KR102308785B1 - Apparatus and method for detecting vehicle's lind spot - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고 제1 감지부, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계를 포함한다.The vehicle blind spot detection device according to the present invention is disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle to detect the position of the first object in the first detection area including the blind spot invisible to the side mirror, and includes a first detection unit; A second sensing unit disposed opposite to the first sensing unit among the rear right and left sides of the vehicle to detect a position of a second object in a second sensing area including a part of the first sensing area and a part of the blind spot , When the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, a control unit generating an alarm signal and an alarm unit notifying that another vehicle is present in the blind spot according to the alarm signal .
The vehicle blind spot detection method according to the present invention detects the position of the first object in the first detection area including the blind spot invisible to the side mirror by the first sensing unit disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle, Detection in which a second sensing unit disposed opposite to the first sensing unit among the rear right and left sides of the vehicle detects a position of a second object in a second sensing area including a part of the blind spot and a part of the first sensing area step, when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, a control step of generating an alarm signal, and an alarm step of notifying that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal includes

Description

차량 사각지대 감지 장치 및 방법 {Apparatus and method for detecting vehicle's lind spot}Apparatus and method for detecting vehicle's lind spot}

본 발명은 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 사이드미러 사각지대에 타 차량이 존재한다는 사실을 운전자에게 정확하게 알리는 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle blind spot detection apparatus and method, and more particularly, to a vehicle blind spot detection apparatus and method for accurately notifying a driver of the fact that another vehicle is present in the vehicle's side mirror blind spot.

최근 차량의 사이드 미러 사각지대를 감지하는 기술이 있다.Recently, there is a technology that detects the blind spot in the side mirror of a vehicle.

이러한 기술들은 차량의 후방에 레이더를 배치하여 상기 레이더가 상기 차량의 후방에 존재하는 물체를 감지하면 운전자에게 알리는 방식이다.These technologies are a method of disposing a radar at the rear of the vehicle and notifying the driver when the radar detects an object existing at the rear of the vehicle.

다만, 기존의 기술들은 레이더의 정확성에 한계가 있고, 레이더에 존재하는 분해능으로 인해 차량이 아닌 가드레일 같은 다른 물체를 감지하는 경우가 발생하는 문제점이 있다.However, existing technologies have limitations in the accuracy of radar, and there is a problem in that other objects, such as a guard rail, are detected instead of a vehicle due to the resolution existing in the radar.

최근 이러한 문제점을 극복하기 위해 차량 후방 사각지대에 존재하는 타 차량을 정확하게 인식하는 기술이 연구중이다. Recently, in order to overcome this problem, a technology for accurately recognizing another vehicle existing in the blind spot behind the vehicle is being studied.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량 후방 양 옆에 물체를 감지하는 2개의 감지부를 사용하여 하나의 감지부가 사각지대에 있는 타 차량을 감지하지 못해도, 다른 하나의 감지부가 상기 타 차량을 감지할 수 있게 하여 상기 타 차량이 감지되지 않는 경우을 감소시키는 것이다.The problem to be solved by the present invention is that, by using two detectors that detect objects on both sides of the rear of the vehicle, even if one detector does not detect another vehicle in a blind spot, the other detector can detect the other vehicle. This is to reduce the number of cases in which the other vehicle is not detected.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 감지부가 방사하는 전파가 반사되어 돌아올 때의 전파 세기를 측정하여 상기 반사 전파의 세기가 강한 경우 해당 감지부가 감지한 위치 값에 가중치를 부여하여 보다 정확하게 사각지대의 타 차량의 존재를 감지하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to measure the radio wave intensity when the radio wave emitted by the sensing unit is reflected and return, and if the intensity of the reflected radio wave is strong, weight is given to the position value detected by the sensing unit to be more accurately obscured It is to detect the presence of other vehicles in the zone.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고 제1 감지부, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부를 포함한다.In order to achieve the above object, the vehicle blind spot detection device according to the present invention is disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle to detect the position of the first object in the first detection area including the blind spot invisible to the side mirror. A position of a second object in a second sensing area that is disposed opposite to the first sensing unit among the first sensing unit and the rear right and left sides of the vehicle and includes a part of the first sensing area and a part of the blind spot A second sensing unit that detects , when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, a control unit that generates an alarm signal and another vehicle is present in the blind spot according to the warning signal It includes an alarm to inform you that

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계를 포함한다.The vehicle blind spot detection method according to the present invention detects the position of the first object in the first detection area including the blind spot invisible to the side mirror by the first sensing unit disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle, Detection in which a second sensing unit disposed opposite to the first sensing unit among the rear right and left sides of the vehicle detects a position of a second object in a second sensing area including a part of the blind spot and a part of the first sensing area step, when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, a control step of generating an alarm signal, and an alarm step of notifying that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal includes

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle blind spot detection apparatus and method according to the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　차량 주행 중 사각지대에 타 차량이 존재하는지 감지할 때 존재하는 오류 발생이 감소된다.First, the occurrence of errors that exist when detecting whether another vehicle is present in a blind spot while driving a vehicle is reduced.

