time T1 to the second point of time T2 and the direction of the center line 70 of the non-sensing area 30 at the first point of time T1, The center line 72 of the avoidance region 32 at the second point of time T2 and the direction at which the rider apparatus 100 moves from the first point of time T1 to the second point of view T2, Can be calculated.

제어장치는 회피영역(32)의 중심선(72)의 각도를 계산하고, 그 중심선(72)으로부터 일정 범위의 각도에 해당되는 영역을 회피영역(32)으로 설정할 수 있다.The control device can calculate the angle of the center line 72 of the avoidance area 32 and set the area corresponding to the angle of the certain range from the center line 72 as the avoidance area 32. [

라이더장치(100)는 이러한 회피영역(32)에 대한 정보를 제어장치로부터 수신하고, 라이더장치(100)의 송출각이 회피영역(32)에 해당될 때, 회피영역(32)으로부터의 입력광의 수신을 차단하거나 입력광에 의한 광수신부의 출력을 무시할 수 있다.The rider device 100 receives information on the avoidance area 32 from the control device and determines whether the input angle of the incoming light from the avoidance area 32 when the outgoing angle of the rider device 100 corresponds to the avoidance area 32 It is possible to block the reception or to ignore the output of the light receiving portion due to the input light.

제어장치는 공격광원이 감지되거나 블라인드공격광원영역이 설정되면 공격광원에 대한 정보 혹은 블라인드공격광원영역에 대한 정보를 상위시스템으로 전송할 수 있다.When the attack light source is detected or the blind attack light source area is set, the control device can transmit information on the attack light source or information on the blind attack light source area to the parent system.

상위시스템은 이러한 정보를 바탕으로 라이더시스템을 통한 물체의 각도 및 거리 측정이 유용한 상태인지 활용할 수 없는 상태인지를 판단할 수 있다.Based on this information, the parent system can determine whether the angle and distance measurement of the object through the rider system is in a useful state or in an unusable state.

예를 들어, 라이더시스템이 알람신호를 전송하는 상위시스템은 지도데이터를 가지고 있는 자율주행시스템일 수 있다.For example, the parent system to which the rider system transmits an alarm signal may be an autonomous navigation system having map data.

라이더시스템은 공격광원으로부터 강한 광을 수신할 때, 복수의 라이더장치를 이용하여 블라인드공격광원영역을 확인하고 확인된 블라인드공격광원영역에 대한 정보를 자율주행시스템으로 전송할 수 있다.When receiving strong light from the attack light source, the rider system can identify the blind attack light source area using a plurality of rider devices and transmit information about the confirmed blind attack light source area to the autonomous navigation system.

그리고, 자율주행시스템은 해당 블라인드공격광원영역이 자차의 주행도로 밖에 위치하는 경우, 자율주행을 정상적으로 진행할 수 있다.In the autonomous navigation system, when the blind attack light source region is located outside the traveling road of the own vehicle, autonomous traveling can proceed normally.

이에 반해, 블라인드공격광원영역이 지도데이터에서 자차의 주행도로 상에 위치하는 경우, 자율주행시스템은 자율주행을 진행하지 않고 수동주행을 운전자에게 알람할 수 있다. 혹은 이 경우, 자율주행시스템은 블라인드공격광원영역을 회피하도록 자율주행경로를 설정할 수 있다.On the other hand, when the blind attack light source area is located on the driving road of the own vehicle in the map data, the autonomous driving system can alarm the driver of the manual driving without proceeding with autonomous driving. Or, in this case, the autonomous navigation system may set the autonomous travel path to avoid the blind attack light source area.

현재의 라이더장치가 공격광원에 취약한 측면이 있기 때문에 상위시스템은 블라인드공격광원영역을 사용자에게 표시하고 사용자가 직접 공격광원의 상태를 파악하게 할 수 있다.Since the current rider device is vulnerable to the attack light source, the parent system can display the blind attack light source area to the user and allow the user to directly grasp the state of the attack light source.

도 8은 블라인드공격광원영역을 표시하는 예시를 나타내는 도면이다.8 is a diagram showing an example of displaying a blind attack light source region.

