KR20180125234A

KR20180125234A - Fvsa 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20180125234A
Application number: KR1020170059827A
Authority: KR
Inventors: 정경훈; 이강
Original assignee: 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단
Priority date: 2017-05-15
Filing date: 2017-05-15
Publication date: 2018-11-23

Abstract

일 실시예에 따르면, 사용자 차량에 설치되어 상기 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 시스템은, 상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라; 상기 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 저장하는 메모리; 및 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 인식 모듈을 포함한다.

Description

FVSA 시스템 및 방법{FRONT VEHICLE START ALARM SYSTEM AND METHOD}

아래의 실시예들은 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식함으로써, 앞 차량의 출발 알람을 사용자 차량에 통지하는 기술에 대한 것이다.

FVSA는 사용자 차량과 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량이 정지 중인 상태에서, 앞 차량이 출발하는 것을 인식하여 앞 차량의 출발 알람을 사용자 차량에 통지하는 기술이다.

종래의 FVSA는 공개특허 10-2015-0076884에 개시된 바와 같이, 사용자 차량에 구비된 전방 카메라로부터 획득되는 이미지의 프레임들에서 앞 차량의 미등에 대응하는 붉은색 객체를 탐색한 뒤, 붉은색 객체가 사라짐(앞 차량의 미등이 소등됨)을 감지함으로써, 앞 차량의 출발을 인식한다.

그러나 이러한 종래의 FVSA는, 앞 차량이 방향 지시등을 켜고 있는 경우, 앞 차량이 출발하는 것을 오인식하여 잘못된 알람을 사용자 차량에 통지하게 되는 문제점이 있다.

이에, FVSA에서 앞 차량이 출발하는 것을 정확하게 인식함으로써, 잘못된 알람을 사용자 차량에 통지하는 오작동을 방지하는 기술이 요구된다.

일 실시예들은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하고, 이미지의 프레임들에서 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지함으로써, 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

이 때, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임에서 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 이미지의 제2 프레임에서 적어도 하나의 수평 에지가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 판단 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

또한, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임 사이에서 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지함으로써, 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

또한, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 클러스터링한 수평 에지 클러스터의 이동을 감지함으로써, 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

또한, 일 실시예들은 이미지에서 관심 영역(Region Of Interest; ROI)을 설정함으로써, 관심 영역에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

또한, 일 실시예들은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지에서 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하고, 이미지의 프레임들에서 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지함으로써, 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공한다.

일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 이미지의 제1 프레임에서의 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 상기 이미지의 제2 프레임에서 상기 적어도 하나의 수평 에지가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 이미지의 제1 프레임 및 상기 이미지의 제2 프레임 사이에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지하고, 상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 클러스터링한 수평 에지 클러스터의 이동을 감지하고, 상기 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 제1 프레임에서의 상기 수평 에지 클러스터의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 상기 제2 프레임에서 상기 수평 에지 클러스터가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 사이에서 상기 수평 에지 클러스터의 위치 변화를 감지하고, 상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 이미지에서 관심 영역(Region Of Interest; ROI)을 설정하고, 상기 관심 영역에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 앞 차량의 출발을 인식한 결과에 따라 상기 앞 차량의 출발 알람을 상기 사용자 차량에 통지할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지가 탐색되지 않는 경우, 상기 이미지에서 상기 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 인식 모듈은, 상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식한 결과에 따라 상기 사용자 차량의 출발 알람을 상기 사용자 차량에 통지할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 방법은, 상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 메모리에 저장하는 단계; 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계; 및 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계를 포함한다.

일측에 따르면, 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는, 상기 이미지의 제1 프레임에서의 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하는 단계를 포함하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는, 상기 이미지의 제2 프레임에서 상기 적어도 하나의 수평 에지가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는, 상기 이미지의 제1 프레임 및 상기 이미지의 제2 프레임 사이에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지하는 단계; 및 상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는, 상기 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 탐색하는 단계; 및 상기 탐색된 수평 에지들을 클러스터링하여 수평 에지 클러스터를 형성하는 단계를 포함하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는, 상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임에서 상기 수평 에지 클러스터의 이동을 감지하는 단계; 및 상기 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 일측에 따르면, 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는, 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지가 탐색되지 않는 경우, 상기 이미지에서 상기 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하는 단계를 더 포함하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 방법을 실행시키기 위해 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 FVSA 방법은, 상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 메모리에 저장하는 단계; 상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계; 및 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계를 포함한다.

