KR20180123772A - Vehicle control apparatus and vehicle control method thereof - Google Patents

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KR20180123772A KR1020170057870A KR20170057870A KR20180123772A KR 20180123772 A KR20180123772 A KR 20180123772A KR 1020170057870 A KR1020170057870 A KR 1020170057870A KR 20170057870 A KR20170057870 A KR 20170057870A KR 20180123772 A KR20180123772 A KR 20180123772A
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Abstract

A vehicle control apparatus and a vehicle control method thereof are disclosed. According to an embodiment of the present invention, the vehicle control apparatus comprises: an input unit receiving current wheel speed information and current wheel pressure information detected in a detection device when anti-lock brake system (ABS) operation control starts in the ABS device; an estimation unit applying a weighting to estimate a road in the inputted current wheel speed information and the current wheel pressure information, and estimating a current road state with the wheel speed information and the wheel pressure information applied with the weighting; and a control unit receiving the current wheel speed information and the current wheel pressure information output from the input unit, transmitting an estimation command to the estimation unit, and controlling the ABS device to perform an ABS control mode in each road corresponding to the current road state in the ABS device in accordance with the estimated current road state.

Description

차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus,

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a vehicle control method thereof.

일반적으로, 종래 ABS(Anti-lock Brake System) 장치는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하여 차량의 제동 성능을 향상시키도록 제공되었다.2. Description of the Related Art In general, an anti-lock brake system (ABS) device is provided to improve the braking performance of a vehicle by preventing the wheel from being locked when the vehicle is in emergency braking.

일예로, 대한민국공개특허공보 10-2015-0081894(2015.07.15)에 기재된 바와 같이, 차량 주행시 복합 노면을 감지하여 차량의 제동 성능을 최적화할 수 있는 복합 노면에서 차량 제동 제어 방법이 개시되었다.For example, as disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0081894 (July 15, 2015), a vehicle braking control method on a composite road surface capable of optimizing the braking performance of a vehicle by detecting a composite road surface when the vehicle is running is disclosed.

그런데, 종래 복합 노면에서 차량 제동 제어 방법은 ABS 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하는데에 한계가 있어 ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시키는데에 한계가 있었다.However, in the conventional vehicle braking control method on the composite road surface, when starting the ABS operation control in the ABS device, there is a limit in performing the ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state, thereby effectively improving the braking performance of the ABS device There was a limit.

따라서, 최근에는 ABS 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하여 ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, in recent years, there has been a study on an improved vehicle control apparatus and vehicle control method for efficiently improving the braking performance of the ABS apparatus by performing the ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state at the time of starting the ABS operation control in the ABS apparatus Has been continuously carried out.

또한, 최근에는 ABS 장치의 현재 ABS 동작 제어 상태에 대한 불안감을 억제시켜 차량의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Further, in recent years, researches on an improved vehicle control apparatus and a vehicle control method for improving the reliability of the vehicle by suppressing anxiety about the current ABS operation control state of the ABS apparatus have been continuously carried out.

대한민국공개특허공보 10-2015-0081894(2015.07.15)Korean Patent Publication No. 10-2015-0081894 (July 15, 2015)

본 발명의 실시 예는, ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method thereof that can effectively improve the braking performance of an ABS apparatus.

본 발명의 실시 예는, 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus capable of improving the reliability of a vehicle and a vehicle control method therefor.

