KR20180125839A

KR20180125839A - Transforming robot

Info

Publication number: KR20180125839A
Application number: KR1020170060674A
Authority: KR
Inventors: 박창우; 석상옥
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2018-11-26
Also published as: KR102017830B1

Abstract

The present invention discloses a robot. The present invention is the robot capable of implementing a first mode for traveling the ground and a second mode for walking the ground, comprising: a body unit; a traveling unit which is disposed in the body unit and has a traveling wheel, and which travels the robot in contact with the ground surface of the traveling wheel in the first mode; and a plurality of leg assemblies each having a plurality of joint units and rotationally connected to the body unit to allow the robot to walk in the second mode. The plurality of leg assemblies are folded to be spaced apart from the ground in the first mode and selectively contact the ground while forming various angles in at least one of the plurality of joints in the second mode.

Description

Transforming robot

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외부 환경에 따라 형상을 가변하는 형상 가변 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot, and more particularly, to a shape variable robot that varies its shape according to an external environment.

로봇은 다양한 지형을 이동하기 위하여 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 로봇은 사람과 같이 직립 보행하도록 두 개의 레그 어셈블리를 구비할 수 있다. 다른 실시예로써 로봇은 동물과 같이 보행하도록 네 개의 레그 어셈블리를 구비하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 로봇은 곤충과 같이 보행하도록 복수개의 레그 어셈블리를 구비할 수 있다. 또 다른 실시예로써 로봇은 바퀴를 구비하여 도로와 같은 평지를 신속하게 이동하는 것도 가능하다. Robots can be formed in various forms to move various terrain. For example, the robot may be equipped with two leg assemblies to walk upright like a person. As another embodiment, it is also possible for the robot to have four leg assemblies for walking with the animal. In yet another embodiment, the robot may include a plurality of leg assemblies for walking with insects. In another embodiment, the robot is equipped with a wheel so that a flat ground such as a road can be quickly moved.

상기와 같은 각 로봇은 서로 독립적으로 구성되어 다양한 장소에서 활용될 수 있다. 이러한 경우 각 로봇은 주행하는 환경이 변화하는 경우 변화된 환경에 대응되는 주행 구조를 갖지 못하는 경우가 발생할 수 있다. Each of the robots can be used independently at various places. In this case, each robot may not have a traveling structure corresponding to the changed environment when the traveling environment changes.

종래의 로봇은 형상 변환이 불가능하거나 형상 변환을 위하여 많은 시간을 소요됨으로써 다양한 환경에서 주행이 어려운 문제가 있다. Conventional robots have a problem in that they can not be changed in shape or it takes a lot of time to change their shape, which makes it difficult to travel in various environments.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 형상이 가변함으로써 다양한 외부 환경에 따라 주행이 가능한 형상 가변 로봇을 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a shape-variable robot which can travel according to various external environments by changing its shape. However, these problems are exemplary and do not limit the scope of the present invention.

본 발명의 일 관점에 따르면, 지면을 주행하는 제1 모드 및 지면을 보행하는 제2 모드 구현이 가능한 로봇에 있어서, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 주행휠을 구비하고, 상기 제1 모드 시 상기 주행휠이 지면에 접촉하여 상기 로봇을 주행시키는 주행부와, 복수개의 관절부를 구비하며, 상기 바디부에 회동 가능하도록 연결되어 상기 제2 모드 시 상기 로봇을 보행시키는 복수개의 레그 어셈블리를 포함하고, 상기 복수개의 레그 어셈블리는 상기 제1 모드 시 상기 지면으로부터 이격되도록 접철되고, 상기 제2 모드 시 상기 복수개의 관절부 중 적어도 하나의 작동에 다양한 각도를 형성하면서 지면과 선택적으로 접촉하는 로봇을 제공할 수 있다. According to one aspect of the present invention, there is provided a robot capable of realizing a first mode for running on the ground and a second mode for walking on the ground, the robot comprising: a body; a driving wheel disposed on the body, A plurality of leg assemblies which are rotatably connected to the body portion and which allow the robot to walk when the robot is in the second mode, a driving unit for driving the robot by contacting the traveling wheel in a mode, Wherein the plurality of leg assemblies are folded to be spaced apart from the ground in the first mode and configured to selectively contact the ground while forming various angles in at least one of the plurality of joints in the second mode, .

또한, 상기 각 레그 어셈블리는, 상기 바디부에 연결되며, 제1 방향을 기준으로 상기 레그 어셈블리를 회전시키는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 제1 회전축과 연결되는 제2 관절부를 포함할 수 있다. Each of the leg assemblies may include a first joint portion connected to the body portion and rotating the leg assembly with respect to a first direction and a second joint portion connected to the first axis of rotation of the first joint portion. have.

또한, 상기 각 레그 어셈블리는, 상기 제2 관절부에 연결되는 제1 지지프레임과, 상기 제1 지지프레임과 회동 가능하도록 연결되며, 상기 제2 관절부와 연결되어 상기 제2 관절부의 작동에 따라 상기 제1 지지프레임과 각도를 형성하는 제2 지지프레임을 더 포함할 수 있다. Each of the leg assemblies includes a first support frame connected to the second joint part, a second support frame connected to the first support frame so as to be rotatable, and connected to the second joint part, And a second support frame forming an angle with the first support frame.

또한, 상기 제2 관절부는, 제2 관절모터와, 상기 제2 관절모터에 연결되는 제2 관절메인감속기와, 상기 제2 관절메인감속기와 대향하도록 배치되어 상기 제2 관절메인감속기와 연결되는 제2 관절서브감속기와, 상기 제2 관절메인감속기와 상기 제2 관절서브감속기 사이에 배치되며, 상기 제2 관절서브감속기와 연결되어 상기 제2 관절모터의 구동력을 전달하는 제2 관절출력부를 포함할 수 있다. The second articulated portion may include a second articulated motor, a second articulated main reducer connected to the second articulated motor, a second articulated main reducer disposed to face the second articulated main reducer and connected to the second articulated main reducer, And a second joint output portion disposed between the second joint main speed reducer and the second joint sub-reducer and connected to the second joint sub-reducer to transmit the driving force of the second joint motor .

또한, 상기 제2 관절출력부는, 상기 제2 관절서브감속기의 출력단에 연결되는 구동스프라켓과, 상기 구동스프라켓에 설치되어 상기 구동스프라켓의 회전력을 전달하는 체인부와, 상기 체인부와 연결되며, 상기 체인부의 회전에 따라 회전하는 회전스프라켓을 포함할 수 있다. The second joint output unit may include a drive sprocket connected to an output end of the second articulated sub-reducer, a chain unit installed in the drive sprocket and transmitting rotational force of the drive sprocket, And a rotating sprocket that rotates in accordance with the rotation of the chain portion.

또한, 상기 제2 관절출력부는, 상기 체인부의 외면 일부에 배치되는 체인가이드부를 더 포함할 수 있다. The second joint output section may further include a chain guide section disposed on a part of the outer surface of the chain section.

또한, 상기 제3 구동력생성부는, 상기 체인부의 외측에 배치되어 상기 체인부의 장력을 유지하는 장력유지부를 더 포함할 수 있다. The third driving force generation unit may further include a tension holding unit disposed on the outer side of the chain unit to maintain the tension of the chain unit.

또한, 상기 복수개의 레그 어셈블리 중 적어도 하나는, 상기 레그 어셈블리의 끝단에 배치되어 파지 가능한 그립퍼부를 포함할 수 있다. In addition, at least one of the plurality of leg assemblies may include a gripper part disposed at an end of the leg assembly and gripable.

또한, 상기 그립퍼부는, 상기 레그 어셈블리에 회전 가능하도록 연결되는 제1 파지부와, 상기 제1 파지부에 대향하도록 배치되며, 상기 레그 어셈블리에 회전 가능하도록 연결되는 제2 파지부와, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 사이에 배치되어 선형 운동하는 선현운동블록과, 상기 선형운동블록과 상기 제1 파지부를 연결하며, 상기 선형운동블록과 상기 제2 파지부를 연결하는 연결부를 포함할 수 있다. The gripper portion may include a first gripper portion rotatably connected to the leg assembly, a second gripper portion disposed to face the first gripper portion and rotatably connected to the leg assembly, And a connecting portion connecting the linear motion block and the first gripper portion and connecting the linear motion block and the second gripper portion to each other can do.

또한, 상기 그립퍼부는, 상기 선형운동블록과 연결되며, 상기 선형운동블록을 선형 운동시켜 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로 이격시키거나 근접시키는 그립퍼구동부를 더 포함할 수 있다. The gripper unit may further include a gripper driving unit connected to the linear motion block and linearly moving the linear motion block to separate or bring the first gripper unit and the second gripper unit apart from each other.

또한, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 중 적어도 하나의 운동방향과 상기 선형운동블록의 운동방향은 서로 상이할 수 있다. The motion direction of at least one of the first gripper and the second gripper and the motion direction of the linear motion block may be different from each other.

또한, 상기 그립퍼부는 상기 제1 모드 시 물건을 파지하고, 상기 제2 모드 시 지면에 접촉할 수 있다. In addition, the gripper portion may grip the object in the first mode and contact the ground in the second mode.