일 실시예들은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하고, 이미지의 프레임들에서 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지함으로써, 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

이 때, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임에서 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 이미지의 제2 프레임에서 적어도 하나의 수평 에지가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 판단 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

또한, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임 사이에서 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지함으로써, 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

또한, 일 실시예들은 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 클러스터링한 수평 에지 클러스터의 이동을 감지함으로써, 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

따라서, 일 실시예들은 앞 차량이 출발하는 것을 정확하게 인식함으로써, 잘못된 알람을 사용자 차량에 통지하는 오작동을 방지하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

또한, 일 실시예들은 이미지에서 관심 영역(Region Of Interest; ROI)을 설정함으로써, 관심 영역에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

이에, 일 실시예들은 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 과정의 복잡도를 현저히 줄이는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

또한, 일 실시예들은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지에서 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하고, 이미지의 프레임들에서 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지함으로써, 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

따라서, 일 실시예들은 사용자 차량이 차선의 맨 앞에서 신호대기 중일 때, 신호등의 지시 신호 변화를 인식함으로써, 사용자 차량의 출발 알람을 사용자 차량으로 통지하는, FVSA 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 FVSA 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 FVSA 시스템의 구성 요소를 나타낸 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 FVSA 시스템의 동작을 설명하기 위해 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 또 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 FVSA 방법을 나타낸 플로우 차트이다.

이하, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 시청자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 일 실시예에 따른 FVSA 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 FVSA 시스템의 구성 요소를 나타낸 블록도이며, 도 3은 일 실시예에 따른 FVSA 시스템의 동작을 설명하기 위해 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 시스템(110)은 사용자 차량(120)에 설치되어 사용자 차량(120)의 전방에 위치한 앞 차량(130)의 출발을 인식하여, 앞 차량(130)의 출발 알람을 사용자 차량(120)에 통지할 수 있다. 이하, 앞 차량(130)의 출발은, 앞 차량(130)이 정지 중인 상태에서 주행 상태로 변화되는 것을 의미한다.

이러한 FVSA 시스템(110)은 전방 카메라(210), 메모리(220) 및 인식 모듈(230)을 포함한다.

전방 카메라(210)는, 사용자 차량(120)의 전방을 촬영함으로써, 사용자 차량(120)의 전방에 위치한 앞 차량(130)과 사용자 차량(120)이 주행하는 도로에 설치된 신호등(140)을 포함한 이미지(310, 320)를 획득할 수 있다. 여기서, 전방 카메라(210)는 적어도 두 개의 순차적인 프레임들(제1 프레임(310) 및 제2 프레임(320)로 구성되는 이미지를 획득함으로써, 후술되는 인식 모듈(230)이 이미지의 제1 프레임(310) 및 제2 프레임(320)을 활용하여 앞 차량(130)의 출발을 인식하도록 한다.

메모리(220)는 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(310, 320)를 저장하는, 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서 비소멸성 기록장치 또는 소멸성 기록장치를 포함할 수 있다.

인식 모듈(230)은 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(전방 카메라(210)에 의해 획득되어 메모리(220)에 저장된 이미지)(310, 320)에서 앞 차량(130)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)를 탐색하고, 이미지의 프레임들(310, 320)에서 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동(330)을 감지하여 앞 차량(130)의 출발을 인식한다.

이러한 인식 모듈(230)의 동작은, 앞 차량(130)이 정지 상태에 있다가 출발하게 될 때, 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(310, 320)에서 앞 차량(130)에 대응하는 객체가 이미지(310, 320)의 상부 영역으로 이동되는 원리를 이용한 것이다.