본 발명의 일 측면에 따르면, ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 입력부, 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 추정부, 및 입력부로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고 추정부에 추정 명령을 전달하며 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including an input unit for receiving current wheel speed information and current wheel pressure information sensed by a sensing device when an ABS operation control is started in an ABS (Anti-lock Brake System) An estimating unit that applies a weight for road surface estimation to the current wheel pressure information, estimates the current road surface state using the weighted wheel speed information and the wheel pressure information, and a current wheel speed information output unit And a controller for controlling the ABS apparatus to perform an ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state in the ABS apparatus according to the estimated current road surface state.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 현재 휠속도 정보는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the current wheel speed information may include at least one of a peak wheel slip value and a wheel acceleration value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 휠압력 정보는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the current wheel pressure information may include at least one of a skid pressure value and a low pressure value estimated through master cylinder pressure information.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when the estimated current road surface state is the high friction surface state, the control unit can control the ABS apparatus to perform the ABS control mode for high friction corresponding to the high friction road surface state in the ABS apparatus.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when the estimated current road surface state is the heavy road surface state, the controller can control the ABS device to perform the heavy vehicle ABS control mode corresponding to the heavy road surface state.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면, ABS 장치에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when the estimated current road surface state is the low friction road surface state, the control unit can control the ABS apparatus to perform the low friction ABS control mode corresponding to the low friction road surface state in the ABS apparatus.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 단계, 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 단계, 및 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an anti-lock brake system, the method comprising: receiving current wheel speed information and current wheel pressure information sensed by a sensing device when an ABS operation control is started in an ABS; Estimating a current road surface state by applying a weight for road surface estimation to the current wheel pressure information and using the weighted wheel speed information and wheel pressure information and estimating a current road surface state based on the estimated current road surface state, And controlling the ABS device to perform the corresponding ABS control mode on the road surface.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법은, ABS 장치의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can effectively improve the braking performance of the ABS apparatus.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 차량 제어 방법은, 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can improve the reliability of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 ABS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 ABS 장치에서 감압구간과 유지구간 및 가압구간동안, 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 수행하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 5는 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 가중치를 적용하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 6은 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 추정하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 도 9에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing a state in which a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention is connected to an ABS apparatus and a sensing apparatus.
Fig. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in Fig. 1. Fig.
3 is a block diagram showing an example of the control unit shown in Fig.
FIG. 4 is a waveform diagram for illustrating a process of performing a depressurization mode, a maintenance mode, and a pressure mode during a depressurization interval, a maintenance interval, and a pressure interval in the ABS apparatus shown in FIGS. 2 and 3. FIG.
5 is a diagram for illustrating a process of applying a weight to a peak wheel slip value, a wheel acceleration value, a skid pressure value and a low pressure value in the estimating unit shown in FIG. 2 and FIG. 3 .
FIG. 6 is a diagram illustrating a process of estimating whether the current road surface state is a low friction road surface state, a heavy road surface state, or a high friction road surface state in the estimating unit shown in FIG. 2 and FIG.
7 is a flowchart showing an example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram showing another example of the vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention.
10 is a block diagram showing an example of the control unit shown in Fig.
11 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart showing another example of a vehicle control method for a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 ABS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a state in which a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention is connected to an ABS apparatus and a sensing apparatus, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in FIG.

도 3은 도 2에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.3 is a block diagram showing an example of the control unit shown in Fig.

도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 ABS 장치에서 감압구간과 유지구간 및 가압구간동안, 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 수행하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.FIG. 4 is a waveform diagram for illustrating a process of performing the depressurization mode, the maintenance mode, and the pressure mode during the depressurization interval, the maintenance interval, and the pressure interval in the ABS apparatus shown in FIG. 2 and FIG.

도 5는 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 가중치를 적용하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.5 is a diagram for illustrating a process of applying a weight to a peak wheel slip value, a wheel acceleration value, a skid pressure value and a low pressure value in the estimating unit shown in FIG. 2 and FIG. 3 to be.

도 6은 도 2 및 도 3에 도시한 추정부에서 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 추정하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a process of estimating whether the present road surface state is a low friction road surface state, a heavy road surface state, or a high friction road surface state in the estimating unit shown in FIG. 2 and FIG.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.1 to 6, a vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 102, an estimation unit 104, and a control unit 106.

입력부(102)는 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치(30)에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는다.The input unit 102 receives current wheel speed information and current wheel pressure information detected by the sensing device 30 when the ABS operation control is started in the anti-lock brake system (ABS)

일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 현재 휠속도 정보(WV)는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 4, the current wheel speed information WV may include at least one of a peak wheel slip value and a wheel acceleration value.

다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 현재 휠압력 정보(WP)는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.As another example, as shown in FIG. 4, the current wheel pressure information WP may include at least one of a skid pressure value and a low pressure value estimated through master cylinder pressure information.

이러한, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 감지하기 위한 휠속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 감지하기 위한 마스터 실린더 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.The sensing device 30 may include a wheel speed sensor (not shown) for sensing at least one of a peak wheel slip value and a wheel acceleration value (not shown), and may include a skid pressure value and a low and a master cylinder pressure sensor (not shown) for sensing at least one of the low pressure values.

