KR20180135586A

KR20180135586A - Gimbal device and flying device

Info

Publication number: KR20180135586A
Application number: KR1020170073775A
Authority: KR
Inventors: 김승진; 안영주
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2017-06-13
Filing date: 2017-06-13
Publication date: 2018-12-21
Also published as: KR102411140B1

Abstract

An embodiment of the present invention relates to a gimbal device and a flying device including the gimbal device. The gimbal device comprises: a base; a first sensor arranged at one side of the base and detecting a posture of the base; a driving portion arranged at the other side of the base; a camera module arranged in the driving portion, and rotated by the driving portion; and a second sensor arranged in the camera module, and detecting a posture of the camera module.

Description

[0001] GIMBAL DEVICE AND FLYING DEVICE [0002]

본 실시예는 짐벌 장치 및 비행 장치에 관한 것이다.The present embodiment relates to a gimbal apparatus and a flight apparatus.

이하에서 기술되는 내용은 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 기재한 것은 아니다.The following description provides background information for the present embodiment and does not describe the prior art.

드론은 카메라 모듈, 센서, 통신 시스템 등이 장착된 무인 비행 장치이다. 최근, 드론은 소비자의 다양한 요구에 따라 카메라 모듈 및 센서 모듈과 결합하여 항공 촬영, 측정 및 키덜트 제품 등으로 그 용도가 확대되고 있다.Drones are unmanned aerial vehicles equipped with camera modules, sensors and communication systems. In recent years, the drones have been used in various applications such as aerial photographing, measurement and keypad products in combination with camera module and sensor module according to various demands of consumers.

드론의 비행 시 발생하는 흔들림에 의해 카메라 모듈이 촬영한 영상의 품질이 떨어지는 문제가 발생한다. 따라서 카메라 모듈의 흔들림에 대한 해결책이 필요하다.The quality of the image captured by the camera module is deteriorated due to the shaking generated during the flight of the drone. Therefore, a solution to the shaking of the camera module is needed.

본 실시예는 카메라 모듈을 구동시켜 흔들림을 상쇄시킬 수 있는 짐벌 장치와 상기 짐벌 장치를 포함하는 비행 장치를 제공하고자 한다.The present embodiment is intended to provide a gimbal device capable of canceling a shake by driving a camera module and a flight device including the gimbal device.

본 실시예의 짐벌 장치는 베이스; 상기 베이스의 일측에 배치되고, 상기 베이스의 자세를 감지하는 제1센서; 상기 베이스의 타측에 배치된 구동부; 상기 구동부에 배치되고, 상기 구동부에 의해 회전하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈에 배치되고, 상기 카메라 모듈의 자세를 감지하는 제2센서를 포함할 수 있다.The gimbals device of this embodiment includes a base; A first sensor disposed at one side of the base and sensing a posture of the base; A driving unit disposed on the other side of the base; A camera module disposed in the driving unit and rotated by the driving unit; And a second sensor disposed in the camera module and sensing a posture of the camera module.

상기 제1센서와 상기 제2센서는 가속도 센서 또는 자이로 센서일 수 있다.The first sensor and the second sensor may be an acceleration sensor or a gyro sensor.

상기 제1센서의 외측면에 배치된 제1열절연체와, 상기 제2센서의 외측면에 배치된 제2열절연체를 더 포함할 수 있다.A first thermal insulator disposed on an outer surface of the first sensor, and a second thermal insulator disposed on an outer surface of the second sensor.

상기 베이스의 일측에 배치되며, 상기 제1센서가 배치된 메인 기판을 더 포함하고, 상기 메인 기판은 상기 제1센서에서 감지된 상기 베이스의 자세에 따라, 상기 구동부의 구동력을 제어하고, 상기 메인 기판은 상기 제2센서에서 감지된 상기 카메라 모듈의 자세에 따라, 상기 카메라 모듈의 흔들림이 상쇄되도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 카메라 모듈은 커버 캔과, 상기 커버 캔의 내부에 배치된 렌즈 홀더와, 상기 렌즈 홀더의 내부에 배치된 렌즈 모듈과, 상기 렌즈 홀더의 일측에 배치되며 상기 제2센서가 배치된 카메라 모듈 기판과, 상기 카메라 모듈 기판에 상기 제2센서와 이격되어 배치된 이미지 센서를 포함할 수 있다.The main board further includes a main board disposed on one side of the base and having the first sensor disposed therein. The main board controls the driving force of the driving unit according to the attitude of the base sensed by the first sensor, Wherein the control unit controls the driving unit such that the shake of the camera module is canceled according to the attitude of the camera module sensed by the second sensor, the camera module includes a cover can, a lens holder disposed inside the cover can, A lens module disposed in the lens holder, a camera module substrate disposed on one side of the lens holder and having the second sensor disposed therein, and an image sensor disposed on the camera module substrate so as to be spaced apart from the second sensor, .

상기 구동부는 상기 카메라 모듈을 제1축, 제2축, 제3축을 기준으로 회전시키고, 상기 제1축과 상기 제2축과 상기 제3축은 직교 좌표계의 축일 수 있다.The driving unit rotates the camera module about the first axis, the second axis, and the third axis, and the first axis, the second axis, and the third axis may be axes of the orthogonal coordinate system.

상기 구동부는, 제1모터부와, 제2모터부와, 제3모터부; 일측이 상기 제1모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제2모터부가 배치된 제1연결부재; 일측이 상기 제2모터부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측에는 제3모터부가 배치된 제2연결부재를 포함하고, 상기 제1모터부는 상기 베이스에 배치되고, 상기 카메라 모듈은 상기 제3모터부와 회전 가능하게 연결될 수 있다.The driving unit includes a first motor unit, a second motor unit, a third motor unit, A first connecting member having one side rotatably connected to the first motor unit and a second motor unit disposed on the other side; And a second connecting member having one side connected to the second motor unit so as to be rotatable and a third side motor unit disposed on the other side, wherein the first motor unit is disposed on the base, As shown in FIG.

상기 제1모터부는 제1축을 기준으로 회전하는 제1회전부재를 포함하고, 상기 제1연결부재는 상기 제1회전부재와 연결되어 회전하고, 상기 제2모터부는 제2축을 기준으로 회전하는 제2회전부재를 포함하고, 상기 제2연결부재는 상기 제2회전부재와 연결되어 회전하고, 상기 제3모터부는 제3축을 기준으로 회전하는 제3회전부재를 포함하고, 상기 카메라 모듈은 상기 제3회전부재와 연결되어 회전할 수 있다.Wherein the first motor unit includes a first rotating member that rotates about a first axis, the first connecting member rotates in connection with the first rotating member, and the second motor unit rotates about the second axis, Wherein the camera module includes a second rotating member, the second connecting member rotates in conjunction with the second rotating member, and the third motor unit includes a third rotating member rotating about a third axis, And connected to the third rotating member to rotate.

상기 제1연결부재는, 일측에 배치되며, 상기 제1회전부재와 연결된 제1회전 브라켓; 타측에 배치되며, 상기 제2모터부가 장착된 제2모터 브라켓; 상기 제1회전 브라켓에서 상기 제2모터 브라켓으로 연장되며, 상기 제1회전 브라켓과 상기 제2모터 브라켓을 연결하는 제1연장부재를 포함하고, 상기 제2연결부재는, 일측에 배치되며, 상기 제2회전부재와 연결된 제2회전 브라켓; 타측에 배치되며, 상기 제3모터부가 장착된 제3모터 브라켓; 상기 제2회전 브라켓에서 상기 제3모터 브라켓으로 연장되며, 상기 제2회전 브라켓과 상기 제3모터 브라켓을 연결하는 제2연장부재를 포함할 수 있다.The first connection member may include a first rotation bracket disposed on one side and connected to the first rotation member; A second motor bracket disposed on the other side and equipped with the second motor unit; And a first extension member extending from the first rotation bracket to the second motor bracket and connecting the first rotation bracket and the second motor bracket, wherein the second connection member is disposed on one side, A second rotating bracket connected to the second rotating member; A third motor bracket disposed on the other side and equipped with the third motor unit; And a second extension member extending from the second rotation bracket to the third motor bracket and connecting the second rotation bracket and the third motor bracket.

상기 구동부는, 상기 제2모터 브라켓의 내부에 배치되며, 상기 제2모터부와 전기적으로 연결된 제2모터 기판; 상기 제3모터 브라켓의 내부에 배치되며, 상기 제3모터부와 전기적으로 연결된 제3모터 기판; 상기 제2메인기판과 상기 제2모터 기판을 전기적으로 연결하는 제1연결기판; 상기 제2모터 기판과 상기 제3모터 기판을 전기적으로 연결하는 제2연결기판; 상기 제3모터 기판과 상기 카메라 모듈을 전기적으로 연결하는 제3연결기판을 더 포함할 수 있다.The driving unit includes: a second motor substrate disposed inside the second motor bracket and electrically connected to the second motor unit; A third motor board disposed inside the third motor bracket and electrically connected to the third motor unit; A first connecting board electrically connecting the second main board and the second motor board; A second connecting board electrically connecting the second motor substrate and the third motor substrate; And a third connection substrate for electrically connecting the third motor substrate and the camera module.

본 실시예의 비행 장치는, 본체; 상기 본체의 일측에 배치된 원동부; 상기 본체의 타측에 배치된 짐벌 장치를 포함하고, 상기 짐벌 장치는, 베이스; 상기 베이스의 일측에 배치되고, 상기 베이스의 자세를 감지하는 제1센서; 상기 베이스의 타측에 배치된 구동부; 상기 구동부에 배치되고, 상기 구동부에 의해 회전하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈에 배치되고, 상기 카메라 모듈의 자세를 감지하는 제2센서를 포함할 수 있다.The flight device of this embodiment includes a main body; A driving unit disposed on one side of the main body; And a gimbal device disposed on the other side of the main body, wherein the gimbal device comprises: a base; A first sensor disposed at one side of the base and sensing a posture of the base; A driving unit disposed on the other side of the base; A camera module disposed in the driving unit and rotated by the driving unit; And a second sensor disposed in the camera module and sensing a posture of the camera module.

본 실시예의 짐벌 장치에서는 흔들림 발생 시, 제2센서에 의해 카메라 모듈의 자세를 감지하여, 흔들림이 상쇄되도록 카메라 모듈을 회전(자세 제어)시킴으로써 촬영 품질을 향상시킬 수 있다.In the gimbal device of the present embodiment, when the camera shake occurs, the camera module is rotated (attitude control) so that the camera module's posture is sensed by the second sensor and the camera shake is canceled.

한편, 베이스의 자세에 따라 흔들림을 상쇄시키기 위한 카메라 모듈의 회전 각도는 동일할지라도, 카메라 모듈을 회전시키기 위한 회전력(토크)은 다르다.On the other hand, although the rotational angle of the camera module for canceling the shake is the same according to the posture of the base, the rotational force (torque) for rotating the camera module is different.

본 실시예의 짐벌 장치에서는 제1센서에 의해 베이스의 자세를 감지하여, 이에 따라 구동부의 회전력(토크)을 조절할 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈의 자세를 보다 정밀하게 제어할 수 있다.In the gimbals device according to the present embodiment, the first sensor senses the posture of the base, thereby adjusting the rotational force (torque) of the driving portion. As a result, the posture of the camera module can be controlled more precisely.

본 실시예의 짐벌 장치에서는 제1센서와 제2센서를 제1열절연체와 제2열절연체로 코팅함으로써, 온도 변화에 따른 노이즈를 방지하여 측정값의 정밀도를 향상시켰다.In the gimbals device of this embodiment, the first sensor and the second sensor are coated with the first and second thermal insulators to prevent noise due to temperature changes, thereby improving the accuracy of measured values.