이 때, 인식 모듈(230)은 이미지의 프레임들(310, 320)에서 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동(330)을 감지함에 있어, 다양한 방식을 적용할 수 있다. 예를 들어, 인식 모듈(230)은 이미지의 제1 프레임(310)에서의 적어도 하나의 수평 에지(311)의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 이미지의 제2 프레임(320)에서 적어도 하나의 수평 에지(321)가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동(330)을 감지할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 5를 참조하여 기재하기로 한다.

다른 예를 들면, 인식 모듈(230)은 이미지의 제1 프레임(310) 및 제2 프레임(320) 사이에서 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 위치 변화를 감지함으로써, 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 위치 변화에 기초하여 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동(330)을 감지할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 4를 참조하여 기재하기로 한다.

또한, 인식 모듈(230)은 앞 차량(130)의 아래 부분에 형성되는 그림자 또는 이미지(310, 320)에서의 노이즈로 인하여 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동(330)이 잘못 감지되는 것을 방지하고자, 에지 클러스터링을 활용할 수도 있다. 예를 들어, 인식 모듈(230)은 이미지(310, 320)에서 앞 차량(130)에 대응하는 하나의 에지를 탐색하는 대신에, 앞 차량(130)에 대응하는 복수의 수평 에지들을 탐색한 뒤, 복수의 수평 에지들 중 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 클러스터링하여 수평 에지 클러스터를 형성함으로써, 수평 에지 클러스터의 이동을 감지하여 앞 차량(130)의 출발을 인식할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 6을 참조하여 기재하기로 한다.

또한, 인식 모듈(230)은 이미지(310, 320) 전체에서 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)를 탐색하는 대신에, 이미지(310, 320)에서 앞 차량(130)이 위치할 가능성이 높은 영역을 관심 영역(312, 322)으로 설정하고, 관심 영역(312, 322)에서 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)를 탐색함으로써, 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 탐색 복잡도를 낮출 수 있다.

이러한 경우, 관심 영역(312, 322)은 사용자 차량(120)이 주행하는 도로의 차선 정보, 이미지(310, 320)의 소실점 정보, 사용자 차량(120)의 속도 정보 등에 기초하여 설정될 수 있으며, 그 개수 및 형태 또한 적응적으로 조절될 수 있다.

이와 같이 앞 차량(130)의 출발이 인식되면, 인식 모듈(230)은 앞 차량(130)의 출발을 인식한 결과에 따라 앞 차량(130)의 출발 알람을 사용자 차량(120)에 통지할 수 있다. 여기서, 앞 차량(130)의 출발 알람은 사용자 차량(120)에 구비된 디스플레이 장치 또는 오디오 장치 중 어느 하나를 통하여 사용자 차량(120)의 운전자에게 제공될 수 있다.

상술된 인식 모듈(230)의 동작은 사용자 차량(120)의 주행 속도에 따라 적응적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 인식 모듈(230)은 사용자 차량(120)이 미리 설정된 기준 속도 이상으로 주행할 때에는 비활성화되어 있다가, 사용자 차량(120)이 미리 설정된 기준 속도 미만으로 주행하게 되는 경우 또는 정지하는 경우에 활성화되어 상술한 앞 차량(130) 인식 동작을 수행할 수 있다.

전방 카메라(210) 및 메모리(220) 역시 인식 모듈(230)과 마찬가지로, 사용자 차량(120)이 미리 설정된 기준 속도 이상으로 주행할 때에는 비활성화되어 있다가, 사용자 차량(120)이 미리 설정된 기준 속도 미만으로 주행하게 되는 경우 또는 정지하는 경우에 활성화되어 인식 모듈(230)과 연계하여 상술한 앞 차량(130) 인식 동작을 지원할 수 있다.

또한, 인식 모듈(230)은 앞 차량(130)의 출발을 인식하는 대신에, 신호등(140)의 지시 신호 변화를 인식함으로써, 사용자 차량(120)이 차선의 맨 앞에서 신호대기 중일 때, 사용자 차량(120)의 출발 알람을 사용자 차량(120)에 통지할 수도 있다. 예를 들어, 인식 모듈(230)은 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(전방 카메라(210)에 의해 획득되어 메모리(220)에 저장된 이미지)(310, 320)에서 신호등(140)에 대응하는 색상 객체(313, 323)를 탐색하고, 이미지의 프레임들(310, 320)에서 색상 객체(313, 323)의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 신호등(140)의 지시 신호 변화를 인식할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 7을 참조하여 기재하기로 한다.