또한, 상기 주행부와 일정 각도를 형성하도록 상기 바디부에 배치되는 보조휠부를 더 포함할 수 있다. The vehicle may further include a sub wheel portion disposed on the body portion to form an angle with the traveling portion.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예들은 다양한 지형을 이동하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 특정 지형에 적합한 모드로 변신함으로써 이동 성능을 향상시킬 수 있다. The embodiments of the present invention as described above are capable of moving various terrains. In addition, embodiments of the present invention may improve mobility performance by transforming into a mode suitable for a particular terrain.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 레그 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 제1 관절부를 보여주는 분해사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제2 관절부, 제1 지지프레임, 제2 지지프레임 및 제3 관절부를 보여주는 분해사시도이다.
도 5는 도 2에 도시된 그립퍼부를 보여주는 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 그립퍼부의 작동을 보여주는 정면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇의 제1 모드를 보여주는 사시도이다.
도 8는 도 7에 도시된 로봇의 제1 모드의 다른 형태를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 1에 도시된 로봇의 제2 모드를 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing the leg assembly shown in Fig.
FIG. 3 is an exploded perspective view showing the first joint shown in FIG. 2. FIG.
4 is an exploded perspective view showing the second joint part, the first support frame, the second support frame and the third joint part shown in Fig.
5 is a perspective view showing the gripper unit shown in FIG.
6 is a front view showing the operation of the gripper portion shown in Fig.
FIG. 7 is a perspective view showing a first mode of the robot shown in FIG. 1. FIG.
8 is a perspective view showing another form of the first mode of the robot shown in Fig.
FIG. 9 is a perspective view showing a second mode of the robot shown in FIG. 1. FIG.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions. The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 로봇(10)은 바디부(100), 주행부(200), 복수개의 레그 어셈블리(300), 보조휠부(400), 전원부(500), 센서부(미도시) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 1, the robot 10 includes a body part 100, a traveling part 200, a plurality of leg assemblies 300, an auxiliary wheel part 400, a power source part 500, a sensor part (not shown) (Not shown).

바디부(100)는 서로 연결되는 복수개의 프레임을 포함할 수 있다. 이때, 복수개의 프레임은 서로 연결되어 내부에 공간을 형성할 수 있으며, 다른 장치들을 설치할 수 있는 공간을 제공할 수 있다.The body part 100 may include a plurality of frames connected to each other. At this time, a plurality of frames may be connected to each other to form a space therein, and a space for installing other devices can be provided.

주행부(200)는 바디부(100)에 고정되도록 설치될 수 있다. 주행부(200)는 로봇(10)이 제1 모드로 구현되는 경우 지면에 일부가 접촉하여 로봇(10)을 주행시킬 수 있다. 이때, 주행부(200)는 복수개 구비될 수 있다. 특히 주행부(200)는 한 쌍이 구비되어 서로 대향하도록 바디부(100)의 측면에 각각 배치될 수 있다. 또한, 주행부(200)는 인접하는 레그 어셈블리(300) 사이에 배치될 수 있다. The traveling unit 200 may be fixed to the body 100. When the robot 10 is implemented in the first mode, the driving unit 200 can make the robot 10 run by contacting a part of the ground. At this time, a plurality of travel units 200 may be provided. Particularly, the traveling parts 200 may be disposed on the side surface of the body part 100 such that the pair of traveling parts 200 are opposed to each other. In addition, the travel unit 200 can be disposed between the adjacent leg assemblies 300.

주행부(200)는 주행휠(210) 및 주행구동부(220)를 포함할 수 있다. 이때, 주행휠(210)은 선택적으로 지면에 접촉할 수 있다. 주행휠(210)은 금속 재질 등과 같은 단단한 재질로 형성되는 주행휠바디부(211)와 주행휠바디부(211) 외면을 감싸도록 배치되며, 고무, 실리콘 등과 같은 연성의 재질로 형성된 주행휠외피부(212)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 주행휠(210)의 일부는 바디부(100)의 저면으로부터 지면 측(예를 들면, 도 1의 -Z축 방향)으로 돌출될 수 있다. 이러한 경우 주행휠(210)은 바디부(100)의 저면을 지면으로부터 이격하여 지지하는 것이 가능하다. 주행구동부(220)는 주행휠(210)과 연결되어 주행휠(210)을 회전시킬 수 있다. 이때, 주행구동부(220)는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 주행구동부(220)는 모터와, 모터 및 주행휠(210)을 연결하는 감속기(또는 변속기))를 포함하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 주행구동부(220)는 모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The traveling unit 200 may include a traveling wheel 210 and a traveling driving unit 220. At this time, the traveling wheel 210 can selectively contact the ground. The traveling wheel 210 includes a traveling wheel body 211 formed of a hard material such as a metal or the like and a traveling wheel body 211 arranged to surround an outer surface of the traveling wheel body 211. The traveling wheel 210 may be formed of a flexible material such as rubber, (Not shown). A part of the traveling wheel 210 may protrude from the bottom surface of the body 100 toward the ground side (for example, the -Z axis direction in FIG. 1). In this case, the traveling wheel 210 can support the bottom surface of the body part 100 away from the ground. The travel driving unit 220 may be connected to the traveling wheel 210 to rotate the traveling wheel 210. At this time, the travel driving unit 220 may include a motor. In another embodiment, the travel driving unit 220 may include a motor and a speed reducer (or transmission) that connects the motor and the traveling wheel 210. [ Hereinafter, for the sake of convenience, the traveling drive unit 220 will be described in detail with reference to a case including a motor.

복수개의 레그 어셈블리(300)는 바디부(100)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이때, 복수개의 레그 어셈블리(300)는 관절 구조를 가짐으로써 로봇(10)이 보행하는 제2 모드를 구현할 수 있다. 이러한 경우 복수개의 레그 어셈블리(300)는 서로 독립적으로 작동할 수 있다. The plurality of leg assemblies 300 may be rotatably installed in the body 100. At this time, the plurality of leg assemblies 300 have a joint structure, thereby realizing the second mode in which the robot 10 is walking. In this case, the plurality of leg assemblies 300 can operate independently of each other.

상기와 같은 복수개의 레그 어셈블리(300)는 서로 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이때, 복수개의 레그 어셈블리(300) 중 적어도 하나는 그립퍼부(350)를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 레그 어셈블리(300) 중 하나의 레그 어셈블리(300)만 그립퍼부(350)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The plurality of leg assemblies 300 may be identical or similar to each other. At this time, at least one of the plurality of leg assemblies 300 may include a gripper portion 350. Hereinafter, for the sake of convenience, only one leg assembly 300 of the plurality of leg assemblies 300 includes the gripper unit 350 will be described in detail.

복수개의 레그 어셈블리(300)는 로봇(10)이 보행하는 제2 모드를 구현할 수 있다. 이때, 레그 어셈블리(300)는 4개가 구비되어 바디부(100)의 측면에 각각 2개가 구비될 수 있다. 이러한 레그 어셈블리(300)는 제2 모드에서 제1 모드로 변환하거나 제1 모드에서 제2 모드로 변환하기 위하여 작동할 수 있다. 또한, 레그 어셈블리(300)는 로봇(10)의 보행 시 작동할 수 있다. The plurality of leg assemblies 300 may implement a second mode in which the robot 10 is walking. At this time, four leg assemblies 300 may be provided, and two leg assemblies 300 may be provided on each side of the body 100. The leg assemblies 300 may operate to convert from the second mode to the first mode or to convert from the first mode to the second mode. In addition, the leg assembly 300 can operate when the robot 10 is walking.

보조휠부(400)는 바디부(100)와 연결될 수 있다. 이때, 보조휠부(400)는 한 쌍이 구비될 수 있으며, 한 쌍의 보조휠부(400)는 서로 대향하도록 바디부(100)의 전면과 후면에 배치될 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 보조휠부(400)는 도 1의 X방향으로 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 한 쌍의 보조휠부(400)와 한 쌍의 주행부(200)는 일정각도를 형성할 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 보조휠부(400) 사이를 연결하는 가상의 선과 한 쌍의 주행부(200) 사이를 연결하는 가상의 선은 서로 직교할 수 있다. The auxiliary wheel part 400 may be connected to the body part 100. At this time, the pair of auxiliary wheel portions 400 may be provided, and the pair of auxiliary wheel portions 400 may be disposed on the front and rear surfaces of the body portion 100 so as to face each other. For example, the pair of auxiliary wheel portions 400 may be arranged to be spaced apart from each other in the X direction in FIG. In particular, the pair of auxiliary wheel portions 400 and the pair of running portions 200 can form a certain angle. For example, imaginary lines connecting the pair of auxiliary wheel portions 400 and imaginary lines connecting the pair of the traveling portions 200 may be orthogonal to each other.

보조휠부(400)는 바디부(100)와 연결되는 연결부(미도시), 상기 연결부에 회전 가능하도록 설치되는 보조휠바디부(미도시) 및 상기 보조휠바디부를 감싸도록 배치되는 보조휠외피부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 연결부는 바디부(100)로부터 바디부(100)의 하면으로 돌출되도록 형성될 수 있으며, 일부가 절곡되도록 형성될 수 있다. 상기 보조휠바디부는 금속, 나무, 합성수지 등과 같은 단단한 재질을 포함할 수 있으며, 상기 보조휠외피부는 고무, 실리콘 등과 같은 유연한 재질을 포함할 수 있다. The auxiliary wheel part 400 includes a connection part (not shown) connected to the body part 100, an auxiliary wheel body part (not shown) installed to be rotatable on the connection part, and an auxiliary wheel body skin part Not shown). At this time, the connection portion may protrude from the lower surface of the body 100 from the body 100, and may be partially bent. The auxiliary wheel body may include a rigid material such as metal, wood, synthetic resin, etc., and the auxiliary wheel skin may include a flexible material such as rubber, silicon, or the like.