나아가 본 실시예에서는 이러한 짐벌 장치를 포함하는 비행 장치를 제공한다.Further, the present embodiment provides a flight device including such a gimbal device.

도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 분해한 사시도이다.
도 4는 본 실시예의 제1연결부재와 제2모터 기판과 제2모터부를 분해한 사시도이다.
도 5는 본 실시예의 제2연결부재와 제3모터 기판과 제3모터부를 분해한 사시도이다.
도 6은 카메라 모듈 하우징과 커버 캔이 제거된 본 실시예의 카메라 모듈과 제2센서와 제2열절연체를 나타낸 단면도이다.
도 7은 본 실시예의 메인 기판과 제1센서와 제1열절연체를 나타낸 단면도(왼쪽)와, 기울어진 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도(오른쪽)이다.1 is a perspective view showing a flight apparatus of the present embodiment.
2 is a perspective view showing the gimbals device of this embodiment.
3 is an exploded perspective view showing the gimbals device of the present embodiment.
Fig. 4 is a perspective view of the first connecting member, the second motor substrate, and the second motor unit of this embodiment. Fig.
Fig. 5 is a perspective view of the second connecting member, the third motor substrate, and the third motor unit of this embodiment.
6 is a cross-sectional view showing the camera module, the second sensor and the second thermal insulator of this embodiment in which the camera module housing and the cover can are removed.
Fig. 7 is a cross-sectional view (left) showing the main board, the first sensor and the first thermal insulator of this embodiment, and a perspective view (right) showing the inclined gimbals device of this embodiment.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to exemplary drawings. In describing the components in the drawings, the same components are denoted by the same reference numerals whenever possible, even if they are displayed on other drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected, coupled, or connected to the other component, It is to be understood that another element may be "connected "," coupled ", or "connected" between elements.

이하, "제1축"을 도면에 표시된 "z축"으로 정의한다. 이 경우, "제1축"은 "상하 방향"으로 연장된다. 또, "제2축"을 도면에 표시된 "x축"으로 정의한다. 이 경우, "제2축"은 "전후 방향"으로 연장된다. 또, "제3축"을 도면에 표시된 "y축"으로 정의한다. 이 경우, "제3축"은 "좌우 방향"으로 연장된다. 즉, "제1축", "제2축", "제3축"은 직교 좌표계를 따라 서로 수직으로 배치될 수 있다.Hereinafter, the "first axis" is defined as a "z-axis" In this case, the "first axis" extends in the "up-and-down direction". The "second axis" is defined as "x-axis" In this case, the "second axis" extends in the " forward and backward direction ". The "third axis" is defined as "y axis" In this case, the "third axis" extends in the " lateral direction ". That is, the "first axis", the "second axis", and the "third axis" may be arranged perpendicular to each other along the orthogonal coordinate system.

다만, 상술한 "제1축"과 "제2축"과 "제3축"의 배치는 일 예일 뿐, "제1축", "제2축", "제3축"이 반드시 수직으로 배치되어야 하는 것을 의미하는 것이 아니다. 즉, "제1축"과 "제2축"은 90°가 아닌 각도로 서로 경사지게 배치되고, "제3축"은 "제1축" 및 "제2축"과 모두 90°가 아닌 각도로 경사지게 배치될 수도 있다.However, the arrangement of the first axis, the second axis, and the third axis is only an example, and the first axis, the second axis, and the third axis must be arranged vertically It does not mean that it should be. That is, the "first axis" and the "second axis" are arranged to be inclined to each other at an angle other than 90 °, and the "third axis" is arranged at an angle other than 90 ° to both the "first axis" It may be arranged obliquely.

이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 비행 장치(1)에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다. 비행 장치(1)는 무인 드론(drone)일 수 있다. 사용자는 비행 장치(1)를 무선 단말기(미도시)에 의해 제어할 수 있다. 비행 장치(1)는 본체(10), 원동부(20), 짐벌 장치(1000) 및 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the flight device 1 of the present embodiment will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view showing a flight apparatus of the present embodiment. The flight device 1 may be a drone. The user can control the flight device 1 by a wireless terminal (not shown). The flight apparatus 1 may include a main body 10, a driving unit 20, a gimbal apparatus 1000, and an electronic control unit (ECU).

본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측(아래)에는 짐벌 장치(1000)가 배치될 수 있다. 또, 본체(10)의 내부에는 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit, 미도시)이 배치될 수 있다.The main body 10 is an outer appearance member and the driving unit 20 can be disposed on one side of the main body 10. The gimbal apparatus 1000 can be disposed on the other side (lower side) An electronic control unit (ECU) (not shown) may be disposed in the main body 10.

원동부(20)는 본체(10)의 상하 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.The driving unit 20 may be a plurality of propeller units arranged symmetrically with respect to the vertical axis of the main body 10. The main body 10 can fly by the rotation of the propeller.

짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 흔들림에 따라 카메라 모듈(400)의 자세를 제어할 수 있다. 따라서 카메라 모듈(400)은 정립 상태로 촬영을 수행할 수 있다.The gimbal apparatus 1000 may be disposed under the main body 10. [ The gimbal apparatus 1000 can control the posture of the camera module 400 in accordance with the swinging motion of the main body 10. [ Therefore, the camera module 400 can perform photographing in a set state.

전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신할 수 있다. 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 각종 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 각종 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)로 송신하여, 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)를 제어할 수 있다.The electronic control unit can wirelessly communicate with a wireless terminal controlled by the user. The electronic control unit may be electrically connected to various electronic components of the flight device 1 and the gimbals device 1000. The electronic control unit can wirelessly communicate with a wireless terminal controlled by a user, receive various control signals, transmit the various control signals to various electronic components and the gimbals device 1000, and control the electronic components and the gimbals device 1000.

일 예로, 전자 제어 유닛은 무선 단말기를 통한 사용자의 명령에 의해, 짐벌 장치(1000)를 제어하여 카메라 모듈(400)을 회전시킬 수 있다. 그 결과, 사용자가 원하는 지점으로, 카메라 모듈(400)의 촬영 범위가 변경될 수 있다.In one example, the electronic control unit may control the gimbal apparatus 1000 to rotate the camera module 400 by a user's command via the wireless terminal. As a result, the photographing range of the camera module 400 can be changed to a point desired by the user.

전자 제어 유닛은 짐벌 장치(1000)와 전기적으로 연결되어, 각종 전자기 신호를 수신하고, 이를 분석하고 판단하여 짐벌 장치(1000)를 제어할 수 있다.The electronic control unit may be electrically connected to the gimbals device 1000 to receive various electromagnetic signals and to analyze and determine the gimbals device 1000 to control the gimbals device 1000.

일 예로, 전자 제어 유닛은 비행에 의한 흔들림 발생 시, 제2센서(700)로부터 카메라 모듈(400)의 자세를 전자기 신호로 수신받고, 이를 분석하고 판단하여, 이에 따라 구동부(300)를 제어함으로써, 카메라 모듈(400)을 흔들림이 발생하는 반대 방향으로 회전시킬 수 있다(흔들림 상쇄). 그 결과, 카메라 모듈(400)은 흔들림과 무관하게, 정립 자세를 유지하며 촬영을 수행하여, 촬영 품질을 높일 수 있다.For example, the electronic control unit receives the electromagnetic signal of the posture of the camera module 400 from the second sensor 700, analyzes and determines the posture of the camera module 400, and controls the driving unit 300 accordingly , The camera module 400 can be rotated in the opposite direction in which the shake occurs (shake cancellation). As a result, the camera module 400 can perform photographing while maintaining the erect posture regardless of the shake, thereby improving the photographing quality.

이하, 전자 제어 유닛이 본체(10)에 배치된 경우를 상정하여 설명하지만, 다양한 배치 형태를 가짐을 유의하여야 한다. 일 예로, 전자 제어 유닛은 짐벌 장치(1000)의 메인 기판(500)에 칩 형태로 배치될 수도 있고, 본체(10)와 메인 기판(500) 각각에 분할되어 배치될 수도 있다.Hereinafter, it is assumed that the electronic control unit is disposed in the main body 10, but it should be noted that the electronic control unit has various arrangements. For example, the electronic control unit may be disposed in the form of a chip on the main board 500 of the gimbal apparatus 1000, or may be divided and disposed on the main body 10 and the main board 500, respectively.

이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 짐벌 장치(1000)에 대해 설명한다. 도 2는 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 분해한 사시도이고, 도 4는 본 실시예의 제1연결부재와 제2모터 기판과 제2모터부를 분해한 사시도이고, 도 5는 본 실시예의 제2연결부재와 제3모터 기판과 제3모터부를 분해한 사시도이고, 도 6은 카메라 모듈 하우징과 커버 캔이 제거된 본 실시예의 카메라 모듈과 제2센서와 제2열절연체를 나타낸 단면도이고, 도 7은 본 실시예의 메인 기판과 제1센서와 제1열절연체를 나타낸 단면도(왼쪽)와, 기울어진 본 실시예의 짐벌 장치를 나타낸 사시도(오른쪽)이다.Hereinafter, the gimbal apparatus 1000 of the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a perspective view showing the gimbals device of the present embodiment, FIG. 3 is an exploded perspective view showing the gimbals device according to the present embodiment, FIG. 4 is a perspective view of the first connecting member, 5 is a perspective view of the second connecting member, the third motor substrate, and the third motor unit of the present embodiment, FIG. 6 is a perspective view of the camera module and the second sensor of the present embodiment, 7 is a cross-sectional view (left side) showing the main board, the first sensor and the first thermal insulator of this embodiment, and a perspective view (right side) showing the tilted gimbal device of this embodiment.

본 실시예의 짐벌 장치(1000)에서는 구동부(300)에 의해 카메라 모듈(400)의 자세를 제어(회전 구동)하여, 비행 장치(1)의 비행에 의해 발생하는 카메라 모듈(400)의 흔들림을 상쇄시킬 수 있다. 참고로, 구동부(300)는 흔들림 보정시에만 구동하는 것은 아니다. 일 예로, 구동부(300)는 사용자의 제어에 따라, 카메라 모듈(400)을 회전 구동시켜, 촬영 범위(FOV, Field Of View, 화각)를 변경할 수 있다.The gimbal apparatus 1000 of the present embodiment controls (rotates and drives) the posture of the camera module 400 by the driving unit 300 to cancel the camera shake of the camera module 400 caused by the flight of the flight device 1 . For reference, the driving unit 300 is not driven only at the time of shake correction. For example, the driving unit 300 can rotate the camera module 400 according to a user's control to change the shooting range (FOV, Field Of View, angle of view).

본 실시예의 짐벌 장치(1000)는 베이스(100), 지지부(200), 구동부(300), 카메라 모듈(400), 메인 기판(500), 제1센서(600), 제2센서(700), 제1열절연체(800) 및 제2열절연체(900)를 포함할 수 있다.The gimbal apparatus 1000 of the present embodiment includes a base 100, a support 200, a driver 300, a camera module 400, a main board 500, a first sensor 600, a second sensor 700, And may include a first thermal insulator 800 and a second thermal insulator 900.