이러한 경우 역시 마찬가지로, 인식 모듈(230)은 이미지(310, 320) 전체에서 색상 객체(313, 323)를 탐색하는 대신에, 이미지(310, 320)에서 신호등(140)이 위치할 가능성이 높은 영역을 관심 영역(314, 324)으로 설정하고, 관심 영역(314, 324)에서 색상 객체(313, 323)를 탐색함으로써, 색상 객체(313, 323)의 탐색 복잡도를 낮출 수 있다.

이와 같이, 일 실시예에 따른 FVSA 시스템(110)은 이미지(310, 320) 상 앞 차량(130)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동을 감지하여 앞 차량(130)의 출발을 인식함으로써, 앞 차량의 미등에 대응하는 붉은색 객체가 사라지는 것을 통하여 앞 차량(130)의 출발을 인식하는 종래 기술에 비해 앞 차량(130)의 출발 인식 정확도를 향상시킬 수 있으며, 잘못된 알람을 사용자 차량(120)에 통지하는 오작동을 방지할 수 있다.

한편, 종래 FVSA 기술은 이미지의 프레임들(310, 320) 사이의 차이(여기서, 프레임들(310, 320) 사이의 차이는, 프레임들(310, 320) 사이에서 전체적인 유사도가 달라짐을 의미함)를 이용하여 앞 차량(130)의 출발을 인식하기도 한다. 이러한 종래 FVSA 기술은 앞 차량(130)이 아주 느리게 출발하는 경우, 앞 차량(130)의 출발을 제대로 인식하지 못하는 문제점을 갖는다.

그러나 일 실시예에 따른 FVSA 시스템(110)은 이미지의 프레임들(310, 320) 사이의 전체적인 차이를 이용하는 대신에, 이미지(310, 320) 상 앞 차량(130)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)의 이동을 감지하여 앞 차량(130)의 출발을 인식하기 때문에, 종래의 FVSA 기술의 문제점을 해결할 수 있다.

FVSA 시스템(110)의 인식 모듈(230)은 도면 상 전방 카메라(210) 및 메모리(220)와 동일하게 하드웨어 모듈로 도시되었으나, 이에 제한되거나 한정되지 않고, 상술한 앞 차량(130) 인식 동작을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드로서 메모리(220)에 저장되는 형태로 구현될 수도 있다.

별도의 도면으로 도시되지는 않았지만, FVSA 시스템(110)의 인식 모듈(230)은 상술한 앞 차량(130) 인식 동작과 신호등(140) 지시 신호 인식 동작을 적응적으로 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, FVSA 시스템(110)의 인식 모듈(230)은 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(310, 320)에서 앞 차량(130)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)를 탐색하고, 탐색 결과 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)가 탐색되는 경우, 상술된 앞 차량(130) 인식 동작을 수행하고, 탐색 결과 적어도 하나의 수평 에지(311, 321)가 탐색되지 않는 경우, 상술한 신호등(140) 지시 신호 인식 동작을 수행할 수 있다. 다른 예를 들면, FVSA 시스템(110)의 인식 모듈(230)은 전방 카메라(210)로부터 획득되는 이미지(310, 320)에서 신호등(140)에 대응하는 색상 객체(313, 323)를 탐색하고, 탐색 결과 색상 객체(313, 323)가 탐색되는 경우, 상술한 신호등(140) 지시 신호 인식 동작을 수행하고, 탐색 결과 색상 객체(313, 323)가 탐색되지 않는 경우, 상술된 앞 차량(130) 인식 동작을 수행할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 전방 카메라로부터 획득된 이미지(410, 420)는, 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위하여, 도 3에 도시된 이미지에서 일부분을 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 FVSA 시스템은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지의 프레임들(410, 420)에서 앞 차량(430)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)를 탐색한 뒤, 제1 프레임(410) 및 제2 프레임(420) 사이에서 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치 변화(440)를 감지함으로써, 앞 차량(430)의 출발을 인식할 수 있다.

