KR102017830B1

KR102017830B1 - Transforming robot

Info

Publication number: KR102017830B1
Application number: KR1020170060674A
Authority: KR
Inventors: 박창우; 석상옥
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2019-09-03
Also published as: KR20180125839A

Abstract

본 발명은 로봇을 개시한다. 본 발명은, 지면을 주행하는 제1 모드 및 지면을 보행하는 제2 모드 구현이 가능한 로봇에 있어서, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 주행휠을 구비하고, 상기 제1 모드 시 상기 주행휠이 지면에 접촉하여 상기 로봇을 주행시키는 주행부와, 복수개의 관절부를 구비하며, 상기 바디부에 회동 가능하도록 연결되어 상기 제2 모드 시 상기 로봇을 보행시키는 복수개의 레그 어셈블리를 포함하고, 상기 복수개의 레그 어셈블리는 상기 제1 모드 시 상기 지면으로부터 이격되도록 접철되고, 상기 제2 모드 시 상기 복수개의 관절부 중 적어도 하나의 작동에 다양한 각도를 형성하면서 지면과 선택적으로 접촉한다. The present invention discloses a robot. The present invention provides a robot capable of implementing a first mode of driving the ground and a second mode of walking the ground, the body being disposed on the body and having a traveling wheel, wherein the driving is performed in the first mode. And a plurality of leg assemblies including a traveling part for driving the robot in contact with the ground and driving the robot, and a plurality of joint parts and connected to the body to be rotatable to walk the robot in the second mode. The plurality of leg assemblies are folded so as to be spaced apart from the ground in the first mode, and selectively contact the ground while forming various angles in the operation of at least one of the plurality of joint portions in the second mode.

Description

Transforming robot

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외부 환경에 따라 형상을 가변하는 형상 가변 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly to a shape-variable robot that changes the shape according to the external environment.

로봇은 다양한 지형을 이동하기 위하여 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 로봇은 사람과 같이 직립 보행하도록 두 개의 레그 어셈블리를 구비할 수 있다. 다른 실시예로써 로봇은 동물과 같이 보행하도록 네 개의 레그 어셈블리를 구비하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 로봇은 곤충과 같이 보행하도록 복수개의 레그 어셈블리를 구비할 수 있다. 또 다른 실시예로써 로봇은 바퀴를 구비하여 도로와 같은 평지를 신속하게 이동하는 것도 가능하다. The robot may be formed in various forms to move various terrains. For example, the robot may have two leg assemblies to walk upright like a human. In another embodiment, the robot may be provided with four leg assemblies to walk like animals. In another embodiment, the robot may be provided with a plurality of leg assemblies to walk like insects. In another embodiment, the robot may be provided with wheels to quickly move a flat surface such as a road.

상기와 같은 각 로봇은 서로 독립적으로 구성되어 다양한 장소에서 활용될 수 있다. 이러한 경우 각 로봇은 주행하는 환경이 변화하는 경우 변화된 환경에 대응되는 주행 구조를 갖지 못하는 경우가 발생할 수 있다. Each robot as described above is configured independently of each other can be utilized in various places. In this case, when the driving environment changes, the robot may not have a driving structure corresponding to the changed environment.

종래의 로봇은 형상 변환이 불가능하거나 형상 변환을 위하여 많은 시간을 소요됨으로써 다양한 환경에서 주행이 어려운 문제가 있다. The conventional robot has a problem that it is difficult to travel in a variety of environments because the shape conversion is impossible or takes a lot of time for the shape conversion.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 형상이 가변함으로써 다양한 외부 환경에 따라 주행이 가능한 형상 가변 로봇을 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. The present invention has been made to solve various problems including the above problems, and to provide a variable-variable robot capable of traveling according to various external environments by varying the shape. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명의 일 관점에 따르면, 지면을 주행하는 제1 모드 및 지면을 보행하는 제2 모드 구현이 가능한 로봇에 있어서, 바디부와, 상기 바디부에 배치되며, 주행휠을 구비하고, 상기 제1 모드 시 상기 주행휠이 지면에 접촉하여 상기 로봇을 주행시키는 주행부와, 복수개의 관절부를 구비하며, 상기 바디부에 회동 가능하도록 연결되어 상기 제2 모드 시 상기 로봇을 보행시키는 복수개의 레그 어셈블리를 포함하고, 상기 복수개의 레그 어셈블리는 상기 제1 모드 시 상기 지면으로부터 이격되도록 접철되고, 상기 제2 모드 시 상기 복수개의 관절부 중 적어도 하나의 작동에 다양한 각도를 형성하면서 지면과 선택적으로 접촉하는 로봇을 제공할 수 있다. According to an aspect of the present invention, in the robot capable of implementing the first mode of driving the ground and the second mode of walking the ground, the body portion, disposed on the body portion, provided with a traveling wheel, the first A plurality of leg assemblies including a traveling part for driving the robot in contact with the ground and driving the robot in mode, and having a plurality of joint parts and connected to the body to be rotatable to walk the robot in the second mode. And the plurality of leg assemblies are folded so as to be spaced apart from the ground in the first mode, and the robot selectively contacts the ground while forming various angles in the operation of at least one of the plurality of joints in the second mode. Can provide.

또한, 상기 각 레그 어셈블리는, 상기 바디부에 연결되며, 제1 방향을 기준으로 상기 레그 어셈블리를 회전시키는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 제1 회전축과 연결되는 제2 관절부를 포함할 수 있다. The leg assemblies may include a first joint part connected to the body part, the first joint part rotating the leg assembly with respect to a first direction, and a second joint part connected to a first axis of rotation of the first joint part. have.

또한, 상기 각 레그 어셈블리는, 상기 제2 관절부에 연결되는 제1 지지프레임과, 상기 제1 지지프레임과 회동 가능하도록 연결되며, 상기 제2 관절부와 연결되어 상기 제2 관절부의 작동에 따라 상기 제1 지지프레임과 각도를 형성하는 제2 지지프레임을 더 포함할 수 있다. In addition, each of the leg assemblies, the first support frame is connected to the second joint portion, the first support frame is connected to the rotatable, the second joint portion is connected to the second joint part in accordance with the operation of the second joint part It may further include a second support frame forming an angle with the first support frame.

또한, 상기 제2 관절부는, 제2 관절모터와, 상기 제2 관절모터에 연결되는 제2 관절메인감속기와, 상기 제2 관절메인감속기와 대향하도록 배치되어 상기 제2 관절메인감속기와 연결되는 제2 관절서브감속기와, 상기 제2 관절메인감속기와 상기 제2 관절서브감속기 사이에 배치되며, 상기 제2 관절서브감속기와 연결되어 상기 제2 관절모터의 구동력을 전달하는 제2 관절출력부를 포함할 수 있다. The second joint part may include a second joint motor, a second joint main reducer connected to the second joint motor, and a second joint main reducer disposed to face the second joint main reducer and connected to the second joint main reducer. And a second joint output reducer disposed between the second joint sub reducer and the second joint main reducer and the second joint sub reducer and connected to the second joint sub reducer to transmit a driving force of the second joint motor. Can be.

또한, 상기 제2 관절출력부는, 상기 제2 관절서브감속기의 출력단에 연결되는 구동스프라켓과, 상기 구동스프라켓에 설치되어 상기 구동스프라켓의 회전력을 전달하는 체인부와, 상기 체인부와 연결되며, 상기 체인부의 회전에 따라 회전하는 회전스프라켓을 포함할 수 있다. The second joint output part may include a driving sprocket connected to an output end of the second joint sub reducer, a chain part installed at the driving sprocket and transmitting a rotational force of the driving sprocket, and connected to the chain part. It may include a rotating sprocket that rotates according to the rotation of the chain portion.

또한, 상기 제2 관절출력부는, 상기 체인부의 외면 일부에 배치되는 체인가이드부를 더 포함할 수 있다. The second joint output unit may further include a chain guide part disposed on a portion of an outer surface of the chain part.

또한, 상기 제3 구동력생성부는, 상기 체인부의 외측에 배치되어 상기 체인부의 장력을 유지하는 장력유지부를 더 포함할 수 있다. The third driving force generating unit may further include a tension maintaining unit disposed outside the chain unit to maintain the tension of the chain unit.

또한, 상기 복수개의 레그 어셈블리 중 적어도 하나는, 상기 레그 어셈블리의 끝단에 배치되어 파지 가능한 그립퍼부를 포함할 수 있다. In addition, at least one of the plurality of leg assemblies may include a gripper portion disposed at an end of the leg assembly and gripped.

또한, 상기 그립퍼부는, 상기 레그 어셈블리에 회전 가능하도록 연결되는 제1 파지부와, 상기 제1 파지부에 대향하도록 배치되며, 상기 레그 어셈블리에 회전 가능하도록 연결되는 제2 파지부와, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 사이에 배치되어 선형 운동하는 선현운동블록과, 상기 선형운동블록과 상기 제1 파지부를 연결하며, 상기 선형운동블록과 상기 제2 파지부를 연결하는 연결부를 포함할 수 있다. The gripper may include a first grip part rotatably connected to the leg assembly, a second grip part disposed to face the first grip part and rotatably connected to the leg assembly, and the first grip part. A linear motion block disposed between the gripping part and the second gripping part for linear movement, and a connection part connecting the linear motion block and the first gripping part and connecting the linear motion block and the second gripping part; can do.

또한, 상기 그립퍼부는, 상기 선형운동블록과 연결되며, 상기 선형운동블록을 선형 운동시켜 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로 이격시키거나 근접시키는 그립퍼구동부를 더 포함할 수 있다. The gripper unit may further include a gripper driver connected to the linear motion block to move the linear motion block to a linear motion to separate or approach the first and second grip parts.