전원부(500)는 바디부(100)에 배치되어 주행부(200), 레그 어셈블리(300), 상기 센서부 및 상기 제어부와 연결될 수 있다. 이때, 전원부(500)는 이차 전지 형태로 형성될 수 있다. The power unit 500 may be disposed in the body 100 and connected to the driving unit 200, the leg assembly 300, the sensor unit, and the controller. At this time, the power source unit 500 may be formed as a secondary battery.

상기 센서부는 바디부(100)에 배치되어 다양한 정보를 감지할 수 있다. 예를 들면, 상기 센서부는 적외선 센서, 초음파 센서, 광센서, 이미지센서, 카메라, 라이다 등과 같이 외부의 환경을 감지할 수 있는 모든 형태를 포함할 수 있다. The sensor unit may be disposed in the body 100 to sense various information. For example, the sensor unit may include an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, an image sensor, a camera, and a lidar.

상기 제어부는 바디부(100)에 설치되거나 바디부(100)의 외부에 구비되는 것도 가능하다. 이때, 상기 제어부가 단말기, 회로기판, 컴퓨터, 휴대폰 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부가 바디부(100) 외부에 배치되는 경우 로봇(10)은 상기 제어부의 통신을 위하여 별도의 송수신부를 포함하는 것도 가능하다. The control unit may be installed on the body 100 or on the outside of the body 100. At this time, the control unit may include a terminal, a circuit board, a computer, a mobile phone, and the like. In this case, when the control unit is disposed outside the body 100, the robot 10 may include a separate transceiver unit for communication with the controller.

한편, 이하에서는 레그 어셈블리(300)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the leg assembly 300 will be described in detail.

도 2는 도 1에 도시된 레그 어셈블리를 보여주는 사시도이다. 2 is a perspective view showing the leg assembly shown in Fig.

도 2를 참고하면, 레그 어셈블리(300)는 제1 관절부(310), 제2 관절부(320), 제1 지지프레임(330), 제2 지지프레임(340), 그립퍼부(350) 및 제3 관절부(360)를 포함할 수 있다. 2, the leg assembly 300 includes a first joint 310, a second joint 320, a first support frame 330, a second support frame 340, a gripper 350, And may include a joint portion 360.

제1 관절부(310)는 바디부(미도시)에 연결되어 고정될 수 있으며, 제2 관절부(320)와 연결되어 제2 관절부(320)를 제1 방향(예를 들면, 도 2의 Y방향)을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 관절부(320)는 제1 관절부(310)의 제1 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 또한, 제2 관절부(320)는 제1 지지프레임(330) 및 제2 지지프레임(340)과 연결될 수 있다. 이때, 제1 지지프레임(330)은 제2 관절부(320)에 고정될 수 있으며, 제2 지지프레임(340)은 제2 관절부(320)의 작동에 따라 제1 지지프레임(330)과 각도를 형성할 수 있다. 그립퍼부(350)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 배치될 수 있다. 이때, 그립퍼부(350)는 레그 어셈블리(300)의 작동에 따라 물건을 파지하거나 지면과 접촉하여 로봇(미도시)을 지지할 수 있다. 제3 관절부(360)는 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)을 서로 상대 운동 가능하도록 연결할 수 있다.The first joint part 310 may be connected to and fixed to a body part and connected to the second joint part 320 to connect the second joint part 320 in a first direction ). &Lt; / RTI > At this time, the second joint part 320 may be connected to the first rotation shaft (not shown) of the first joint part 310. The second joint part 320 may be connected to the first support frame 330 and the second support frame 340. At this time, the first support frame 330 may be fixed to the second joint 320 and the second support frame 340 may be fixed to the first support frame 330 according to the operation of the second joint 320 . The gripper portion 350 may be disposed at an end of the second support frame 340. At this time, the gripper unit 350 can grip the object according to the operation of the leg assembly 300 or can support the robot (not shown) by contacting the ground. The third joint part 360 may connect the first support frame 330 and the second support frame 340 so that they can move relative to each other.

이하에서는 제1 관절부(310), 제2 관절부(320)에 대해서 순차적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, the first joint part 310 and the second joint part 320 will be sequentially described.

도 3은 도 2에 도시된 제1 관절부를 보여주는 분해사시도이다. FIG. 3 is an exploded perspective view showing the first joint shown in FIG. 2. FIG.

도 3을 참고하면, 제1 관절부(310)는 제1 관절모터(311), 제1 관절메인감속기(312), 제1 관절서브감속기(313), 제1 관절출력부(314), 제1 엔코더(315) 및 제1 관절하우징(316)을 포함할 수 있다.3, the first joint 310 includes a first joint motor 311, a first joint main speed reducer 312, a first joint sub-reducer 313, a first joint output 314, An encoder 315 and a first joint housing 316.

제1 관절모터(311)는 제1 관절모터하우징(311a), 제1 관절모터하우징(311a)에 고정되는 제1 고정자(311b), 제1 고정자(311b)에 회전 가능하도록 연결되는 제1 회전자(311c), 제1 회전자(311c)와 연결되는 제1 회전축(311d), 제1 관절모터하우징(311a)과 연결되며, 제1 회전축(311d)이 외부로 돌출되도록 홀이 형성된 제1 관절모터커버(311e)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 회전자(311c) 또는 제1 고정자(311b) 중 하나는 전자석 형태일 수 있으며, 제1 회전자(311c) 또는 제1 고정자(311b) 중 다른 하나는 영구자석 형태일 수 있다.The first joint motor 311 includes a first joint motor housing 311a, a first stator 311b fixed to the first joint motor housing 311a, a first stator 311b rotatably connected to the first stator 311b, A first rotating shaft 311d connected to the first rotor 311c and a first joint motor housing 311a connected to the first rotor 311c and having a first shaft 311d, And a joint motor cover 311e. At this time, one of the first rotor 311c and the first stator 311b may be in the form of an electromagnet, and the other of the first rotor 311c and the first stator 311b may be in the form of a permanent magnet.

제1 관절메인감속기(312)는 제1 회전축(311d)에 연결된 제1 메인선기어(312a), 제1 메인선기어(312a)와 치합하여 제1 메인선기어(312a)의 회전 시 자전 및 공전하는 제1 메인위성기어(312b), 제1 메인위성기어(312b)가 회전 가능하도록 설치되는 제1 메인캐리어(312c), 제1 메인위성기어(312b)의 외주면에 설치되며, 제1 관절모터커버(311e)에 고정되는 제1 메인링기어(312d)를 포함할 수 있다.The first articulated main reducer 312 includes a first main sun gear 312a coupled to the first rotational shaft 311d and a second main sun gear 312b meshing with the first main sun gear 312a to rotate and rotate the first main sun gear 312a A first main carrier 312c mounted on the outer circumferential surface of the first main gear 312b and a first main carrier 312b rotatably mounted on the first main sun gear 312b, And a first main ring gear 312d fixed to the first main ring gear 311e.

제1 관절서브감속기(313)는 제1 메인캐리어(312c)에 설치되는 제1 서브선기어(313a), 제1 서브선기어(313a)의 외면에 치합하도록 배치되어 제1 서브선기어(313a)의 회전 시 자전 및 공전하는 제1 서브위성기어(313b), 제1 서브위성기어(313b)가 회전 가능하도록 설치되는 제1 서브캐리어(313c), 제1 서브위성기어(313b)의 외면을 감싸도록 배치되며, 제1 관절하우징(316)에 고정되는 제1 서브링기어(313d)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 서브링기어(313d)의 외면은 요철이 형성될 수 있다. 특히 제1 서브링기어(313d)의 외면은 돌출되는 부분과 인입되는 부분이 교번하여 형성될 수 있다. The first articulated sub-reducer 313 includes a first sub-sun gear 313a provided on the first main carrier 312c and a second sub-sun gear 313b disposed on the outer surface of the first sub- A first sub carrier 313c provided so as to rotate the first sub satellite gear 313b and a second sub carrier 313b provided so as to surround the outer surface of the first sub satellite gear 313b And a first sub-ring gear 313d fixed to the first joint housing 316. In this case, the outer surface of the first sub ring gear 313d may be formed with irregularities. Particularly, the outer surface of the first sub ring gear 313d may be formed by alternating the protruded portion and the drawn portion.

제1 관절출력부(314)는 제1 서브캐리어(313c)와 연결될 수 있다. 이때, 제1 관절출력부(314)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 제2 관절부(미도시)와 연결될 수 있다. The first joint output 314 may be coupled to the first subcarrier 313c. At this time, the first joint output part 314 may be formed in a plate shape and may be connected to a second joint part (not shown).

제1 엔코더(315)는 제1 관절모터(311)에 연결되어 제1 관절모터(311)의 작동을 감지할 수 있다. 또한, 제1 관절하우징(316)은 제1 관절모터커버(311e), 제1 메인링기어(312d) 및 제1 서브링기어(313d)와 결합하는 제1 관절지지하우징(316a)과, 제1 서브링기어(313d) 및 제1 관절지지하우징(316a)과 결합하는 제1 관절지지하우징커버(316b)를 포함할 수 있다. The first encoder 315 may be connected to the first joint motor 311 to sense the operation of the first joint motor 311. The first joint housing 316 includes a first joint support housing 316a that engages with the first joint motor cover 311e, the first main ring gear 312d and the first sub ring gear 313d, And a first joint support housing cover 316b that engages the first sub-ring gear 313d and the first joint support housing 316a.