둘째,　차량 주행 중 사각지대에 타 차량이 존재하는지 감지할 때 정확도가 향상된다.Second, the accuracy is improved when detecting whether another vehicle is present in the blind spot while driving.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로 제1 감지부 및 제2 감지부의 배치 및 감지 영역을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부가 제1 감지 영역 내 제1 물체를 감지하는 것을 나타낸 것이다.
도 4는 감지부의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 가지 경우를 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부와 제2 감지부를 이용하여 사각지대 내의 타 차량을 감지하는 경우를 나타낸다.
도 6은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용한 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 주기적으로 반복하는 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle blind spot detection device according to the present invention.
2 is a diagram illustrating an arrangement and a sensing area of a first sensing unit and a second sensing unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating that the first sensing unit detects a first object in the first sensing area according to an embodiment of the present invention.
4 shows two cases in which another vehicle in a blind spot is not detected due to ambiguity occurring due to the resolution of the sensing unit.
5 is a diagram illustrating a case of detecting another vehicle in a blind spot by using a first sensor and a second sensor according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an embodiment of a method for detecting a vehicle blind spot according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method using weights among the vehicle blind spot detection methods according to the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of periodically repeating a vehicle blind spot detection method according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치 및 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, an apparatus and method for detecting a vehicle blind spot according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle blind spot detection device according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 제1 감지부(100), 제2 감지부(200), 제어부(300), 경보부(400)를 포함한다.The vehicle blind spot detection apparatus according to the present invention includes a first detection unit 100 , a second detection unit 200 , a control unit 300 , and an alarm unit 400 .

구체적으로, 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는, 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하는 제1 감지부(100), 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부(100)와 반대쪽에 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부(200), 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부(300) 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부(400)를 포함한다.Specifically, the vehicle blind spot detection device according to the present invention is disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle to detect the position of the first object in the first detection area including the blind spot invisible to the side mirror. 1 detection unit 100, a second detection area disposed on the opposite side to the first detection unit 100 among the rear right and left sides of the vehicle in a second detection area including a part of the first detection area and a part of the blind spot 2 The second sensing unit 200 for detecting the position of the object, the controller 300 for generating an alarm signal when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, and the alarm signal Accordingly, an alarm unit 400 notifying that another vehicle is present in the blind spot is included.

도 2는 본 발명의 일 실시예로 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)의 배치 및 감지 영역을 나타낸 것이다.FIG. 2 shows the arrangement and sensing area of the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 according to an embodiment of the present invention.

제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는, 차량의 후방의 양 옆에 배치된다. 제1 감지부(100)의 위치는 우측이나 좌측이 될 수 있고, 이에 따라 반대쪽이 제2 감지부(200)의 위치가 된다. 제1 감지부(100)가 물체를 감지하는 영역은 제1 감지 영역이고, 제2 감지부(200)가 물체를 감지하는 영역은 제2 감지 영역이다. 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역은 상호 간에 겹치는 영역이 있다. 차량의 사각지대는 2개가 존재하고, 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역 각각은 하나의 완전한 사각지대와 나머지 사각지대의 일부를 포함한다. 상기 제1 감지영역이나 상기 제2 감지영역은 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)의 성능에 따라 변할 수 있다. 이에 따라 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역이 겹쳐진 영역에 상기 2개의 사각지대가 모두 포함될 수 있다.The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 are disposed on both sides of the rear of the vehicle. The position of the first sensing unit 100 may be the right side or the left side, and accordingly, the opposite side becomes the position of the second sensing unit 200 . An area in which the first sensing unit 100 detects an object is a first sensing area, and an area in which the second sensing unit 200 detects an object is a second sensing area. The first sensing region and the second sensing region have regions overlapping each other. There are two blind spots of the vehicle, and each of the first sensing region and the second sensing region includes one complete blind spot and a part of the remaining blind spot. The first sensing region or the second sensing region may change according to the performance of the first sensing unit 100 or the second sensing unit 200 . Accordingly, both of the two blind spots may be included in an area where the first sensing area and the second sensing area overlap.

제1 감지부(100)가 감지하는 물체는 제1 물체이고, 제2 감지부(200)가 감지하는 물체는 제2 물체이다. 상기 제1 물체는 제2 물체와 동일한 것일 수 있고, 다른 것일 수도 있다. 제1 물체와 제2 물체를 구별하는 기준은 물체를 감지하는 감지부가 제1 감지부(100)인지, 제2 감지부(200)인지에 따라서 결정되므로, 동일한 물체를 제1 감지부(100)가 감지하면 제1 물체이고, 제2 감지부(200)가 감지하면 제2 물체이다. The object detected by the first sensing unit 100 is the first object, and the object detected by the second sensing unit 200 is the second object. The first object may be the same as the second object, or may be different. Since the criterion for distinguishing the first object from the second object is determined according to whether the sensing unit for detecting the object is the first sensing unit 100 or the second sensing unit 200 , the same object is detected by the first sensing unit 100 . It is a first object when detected by , and a second object when detected by the second sensing unit 200 .

제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 제1 물체나 제2 물체의 위치를 감지한다. 제1 물체나 제2 물체의 위치는 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)로부터 제1 물체나 제2 물체까지의 거리를 측정하고, 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)를 중심으로 제1 물체나 제2 물체가 이루는 각도를 측정하여 알 수 있다. 특정 위치의 각도와 거리를 알면 해당 위치를 좌표화 시켜서 상기 특정 위치의 좌표를 알 수 있다.The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 detect the position of the first object or the second object. The position of the first object or the second object measures the distance from the first detection unit 100 or the second detection unit 200 to the first object or the second object, and the first detection unit 100 or the second object It can be known by measuring the angle formed by the first object or the second object with respect to the sensing unit 200 . When the angle and distance of a specific location are known, the coordinates of the specific location can be coordinated to know the coordinates of the specific location.

제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 특정 물체의 위치를 감지할 수 있는 수단으로, 레이더, 카메라, 라이다, 레이저 적외선 센서 등 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 특정 물체의 위치를 감지하는 수단이면 족하고 이외 다른 한정을 두지 않는다.The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 are means capable of detecting the position of a specific object, and include at least one of an ultrasonic sensor such as a radar, a camera, a lidar, and a laser infrared sensor. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 suffice as long as a means for sensing the position of a specific object is not limited thereto.

도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)가 제1 감지 영역 내 제1 물체를 감지하는 것을 나타낸 것이다.3 is a diagram illustrating that the first sensing unit 100 detects a first object in a first sensing area according to an embodiment of the present invention.