도 8을 참조하면, 상위시스템은 정보의 표시가 가능한 자동차 앞유리(800)를 포함하고, 자동차 앞유리(800)에 블라인드공격광원영역(40)을 표시할 수 있다.Referring to FIG. 8, the parent system includes an automobile windshield 800 capable of displaying information, and may display the blind attack light source region 40 in the automobile windshield 800.

이러한 표시를 보고 사용자는 공격광원(20)의 정확한 위치 및 상태를 확인할 수 있다. 그리고, 사용자의 판단에 따라, 자율주행시스템이 계속해서 진행되거나 자율주행시스템에 의한 자율주행이 진행되지 않고 사용자(운전자)에 의한 수동주행이 진행될 수 있다.By viewing such a display, the user can confirm the exact position and state of the attack light source 20. Then, according to the judgment of the user, the autonomous travel system continues to proceed or the autonomous travel by the autonomous travel system does not proceed, and the passenger travel by the user (driver) proceeds.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대해 설명하였는데, 이러한 실시예에 의하면, 강력한 광을 발생시켜 정상작동 능력을 상실시키는 블라인딩 공격으로부터 라이더장치를 포함하는 시스템을 안정적으로 보호할 수 있게 된다.As described above, according to an embodiment of the present invention, it is possible to stably protect a system including a rider device from blinding attacks that generate strong light and lose normal operating capability.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (10)