추정부(104)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 제어부(106)의 제어에 따라 공급받고, 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 제어부(106)의 제어에 따라 적용하며, 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(106)의 제어에 따라 추정한다.The estimating unit 104 receives the current wheel speed information and the current wheel pressure information output from the input unit 102 under the control of the control unit 106 and outputs a weight for road surface estimation to the current wheel speed information and the current wheel pressure information Based on the control of the control unit 106, and estimates the current road surface state under the control of the control unit 106 by using the wheel speed information and the wheel pressure information to which the weights are applied.

일예로, 도 2와 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 입력부(102)로부터 출력되는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 제어부(106)의 제어에 따라 공급받을 수가 있고, 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값에 노면 추정을 위한 가중치(WF)를 제어부(106)의 제어에 따라 적용할 수가 있다.For example, as shown in FIGS. 2, 3 and 5, the estimator 104 calculates a peak wheel slip value, a wheel acceleration value, a skid pressure value, and a peak wheel slip value output from the input unit 102, low pressure value can be supplied under the control of the control unit 106 and a weight for estimating the road surface can be supplied to the peak wheel slip value, the wheel acceleration value, the skid pressure value and the low pressure value WF can be applied under the control of the control unit 106. [

이러한, 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값은 크기에 따라 1~4로 구분되어 설정될 수가 있다.The peak wheel slip value, the wheel acceleration value, the skid pressure value and the low pressure value can be set to 1 to 4 according to the size.

또한, 노면 추정을 위한 가중치(WF)는 피크(peak) 휠 슬립값에 대해서는 1일 수가 있고, 휠 가속도값에 대해서는 2일 수가 있으며, 스키드(skid) 압력값에 대해서는 2일 수가 있고, 로우(low) 압력값에 대해서는 1일 수가 있다.In addition, the weight WF for road surface estimation can be 1 for the peak wheel slip value, 2 for the wheel acceleration value, 2 for the skid pressure value, low pressure value can be 1 day.

도 2와 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(106)의 제어에 따라 추정할 수가 있다.2, 3 and 5, the estimator 104 calculates a peak wheel slip value, a wheel acceleration value, a skid pressure value, and a low pressure value, to which a weight value WF is applied, The current road surface state can be estimated according to the control of the control unit 106. [

이러한, 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값은 1~4일 수가 있고, 가중치(WF)가 적용된 휠 가속도값은 2~8일 수가 있으며, 가중치(WF)가 적용된 스키드(skid) 압력값은 2~8일 수가 있고, 가중치(WF)가 적용된 로우(low) 압력값은 1~4일 수가 있다.The peak wheel slip value to which the weight WF is applied may be 1 to 4, the wheel acceleration value to which the weight WF is applied may be 2 to 8, and the skid having the weight WF may be used. The pressure value can be from 2 to 8, and the low pressure value to which the weight (WF) is applied can be from 1 to 4.

도 2와 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 추정부(104)는 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값을 합산하여 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태인지 또는 중마찰 노면 상태인지 또는 고마찰 노면 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 추정할 수가 있다.As shown in FIGS. 2, 3 and 6, the estimator 104 calculates a peak wheel slip value, a wheel acceleration value, a skid pressure value, and a low pressure value, to which a weight value WF is applied, To estimate whether the current road surface state is a low friction road surface state, a heavy road surface state, or a high friction road surface state under the control of the control unit 106. [

이러한, 가중치(WF)가 적용된 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값 및 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값의 합산값이 6~12이면 저마찰 노면 상태일 수가 있고, 12~18이면 중마찰 노면 상태일 수가 있으며, 18~24이면 고마찰 노면 상태일 수가 있다.If the sum of the peak wheel slip value and wheel acceleration value to which the weight WF is applied and the sum of the skid pressure value and the low pressure value is 6 to 12, ~ 18 may be a heavy road surface condition, and 18 ~ 24 may be a high friction road surface condition.

제어부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고, 추정부(104)에 추정 명령을 전달한다.The control unit 106 receives the current wheel speed information and current wheel pressure information output from the input unit 102 and transmits the estimation command to the estimation unit 104.