상기와 같은 제1 서브링기어(313d), 제1 관절지지하우징(316a) 및 제1 관절지지하우징커버(316b)는 서로 대응되도록 형성될 수 있다. 즉, 제1 관절지지하우징(316a) 및 제1 관절지지하우징커버(316b)는 제1 서브링기어(313d)와 같이 외면이 돌출되거나 인입되도록 형성될 수 있다. 이때, 제1 서브링기어(313d)의 돌출된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 돌출된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 돌출된 부분이 서로 결합할 수 있다. 또한, 제1 서브링기어(313d)의 인입된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 인입된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 인입된 부분을 통하여 상기 제2 관절부를 제1 관절출력부(314)에 결합시키는 것이 가능하다. 특히 이러한 경우 제1 관절출력부(314)의 일부는 제1 서브링기어(313d)의 인입된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 인입된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 인입된 부분을 통하여 외부로 노출될 수 있다. The first sub ring gear 313d, the first joint support housing 316a, and the first joint support housing cover 316b may be formed to correspond to each other. That is, the first joint support housing 316a and the first joint support housing cover 316b may be formed such that the outer surface of the first joint support housing cover 316a protrudes or is drawn in like the first sub ring gear 313d. At this time, the protruding portions of the first sub ring gear 313d, the protruding portions of the first joint support housing 316a, and the protruding portions of the first joint support housing cover 316b can engage with each other. Further, the second joint portion is connected to the first joint support housing 316a through the drawn portion of the first sub ring gear 313d, the drawn portion of the first joint support housing 316a, and the drawn portion of the first joint support housing cover 316b, To the joint output section 314. Particularly in this case, a portion of the first joint output 314 is connected to the first sub-ring gear 313d, the first joint support housing 316a, and the first joint support housing cover 316b And can be exposed to the outside through the penetrated portion.

한편, 상기와 같은 제1 관절부(310)의 작동을 살펴보면, 제1 관절모터(311)가 작동하는 경우 제1 회전축(311d)이 회전할 수 있다. 제1 회전축(311d)은 제1 메인선기어(312a)를 회전시키고, 제1 메인선기어(312a)는 제1 메인위성기어(312b)를 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 메인위성기어(312b)는 제1 메인링기어(312d)의 내면을 일주할 수 있다. 또한, 제1 메인캐리어(312c)는 제1 메인위성기어(312b)의 회전과 함께 회전할 수 있다. 이때, 제1 메인캐리어(312c)에 배치된 제1 서브선기어(313a)는 제1 메인캐리어(312c)의 회전에 따라 같이 회전할 수 있다. In the operation of the first joint 310, when the first joint motor 311 is operated, the first rotation shaft 311d may rotate. The first rotation shaft 311d may rotate the first main sun gear 312a and the first main sun gear 312a may rotate the first main satellite gear 312b. At this time, the first main satellite gear 312b may circulate the inner surface of the first main ring gear 312d. Also, the first main carrier 312c can rotate together with the rotation of the first main satellite gear 312b. At this time, the first sub-sun gear 313a disposed on the first main carrier 312c can rotate together with the rotation of the first main carrier 312c.

제1 서브선기어(313a)는 제1 서브위성기어(313b)를 회전시키고, 제1 서브위성기어(313b)는 제1 서브링기어(313d)의 내면을 일주할 수 있다. 이때, 제1 서브캐리어(313c)는 제1 서브위성기어(313b)의 운동에 따라 회전할 수 있으며, 제1 서브캐리어(313c)에 연결된 제1 관절출력부(314)를 회전시킬 수 있다. The first sub sun gear 313a rotates the first sub satellite gear 313b and the first sub satellite gear 313b can circulate the inner surface of the first sub ring gear 313d. At this time, the first subcarrier 313c may rotate according to the motion of the first sub-satellite gear 313b and may rotate the first joint output unit 314 connected to the first subcarrier 313c.

상기에서는 상세히 설명하지는 않았지만 도면에 도시된 바와 같이 제1 관절부(310)는 고정된 요소와 회전하는 요소 사이 또는 서로 상대 운동하는 요소 사이에는 베어링이 설치될 수 있다.Although not described in detail above, as shown in the drawings, the first joint part 310 may be provided with a bearing between the stationary element and the rotating element or between the elements that move relative to each other.

도 4는 도 2에 도시된 제2 관절부, 제1 지지프레임, 제2 지지프레임 및 제3 관절부를 보여주는 분해사시도이다. 4 is an exploded perspective view showing the second joint part, the first support frame, the second support frame and the third joint part shown in Fig.

도 4를 참고하면, 제2 관절부(320)는 제2 관절모터(321), 제2 관절메인감속기(322), 제2 관절서브감속기(323), 제2 관절출력부(324) 및 제2 엔코더(325)를 포함할 수 있다. 4, the second joint 320 includes a second joint motor 321, a second joint main speed reducer 322, a second joint sub-reducer 323, a second joint output 324, An encoder 325, and the like.

제2 관절모터(321)는 제2 관절모터하우징(321a), 제2 고정자(321b), 제2 회전자(321c), 제2 회전축(321d), 제2 관절모터커버(321e)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 관절모터하우징(321a)은 제1 지지프레임(330)에 고정될 수 있다. 또한, 제2 고정자(321b)는 제2 관절모터하우징(321a)에 고정될 수 있으며, 제2 회전자(321c)는 제2 고정자(321b)와 대향하도록 배치되어 회전할 수 있다. 이때, 제2 고정자(321b)와 제2 회전자(321c)는 상기에서 도 3에서 설명한 제1 고정자(311b)와 제1 회전자(311c)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 제2 회전축(321d)은 제2 회전자(321c)에 연결될 수 있다. 제2 관절모터커버(321e)는 제2 회전축(321d)이 삽입되도록 가운데 부분에 홀이 형성될 수 있다. 또한, 제2 관절모터커버(321e)는 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. The second joint motor 321 includes a second joint motor housing 321a, a second stator 321b, a second rotator 321c, a second rotation shaft 321d, and a second joint motor cover 321e . At this time, the second joint motor housing 321a may be fixed to the first support frame 330. The second stator 321b may be fixed to the second joint motor housing 321a and the second rotor 321c may be disposed to face the second stator 321b and rotate. At this time, the second stator 321b and the second rotor 321c may be formed to be the same as or similar to the first stator 311b and the first rotor 311c described above with reference to FIG. The second rotary shaft 321d may be connected to the second rotor 321c. The second joint motor cover 321e may have a hole at the center thereof so that the second rotation shaft 321d is inserted. In addition, the second joint motor cover 321e can engage with the first support frame 330.

제2 관절메인감속기(322)는 제2 메인선기어(322a), 제2 메인위성기어(322b), 제2 메인캐리어(322c) 및 제2 메인링기어(322d)를 포함할 수 있다. 제2 메인선기어(322a)는 제2 회전축(321d)에 고정될 수 있다. 이때, 제2 메인선기어(322a)는 제2 회전축(321d)와 함께 회전할 수 있다. 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인선기어(322a)의 외측에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2 메인위성기어(322b)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인선기어(322a)를 기준으로 서로 일정각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)를 회전 가능하도록 지지할 수 있다. 이때, 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 제2 메인링기어(322d)는 제1 지지프레임(330)과 결합하여 고정될 수 있다. 이때, 제2 메인링기어(322d)는 제2 메인위성기어(322b)가 회전 시 제2 메인위성기어(322b)와 내면이 접촉하여 제2 메인위성기어(322b)의 운동을 가이드할 수 있다. 특히 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인링기어(322d)의 내면을 일주함으로써 제2 메인캐리어(322c)를 회전시킬 수 있다. The second articulated main reduction gear 322 may include a second main sun gear 322a, a second main satellite gear 322b, a second main carrier 322c and a second main ring gear 322d. And the second main sun gear 322a may be fixed to the second rotation shaft 321d. At this time, the second main sun gear 322a can rotate together with the second rotation shaft 321d. And the second main satellite gear 322b may be disposed outside the second main sun gear 322a. In this case, a plurality of second main satellite gears 322b may be provided, and a plurality of second main satellite gears 322b may be arranged to form an angle with respect to the second main sun gear 322a. And the second main carrier 322c can rotatably support the second main satellite gear 322b. At this time, the second main carrier 322c can rotate according to the rotation of the second main satellite gear 322b. The second main ring gear 322d may be fixedly engaged with the first support frame 330. At this time, the second main ring gear 322d can guide the movement of the second main satellite gear 322b by contacting the inner surface of the second main satellite gear 322b with the second main satellite gear 322b when the second main satellite gear 322b rotates . In particular, the second main satellite gear 322b can rotate the second main carrier 322c by circling the inner surface of the second main ring gear 322d.