또한, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 중 적어도 하나의 운동방향과 상기 선형운동블록의 운동방향은 서로 상이할 수 있다. In addition, the movement direction of at least one of the first holding portion and the second holding portion and the movement direction of the linear movement block may be different from each other.

또한, 상기 그립퍼부는 상기 제1 모드 시 물건을 파지하고, 상기 제2 모드 시 지면에 접촉할 수 있다. The gripper unit may grip an object in the first mode and may contact the ground in the second mode.

또한, 상기 주행부와 일정 각도를 형성하도록 상기 바디부에 배치되는 보조휠부를 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include an auxiliary wheel part disposed at the body part to form a predetermined angle with the driving part.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예들은 다양한 지형을 이동하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 특정 지형에 적합한 모드로 변신함으로써 이동 성능을 향상시킬 수 있다. Embodiments of the present invention made as described above are capable of moving various terrains. In addition, embodiments of the present invention can improve mobility performance by transforming to a mode suitable for a particular terrain.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 레그 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 제1 관절부를 보여주는 분해사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제2 관절부, 제1 지지프레임, 제2 지지프레임 및 제3 관절부를 보여주는 분해사시도이다.
도 5는 도 2에 도시된 그립퍼부를 보여주는 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 그립퍼부의 작동을 보여주는 정면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇의 제1 모드를 보여주는 사시도이다.
도 8는 도 7에 도시된 로봇의 제1 모드의 다른 형태를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 1에 도시된 로봇의 제2 모드를 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing the leg assembly shown in FIG. 1. FIG.
3 is an exploded perspective view illustrating the first joint part illustrated in FIG. 2.
4 is an exploded perspective view illustrating the second joint part, the first support frame, the second support frame, and the third joint part shown in FIG. 2.
FIG. 5 is a perspective view illustrating the gripper unit shown in FIG. 2.
6 is a front view showing the operation of the gripper shown in FIG.
FIG. 7 is a perspective view illustrating a first mode of the robot illustrated in FIG. 1.
FIG. 8 is a perspective view illustrating another form of the first mode of the robot illustrated in FIG. 7.
9 is a perspective view illustrating a second mode of the robot illustrated in FIG. 1.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 로봇(10)은 바디부(100), 주행부(200), 복수개의 레그 어셈블리(300), 보조휠부(400), 전원부(500), 센서부(미도시) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the robot 10 includes a body part 100, a driving part 200, a plurality of leg assemblies 300, an auxiliary wheel part 400, a power supply part 500, a sensor part (not shown), and a control part. (Not shown).

바디부(100)는 서로 연결되는 복수개의 프레임을 포함할 수 있다. 이때, 복수개의 프레임은 서로 연결되어 내부에 공간을 형성할 수 있으며, 다른 장치들을 설치할 수 있는 공간을 제공할 수 있다.The body part 100 may include a plurality of frames connected to each other. In this case, the plurality of frames may be connected to each other to form a space therein, and may provide a space for installing other devices.

주행부(200)는 바디부(100)에 고정되도록 설치될 수 있다. 주행부(200)는 로봇(10)이 제1 모드로 구현되는 경우 지면에 일부가 접촉하여 로봇(10)을 주행시킬 수 있다. 이때, 주행부(200)는 복수개 구비될 수 있다. 특히 주행부(200)는 한 쌍이 구비되어 서로 대향하도록 바디부(100)의 측면에 각각 배치될 수 있다. 또한, 주행부(200)는 인접하는 레그 어셈블리(300) 사이에 배치될 수 있다. The driving part 200 may be installed to be fixed to the body part 100. When the robot 10 is implemented in the first mode, the driving unit 200 may drive the robot 10 by contacting a part of the ground. In this case, the driving unit 200 may be provided in plurality. In particular, the running unit 200 may be provided on the side of the body portion 100 so that a pair is provided to face each other. In addition, the driving unit 200 may be disposed between adjacent leg assemblies 300.

주행부(200)는 주행휠(210) 및 주행구동부(220)를 포함할 수 있다. 이때, 주행휠(210)은 선택적으로 지면에 접촉할 수 있다. 주행휠(210)은 금속 재질 등과 같은 단단한 재질로 형성되는 주행휠바디부(211)와 주행휠바디부(211) 외면을 감싸도록 배치되며, 고무, 실리콘 등과 같은 연성의 재질로 형성된 주행휠외피부(212)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 주행휠(210)의 일부는 바디부(100)의 저면으로부터 지면 측(예를 들면, 도 1의 -Z축 방향)으로 돌출될 수 있다. 이러한 경우 주행휠(210)은 바디부(100)의 저면을 지면으로부터 이격하여 지지하는 것이 가능하다. 주행구동부(220)는 주행휠(210)과 연결되어 주행휠(210)을 회전시킬 수 있다. 이때, 주행구동부(220)는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 주행구동부(220)는 모터와, 모터 및 주행휠(210)을 연결하는 감속기(또는 변속기))를 포함하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 주행구동부(220)는 모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The driving unit 200 may include a driving wheel 210 and a driving driver 220. In this case, the driving wheel 210 may selectively contact the ground. The driving wheel 210 is disposed to surround the outer surface of the driving wheel body 211 and the driving wheel body 211 formed of a hard material such as a metal material, and the driving wheel outer skin formed of a soft material such as rubber or silicon. 212. A portion of the driving wheel 210 as described above may protrude from the bottom of the body portion 100 to the ground side (for example, the -Z axis direction of FIG. 1). In this case, the driving wheel 210 may support the bottom surface of the body part 100 from the ground. The driving driver 220 may be connected to the driving wheel 210 to rotate the driving wheel 210. In this case, the driving driver 220 may include a motor. In another embodiment, the driving driver 220 may include a motor and a speed reducer (or a transmission) connecting the motor and the driving wheel 210 to each other. However, hereinafter, the driving driver 220 will be described in detail with reference to a case including a motor for convenience of description.

복수개의 레그 어셈블리(300)는 바디부(100)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이때, 복수개의 레그 어셈블리(300)는 관절 구조를 가짐으로써 로봇(10)이 보행하는 제2 모드를 구현할 수 있다. 이러한 경우 복수개의 레그 어셈블리(300)는 서로 독립적으로 작동할 수 있다. The plurality of leg assemblies 300 may be rotatably installed in the body portion 100. In this case, the plurality of leg assemblies 300 may have a joint structure to implement the second mode in which the robot 10 walks. In this case, the plurality of leg assemblies 300 may operate independently of each other.

상기와 같은 복수개의 레그 어셈블리(300)는 서로 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이때, 복수개의 레그 어셈블리(300) 중 적어도 하나는 그립퍼부(350)를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 레그 어셈블리(300) 중 하나의 레그 어셈블리(300)만 그립퍼부(350)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The plurality of leg assemblies 300 as described above may be formed in the same or similar to each other. In this case, at least one of the plurality of leg assemblies 300 may include a gripper unit 350. Hereinafter, for convenience of description, a case where only one leg assembly 300 of the plurality of leg assemblies 300 includes the gripper unit 350 will be described in detail.

복수개의 레그 어셈블리(300)는 로봇(10)이 보행하는 제2 모드를 구현할 수 있다. 이때, 레그 어셈블리(300)는 4개가 구비되어 바디부(100)의 측면에 각각 2개가 구비될 수 있다. 이러한 레그 어셈블리(300)는 제2 모드에서 제1 모드로 변환하거나 제1 모드에서 제2 모드로 변환하기 위하여 작동할 수 있다. 또한, 레그 어셈블리(300)는 로봇(10)의 보행 시 작동할 수 있다. The plurality of leg assemblies 300 may implement a second mode in which the robot 10 walks. In this case, four leg assemblies 300 may be provided, and two leg assemblies 300 may be provided on each side of the body part 100. The leg assembly 300 may operate to convert from the second mode to the first mode or from the first mode to the second mode. In addition, the leg assembly 300 may operate when the robot 10 is walking.

보조휠부(400)는 바디부(100)와 연결될 수 있다. 이때, 보조휠부(400)는 한 쌍이 구비될 수 있으며, 한 쌍의 보조휠부(400)는 서로 대향하도록 바디부(100)의 전면과 후면에 배치될 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 보조휠부(400)는 도 1의 X방향으로 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 한 쌍의 보조휠부(400)와 한 쌍의 주행부(200)는 일정각도를 형성할 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 보조휠부(400) 사이를 연결하는 가상의 선과 한 쌍의 주행부(200) 사이를 연결하는 가상의 선은 서로 직교할 수 있다. The auxiliary wheel part 400 may be connected to the body part 100. At this time, the auxiliary wheel 400 may be provided with a pair, the pair of auxiliary wheel 400 may be disposed on the front and rear of the body portion 100 to face each other. For example, the pair of auxiliary wheel parts 400 may be disposed to be spaced apart from each other in the X direction of FIG. 1. In particular, the pair of auxiliary wheel parts 400 and the pair of driving parts 200 may form a predetermined angle. For example, the virtual line connecting between the pair of auxiliary wheel parts 400 and the virtual line connecting between the pair of driving parts 200 may be perpendicular to each other.

보조휠부(400)는 바디부(100)와 연결되는 연결부(미도시), 상기 연결부에 회전 가능하도록 설치되는 보조휠바디부(미도시) 및 상기 보조휠바디부를 감싸도록 배치되는 보조휠외피부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 연결부는 바디부(100)로부터 바디부(100)의 하면으로 돌출되도록 형성될 수 있으며, 일부가 절곡되도록 형성될 수 있다. 상기 보조휠바디부는 금속, 나무, 합성수지 등과 같은 단단한 재질을 포함할 수 있으며, 상기 보조휠외피부는 고무, 실리콘 등과 같은 유연한 재질을 포함할 수 있다. The auxiliary wheel part 400 may include a connection part (not shown) connected to the body part 100, an auxiliary wheel body part (not shown) installed to be rotatable to the connection part, and an auxiliary wheel outer skin disposed to surround the auxiliary wheel body part ( Not shown). In this case, the connection portion may be formed to protrude from the body portion 100 to the lower surface of the body portion 100, it may be formed so that a portion is bent. The auxiliary wheel body part may include a hard material such as metal, wood, synthetic resin, and the like, and the auxiliary wheel outer skin part may include a flexible material such as rubber or silicon.