제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어한다.The control unit 106 controls the ABS apparatus 10 to perform the ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state in the ABS apparatus 10 according to the current road surface state estimated by the estimation unit 104. [

일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(106a)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 3, when the current road surface state estimated by the estimation unit 104 is a high friction surface state, the control unit 106 determines that the ABS apparatus 10 is in a high friction state The ABS device 10 can be controlled to perform the ABS control mode 106a.

다른 일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(106b)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.3, if the current road surface state estimated by the estimating unit 104 is in the heavy road surface state, the control unit 106 determines that the ABS apparatus 10 is in the middle of heavy road surface state corresponding to the heavy road surface state The ABS device 10 can be controlled to perform the ABS control mode 106b.

또 다른 일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 추정부(104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면, ABS 장치(10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(106c)를 수행하도록 ABS 장치(10)를 제어할 수가 있다.3, if the current road surface state estimated by the estimator 104 is a low friction road surface state, the control unit 106 determines that the ABS apparatus 10 is in a low friction state, It is possible to control the ABS device 10 to perform the frictional ABS control mode 106c.

이러한, ABS 장치(10)는 도 4에 도시된 바와 같이, 휠거동 불안정 구간인 감압구간(AM)동안 감압모드를 수행할 수가 있고, 휠거동 불안정 구간인 유지구간(BM)동안 유지모드를 수행할 수가 있으며, 휠거동 안정 구간인 가압구간(CM)동안 가압모드를 수행할 수가 있다.As shown in FIG. 4, the ABS device 10 can perform the depressurization mode during the depressurization period AM, which is the unstable period of the wheel behavior, and performs the maintenance mode during the maintenance period BM, which is the unstable period of the wheel behavior And the pressure mode can be performed during the pressure section CM, which is the stable period of the wheel behavior.

또한, ABS 장치(10)는 ABS 동작 종료시까지 감압모드와 유지모드 및 가압모드를 일정 주기 동안 반복적으로 수행할 수가 있다.Also, the ABS device 10 can repeatedly perform the depressurization mode, the maintenance mode, and the pressure mode for a predetermined period of time until the ABS operation is completed.

한편, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Although not shown, the input unit 102, the estimating unit 104, and the control unit 106 may be implemented by a main computer that is applied to a vehicle, a general ECU (Electric Control Unit) for controlling the overall operation, , Not shown).

또한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.The input unit 102, the estimating unit 104 and the control unit 106 are provided with a processor, a memory, and an input / output unit in a single chip, so as to control the overall operation and estimate the input and the current road surface state. May be provided to an MCU (Micro Control Unit, not shown).

또한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 현재 노면 상태를 추정할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 추정 수단이면 가능하다.The input unit 102, the estimation unit 104, and the control unit 106 are not limited to this, and may be any control means, input means, and estimation means capable of controlling the overall operation of the vehicle and estimating the input and current road surface state Do.

이러한, 입력부(102)와 추정부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.The input unit 102, the estimation unit 104 and the control unit 106 may be integrally provided to an ECU (not shown) or an MCU (not shown) As shown in FIG.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7 및 도 8과 같다.A vehicle control method for controlling the vehicle using the vehicle control device 100 according to an embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 7 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a flowchart showing another example of a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention .

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(700, 800)은 입력 단계(S702, S802)와 추정 단계(S704, S804) 및 제어 단계(S706, S806a 내지 S806e)를 포함한다.7 and 8, a vehicle control method 700, 800 of a vehicle control apparatus 100 (FIG. 2 and FIG. 3) according to an embodiment of the present invention includes inputting steps S702, S802 and an estimating step S704, and S804, and control steps S706 and S806a to S806e.

먼저, 입력 단계(S702, S802)는 ABS(Anti-lock Brake System) 장치(도2 및 도3의 10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치(도2 및 도3의 30)에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력부(도2 및 도3의 102)에서 입력받는다.First, the input steps S702 and S802 are executed when the ABS operation control is started in the ABS (Anti-lock Brake System) apparatus 10 (FIGS. 2 and 3) The current wheel speed information and current wheel pressure information are input to the input unit (102 in FIG. 2 and FIG. 3).

