KR20180123246A - 트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법 - Google Patents

트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법 Download PDF

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Abstract

트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치는 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어장치에 있어서, 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어를 수행하는 견인차 제동장치와, 목표제동압력에 따라 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치 및 경사로밀림방지제어시 노면 경사도를 근거로 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하는 압력 제어기를 포함한다.

Description

트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법{APPARATUS FOR CONTROLLING BRAKE OF TRAILER AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 트레일러 차량이 언덕을 올라가다 멈추고 다시 출발할 때 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하는 언덕 밀림 방지 시스템(Hill start assist system ; HSA 시스템)을 장착한 트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 견인차에 트레일러가 달린 트레일러 차량이 언덕을 올라가면서 정차 후 출발할 때, 트레일러 제동장치를 이용하여 트레일러 무게에 의하여 트레일러 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지할 수 있다.
트레일러 차량이 언덕을 올라가다 멈추고 다시 출발할 때, 트레일러 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 견인차 제동장치인 HSA 시스템이 작동한다.
이때, HSA 시스템이 견인차의 바퀴에 인가할 수 있는 제동압력에는 한계가 있다. 만약 이 상황에서 견인차에 무거운 트레일러가 부착된 경우, 뒤로 밀려서 뒷 차량과 추돌이 일어날 수 있다. 이때, 견인차와 함께 트레일러를 제동시키면 트레일러 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지할 수 있다.
트레일러를 제동시키기 위한 시스템으로는 ITBC(Integrated trailer brake control) 시스템이다. ITBC 시스템은 운전자가 동작 레버를 통해 원하는 목표제동압력을 입력하면, 입력된 목표제동압력으로 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치이다.
운전자가 동작 레버를 수동 조작하여 원하는 목표제동압력을 입력하기 때문에 노면의 경사도에 알맞은 목표제동압력을 입력하기 어려워 트레일러 차량이 언덕에서 일시 정지 후 출발할 때 노면의 경사가 급한데도 목표제동압력을 적게 입력할 경우 트레일러 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있다.
일본공개특허 특개2014-172477호(2014.09.22.공개)
본 발명의 실시예는 트레일러 차량이 언덕에서 정차 후 출발할 때 뒤로 밀리는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있는 트레일러 차량의 제동제어장치 및 그 제동제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어장치에 있어서, 상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어를 수행하는 견인차 제동장치; 목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및 상기 경사로밀림방지제어시 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하는 압력 제어기를 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 견인차 제동장치는 상기 견인차에 대한 경사로밀림방지제어를 수행하는 HSA(Hill Start Assist) 시스템을 포함하고, 상기 트레일러 제동장치는 상기 산출된 목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키는 ITBC(Integrated trailer brake control) 시스템을 포함할 수 있다.
또한, 상기 압력제어기는 상기 HSA 시스템으로부터 수신된 상기 경사로밀림방지제어가 실행중인지를 나타내는 HSA 제어플래그와, 상기 ITBC 시스템으로부터 수신된 상기 ITBC 시스템의 상태를 근거로 상기 트레일러에 대한 제동압력제어가 필요한지를 판단하는 압력제어판단부와, 상기 트레일러에 대한 제동압력제어가 필요할 경우 상기 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하는 압력산출부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 압력산출부는 상기 HSA 제어가 실행중이고 상기 ITBC 시스템이 정상이면, 상기 노면 경사도에 따라 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하고, 상기 산출된 목표제동압력을 상기 ITBC 시스템에 전송할 수 있다.
또한, 상기 압력제어기는 상기 노면 경사도가 높을수록 상기 목표제동압력을 높게 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어장치에 있어서, 상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어를 수행하는 HSA(Hill Start Assist) 시스템; 상기 트레일러를 제동시키는 ITBC(Integrated trailer brake control) 시스템 및 상기 경사로밀림방지제어가 실행중이고 상기 ITBC 시스템의 상태가 정상이면, 노면 경사도를 근거로 목표제동압력을 산출하고, 상기 산출된 목표제동압력을 상기 ITBC 시스템에 제공하는 압력 제어기를 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어방법에 있어서, 상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어가 실행중인지를 판단하고, 상기 경사로밀림방지제어가 실행중이면, 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러를 제동시키기 위한 목표제동압력을 산출하고, 상기 산출된 목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키도록 상기 산출된 목표제동압력을 상기 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치에 제공하는 트레일러 차량의 제동제어방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 트레일러 제동장치의 상태가 정상이면, 상기 목표제동압력을 산출할 수 있다.