제2 관절서브감속기(323)는 제2 서브선기어(323a), 제2 서브위성기어(323b), 제2 서브캐리어(323c) 및 제2 서브링기어(323d)를 포함할 수 있다. 제2 서브선기어(323a)는 제1 메인캐리어(312c)와 결합할 수 있다. 또한, 제2 서브위성기어(323b)는 제2 서브선기어(323a)의 외면에 배치되어 제2 서브선기어(323a)와 치합될 수 있다. 이때, 제2 서브위성기어(323b)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 서브위성기어(323b)는 제2 서브선기어(323a)를 기준으로 서로 일정각도를 형성하도록 제2 서브선기어(323a)의 외면에 배치될 수 있다. 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브위성기어(323b)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브위성기어(323b)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이러한 경우 제2 서브캐리어(323c)는 제2 관절출력부(324)와 연결될 수 있다. 제2 서브링기어(323d)는 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. The second articulated sub-reducer 323 may include a second sub-sun gear 323a, a second sub-satellite gear 323b, a second sub-carrier 323c, and a second sub-ring gear 323d. And the second sub-sun gear 323a can engage with the first main carrier 312c. In addition, the second sub-satellite gear 323b may be disposed on the outer surface of the second sub-sun gear 323a and engaged with the second sub-sun gear 323a. At this time, a plurality of second sub-satellite gears 323b may be provided, and a plurality of second sub-satellite gears 323b may be connected to the second sub-sun gear 323a to form a certain angle with respect to the second sub- As shown in Fig. The second sub carrier 323c may be installed such that the second sub satellite gear 323b is rotatable. At this time, the second sub carrier 323c can rotate according to the rotation of the second sub satellite gear 323b. In this case, the second subcarrier 323c may be coupled to the second joint output 324. The second sub ring gear 323d can engage with the first support frame 330.

제2 관절출력부(324)는 제2 메인링기어(322d)와 제2 서브링기어(323d) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제2 관절출력부(324)는 제2 서브캐리어(323c)와 연결되어 제2 서브캐리어(323c)의 출력에 따라 작동할 수 있다. And the second joint output portion 324 may be disposed between the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d. At this time, the second joint output unit 324 is connected to the second sub-carrier 323c and can operate according to the output of the second sub-carrier 323c.

제2 관절출력부(324)는 구동스프라켓(324a), 체인부(324b), 회전스프라켓(324c), 체인가이드부(324d) 및 장력유지부(324e)를 포함할 수 있다. The second joint output portion 324 may include a drive sprocket 324a, a chain portion 324b, a rotating sprocket 324c, a chain guide portion 324d, and a tension holding portion 324e.

구동스프라켓(324a)은 제1 지지프레임(330) 내부에 배치되어 제2 서브캐리어(323c)에 결합할 수 있다. 이때, 구동스프라켓(324a)은 제2 서브캐리어(323c)의 회전에 따라 제2 서브캐리어(323c)와 함께 회전할 수 있다. The drive sprocket 324a may be disposed within the first support frame 330 and coupled to the second sub-carrier 323c. At this time, the driving sprocket 324a can rotate together with the second sub-carrier 323c in accordance with the rotation of the second sub-carrier 323c.

체인부(324b)는 구동스프라켓(324a)의 외면을 감싸도록 설치되어 구동스프라켓(324a)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이때, 체인부(324b)는 제2 관절모터(321)로부터 제2 지지프레임(340) 방향으로 배치될 수 있다. The chain portion 324b is installed to surround the outer surface of the drive sprocket 324a and can rotate according to the rotation of the drive sprocket 324a. At this time, the chain portion 324b may be disposed in the direction of the second support frame 340 from the second joint motor 321. [

회전스프라켓(324c)은 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)의 연결되는 제3 관절부(360)에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 체인부(324b)는 회전스프라켓(324c)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있으며, 구동스프라켓(324a)의 회전력을 회전스프라켓(324c)으로 전달할 수 있다. The rotation sprocket 324c may be rotatably disposed on the third joint part 360 to which the first support frame 330 and the second support frame 340 are connected. At this time, the chain portion 324b may be disposed to surround the outer surface of the rotating sprocket 324c, and may transmit the rotating force of the driving sprocket 324a to the rotating sprocket 324c.

체인가이드부(324d)는 제1 지지프레임(330) 내부에 배치되어 체인부(324b)의 운동을 가이드할 수 있다. 이때, 체인가이드부(324d)는 제2 관절모터(321)로부터 제2 지지프레임(340) 방향으로 길게 형성될 수 있다. 또한, 체인가이드부(324d)는 길이 방향과 수직한 방향으로 일부가 도출될 수 있으며, 체인가이드부(324d)의 돌출된 부분은 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. 체인가이드부(324d)의 폭은 구동스프라켓(324a)의 지름보다 작게 형성될 수 있다. The chain guide portion 324d may be disposed inside the first support frame 330 to guide movement of the chain portion 324b. At this time, the chain guide portion 324d may be elongated in the direction of the second support frame 340 from the second joint motor 321. In addition, the chain guide portion 324d can be partially extended in a direction perpendicular to the longitudinal direction, and the protruding portion of the chain guide portion 324d can engage with the first support frame 330. [ The width of the chain guide portion 324d may be smaller than the diameter of the drive sprocket 324a.

장력유지부(324e)는 체인가이드부(324d)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 장력유지부(324e)는 체인부(324b)를 절곡시킴으로써 체인부(324b)의 장력을 유지시킬 수 있다. 예를 들면, 장력유지부(324e)는 체인가이드부(324d)의 모서리 부분에 배치되는 적어도 하나 이상의 장력유지스프라켓(미표기)을 구비할 수 있다. 이때, 상기 장력유지스프라켓은 복수개 구비될 수 있으며, 상기 복수개의 장력유지스프라켓은 체인가이드부(324d)의 각 모서리에 하나씩 배치될 수 있다. 이러한 경우 체인부(324b)는 적어도 한번 이상 절곡됨으로써 작동 시 장력이 유지될 수 있다. 또한, 체인부(324b)가 반복되는 구동으로 느슨해지는 경우에도 장력유지부(324e)는 체인부(324b)의 장력을 일정 수준 이상으로 유지시키는 것이 가능하다. The tension holding portion 324e may be rotatably mounted on the chain guide portion 324d. At this time, the tensile force holding portion 324e can maintain the tension of the chain portion 324b by bending the chain portion 324b. For example, the tension holding portion 324e may be provided with at least one tension holding sprocket (not shown) disposed at a corner portion of the chain guide portion 324d. At this time, a plurality of the tension retention sprockets may be provided, and the plurality of tension retention sprockets may be disposed at each corner of the chain guide portion 324d. In this case, the chain portion 324b is bent at least once, so that the tension can be maintained during operation. Further, even when the chain portion 324b is loosened by repeated driving, the tension holding portion 324e can keep the tension of the chain portion 324b at a certain level or more.

제1 지지프레임(330)은 제1 메인지지프레임(331), 제2 메인지지프레임(332), 제3 메인지지프레임(333) 및 지지프레임커버(334)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 메인지지프레임(331)은 내부가 관통되도록 형성될 수 있으며, 관통된 부분에는 지지프레임커버(334)가 결합할 수 있다. 또한, 제1 메인지지프레임(331)은 제2 서브링기어(323d) 및 체인가이드부(324d)가 부착될 수 있다. 제2 메인지지프레임(332)은 제2 회전축(321d)이 관통하도록 홀이 형성될 수 있다. 이때, 제2 메인지지프레임(332)에는 제2 관절모터(321)가 고정될 수 있으며, 제2 메인링기어(322d) 및 체인가이드부(324d)가 고정될 수 있다. 제3 메인지지프레임(333)은 제1 메인지지프레임(331) 및 제2 메인지지프레임(332) 사이에 배치되어 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)와 결합할 수 있다. 이때, 제3 메인지지프레임(333)의 일부는 개구되도록 형성될 수 있으며, 개구된 제3 메인지지프레임(333) 부분에는 체인가이드부(324d) 및 체인부(324b)가 외부로 인출될 수 있다. The first support frame 330 may include a first main support frame 331, a second main support frame 332, a third main support frame 333 and a support frame cover 334. At this time, the first main support frame 331 may be formed to penetrate the inside, and the support frame cover 334 may be coupled to the penetrated portion. Further, the first main support frame 331 can be attached with the second sub ring gear 323d and the chain guide portion 324d. The second main support frame 332 may have a hole to pass through the second rotation shaft 321d. At this time, the second joint motor 321 may be fixed to the second main support frame 332, and the second main ring gear 322d and the chain guide portion 324d may be fixed. The third main support frame 333 is disposed between the first main support frame 331 and the second main support frame 332 to be engaged with the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d . At this time, a part of the third main support frame 333 may be formed to be opened, and the chain guide part 324d and the chain part 324b may be drawn out to the outside of the opened third main support frame 333 have.

제2 지지프레임(340)은 제1 지지프레임(330)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제2 지지프레임(340)은 서로 대향하도록 배치되는 제1 서브지지프레임(341) 및 제2 서브지지프레임(342)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 지지프레임(340)의 끝단에는 그립퍼부(미도시)가 연결될 수 있다. The second support frame 340 may be rotatably connected to the first support frame 330. At this time, the second support frame 340 may include a first sub support frame 341 and a second sub support frame 342 arranged to face each other. A gripper portion (not shown) may be connected to an end of the second support frame 340.

제3 관절부(360)는 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)을 회전 가능하도록 연결할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c)과 결합하여 회전할 수 있다. 구체적으로 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c)이 삽입되도록 설치되는 회전샤프트(361)를 포함할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c) 및 제2 지지프레임(340)과 결합하며, 회전샤프트(361)가 삽입되는 고정하우징(362)을 포함할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 제1 메인지지프레임(331) 및 제1 서브지지프레임(341) 사이 및 제2 메인지지프레임(332) 및 제2 서브지지프레임(342) 사이에 배치되는 쓰러스트니들롤러베어링(363)을 포함할 수 있다. The third joint part 360 may connect the first support frame 330 and the second support frame 340 rotatably. In addition, the third joint part 360 can rotate in combination with the rotation sprocket 324c. Specifically, the third joint part 360 may include a rotation shaft 361 installed to insert the rotation sprocket 324c. The third joint part 360 may include a fixed housing 362 that engages with the rotation sprocket 324c and the second support frame 340 and into which the rotation shaft 361 is inserted. The third joint 360 also includes a third main support frame 331 and a second sub support frame 342 disposed between the first main support frame 331 and the first sub support frame 341 and between the second main support frame 332 and the second sub support frame 342, And may include a needle roller bearing 363.