이하, 도 2와 도 3을 참조하여 베이스(100)를 설명한다. 베이스(100)는 육면체 형태의 외장 부재일 수 있다. 베이스(100)는 비행 장치(1)의 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 베이스(100)와 본체(10) 사이에는 지지부(200)가 배치될 수 있다. 베이스(100)와 본체(10)는 지지부(200)에 의해 연결될 수 있다. 이 경우, 베이스(100)는 지지부(200)에 의해 탄성 지지되어 본체(10)에 장착될 수 있다.Hereinafter, the base 100 will be described with reference to Figs. 2 and 3. Fig. The base 100 may be an exterior member in the form of a hexahedron. The base 100 may be disposed under the main body 10 of the flight device 1. A support portion 200 may be disposed between the base 100 and the main body 10. The base 100 and the main body 10 may be connected to each other by a supporting part 200. In this case, the base 100 may be resiliently supported by the support part 200 and mounted on the main body 10.

베이스(100)의 일측에는 메인 기판(500)이 배치될 수 있다. 베이스(100)의 내부에는 메인 기판(500)이 배치될 수 있다. 이 경우, 제1센서(600)는 메인 기판(500)에 실장되어, 베이스(100)의 일측에 배치되거나 베이스(100)의 내부에 배치될 수 있다.The main board 500 may be disposed on one side of the base 100. The main board 500 may be disposed inside the base 100. In this case, the first sensor 600 may be mounted on the main board 500 and disposed on one side of the base 100 or on the inside of the base 100.

베이스(100)의 타측에는 구동부(300)가 배치될 수 있다. 베이스(100)의 아래에는 구동부(300)가 배치될 수 있다. 베이스(100)와 카메라 모듈(400)은 구동부(300)에 의해 연결될 수 있다.The driving unit 300 may be disposed on the other side of the base 100. The driving unit 300 may be disposed below the base 100. The base 100 and the camera module 400 may be connected by a driver 300.

이하, 도 2와 도 3을 참조하여 지지부(200)를 설명한다. 지지부(200)는 베이스(100)의 위에 배치될 수 있다. 지지부(200)는 베이스(100)와 비행 장치(1)의 본체(10)를 연결할 수 있다.Hereinafter, the support portion 200 will be described with reference to Figs. 2 and 3. Fig. The support portion 200 may be disposed on the base 100. The support part 200 can connect the base 100 and the main body 10 of the flight device 1. [

한편, 지지부(200)는 탄성 재질을 포함할 수 있다. 지지부(200)는 "제1축(Z)" 방향으로 탄성 변형할 수 있다. 이 경우, 지지부(200)는 베이스(100)를 탄성 지지하여, "제1축(z)"으로 진동하는 베이스(100)의 흔들림을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 "제1축(z)"으로 진동하는 흔들림이 발생하더라도, 정립 상태를 유지하며 촬영을 수행할 수 있다.Meanwhile, the support part 200 may include an elastic material. The support portion 200 can be elastically deformed in the "first axis Z" direction. In this case, the support portion 200 elastically supports the base 100, and can cancel the shaking of the base 100 vibrating in the "first axis z ". As a result, even if the camera module 400 vibrates in the "first axis z ", the camera module 400 can perform imaging while maintaining the erect state.

지지부(200)는 제1탄성부재(210), 제2탄성부재(220), 제3탄성부재(230) 및 제4탄성부재(240)를 포함할 수 있다. 제1탄성부재(210), 제2탄성부재(220), 제3탄성부재(230) 및 제4탄성부재(240)는 각각 베이스(100)의 윗면의 모서리(코너부) 각각에 배치될 수 있다.The supporting portion 200 may include a first elastic member 210, a second elastic member 220, a third elastic member 230, and a fourth elastic member 240. The first elastic member 210, the second elastic member 220, the third elastic member 230 and the fourth elastic member 240 may be respectively disposed at the corners of the upper surface of the base 100 have.

제1탄성부재(210), 제2탄성부재(220), 제3탄성부재(230) 및 제4탄성부재(240)는 "제1축(z, 상하 방향)" 방향으로 연장된 원통 형태일 수 있다. 다만, 제1탄성부재(210), 제2탄성부재(220), 제3탄성부재(230) 및 제4탄성부재(240)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 제1탄성부재(210), 제2탄성부재(220), 제3탄성부재(230) 및 제4탄성부재(240)는 구 형태일 수도 있다.The first elastic member 210, the second elastic member 220, the third elastic member 230 and the fourth elastic member 240 are formed in a cylindrical shape extending in the "first axis (z, vertical direction) . However, the shapes of the first elastic member 210, the second elastic member 220, the third elastic member 230, and the fourth elastic member 240 are not limited thereto. For example, the first elastic member 210, the second elastic member 220, the third elastic member 230, and the fourth elastic member 240 may be spherical.

이하, 도면을 참조하여 구동부(300)를 설명한다. 구동부(300)는 베이스(100)와 카메라 모듈(400) 사이에 배치될 수 있다. 구동부(300)는 베이스(100)와 카메라 모듈(400)을 연결할 수 있다.Hereinafter, the driving unit 300 will be described with reference to the drawings. The driving unit 300 may be disposed between the base 100 and the camera module 400. The driving unit 300 can connect the base 100 and the camera module 400.

구동부(300)는 카메라 모듈(400)을 "제1축(z, roll 제어)", "제2축(x, pitch 제어)", "제3축(y, yaw 제어)"을 기준(회전축)으로 회전시켜, 카메라 모듈(400)의 자세를 변경할 수 있다.The driving unit 300 controls the camera module 400 to rotate about the first axis (z, roll control), the second axis (x and pitch control), and the third axis So that the posture of the camera module 400 can be changed.

구동부(300)는 제1모터부(310), 제2모터부(320), 제3모터부(330), 제1연결부재(340), 제2연결부재(350), 제1연결기판(360), 제2연결기판(370), 제3연결기판(380), 제2모터 기판(390-1) 및 제3모터 기판(390-2)을 포함할 수 있다.The driving unit 300 includes a first motor unit 310, a second motor unit 320, a third motor unit 330, a first connecting member 340, a second connecting member 350, 360, a second connecting substrate 370, a third connecting substrate 380, a second motor substrate 390-1, and a third motor substrate 390-2.

이하, 도 3을 참조하여 제1모터부(310)를 설명한다. 제1모터부(310)는 베이스(100)의 아랫면에 배치될 수 있다. 제1모터부(310)의 적어도 일부는 베이스(100)의 내부에 배치될 수 있다. 제1모터부(310)는 제1연결부재(340)와 연결될 수 있다. 제1모터부(310)는 메인 기판(500)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제1모터부(310)는 "제1축(z)"을 기준으로 카메라 모듈(400)을 회전시킬 수 있다. 제1모터부(310)는 제1모터(311), 제1회전부재(312) 및 제1모터 하우징(313)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the first motor unit 310 will be described with reference to FIG. The first motor unit 310 may be disposed on the lower surface of the base 100. At least a portion of the first motor portion 310 may be disposed within the base 100. The first motor unit 310 may be connected to the first connection member 340. The first motor unit 310 may be electrically connected to the main board 500. The first motor unit 310 can rotate the camera module 400 on the basis of the "first axis z ". The first motor unit 310 may include a first motor 311, a first rotating member 312, and a first motor housing 313.

제1모터(311)는 메인 기판(500)과 전기적으로 연결되고, 베이스(100)의 내부에 배치될 수 있다. 제1모터(311)는 제1모터 하우징(313)에 수용될 수 있다. 제1모터 하우징(313)은 베이스(100)의 아랫면에 위치하며, 아래로 연장되고 아래가 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제1모터 하우징(313)은 베이스(100)와 일체로 형성될 수 있다. 제1모터(311)는 "제1축(z)"을 따라 배치된 제1샤프트(311-1)를 포함할 수 있다.The first motor 311 is electrically connected to the main board 500 and may be disposed inside the base 100. The first motor 311 may be received in the first motor housing 313. The first motor housing 313 is located on the underside of the base 100 and may be in the form of a hollow cylinder extending downward and open downward. The first motor housing 313 may be formed integrally with the base 100. The first motor 311 may include a first shaft 311-1 disposed along a "first axis z ".

제1회전부재(312)는 제1샤프트(311-1)와 연결되어 "제1축(z)"을 기준으로 회전할 수 있다. 제1회전부재(312)는 제1모터 하우징(313)에 수용될 수 있다. 제1회전부재(312)는 상하 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내부에는 제1모터(311)가 배치될 수 있다. 제1회전부재(312)의 상측은 개구되었고, 하측에는 아랫면이 형성될 수 있다. 제1회전부재(312)의 아랫면은 제1샤프트(511-1)와 연결될 수 있다. 제1회전부재(312)의 아랫면은 제1모터 하우징(313)의 하측 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제1회전부재(312)의 아랫면은 제1연결부재(340)의 제1회전 브라켓(341)과 연결될 수 있다.The first rotating member 312 is connected to the first shaft 311-1 and can rotate about the "first axis z ". The first rotating member 312 can be received in the first motor housing 313. The first rotary member 312 may have a hollow cylindrical shape extending in the vertical direction, and the first motor 311 may be disposed therein. The upper side of the first rotating member 312 may be open, and the lower side may be formed on the lower side. The lower surface of the first rotating member 312 may be connected to the first shaft 511-1. The lower surface of the first rotating member 312 may be exposed to the outside through the lower opening of the first motor housing 313. [ The lower surface of the first rotating member 312 may be connected to the first rotating bracket 341 of the first connecting member 340.

제1모터(311)의 구동력(토크)은 제1회전부재(312)를 통해 제1연결부재(340)로 전달될 수 있다. 카메라 모듈(400)은 제1연결부재(340)의 회전에 의해 "제1축(z)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving force (torque) of the first motor 311 may be transmitted to the first connecting member 340 through the first rotating member 312. The camera module 400 can rotate about the "first axis z" by the rotation of the first linking member 340. [

이하, 도 3과 도 4를 참조하여 제2모터부(320)를 설명한다. 제2모터부(320)는 제1연결부재(340)에 배치될 수 있다. 제2모터부(320)는 제2연결부재(350)와 연결될 수 있다. 제2모터부(320)는 제2모터 기판(390-1)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제2모터부(320)는 "제2축(x)"을 기준으로 카메라 모듈(400)을 회전시킬 수 있다. 제2모터부(320)는 제2모터(321), 제2회전부재(322) 및 제2모터 하우징(323)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the second motor unit 320 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. The second motor part 320 may be disposed on the first connecting member 340. And the second motor unit 320 may be connected to the second linking member 350. The second motor unit 320 may be electrically connected to the second motor substrate 390-1. The second motor unit 320 can rotate the camera module 400 on the basis of the "second axis x. &Quot; The second motor unit 320 may include a second motor 321, a second rotating member 322, and a second motor housing 323.

제2모터(321)는 제2모터 기판(790-1)과 전기적으로 연결되어 제1연결부재(340)에 배치될 수 있다. 제2모터(321)는 제2모터 하우징(323)에 수용될 수 있다. 제2모터 하우징(323)은 제1연결부재(340)의 제1모터 브라켓(343)에 위치하며, 전방으로 연장되고 전방이 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제2모터 하우징(323)은 조립 공정의 편의를 위해, 제1각편(323-1)과 제2각편(323-2)으로 분리될 수 있다. 제2모터(321)는 "제2축(x)"을 따라 배치된 제2샤프트(321-1)를 포함할 수 있다.The second motor 321 may be electrically connected to the second motor substrate 790-1 and disposed on the first connection member 340. [ The second motor 321 can be received in the second motor housing 323. The second motor housing 323 is located in the first motor bracket 343 of the first connecting member 340 and may be in the form of a hollow cylinder extending forward and open frontward. The second motor housing 323 may be separated into a first leg piece 323-1 and a second leg piece 323-2 for convenience of the assembling process. The second motor 321 may include a second shaft 321-1 disposed along a "second axis x."