이 후, 추정 단계(S704, S804)는 입력부(도2 및 도3의 102)로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 공급받고, 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 적용하며, 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 추정부(도2 및 도3의 104)에서 추정한다.Thereafter, the estimating steps S704 and S804 determine the current wheel speed information and the current wheel pressure information output from the input unit 102 (Fig. 2 and Fig. 3) 102 according to the control of the control unit (106 in Fig. 2 and Fig. 3) (104 in Fig. 2 and Fig. 3), and calculates a weight for road surface estimation on the current wheel speed information and the current wheel pressure information based on the control of the control unit (106 in Figs. 2 and 3) 3 and 104), and the current road surface state is calculated based on the wheel speed information and the wheel pressure information to which weighting has been applied, based on the control of the controller (106 in FIGS. 2 and 3) .

이 후, 제어 단계(S706)는 추정부(도2의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(도2의 10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 ABS 장치(도2의 10)를 제어부(도2의 106)에서 제어한다.Thereafter, the control step S706 sets the ABS control mode for the road surface to correspond to the current road surface state in the ABS device (10 in FIG. 2) according to the current road surface state estimated by the estimation unit 104 The apparatus (10 in Fig. 2) is controlled by a control section (106 in Fig. 2).

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806a, S806b)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면(S806a), ABS 장치(도3의 10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106a)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806b).For example, as shown in FIG. 8, the control steps S806a and S806b are performed when the current road surface state estimated by the estimation unit 104 in FIG. 3 is the high friction surface state (S806a) 3) of the ABS device (106 in Fig. 3) so as to perform the high friction ABS control mode (106a in Fig. 3) corresponding to the high friction surface condition at step S806b.

다른 일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806c, S806d)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면(S806c), ABS 장치(도3의 10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106c)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806d).3, if the current road surface state estimated by the estimating unit 104 in FIG. 3 is a low friction road surface state (S806c), the control unit (S806c, S806d) 10) can control the ABS device (10 in FIG. 3) in the control section (106 in FIG. 3) to perform the low friction ABS control mode (106c in FIG. 3) corresponding to the low friction road surface state (S806d).

또 다른 일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제어 단계(S806c, S806e)는 추정부(도3의 104)에 의해 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태(S806c)가 아닌 중마찰 노면 상태이면, ABS 장치(도3의 10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(도3의 106b)를 수행하도록 ABS 장치(도3의 10)를 제어부(도3의 106)에서 제어할 수가 있다(S806e).As another example, as shown in Fig. 8, the control steps S806c and S806e may be performed when the current road surface state estimated by the estimating section 104 (Fig. 3) is in the intermediate friction surface state other than the low friction surface state S806c , The ABS device (10 in Fig. 3) is controlled in the control section (106 in Fig. 3) so as to perform the heavy duty ABS control mode (106b in Fig. 3) corresponding to the heavy duty road surface state in the ABS device (S806e).

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 10은 도 9에 도시한 제어부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 9 is a block diagram showing another embodiment of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a block diagram showing an example of a controller shown in FIG.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)와 동일하게 입력부(902)와 추정부(904) 및 제어부(906)를 포함한다.9 and 10, a vehicle control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 902, an estimating unit 904, And a control unit 906.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the components of the vehicle control device 900 according to the embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are the same as those of the functions of the components of the vehicle control device (100 of FIGS. 2 and 3) And the organic connection relationship therebetween, and therefore, respective additional explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)는 식별부(908)를 더 포함할 수가 있다.Here, the vehicle control device 900 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 908. [

식별부(908)는 추정부(904)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.The identification unit 908 determines whether or not the ABS device 10 is in a state that the ABS device 10 is in a state of being on a road surface basis when the ABS device 10 performs the ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state, It is possible to identify that the ABS control mode is performed under the control of the control unit 906. [

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.When the ABS device 10 performs the high friction ABS control mode 906a corresponding to the high friction surface state in the ABS device 10, the ABS device 10 sets the high friction ABS control mode 906a, In accordance with the control of the control unit 906. [

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.The identification unit 908 performs the ABS control mode 906b for heavy vehicle operation when the ABS device 10 performs the heavy duty ABS control mode 906b corresponding to the heavy duty road surface state Can be identified under the control of the control unit 906.