전원부(500)는 바디부(100)에 배치되어 주행부(200), 레그 어셈블리(300), 상기 센서부 및 상기 제어부와 연결될 수 있다. 이때, 전원부(500)는 이차 전지 형태로 형성될 수 있다. The power supply unit 500 may be disposed in the body unit 100 to be connected to the driving unit 200, the leg assembly 300, the sensor unit, and the control unit. In this case, the power supply unit 500 may be formed in the form of a secondary battery.

상기 센서부는 바디부(100)에 배치되어 다양한 정보를 감지할 수 있다. 예를 들면, 상기 센서부는 적외선 센서, 초음파 센서, 광센서, 이미지센서, 카메라, 라이다 등과 같이 외부의 환경을 감지할 수 있는 모든 형태를 포함할 수 있다. The sensor unit may be disposed in the body unit 100 to detect various information. For example, the sensor unit may include all forms capable of sensing an external environment, such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, an image sensor, a camera, a lidar, and the like.

상기 제어부는 바디부(100)에 설치되거나 바디부(100)의 외부에 구비되는 것도 가능하다. 이때, 상기 제어부가 단말기, 회로기판, 컴퓨터, 휴대폰 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부가 바디부(100) 외부에 배치되는 경우 로봇(10)은 상기 제어부의 통신을 위하여 별도의 송수신부를 포함하는 것도 가능하다. The controller may be installed in the body part 100 or may be provided outside the body part 100. In this case, the controller may include a terminal, a circuit board, a computer, a mobile phone, and the like. In this case, when the control unit is disposed outside the body unit 100, the robot 10 may include a separate transmission / reception unit for communication of the control unit.

한편, 이하에서는 레그 어셈블리(300)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. On the other hand, the leg assembly 300 will be described in detail below.

도 2는 도 1에 도시된 레그 어셈블리를 보여주는 사시도이다. FIG. 2 is a perspective view showing the leg assembly shown in FIG. 1. FIG.

도 2를 참고하면, 레그 어셈블리(300)는 제1 관절부(310), 제2 관절부(320), 제1 지지프레임(330), 제2 지지프레임(340), 그립퍼부(350) 및 제3 관절부(360)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the leg assembly 300 includes a first joint part 310, a second joint part 320, a first support frame 330, a second support frame 340, a gripper part 350, and a third It may include a joint 360.

제1 관절부(310)는 바디부(미도시)에 연결되어 고정될 수 있으며, 제2 관절부(320)와 연결되어 제2 관절부(320)를 제1 방향(예를 들면, 도 2의 Y방향)을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 관절부(320)는 제1 관절부(310)의 제1 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 또한, 제2 관절부(320)는 제1 지지프레임(330) 및 제2 지지프레임(340)과 연결될 수 있다. 이때, 제1 지지프레임(330)은 제2 관절부(320)에 고정될 수 있으며, 제2 지지프레임(340)은 제2 관절부(320)의 작동에 따라 제1 지지프레임(330)과 각도를 형성할 수 있다. 그립퍼부(350)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 배치될 수 있다. 이때, 그립퍼부(350)는 레그 어셈블리(300)의 작동에 따라 물건을 파지하거나 지면과 접촉하여 로봇(미도시)을 지지할 수 있다. 제3 관절부(360)는 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)을 서로 상대 운동 가능하도록 연결할 수 있다.The first joint part 310 may be connected to and fixed to a body part (not shown), and may be connected to the second joint part 320 to move the second joint part 320 in a first direction (for example, in the Y direction of FIG. 2). ) Can be rotated based on. In this case, the second joint part 320 may be connected to a first rotation axis (not shown) of the first joint part 310. In addition, the second joint part 320 may be connected to the first support frame 330 and the second support frame 340. In this case, the first support frame 330 may be fixed to the second joint part 320, and the second support frame 340 may be angled with the first support frame 330 according to the operation of the second joint part 320. Can be formed. The gripper 350 may be disposed at an end of the second support frame 340. In this case, the gripper unit 350 may support the robot (not shown) by gripping or contacting the ground according to the operation of the leg assembly 300. The third joint part 360 may connect the first support frame 330 and the second support frame 340 to be relatively movable with each other.

이하에서는 제1 관절부(310), 제2 관절부(320)에 대해서 순차적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, the first joint part 310 and the second joint part 320 will be described sequentially.

도 3은 도 2에 도시된 제1 관절부를 보여주는 분해사시도이다. 3 is an exploded perspective view illustrating the first joint part illustrated in FIG. 2.

도 3을 참고하면, 제1 관절부(310)는 제1 관절모터(311), 제1 관절메인감속기(312), 제1 관절서브감속기(313), 제1 관절출력부(314), 제1 엔코더(315) 및 제1 관절하우징(316)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the first joint part 310 may include a first joint motor 311, a first joint main reducer 312, a first joint sub reducer 313, a first joint output part 314, and a first joint part 312. It may include an encoder 315 and a first joint housing 316.

제1 관절모터(311)는 제1 관절모터하우징(311a), 제1 관절모터하우징(311a)에 고정되는 제1 고정자(311b), 제1 고정자(311b)에 회전 가능하도록 연결되는 제1 회전자(311c), 제1 회전자(311c)와 연결되는 제1 회전축(311d), 제1 관절모터하우징(311a)과 연결되며, 제1 회전축(311d)이 외부로 돌출되도록 홀이 형성된 제1 관절모터커버(311e)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 회전자(311c) 또는 제1 고정자(311b) 중 하나는 전자석 형태일 수 있으며, 제1 회전자(311c) 또는 제1 고정자(311b) 중 다른 하나는 영구자석 형태일 수 있다.The first joint motor 311 is a first joint motor housing 311a, a first stator 311b fixed to the first joint motor housing 311a, and a first turn rotatably connected to the first stator 311b. A first rotation shaft 311d connected to the electron 311c, the first rotor 311c, and a first joint motor housing 311a, and a first hole formed so that the first rotation shaft 311d protrudes to the outside. It may include a joint motor cover (311e). In this case, one of the first rotor 311c or the first stator 311b may be in the form of an electromagnet, and the other of the first rotor 311c or the first stator 311b may be in the form of a permanent magnet.

제1 관절메인감속기(312)는 제1 회전축(311d)에 연결된 제1 메인선기어(312a), 제1 메인선기어(312a)와 치합하여 제1 메인선기어(312a)의 회전 시 자전 및 공전하는 제1 메인위성기어(312b), 제1 메인위성기어(312b)가 회전 가능하도록 설치되는 제1 메인캐리어(312c), 제1 메인위성기어(312b)의 외주면에 설치되며, 제1 관절모터커버(311e)에 고정되는 제1 메인링기어(312d)를 포함할 수 있다.The first joint main reducer 312 rotates and rotates when the first main sun gear 312a rotates by meshing with the first main sun gear 312a and the first main sun gear 312a connected to the first rotation shaft 311d. 1 The main satellite gear 312b, the first main satellite gear 312b is installed on the outer circumferential surface of the first main carrier 312c, the first main satellite gear 312b to be rotatable, the first joint motor cover ( It may include a first main ring gear 312d fixed to 311e).

제1 관절서브감속기(313)는 제1 메인캐리어(312c)에 설치되는 제1 서브선기어(313a), 제1 서브선기어(313a)의 외면에 치합하도록 배치되어 제1 서브선기어(313a)의 회전 시 자전 및 공전하는 제1 서브위성기어(313b), 제1 서브위성기어(313b)가 회전 가능하도록 설치되는 제1 서브캐리어(313c), 제1 서브위성기어(313b)의 외면을 감싸도록 배치되며, 제1 관절하우징(316)에 고정되는 제1 서브링기어(313d)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 서브링기어(313d)의 외면은 요철이 형성될 수 있다. 특히 제1 서브링기어(313d)의 외면은 돌출되는 부분과 인입되는 부분이 교번하여 형성될 수 있다. The first joint sub reducer 313 is disposed to engage with the outer surfaces of the first sub sun gear 313a and the first sub sun gear 313a installed in the first main carrier 312c to rotate the first sub sun gear 313a. The first sub-satellite gear 313b and the first sub-satellite gear 313b, which rotate and rotate when installed, are disposed to surround the outer surfaces of the first sub-carrier 313c and the first sub-satellite gear 313b. And a first sub-ring gear 313d fixed to the first joint housing 316. In this case, the outer surface of the first sub ring gear 313d may have irregularities. In particular, the outer surface of the first sub-ring gear 313d may be formed by alternating the protruding portion and the incoming portion.

제1 관절출력부(314)는 제1 서브캐리어(313c)와 연결될 수 있다. 이때, 제1 관절출력부(314)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 제2 관절부(미도시)와 연결될 수 있다. The first joint output unit 314 may be connected to the first subcarrier 313c. In this case, the first joint output unit 314 may be formed in a plate shape, it may be connected to the second joint portion (not shown).

제1 엔코더(315)는 제1 관절모터(311)에 연결되어 제1 관절모터(311)의 작동을 감지할 수 있다. 또한, 제1 관절하우징(316)은 제1 관절모터커버(311e), 제1 메인링기어(312d) 및 제1 서브링기어(313d)와 결합하는 제1 관절지지하우징(316a)과, 제1 서브링기어(313d) 및 제1 관절지지하우징(316a)과 결합하는 제1 관절지지하우징커버(316b)를 포함할 수 있다. The first encoder 315 may be connected to the first joint motor 311 to sense the operation of the first joint motor 311. In addition, the first joint housing 316 may include a first joint support housing 316a coupled with the first joint motor cover 311e, the first main ring gear 312d, and the first sub ring gear 313d, and the first joint housing 316a. A first joint support housing cover 316b coupled to the first sub-ring gear 313d and the first joint support housing 316a may be included.