본 발명의 실시예는 트레일러 차량이 언덕에서 정차 후 출발할 때 노면의 경사도에 맞게 트레일러를 자동 제동시킴으로써 트레일러 차량이 언덕에서 밀리는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량이 오르막길에 정차한 후 출발하는 상황을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치에서 압력 제어기의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치에서 노면 경사도와 목표제동압력의 상관관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어방법에 대한 제어흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치의 제어블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량이 오르막길에 정차한 후 출발하는 상황을 나타내는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 트레일러 차량의 제동제어장치는 견인차(A)의 제동을 위한 견인차 제동장치(10), 트레일러(B)의 제동을 위한 트레일러 제동장치(20) 및 견인차(A)의 제동을 보조하기 위한 목표제동압력을 산출하여 트레일러 제동장치(20)에 제공하는 압력 제어기(30)을 포함할 수 있다.
견인차 제동장치(10)는 견인차(A)를 제동시킨다.
견인차 제동장치(10)는 트레일러 차량이 언덕을 올라가다 멈추고 다시 출발할 때 트레일러 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지할 수 있도록 트레일러 차량이 경사로에 정차 후 출발할 때 견인차(A)를 제동시키는 경사로밀림방지제어(HSA 제어)를 수행하는 HSA 시스템을 포함할 수 있다.
HSA 시스템(11)은 일반적인 HSA 시스템의 구성과 동일한 구성을 포함할 수 있다. 예를 들면, HSA 시스템(11)은 HSA 스위치, 유압모듈레이터 및 HSA 제어기를 포함할 수 있다. HSA 스위치는 운전자에 의해 HSA 제어기능을 온 또는 오프시키는 역할을 한다. 유압 모듈레이터는 HSA 제어기로부터의 제동신호에 따라 견인차(A)의 각 휠 실린더에 제동압력을 공급하여 견인차의 바퀴들을 제동시킨다. HSA 제어기는 트레일러 차량이 경사로에 일시 정지할 경우 HSA 스위치가 온 되어 있으면, 유압모듈레이터를 통해 견인차(A)의 각 휠 실린더에 제동압력을 공급하여 견인차(A)의 바퀴들을 제동시키는 HSA 제어를 수행한다. HSA 제어기는 노면 경사도에 따라 HSA 제어를 수행할 수 있다.
HSA 시스템(11)의 HSA 제어기는 HSA 제어가 작동중인지 아닌지를 나타내는 상태인 HSA 제어 플래그를 압력 제어기(30)에 전송한다.
트레일러 제동장치(20)는 트레일러(B)를 제동시킨다.
트레일러 제동장치(20)는 운전자가 동작 레버를 통해 원하는 목표제동압력을 입력하면, 입력된 목표제동압력으로 트레일러(B)를 제동시키는 ITBC 시스템(21)을 포함할 수 있다.
ITBC 시스템(21)은 일반적인 ITBC 시스템의 구성과 동일한 구성을 포함할 수 있다. 예를 들면, ITBC 시스템(21)은 ITBC 동작레버, 압력조절버튼 및 전자 브레이크 및 ITBC 제어기를 포함할 수 있다. ITBC 동작레버는 운전자에 의해 ITBC 기능을 온 또는 오프시키는 역할을 한다. 압력조절버튼은 ITBC 기능 수행시 제동압력을 조절하는 역할을 한다. 전자 브레이크는 트레일러(B)의 바퀴 회전을 정지시키는 라이닝(Lining)을 드럼에 밀착시키는 전자석을 포함할 수 있다. 전자석은 구동암(Actuating Arm)에 고정되어 있고, 구동암을 고정하는 핀은 라이닝에 접속되어 있다. 전자석에 전원이 인가되면, 전자석이 드럼을 향해 이동하여 드럼에 붙게 되고, 이때, 전자석에 고정된 구동암이 회전을 한다. 그러면, 구동암을 고정하는 핀에 접촉된 라이닝은 드럼의 내측 벽면으로 이동하여 드럼에 밀착됨으로써, 드럼의 회전을 저지하게 된다.