또한, 식별부(908)는 ABS 장치(10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행할 때에, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.When the ABS unit 10 performs the low friction ABS control mode 906c corresponding to the low friction road surface state in the ABS apparatus 10, the discrimination unit 908 judges that the ABS apparatus 10 is in the low friction ABS control mode 906c, In accordance with the control of the control unit 906. [

일예로, 식별부(908)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.For example, the identification unit 908 includes at least one of an alarm (not shown), a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or status of the vehicle It is possible to identify that the ABS apparatus 10 performs the ABS control mode for each road surface through at least one of the alarm operation of the alarm (not shown), the voice operation of the speaker (not shown) and the light emission operation of the light emitting member Can identify that the ABS device 10 performs the high friction ABS control mode 906a and can identify that the ABS device 10 performs the heavy duty ABS control mode 906b, Friction control ABS control mode 906c is performed.

다른 일예로, 식별부(908)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.The identification unit 908 may include an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-UP Display), which are mounted to interfere with the user and the machine, ) Module (not shown) to display the HMI message of the HMI module (not shown) and the HUD message display operation of the HUD module (not shown) It is possible to identify that the ABS device 10 is performing the ABS control mode 906a and to allow the ABS device 10 to perform the ABS control mode 906b for the heavy friction mode And it can be discriminated that the ABS device 10 performs the low friction ABS control mode 906c.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 11 및 도 12와 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control device 900 according to an embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 11 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention as another example Fig.

도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)은 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700, 도8의 800)과 동일하게 입력 단계(S1102, S1202)와 추정 단계(S1104, S1204) 및 제어 단계(S1106, S1206a 내지 S1206e)를 포함한다.11 and 12, a vehicle control method 1100, 1200 of a vehicle control apparatus 900 (FIGS. 9 and 10) according to an embodiment of the present invention includes a vehicle control apparatus S1102 and S1202, estimation steps S1104 and S1204, and control steps S1106 and S1206a to S1206e in the same manner as the vehicle control method (700 in FIG. 7 and 800 in FIG. 8)

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도7의 700, 도8의 800)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each of the steps among the vehicle control methods 1100 and 1200 of the vehicle control apparatus (900 of Figs. 9 and 10) according to an embodiment of the present invention, and the organic connection relation between them, (700 in Fig. 7, 800 in Fig. 8) of the vehicle control system (100 in Fig. 2 and Fig. 3), and the organic connection relation between them, Will be omitted below.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도10의 900)의 차량 제어 방법(1100, 1200)은 제 1 식별 단계(S1108)와 제 2 식별 단계(S1208a) 및 제 3 식별 단계(S1208b)와 제 4 식별 단계(S1208c)를 더 포함할 수가 있다.Here, the vehicle control method 1100, 1200 of the vehicle control apparatus (900 of FIGS. 9 and 10) according to the embodiment of the present invention includes a first identification step (S1108), a second identification step (S1208a) 3 identification step (S1208b) and a fourth identification step (S1208c).

제 1 식별 단계(S1108)는 제어 단계(S1106) 이후에 수행할 수가 있다.The first identification step (S1108) can be performed after the control step (S1106).

또한, 제 1 식별 단계(S1108)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1106)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Also, the first identification step (S1108) can be performed in synchronization with the control step (S1106), though not shown.

이러한, 제 1 식별 단계(S1108)는 추정부(도9의 904)에 의해 추정된 현재 노면 상태에 따라 ABS 장치(도9의 10)에서 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 때에, ABS 장치(도9의 10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 제어부(도9의 906)의 제어에 따라 식별부(도9의 908)에서 식별시킬 수가 있다.The first identification step (S1108) performs the ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state in the ABS device (10 in FIG. 9) according to the current road surface state estimated by the estimation unit (904 in FIG. 9) , It is possible to identify the ABS device (10 in FIG. 9) in the identification section (908 in FIG. 9) under the control of the control section (906 in FIG. 9) to perform the ABS control mode for each road surface.

제 2 식별 단계(S1208a)는 제어 단계(S1206b) 이후에 수행할 수가 있다.The second identification step (S1208a) can be performed after the control step (S1206b).