상기와 같은 제1 서브링기어(313d), 제1 관절지지하우징(316a) 및 제1 관절지지하우징커버(316b)는 서로 대응되도록 형성될 수 있다. 즉, 제1 관절지지하우징(316a) 및 제1 관절지지하우징커버(316b)는 제1 서브링기어(313d)와 같이 외면이 돌출되거나 인입되도록 형성될 수 있다. 이때, 제1 서브링기어(313d)의 돌출된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 돌출된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 돌출된 부분이 서로 결합할 수 있다. 또한, 제1 서브링기어(313d)의 인입된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 인입된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 인입된 부분을 통하여 상기 제2 관절부를 제1 관절출력부(314)에 결합시키는 것이 가능하다. 특히 이러한 경우 제1 관절출력부(314)의 일부는 제1 서브링기어(313d)의 인입된 부분, 제1 관절지지하우징(316a)의 인입된 부분 및 제1 관절지지하우징커버(316b)의 인입된 부분을 통하여 외부로 노출될 수 있다. The first sub-ring gear 313d, the first joint support housing 316a, and the first joint support housing cover 316b may be formed to correspond to each other. That is, the first joint support housing 316a and the first joint support housing cover 316b may be formed such that the outer surface protrudes or retracts like the first sub ring gear 313d. In this case, the protruding portion of the first sub-ring gear 313d, the protruding portion of the first joint supporting housing 316a, and the protruding portion of the first joint supporting housing cover 316b may be coupled to each other. In addition, the second joint part may be formed through the first portion of the first sub-ring gear 313d, the first portion of the first joint support housing 316a, and the second portion of the first joint support housing 316b. It is possible to couple to the joint output unit (314). Particularly, in this case, a part of the first joint output part 314 may include the retracted part of the first sub-ring gear 313d, the retracted part of the first joint support housing 316a, and the first joint support housing cover 316b. It may be exposed to the outside through the drawn portion.

한편, 상기와 같은 제1 관절부(310)의 작동을 살펴보면, 제1 관절모터(311)가 작동하는 경우 제1 회전축(311d)이 회전할 수 있다. 제1 회전축(311d)은 제1 메인선기어(312a)를 회전시키고, 제1 메인선기어(312a)는 제1 메인위성기어(312b)를 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 메인위성기어(312b)는 제1 메인링기어(312d)의 내면을 일주할 수 있다. 또한, 제1 메인캐리어(312c)는 제1 메인위성기어(312b)의 회전과 함께 회전할 수 있다. 이때, 제1 메인캐리어(312c)에 배치된 제1 서브선기어(313a)는 제1 메인캐리어(312c)의 회전에 따라 같이 회전할 수 있다. On the other hand, looking at the operation of the first joint portion 310 as described above, when the first joint motor 311 is operated, the first rotation shaft (311d) may be rotated. The first rotation shaft 311d may rotate the first main sun gear 312a, and the first main sun gear 312a may rotate the first main satellite gear 312b. In this case, the first main satellite gear 312b may circumscribe the inner surface of the first main ring gear 312d. In addition, the first main carrier 312c may rotate together with the rotation of the first main satellite gear 312b. In this case, the first sub sun gear 313a disposed on the first main carrier 312c may rotate together with the rotation of the first main carrier 312c.

제1 서브선기어(313a)는 제1 서브위성기어(313b)를 회전시키고, 제1 서브위성기어(313b)는 제1 서브링기어(313d)의 내면을 일주할 수 있다. 이때, 제1 서브캐리어(313c)는 제1 서브위성기어(313b)의 운동에 따라 회전할 수 있으며, 제1 서브캐리어(313c)에 연결된 제1 관절출력부(314)를 회전시킬 수 있다. The first sub sun gear 313a may rotate the first sub-satellite gear 313b, and the first sub-satellite gear 313b may circumscribe the inner surface of the first sub-ring gear 313d. In this case, the first subcarrier 313c may rotate according to the movement of the first subsatellite gear 313b, and may rotate the first joint output unit 314 connected to the first subcarrier 313c.

상기에서는 상세히 설명하지는 않았지만 도면에 도시된 바와 같이 제1 관절부(310)는 고정된 요소와 회전하는 요소 사이 또는 서로 상대 운동하는 요소 사이에는 베어링이 설치될 수 있다.Although not described in detail above, as shown in the drawing, the first joint part 310 may have a bearing installed between the fixed element and the rotating element or between the elements moving relative to each other.

도 4는 도 2에 도시된 제2 관절부, 제1 지지프레임, 제2 지지프레임 및 제3 관절부를 보여주는 분해사시도이다. 4 is an exploded perspective view illustrating the second joint part, the first support frame, the second support frame, and the third joint part shown in FIG. 2.

도 4를 참고하면, 제2 관절부(320)는 제2 관절모터(321), 제2 관절메인감속기(322), 제2 관절서브감속기(323), 제2 관절출력부(324) 및 제2 엔코더(325)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the second joint part 320 includes a second joint motor 321, a second joint main reducer 322, a second joint sub reducer 323, a second joint output part 324, and a second joint part 324. It may include an encoder 325.

제2 관절모터(321)는 제2 관절모터하우징(321a), 제2 고정자(321b), 제2 회전자(321c), 제2 회전축(321d), 제2 관절모터커버(321e)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 관절모터하우징(321a)은 제1 지지프레임(330)에 고정될 수 있다. 또한, 제2 고정자(321b)는 제2 관절모터하우징(321a)에 고정될 수 있으며, 제2 회전자(321c)는 제2 고정자(321b)와 대향하도록 배치되어 회전할 수 있다. 이때, 제2 고정자(321b)와 제2 회전자(321c)는 상기에서 도 3에서 설명한 제1 고정자(311b)와 제1 회전자(311c)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 제2 회전축(321d)은 제2 회전자(321c)에 연결될 수 있다. 제2 관절모터커버(321e)는 제2 회전축(321d)이 삽입되도록 가운데 부분에 홀이 형성될 수 있다. 또한, 제2 관절모터커버(321e)는 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. The second joint motor 321 may include a second joint motor housing 321a, a second stator 321b, a second rotor 321c, a second rotation shaft 321d, and a second joint motor cover 321e. Can be. In this case, the second joint motor housing 321a may be fixed to the first support frame 330. In addition, the second stator 321b may be fixed to the second joint motor housing 321a, and the second rotor 321c may be disposed to rotate to face the second stator 321b. In this case, the second stator 321b and the second rotor 321c may be formed the same as or similar to the first stator 311b and the first rotor 311c described with reference to FIG. 3. The second rotating shaft 321d may be connected to the second rotor 321c. The second joint motor cover 321e may have a hole formed in the center portion thereof so that the second rotation shaft 321d is inserted. In addition, the second joint motor cover 321e may be coupled to the first support frame 330.

제2 관절메인감속기(322)는 제2 메인선기어(322a), 제2 메인위성기어(322b), 제2 메인캐리어(322c) 및 제2 메인링기어(322d)를 포함할 수 있다. 제2 메인선기어(322a)는 제2 회전축(321d)에 고정될 수 있다. 이때, 제2 메인선기어(322a)는 제2 회전축(321d)와 함께 회전할 수 있다. 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인선기어(322a)의 외측에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2 메인위성기어(322b)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인선기어(322a)를 기준으로 서로 일정각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)를 회전 가능하도록 지지할 수 있다. 이때, 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 제2 메인링기어(322d)는 제1 지지프레임(330)과 결합하여 고정될 수 있다. 이때, 제2 메인링기어(322d)는 제2 메인위성기어(322b)가 회전 시 제2 메인위성기어(322b)와 내면이 접촉하여 제2 메인위성기어(322b)의 운동을 가이드할 수 있다. 특히 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인링기어(322d)의 내면을 일주함으로써 제2 메인캐리어(322c)를 회전시킬 수 있다. The second joint main reducer 322 may include a second main sun gear 322a, a second main satellite gear 322b, a second main carrier 322c, and a second main ring gear 322d. The second main sun gear 322a may be fixed to the second rotation shaft 321d. In this case, the second main sun gear 322a may rotate together with the second rotation shaft 321d. The second main satellite gear 322b may be disposed outside the second main sun gear 322a. In this case, a plurality of second main satellite gears 322b may be provided, and the plurality of second main satellite gears 322b may be arranged to form a predetermined angle with respect to the second main sun gear 322a. The second main carrier 322c may support the second main satellite gear 322b to be rotatable. In this case, the second main carrier 322c may rotate in accordance with the rotation of the second main satellite gear 322b. The second main ring gear 322d may be fixed in combination with the first support frame 330. In this case, the second main ring gear 322d may guide the movement of the second main satellite gear 322b by contacting the inner surface of the second main satellite gear 322b when the second main satellite gear 322b rotates. . In particular, the second main satellite gear 322b may rotate the second main carrier 322c by circulating the inner surface of the second main ring gear 322d.