예를 들어, 제1 프레임(410)에서 탐색된 적어도 하나의 수평 에지(411)가 이미지 상 도면과 같은 위치에 배치되어 있고, 제2 프레임(420)에서 탐색된 적어도 하나의 수평 에지(421)가 이미지 상 도면과 같은 위치에 배치되어 있다면, FVSA 시스템은 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치가 이미지의 상부 영역으로 이동되었음(440)을 확인할 수 있다. 이에, FVSA 시스템은 이와 같은 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치 변화(440)를 감지하여, 앞 차량(430)이 출발했음을 인식하고, 앞 차량(430)의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

이 때, 프레임들(410, 420) 사이에서 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치가 이미지의 상부 영역으로 이동되었음(440)을 확인하는 것(적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치 변화(440)를 감지하는 것)은, 프레임들(410, 420) 사이에서 적어도 하나의 수평 에지(411, 421)의 위치를 비교함으로써 수행될 수 있다.

이상, 일 실시예에 따른 앞 차량(430)의 출발을 인식하는 방식은, 이미지(410, 420)에서 하나의 수평 에지(411, 421)가 탐색되어 활용되는 것으로 설명되었으나, 이에 제한되거나 한정되지 않고, 이미지(410, 420)에서 복수의 수평 에지들이 탐색되어 활용될 수도 있다. 이러한 경우, 앞 차량(430) 출발 인식 과정은 상술한 방식이 복수의 수평 에지들 각각에 대해 적용됨으로써, 수행될 수 있다.

도 5는 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 전방 카메라로부터 획득된 이미지(510, 520)는, 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위하여, 도 3에 도시된 이미지에서 일부분을 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 다른 일 실시예에 따른 FVSA 시스템은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지의 프레임들(510, 520)에서 앞 차량(530)에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지(511, 521)를 탐색하는 과정에서, 제1 프레임(510)에서의 적어도 하나의 수평 에지(511)의 위치에 기초하여 기준 수평선(540)을 설정할 수 있다. 여기서, 기준 수평선(540)은 적어도 하나의 수평 에지(521)의 이동(550)을 감지하기 위한 기준으로서, 제1 프레임(510)에서 적어도 하나의 수평 에지(511)가 배치되는 위치(제1 프레임(510) 상 Y 좌표)에 인접한 위치의 좌표들(적어도 하나의 수평 에지(511)가 배치되는 프레임(510) 상 Y 좌표와 인접한 Y좌표들)을 연결하여 형성될 수 있다.

이에, FVSA 시스템은 제2 프레임(520)에 기준 수평선(540)을 적용하고(제1 프레임(510)에서 기준 수평선(540)이 위치하는 좌표와 동일한 제2 프레임(520)에서의 좌표에 기준 수평선(540)을 배치함), 제2 프레임(520)에서 적어도 하나의 수평 에지(521)가 기준 수평선(540) 위로 상향 이동(550)하는지 여부를 판단함으로써, 앞 차량(530)의 출발을 인식할 수 있다.

예를 들어, 제1 프레임(510)에서 탐색된 적어도 하나의 수평 에지(511)가 이미지 상 도면과 같은 위치에 배치됨에 따라, 기준 수평선(540)이 도면과 같이 제2 프레임(520) 상에 설정되고, 제2 프레임(520)에서 적어도 하나의 수평 에지(521)가 기준 수평선(540) 위로 상향 배치되어 있다면, FVSA 시스템은 적어도 하나의 수평 에지(521)가 기준 수평선(540) 위로 상향 이동하였음(550)을 판단할 수 있다. 따라서, FVSA 시스템은 기준 수평선(540)에 대한 적어도 하나의 수평 에지(521)의 상향 이동(550)을 감지하여, 앞 차량(530)이 출발했음을 인식하고, 앞 차량(530)의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

이상, 다른 일 실시예에 따른 앞 차량(530)의 출발을 인식하는 방식은, 이미지(510, 520)에서 하나의 수평 에지(511, 521)가 탐색되어 활용되는 것으로 설명되었으나, 이에 제한되거나 한정되지 않고, 이미지(510, 520)에서 복수의 수평 에지들이 탐색되어 활용될 수도 있다. 이러한 경우, 앞 차량(530) 출발 인식 과정은 상술한 방식이 복수의 수평 에지들 각각에 대해 적용됨으로써, 수행될 수 있다.