제2회전부재(322)는 제2샤프트(321-1)와 연결되어 "제2축(x)"을 기준으로 회전할 수 있다. 제2회전부재(322)는 제2모터 하우징(323)에 수용될 수 있다. 제2회전부재(322)는 전후 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내부에 제2모터(321)가 배치될 수 있다. 제2회전부재(322)의 후방은 개구되었고, 전방에는 전방 면이 형성될 수 있다. 제2회전부재(322)의 전방 면은 제2모터 하우징(323)의 전방 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제2회전부재(322)의 전방 면은 제2연결부재(350)의 제2회전 브라켓(351)과 연결될 수 있다.The second rotary member 322 is connected to the second shaft 321-1 so as to rotate about the "second axis x ". The second rotating member 322 can be received in the second motor housing 323. The second rotary member 322 may have a hollow cylindrical shape extending in the front-rear direction, and the second motor 321 may be disposed therein. The rear side of the second rotating member 322 is open, and the front side can be formed in the front side. The front surface of the second rotating member 322 can be exposed to the outside through the front opening of the second motor housing 323. [ The front surface of the second rotating member 322 may be connected to the second rotating bracket 351 of the second connecting member 350.

제2모터(321)의 구동력(토크)은 제2회전부재(522)를 통해 제2연결부재(550)로 전달될 수 있다. 카메라 모듈(400)은 제2연결부재(350)의 회전에 의해, "제2축(x)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving force (torque) of the second motor 321 can be transmitted to the second connecting member 550 through the second rotating member 522. [ The camera module 400 can be rotated about the "second axis x" by the rotation of the second linking member 350. [

이하, 도 3과 도 5를 참조하여 제3모터부(330)를 설명한다. 제3모터부(330)는 제2연결부재(350)에 배치될 수 있다. 제3모터부(330)는 카메라 모듈(400)과 연결될 수 있다. 제3모터부(330)는 제3모터 기판(390-2)과 전기적으로 연결될 수 있다. 제3모터부(330)는 "제3축(y)"을 기준으로 회전 구동하여, 카메라 모듈(400)을 회전시킬 수 있다. 제3모터부(330)는 제3모터(331), 제3회전부재(332) 및 제3모터 하우징(333)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the third motor unit 330 will be described with reference to FIGS. And the third motor unit 330 may be disposed on the second linking member 350. [ The third motor unit 330 may be connected to the camera module 400. And the third motor unit 330 may be electrically connected to the third motor substrate 390-2. The third motor section 330 rotates about the third axis y to rotate the camera module 400. [ The third motor unit 330 may include a third motor 331, a third rotating member 332, and a third motor housing 333.

제3모터(331)는 제3모터 기판(390-2)과 전기적으로 연결되어 제2연결부재(350)에 배치될 수 있다. 제3모터(331)는 제3모터 하우징(333)에 수용될 수 있다. 제3모터 하우징(333)은 제2연결부재(350)의 제2모터 브라켓(353)에 위치하며, 좌측으로 연장되고 좌측이 개방된 중공의 원통 형태일 수 있다. 제3모터 하우징(333)은 조립 공정의 편의를 위해, 제3각편(333-1)과 제4각편(333-2)으로 분리될 수 있다. 제3모터(331)는 "제3축(y)"을 따라 배치된 제3샤프트(331-1)를 포함할 수 있다.The third motor 331 may be electrically connected to the third motor board 390-2 and disposed on the second connecting member 350. [ The third motor 331 can be received in the third motor housing 333. The third motor housing 333 is located in the second motor bracket 353 of the second linking member 350 and may be in the form of a hollow cylinder extending leftward and open to the left. The third motor housing 333 may be separated into a third leg 333-1 and a fourth leg 333-2 for ease of assembly. The third motor 331 may include a third shaft 331-1 disposed along the "third axis y ".

제3회전부재(332)는 제3샤프트(331-1)와 연결되어 "제3축(y)"을 기준으로 회전할 수 있다. 제3회전부재(332)는 제3모터 하우징(333)에 수용될 수 있다. 제3회전부재(332)는 좌우 방향으로 연장된 중공의 원통 형태로, 내측에 제3모터(331)가 배치될 수 있다. 제3회전부재(332)의 우측은 개구되었고, 좌측에는 좌측 면이 형성될 수 있다. 제3회전부재(332)의 좌측 면은 제3모터 하우징(333)의 좌측 개구를 통해 외부로 노출될 수 있다. 제3회전부재(332)의 좌측 면은 카메라 모듈(400)과 연결될 수 있다.The third rotary member 332 is connected to the third shaft 331-1 and can rotate about the "third axis y ". The third rotatable member 332 can be received in the third motor housing 333. The third rotating member 332 may have a hollow cylindrical shape extending in the left-right direction, and a third motor 331 may be disposed on the inner side. The right side of the third rotating member 332 is open, and the left side may be formed on the left side. The left surface of the third rotating member 332 may be exposed to the outside through the left opening of the third motor housing 333. [ The left side of the third rotating member 332 may be connected to the camera module 400.

제3모터(331)의 구동력(토크)은 제3회전부재(332)를 통해 카메라 모듈(400)로 전달될 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 "제3축(y)"을 기준으로 회전할 수 있다.The driving force (torque) of the third motor 331 may be transmitted to the camera module 400 through the third rotary member 332. [ As a result, the camera module 400 can rotate based on the "third axis y ".

이하, 도 3과 도 4를 참고하여 제1연결부재(340)를 설명한다. 제1연결부재(340)는 제1모터부(310)와 제2모터부(320)를 연결할 수 있다. 제1연결부재(340)의 일측은 제1모터부(310)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 제1연결부재(340)의 타측에는 제2모터부(320)가 배치될 수 있다. 제1연결부재(340)는 제1모터부(310)의 구동력을 카메라 모듈(400)에 전달하는 기능과, 제2모터부(320)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 제1연결부재(340)는 제1회전 브라켓(341), 제1연장부재(342) 및 제2모터 브라켓(343)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the first linking member 340 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. The first linking member 340 may connect the first motor unit 310 and the second motor unit 320 together. One side of the first linking member 340 may be rotatably connected to the first motor unit 310. A second motor unit 320 may be disposed on the other side of the first linking member 340. The first linking member 340 may perform a function of transmitting the driving force of the first motor unit 310 to the camera module 400 and a function of supporting the second motor unit 320. The first connecting member 340 may include a first rotating bracket 341, a first extending member 342, and a second motor bracket 343.

제1회전 브라켓(341)은 제1연결부재(340)의 상측에 배치될 수 있다. 제1회전 브라켓(341)은 상하 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제1회전 브라켓(341)은 제1회전부재(312)와 연결될 수 있다. 제1모터(311)의 구동력(토크)은 제1회전부재(312)를 통해 제1회전 브라켓(341)으로 전달될 수 있다. 그 결과, 제1연결부재(340)는 "제1축(z)"을 기준으로 회전하고, 제2연결부재(350) 및 카메라 모듈(400)은 제1연결부재(340)와 일체로 회전할 수 있다.The first rotation bracket 341 may be disposed on the upper side of the first connection member 340. The first rotation bracket 341 may be in the form of a disk having two surfaces facing each other in the up-and-down direction. The first rotating bracket 341 may be connected to the first rotating member 312. The driving force (torque) of the first motor 311 may be transmitted to the first rotating bracket 341 through the first rotating member 312. As a result, the first linking member 340 rotates about the " first axis z ", and the second linking member 350 and the camera module 400 rotate together with the first linking member 340 can do.

제1연장부재(342)는 제1회전 브라켓(341)과 제2모터 브라켓(343)을 연결할 수 있다. 제1연장부재(342)는 제1회전 브라켓(341)에서 아래로 연장될 수 있다. 제1연장부재(342)의 상단부는 제1회전 브라켓(341)과 연결될 수 있고, 제1연장부재(342)의 하단부는 제2모터 브라켓(343)과 연결될 수 있다.The first extension member 342 can connect the first rotation bracket 341 and the second motor bracket 343. The first extension member 342 may extend downwardly from the first rotation bracket 341. The upper end of the first extension member 342 may be connected to the first rotation bracket 341 and the lower end of the first extension member 342 may be connected to the second motor bracket 343.

제2모터 브라켓(343)은 제1연결부재(340)의 아래에 배치될 수 있다. 제2모터 브라켓(343)은 전후 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제2모터 브라켓(343)에는 제2모터부(320)가 장착될 수 있다.The second motor bracket 343 may be disposed below the first connecting member 340. The second motor bracket 343 may be in the form of a disk having two surfaces facing each other in the longitudinal direction. The second motor unit 320 may be mounted on the second motor bracket 343.

이하, 도 3과 도 5를 참고하여 제2연결부재(350)를 설명한다. 제2연결부재(350)는 제2모터부(320)와 제3모터부(330)를 연결할 수 있다. 제2연결부재(350)의 일측은 제2모터부(320)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 제2연결부재(350)의 타측에는 제3모터부(330)가 배치될 수 있다. 제2연결부재(350)는 제2모터부(320)의 구동력(토크)을 카메라 모듈(400)에 전달하는 기능과, 제3모터부(330)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 제2연결부재(350)는 제2회전 브라켓(351), 제2연장부재(352) 및 제3모터 브라켓(353)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the second linking member 350 will be described with reference to FIGS. The second linking member 350 may connect the second motor unit 320 and the third motor unit 330. One side of the second linking member 350 may be rotatably connected to the second motor unit 320. And the third motor unit 330 may be disposed on the other side of the second linking member 350. The second linking member 350 can perform a function of transmitting the driving force (torque) of the second motor unit 320 to the camera module 400 and a function of supporting the third motor unit 330. The second linking member 350 may include a second rotating bracket 351, a second extending member 352, and a third motor bracket 353.

제2회전 브라켓(351)은 제2연결부재(350)의 좌측에 배치될 수 있다. 제2회전 브라켓(351)은 전후 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제2회전 브라켓(351)은 제2회전부재(322)와 연결될 수 있다. 제2모터(321)의 구동력은 제2회전부재(322)를 통해 제2회전 브라켓(351)으로 전달될 수 있다. 그 결과, 제2연결부재(350)는 "제2축(x)"을 기준으로 회전할 수 있다. 이 경우, 카메라 모듈(400)은 제2연결부재(350)와 일체로 회전할 수 있다.The second rotation bracket 351 may be disposed on the left side of the second linking member 350. The second rotation bracket 351 may be in the form of a disk having two surfaces facing each other in the longitudinal direction. The second rotating bracket 351 may be connected to the second rotating member 322. The driving force of the second motor 321 may be transmitted to the second rotation bracket 351 through the second rotary member 322. [ As a result, the second linking member 350 can rotate about the "second axis x ". In this case, the camera module 400 can rotate integrally with the second linking member 350.

제2연장부재(352)는 제2회전 브라켓(351)과 제3모터 브라켓(353)을 연결할 수 있다. 제2연장부재(352)는 제2회전 브라켓(351)에서 우측으로 연장될 수 있다. 제2연장부재(352)의 좌측 단부는 제2회전 브라켓(351)과 연결될 수 있고, 제2연장부재(352)의 우측 단부는 제3모터 브라켓(353)과 연결될 수 있다.The second extension member 352 can connect the second rotation bracket 351 and the third motor bracket 353. The second elongate member 352 may extend rightward from the second rotation bracket 351. The left end of the second extension member 352 may be connected to the second rotation bracket 351 and the right end of the second extension member 352 may be connected to the third motor bracket 353. [

제3모터 브라켓(353)은 제2연결부재(350)의 우측에 배치될 수 있다. 제3모터 브라켓(353)은 좌우 방향으로 서로 대향하는 2개의 면을 가진 원반 형태일 수 있다. 제3모터 브라켓(353)에는 제3모터부(330)가 장착될 수 있다.And the third motor bracket 353 may be disposed on the right side of the second linking member 350. The third motor bracket 353 may be in the shape of a disc having two surfaces facing each other in the left-right direction. And the third motor unit 330 may be mounted on the third motor bracket 353.