ITBC 시스템(21)의 ITBC 제어기는 ITBC 시스템 상태를 압력 제어기(30)로 전송한다. ITBC 시스템 상태는 ITBC 시스템(21)이 정상인지 비정상인지를 나타내는 시스템 상태정보일 수 있다. ITBC 시스템 정상은 ITBC 시스템(21) 자체가 정상이라는 의미로서, ITBC 시스템 상태가 작동 가능한 정상 상태임을 나타낸다.
ITBC 시스템(21)의 ITBC 제어기는 압력 제어기(30)로부터 목표제동압력이 입력되지 않을 경우, ITBC 동작레버와 압력조절버튼에 의해 전자석을 작동시켜 트레일러(B)를 수동 제동시킨다. 한편, ITBC 제어기는 압력 제어기(30)로부터 목표제동압력이 입력될 경우, ITBC 동작레버와 압력조절버튼으로부터의 입력에 관계없이 압력 제어기(30)로부터 제공된 목표제동압력에 따라 전자석을 작동시켜 트레일러(B)를 자동 제동시킨다. 이때, ITBC 제어기는 압력 제어기(30)로부터 제공된 목표제동압력에 따라 전자석에 제공되는 전압값을 결정하여 트레일러를 제동시킨다. ITBC 제어기는 압력 제어기(30)로부터 제공된 목표제동압력이 높을수록 전자석에 높은 전압을 공급하여 트레일러 바퀴의 제동력을 높이고, 목표제동압력이 낮을수록 전자석에 낮은 전압을 공급하여 트레일러 바퀴의 제동력을 낮춘다.
압력 제어기(30)는 HSA 시스템(11)으로부터 HSA 제어가 작동중인지 아닌지를 나타내는 상태인 HSA 제어플래그를 수신한다. 압력 제어기(30)는 ITBC 시스템(21)으로부터 ITBC 시스템(21)이 정상인지 비정상인지를 나타내는 ITBC 시스템 상태를 수신한다.
압력 제어기(30)는 수신된 HSA 제어플래그와 수신된 ITBC 시스템 상태를 이용하여 트레일러 차량이 놓인 노면의 경사도에 맞게 트레일러(B)를 자동으로 제동시킬 필요가 있는지 없는지를 판단한다.
ITBC 시스템(21)을 자동으로 작동시킴으로써 트레일러(B)를 자동으로 제동시킬 필요가 있는지 없는지를 판단한다.
압력 제어기(30)는 HSA 제어중인 상황이고 ITBC 시스템(21)이 정상이면, 노면의 경사도에 맞게 트레일러(B)를 자동으로 제동시킬 필요가 있는 것으로 판단한다. 그렇지 않은 경우에는 트레일러(B)를 자동으로 제동시킬 필요가 없는 것으로 판단한다.
압력 제어기(30)는 HSA 제어중인 상황이고 ITBC 시스템(21)이 정상이면 노면 경사도에 맞게 트레일러(B)를 자동으로 제동시킬 수 있도록 트레일러 차량이 놓인 노면의 경사도에 따라 목표제동압력을 산출하고, 산출된 목표제동압력을 ITBC 시스템(21)에 제공한다.
압력 제어기(30)는 노면 경사도를 견인차 제동장치(10)와 트레일러 제동장치(20) 중 적어도 하나로부터 제공받을 수 있다. 견인차 제동장치(10)로부터 제공받을 경우, 노면 경사도는 견인차(A)가 위치한 노면의 경사도이다. 트레일러 제동장치(20)로부터 제공받을 경우, 노면 경사도는 트레일러(B)가 위치한 노면의 경사도이다. 이를 위해 노면 경사도를 검출하기 위한 가속도센서가 견인차(A) 혹은 트레일러(B) 중 적어도 하나에 마련될 수 있다.
압력 제어기(30)는 노면 경사도를 캔(Controller area network ; CAN) 통신을 통해 노면 경사도를 획득하는 차량에 장착된 다른 전자제어식 브레이크 시스템으로부터 제공받을 수 있다.