도 6은 또 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 전방 카메라로부터 획득된 이미지(610, 620)는, 또 다른 일 실시예에 따른 앞 차량의 출발을 인식하는 방식을 설명하기 위하여, 도 3에 도시된 이미지에서 일부분을 도시한 것이다.

도 6을 참조하면, 또 다른 일 실시예에 따른 FVSA 시스템은 이미지(610, 620)에서 적어도 하나의 수평 에지 각각의 이동을 감지하여 앞 차량(630)의 출발을 인식하는 대신에, 이미지(610, 620)에서 복수의 수평 에지들(611, 621)을 탐색하고, 탐색된 복수의 수평 에지들(611, 621) 중 적어도 일부를 클러스터링한 수평 에지 클러스터(612, 622)를 형성함으로써, 수평 에지 클러스터(612, 622)의 이동(640)을 감지하여 앞 차량(630)의 출발을 인식할 수 있다.

예를 들어, FVSA 시스템은 이미지의 제1 프레임(610) 및 제2 프레임(620)에서 복수의 수평 에지들(611, 621)을 탐색하는 과정에서, 복수의 수평 에지들(611, 621) 중 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 탐색할 수 있다. 이 때, 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들은, 복수의 수평 에지들(611, 621) 중 서로 가까운 위치에 배치되어 앞 차량(630)을 정확하게 나타낼 수 있는 에지들을 의미한다.

이에, FVSA 시스템은 탐색된 수평 에지들을 클러스터링하여 수평 에지 클러스터(612, 622)를 형성함으로써, 제1 프레임(610) 및 제2 프레임(620)에서 수평 에지 클러스터(612, 622)의 이동(640)을 감지하여 앞 차량(630)의 출발을 인식하고, 앞 차량(630)의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

여기서, FVSA 시스템은 수평 에지 클러스터(612, 622)를 활용함에 있어, 도 4 내지 5를 참조하여 상술된 적어도 하나의 수평 에지 활용 방식을 적용할 수 있다. 예를 들어, FVSA 시스템은 도 4를 참조하여 상술된 방식과 같이, 제1 프레임(610) 제2 프레임(620) 사이에서 수평 에지 클러스터(612, 622)의 위치 변화를 감지함으로써, 제1 프레임(610) 및 제2 프레임(620)에서 수평 에지 클러스터(612, 622)의 이동(640)을 감지하여 앞 차량(630)의 출발을 인식할 수 있다.

다른 예를 들면, FVSA 시스템은 도 5를 참조하여 상술된 방식과 같이, 제1 프레임(610) 및 제2 프레임(620)에서 수평 에지 클러스터(612, 622)를 형성하는 과정에서, 제1 프레임(610)에서의 수평 에지 클러스터(612)의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정한 뒤, 제2 프레임(620)에 기준 수평선을 적용하고, 제2 프레임(620)에서 수평 에지 클러스터(622)가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 제1 프레임(610) 및 제2 프레임(620)에서 수평 에지 클러스터(612, 622)의 이동(640)을 감지하여 앞 차량(630)의 출발을 인식할 수 있다.

따라서, 또 다른 일 실시예에 따른 FVSA 시스템은 이미지(610, 620)에서 수평 에지 각각의 이동을 감지하는 대신에, 수평 에지들이 클러스터링된 수평 에지 클러스터(612, 622)의 이동(640)을 감지하기 때문에, 앞 차량(630)의 아래 부분에 형성되는 그림자 또는 이미지(610, 620)에서의 노이즈에 강인한 이동 감지 방식을 사용할 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 전방 카메라로부터 획득된 이미지(710, 720)는, 일 실시예에 따른 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는 방식을 설명하기 위하여, 도 3에 도시된 이미지에서 일부분을 도시한 것이다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 FVSA 시스템은 전방 카메라로부터 획득되는 이미지의 프레임들(710, 720)에서 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등(730)에 대응하는 색상 객체(711, 721)를 탐색한 뒤, 제1 프레임(710) 및 제2 프레임(720) 사이에서 색상 객체(711, 721)의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지함으로써, 신호등(730)의 지시 신호 변화를 인식할 수 있다.