이하, 도 3을 참조하여, 제1연결기판(360)을 설명한다. 제1연결기판(360)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제1연결기판(360)은 제1롤링부(361)와 제1단자부(362)와 제2단자부(363)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the first connection substrate 360 will be described with reference to FIG. The first connection substrate 360 may be a flexible printed circuit board (FPCB). The first connection board 360 may include a first rolling portion 361, a first terminal portion 362, and a second terminal portion 363.

제1롤링부(361)는 "제1축(z)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제1롤링부(361)는 제1모터 하우징(313)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제1롤링부(361)의 내측에 제1회전부재(312)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제1회전부재(312)와 제1롤링부(361)와 제1모터 하우징(313)이 차례로 배치될 수 있다.The first rolling portion 361 may be a flexible substrate rolled (wound) with respect to the "first axis z ". The first rolling part 361 can be received inside the first motor housing 313. In this case, the first rotating member 312 may be disposed inside the first rolling portion 361. That is, the first rotating member 312, the first rolling portion 361, and the first motor housing 313 may be disposed in order from the radially inner side.

제1롤링부(361)의 일측 단부에는 제1단자부(362)가 배치될 수 있다. 제1단자부(362)는 제1롤링부(361)의 일측 단부에서 위로 연장되어, 메인 기판(500)과 전기적으로 연결될 수 있다.A first terminal portion 362 may be disposed at one end of the first rolling portion 361. The first terminal portion 362 may extend upward from one end of the first rolling portion 361 and may be electrically connected to the main board 500.

제1롤링부(361)의 타측 단부에는 제2단자부(363)가 배치될 수 있다. 제2단자부(363)는 제1롤링부(361)의 타측 단부에서 아래로 연장되어, 제2모터 기판(390-1)과 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제2단자부(363)는 제1연장부재(342)의 내측에 수용되어, 제2모터 기판(390-1)이 배치된 제2모터 브라켓(343)까지 연장될 수 있다.The second terminal portion 363 may be disposed at the other end of the first rolling portion 361. The second terminal portion 363 extends downward from the other end of the first rolling portion 361 and can be electrically connected to the second motor substrate 390-1. In this case, the second terminal portion 363 is accommodated inside the first extending member 342 and can extend to the second motor bracket 343 where the second motor substrate 390-1 is disposed.

제1연결부재(340)의 회전 시, 제1단자부(362)는 고정되고 제2단자부(363)는 회전한다. 그 결과, 제1롤링부(361)에는 제1단자부(362)와 제2단자부(363)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 그러나 본 실시예에서는 제1연결부재(340)의 회전 시, 제1롤링부(361)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다.When the first connecting member 340 rotates, the first terminal portion 362 is fixed and the second terminal portion 363 is rotated. As a result, torsion may occur in the first rolling portion 361 due to the difference in rotational phase between the first terminal portion 362 and the second terminal portion 363. However, in this embodiment, when the first linking member 340 rotates, the first rolling portion 361 is not loosened or twisted like a spring.

이하, 도 3을 참조하여, 제2연결기판(370)을 설명한다. 제2연결기판(370)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제2연결기판(370)은 제2롤링부(371)와 제3단자부(372)와 제4단자부(373)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the second connection substrate 370 will be described with reference to FIG. The second connection substrate 370 may be a flexible printed circuit board (FPCB). The second connection substrate 370 may include a second rolling portion 371, a third terminal portion 372, and a fourth terminal portion 373.

제2롤링부(371)는 "제2축(x)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제2롤링부(371)는 제2모터 하우징(323)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제2롤링부(371)의 내측에 제2회전부재(322)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제2회전부재(322)와 제2롤링부(371)와 제2모터 하우징(323)이 차례로 배치될 수 있다.The second rolling portion 371 may be a flexible substrate rolled (wound) on the basis of the "second axis x. &Quot; And the second rolling portion 371 can be received inside the second motor housing 323. [ In this case, the second rotary member 322 may be disposed inside the second rolling portion 371. That is, the second rotating member 322, the second rolling unit 371, and the second motor housing 323 may be disposed in order from the radially inner side.

제2롤링부(371)의 일측 단부에는 제3단자부(372)가 배치될 수 있다. 제3단자부(372)는 제2롤링부(371)의 일측 단부에서 후방으로 연장되어, 제2모터 기판(390-1)과 전기적으로 연결될 수 있다.A third terminal portion 372 may be disposed at one end of the second rolling portion 371. The third terminal portion 372 extends rearward from one end of the second rolling portion 371 and can be electrically connected to the second motor substrate 390-1.

제2롤링부(371)의 타측 단부에는 제4단자부(373)가 배치될 수 있다. 제4단자부(373)는 제2롤링부(371)의 타측 단부에서 전방으로 연장되어, 제3모터 기판(390-2)과 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제4단자부(373)는 제2연장부재(352)의 내측에 수용되어, 제3모터 기판(390-2)이 배치된 제3모터 브라켓(353)까지 연장될 수 있다.A fourth terminal portion 373 may be disposed at the other end of the second rolling portion 371. The fourth terminal portion 373 extends forward at the other end of the second rolling portion 371 and can be electrically connected to the third motor substrate 390-2. In this case, the fourth terminal portion 373 is accommodated inside the second extension member 352 and can extend to the third motor bracket 353 where the third motor substrate 390-2 is disposed.

제2연결부재(350)의 회전 시, 제3단자부(372)는 고정되고 제4단자부(373)는 회전한다. 그 결과, 제2롤링부(371)에는 제3단자부(372)와 제4단자부(373)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 본 실시예에서는 제2연결부재(350)의 회전 시, 제2롤링부(371)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다.During rotation of the second linking member 350, the third terminal portion 372 is fixed and the fourth terminal portion 373 is rotated. As a result, torsion may occur in the second rolling part 371 due to the difference in rotational phase between the third terminal part 372 and the fourth terminal part 373. In this embodiment, when the second linking member 350 is rotated, the second rolling portion 371 is not loosened or twisted like a spring.

이하, 도 3을 참조하여, 제3연결기판(380)을 설명한다. 제3연결기판(380)은 연성인쇄회로기판(FPCB, Flexible Printes Circuit Board)일 수 있다. 제3연결기판(380)은 제3롤링부(381)와 제5단자부(382)와 제6단자부(383)를 포함할 수 있다.Hereinafter, referring to Fig. 3, the third connection substrate 380 will be described. The third connection substrate 380 may be a flexible printed circuit board (FPCB). The third connection substrate 380 may include a third rolling portion 381, a fifth terminal portion 382, and a sixth terminal portion 383.

제3롤링부(381)는 "제3축(y)"을 기준으로 롤링(권취)된 연성 기판일 수 있다. 제3롤링부(381)는 제3모터 하우징(333)의 내측에 수용될 수 있다. 이 경우, 제3롤링부(381)의 내측에 제3회전부재(332)가 배치될 수 있다. 즉, 방사상 내측에서부터 제2회전부재(322)와 제2롤링부(381)와 제2모터 하우징(323)이 차례로 배치될 수 있다.The third rolling portion 381 may be a flexible substrate rolled (wound) with respect to the "third axis y ". The third rolling part 381 can be received inside the third motor housing 333. In this case, the third rotating member 332 may be disposed inside the third rolling unit 381. That is, the second rotating member 322, the second rolling unit 381, and the second motor housing 323 may be disposed in order from the radially inner side.

제3롤링부(381)의 일측 단부에는 제5단자부(382)가 배치될 수 있다. 제5단자부(382)는 제3롤링부(381)의 일측 단부에서 우측으로 연장되어, 제3모터 기판(390-2)과 전기적으로 연결될 수 있다.A fifth terminal portion 382 may be disposed at one end of the third rolling portion 381. The fifth terminal portion 382 extends rightward from one end of the third rolling portion 381 and can be electrically connected to the third motor substrate 390-2.

제3롤링부(381)의 타측 단부에는 제6단자부(383)가 배치될 수 있다. 제6단자부(383)는 제3롤링부(381)의 타측 단부에서 좌측으로 연장되어, 카메라 모듈(400)과 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제6단자부(383)는 카메라 모듈(400)의 커넥터(470, 도 7 참조)와 전기적으로 연결될 수 있다.A sixth terminal portion 383 may be disposed at the other end of the third rolling portion 381. The sixth terminal portion 383 extends leftward from the other end of the third rolling portion 381 and can be electrically connected to the camera module 400. In this case, the sixth terminal portion 383 may be electrically connected to the connector 470 (see FIG. 7) of the camera module 400.

카메라 모듈(400)의 회전 시, 제5단자부(382)는 고정되고 제6단자부(383)는 회전한다. 그 결과, 제3롤링부(381)에는 제5단자부(382)와 제6단자부(383)의 회전 위상 차에 의해 비틀림(torsion)이 발생할 수 있다. 본 실시예에서는 카메라 모듈(400)의 회전 시, 제3롤링부(381)가 마치 태엽과 같이 풀리거나 감겨 비틀림이 발생하지 않는다.When the camera module 400 is rotated, the fifth terminal portion 382 is fixed and the sixth terminal portion 383 is rotated. As a result, torsion may occur in the third rolling part 381 due to the difference in rotational phase between the fifth terminal part 382 and the sixth terminal part 383. In this embodiment, when the camera module 400 is rotated, the third rolling part 381 is not loosened or twisted like a spring.

이하, 도 3과 도 4와 도 5를 참조하여 제2모터 기판(390-1)과 제3모터 기판(390-2)을 설명한다. 제2모터 기판(390-1)은 제1연결부재(340)의 제2모터 브라켓(343)의 내부에 배치될 수 있다. 제3모터 기판(390-2)은 제2연결부재(350)의 제3모터 브라켓(353)의 내부에 배치될 수 있다. 제2모터 브라켓(343)과 제3모터 브라켓(353) 각각에는 제2모터 기판(390-1)과 제3모터 기판(390-2)을 각각 수용하기 위한 내부 공간이 마련될 수 있다. 제2모터 기판(390-1)은 제2모터(321)와 전기적으로 연결되어 구동 전력을 제공할 수 있다. 제3모터 기판(390-2)은 제3모터(531)와 전기적으로 연결되어 구동 전력을 제공할 수 있다.Hereinafter, the second motor substrate 390-1 and the third motor substrate 390-2 will be described with reference to Figs. 3, 4, and 5. Fig. The second motor substrate 390-1 may be disposed inside the second motor bracket 343 of the first connecting member 340. [ The third motor substrate 390-2 may be disposed inside the third motor bracket 353 of the second linking member 350. [ Each of the second motor bracket 343 and the third motor bracket 353 may be provided with an internal space for accommodating the second motor substrate 390-1 and the third motor substrate 390-2, respectively. The second motor substrate 390-1 may be electrically connected to the second motor 321 to provide driving power. The third motor substrate 390-2 may be electrically connected to the third motor 531 to provide driving power.

이하, 도 3과 도 6을 참고하여 카메라 모듈(400)을 설명한다. 카메라 모듈(400)은 구동부(300)에 배치될 수 있다. 카메라 모듈(400)은 구동부(300)에 의해, "제1축(z, roll 제어)", "제2축(x, pitch 제어)", "제3축(y, yaw 제어)"을 기준(회전축)으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 카메라 모듈(400)의 자세가 변경될 수 있다.Hereinafter, the camera module 400 will be described with reference to FIGS. The camera module 400 may be disposed in the driving unit 300. The camera module 400 is controlled by the driving unit 300 such that the first axis (z, roll control), the second axis (x and pitch control), and the third axis (Rotation axis). Accordingly, the posture of the camera module 400 can be changed.