또한, 제 2 식별 단계(S1208a)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206b)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Also, the second identification step (S1208a) can be performed in synchronization with the control step (S1206b), though not shown.

이러한, 제 2 식별 단계(S1208a)는 ABS 장치(도10의 10)에서 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906a)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906a)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.10) of the ABS device (10 in Fig. 10) when performing the high friction ABS control mode (906a in Fig. 10) corresponding to the high friction surface condition in the ABS device (906 in Fig. 10) under the control of the control unit (906 in Fig. 10) can be identified in the identification unit (908 in Fig. 10).

제 3 식별 단계(S1208b)는 제어 단계(S1206d) 이후에 수행할 수가 있다.The third identification step (S1208b) can be performed after the control step (S1206d).

또한, 제 3 식별 단계(S1208b)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206d)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Also, the third identification step (S1208b) can be performed in synchronization with the control step (S1206d), though not shown.

이러한, 제 3 식별 단계(S1208b)는 ABS 장치(도10의 10)에서 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906c)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906c)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.This third identification step (S1208b) is performed when the low friction ABS control mode (906c in Fig. 10) corresponding to the low friction road surface condition in the ABS device (10 in Fig. 10) (906c in Fig. 10) under the control of the control unit (906 in Fig. 10).

제 4 식별 단계(S1208c)는 제어 단계(S1206e) 이후에 수행할 수가 있다.The fourth identification step (S1208c) can be performed after the control step (S1206e).

또한, 제 4 식별 단계(S1208c)는 도시하지는 않았지만 제어 단계(S1206e)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Also, the fourth identification step (S1208c) can be performed in synchronization with the control step (S1206e), although not shown.

이러한, 제 4 식별 단계(S1208c)는 ABS 장치(도10의 10)에서 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906b)를 수행할 때에, ABS 장치(도10의 10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(도10의 906b)를 수행함을 제어부(도10의 906)의 제어에 따라 식별부(도10의 908)에서 식별시킬 수가 있다.10) of the ABS device (10 in Fig. 10) when performing the ABS control mode for heavy duty (906b in Fig. 10) corresponding to the heavy duty road surface state, (906b in Fig. 10) according to the control of the control unit (906 in Fig. 10) in the discrimination unit (908 in Fig. 10).

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 입력부(102, 902)와 추정부(104, 904) 및 제어부(106, 906)를 포함하여 입력 단계(S702, S802)(S1102, S1202)와 추정 단계(S704, S804)(S1104, S1204) 및 제어 단계(S706, S806a 내지 S806e)(S1106, S1206a 내지 S1206e)를 수행한다.The vehicle control apparatuses 100 and 900 and the vehicle control methods 700 and 800 (1100 and 1200) according to an embodiment of the present invention may include input units 102 and 902, estimators 104 and 904, S702 and S1202), the estimation steps S704 and S804 (S1104 and S1204), and the control steps S706 and S806a to S806e (S1106, S1206a to S1206e) including the control units 106 and 906 ).

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 ABS 장치(10)에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행할 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatuses 100, 900 and the vehicle control methods 700, 800 (1100, 1200) according to the embodiment of the present invention are configured such that when the ABS operation control is started in the ABS apparatus 10, The ABS control mode corresponding to the road surface can be performed.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 900) 및 그 차량 제어 방법(700, 800)(1100, 1200)은 ABS 장치(10)의 제동 성능을 효율적으로 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatuses 100 and 900 and the vehicle control methods 700 and 800 (1100 and 1200) according to an embodiment of the present invention can efficiently improve the braking performance of the ABS apparatus 10 do.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 식별부(908)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S1108)와 제 2 식별 단계(S1208a) 및 제 3 식별 단계(S1208b)와 제 4 식별 단계(S1208c)를 더 수행할 수가 있다.The vehicle control apparatus 900 and the vehicle control methods 1100 and 1200 according to an embodiment of the present invention may further include an identification unit 908 to perform a first identification step S1108 and a second identification step S1208a ), A third identifying step (S1208b), and a fourth identifying step (S1208c).