제2 관절서브감속기(323)는 제2 서브선기어(323a), 제2 서브위성기어(323b), 제2 서브캐리어(323c) 및 제2 서브링기어(323d)를 포함할 수 있다. 제2 서브선기어(323a)는 제1 메인캐리어(312c)와 결합할 수 있다. 또한, 제2 서브위성기어(323b)는 제2 서브선기어(323a)의 외면에 배치되어 제2 서브선기어(323a)와 치합될 수 있다. 이때, 제2 서브위성기어(323b)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 서브위성기어(323b)는 제2 서브선기어(323a)를 기준으로 서로 일정각도를 형성하도록 제2 서브선기어(323a)의 외면에 배치될 수 있다. 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브위성기어(323b)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브위성기어(323b)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이러한 경우 제2 서브캐리어(323c)는 제2 관절출력부(324)와 연결될 수 있다. 제2 서브링기어(323d)는 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. The second joint sub reducer 323 may include a second sub sun gear 323a, a second subsatellite gear 323b, a second subcarrier 323c, and a second subring gear 323d. The second sub sun gear 323a may be coupled to the first main carrier 312c. In addition, the second sub-satellite gear 323b may be disposed on an outer surface of the second sub-sun gear 323a to be engaged with the second sub-sun gear 323a. In this case, a plurality of second sub-satellite gears 323b may be provided, and the plurality of second sub-satellite gears 323b may form the second sub sun gear 323a to form a predetermined angle with respect to the second sub sun gear 323a. It may be disposed on the outer surface of the). The second subcarrier 323c may be installed to rotate the second subsatellite gear 323b. In this case, the second subcarrier 323c may rotate in accordance with the rotation of the second subsatellite gear 323b. In this case, the second subcarrier 323c may be connected to the second joint output unit 324. The second sub ring gear 323d may be coupled to the first support frame 330.

제2 관절출력부(324)는 제2 메인링기어(322d)와 제2 서브링기어(323d) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제2 관절출력부(324)는 제2 서브캐리어(323c)와 연결되어 제2 서브캐리어(323c)의 출력에 따라 작동할 수 있다. The second joint output unit 324 may be disposed between the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d. In this case, the second joint output unit 324 may be connected to the second subcarrier 323c and operate according to the output of the second subcarrier 323c.

제2 관절출력부(324)는 구동스프라켓(324a), 체인부(324b), 회전스프라켓(324c), 체인가이드부(324d) 및 장력유지부(324e)를 포함할 수 있다. The second joint output part 324 may include a driving sprocket 324a, a chain part 324b, a rotating sprocket 324c, a chain guide part 324d and a tension holding part 324e.

구동스프라켓(324a)은 제1 지지프레임(330) 내부에 배치되어 제2 서브캐리어(323c)에 결합할 수 있다. 이때, 구동스프라켓(324a)은 제2 서브캐리어(323c)의 회전에 따라 제2 서브캐리어(323c)와 함께 회전할 수 있다. The driving sprocket 324a may be disposed inside the first support frame 330 and may be coupled to the second subcarrier 323c. In this case, the driving sprocket 324a may rotate together with the second subcarrier 323c according to the rotation of the second subcarrier 323c.

체인부(324b)는 구동스프라켓(324a)의 외면을 감싸도록 설치되어 구동스프라켓(324a)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이때, 체인부(324b)는 제2 관절모터(321)로부터 제2 지지프레임(340) 방향으로 배치될 수 있다. The chain part 324b is installed to surround the outer surface of the driving sprocket 324a and may rotate according to the rotation of the driving sprocket 324a. At this time, the chain portion 324b may be disposed in the direction of the second support frame 340 from the second joint motor 321.

회전스프라켓(324c)은 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)의 연결되는 제3 관절부(360)에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 체인부(324b)는 회전스프라켓(324c)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있으며, 구동스프라켓(324a)의 회전력을 회전스프라켓(324c)으로 전달할 수 있다. The rotating sprocket 324c may be rotatably disposed at the third joint part 360 connected to the first support frame 330 and the second support frame 340. At this time, the chain portion 324b may be disposed to surround the outer surface of the rotating sprocket 324c, and may transmit the rotational force of the driving sprocket 324a to the rotating sprocket 324c.

체인가이드부(324d)는 제1 지지프레임(330) 내부에 배치되어 체인부(324b)의 운동을 가이드할 수 있다. 이때, 체인가이드부(324d)는 제2 관절모터(321)로부터 제2 지지프레임(340) 방향으로 길게 형성될 수 있다. 또한, 체인가이드부(324d)는 길이 방향과 수직한 방향으로 일부가 도출될 수 있으며, 체인가이드부(324d)의 돌출된 부분은 제1 지지프레임(330)과 결합할 수 있다. 체인가이드부(324d)의 폭은 구동스프라켓(324a)의 지름보다 작게 형성될 수 있다. The chain guide part 324d may be disposed in the first support frame 330 to guide the movement of the chain part 324b. At this time, the chain guide portion 324d may be formed long in the direction of the second support frame 340 from the second joint motor 321. In addition, a portion of the chain guide portion 324d may be derived in a direction perpendicular to the longitudinal direction, and a protruding portion of the chain guide portion 324d may be combined with the first support frame 330. The width of the chain guide portion 324d may be smaller than the diameter of the driving sprocket 324a.

장력유지부(324e)는 체인가이드부(324d)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 장력유지부(324e)는 체인부(324b)를 절곡시킴으로써 체인부(324b)의 장력을 유지시킬 수 있다. 예를 들면, 장력유지부(324e)는 체인가이드부(324d)의 모서리 부분에 배치되는 적어도 하나 이상의 장력유지스프라켓(미표기)을 구비할 수 있다. 이때, 상기 장력유지스프라켓은 복수개 구비될 수 있으며, 상기 복수개의 장력유지스프라켓은 체인가이드부(324d)의 각 모서리에 하나씩 배치될 수 있다. 이러한 경우 체인부(324b)는 적어도 한번 이상 절곡됨으로써 작동 시 장력이 유지될 수 있다. 또한, 체인부(324b)가 반복되는 구동으로 느슨해지는 경우에도 장력유지부(324e)는 체인부(324b)의 장력을 일정 수준 이상으로 유지시키는 것이 가능하다. The tension holding part 324e may be installed to be rotatable to the chain guide part 324d. At this time, the tension holding part 324e may maintain the tension of the chain part 324b by bending the chain part 324b. For example, the tension holding part 324e may include at least one tension holding sprocket (not shown) disposed at an edge portion of the chain guide part 324d. In this case, a plurality of tension holding sprockets may be provided, and the plurality of tension holding sprockets may be disposed at each corner of the chain guide part 324d. In this case, the chain portion 324b may be bent at least once to maintain tension during operation. In addition, even when the chain portion 324b is loosened by repeated driving, the tension holding portion 324e can maintain the tension of the chain portion 324b to a predetermined level or more.

제1 지지프레임(330)은 제1 메인지지프레임(331), 제2 메인지지프레임(332), 제3 메인지지프레임(333) 및 지지프레임커버(334)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 메인지지프레임(331)은 내부가 관통되도록 형성될 수 있으며, 관통된 부분에는 지지프레임커버(334)가 결합할 수 있다. 또한, 제1 메인지지프레임(331)은 제2 서브링기어(323d) 및 체인가이드부(324d)가 부착될 수 있다. 제2 메인지지프레임(332)은 제2 회전축(321d)이 관통하도록 홀이 형성될 수 있다. 이때, 제2 메인지지프레임(332)에는 제2 관절모터(321)가 고정될 수 있으며, 제2 메인링기어(322d) 및 체인가이드부(324d)가 고정될 수 있다. 제3 메인지지프레임(333)은 제1 메인지지프레임(331) 및 제2 메인지지프레임(332) 사이에 배치되어 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)와 결합할 수 있다. 이때, 제3 메인지지프레임(333)의 일부는 개구되도록 형성될 수 있으며, 개구된 제3 메인지지프레임(333) 부분에는 체인가이드부(324d) 및 체인부(324b)가 외부로 인출될 수 있다. The first support frame 330 may include a first main support frame 331, a second main support frame 332, a third main support frame 333, and a support frame cover 334. In this case, the first main support frame 331 may be formed to penetrate the inside, and the support frame cover 334 may be coupled to the penetrated portion. In addition, the first main support frame 331 may be attached to the second sub-ring gear 323d and the chain guide portion 324d. A hole may be formed in the second main support frame 332 to allow the second rotation shaft 321d to pass therethrough. In this case, the second joint motor 321 may be fixed to the second main support frame 332, and the second main ring gear 322d and the chain guide part 324d may be fixed. The third main support frame 333 is disposed between the first main support frame 331 and the second main support frame 332 to be coupled to the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d. Can be. In this case, a part of the third main support frame 333 may be formed to be opened, and the chain guide part 324d and the chain part 324b may be drawn out to the opened third main support frame 333. have.

제2 지지프레임(340)은 제1 지지프레임(330)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제2 지지프레임(340)은 서로 대향하도록 배치되는 제1 서브지지프레임(341) 및 제2 서브지지프레임(342)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 지지프레임(340)의 끝단에는 그립퍼부(미도시)가 연결될 수 있다. The second support frame 340 may be rotatably connected to the first support frame 330. In this case, the second support frame 340 may include a first sub support frame 341 and a second sub support frame 342 disposed to face each other. In addition, a gripper portion (not shown) may be connected to an end of the second support frame 340.

제3 관절부(360)는 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)을 회전 가능하도록 연결할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c)과 결합하여 회전할 수 있다. 구체적으로 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c)이 삽입되도록 설치되는 회전샤프트(361)를 포함할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 회전스프라켓(324c) 및 제2 지지프레임(340)과 결합하며, 회전샤프트(361)가 삽입되는 고정하우징(362)을 포함할 수 있다. 또한, 제3 관절부(360)는 제1 메인지지프레임(331) 및 제1 서브지지프레임(341) 사이 및 제2 메인지지프레임(332) 및 제2 서브지지프레임(342) 사이에 배치되는 쓰러스트니들롤러베어링(363)을 포함할 수 있다. The third joint part 360 may connect the first support frame 330 and the second support frame 340 to be rotatable. In addition, the third joint part 360 may rotate in combination with the rotary sprocket 324c. In detail, the third joint part 360 may include a rotation shaft 361 in which the rotation sprocket 324c is inserted. In addition, the third joint part 360 may be coupled to the rotary sprocket 324c and the second support frame 340, and may include a fixed housing 362 into which the rotary shaft 361 is inserted. In addition, the third joint part 360 is disposed between the first main support frame 331 and the first sub support frame 341 and between the second main support frame 332 and the second sub support frame 342. The needle roller bearing 363 may be included.