카메라 모듈(400)은 비행 흔들림과 반대 방향으로 회전(흔들림 상쇄)하여, 흔들림과 무관하게 정립된 상태로 촬영을 수행할 수 있다. 또, 카메라 모듈(400)은 사용자의 제어에 따라 회전하여, 사용자가 지정하는 지점을 촬영할 수 있다.The camera module 400 can rotate (shake off) in the opposite direction to the flight shake, and can perform shooting in a state in which the camera module 400 is in an erected state regardless of the shake. In addition, the camera module 400 can rotate according to the user's control, and can photograph a point designated by the user.

카메라 모듈(400)은 카메라 모듈 하우징(410), 커버 캔(420), 렌즈 홀더(430), 렌즈 모듈(440), 카메라 모듈 기판(450), 이미지 센서(460) 및 커넥터(470)를 포함할 수 있다.The camera module 400 includes a camera module housing 410, a cover can 420, a lens holder 430, a lens module 440, a camera module substrate 450, an image sensor 460, and a connector 470 can do.

카메라 모듈 하우징(410)은 외장 부재로, 내부에 커버 캔(420), 렌즈 홀더(430), 렌즈 모듈(440), 카메라 모듈 기판(450) 및 이미지 센서(460)가 배치될 수 있다. 카메라 모듈 하우징(410)의 우측 면은 제3회전부재(332)의 좌측 면과 연결될 수 있다.The camera module housing 410 is an exterior member and a cover can 420, a lens holder 430, a lens module 440, a camera module substrate 450, and an image sensor 460 may be disposed therein. The right side of the camera module housing 410 may be connected to the left side of the third rotating member 332.

커버 캔(420)은 후방이 개방된 중공의 직육면체 형태일 수 있다. 커버 캔(420)의 내부에는 렌즈 홀더(430), 렌즈 모듈(440) 및 이미지 센서(460)가 배치될 수 있다. 커버 캔(420)의 후방에는 카메라 모듈 기판(450)이 배치될 수 있다. 커버 캔(420)은 카메라 모듈 기판(450)에 의해 지지될 수 있다. 이 경우, 커버 캔(420)의 후방 부분은 카메라 모듈 기판(450)과 접착, 융착 등에 의해 결합할 수 있다.The cover can 420 may be in the form of a hollow rectangular parallelepiped with the rear open. A lens holder 430, a lens module 440, and an image sensor 460 may be disposed inside the cover can 420. The camera module substrate 450 may be disposed behind the cover can 420. The cover can 420 can be supported by the camera module substrate 450. In this case, the rear portion of the cover can 420 can be joined to the camera module substrate 450 by adhesion, fusion, or the like.

커버 캔(420)은 자성 또는 전기 전도성을 띄는 금속 재질을 포함할 수 있다. 커버 캔(420)은 내부의 전자 부품으로 전자기가 유입되는 것을 차단할 수 있다. 커버 캔(420)에 의해, 카메라 모듈(400)의 전자 부품은 외부의 전자기에 간섭받지 않는다. 커버 캔(420)은 내부의 전자 부품에서 발생된 전자기가 외부로 방출되는 것을 차단할 수 있다. 커버 캔(420)에 의해, 카메라 모듈(400) 주변의 전자 부품은 카메라 모듈(400)에서 발생되는 전자기에 간섭받지 않는다.The cover can 420 may comprise a metallic material that is magnetic or electrically conductive. The cover can 420 can block electromagnetic input to the internal electronic components. By the cover can 420, the electronic component of the camera module 400 is not interfered with the external electromagnetic. The cover can 420 can prevent the electromagnetic generated from the internal electronic parts from being emitted to the outside. The electronic parts in the vicinity of the camera module 400 are not interfered with the electromagnetic waves generated in the camera module 400 by the cover can 420.

커버 캔(420)의 전방 면에는 개구가 형성될 수 있다. 이를 통해, 렌즈 홀더(430)는 외부로 노출될 수 있다. 피사체에 반사된 광은 커버 캔(420)의 개구를 통해 렌즈 모듈(440)로 입사한 후, 굴절되어 이미지 센서(460)로 조사될 수 있다.An opening may be formed in the front surface of the cover can 420. Thus, the lens holder 430 can be exposed to the outside. The light reflected by the subject can be incident on the lens module 440 through the opening of the cover can 420 and then refracted and irradiated to the image sensor 460.

렌즈 홀더(430)는 커버 캔(420)의 내부에 배치될 수 있다. 렌즈 홀더(430)의 내부에는 렌즈 모듈(440)이 배치될 수 있다. 렌즈 홀더(430)의 내부에는 렌즈 모듈(440)과 후방으로 이격되어 이미지 센서(460)가 배치될 수 있다. 렌즈 홀더(430)의 후방에는 카메라 모듈 기판(450)이 배치될 수 있다. 렌즈 홀더(430)는 카메라 모듈 기판(450)에 의해 지지될 수 있다. 이 경우, 렌즈 홀더(430)의 후방 부분은 카메라 모듈 기판(450)과 접착, 융착 등에 의해 결합할 수 있다.The lens holder 430 may be disposed inside the cover can 420. A lens module 440 may be disposed inside the lens holder 430. The lens holder 440 and the image sensor 460 may be spaced rearward from the lens holder 430. A camera module substrate 450 may be disposed behind the lens holder 430. The lens holder 430 can be supported by the camera module substrate 450. In this case, the rear portion of the lens holder 430 can be coupled to the camera module substrate 450 by adhesion, fusion, or the like.

렌즈 모듈(440)은 렌즈 홀더(430)의 내부에 배치될 수 있다. 렌즈 모듈(440)은 전후 방향으로 이격되어 적층된 복수 개의 광학 렌즈일 수 있다. 렌즈 모듈(440)은 렌즈 홀더(430)의 내부에 원통 형태의 내부 공간에 장착될 수 있다. 렌즈 모듈(440)은 렌즈 홀더(430)와 나사 결합하거나, 접착제에 의해 접착되거나, 나사 결합된 후 결합 부위에 접착제가 도포되어 접착될 수 있다.The lens module 440 may be disposed inside the lens holder 430. The lens module 440 may be a plurality of optical lenses stacked in a back-and-forth direction. The lens module 440 may be mounted in a cylindrical inner space inside the lens holder 430. The lens module 440 may be screwed to the lens holder 430, adhered by an adhesive, screwed, and then adhered to a bonding portion by applying an adhesive.

렌즈 모듈(440)은 추가로 렌즈 배럴(미도시)을 더 포함할 수 있다. 이 경우, 복수 개의 광학 렌즈는 렌즈 배럴에 장착될 수 있다. 렌즈 배럴은 렌즈 홀더(430)와 나사 결합하거나, 접착제에 의해 접착되거나, 나사 결합된 후 결합 부위에 접착제가 도포되어 접착될 수 있다.The lens module 440 may further include a lens barrel (not shown). In this case, a plurality of optical lenses can be mounted on the lens barrel. The lens barrel may be screwed to the lens holder 430, bonded by an adhesive, screwed, and then adhered to the bonding portion by applying an adhesive.

카메라 모듈 기판(450)은 커버 캔(420) 및 렌즈 홀더(430)의 후방에 배치될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)은 카메라 모듈 하우징(410)의 내부에 배치될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)에는 렌즈 모듈(440)의 광축과 정렬되어 이미지 센서(460)가 배치될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)에는 이미지 센서(460)와 우측으로 이격되어 커넥터(470)가 배치될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)은 커넥터(470)를 통해, 제3연결기판(380)과 전기적으로 연결될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)은 제3연결기판(380), 제2연결기판(370) 및 제1연결기판(360)을 통해, 메인 기판(500)과 전기적으로 연결될 수 있다. 카메라 모듈 기판(450)에는 제2센서(700)와, 제2센서(700)를 감싸는 제2열절연체(900)가 배치될 수 있다. 이 경우, 제2센서(700)와 제2열절연체(900)는 이미지 센서(460)와 커넥터(470) 사이에 배치될 수 있다.The camera module substrate 450 may be disposed behind the cover can 420 and the lens holder 430. The camera module substrate 450 may be disposed inside the camera module housing 410. The camera module substrate 450 may be arranged with the image sensor 460 in alignment with the optical axis of the lens module 440. The camera module substrate 450 may be disposed on the right side of the image sensor 460 and the connector 470. The camera module substrate 450 may be electrically connected to the third connection substrate 380 through a connector 470. The camera module substrate 450 may be electrically connected to the main substrate 500 through the third connection substrate 380, the second connection substrate 370, and the first connection substrate 360. A second sensor 700 and a second thermal insulator 900 surrounding the second sensor 700 may be disposed on the camera module substrate 450. In this case, the second sensor 700 and the second thermal insulator 900 may be disposed between the image sensor 460 and the connector 470.

이미지 센서(460)는 카메라 모듈 기판(450)에 실장될 수 있다. 이미지 센서(460)는 촬상 부품일 수 있다. 이미지 센서(460)는 CCD(charge coupled device, 전하 결합 소자), MOS(metal oxide semi-conductor, 금속 산화물 반도체), CPD 및 CID일 수 있다. 다만, 이미지 센서의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다. 이미지센서(500)는 메인기판(600)에 실장될 수 있다. 이미지 센서(460)에는 렌즈 모듈(440)을 투과한 광이 조사될 수 있다. 이미지 센서(460)는 조사된 광을 이미지 또는 영상 신호로 출력할 수 있다. 이미지 센서(460)에서 출력된 이미지 또는 영상 신호는 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛에 전달될 수 있다. 전자 제어 유닛은 이미지 또는 영상 신호를 저장하거나, 외부의 디스플레이 장치로 송신할 수 있다. 이미지 또는 영상 신호는 외부의 디스플레이 장치에서 재생되고, 사용자는 이를 통해 카메라 모듈(400)의 촬영 영상을 실시간으로 시청할 수 있다.The image sensor 460 may be mounted on the camera module substrate 450. The image sensor 460 may be an imaging component. The image sensor 460 may be a charge coupled device (CCD), metal oxide semiconductor (MOS), CPD, and CID. However, the type of image sensor is not limited thereto. The image sensor 500 may be mounted on the main substrate 600. The light transmitted through the lens module 440 may be irradiated to the image sensor 460. The image sensor 460 can output the irradiated light as an image or an image signal. The image or video signal output from the image sensor 460 may be transmitted to the electronic control unit of the flight device 1. [ The electronic control unit can store an image or video signal or transmit it to an external display device. The image or video signal is reproduced in an external display device, and the user can watch the photographed image of the camera module 400 in real time.

커넥터(470)는 카메라 모듈 기판(450)에 실장될 수 있다. 커넥터(470)는 제3연결기판(380)의 제6단자부(383)와 전기적으로 연결될 수 있다. 커넥터(470)는 카메라 모듈 기판(450)과 제3연결기판(380)을 전기적으로 연결하는 도전 부품일 수 있다.The connector 470 may be mounted on the camera module substrate 450. The connector 470 may be electrically connected to the sixth terminal portion 383 of the third connection substrate 380. The connector 470 may be a conductive component that electrically connects the camera module substrate 450 and the third connection substrate 380.