한편, 상기와 같은 제2 관절부(320), 제1 지지프레임(330), 제2 지지프레임(340) 및 제3 관절부(360)의 작동을 살펴보면, 제1 지지프레임(330)은 제1 관절부(310)의 작동에 따라 회전할 수 있다. The operation of the second joint part 320, the first support frame 330, the second support frame 340 and the third joint part 360 will now be described. (Not shown).

상기 제1 관절부가 작동하는 경우 지지프레임커버(334)로 회전력이 전달되고, 지지프레임커버(334)의 회전에 따라 제1 메인지지프레임(331), 제2 메인지지프레임(332), 제3 메인지지프레임(333), 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)가 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330) 및 제2 지지프레임(340)은 상기 제1 관절부의 제1 회전축을 기준으로 회전할 수 있다. 이때, 제2 관절모터(321)는 제2 메인지지프레임(332)과 함께 회전할 수 있다. 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)가 회전하는 경우 제2 메인위성기어(322b) 및 제2 서브위성기어(323b)가 회전하면서 제2 메인캐리어(322c) 및 제2 서브캐리어(323c)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 지지프레임(340)의 위치가 가변할 수 있다. 이러한 것을 방지하기 위하여 제2 관절모터(321)는 상기 제1 관절부의 작동에 동기화되도록 제어됨으로써 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)이 형성하는 각도를 일정하게 유지시킬 수 있다. When the first joint part operates, rotational force is transmitted to the support frame cover 334 and the first main support frame 331, the second main support frame 332, the third main support frame 332, The main support frame 333, the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d can rotate. In this case, the first support frame 330 and the second support frame 340 may rotate about the first rotation axis of the first joint. At this time, the second joint motor 321 can rotate together with the second main support frame 332. When the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d are rotated, the second main satellite gear 322b and the second sub-satellite gear 323b rotate to rotate the second main carrier 322c and the second sub- Two subcarriers 323c can be rotated. In this case, the position of the second support frame 340 may vary. In order to prevent this, the second joint motor 321 is controlled to be synchronized with the operation of the first joint part, so that the angle formed by the first support frame 330 and the second support frame 340 can be kept constant .

상기의 경우 이외에도 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도를 조절하는 것도 가능하다. 구체적으로 제2 관절모터(321)가 회전하는 경우 제2 회전축(321d)은 제2 메인선기어(322a)를 회전시키고, 제2 메인선기어(322a)는 제2 메인위성기어(322b)를 회전시킬 수 있다. 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인링기어(322d)의 내면을 따라 일주할 수 있으며, 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)의 일주로 인하여 회전할 수 있다. 제2 서브선기어(323a)는 제2 메인캐리어(322c)와 함께 회전할 수 있으며, 제2 서브선기어(323a)는 제2 서브위성기어(323b)를 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브선기어(323a)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이러한 경우 제2 서브캐리어(323c)는 구동스프라켓(324a)을 회전시킬 수 있다. 구동스프라켓(324a)의 회전에 따라 체인부(324b)는 회전하고, 체인부(324b)는 회전스프라켓(324c)을 회전시킬 수 있다. 이때, 회전스프라켓(324c)에 연결된 고정하우징(362)가 회전하고, 고정하우징(362)에 연결된 제2 지지프레임(340)이 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도가 가변할 수 있다. 이때, 장력유지부(324e)는 체인부(324b)를 절곡시키면서 가력함으로써 체인부(324b)의 장력을 유지시킬 수 있다. It is also possible to adjust the angle between the first support frame 330 and the second support frame 340 in addition to the above case. Specifically, when the second joint motor 321 rotates, the second rotation shaft 321d rotates the second main sun gear 322a, and the second main sun gear 322a rotates the second main satellite gear 322b . The second main satellite gear 322b may rotate along the inner surface of the second main ring gear 322d and the second main carrier 322c may rotate due to the circumference of the second main satellite gear 322b . The second sub sun gear 323a can rotate together with the second main carrier 322c and the second sub sun gear 323a can rotate the second sub satellite gear 323b. At this time, the second sub carrier 323c can rotate according to the rotation of the second sub sun gear 323a. In this case, the second sub-carrier 323c can rotate the drive sprocket 324a. As the drive sprocket 324a rotates, the chain portion 324b rotates and the chain portion 324b can rotate the rotation sprocket 324c. At this time, the fixed housing 362 connected to the rotating sprocket 324c rotates, and the second support frame 340 connected to the fixed housing 362 can rotate. In this case, the angle between the first support frame 330 and the second support frame 340 may vary. At this time, the tensile force holding portion 324e can maintain the tension of the chain portion 324b by pressing the chain portion 324b while bending it.

한편, 상기에서는 상세히 설명하지는 않았지만 도면에 도시된 바와 같이 제2 관절부(320) 및 제3 관절부(360)는 고정된 요소와 회전하는 요소 사이 또는 서로 상대 운동하는 요소 사이에는 베어링이 설치될 수 있다.Although not described in detail above, as shown in the drawings, the second joint part 320 and the third joint part 360 may be provided with bearings between fixed and rotating elements or between elements that move relative to each other .

도 5는 도 2에 도시된 그립퍼부를 보여주는 사시도이다. 도 6은 도 5에 도시된 그립퍼부의 작동을 보여주는 정면도이다.5 is a perspective view showing the gripper unit shown in FIG. 6 is a front view showing the operation of the gripper portion shown in Fig.

도 5 및 도 6을 참고하면, 그립퍼부(350)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 배치될 수 있다. 특히 그립퍼부(350)는 로봇(미도시)의 모드에 따라 지면에 접촉하거나 물건을 파지할 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6, the gripper portion 350 may be disposed at an end of the second support frame 340. Particularly, the gripper unit 350 can contact the ground or grip objects according to the mode of the robot (not shown).

그립퍼부(350)는 제1 파지부(351), 제2 파지부(352), 선형운동블록(353), 연결부(354) 및 그립퍼구동부(355)를 포함할 수 있다. The gripper portion 350 may include a first grip portion 351, a second grip portion 352, a linear motion block 353, a connecting portion 354, and a gripper driving portion 355.

제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 회전 가능하도록 설치되며, 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 중 적어도 하나는 일부가 절곡되도록 형성될 수 있다. 또한, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단 사이의 간격은 선형운동블록(353)의 운동에 따라 상이해질 수 있다. 일 실시예로써 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나는 중앙 부분에 홈이 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 다른 하나의 일부는 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나의 중앙 부분으로 선택에 따라 삽입될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나가 한 쌍이 구비되어 서로 이격되도록 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 한 쌍의 제1 파지부(351) 또는 한 쌍의 제2 파지부(352)는 서로 이격되도록 배치될 수 있으며, 서로 연결될 수 있다. 이때, 한 쌍의 제1 파지부(351) 또는 한 쌍의 제2 파지부(352)는 제2 지지프레임(340)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 각각 복수개 구비되는 경우도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 파지부(351) 및 제2 파지부(352) 각각이 한 쌍씩 구비되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first grip portion 351 and the second grip portion 352 are rotatably installed at the ends of the second support frame 340 and may be arranged to face each other. At least one of the first gripping part 351 and the second gripping part 352 may be partially bent. The gap between the end of the first grip portion 351 and the end of the second grip portion 352 may be different according to the motion of the linear motion block 353. In one embodiment, one of the first gripping portion 351 or the second gripping portion 352 may be formed with a groove at a central portion thereof. In this case, a part of the other one of the first gripping part 351 or the second gripping part 352 can be selectively inserted into the center part of one of the first gripping part 351 or the second gripping part 352 have. In another embodiment, one of the first gripping portion 351 and the second gripping portion 352 may be provided so as to be spaced apart from each other. In this case, the pair of first grippers 351 or the pair of second grippers 352 may be spaced apart from each other, and may be connected to each other. At this time, the pair of first grippers 351 or the pair of second grippers 352 may be rotatably connected to the second support frame 340. As another embodiment, a plurality of first grippers 351 and a plurality of second grippers 352 may be provided. Hereinafter, for convenience of explanation, a description will be made mainly on the case where a pair of the first gripper 351 and the second gripper 352 are provided.

선형운동블록(353)은 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 선형운동블록(353)은 제2 지지프레임(340)의 길이 방향으로 선형 운동할 수 있다.The linear motion block 353 may be disposed between the first grip portion 351 and the second grip portion 352. At this time, the linear motion block 353 can linearly move in the longitudinal direction of the second support frame 340.

연결부(354)는 선형운동블록(353)과 제1 파지부(351) 및 선형운동블록(353)과 제2 파지부(352)를 연결할 수 있다. 이때, 연결부(354)는 선형운동블록(353)과 제1 파지부(351)를 연결하는 제1 연결부(354a)와 선형운동블록(353)과 제2 파지부(352)를 연결하는 제2 연결부(354b)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(354a)는 선형운동블록(353) 및 제1 파지부(351)와 회전 가능하도록 연결되며, 제2 연결부(354b)는 선형운동블록(353) 및 제2 파지부(352)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. The connecting portion 354 can connect the linear motion block 353 and the first gripper portion 351 and the linear motion block 353 and the second gripper portion 352. The connection portion 354 includes a first connection portion 354a for connecting the linear motion block 353 and the first grip portion 351 and a second connection portion 354a for connecting the linear motion block 353 and the second grip portion 352, And may include a connection portion 354b. The first connecting portion 354a is rotatably connected to the linear motion block 353 and the first grasping portion 351 and the second connecting portion 354b is connected to the linear motion block 353 and the second grasping portion 352 As shown in Fig.