예를 들어, 제1 프레임(710)에서 탐색된 색상 객체(711)가 도면과 같이 Red이고, 제2 프레임(720)에서 탐색된 색상 객체(721)가 도면과 같이 Green인 경우, FVSA 시스템은 색상 객체(711, 721)의 색상 변화가 Red로부터 Green으로 변화되는 것임을 확인할 수 있다. 이에, FVSA 시스템은 이와 같은 색상 객체(711, 721)의 색상 변화를 감지하여, 신호등(730)의 지시 신호 변화가 출발인 것을 인식하고, 사용자 차량의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

다른 예를 들면, 제1 프레임(710)에서 사용자 차량이 위치하는 차선이 직진 차선이고, 제1 프레임(710)에서 탐색된 색상 객체(711)가 Green으로 그 형태가 좌회전 화살표이며, 제2 프레임(720)에서 탐색된 색상 객체(721)가 Green으로 그 형태가 원형인 경우, FVSA 시스템은 색상 객체(711, 721)의 형태 변화가 좌회전 화살표로부터 직진 원형으로 변화되는 것임을 확인할 수 있다. 따라서, FVSA 시스템은 이와 같은 색상 객체(711, 721)의 형태 변화를 감지하여 신호등(730)의 지시 신호 변화가 직진 출발인 것을 인식하고, 사용자 차량의 출발 아람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

색상 객체(711, 721)의 색상 변화 또는 형태 변화는 상술한 예시로 한정되거나 제한되지 않고, Red로부터 Green으로의 변화, Red로부터 화살표 Green으로의 변화 또는 Green으로부터 화살표 Green으로의 변화 등을 포함할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 따른 FVSA 방법을 나타낸 플로우 차트이다.

도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 FVSA 방법은 도 1 내지 3을 참조하여 상술된 FVSA 시스템에 의해 수행된다.

FVSA 시스템은, 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 메모리에 저장한다(810).

이어서, FVSA 시스템은, 이미지에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색한다(820).

820 단계에서, FVSA 시스템은 이미지의 관심 영역을 설정함으로써, 관심 영역에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색할 수 있다.

그 다음, FVSA 시스템은, 이미지의 프레임들에서 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 앞 차량의 출발을 인식한다(830).

이 때, FVSA 시스템은 이미지의 프레임들에서 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지함에 있어, 다양한 방식을 적용할 수 있다.

예를 들어, FVSA 시스템은 820 단계에서 이미지의 제1 프레임에서의 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 830 단계에서 이미지의 제2 프레임에서 적어도 하나의 수평 에지가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 판단 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

다른 예를 들면, FVSA 시스템은 830 단계에서 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임 사이에서 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지함으로써, 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

또한, FVSA 시스템은 820 단계에서 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 탐색하고, 탐색된 수평 에지들을 클러스터링하여 수평 에지 클러스터를 형성하며, 830 단계에서 제1 프레임 및 제2 프레임에서 수평 에지 클러스터의 이동을 감지함으로써, 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

이러한 경우, FVSA 시스템은 820 단계에서 제1 프레임에서의 수평 에지 클러스터의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 830 단계에서 제2 프레임에서 수평 에지 클러스터가 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단함으로써, 판단 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

반면에, FVSA 시스템은 830 단계에서 제1 프레임 및 제2 프레임 사이에서 수평 에지 클러스터의 위치 변화를 감지함으로써, 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 앞 차량의 출발을 인식할 수 있다.

그 후, FVSA 시스템은, 앞 차량의 출발을 인식한 결과에 따라 앞 차량의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다(840).