이하, 도 3과 도 6을 참조하여 메인 기판(500)을 설명한다. 메인 기판(500)은 베이스(100)의 일측에 배치될 수 있다. 메인 기판(500)은 베이스(100)의 내부에 배치될 수 있다. 메인 기판(500)은 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다. 메인 기판(500)은 제1연결기판(360)과 제2모터 기판(390-1)과 제2연결기판(370)과 제3모터 기판(390-2)과 제3연결기판(380)과 카메라 모듈 기판(450)과 순차적으로 전기적으로 연결될 수 있다. 메인 기판(500)에는 제1센서(600)와 제1센서(600)를 감싸는 제1열절연체(800)가 배치될 수 있다.Hereinafter, the main substrate 500 will be described with reference to FIGS. The main board 500 may be disposed on one side of the base 100. The main board 500 may be disposed inside the base 100. The main board 500 can be electrically connected to the electronic control unit of the flight device 1. [ The main board 500 includes a first connecting board 360, a second motor board 390-1, a second connecting board 370, a third motor board 390-2, a third connecting board 380, And may be sequentially electrically connected to the camera module substrate 450. A first thermal insulator 800 that surrounds the first sensor 600 and the first sensor 600 may be disposed on the main board 500.

메인 기판(500)에는 다양한 제어 유닛이 칩(chip) 형태로 실장되어 다양한 제어 기능을 수행할 수 있다.Various control units are mounted on the main board 500 in the form of chips to perform various control functions.

메인 기판(500)은 제1센서(600)로부터 베이스(100)의 자세를 전달 받고 이를 분석, 판단하여 구동부(300)를 제어할 수 있다. 이 경우, 메인 기판(500)은 베이스(100)의 자세에 따라 전류의 방향, 세기, 파장 등을 조절하여, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)를 제어할 수 있다. 베이스(100)의 자세에 따라, 카메라 모듈(400)을 특정 각도로 회전시키기 위한, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)에 요구되는 구동력(회전력, 토크)이 달라진다. 메인 기판(500)은 베이스(100)의 자세에 따라 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)의 구동력(회전력, 토크)을 제어할 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 전자 제어에 요구되는 회전 각도에 정확(정밀)하게 맞추어 회전할 수 있다.The main board 500 receives the posture of the base 100 from the first sensor 600, analyzes and determines the posture of the base 100, and controls the driving unit 300. In this case, the main board 500 controls the direction, intensity, and wavelength of the electric current according to the attitude of the base 100 to control the first motor 511, the second motor 521, and the third motor 531 Can be controlled. The second motor 521 and the third motor 531 for rotating the camera module 400 at a specific angle in accordance with the attitude of the base 100. The first motor 511, ) Is different. The main board 500 can control the driving force (torque, torque) of the first motor 511, the second motor 521 and the third motor 531 according to the posture of the base 100. As a result, the camera module 400 can be rotated accurately (precisely) to the rotation angle required for electronic control.

메인 기판(500)은 제2센서(700)로부터 카메라 모듈(400)의 자세 신호를 전달받고 이를 분석, 판단하여 구동부(300)를 제어할 수 있다. 메인 기판(500)은 흔들림에 의한 카메라 모듈(400)의 자세 변화에 따라 전류의 방향, 세기, 파장 등을 조절하여, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)를 제어할 수 있다. 메인 기판(500)은 카메라 모듈(400)이 흔들리는 방향과 반대 방향으로 회전하도록(흔들림 상쇄) 구동부(300)를 제어할 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 비행 시 발생하는 흔들림과 무관하게, 정립 상태를 유지하며 촬영을 수행할 수 있다.The main board 500 receives the attitude signal of the camera module 400 from the second sensor 700, analyzes and determines the attitude signal, and controls the driving unit 300. The main board 500 adjusts the direction, intensity, and wavelength of the current according to the change of the posture of the camera module 400 due to the shaking motion and controls the first motor 511, the second motor 521, and the third motor 531 Can be controlled. The main board 500 can control the driving unit 300 so that the main board 500 rotates in the direction opposite to the direction in which the camera module 400 swings. As a result, the camera module 400 can perform photographing while maintaining the erect state regardless of the shake generated during the flight.

메인 기판(500)은 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛으로부터 사용자가 입력한 신호를 전달받고 이를 분석, 판단하여 구동부(300)를 제어할 수 있다. 이 경우, 메인 기판(500)은 사용자가 입력한 신호에 따라 전류의 방향, 세기, 파장 등을 조절하여, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)를 제어할 수 있다. 메인 기판(500)은 무선 단말기를 통한 사용자의 입력 신호에 따라 구동부(300)를 제어하여 카메라 모듈(400)을 회전시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 사용자가 원하는 지점을 촬영할 수 있다.The main board 500 receives the user input signal from the electronic control unit of the flight device 1, analyzes and determines the signal, and controls the driving unit 300. In this case, the main board 500 controls the first motor 511, the second motor 521, and the third motor 531 by adjusting the direction, intensity, and wavelength of the current according to the signal inputted by the user can do. The main board 500 may rotate the camera module 400 by controlling the driving unit 300 according to a user's input signal through the wireless terminal. As a result, the camera module 400 can photograph a point desired by the user.

이하, 도 6을 참조하여 제1센서(600)와 제1열절연체(800)를 설명한다. 제1센서(600)는 베이스(100)의 일측 또는 내부에 배치될 수 있다. 제1센서(600)는 메인 기판(500)에 실장될 수 있다. 제1센서(600)는 베이스(100)의 자세를 감지하는 자이로 센서(gyro sensor) 또는 가속도 센서(acceleration sensor)일 수 있다.Hereinafter, the first sensor 600 and the first thermal insulator 800 will be described with reference to FIG. The first sensor 600 may be disposed on one side or inside the base 100. The first sensor 600 may be mounted on the main board 500. The first sensor 600 may be a gyro sensor or an acceleration sensor for sensing the posture of the base 100.

제1센서(600)는 베이스(100)의 자세를 감지하여, 카메라 모듈(400)의 자세를 보다 정확하게 제어(Roll제어, Pitch제어, Yaw제어)하기 위한 것이다. 도 6의 오른쪽에서 나타내는 바와 같이, 비행 장치(1)는 다양한 자세로 비행할 수 있으며, 이에 따라 짐벌 장치(1000)가 제1축(z), 제2축(x) 및 제3축(y) 중 적어도 하나의 축에 대하여 기울어질 수 있다. 이 경우, 짐벌 장치(1000)가 기울어진 각도에 따라 카메라 모듈(400)을 특정 회전 각도로 회전시키기 위한, 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)에 요구되는 구동력(회전력, 토크)이 달라진다.The first sensor 600 senses the posture of the base 100 and controls the posture of the camera module 400 more accurately (roll control, pitch control, Yaw control). As shown on the right side of Figure 6, the flight device 1 can fly in a variety of orientations, so that the gimbal device 1000 can move along a first axis z, a second axis x, and a third axis y Of the first and second axes. The first motor 511, the second motor 521 and the third motor 531 for rotating the camera module 400 at a specific rotation angle according to the tilted angle of the gimbal apparatus 1000 The driving force (torque, torque) becomes different.

좀 더 상세하게, 도 2에서 나타내는 바와 같이 비행 장치(1)가 정립 상태를 유지하며 비행하는 경우보다, 도 6의 오른쪽에서 나타내는 바와 같이 비행 장치(1)가 제1축(z), 제2축(x) 및 제3축(y)중 적어도 하나의 축에 대하여 기울어진 경우에, 카메라 모듈(400)을 1도 회전시키기 위한 구동력(회전력, 토크)이 더 크다. 이러한 현상은 제1연결부재(340)와 제2연결부재(350)와 카메라 모듈(400) 모두에 회전력을 전달시켜야 하는 제1모터(511, 가장 큰 무게를 감당)에서 가장 두드러지게 발생한다.More specifically, as shown on the right side of FIG. 6, the flight device 1 is located on the first axis (z), the second axis (z), and the second axis The driving force (torque, torque) for rotating the camera module 400 by one degree is larger when it is tilted with respect to at least one axis of the axis x and the third axis y. This phenomenon occurs most prominently in the first motor 511 (which has the largest weight) to transmit the rotational force to both the first linking member 340, the second linking member 350, and the camera module 400.

본 실시예의 짐벌 장치(1000)에서는 제1센서(600)를 통해 베이스(100)의 자세를 감지하여, 비행 장치(1)의 기울기에 따라 제1모터(511), 제2모터(521) 및 제3모터(531)의 구동력(회전력, 토크)을 제어할 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(400)은 제어에 필요한 회전 각도에 정확(정밀)하게 맞추어 회전할 수 있다.The gimbal apparatus 1000 of the present embodiment senses the attitude of the base 100 through the first sensor 600 and controls the first motor 511 and the second motor 521 in accordance with the inclination of the flight device 1, The driving force (torque, torque) of the third motor 531 can be controlled. As a result, the camera module 400 can be rotated accurately (precisely) to the rotation angle required for the control.

이상, 제1센서(600)가 베이스(100)에 배치되는 것으로 상정하였지만, 제1센서(600)의 배치가 이에 한정되는 것은 아니다. 제1센서(600)는 비행 장치(1)의 기울어짐을 판단하기 위한 것으로 다양한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1센서(600)는 비행 장치(1)의 본체(10)에 배치될 수도 있고, 구동부(300)에 배치될 수도 있다. 또, 제1센서(600)는 복수 개일 수 있고, 복수 개의 제1센서(600)는 본체(10), 베이스(100) 및 구동부(300) 중 하나에 배치되거나, 둘 이상에 분할되어 배치될 수 있다.It is assumed that the first sensor 600 is disposed on the base 100. However, the arrangement of the first sensor 600 is not limited thereto. The first sensor 600 is for determining the inclination of the flight device 1 and may be disposed at various positions. For example, the first sensor 600 may be disposed in the main body 10 of the flight apparatus 1, or may be disposed in the drive unit 300. The plurality of first sensors 600 may be disposed on one of the main body 10, the base 100, and the driving unit 300, or may be divided into two or more. .

제1센서(600)가 구동부(300)에 배치된 경우, 제1센서(600)는 구동부(300)의 자세를 감지하는 자이로 센서(gyro sensor) 또는 가속도 센서(acceleration sensor)이며, 제2모터 기판(390-1) 또는 제3모터 기판(390-2)에 실장될 수 있다. 이 경우, 메인 기판(500)은 구동부(300)의 자세를 통해, 비행 장치(1)의 기울어짐을 판단할 수 있다.When the first sensor 600 is disposed in the driving unit 300, the first sensor 600 is a gyro sensor or an acceleration sensor that senses the attitude of the driving unit 300, And can be mounted on the substrate 390-1 or the third motor substrate 390-2. In this case, the main board 500 can determine the tilting of the flight device 1 through the posture of the driver 300.

제1열절연체(800)는 제1센서(600)를 감싸도록 배치될 수 있다. 제1열절연체(800)는 제1센서(600)의 외측 면에 배치될 수 있다. 제1열절연체(800)는 제1센서(600)의 윗면 또는 아랫면과, 제1센서(600)의 윗면과 아랫면을 연결하는 측면에 코팅될 수 있다. 나아가 제1열절연체(800)는 메인 기판(500)에서 제1센서(600)가 실장된 반대 면에 제1센서(600)가 실장된 부분과 상하 방향으로 오버랩되도록 코팅될 수 있다. 제1센서(600)에서 메인 기판(500)에 실장된 면을 코팅할 수 없기 때문에, 이와 대응되는 부분의 메인 기판(500)을 코팅하여 제1센서(600)의 모든 면을 열적으로 차폐하기 위함이다.The first thermal insulator 800 may be disposed to surround the first sensor 600. The first thermal insulator 800 may be disposed on the outer surface of the first sensor 600. The first thermal insulator 800 may be coated on the upper surface or the lower surface of the first sensor 600 and on the side connecting the upper surface and the lower surface of the first sensor 600. Furthermore, the first thermal insulator 800 may be coated on the main board 500 so that the first sensor 600 is mounted on the opposite surface of the first sensor 600 in the vertical direction. Since the surface mounted on the main substrate 500 can not be coated by the first sensor 600, the main surface of the corresponding portion of the main substrate 500 is coated to thermally shield all surfaces of the first sensor 600 It is for this reason.