그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되어 선형운동블록(353)을 선형 운동시킬 수 있다. 그립퍼구동부(355)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 리니어모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 실린더를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 볼스크류(355a)와 볼스크류(355a)와 연결되는 그립퍼구동모터(353b)를 포함할 수 있다. 이때, 그립퍼구동부(355)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 선형운동블록(353)과 연결되어 선형운동블록(353)을 선형 운동시키는 모든 구조 및 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 그립퍼구동부(355)가 볼스크류(355a)와 그립퍼구동모터(355b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gripper driver 355 may be coupled to the linear motion block 353 to linearly move the linear motion block 353. The gripper driver 355 may be formed in various shapes. For example, the gripper driver 355 may include a linear motor that is coupled to the linear motion block 353. In another embodiment, the gripper driver 355 may include a cylinder coupled to the linear motion block 353. [ The gripper driving unit 355 may include a ball screw 355a connected to the linear motion block 353 and a gripper driving motor 353b connected to the ball screw 355a. In this case, the gripper driving unit 355 is not limited to the above, and may include any structure and device connected to the linear motion block 353 to linearly move the linear motion block 353. Hereinafter, for the sake of convenience, the gripper drive unit 355 includes a ball screw 355a and a gripper drive motor 355b.

상기와 같은 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)를 지면(예를 들면, 제1 파지부와 제2 파지부가 접촉하는 지면)에 수직한 방향으로 이동시킴과 동시 선형운동블록(353)을 지지함으로써 로봇(미도시)의 하중으로 인하여 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)가 움직이거나 벌어지는 것을 방지할 수 있다. The gripper driving unit 355 as described above moves the linear motion block 353 in a direction perpendicular to the ground surface (for example, the first gripping portion and the second gripping portion come into contact with each other) It is possible to prevent the first gripper 351 and the second gripper 352 from moving or widening due to the load of the robot (not shown).

한편, 상기와 같은 그립퍼부(350)의 작동을 살펴보면, 그립퍼부(350)는 지면을 지지할 수 있다. 이러한 경우 그립퍼구동모터(355b)는 정지한 상태일 수 있으며, 선형운동블록(353)은 지면으로부터 가장 거리가 먼 지점에 배치될 수 있다. 이때, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 약간 이격된 상태로 지면에 접촉함으로써 상기 로봇의 자세 안정성을 확보할 수 있다. In operation of the gripper unit 350, the gripper unit 350 can support the ground. In this case, the gripper drive motor 355b may be in a stopped state, and the linear motion block 353 may be disposed at a position which is farthest from the ground. At this time, the end of the first gripper 351 and the end of the second gripper 352 are brought into contact with the ground in a state where they are slightly spaced from each other, so that the posture stability of the robot can be secured.

상기와 같은 그립퍼부(350)는 상기 로봇이 주행부(미도시)를 통하여 주행하는 경우 물건을 파지할 수 있다. 이때, 그립퍼구동모터(355b)가 작동하면, 볼스크류(355a)가 작동하면서 선형운동블록(353)을 제2 지지프레임(340)으로부터 제1 파지부(351)의 끝단 방향으로 선형 운동시킬 수 있다. 이때, 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)를 따라 선형 운동하는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)와 회전 가능하게 연결되고, 볼스크류(355a)가 그립퍼구동모터(353b)의 작동에 따라 회전하면서 승하강하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 볼스크류(355a)는 그립퍼구동모터(355b)의 작동에 따라 회전하면서 승하강하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gripper unit 350 can grip an object when the robot travels through a traveling unit (not shown). At this time, when the gripper drive motor 355b is operated, the ball screw 355a is operated to linearly move the linear motion block 353 from the second support frame 340 toward the end of the first grip portion 351 have. At this time, the linear motion block 353 is allowed to linearly move along the ball screw 355a. In another embodiment, the linear motion block 353 is rotatably connected to the ball screw 355a, and the ball screw 355a can be moved up and down while rotating according to the operation of the gripper drive motor 353b. Hereinafter, for convenience of explanation, the ball screw 355a will be described in detail about a case where the ball screw 355a is lifted and lowered while rotating according to the operation of the gripper driving motor 355b.

선형운동블록(353)은 선형 운동하면서 제1 연결부(354a)와 제2 연결부(354b)가 일 방향으로 회전하여 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)를 제2 지지프레임(340)을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 서로 이격될 수 있다. The linear motion block 353 linearly moves while the first connection portion 354a and the second connection portion 354b are rotated in one direction to move the first grip portion 351 and the second grip portion 352 to the second support frame 340). At this time, the end of the first gripper 351 and the end of the second gripper 352 may be spaced apart from each other.

상기와 같이 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단이 이격된 상태에서 물건을 파지하는 경우 그립퍼구동모터(355b)가 상기와 반대로 작동할 수 있다. 이때, 볼스크류(355a)는 상기와 반대로 회전할 수 있으며, 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)의 회전에 따라 상기와 반대 방향으로 선형 운동할 수 있다. 이러한 경우 선형운동블록(353)의 운동에 따라 제1 연결부(354a) 및 제2 연결부(354b)가 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)를 잡아당길 수 있다. 따라서 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 서로 근접하면서 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)는 물건을 파지할 수 있다. The gripper driving motor 355b can be operated in the opposite manner when gripping the object in a state where the end of the first gripper portion 351 and the end of the second gripper portion 352 are spaced apart as described above. At this time, the ball screw 355a can rotate in a direction opposite to the above, and the linear motion block 353 can linearly move in the opposite direction as the ball screw 355a rotates. The first connection portion 354a and the second connection portion 354b can pull the first and second grip portions 351 and 352 in accordance with the movement of the linear motion block 353. [ Therefore, the first gripping portion 351 and the second gripping portion 352 can grip objects while the end of the first gripping portion 351 and the end of the second gripping portion 352 are close to each other.

도 7은 도 1에 도시된 로봇의 제1 모드를 보여주는 사시도이다. FIG. 7 is a perspective view showing a first mode of the robot shown in FIG. 1. FIG.

도 7을 참고하면, 로봇(10)은 하기에서 설명할 제2 모드로 보행하다가 제1 모드로 주행하는 것이 가능하다. 이때, 제1 모드는 평지, 도로, 건물 내부 등과 같이 평평한 지면이 있는 곳에서 로봇(10)이 이동하는 모드일 수 있다. Referring to FIG. 7, the robot 10 can travel in the first mode while walking in the second mode, which will be described later. At this time, the first mode may be a mode in which the robot 10 moves on a flat surface such as a flat surface, a road, a building, or the like.

이러한 경우 레그 어셈블리(300)가 작동하여 주행부(200) 및 보조휠부(400)를 지면에 접촉시킬 수 있다. 구체적으로 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)가 작동하여 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 이러한 경우 바디부(100)와 주행부(200)는 지면으로 하강할 수 있다. 이후 레그 어셈블리(300)는 주행부(200)를 지면에 접촉시키도록 상기와 같이 지속적으로 작동할 수 있다. 이때, 보조휠부(400)는 주행부(200)와 함께 지면에 접촉할 수 있다. In this case, the leg assembly 300 is operated to bring the traveling part 200 and the auxiliary wheel part 400 into contact with the ground. Specifically, the first joint part 310 and the second joint part 320 operate to adjust the distance between the first support frame 330 and the second support frame 340. In this case, the body part 100 and the traveling part 200 can descend to the ground. The leg assembly 300 may then continue to operate as described above to bring the drive portion 200 into contact with the ground. At this time, the auxiliary wheel unit 400 can be brought into contact with the ground together with the driving unit 200.

주행부(200)와 보조휠부(400)가 지면에 접촉하면, 레그 어셈블리(300)는 접철될 수 있다. 구체적으로 제1 관절부(310)는 제1 지지프레임(330)을 바디부(100)의 측면 측으로 회전시킬 수 있으며, 제2 관절부(320)는 제2 지지프레임(340)을 제1 지지프레임(330) 측으로 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330)은 바디부(100)의 저면과 평행하도록 배열될 수 있다. When the running part 200 and the auxiliary wheel part 400 come into contact with the ground, the leg assembly 300 can be folded. The first joint part 310 may rotate the first support frame 330 to the side of the body part 100 and the second joint part 320 may rotate the second support frame 340 to the first support frame 330). In this case, the first support frame 330 may be arranged to be parallel to the bottom surface of the body 100.

상기의 과정이 완료되면, 주행부(200)를 통하여 로봇(10)을 주행시킬 수 있다. 이때, 주행부(200)와 보조휠부(400)는 바디부(100)의 서로 상이한 부분에 배치됨으로써 로봇(10)의 주행 안정성을 확보할 수 있으며, 로봇(10)은 빠른 속도로 이동할 수 있다. When the above process is completed, the robot 10 can be driven through the travel unit 200. At this time, since the traveling unit 200 and the auxiliary wheel unit 400 are disposed at different portions of the body 100, the traveling stability of the robot 10 can be ensured and the robot 10 can move at a high speed .