한편, 상기와 같은 제2 관절부(320), 제1 지지프레임(330), 제2 지지프레임(340) 및 제3 관절부(360)의 작동을 살펴보면, 제1 지지프레임(330)은 제1 관절부(310)의 작동에 따라 회전할 수 있다. Meanwhile, referring to the operation of the second joint part 320, the first support frame 330, the second support frame 340, and the third joint part 360 as described above, the first support frame 330 may include the first joint part. It may rotate in accordance with the operation of (310).

상기 제1 관절부가 작동하는 경우 지지프레임커버(334)로 회전력이 전달되고, 지지프레임커버(334)의 회전에 따라 제1 메인지지프레임(331), 제2 메인지지프레임(332), 제3 메인지지프레임(333), 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)가 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330) 및 제2 지지프레임(340)은 상기 제1 관절부의 제1 회전축을 기준으로 회전할 수 있다. 이때, 제2 관절모터(321)는 제2 메인지지프레임(332)과 함께 회전할 수 있다. 제2 메인링기어(322d) 및 제2 서브링기어(323d)가 회전하는 경우 제2 메인위성기어(322b) 및 제2 서브위성기어(323b)가 회전하면서 제2 메인캐리어(322c) 및 제2 서브캐리어(323c)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 지지프레임(340)의 위치가 가변할 수 있다. 이러한 것을 방지하기 위하여 제2 관절모터(321)는 상기 제1 관절부의 작동에 동기화되도록 제어됨으로써 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)이 형성하는 각도를 일정하게 유지시킬 수 있다. When the first joint is operated, the rotational force is transmitted to the support frame cover 334, and the first main support frame 331, the second main support frame 332, and the third according to the rotation of the support frame cover 334. The main support frame 333, the second main ring gear 322d, and the second sub ring gear 323d may rotate. In this case, the first support frame 330 and the second support frame 340 may rotate based on the first rotation axis of the first joint part. In this case, the second joint motor 321 may rotate together with the second main support frame 332. When the second main ring gear 322d and the second sub ring gear 323d rotate, the second main satellite gear 322b and the second subsatellite gear 323b rotate and the second main carrier 322c and the first sub-gear gear 323b rotate. The two subcarriers 323c can be rotated. In this case, the position of the second support frame 340 may vary. In order to prevent this, the second joint motor 321 may be controlled to be synchronized with the operation of the first joint part to maintain a constant angle formed by the first support frame 330 and the second support frame 340. .

상기의 경우 이외에도 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도를 조절하는 것도 가능하다. 구체적으로 제2 관절모터(321)가 회전하는 경우 제2 회전축(321d)은 제2 메인선기어(322a)를 회전시키고, 제2 메인선기어(322a)는 제2 메인위성기어(322b)를 회전시킬 수 있다. 제2 메인위성기어(322b)는 제2 메인링기어(322d)의 내면을 따라 일주할 수 있으며, 제2 메인캐리어(322c)는 제2 메인위성기어(322b)의 일주로 인하여 회전할 수 있다. 제2 서브선기어(323a)는 제2 메인캐리어(322c)와 함께 회전할 수 있으며, 제2 서브선기어(323a)는 제2 서브위성기어(323b)를 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 서브캐리어(323c)는 제2 서브선기어(323a)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이러한 경우 제2 서브캐리어(323c)는 구동스프라켓(324a)을 회전시킬 수 있다. 구동스프라켓(324a)의 회전에 따라 체인부(324b)는 회전하고, 체인부(324b)는 회전스프라켓(324c)을 회전시킬 수 있다. 이때, 회전스프라켓(324c)에 연결된 고정하우징(362)가 회전하고, 고정하우징(362)에 연결된 제2 지지프레임(340)이 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도가 가변할 수 있다. 이때, 장력유지부(324e)는 체인부(324b)를 절곡시키면서 가력함으로써 체인부(324b)의 장력을 유지시킬 수 있다. In addition to the above case, it is also possible to adjust the angle between the first support frame 330 and the second support frame 340. Specifically, when the second joint motor 321 rotates, the second rotation shaft 321d rotates the second main sun gear 322a, and the second main sun gear 322a rotates the second main satellite gear 322b. Can be. The second main satellite gear 322b may travel around the inner surface of the second main ring gear 322d, and the second main carrier 322c may rotate due to the circumference of the second main satellite gear 322b. . The second sub sun gear 323a may rotate together with the second main carrier 322c, and the second sub sun gear 323a may rotate the second subsatellite gear 323b. In this case, the second subcarrier 323c may rotate in accordance with the rotation of the second sub sun gear 323a. In this case, the second subcarrier 323c may rotate the driving sprocket 324a. According to the rotation of the driving sprocket 324a, the chain part 324b may rotate, and the chain part 324b may rotate the rotating sprocket 324c. At this time, the fixed housing 362 connected to the rotary sprocket 324c may rotate, and the second support frame 340 connected to the fixed housing 362 may rotate. In this case, an angle between the first support frame 330 and the second support frame 340 may vary. At this time, the tension holding part 324e can maintain the tension of the chain part 324b by applying force while bending the chain part 324b.

한편, 상기에서는 상세히 설명하지는 않았지만 도면에 도시된 바와 같이 제2 관절부(320) 및 제3 관절부(360)는 고정된 요소와 회전하는 요소 사이 또는 서로 상대 운동하는 요소 사이에는 베어링이 설치될 수 있다.On the other hand, although not described in detail above, as shown in the drawings, the second joint part 320 and the third joint part 360 may have a bearing installed between the fixed element and the rotating element or between the elements moving relative to each other. .

도 5는 도 2에 도시된 그립퍼부를 보여주는 사시도이다. 도 6은 도 5에 도시된 그립퍼부의 작동을 보여주는 정면도이다.FIG. 5 is a perspective view illustrating the gripper unit shown in FIG. 2. 6 is a front view showing the operation of the gripper shown in FIG.

도 5 및 도 6을 참고하면, 그립퍼부(350)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 배치될 수 있다. 특히 그립퍼부(350)는 로봇(미도시)의 모드에 따라 지면에 접촉하거나 물건을 파지할 수 있다. 5 and 6, the gripper unit 350 may be disposed at an end of the second support frame 340. In particular, the gripper 350 may be in contact with the ground or grip an object depending on the mode of the robot (not shown).

그립퍼부(350)는 제1 파지부(351), 제2 파지부(352), 선형운동블록(353), 연결부(354) 및 그립퍼구동부(355)를 포함할 수 있다. The gripper 350 may include a first gripper 351, a second gripper 352, a linear motion block 353, a connection part 354, and a gripper driver 355.

제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)는 제2 지지프레임(340)의 끝단에 회전 가능하도록 설치되며, 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 중 적어도 하나는 일부가 절곡되도록 형성될 수 있다. 또한, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단 사이의 간격은 선형운동블록(353)의 운동에 따라 상이해질 수 있다. 일 실시예로써 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나는 중앙 부분에 홈이 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 다른 하나의 일부는 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나의 중앙 부분으로 선택에 따라 삽입될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 파지부(351) 또는 제2 파지부(352) 중 하나가 한 쌍이 구비되어 서로 이격되도록 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 한 쌍의 제1 파지부(351) 또는 한 쌍의 제2 파지부(352)는 서로 이격되도록 배치될 수 있으며, 서로 연결될 수 있다. 이때, 한 쌍의 제1 파지부(351) 또는 한 쌍의 제2 파지부(352)는 제2 지지프레임(340)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 각각 복수개 구비되는 경우도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 파지부(351) 및 제2 파지부(352) 각각이 한 쌍씩 구비되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first gripper 351 and the second gripper 352 may be rotatably installed at the ends of the second support frame 340 and may be disposed to face each other. At least one of the first gripping portion 351 and the second gripping portion 352 may be formed so that a portion thereof is bent. In addition, the interval between the end of the first gripping portion 351 and the end of the second gripping portion 352 may be different according to the movement of the linear motion block (353). In one embodiment, a groove may be formed in a central portion of one of the first gripper 351 or the second gripper 352. In this case, a part of the other of the first gripper 351 or the second gripper 352 may be inserted into a central portion of one of the first gripper 351 or the second gripper 352. have. As another example, one pair of the first holding part 351 or the second holding part 352 may be provided to be spaced apart from each other. In this case, the pair of first grippers 351 or the pair of second grippers 352 may be disposed to be spaced apart from each other, and may be connected to each other. In this case, the pair of first grippers 351 or the pair of second grippers 352 may be rotatably connected to the second support frame 340. In another embodiment, a plurality of first and second grippers 351 and 352 may be provided. However, hereinafter, the first gripping portion 351 and the second gripping portion 352 will be described in detail with reference to the case where each pair is provided for convenience of description.

선형운동블록(353)은 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 선형운동블록(353)은 제2 지지프레임(340)의 길이 방향으로 선형 운동할 수 있다.The linear motion block 353 may be disposed between the first gripper 351 and the second gripper 352. In this case, the linear motion block 353 may linearly move in the longitudinal direction of the second support frame 340.