R은 제1 감지부(100)로부터 제1 물체까지의 거리를 나타낸다. 제1 감지 영역 내에 제1 감지부(100)로부터 R1의 거리에 가드레일이 존재하고, R2의 거리에 타 차량이 존재한다. 이 경우 상기 제1 물체는 상기 가드레일 또는 상기 타 차량이다. 제1 감지부(100)는 상기 가드레일과 제1 감지부(100)가 이루는 각도 및 거리 R1으로 상기 가드레일의 위치를 감지하고, 상기 타 차량과 제1 감지부(100)가 이루는 각도 및 거리 R2로 상기 타 차량의 위치를 감지한다. R represents the distance from the first sensing unit 100 to the first object. A guard rail exists at a distance R1 from the first sensing unit 100 in the first sensing area, and another vehicle exists at a distance R2. In this case, the first object is the guard rail or the other vehicle. The first sensing unit 100 detects the position of the guard rail by the angle and distance R1 between the guard rail and the first sensing unit 100, and the angle between the other vehicle and the first sensing unit 100, and The position of the other vehicle is sensed by the distance R2.

제1 감지부(100)는 감지된 물체의 속도를 측정할 수도 있다. 상기 측정된 속도를 이용하여 제어부(300)가 차량과 제1 감지부(100)가 감지한 물체가 충돌 위험이 있다고 판단되면, 경보부(400)가 충돌 방지 경보를 알리거나, 제어부(300)가 차량의 조향 장치, 구동 장치 및 제동 장치 등을 제어하여 상기 차량과 제1 감지부(100)가 감지한 물체와 출동하지 않도록 할 수 있다.The first sensing unit 100 may measure the speed of the sensed object. When the control unit 300 determines that there is a risk of collision between the vehicle and the object detected by the first sensing unit 100 using the measured speed, the alarm unit 400 notifies a collision avoidance warning, or the control unit 300 By controlling the vehicle's steering device, driving device, and braking device, it is possible to prevent the vehicle from moving with the object detected by the first sensing unit 100 .

본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 전파 신호를 송수신하는 안테나와, 상기 송수신되는 전파 신호를 발생시키는 RF모듈, 그리고 수신된 신호를 처리하는 신호처리 모듈과 처리된 신호를 통해 제어하는 ECU모듈로 구성될 수 있다. 제1 감지부(100), 제2 감지부(200) 및 제어부(300)는 상호 간의 통신을 위해 PCAN(private CAN)으로 연결될 수 있고, 기타 차량의 정보를 받기 위한 VCAN(Vehicle CAN)으로 연결될 수 있다.In another embodiment according to the present invention, the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 include an antenna for transmitting and receiving a radio signal, an RF module for generating the transmitted and receiving radio signal, and a received signal. It may be composed of a signal processing module that processes and an ECU module that controls through the processed signal. The first sensing unit 100, the second sensing unit 200, and the control unit 300 may be connected to PCAN (private CAN) for mutual communication, and may be connected to VCAN (Vehicle CAN) to receive other vehicle information. can

제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 감지하는 거리 및 각도에 대해 분해능을 가진다. 분해능이 높을 수록 해당 감지부의 가격은 상승하게 되고, 분해능이 낮을 수록 가격은 저렴해지나 감지부의 감지에 있어서 모호성이 발생한다. 상기 모호성이란 감지부의 분해능 내에 복수 개의 표적이 존재 할 경우 하나의 표적만 탐지되는 현상이다. 예를 들어, 감지부의 거리 분해능이 1m, 각도 분해능이 30도이고, 두 대의 타 차량이 감지부로부터의 거리가 30m 및 31m 이고, 감지부를 중심으로 두 대의 타 차량의 각도가 30도 이내인 경우 감지부는 상기 두 대의 타 차량 중 한 대의 타 차량만 인식한다. 즉, 감지부의 분해능 범위 내에 존재하는 물체들은 하나의 물체로 감지된다. 상기 모호성이 차량의 사이드미러로 보이지 않는 사각지대 내에서 적용 되면, 감지부가 사각지대 내의 타 차량을 감지하지 못하는 상황이 발생한다. 결국 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 운전자에게 알리지 못하게 되어 사고의 위험을 증가한다.The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 have resolution with respect to the sensing distance and angle. The higher the resolution, the higher the price of the corresponding sensing unit, and the lower the resolution, the cheaper the price. However, ambiguity occurs in the sensing of the sensing unit. The ambiguity is a phenomenon in which only one target is detected when a plurality of targets exist within the resolution of the sensing unit. For example, when the distance resolution of the sensing unit is 1 m and the angular resolution is 30 degrees, the distances of two other vehicles from the sensing unit are 30 m and 31 m, and the angle of two other vehicles with the sensing unit is within 30 degrees. The sensing unit recognizes only one other vehicle among the two other vehicles. That is, objects existing within the resolution range of the sensing unit are detected as one object. If the ambiguity is applied within a blind spot that is not seen by a side mirror of a vehicle, a situation arises in which the sensing unit cannot detect another vehicle in the blind spot. As a result, it is impossible to notify the driver of the presence of another vehicle in the blind spot, thereby increasing the risk of an accident.

도 4는 감지부의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 가지 경우를 나타낸다.4 shows two cases in which another vehicle in a blind spot is not detected due to ambiguity occurring due to the resolution of the sensing unit.