압력 제어기(30)는 견인차(A) 또는 트레일러(B) 중 어느 하나에 마련된 가속도센서를 통해 경사도를 직접 검출하는 것도 가능하다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치에서 압력 제어기의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 압력 제어기(30)는 압력 제어기(30)는 압력제어판단부(31)와 압력산출부(32)를 포함할 수 있다.
압력제어판단부(31)는 HSA 시스템(11)으로부터 수신된 HSA 제어플래그를 분석한 결과 HSA 제어중인 상태이고 ITBC 시스템(21)으로부터 수신된 ITBC 시스템 상태를 분석한 결과 ITBC 시스템(21)이 정상이면, 노면 경사도에 맞게 트레일러(B)에 대한 제동압력제어가 필요한 것으로 판단한다.
압력제어판단부(31)는 노면 경사도에 맞게 트레일러(B)에 대한 제동압력제어가 필요한 것으로 판단되면, 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출할 수 있도록 압력제어 활성화 신호를 압력산출부(32)에 전송한다.
압력산출부(32)는 압력제어판단부(31)로부터 압력제어 활성화 신호가 입력되면, 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출한다.
압력산출부(32)는 노면 경사도가 높을수록 목표제동압력을 높게 산출하고, 노면 경사도가 낮을수록 목표제동압력을 낮게 산출한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어장치에서 노면 경사도와 목표제동압력의 상관관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4를 참조하면, 노면 경사도가 높을수록 트레일러(B)가 뒤로 밀릴 가능성이 높다. 따라서, 노면 경사도가 높을수록 목표제동압력을 보다 높게 산출한다. 예를 들면, 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 선형적으로 증가시킬 수 있다.
최소 경사도가 최대 경사도 사이에 경사도 ①, ②, ③(①<②<③)이 있다고 가정하면, 경사도 ①일 때는 목표제동압력을 Cal1로 산출한다.
또한, 경사도 ②일 때는 목표제동압력을 Cal1보다 압력값이 높은 Cal2로 산출한다.
한편, 또한, 경사도 ③일 때는 목표제동압력을 Cal2보다 압력값이 높은 Cal3로 산출한다.
이와 같이, 노면 경사도가 높을수록 목표제동압력을 높게 산출함으로써 언덕의 경사가 급하더라도 트레일러(B)가 뒤로 밀리는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 압력산출부(32)는 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출하고, 산출된 목표제동압력을 ITBC 시스템(21)에 제공한다. 이에 따라, ITBC 시스템(21)은 압력산출부(32)로부터 제공받은 목표제동압력에 따라 트레일러를 제동시킨다.
이하에서는 상기한 구성을 갖는 트레일러 차량의 제동제어장치에서 HSA 제어와 ITBC 기능을 조합하여 차량을 제동하는 과정을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러 차량의 제동제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 5를 참조하면, HSA 시스템(11)은 트레일러 차량이 언덕에 정차 후 출발할 때 트레일러 차량이 뒤로 밀리는 방지하기 위해 견인차(A)를 제동시키도록 HSA 제어를 실행한다(100).
HSA 시스템(11)은 견인차(A)에서 HSA 제어가 실행되면, HSA 제어가 실행중인지 아닌지를 나타내는 HSA 제어플래그를 압력 제어기(30)에 전송한다(110).
ITBC 시스템(21)은 ITBC 시스템(21)로부터 ITBC 시스템 상태를 압력 제어기(30)에 전송한다(120).
압력 제어기(30)는 HSA 제어플래그와 ITBC 시스템 상태를 분석하여 HSA 제어중이고 ITBC 시스템(21)의 상태가 정상인지를 판단한다(130).
압력 제어기(30)는 노면 경사도를 검출한다(140). 압력 제어기(30)는 노면 경사도를 HSA 시스템(11) 또는 ITBC 시스템(21)으로부터 제공받을 수 있다. 또한, 압력 제어기(30)는 노면의 경사도를 검출하는 가속도센서를 통해 노면 경사도를 직접 검출할 수 있다.
압력 제어기(30)는 검출된 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출한다(150). 이때, 언덕의 경사가 급하더라도 트레일러(B)가 뒤로 밀리는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있도록 노면 경사도가 높을수록 목표제동압력을 높게 산출한다.
압력 제어기(30)는 산출된 목표제동압력을 ITBC 시스템(21)에 전송한다(160).