또한, 도면에는 도시되지 않았지만, FVSA 시스템은 820 단계에서, 이미지에서 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지가 탐색되지 않는 경우, 이미지에서 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색할 수 있다. 따라서, FVSA 시스템은 830 단계에서 이미지의 프레임들에서 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 신호등의 지시 신호 변화를 인식할 수 있다. 또한, FVSA 시스템은 840 단계에서 신호등의 지시 시호 변화를 인식한 결과에 따라 사용자 차량의 출발 알람을 사용자 차량에 통지할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

사용자 차량에 설치되어 상기 사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 시스템에 있어서,
상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라;
상기 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 저장하는 메모리; 및
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 인식 모듈
을 포함하는 FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 이미지의 제1 프레임에서의 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 상기 이미지의 제2 프레임에서 상기 적어도 하나의 수평 에지가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 이미지의 제1 프레임 및 상기 이미지의 제2 프레임 사이에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지하고, 상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 클러스터링한 수평 에지 클러스터의 이동을 감지하고, 상기 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템.
제4항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 제1 프레임에서의 상기 수평 에지 클러스터의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하고, 상기 제2 프레임에서 상기 수평 에지 클러스터가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템.
제5항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임 사이에서 상기 수평 에지 클러스터의 위치 변화를 감지하고, 상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는, FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 이미지에서 관심 영역(Region Of Interest; ROI)을 설정하고, 상기 관심 영역에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는, FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 앞 차량의 출발을 인식한 결과에 따라 상기 앞 차량의 출발 알람을 상기 사용자 차량에 통지하는, FVSA 시스템.
제1항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지가 탐색되지 않는 경우, 상기 이미지에서 상기 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하고, 상기 이미지의 프레임들에서 상기 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는, FVSA 시스템.
제9항에 있어서,
상기 인식 모듈은,
상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식한 결과에 따라 상기 사용자 차량의 출발 알람을 상기 사용자 차량에 통지하는, FVSA 시스템.
사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 방법에 있어서,
상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 메모리에 저장하는 단계;
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계; 및
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계
를 포함하는 FVSA 방법.
제11항에 있어서,
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는,
상기 이미지의 제1 프레임에서의 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치에 기초하여 기준 수평선을 설정하는 단계
를 포함하고,
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는,
상기 이미지의 제2 프레임에서 상기 적어도 하나의 수평 에지가 상기 기준 수평선 위로 상향 이동하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계
를 포함하는 FVSA 방법.
제11항에 있어서,
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는,
상기 이미지의 제1 프레임 및 상기 이미지의 제2 프레임 사이에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 위치 변화를 감지하는 단계; 및
상기 위치 변화의 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계
를 포함하는 FVSA 방법.
제11항에 있어서,
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는,
상기 이미지의 제1 프레임 및 제2 프레임에서 임계 범위 내로 인접한 수평 에지들을 탐색하는 단계; 및
상기 탐색된 수평 에지들을 클러스터링하여 수평 에지 클러스터를 형성하는 단계
를 포함하고,
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는,
상기 제1 프레임 및 상기 제2 프레임에서 상기 수평 에지 클러스터의 이동을 감지하는 단계; 및
상기 수평 에지 클러스터의 이동 감지 결과에 기초하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계
를 포함하는 FVSA 방법.
제11항에 있어서,
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계는,
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지가 탐색되지 않는 경우, 상기 이미지에서 상기 사용자 차량이 주행하는 도로에 설치된 신호등에 대응하는 색상 객체를 탐색하는 단계
를 더 포함하고,
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계는,
상기 이미지의 프레임들에서 상기 색상 객체의 색상 변화 또는 형태 변화 중 어느 하나를 감지하여 상기 신호등의 지시 신호 변화를 인식하는 단계
를 더 포함하는 FVSA 방법.
사용자 차량의 전방에 위치한 앞 차량의 출발을 인식하는 FVSA(Front Vehicle Start Alarm) 방법을 실행시키기 위해 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 FVSA 방법은,
상기 사용자 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라로부터 획득되는 이미지를 메모리에 저장하는 단계;
상기 이미지에서 상기 앞 차량에 대응하는 적어도 하나의 수평 에지를 탐색하는 단계; 및
상기 이미지의 프레임들에서 상기 적어도 하나의 수평 에지의 이동을 감지하여 상기 앞 차량의 출발을 인식하는 단계
를 포함하는 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.