도 4 상단에 나타난 제1 감지부(100)의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 첫 번째 경우는, 제1 감지 영역 내 두 대의 타 차량이 존재하고, 제1 감지부(100)로부터 상기 두 대의 타 차량 각각이 이루는 거리 R1 및 R2가 동일하고, 제1 감지부(100)를 중심으로 상기 두 대의 타 차량이 이루는 각도가 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내이므로 제1 감지부(100)가 상기 두 대의 타 차량 중에 하나의 타 차량만 감지한다. 이에 따라 사각지대에 존재하는 타 차량을 감지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 동일 거리에 존재하는 복수 개의 감지 표적이 감지부의 각도 분해능의 범위 내에 있다면, 그 중 하나의 감지 표적 만이 감지부에 감지된다.In the first case in which ambiguity occurs due to the resolution of the first detection unit 100 shown in the upper part of FIG. 4 and no other vehicle in the blind spot is detected, two other vehicles exist in the first detection area, and the first detection The distances R1 and R2 formed by each of the two other vehicles from the unit 100 are the same, and the angle formed by the two other vehicles around the first sensing unit 100 is the angular resolution of the first sensing unit 100 . Since it is within the range, the first detection unit 100 detects only one other vehicle among the two other vehicles. Accordingly, there may be cases in which other vehicles present in the blind spot cannot be detected. That is, if a plurality of detection targets existing at the same distance are within the range of the angular resolution of the detection unit, only one detection target among them is detected by the detection unit.

마찬가지로, 도 4 하단에 나타난 제1 감지부(100)의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 번째 경우는, 제1 감지 영역 내 하나의 타 차량과 가드레일이 존재하는 경우이다. 이때 상기 가드레일과 상기 타 차량이 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내에 있기 때문에 제1 감지부(100)가 가드레일 만을 감지하고 사각지대에 존재하는 타 차량을 감지하지 못하는 경우가 발생한다. Similarly, in the second case where another vehicle in the blind spot is not detected due to ambiguity due to the resolution of the first detection unit 100 shown in the lower part of FIG. 4 , there is one other vehicle and a guard rail in the first detection area is the case At this time, since the guardrail and the other vehicle are within the angular resolution range of the first sensing unit 100, the first sensing unit 100 detects only the guardrail and cannot detect other vehicles present in the blind spot. do.

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치를 이용하면 상술한 감지부의 분해능으로 인한 모호성 발생을 극복할 수 있다. By using the vehicle blind spot detection device according to the present invention, it is possible to overcome the occurrence of ambiguity due to the resolution of the detection unit.

도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)를 이용하여 사각지대 내의 타 차량을 감지하는 경우를 나타낸다.FIG. 5 shows a case of detecting another vehicle in a blind spot using the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 according to an embodiment of the present invention.

도 5의 상황은 도 4와 같이 가드 레일과 사각지대 내의 타 차량이 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내에 존재하는 상황이다. 제1 감지부(100)는 각도 분해능 범위 내에서 가드레일을 감지하고 상기 타 차량은 감지하지 못한다. 이와 달리 제1 감지부(100)가 상기 타 차량 만을 감지하는 경우도 있으나, 이러한 경우는 사각지대에 존재하는 타 차량을 제대로 감지한 것이므로 문제되지 않는다. 상기 타 차량은 제2 감지부(200)의 감지 영역인 제2 감지 영역 내에도 존재하므로 제2 감지부(200)가 상기 타 차량을 감지한다. 이와 같이 제1 감지부(100)가 사각지대에 있는 타 차량을 감지하지 못하더라도 제2 감지부(200)가 상기 타 차량을 감지하므로, 상술한 감지부의 분해능으로 인한 모호성 발생을 극복할 수 있다. 이 경우 제1 물체는 상기 가드레일이고, 제2 물체는 상기 타 차량이다. 즉, 제1 감지부(100)는 상기 가드레일의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는 상기 타 차량의 위치를 감지한다.The situation of FIG. 5 is a situation where the guard rail and another vehicle within the blind spot are within the angular resolution range of the first sensing unit 100 as shown in FIG. 4 . The first detection unit 100 detects the guard rail within the angular resolution range and does not detect the other vehicle. Contrary to this, there are cases in which the first detection unit 100 detects only the other vehicle, but in this case, it is not a problem because the other vehicle in the blind spot is properly detected. Since the other vehicle also exists in the second sensing area that is the sensing area of the second sensing unit 200 , the second sensing unit 200 detects the other vehicle. As described above, even if the first sensing unit 100 does not detect another vehicle in the blind spot, since the second sensing unit 200 detects the other vehicle, it is possible to overcome the occurrence of ambiguity due to the resolution of the above-described sensing unit. . In this case, the first object is the guard rail, and the second object is the other vehicle. That is, the first sensing unit 100 detects the position of the guard rail, and the second sensing unit 200 detects the position of the other vehicle.

제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 각각 감지한 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 transmit the detected position of the first object and the position of the second object to the control unit 300 , respectively.

제어부(300)는, 제1 감지부(100)로부터 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제2 감지부(200)로부터 제2 물체의 위치를 전달받아, 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치 중 하나라도 사각지대 내의 위치라면 운전자에게 상기 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 신호를 생성한다. 즉, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 하나라도 사각지대 내의 타 차량을 감지하면 이를 운전자에게 알림으로써 사고를 예방한다. 제어부(300)는 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.The control unit 300 receives the position of the first object from the first sensing unit 100 and the position of the second object from the second sensing unit 200 , and receives the position of the first object and the position of the second object. If any one of the positions is within the blind spot, an alarm signal notifying the driver that another vehicle exists within the blind spot is generated. That is, when any one of the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 detects another vehicle in the blind spot, an accident is prevented by notifying the driver. The control unit 300 transmits the alarm signal to the alarm unit 400 .