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 ABS 장치(10)가 노면별 ABS 제어 모드를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 고마찰용 ABS 제어 모드(906a)를 수행함을 식별시킬 수가 있으며, ABS 장치(10)가 중마찰용 ABS 제어 모드(906b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, ABS 장치(10)가 저마찰용 ABS 제어 모드(906c)를 수행함을 식별시킬 수가 있다.Accordingly, the vehicle control apparatus 900 and the vehicle control methods 1100 and 1200 according to the embodiment of the present invention can identify that the ABS apparatus 10 performs the ABS control mode on the road surface, and the ABS apparatus 10 Can identify that the ABS device 10 performs the high friction ABS control mode 906a and can identify that the ABS device 10 performs the heavy duty ABS control mode 906b, It is possible to identify that the ABS control mode 906c is performed.

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900) 및 그 차량 제어 방법(1100, 1200)은 운전자가 ABS 장치(10)의 현재 ABS 동작 제어 상태를 인지할 수가 있으므로, ABS 장치(10)의 현재 ABS 동작 제어 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.Accordingly, the vehicle control apparatus 900 and the vehicle control methods 1100 and 1200 according to the embodiment of the present invention can recognize the current ABS operation control state of the ABS apparatus 10, 10 can be restrained from anxiety regarding the current ABS operation control state of the vehicle, thereby improving the reliability of the vehicle.

Claims (7)

ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 추정부; 및
상기 입력부로부터 출력되는 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 공급받고, 상기 추정부에 추정 명령을 전달하며, 상기 추정된 현재 노면 상태에 따라 상기 ABS 장치에서 상기 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit for receiving current wheel speed information and current wheel pressure information detected by the sensing device when an ABS operation control is started in an ABS (Anti-lock Brake System) device;
An estimating unit that applies a weight for road surface estimation to the current wheel speed information and the current wheel pressure information and estimates a current road surface state using the wheel speed information and the wheel pressure information to which the weight is applied; And
Wherein the controller receives the current wheel speed information and the current wheel pressure information output from the input unit and transmits an estimation command to the estimation unit, And a control unit for controlling the ABS device to perform the control mode. 제 1항에 있어서,
상기 현재 휠속도 정보는 피크(peak) 휠 슬립값과 휠 가속도값중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the current wheel speed information comprises at least one of a peak wheel slip value and a wheel acceleration value. 제 1항에 있어서,
상기 현재 휠압력 정보는 마스터 실린더 압력 정보를 통해 추정된 스키드(skid) 압력값과 로우(low) 압력값중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the current wheel pressure information includes at least one of a skid pressure value and a low pressure value estimated through master cylinder pressure information. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 고마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 고마찰 노면 상태에 대응하는 고마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the estimated current road surface condition is a high friction surface condition,
And the ABS device controls the ABS device to perform a high friction ABS control mode corresponding to the high friction road surface condition. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 중마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 중마찰 노면 상태에 대응하는 중마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the estimated current road surface condition is the heavy road surface condition,
And the ABS device controls the ABS device to perform the heavy-duty ABS control mode corresponding to the heavy-duty road surface state. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정된 현재 노면 상태가 저마찰 노면 상태이면,
상기 ABS 장치에서 상기 저마찰 노면 상태에 대응하는 저마찰용 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the estimated current road surface state is a low friction road surface state,
And the ABS device controls the ABS device to perform a low friction ABS control mode corresponding to the low friction road surface condition. ABS(Anti-lock Brake System) 장치에서 ABS 동작 제어를 시작할 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보를 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 휠속도 정보와 현재 휠압력 정보에 노면 추정을 위한 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 휠속도 정보와 휠압력 정보를 이용하여 현재 노면 상태를 추정하는 단계; 및
상기 추정된 현재 노면 상태에 따라 상기 ABS 장치에서 상기 현재 노면 상태에 대응하는 노면별 ABS 제어 모드를 수행하도록 상기 ABS 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.Receiving current wheel speed information and current wheel pressure information sensed by a sensing device when an ABS operation control is started in an ABS (Anti-lock Brake System) device;
Applying a weight for road surface estimation to the input current wheel speed information and current wheel pressure information, and estimating a current road surface state using the wheel speed information and the wheel pressure information to which the weight is applied; And
And controlling the ABS device to perform an ABS control mode for each road surface corresponding to the current road surface state in the ABS device according to the estimated current road surface condition.
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