ITBC 시스템(21)은 압력 제어기(30)로부터 목표제동압력이 수신되면, 수신된 목표제동압력에 따라 트레일러를 제동시킨다(170).
이후 HSA 제어가 종료되면, 압력 제어기(30)는 ITBC 시스템(21)에 전송되는 목표제동압력을 점차적으로 감소시켜 트레일러(B)의 제동력을 점차 감소시킨다.
이상과 같이, 본 발명의 실시예에서는 트레일러 차량이 언덕에서 정차 후 출발할 때 노면의 경사도에 맞게 트레일러를 자동 제동시킴으로써 트레일러 차량이 언덕에서 밀리는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있다.
상기한 실시예에서는 압력제어기(30)가 HSA 시스템(11)이 HSA 제어중이고 ITBC 시스템(21)이 정상일 경우 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출하고 산출된 목표제동압력을 ITBC 시스템(21)에 전송하여 트레일러(B)를 노면 경사도에 맞게 자동 제동시키는 것에 대하여 기재하였지만, 이에 한정되지 않으며, 압력제어기(30)가 HSA 시스템(11)이 HSA 제어중이기만 하면 노면 경사도에 따라 목표제동압력을 산출하여 ITBC 시스템(21)에 전송하는 것도 가능하다.
10 : 견인차 제동장치 11 : HSA 시스템
20 : 트레일러 제동장치 21 : ITBC 시스템
30 : 압력 제어기 31 : 압력제어판단부
32 : 압력산출부

Claims (8)

  1. 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어장치에 있어서,
    상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어를 수행하는 견인차 제동장치;
    목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치; 및
    상기 경사로밀림방지제어시 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하는 압력 제어기를 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 견인차 제동장치는 상기 견인차에 대한 경사로밀림방지제어를 수행하는 HSA(Hill Start Assist) 시스템을 포함하고,
    상기 트레일러 제동장치는 상기 산출된 목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키는 ITBC(Integrated trailer brake control) 시스템을 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 압력제어기는 상기 HSA 시스템으로부터 수신된 상기 경사로밀림방지제어가 실행중인지를 나타내는 HSA 제어플래그와, 상기 ITBC 시스템으로부터 수신된 상기 ITBC 시스템의 상태를 근거로 상기 트레일러에 대한 제동압력제어가 필요한지를 판단하는 압력제어판단부와, 상기 트레일러에 대한 제동압력제어가 필요할 경우 상기 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하는 압력산출부를 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 압력산출부는 상기 HSA 제어가 실행중이고 상기 ITBC 시스템이 정상이면, 상기 노면 경사도에 따라 상기 트레일러 제동장치에 제공되는 목표제동압력을 산출하고, 상기 산출된 목표제동압력을 상기 ITBC 시스템에 전송하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 압력제어기는 상기 노면 경사도가 높을수록 상기 목표제동압력을 높게 산출하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  6. 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어장치에 있어서,
    상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어를 수행하는 HSA(Hill Start Assist) 시스템;
    상기 트레일러를 제동시키는 ITBC(Integrated trailer brake control) 시스템 및
    상기 경사로밀림방지제어가 실행중이고 상기 ITBC 시스템의 상태가 정상이면, 노면 경사도를 근거로 목표제동압력을 산출하고, 상기 산출된 목표제동압력을 상기 ITBC 시스템에 제공하는 압력 제어기를 포함하는 트레일러 차량의 제동제어장치.
  7. 견인차에 트레일러가 부착된 트레일러 차량의 제동제어방법에 있어서,
    상기 견인차가 경사로에서 정차 후 출발시 뒤로 밀리는 것을 방지하기 위한 경사로밀림방지제어가 실행중인지를 판단하고,
    상기 경사로밀림방지제어가 실행중이면, 노면 경사도를 근거로 상기 트레일러를 제동시키기 위한 목표제동압력을 산출하고,
    상기 산출된 목표제동압력에 따라 상기 트레일러를 제동시키도록 상기 산출된 목표제동압력을 상기 트레일러를 제동시키는 트레일러 제동장치에 제공하는 트레일러 차량의 제동제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 트레일러 제동장치의 상태가 정상이면, 상기 목표제동압력을 산출하는 차량의 제동제어방법.
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