경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받고, 상기 경보 신호에 따라 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다. 이때 출력되는 경보는 소리, 진동, 발광소자의 점등 및 디스플레이 화면에 출력되는 문자 메시지 중 적어도 하나를 포함한다. 예를 들어, 경보부(400)가 스피커라면 경고음이나 음성 안내를 출력하고, 진동 시트라면 진동을 출력하고, 사이드미러에 배치된 발광소자라면 점등되거나 점멸이 반복되는 방식으로 경보를 출력하고, 디스플레이 화면이라면 문자 메시지를 출력하거나 사각지대에 존재하는 타 차량이 표시된 지도 영상을 출력한다. 경보부(400)는 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함으로 알리는 수단이면 족하고, 이외의 한정을 두지 않는다.The warning unit 400 receives the warning signal from the control unit 300 and outputs an alarm indicating that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal. The alarm output at this time includes at least one of sound, vibration, lighting of the light emitting device, and a text message output on the display screen. For example, if the alarm unit 400 is a speaker, it outputs a warning sound or voice guidance, if it is a vibrating sheet, it outputs vibration, and if it is a light emitting device disposed in the side mirror, an alarm is output in a way that lights up or flashes repeatedly, and the display screen , outputs a text message or a map image showing other vehicles in the blind spot. The warning unit 400 suffices as a means of informing the driver that another vehicle is present in the blind spot, and there are no other limitations.

본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)가 동일한 물체를 감지하는 경우, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 물체의 위치가 정확히 일치하지 않는다. 이는 각 감지부의 성능이 완벽하지 않고, 상기 감지부들이 물체를 감지하는 방식이 전파를 방사하고 물체로 인해 반사되어 돌아오는 전파를 수신하는 방식이기 때문이다. 따라서 동일한 물체에 대해서 제1 감지부(100)가 감지한 상기 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 위치를 적절히 이용하여 상기 물체의 최종적인 위치를 결정할 필요가 있다.In an embodiment according to the present invention, when the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 detect the same object, the position of the object detected by the first sensing unit 100 and the second sensing unit The position of the object detected by 200 does not exactly match. This is because the performance of each sensing unit is not perfect, and the method of detecting an object by the sensing units is a method of emitting radio waves and receiving radio waves reflected back by the object. Therefore, it is necessary to determine the final position of the object by appropriately using the position of the object sensed by the first sensing unit 100 and the position sensed by the second sensing unit 200 with respect to the same object.

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는, 이러한 문제를 해결하기 위해 가중치란 개념을 이용하는 바, 상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역 내에 위치하는 경우, 상기 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 상기 제1 물체의 위치뿐만 아니라 상기 반사 전파의 세기를 감지하는 이유는 감지부에 상기 전파 세기가 강하게 감지될수록 상기 감지되는 물체가 가까이 있다는 것이고, 상대적으로 더욱 정확한 위치를 감지할 수 있기 때문이다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 각각 감지된 반사 전파의 세기 및 제1 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.The vehicle blind spot detection apparatus according to the present invention uses the concept of weight to solve this problem. When the first object is located in the first detection area and the second detection area, the first detection unit ( 100 , radiates a radio wave to the first sensing area, receives a reflected wave due to the first object, detects the intensity of the reflected wave and the position of the first object, and the second sensing unit 200 ) emits a radio wave to the second sensing area and receives a reflected wave caused by the first object to sense the intensity of the reflected wave and the position of the first object. The reason that the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 sense not only the position of the first object but also the intensity of the reflected wave is that the closer the detected object is as the intensity of the radio wave is strongly sensed by the sensing unit. This is because it can detect a relatively more accurate position. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 transmit the detected intensity of the reflected wave and the position of the first object to the control unit 300 , respectively.

제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 각각 반사 전파의 세기 및 제1 물체의 위치를 전달받고, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성한다. 즉, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 제2 감지부(200)가 감지한 반사전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 각각 감지한 반사 전파의 세기가 모두 상기 설정치 이상이면 각각이 감지한 상기 제1 물체의 위치 모두에 가중치를 부여하고, 모두 상기 설정치 이하이면 각각이 감지한 상기 제1 물체의 위치 모두에 가중치를 부여하지 않는다.The control unit 300 receives the intensity of the reflected wave and the position of the first object from the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200, respectively, and receives the first sensing unit 100 and the second sensing unit ( 200), a weight is given to the position of the first object detected that the intensity of the detected reflected wave is greater than or equal to a set value, and after weighting, the final position of the first object is calculated using this weight, and the If the final position is within the blind spot, an alarm signal is generated. That is, if the intensity of the reflected wave detected by the first detector 100 is equal to or greater than the set value, a weight is given to the position of the first object detected by the first detector 100 and the second detector 200 ), if the intensity of the detected reflected wave is equal to or greater than the set value, a weight is given to the position of the first object sensed by the second sensing unit 200 . If the intensity of the reflected radio waves detected by the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 are both greater than or equal to the set value, a weight is given to all of the positions of the first object sensed by each, and both are equal to or less than the set value No weight is given to all of the positions of the first object detected by each of the back surfaces.

가중치 부여 후 각 감지부가 감지한 상기 제1 물체의 위치를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하는데, 상기 두 감지부 중 하나가 감지한 상기 제1 물체의 위치에만 가중치가 부여되면 상기 제1 물체의 최종 위치는 가중치가 부여되지 않은 제1 물체의 위치보다 상기 가중치가 부여된 제1 물체의 위치에 더욱 가깝게 산출될 것이다. 즉, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치의 평균 값을 구하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출한다면, 이러한 산출 과정에서 가중치를 부여한다. After weighting, the final position of the first object is calculated using the position of the first object detected by each sensing unit. If only the position of the first object sensed by one of the two sensing units is weighted, the second The final position of the 1st object will be calculated closer to the weighted position of the first object than the unweighted position of the first object. That is, if the final position of the first object is calculated by obtaining an average value of the position of the first object sensed by the first sensing unit 100 and the position of the first object sensed by the second sensing unit 200 , , weights are given in this calculation process.

이와 달리 상기 가중치는 각 감지부가 감지한 반사 전파의 세기에 비례하여 부여될 수 있다, 이 경우 반사 전파가 강하게 감지될수록 해당 감지부가 감지한 물체의 위치에 큰 가중치가 부여되어 신뢰도가 향상될 수 있다.In contrast, the weight may be given in proportion to the intensity of the reflected wave detected by each detector. In this case, as the reflected wave is strongly sensed, a greater weight is given to the position of the object detected by the corresponding detector, thereby improving reliability. .