송출각을 변경하면서 광펄스신호를 송출하는 광송신부, 및 입력광에 대한 출력 특성이 무응답영역, 선형영역 및 포화영역으로 구분되는 광수신부를 포함하는 복수의 라이더장치-상기 무응답영역은 상기 입력광에 대해 출력이 생성되는 않는 영역이고, 상기 선형영역은 입력 대비 출력의 변화율이 일정 범위의 값을 가지는 영역이며, 상기 포화영역은 상기 변화율이 상기 일정 범위의 값보다 작은 값을 가지는 영역임-; 및
각 라이더장치에서 송출각별로 상기 선형영역에서 수신되는 상기 입력광과 상기 광펄스신호의 시간지연 혹은 위상지연을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정하고, 제1라이더장치에서 상기 포화영역으로 수신되는 상기 입력광의 영역(제1영역)과 제2라이더장치에서 상기 포화영역으로 수신되는 상기 입력광의 영역(제2영역)의 중첩영역 안에서 블라인드공격광원영역을 설정하고 상기 블라인드공격광원영역에 대하여 상위시스템으로 알람신호를 제공하는 제어장치
를 포함하는 라이더시스템.A plurality of raster units including an optical receiver for outputting an optical pulse signal while changing a transmission angle and a light receiving unit in which output characteristics for input light are divided into a non-response region, a linear region, and a saturation region, Wherein the linear region is a region in which the rate of change of the output relative to the input has a value in a certain range and the saturation region is a region in which the rate of change is smaller than a value in the predetermined range; And
The angle and the distance of the object are measured using the time delay or the phase delay of the input light and the optical pulse signal received in the linear region in each raster unit by each transmission unit, A blind attack light source region is set in a region of the input light (first region) and an overlap region of the input light region (second region) received in the saturation region in the second rider apparatus, To provide an alarm signal
≪ / RTI > 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 제1영역에서 상기 블라인드공격광원영역을 제외한 나머지 영역에 대하여 상기 제2라이더장치로부터 수신되는 상기 입력광을 이용하여 물체의 각도 및 거리를 측정하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
And measures an angle and a distance of an object using the input light received from the second rider apparatus for the remaining region except for the blind attack light source region in the first region. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 블라인드공격광원영역을 설정한 후에 상기 제1라이더장치의 송출각이 상기 제1영역에 해당될 때, 상기 입력광의 수신을 차단하거나 상기 입력광에 의한 상기 광수신부의 출력을 무시하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
Wherein when the transmission angle of the first rider device corresponds to the first area after setting the blind attack light source area, the reception of the input light is ignored or the output of the light receiver due to the input light is ignored. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 제1라이더장치가 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 거리, 상기 제1라이더장치가 상기 제1시점으로부터 상기 제2시점까지 이동한 방향과 제1시점에서 상기 제1영역의 중심선이 이루는 각도 및 상기 제2시점에서 상기 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 상기 포화영역에 대응되는 광을 출력하는 공격광원의 위치를 계산하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
A distance that the first rider device has moved from the first point of view to the second point of view, a direction in which the first rider device has moved from the first point of view to the second point of view, And calculates the position of the attack light source that outputs light corresponding to the saturation region using an angle and an angle formed by the center line of the first region at the second viewpoint. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 제1라이더장치로부터 상기 제1영역을 지시하는 제1데이터를 수신하고 상기 제2라이더장치로부터 상기 제2영역을 지시하는 제2데이터를 수신하며 상기 제1데이터와 상기 제2데이터를 조합하여 상기 포화영역에 대응되는 광을 출력하는 공격광원의 위치를 계산하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
Receiving first data indicating the first area from the first rider device, receiving second data indicating the second area from the second rider device, combining the first data and the second data And calculates a position of an attack light source that outputs light corresponding to the saturation region. 제5항에 있어서,
상기 제어장치는,
상기 제1라이더장치와 상기 제2라이더장치 사이의 거리, 상기 제1라이더장치와 상기 제2라이더장치를 연결하는 가상의 선과 상기 제1영역의 중심선이 이루는 각도 및 상기 제2영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 상기 공격광원의 위치를 계산하는 라이더시스템.6. The method of claim 5,
The control device includes:
The distance between the first rider device and the second rider device, the angle formed by the imaginary line connecting the first rider device and the second rider device with the center line of the first area, and the center line of the second area And calculates a position of the attack light source using an angle. 제5항에 있어서,
상기 제어장치는,
제1시점에서 상기 제1라이더장치로부터 상기 공격광원까지의 거리, 상기 제1라이더장치가 상기 제1시점으로부터 제2시점까지 이동한 거리, 및 상기 제1라이더장치가 상기 제1시점으로부터 상기 제2시점까지 이동한 방향과 제1시점에서 상기 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 이용하여 상기 제1라이더장치가 상기 제1시점으로부터 상기 제2시점까지 이동한 방향과 제2시점에서 상기 제1영역의 중심선이 이루는 각도를 계산하는 라이더시스템.6. The method of claim 5,
The control device includes:
A distance from the first rider device to the attack light source at a first point in time, a distance at which the first rider device has moved from the first point of view to a second point of time, The first rider device moves from the first point of view to the second point of view by using an angle formed by the direction of movement to the second point of time and the center line of the first point at the first point of time, The rider system calculates the angle formed by the centerline of the area. 제1항에 있어서,
상기 상위시스템은,
정보의 표시가 가능한 자동차 앞유리를 포함하고, 상기 자동차 앞유리에 상기 블라인드공격광원영역을 표시하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The higher-
A rider system comprising an automobile windshield capable of displaying information and displaying the blind attack light source region on the automobile windshield. 제1항에 있어서,
상기 상위시스템은,
지도데이터를 가지고 있는 자율주행시스템이고, 상기 블라인드공격광원영역이 상기 지도데이터에서 자차의 주행도로 상에 위치하는 경우, 자율주행을 진행하지 않고 수동주행을 운전자에게 알람하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The higher-
Wherein the autonomous navigation system has map data, and when the blind attack light source area is located on the traveling road of the own vehicle in the map data, the automatic alarm is notified to the driver without proceeding with the autonomous traveling. 제1항에 있어서,
상기 상위시스템은,
지도데이터를 가지고 있는 자율주행시스템이고, 상기 블라인드공격광원영역이 상기 지도데이터에서 자차의 주행도로 상에 위치하는 경우, 상기 블라인드공격광원영역을 회피하도록 자율주행경로를 설정하는 라이더시스템.The method according to claim 1,
The higher-
And sets the autonomous traveling route so as to avoid the blind attack light source area when the blind attack light source area is located on the traveling road of the vehicle in the map data.
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