연결부(354)는 선형운동블록(353)과 제1 파지부(351) 및 선형운동블록(353)과 제2 파지부(352)를 연결할 수 있다. 이때, 연결부(354)는 선형운동블록(353)과 제1 파지부(351)를 연결하는 제1 연결부(354a)와 선형운동블록(353)과 제2 파지부(352)를 연결하는 제2 연결부(354b)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(354a)는 선형운동블록(353) 및 제1 파지부(351)와 회전 가능하도록 연결되며, 제2 연결부(354b)는 선형운동블록(353) 및 제2 파지부(352)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. The connection part 354 may connect the linear motion block 353 and the first grip part 351 and the linear motion block 353 and the second grip part 352. In this case, the connection part 354 may include a first connection part 354a connecting the linear motion block 353 and the first gripping part 351 and a second connection part connecting the linear motion block 353 and the second gripping part 352. It may include a connecting portion 354b. In this case, the first connection part 354a is rotatably connected to the linear motion block 353 and the first gripping part 351, and the second connection part 354b is the linear motion block 353 and the second gripping part 352. ) Can be rotatably connected.

그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되어 선형운동블록(353)을 선형 운동시킬 수 있다. 그립퍼구동부(355)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 리니어모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 실린더를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)과 연결되는 볼스크류(355a)와 볼스크류(355a)와 연결되는 그립퍼구동모터(353b)를 포함할 수 있다. 이때, 그립퍼구동부(355)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 선형운동블록(353)과 연결되어 선형운동블록(353)을 선형 운동시키는 모든 구조 및 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 그립퍼구동부(355)가 볼스크류(355a)와 그립퍼구동모터(355b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gripper driver 355 may be connected to the linear motion block 353 to linearly move the linear motion block 353. The gripper driver 355 may be formed in various shapes. For example, the gripper driver 355 may include a linear motor connected to the linear motion block 353. In another embodiment, the gripper driver 355 may include a cylinder connected to the linear motion block 353. As another embodiment, the gripper driving unit 355 may include a ball screw 355a connected to the linear motion block 353 and a gripper driving motor 353b connected to the ball screw 355a. In this case, the gripper driving unit 355 is not limited to the above, and may include all structures and devices connected to the linear motion block 353 to linearly move the linear motion block 353. However, hereinafter, for convenience of description, the gripper driving unit 355 will be described in detail with reference to a case including the ball screw 355a and the gripper driving motor 355b.

상기와 같은 그립퍼구동부(355)는 선형운동블록(353)를 지면(예를 들면, 제1 파지부와 제2 파지부가 접촉하는 지면)에 수직한 방향으로 이동시킴과 동시 선형운동블록(353)을 지지함으로써 로봇(미도시)의 하중으로 인하여 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)가 움직이거나 벌어지는 것을 방지할 수 있다. The gripper driving unit 355 as described above moves the linear motion block 353 in a direction perpendicular to the ground (for example, the ground where the first and second grip parts contact) and simultaneously the linear motion block 353. By supporting the first gripper 351 and the second gripper 352 due to the load of the robot (not shown) it can be prevented from moving or spreading.

한편, 상기와 같은 그립퍼부(350)의 작동을 살펴보면, 그립퍼부(350)는 지면을 지지할 수 있다. 이러한 경우 그립퍼구동모터(355b)는 정지한 상태일 수 있으며, 선형운동블록(353)은 지면으로부터 가장 거리가 먼 지점에 배치될 수 있다. 이때, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 약간 이격된 상태로 지면에 접촉함으로써 상기 로봇의 자세 안정성을 확보할 수 있다. On the other hand, looking at the operation of the gripper unit 350 as described above, the gripper unit 350 may support the ground. In this case, the gripper driving motor 355b may be in a stopped state, and the linear motion block 353 may be disposed at a point farthest from the ground. At this time, the end of the first gripping portion 351 and the end of the second gripping portion 352 may secure the posture stability of the robot by contacting the ground in a slightly spaced state.

상기와 같은 그립퍼부(350)는 상기 로봇이 주행부(미도시)를 통하여 주행하는 경우 물건을 파지할 수 있다. 이때, 그립퍼구동모터(355b)가 작동하면, 볼스크류(355a)가 작동하면서 선형운동블록(353)을 제2 지지프레임(340)으로부터 제1 파지부(351)의 끝단 방향으로 선형 운동시킬 수 있다. 이때, 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)를 따라 선형 운동하는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)와 회전 가능하게 연결되고, 볼스크류(355a)가 그립퍼구동모터(353b)의 작동에 따라 회전하면서 승하강하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 볼스크류(355a)는 그립퍼구동모터(355b)의 작동에 따라 회전하면서 승하강하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gripper unit 350 as described above may grip an object when the robot travels through a driving unit (not shown). At this time, when the gripper driving motor 355b is operated, the ball screw 355a may be operated to linearly move the linear motion block 353 in the direction of the end of the first gripper 351 from the second support frame 340. have. At this time, the linear motion block 353 can linearly move along the ball screw 355a. In another embodiment, the linear motion block 353 is rotatably connected to the ball screw 355a, and the ball screw 355a may be moved up and down while rotating according to the operation of the gripper driving motor 353b. Hereinafter, for convenience of description, the ball screw 355a will be described in detail with reference to a case where the ball screw is moved up and down while rotating according to the operation of the gripper driving motor 355b.

선형운동블록(353)은 선형 운동하면서 제1 연결부(354a)와 제2 연결부(354b)가 일 방향으로 회전하여 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)를 제2 지지프레임(340)을 기준으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 서로 이격될 수 있다. The linear movement block 353 rotates in one direction while the first connecting portion 354a and the second connecting portion 354b rotate in a linear direction, and the first holding portion 351 and the second holding portion 352 are rotated in a second supporting frame ( 340 can be rotated relative to. In this case, the ends of the first gripper 351 and the ends of the second gripper 352 may be spaced apart from each other.

상기와 같이 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단이 이격된 상태에서 물건을 파지하는 경우 그립퍼구동모터(355b)가 상기와 반대로 작동할 수 있다. 이때, 볼스크류(355a)는 상기와 반대로 회전할 수 있으며, 선형운동블록(353)은 볼스크류(355a)의 회전에 따라 상기와 반대 방향으로 선형 운동할 수 있다. 이러한 경우 선형운동블록(353)의 운동에 따라 제1 연결부(354a) 및 제2 연결부(354b)가 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)를 잡아당길 수 있다. 따라서 제1 파지부(351)의 끝단과 제2 파지부(352)의 끝단은 서로 근접하면서 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)는 물건을 파지할 수 있다. As described above, when the end of the first holding part 351 and the end of the second holding part 352 are gripped by an object, the gripper driving motor 355b may operate in the opposite manner to the above. At this time, the ball screw 355a may rotate in the opposite direction to the above, and the linear motion block 353 may linearly move in the opposite direction as the ball screw 355a rotates. In this case, the first connector 354a and the second connector 354b may pull the first gripper 351 and the second gripper 352 according to the motion of the linear motion block 353. Therefore, while the end of the first gripper 351 and the end of the second gripper 352 are close to each other, the first gripper 351 and the second gripper 352 may grip an object.

도 7은 도 1에 도시된 로봇의 제1 모드를 보여주는 사시도이다. FIG. 7 is a perspective view illustrating a first mode of the robot illustrated in FIG. 1.

도 7을 참고하면, 로봇(10)은 하기에서 설명할 제2 모드로 보행하다가 제1 모드로 주행하는 것이 가능하다. 이때, 제1 모드는 평지, 도로, 건물 내부 등과 같이 평평한 지면이 있는 곳에서 로봇(10)이 이동하는 모드일 수 있다. Referring to FIG. 7, the robot 10 may walk in the second mode, which will be described below, and then travel in the first mode. In this case, the first mode may be a mode in which the robot 10 moves in a place where there is a flat surface such as a flat place, a road, a building interior, or the like.

이러한 경우 레그 어셈블리(300)가 작동하여 주행부(200) 및 보조휠부(400)를 지면에 접촉시킬 수 있다. 구체적으로 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)가 작동하여 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 이러한 경우 바디부(100)와 주행부(200)는 지면으로 하강할 수 있다. 이후 레그 어셈블리(300)는 주행부(200)를 지면에 접촉시키도록 상기와 같이 지속적으로 작동할 수 있다. 이때, 보조휠부(400)는 주행부(200)와 함께 지면에 접촉할 수 있다. In this case, the leg assembly 300 may operate to contact the driving unit 200 and the auxiliary wheel 400 with the ground. In detail, the first joint part 310 and the second joint part 320 may operate to adjust a gap between the first support frame 330 and the second support frame 340. In this case, the body part 100 and the driving part 200 may descend to the ground. Thereafter, the leg assembly 300 may continuously operate as described above to bring the driving unit 200 into contact with the ground. In this case, the auxiliary wheel unit 400 may contact the ground together with the driving unit 200.

주행부(200)와 보조휠부(400)가 지면에 접촉하면, 레그 어셈블리(300)는 접철될 수 있다. 구체적으로 제1 관절부(310)는 제1 지지프레임(330)을 바디부(100)의 측면 측으로 회전시킬 수 있으며, 제2 관절부(320)는 제2 지지프레임(340)을 제1 지지프레임(330) 측으로 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 지지프레임(330)은 바디부(100)의 저면과 평행하도록 배열될 수 있다. When the driving part 200 and the auxiliary wheel part 400 contact the ground, the leg assembly 300 may be folded. In detail, the first joint part 310 may rotate the first support frame 330 to the side of the body part 100, and the second joint part 320 may move the second support frame 340 to the first support frame ( 330) side. In this case, the first support frame 330 may be arranged to be parallel to the bottom of the body portion (100).

상기의 과정이 완료되면, 주행부(200)를 통하여 로봇(10)을 주행시킬 수 있다. 이때, 주행부(200)와 보조휠부(400)는 바디부(100)의 서로 상이한 부분에 배치됨으로써 로봇(10)의 주행 안정성을 확보할 수 있으며, 로봇(10)은 빠른 속도로 이동할 수 있다. When the above process is completed, the robot 10 may be driven through the driving unit 200. In this case, the driving unit 200 and the auxiliary wheel unit 400 may be disposed at different portions of the body unit 100 to secure driving stability of the robot 10, and the robot 10 may move at a high speed. .