본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로 제1 감지부(100) 또는 제2 감지부(200)는 각각의 성능이나 외부환경의 영향으로 순간적인 물체 감지에 실패하는 경우가 있다. 따라서 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 설정 시간 동안 반복하여 물체 감지를 수행하고, 상기 설정 시간 동안 상기 물체가 감지된 횟수에 따라 상기 물체의 존재 및 위치를 산출함으로써 신뢰도를 향상시킨다.In another embodiment according to the present invention, the first sensing unit 100 or the second sensing unit 200 may fail to detect an instantaneous object due to the respective performance or the influence of the external environment. Therefore, in the vehicle blind spot detection apparatus according to the present invention, the first detection unit 100 and the second detection unit 200 repeatedly perform object detection for a set time, and according to the number of times the object is detected during the set time Reliability is improved by calculating the presence and location of the object.

구체적으로, 제1 감지부(100)는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지한다. 즉, 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 주기적으로 각각 제1 감지 영역 내 물체를 감지하고 제2 감지 영역 내 물체를 감지한다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 각각 제1 물체의 위치나 제2 물체의 위치를 감지 즉시 제어부(300)에 전달한다.Specifically, the first sensing unit 100 detects the position of the first object at a first set time interval, and the second sensing unit 200 detects the position of the second object at the first set time interval. to detect That is, the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 periodically detect an object in the first sensing area and detect an object in the second sensing area, respectively. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 respectively transmit the position of the first object or the position of the second object to the control unit 300 immediately upon sensing.

제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 제1 설정시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치 및 상기 제2 물체의 위치를 전달받고, 상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성한다. 예를 들어 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 상기 제1 설정 시간을 0.01초로 두고 주기적인 감지를 수행하고 감지된 물체의 위치를 제어부(300)에 전달하면, 제어부(300)는 0.1초 동안 제1 감지부(100) 또는 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치 또는 제2 물체의 위치가 상기 사각지대인 횟수가 총 20번 중 10번이라면 상기 사각지대에 타 차량이 존재하는 것으로 보고 상기 경보 신호를 생성한다.The control unit 300 receives the position of the first object and the position of the second object from the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 at a first set time interval, and receives the position of the second object for the first set time. If the number of times the position of the first object or the position of the second object is sensed within the blind spot during a larger second set time is more than the set number of times, the alarm signal is generated. For example, when the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 perform periodic sensing with the first set time set to 0.01 seconds and transmit the position of the detected object to the control unit 300, the control unit ( 300) is 10 times out of a total of 20 times the number of times that the position of the first object or the position of the second object detected by the first detection unit 100 or the second detection unit 200 is the blind spot for 0.1 second It is assumed that another vehicle is present in the blind spot and generates the warning signal.

도 6은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart illustrating an embodiment of a method for detecting a vehicle blind spot according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은, 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부(100)가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부(100)와 반대쪽에 배치된 제2 감지부(200)가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계(S101), 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면(S102), 경보 신호를 생성하는(S103) 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계(S104)를 포함한다.In the vehicle blind spot detection method according to the present invention, the first detection unit 100 disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle detects the first object in the first detection area including the blind spot that is not visible in the side mirror. A second sensing unit 200 disposed opposite to the first sensing unit 100 among the rear right and left sides of the vehicle includes a part of the blind spot and a part of the first sensing area. A detection step of detecting the position of the second object in the detection area (S101), if the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot (S102), generating an alarm signal (S103) ) control step and an alarm step (S104) of notifying that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal.

차량의 사이드미러에 보이지 않는 사각지대는 2개가 있고, 상기 제1 감지 영역은 하나의 사각지대 전부와 다른 하나의 사각지대 일부를 포함하고. 상기 제2 감지 영역은 상기 제1 감지 영역에 일부 포함된 사각지대의 전부와 나머지 사각지대의 일부를 포함한다. 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역은 상호간 일부가 겹쳐진다. 상기 제1 물체는 제1 감지부(100)에 감지되는 물체이고, 상기 제2 물체는 제1 감지부(100)에 감지되는 물체이므로, 하나의 물체가 제1 감지부(100)에 의해 감지되면 제1 물체이고, 제2 감지부(200)에 의해 감지되면 제2 물체이다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 차량 후방의 양 옆에 배치되어 각각 상기 제1 감지 영역에서 제1 물체를 감지하고, 상기 제2 감지 영역에서 제2 물체를 감지한다(S101). 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 감지된 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.There are two blind spots that are not visible in the side mirror of the vehicle, and the first detection area includes all of one blind spot and a part of the other blind spot. The second sensing area includes all of the blind spot partially included in the first sensing area and a part of the remaining blind spot. The first sensing region and the second sensing region partially overlap each other. Since the first object is an object detected by the first detection unit 100 and the second object is an object detected by the first detection unit 100 , one object is detected by the first detection unit 100 . If it is, it is a first object, and if it is detected by the second sensing unit 200, it is a second object. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 are disposed on both sides of the rear of the vehicle to detect a first object in the first sensing area and detect a second object in the second sensing area, respectively (S101). The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 transmit the detected position of the first object and the position of the second object to the controller 300 .

상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 제1 감지부(100)로부터 감지된 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제2 감지부(200)로부터 감지된 제2 물체의 위치를 전달 받아서 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내인지 판단한다(S102).In the control step, the control unit 300 receives the position of the first object sensed from the first sensing unit 100 and receives the position of the second object sensed from the second sensing unit 200 to receive the second object position. It is determined whether the position of the first object or the position of the second object is within the blind spot (S102).