주행부(200)가 작동하는 경우 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)은 접철된 상태일 수 있다. 이때, 레그 어셈블리(300)는 지면으로부터 이격된 상태일 수 있다. When the travel unit 200 is operated, the first support frame 330 and the second support frame 340 may be in a folded state. At this time, the leg assemblies 300 may be spaced apart from the ground.

도 8은 도 7에 도시된 로봇의 제1 모드의 다른 형태를 보여주는 사시도이다. 8 is a perspective view showing another form of the first mode of the robot shown in Fig.

도 8을 참고하면, 로봇(10)은 제1 모드로 주행하는 동안 그립퍼부(350)를 통하여 물건을 파지할 수 있다. 또한, 로봇(10)은 제1 모드로 주행하는 동안 그립퍼부(350)를 통하여 버튼 등을 누르는 것도 가능하다. Referring to FIG. 8, the robot 10 can grip an object through the gripper unit 350 while traveling in the first mode. Also, the robot 10 can press a button or the like through the gripper unit 350 while traveling in the first mode.

이러한 경우 상기 도 8에서 설명한 것과 같이 로봇(10)이 주행하는 동안 센서부(미도시)에서는 외부의 물건 및 버튼 등을 감지할 수 있다. 이때, 사용자로부터 신호가 입력되거나 기 설정된 데이터가 있는 경우 이에 따라 외부의 물건을 파지하거나 버튼을 누를 수 있다. In this case, as described with reference to FIG. 8, the sensor unit (not shown) can sense external objects and buttons while the robot 10 travels. At this time, if there is a signal input from the user or predetermined data, the user can grasp the external object or press the button.

상기와 같이 그립퍼부(350)를 작동시키기 위하여 그립퍼부(350)가 배치된 레그 어셈블리(300)를 작동시킬 수 있다. 예를 들면, 제1 관절부(310)를 작동시켜 제1 지지프레임(330)을 회전시킬 수 있다. 또한, 제2 관절부(320)를 작동시켜 제2 지지프레임(340)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)은 서로 일정 각도를 형성할 수 있으며, 다양한 위치에 배치될 수 있다. The leg assembly 300 in which the gripper portion 350 is disposed may be operated to operate the gripper portion 350 as described above. For example, the first joint part 310 may be operated to rotate the first support frame 330. In addition, the second joint frame 320 may be operated to rotate the second support frame 340. At this time, the first support frame 330 and the second support frame 340 may form an angle with each other and may be disposed at various positions.

상기와 같은 작동은 각 레그 어셈블리(300)에서 독립적으로 구현될 수 있다. Such an operation may be implemented independently in each leg assembly 300. [

따라서 로봇(10)은 지면이 평평한 곳에서 신속하게 이동하는 것이 가능하며, 다양한 물건을 파지하여 이동시키거나 버튼을 조작하는 것이 가능하다. 또한, 로봇(10)은 주행함과 동시에 다양한 작업을 자유롭게 수행하는 것이 가능하다. Therefore, the robot 10 can move quickly on a flat surface, and it is possible to grip and move various objects or operate buttons. In addition, the robot 10 can freely perform various operations while traveling.

도 9는 도 1에 도시된 로봇의 제2 모드를 보여주는 사시도이다.FIG. 9 is a perspective view showing a second mode of the robot shown in FIG. 1. FIG.

도 9를 참고하면, 로봇(10)은 제1 모드로 진행하다가 계단, 단차진 지형 등과 같이 험지를 만나는 경우 제2 모드로 작동하여 보행하는 것이 가능하다. 이때, 제2 모드는 4족 보행 타입(mammal type)일 수 있다. Referring to FIG. 9, the robot 10 proceeds to the first mode and can operate in the second mode when it encounters rough terrain such as a staircase, a stepped terrain, or the like. At this time, the second mode may be a quadruped mammal type.

상기와 같이 로봇(10)이 제2 모드로 작동하기 위하여 상기에서 설명한 제1 모드에서 제2 모드로 변환할 수 있다. 구체적으로 제1 모드의 경우 레그 어셈블리(300)가 지면으로부터 이격된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 제2 모드로 변환하기 위하여 레그 어셈블리(300)가 작동할 수 있다. 또한, 그립퍼부(350)는 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)가 근접한 상태를 유지시킬 수 있다. As described above, the robot 10 may change from the first mode to the second mode described above in order to operate in the second mode. Specifically, in the first mode, the leg assembly 300 can be kept spaced apart from the ground. At this time, the leg assembly 300 may be operated to convert to the second mode. Further, the gripper portion 350 can keep the first grip portion 351 and the second grip portion 352 close to each other.

레그 어셈블리(300)의 작동을 살펴보면, 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)를 작동시켜 제2 지지프레임(340)의 끝단 또는 그립퍼부(350)의 끝단을 지면에 접촉시킬 수 있다. 이후 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)를 작동시켜 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도를 조절함으로써 주행부(200) 및 바디부(100)를 지면으로부터 이격시킬 수 있다. The first joint part 310 and the second joint part 320 may be operated to contact the end of the second support frame 340 or the end of the gripper part 350 to the ground surface . The driving part 200 and the body part 100 are rotated by operating the first joint part 310 and the second joint part 320 to adjust the angle between the first support frame 330 and the second support frame 340, It can be separated from the ground.

상기와 같이 바디부(100)가 지면으로부터 이격되면, 로봇(10)은 보행을 수행할 수 있다. 이때, 제1 관절부(310) 및 제2 관절부(320)는 기 설정된 값으로 제어됨으로써 로봇(10)의 이동을 구현할 수 있다. When the body 100 is separated from the ground as described above, the robot 10 can perform walking. At this time, the movement of the robot 10 can be realized by controlling the first joint part 310 and the second joint part 320 to predetermined values.

따라서 로봇(10)은 상기와 같이 형상을 가변함으로써 다양한 지형에서 이동하는 것이 가능하다. Accordingly, the robot 10 can move in various terrains by changing the shape as described above.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications and variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover all such modifications and variations as fall within the true spirit of the invention.

10: 로봇
100: 바디부
200: 주행부
210: 주행휠
220: 주행구동부
300: 레그 어셈블리
310: 제1 관절부
320: 제2 관절부
330: 제1 지지프레임
340: 제2 지지프레임
350: 그립퍼부
360: 제3 관절부
400: 보조휠부
500: 전원부10: Robot
100: Body part
200:
210: a traveling wheel
220:
300: Leg assembly
310: first joint
320: second joint
330: first support frame
340: second support frame
350: gripper portion
360: Third joint
400: auxiliary wheel part
500:

Claims

1. A robot capable of realizing a first mode for running on the ground and a second mode for walking on the ground,
Body part;
A traveling part disposed in the body part and having a traveling wheel, the traveling part traveling on the robot in contact with the traveling surface of the traveling wheel in the first mode; And
And a plurality of leg assemblies having a plurality of joints and pivotally connected to the body to allow the robot to walk in the second mode,
Wherein the plurality of leg assemblies are folded to be spaced apart from the ground in the first mode and selectively in contact with the ground while forming various angles in at least one of the plurality of joints in the second mode.

The method according to claim 1,
Each of the leg assemblies includes:
A first joint part connected to the body part and rotating the leg assembly with respect to a first direction; And
And a second joint part connected to the first rotation shaft of the first joint part.

3. The method of claim 2,
Each of the leg assemblies includes:
A first support frame connected to the second joint; And
And a second support frame pivotably connected to the first support frame and connected to the second joint to form an angle with the first support frame according to the operation of the second joint.

3. The method of claim 2,
The second joint part
A second joint motor;
A second joint main speed reducer connected to the second joint motor;
A second articulated sub-reducer disposed opposite to the second articulated main reducer and connected to the second articulated main reducer; And
And a second joint output disposed between the second joint main speed reducer and the second joint sub-reducer and connected to the second joint sub-reducer to transmit the driving force of the second joint motor.

5. The method of claim 4,
Wherein the second joint output unit comprises:
A drive sprocket connected to an output end of the second articulated sub-reducer;
A chain portion installed in the drive sprocket for transmitting rotational force of the drive sprocket; And
And a rotating sprocket connected to the chain portion and rotating according to rotation of the chain portion.

6. The method of claim 5,
Wherein the second joint output unit comprises:
And a chain guide portion disposed on a part of the outer surface of the chain portion.

6. The method of claim 5,
The third driving force generation unit includes:
And a tension holding portion disposed outside the chain portion to maintain the tension of the chain portion.

The method according to claim 1,
Wherein at least one of the plurality of leg assemblies comprises:
And a gripper portion disposed at an end of the leg assembly and capable of being gripped.

9. The method of claim 8,
The gripper portion
A first gripper rotatably connected to the leg assembly;
A second grip portion disposed to face the first grip portion and connected to the leg assembly so as to be rotatable;
A linear movement block arranged between the first gripping portion and the second gripping portion and linearly moving; And
And a connection unit connecting the linear motion block and the first grip unit and connecting the linear motion block and the second grip unit.

10. The method of claim 9,
The gripper portion
And a gripper driving unit connected to the linear motion block and linearly moving the linear motion block to separate or bring the first gripper unit and the second gripper unit apart from each other.

10. The method of claim 9,
Wherein a moving direction of at least one of the first gripping portion and the second gripping portion is different from a moving direction of the linear moving block.

9. The method of claim 8,
Wherein the gripper portion grips the object in the first mode and contacts the ground in the second mode.

The method according to claim 1,
And a sub wheel disposed in the body so as to form an angle with the travel part.