주행부(200)가 작동하는 경우 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)은 접철된 상태일 수 있다. 이때, 레그 어셈블리(300)는 지면으로부터 이격된 상태일 수 있다. When the driving unit 200 operates, the first support frame 330 and the second support frame 340 may be in a folded state. In this case, the leg assembly 300 may be spaced apart from the ground.

도 8은 도 7에 도시된 로봇의 제1 모드의 다른 형태를 보여주는 사시도이다. FIG. 8 is a perspective view illustrating another form of the first mode of the robot illustrated in FIG. 7.

도 8을 참고하면, 로봇(10)은 제1 모드로 주행하는 동안 그립퍼부(350)를 통하여 물건을 파지할 수 있다. 또한, 로봇(10)은 제1 모드로 주행하는 동안 그립퍼부(350)를 통하여 버튼 등을 누르는 것도 가능하다. Referring to FIG. 8, the robot 10 may grip an object through the gripper 350 while traveling in the first mode. In addition, the robot 10 may press a button or the like through the gripper 350 while traveling in the first mode.

이러한 경우 상기 도 8에서 설명한 것과 같이 로봇(10)이 주행하는 동안 센서부(미도시)에서는 외부의 물건 및 버튼 등을 감지할 수 있다. 이때, 사용자로부터 신호가 입력되거나 기 설정된 데이터가 있는 경우 이에 따라 외부의 물건을 파지하거나 버튼을 누를 수 있다. In this case, as described above with reference to FIG. 8, the sensor unit (not shown) may sense external objects, buttons, and the like while the robot 10 is traveling. In this case, when a signal is input from the user or there is preset data, an external object may be gripped or a button may be pressed accordingly.

상기와 같이 그립퍼부(350)를 작동시키기 위하여 그립퍼부(350)가 배치된 레그 어셈블리(300)를 작동시킬 수 있다. 예를 들면, 제1 관절부(310)를 작동시켜 제1 지지프레임(330)을 회전시킬 수 있다. 또한, 제2 관절부(320)를 작동시켜 제2 지지프레임(340)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340)은 서로 일정 각도를 형성할 수 있으며, 다양한 위치에 배치될 수 있다. In order to operate the gripper unit 350 as described above, the leg assembly 300 in which the gripper unit 350 is disposed may be operated. For example, the first support frame 330 may be rotated by operating the first joint part 310. In addition, the second support frame 340 may be rotated by operating the second joint part 320. In this case, the first support frame 330 and the second support frame 340 may form a predetermined angle with each other, it may be disposed at various positions.

상기와 같은 작동은 각 레그 어셈블리(300)에서 독립적으로 구현될 수 있다. Such operation may be implemented independently in each leg assembly 300.

따라서 로봇(10)은 지면이 평평한 곳에서 신속하게 이동하는 것이 가능하며, 다양한 물건을 파지하여 이동시키거나 버튼을 조작하는 것이 가능하다. 또한, 로봇(10)은 주행함과 동시에 다양한 작업을 자유롭게 수행하는 것이 가능하다. Therefore, the robot 10 can move quickly on a flat surface, and can hold and move various objects or manipulate buttons. In addition, the robot 10 may freely perform various tasks while traveling.

도 9는 도 1에 도시된 로봇의 제2 모드를 보여주는 사시도이다.9 is a perspective view illustrating a second mode of the robot illustrated in FIG. 1.

도 9를 참고하면, 로봇(10)은 제1 모드로 진행하다가 계단, 단차진 지형 등과 같이 험지를 만나는 경우 제2 모드로 작동하여 보행하는 것이 가능하다. 이때, 제2 모드는 4족 보행 타입(mammal type)일 수 있다. Referring to FIG. 9, when the robot 10 encounters a rough terrain such as a staircase or a stepped terrain, the robot 10 may operate in the second mode and walk. In this case, the second mode may be a mammal type.

상기와 같이 로봇(10)이 제2 모드로 작동하기 위하여 상기에서 설명한 제1 모드에서 제2 모드로 변환할 수 있다. 구체적으로 제1 모드의 경우 레그 어셈블리(300)가 지면으로부터 이격된 상태를 유지할 수 있다. 이때, 제2 모드로 변환하기 위하여 레그 어셈블리(300)가 작동할 수 있다. 또한, 그립퍼부(350)는 제1 파지부(351)와 제2 파지부(352)가 근접한 상태를 유지시킬 수 있다. As described above, the robot 10 may switch from the first mode described above to the second mode in order to operate in the second mode. In detail, in the first mode, the leg assembly 300 may be kept spaced apart from the ground. In this case, the leg assembly 300 may operate to convert to the second mode. In addition, the gripper 350 may maintain a state in which the first gripper 351 and the second gripper 352 are close to each other.

레그 어셈블리(300)의 작동을 살펴보면, 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)를 작동시켜 제2 지지프레임(340)의 끝단 또는 그립퍼부(350)의 끝단을 지면에 접촉시킬 수 있다. 이후 제1 관절부(310)와 제2 관절부(320)를 작동시켜 제1 지지프레임(330)과 제2 지지프레임(340) 사이의 각도를 조절함으로써 주행부(200) 및 바디부(100)를 지면으로부터 이격시킬 수 있다. Looking at the operation of the leg assembly 300, by operating the first joint portion 310 and the second joint portion 320 may be in contact with the end of the second support frame 340 or the end of the gripper portion 350 to the ground. . Thereafter, by operating the first joint part 310 and the second joint part 320 to adjust the angle between the first support frame 330 and the second support frame 340 to drive the driving part 200 and the body part 100. It can be spaced from the ground.

상기와 같이 바디부(100)가 지면으로부터 이격되면, 로봇(10)은 보행을 수행할 수 있다. 이때, 제1 관절부(310) 및 제2 관절부(320)는 기 설정된 값으로 제어됨으로써 로봇(10)의 이동을 구현할 수 있다. When the body part 100 is spaced apart from the ground as described above, the robot 10 may perform walking. In this case, the first joint part 310 and the second joint part 320 may be controlled to a preset value to implement the movement of the robot 10.

따라서 로봇(10)은 상기와 같이 형상을 가변함으로써 다양한 지형에서 이동하는 것이 가능하다. Therefore, the robot 10 can move in a variety of terrain by changing the shape as described above.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the spirit of the invention.

10: 로봇
100: 바디부
200: 주행부
210: 주행휠
220: 주행구동부
300: 레그 어셈블리
310: 제1 관절부
320: 제2 관절부
330: 제1 지지프레임
340: 제2 지지프레임
350: 그립퍼부
360: 제3 관절부
400: 보조휠부
500: 전원부10: robot
100: body part
200: driving part
210: driving wheel
220: driving part
300: leg assembly
310: first joint portion
320: second joint portion
330: first support frame
340: second support frame
350: gripper portion
360: third joint portion
400: auxiliary wheel
500: power supply

Claims

In the robot capable of implementing the first mode of driving the ground and the second mode of walking the ground,
Body portion;
A traveling part disposed on the body part and having a traveling wheel, wherein the traveling wheel contacts the ground to drive the robot in the first mode; And
And a plurality of leg assemblies including a plurality of joint parts and rotatably connected to the body part to walk the robot in the second mode.
The plurality of leg assemblies are folded so as to be spaced apart from the ground in the first mode, and selectively contact the ground while forming various angles in the operation of at least one of the plurality of joints in the second mode,
Each leg assembly,
A first joint part connected to the body part to rotate the leg assembly with respect to a first direction; And
And a second joint part connected to the first rotation axis of the first joint part.
The second joint portion,
Second joint motor;
A second joint main reducer connected to the second joint motor;
A second joint sub reducer disposed to face the second joint main reducer and connected to the second joint main reducer; And
And a second joint output unit disposed between the second joint main reducer and the second joint sub reducer and connected to the second joint sub reducer to transmit a driving force of the second joint motor.

delete

The method of claim 1,
The plurality of leg assemblies,
A first support frame connected to the second joint part; And
And a second support frame rotatably connected to the first support frame, the second support frame being connected to the second joint part and having an angle formed with the first support frame according to the operation of the second joint part.

delete

The method of claim 1,
The second joint output unit,
A drive sprocket connected to an output end of the second articulated sub reducer;
A chain part installed at the driving sprocket to transmit the rotational force of the driving sprocket; And
And a rotating sprocket connected to the chain part and rotating according to the rotation of the chain part.

The method of claim 5,
The second joint output unit,
And a chain guide part disposed on a portion of an outer surface of the chain part.

The method of claim 5,
The second joint output unit,
And a tension maintaining part disposed outside the chain part to maintain tension of the chain part.

The method of claim 1,
At least one of the plurality of leg assemblies,
And a gripper portion disposed at an end of the leg assembly and gripped.

The method of claim 8,
The gripper portion,
A first gripping portion rotatably connected to the leg assembly;
A second gripping portion disposed to face the first gripping portion and rotatably connected to the leg assembly;
A linear motion block disposed between the first gripper and the second gripper to linearly move; And
And a connection part connecting the linear motion block and the first gripping part and connecting the linear motion block and the second gripping part.

The method of claim 9,
The gripper portion,
And a gripper driving unit connected to the linear motion block, the linear motion block linearly moving the first grip part and the second grip part to separate or approach each other.

The method of claim 9,
And a movement direction of at least one of the first holding portion and the second holding portion and a movement direction of the linear movement block are different from each other.

The method of claim 8,
The gripper part grips an object in the first mode and contacts the ground in the second mode.

The method of claim 1,
And an auxiliary wheel part disposed on the body part to form a predetermined angle with the driving part.