상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내가 아니라면, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 계속 해서 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역에서 감지를 수행하고 해당 수행 결과를 제어부(300)에 전달한다. If the position of the first object or the position of the second object is not within the blind spot, the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 continue to detect in the first sensing area and the second sensing area. and transmits the execution result to the control unit 300 .

상기 제어 단계에서, 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내라면, 제어부(300)는, 운전자에게 상기 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 신호를 생성한다(S103).In the control step, if the position of the first object or the position of the second object is within the blind spot, the control unit 300 generates an alarm signal notifying the driver that another vehicle exists within the blind spot ( S103).

제어부(300)는 생성된 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.The control unit 300 transmits the generated alarm signal to the alarm unit 400 .

상기 경보 단계에서, 경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받아 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S104). 이때 출력되는 경보는 소리, 진동, 발광소자의 점등 및 디스플레이 화면에 출력되는 문자 메시지 중 적어도 하나를 포함한다.In the warning step, the warning unit 400 receives the warning signal from the control unit 300 and outputs an alarm notifying the driver that there is another vehicle in the blind spot ( S104 ). The alarm output at this time includes at least one of sound, vibration, lighting of the light emitting device, and a text message output on the display screen.

도 7은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용한 방법을 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method using weights among the vehicle blind spot detection methods according to the present invention.

상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역이 겹치는 곳에 위치하고, 상기 감지 단계에서, 상기 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고(S201), 상기 제어 단계는, 상기 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것(S202 및 S204)이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고(S203 및 S205), 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여(S206), 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면(S207) 경보신호를 생성한다(S208). 경보부(400)는 상기 경보신호에 따라 사각지대 내 타 차량의 존재를 알린다(S209).The first object is located where the first sensing region and the second sensing region overlap, and in the sensing step, the first sensing unit 100 emits radio waves to the first sensing region, and the first object By receiving the reflected wave due to , the intensity of the reflected wave and the position of the first object are sensed, and the second sensing unit 200 radiates the radio wave to the second sensing area, and is transmitted to the first object. By receiving the reflected radio wave, the intensity of the reflected radio wave and the position of the first object are sensed (S201), and the control step is performed by the detected one of the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200. A weight is given to the position of the first object detected when the intensity of the reflected wave is greater than or equal to a set value (S202 and S204), and after weighting, the final position of the first object is calculated using this weight (S203 and S205). (S206), if the final position of the first object is within the blind spot (S207), an alarm signal is generated (S208). The alarm unit 400 notifies the presence of another vehicle in the blind spot according to the warning signal (S209).

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용하는 이유는, 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)가 같은 물체를 감지하는 경우, 제1 감지부(100)가 감지한 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 물체의 위치에 차이가 존재할 수 있고, 이로 인해 상기 물체가 사각지대에 위치한 것인지 판단하기 곤란한 상황이 있을 수 있기 때문이다. As described above, the reason for using a weight in the vehicle blind spot detection method according to the present invention is that when the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 detect the same object, the first sensing unit 100 This is because there may be a difference between the position of the object sensed by , and the position of the object sensed by the second sensing unit 200, which may make it difficult to determine whether the object is located in the blind spot.

제1 감지 영역과 제2 감지 영역이 겹치는 영역에 제1 물체가 존재하고, 상기 감지 단계에서, 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에서 상기 제1 물체로 인한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는 상기 제2 감지 영역에서 상기 제1 물체로 인한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 감지한다(S201). 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 성능 상의 오차를 갖고, 여러 환경적인 요인으로 인해 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치가 정확하게 일치하지 않는다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 각각 감지한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.A first object is present in a region where the first sensing region and the second sensing region overlap, and in the sensing step, the first sensing unit 100, the intensity of the reflected propagation due to the first object in the first sensing region and sensing the position of the first object, and the second sensing unit 200 detects the intensity of the reflected wave due to the first object and the position of the first object in the second sensing area (S201). The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 have performance errors, and the position of the first object detected by the first sensing unit 100 and the second sensing unit ( 200) does not exactly match the position of the first object detected. The first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 transmit the detected intensity of the reflected wave and the position of the first object to the control unit 300 , respectively.

상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 각각 감지한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상인지 판단한다(S202). 제어부(300)는, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여한다(S203). 제어부(300)는, 제2 감지부(200)가 감지한 반사 전파의 세기에 대해서도 상기 설정치 이상인지 판단하여(S204), 이상이라면 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에도 가중치를 부여한다(S205). 상술한 바와 달리 반사 전파의 세기를 비교하는 단계는 제2 감지부(200)에 대해서 먼저 이루어질 수 있고, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)에 대해서 동시에 이루어질 수 있다. In the control step, the control unit 300 receives the intensity of the reflected wave and the position of the first object sensed from the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200, respectively, and receives the first sensing unit ( 100) determines whether the intensity of the detected reflected wave is greater than or equal to the set value (S202). If the intensity of the reflected wave detected by the first detector 100 is equal to or greater than the set value, the controller 300 gives weight to the position of the first object detected by the first detector 100 (S203) . The control unit 300 determines whether the intensity of the reflected radio wave detected by the second sensing unit 200 is equal to or greater than the set value (S204). A weight is also given to (S205). Contrary to the above, the step of comparing the intensity of the reflected wave may be performed first with respect to the second sensing unit 200 , and may be performed simultaneously with respect to the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 .

상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 가중치를 부여하는 단계가 끝난 후, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치의 평균을 산출하는 방식으로 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출한다(S206). 제어부(300)는, 상기 제1 물체의 최종 위치가 사각지대 내인지 판단하고(S207), 상기 제1 물체의 최종 위치가 사각지대 내라면 상기 경보 신호를 생성하여(S208), 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.In the control step, the control unit 300, after the weighting step is finished, the position of the first object detected by the first detection unit 100 and the second object detected by the second detection unit 200 The final position of the first object is calculated by calculating the average of the positions of the first object (S206). The control unit 300 determines whether the final position of the first object is within the blind spot (S207), and if the final position of the first object is within the blind spot, generates the warning signal (S208), and provides the warning signal It is transmitted to the alarm unit 400 .