제1열절연체(800)는 제1센서(600)의 온도 변화에 따른 노이즈(noise)를 방지하기 위한 것이다. 제1센서(600)에 온도 변화가 발생하면, 베이스(100)가 한 점을 응시하지 못하고, 임의의 방향을 계속 바라보는 것처럼 측정될 수 있다(드리프트 현상). 제1열절연체(800)는 제1센서(600)에 코팅된 열차폐막으로서, 제1센서(600)의 온도를 일정하게 유지시킬 수 있다. 이를 위해, 제1열절연체(800)의 재질은 PTFE(Poly-Tetra-Fluoro-Ethylene, ) 또는 Mg(마그네슘) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The first thermal insulator 800 serves to prevent noise due to a temperature change of the first sensor 600. When a temperature change occurs in the first sensor 600, the base 100 can not be gazed at one point, and can be measured as if it continues to look in an arbitrary direction (drift phenomenon). The first thermal insulator 800 is a heat shielding film coated on the first sensor 600 and can maintain the temperature of the first sensor 600 constant. To this end, the material of the first thermal insulator 800 may include at least one of PTFE (Poly-Tetra-Fluoro-Ethylene) or Mg (magnesium).

이하, 도 7을 참조하여 제2센서(700)와 제2열절연체(900)를 설명한다. 제2센서(700)는 카메라 모듈(400)에 배치될 수 있다. 제2센서(700)는 카메라 모듈 기판(450)에 배치될 수 있다. 제2센서(700)는 카메라 모듈(400)의 자세를 감지하는 자이로 센서(gyro sensor) 또는 가속도 센서(acceleration sensor)일 수 있다. 제2센서(700)에 의해 흔들림 발생 시, 카메라 모듈(400)의 자세 변화를 감지할 수 있다.Hereinafter, the second sensor 700 and the second thermal insulator 900 will be described with reference to FIG. The second sensor 700 may be disposed in the camera module 400. The second sensor 700 may be disposed on the camera module substrate 450. The second sensor 700 may be a gyro sensor or an acceleration sensor for sensing the attitude of the camera module 400. The camera module 400 can detect a change in the posture when the second sensor 700 generates vibration.

본 실시예의 짐벌 장치(1000)에서는 제2센서(700)를 통해 카메라 모듈(400)의 흔들림을 감지하고, 메인 기판(500)에서 이를 판단하여 구동부(300)를 제어한다. 구동부(300)에 의해 카메라 모듈(400)은 흔들리는 방향과 반대 방향으로 회전한다. 따라서 카메라 모듈(400)에 작용하는 흔들림은 상쇄되고, 카메라 모듈(400)은 비행 장치(1)가 흔들리는 것에 영향을 받지 않고, 정립된 상태로 촬영을 수행할 수 있다.The gimbal apparatus 1000 of the present embodiment senses the shaking of the camera module 400 through the second sensor 700 and controls the driving unit 300 by determining the shake of the camera module 400 on the main board 500. The camera module 400 rotates in a direction opposite to the swinging direction by the driving unit 300. Therefore, the camera module 400 can cancel the shaking acting on the camera module 400, and the camera module 400 can perform shooting in a fixed state without being influenced by the shaking of the flight device 1.

이상, 제2센서(700)가 카메라 모듈(400)에 배치되는 것으로 상정하였지만, 제2센서(700)의 배치가 이에 한정되는 것은 아니다. 제2센서(700)는 카메라 모듈(400)의 기울어짐을 판단하기 위한 것으로 다양한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2센서(700)는 구동부(300)에 배치될 수도 있다. 또, 제2센서(700)는 복수 개일 수 있고, 복수 개의 제2센서(700)는 구동부(300) 및 카메라 모듈(400) 중 하나에 배치되거나, 둘 이상에 분할되어 배치될 수 있다.It is assumed that the second sensor 700 is disposed in the camera module 400. However, the arrangement of the second sensor 700 is not limited thereto. The second sensor 700 may be disposed at various positions for determining the tilting of the camera module 400. For example, the second sensor 700 may be disposed in the driving unit 300. The plurality of second sensors 700 may be disposed in one of the driving unit 300 and the camera module 400 or may be divided into two or more.

제2센서(700)가 구동부(300)에 배치된 경우, 제2센서(700)는 구동부(300)의 자세를 감지하는 자이로 센서(gyro sensor) 또는 가속도 센서(acceleration sensor)이며, 제2모터 기판(390-1) 또는 제3모터 기판(390-2)에 실장될 수 있다. 이 경우, 메인 기판(500)은 구동부(300)의 자세를 통해, 카메라 모듈(400)의 자세를 판단할 수 있다.When the second sensor 700 is disposed in the driving unit 300, the second sensor 700 is a gyro sensor or an acceleration sensor that senses the attitude of the driving unit 300, And can be mounted on the substrate 390-1 or the third motor substrate 390-2. In this case, the main board 500 can determine the posture of the camera module 400 through the posture of the driving unit 300.

제2열절연체(900)는 제2센서(700)를 감싸도록 배치될 수 있다. 제2열절연체(900)는 제2센서(700)의 외측 면에 배치될 수 있다. 제2열절연체(700)는 제2센서(700)의 전방 면 또는 후방 면과, 제2센서(700)의 전방 면과 후반 면을 연결하는 측면에 코팅될 수 있다. 나아가 제2열절연체(700)는 메인 기판(500)에서 제2센서(700)가 실장된 반대 면에 제2센서(700)가 실장된 부분과 전후 방향을 기준으로 오버랩되도록 코팅될 수 있다. 제2센서(700)에서 메인 기판(500)에 실장된 면을 코팅할 수 없기 때문에, 이와 대응되는 부분의 메인 기판(500)을 코팅하여 제2센서(700)의 모든 면을 열적으로 차폐하기 위함이다.The second thermal insulator 900 may be disposed to surround the second sensor 700. The second thermal insulator 900 may be disposed on the outer surface of the second sensor 700. The second thermal insulator 700 may be coated on the front surface or the rear surface of the second sensor 700 and the side surface connecting the front surface and the rear surface of the second sensor 700. Further, the second thermal insulator 700 may be coated on the opposite surface of the main board 500 on which the second sensor 700 is mounted so as to overlap the front surface of the second sensor 700 with respect to the front surface of the second sensor 700. Since the surface mounted on the main substrate 500 can not be coated by the second sensor 700, the main substrate 500 corresponding to the second surface can be coated to thermally shield all surfaces of the second sensor 700 It is for this reason.

제2열절연체(900)는 제2센서(700)의 온도 변화에 따른 노이즈(noise)를 방지하기 위한 것이다. 제2센서(700)에 온도 변화가 발생하면, 카메라 모듈(400)이 한 점을 응시하지 못하고, 임의의 방향을 계속 바라보는 것처럼 측정될 수 있다(드리프트 현상). 제2열절연체(900)는 제2센서(700)에 코팅된 열차폐막으로서, 제2센서(700)의 온도를 일정하게 유지시킬 수 있다. 이를 위해, 제2열절연체(900)의 재질은 PTFE(Poly-Tetra-Fluoro-Ethylene, ) 또는 Mg(마그네슘) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The second thermal insulator 900 serves to prevent noise due to a temperature change of the second sensor 700. If a temperature change occurs in the second sensor 700, the camera module 400 can not measure a point and can be measured as if it is looking in an arbitrary direction (drift phenomenon). The second thermal insulator 900 is a heat shielding film coated on the second sensor 700 and can maintain the temperature of the second sensor 700 constant. To this end, the material of the second thermal insulator 900 may include at least one of PTFE (Poly-Tetra-Fluoro-Ethylene) or Mg (magnesium).

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. Furthermore, the terms "comprises", "comprising", or "having" described above mean that a component can be implanted unless otherwise specifically stated, But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims

Base;
A first sensor disposed at one side of the base and sensing a posture of the base;
A driving unit disposed on the other side of the base;
A camera module disposed in the driving unit and rotated by the driving unit;
A second sensor disposed in the camera module and sensing a posture of the camera module; And
A first thermal insulator disposed on an outer surface of the first sensor; and a second thermal insulator disposed on an outer surface of the second sensor,
Wherein the first sensor and the second sensor are an acceleration sensor or a gyro sensor.

The method according to claim 1,
Further comprising: a main substrate disposed on one side of the base, on which the first sensor is disposed,
Wherein the main board controls the driving force of the driving unit according to the posture of the base sensed by the first sensor,
Wherein the main board controls the driving unit such that the shake of the camera module is offset according to the posture of the camera module sensed by the second sensor,
The camera module includes a cover can, a lens holder disposed inside the cover can, a lens module disposed inside the lens holder, and a camera module disposed on one side of the lens holder, And an image sensor disposed on the camera module substrate and spaced apart from the second sensor.

The method according to claim 1,
Wherein the driving unit rotates the camera module about a first axis, a second axis, and a third axis, and the first axis, the second axis, and the third axis are axes of a rectangular coordinate system.

The method of claim 3,
The driving unit includes:
A first motor section, a second motor section, and a third motor section;
A first connecting member having one side rotatably connected to the first motor unit and a second motor unit disposed on the other side; And
And a second connecting member having one side connected to the second motor unit so as to be rotatable and a third motor unit disposed on the other side,
Wherein the first motor unit is disposed on the base, and the camera module is rotatably connected to the third motor unit.

5. The method of claim 4,
Wherein the first motor unit includes a first rotating member that rotates about a first axis, the first connecting member rotates in connection with the first rotating member,
Wherein the second motor unit includes a second rotating member that rotates about a second axis, the second connecting member rotates in connection with the second rotating member,
Wherein the third motor unit includes a third rotating member that rotates about a third axis, and the camera module rotates in connection with the third rotating member.

6. The method of claim 5,
Wherein the first connecting member comprises:
A first rotating bracket disposed at one side and connected to the first rotating member;
A second motor bracket disposed on the other side and equipped with the second motor unit; And
And a first extension member extending from the first rotation bracket to the second motor bracket and connecting the first rotation bracket and the second motor bracket,
And the second connecting member
A second rotating bracket disposed on one side of the first rotating member and connected to the second rotating member;
A third motor bracket disposed on the other side and equipped with the third motor unit; And
And a second extension member extending from the second rotation bracket to the third motor bracket and connecting the second rotation bracket and the third motor bracket.

The method according to claim 6,
The driving unit includes:
A second motor substrate disposed inside the second motor bracket and electrically connected to the second motor unit;
A third motor board disposed inside the third motor bracket and electrically connected to the third motor unit;
A first connecting board electrically connecting the second main board and the second motor board;
A second connecting board electrically connecting the second motor substrate and the third motor substrate; And
Further comprising: a third connecting substrate electrically connecting the third motor substrate and the camera module.

main body;
A driving unit disposed on one side of the main body; And
And a gimbal device disposed on the other side of the main body,
The gimbal apparatus includes:
Base;
A first sensor disposed at one side of the base and sensing a posture of the base;
A driving unit disposed on the other side of the base;
A camera module disposed in the driving unit and rotated by the driving unit; And
And a second sensor disposed on the camera module and sensing a posture of the camera module.