상기 경보 단계에서, 경보부(400)는 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달 받아, 운전자에게 사각지대 내 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S209).In the warning step, the warning unit 400 receives the warning signal from the control unit 300 and outputs an alarm informing the driver that another vehicle exists in the blind spot (S209).

도 8은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 주기적으로 반복하는 방법을 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a method of periodically repeating a vehicle blind spot detection method according to the present invention.

본 실시예에서 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 주기적으로 감지를 수행하는 것은 장치 성능의 한계 및 외부 환경 요인에 의한 오차를 극복하고 신뢰성을 향상시키기 위한 것이다.In the present embodiment, the periodic sensing by the first sensing unit 100 and the second sensing unit 200 is to overcome limitations in device performance and errors caused by external environmental factors and improve reliability.

상기 감지 단계에서, 상기 제1 감지부(100)는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지한다(S301).In the sensing step, the first sensing unit 100 detects the position of the first object at a first set time interval, and the second sensing unit 200 detects the position of the first object at the first set time interval. 2 The position of the object is sensed (S301).

상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상인지 판단한다(S302).In the control step, the controller 300 determines whether the number of times the position of the first object or the position of the second object is sensed within the blind spot for a second set time greater than the first set time is more than a set number of times do (S302).

상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성한다(S303).In the control step, the control unit 300 generates the warning signal if the number of times the position of the first object or the position of the second object is sensed within the blind spot during the second set time is more than the set number of times ( S303).

상기 경고 단계에서, 경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받아 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S304).In the warning step, the warning unit 400 receives the warning signal from the control unit 300 and outputs an alarm notifying the driver that there is another vehicle in the blind spot (S304).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been shown and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

제1 감지부 100
제2 감지부 200
제어부 300
경보부 400first detection unit 100
second detection unit 200
control unit 300
alarm 400

Claims (6)

차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하는 제1 감지부;
상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽에 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부;
상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부; 및
상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부; 를 포함하며,
상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역 내에 위치하고,
상기 제1 감지부는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제2 감지부는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제어부는, 상기 제1 감지부 및 제2 감지부 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 장치.a first sensing unit disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle to detect the position of the first object in the first sensing area including the blind spot that is not visible in the side mirror;
A second sensing disposed opposite to the first sensing unit among the rear right and left sides of the vehicle to detect a position of a second object in a second sensing area including a part of the first sensing area and a part of the blind spot wealth;
a control unit configured to generate an alarm signal when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot; and
an alarm unit notifying that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal; includes,
the first object is located within the first sensing area and the second sensing area;
The first sensing unit emits a radio wave to the first sensing area, receives the reflected wave due to the first object, and senses the intensity of the reflected wave and the position of the first object,
The second sensing unit emits a radio wave to the second sensing area, receives the reflected wave due to the first object, and senses the intensity of the reflected wave and the position of the first object,
The control unit assigns a weight to the position of the first object detected that the intensity of the reflected radio wave sensed among the first and second detection units is equal to or greater than a set value, and uses the weighted value to assign a weight to the first object By calculating the final position of the vehicle blind spot detection device for generating an alarm signal when the final position of the first object is within the blind spot. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 감지부는,
제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제2 감지부는,
상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지하고,
상기 제어부는,
상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 장치.According to claim 1,
The first sensing unit,
Detect the position of the first object at a first set time interval,
The second sensing unit,
detecting the position of the second object at the first set time interval,
The control unit is
Vehicle blind spot detection device for generating the warning signal when the number of times the position of the first object or the position of the second object is sensed within the blind spot during a second set time greater than the first set time is a set number of times or more. 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽에 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계;
상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계; 및
상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계; 를 포함하며,
상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역이 겹치는 곳에 위치하고,
상기 감지 단계에서, 상기 제1 감지부는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제2 감지부는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제어 단계는, 상기 제1 감지부 및 제2 감지부 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 방법.A first sensing unit disposed on one of the rear right and left sides of the vehicle detects the position of the first object in the first sensing area including the blind spot that is not visible to the side mirror, and the second of the rear right and left sides of the vehicle a sensing step of detecting a position of a second object in a second sensing area including a part of the blind spot and a part of the first sensing area by a second sensing unit disposed opposite to the first sensing unit;
a control step of generating an alarm signal when the detected position of the first object or the position of the second object is within the blind spot; and
an alarm step of notifying that another vehicle exists in the blind spot according to the warning signal; includes,
The first object is located where the first sensing area and the second sensing area overlap,
In the sensing step, the first sensing unit emits a radio wave to the first sensing area, receives a reflected wave due to the first object, and senses the intensity of the reflected wave and the position of the first object,
The second sensing unit emits a radio wave to the second sensing area, receives the reflected wave due to the first object, and senses the intensity of the reflected wave and the position of the first object,
In the control step, a weight is given to the position of the first object detected that the intensity of the reflected radio wave sensed among the first and second detection units is equal to or greater than a set value, and after weighting, the weight is applied to the position of the first object. A vehicle blind spot detection method for calculating the final position of an object and generating an alarm signal when the final position of the first object is within the blind spot. 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 감지 단계에서,
상기 제1 감지부는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
상기 제2 감지부는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지하고,
상기 제어 단계는,
상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 방법.

5. The method of claim 4,
In the detection step,
The first detection unit detects the position of the first object at a first set time interval,
The second sensing unit detects the position of the second object at the first set time interval,
The control step is
The vehicle blind spot detection method for generating the warning signal when the number of times the position of the first object or the position of the second object is sensed within the blind spot during a second set time greater than the first set time is more than a set number of times.
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