KR20180117462A - Guiding apparatus for surgical tool - Google Patents

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KR20180117462A
KR20180117462A KR1020170050605A KR20170050605A KR20180117462A KR 20180117462 A KR20180117462 A KR 20180117462A KR 1020170050605 A KR1020170050605 A KR 1020170050605A KR 20170050605 A KR20170050605 A KR 20170050605A KR 20180117462 A KR20180117462 A KR 20180117462A
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한국과학기술연구원
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Abstract

A surgical instrument guide device comprises: an insertion member having a pivot point between a distal end and a proximal end; a spherical joint part connected to the proximal end of the insertion member so that the insertion member rotates spherically about the pivot point; and a support part to which the spherical joint part is connected. When the insertion member rotates, the pivot point is fixed at one position. According to the present invention, an end effector provided at the distal end of a surgical instrument can easily and precisely approach a working space inside human body.

Description

수술 기구 가이드 장치{GUIDING APPARATUS FOR SURGICAL TOOL}{GUIDING APPARATUS FOR SURGICAL TOOL}

본 발명은 수술 기구 가이드 장치로서, 보다 상세하게는 수술 기구를 이동시키고 회전시켜 환자에 대한 수술 기구의 위치 및 각도를 조절하기 위한 수술 기구 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical instrument guide device, and more particularly, to a surgical instrument guide device for moving and rotating a surgical instrument to adjust the position and angle of the surgical instrument relative to a patient.

두개 내 심부, 특히, 뇌 기저부에 발생한 뇌수막종과 같은 뇌 종양을 관찰하고 제거하는 뇌 기저부 수술(Endonasal Skull Base Surgery)에 대한 연구가 이루어지고 있다.Endonasal Skull Base Surgery is being conducted to observe and remove brain tumors such as meningiomas in the intracranial core, especially the base of the brain.

뇌 기저부에 수술 기구가 접근하기 위해서는 비강을 통해 삽입될 수 있는 직선형 수술 기구가 사용된다. 또한, 수술 기구의 작용부가 뇌 내 작업 공간의 요구되는 위치에 배치될 수 있도록 직선형 수술 기구의 위치 및 각도를 조절하는 수술 기구 가이드 장치가 필요하다.In order for the surgical instrument to approach the base of the brain, a straight surgical instrument that can be inserted through the nasal cavity is used. Further, there is a need for a surgical instrument guide device for adjusting the position and angle of the straight surgical instrument so that the operating portion of the surgical instrument can be disposed at a desired position in the work space in the brain.

종래의 수술 기구 가이드 장치로서 한 개의 구형 조인트 메커니즘과 시리얼 로봇 매니퓰레이터로 구성된 수술 장치(선행특허문헌 1 참조)와, 다섯 개의 링크로 이루어진 구형 관절 조인트 메커니즘(선행특허문헌 2 참조)은, 수술 기구의 동작을 위한 구조가 복잡하며, 이로 인해 조작 또한 복잡한 문제점이 있다.As a conventional surgical instrument guide device, a surgical device composed of one spherical joint mechanism and a serial robot manipulator (see Patent Document 1) and a spherical joint joint mechanism composed of five links (see Patent Document 2) There is a problem that the structure for the operation is complicated and the operation is also complicated.

특히, 종래의 수술 기구 가이드 장치에 의할 경우, 동작의 구현을 위해 많은 수의 링크가 구동해야 하므로, 수술 기구의 위치를 정밀하게 조작하는 것이 상당히 어렵다.Particularly, in the conventional surgical instrument guide apparatus, since a large number of links must be driven for realizing the operation, it is very difficult to precisely manipulate the position of the surgical instrument.

따라서, 수술 기구를 뇌 기저부에 용이하게 접근시킬 수 있으며, 수술 기구의 위치 및 각도를 정밀하게 조정할 수 있는 수술 기구 가이드 장치가 요구된다.Therefore, there is a need for a surgical instrument guide device that can easily access the surgical base to the base of the brain and precisely adjust the position and angle of the surgical base.

미국 특허 등록 공보 제8,702,590호US Patent No. 8,702,590 미국 특허 등록 공보 제8,702,590호US Patent No. 8,702,590

본 발명은 전술한 수술 기구 가이드 장치의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 수술 기구가 인체 내부로 진입하는 지점 부근에 피벗점을 가지도록 구형 조인트부에 연결되며, 구형 조인트부의 작동에 의해 수술 기구의 피벗점 위치가 고정된 상태로 수술 기구가 회전함에 따라 수술 기구의 원위 단부에 구비된 엔드 이펙터가 인체 내부의 작업 공간 내에 용이하게 정밀하게 접근할 수 있는 수술 기구 가이드 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem of the surgical instrument guide apparatus, and it is an object of the present invention to provide a surgical instrument guide apparatus which is connected to a spherical joint unit so as to have a pivot point near a point where a surgical instrument enters into a human body, An object of the present invention is to provide a surgical instrument guide device capable of easily and precisely approaching an end effector provided at a distal end of a surgical instrument in a work space inside the human body as the surgical instrument is rotated with the pivot point position fixed .

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 기구 가이드 장치는 원위 단부와 근위 단부 사이에 피벗점을 가지는 삽입 부재; 상기 삽입 부재가 상기 피벗점을 중심으로 구형 회전하도록 상기 삽입 부재의 근위 단부와 연결되는 구형 조인트부; 및 상기 구형 조인트부가 연결되는 지지부를 포함하며, 상기 삽입 부재가 회전할 때 상기 피벗점은 일 위치에서 고정된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a surgical instrument guide device comprising: an insertion member having a pivot point between a distal end and a proximal end; A spherical joint portion connected to the proximal end of the insertion member such that the insertion member rotates spherically about the pivot point; And a support portion to which the spherical joint portion is connected, and the pivot point is fixed at a position when the insertion member rotates.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구형 조인트부는 상기 삽입 부재가 제1 원주 방향으로 회전하도록 상기 삽입 부재의 근위 단부와 연결되는 제1 조인트와, 상기 삽입 부재가 상기 제1 원주 방향과 상이한 제2 원주 방향으로 회전하도록 상기 제1 조인트와 연결되며 상기 지지부에 연결되는 제2 조인트를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the spherical joint portion includes a first joint connected to the proximal end of the insertion member such that the insertion member rotates in the first circumferential direction, and a second joint, And a second joint connected to the first joint to rotate in the circumferential direction and connected to the support.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 조인트에 의한 상기 삽입 부재의 회전 반경과 상기 제2 조인트에 의한 상기 삽입 부재의 회전 반경은 서로 상이할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the turning radius of the insertion member by the first joint and the turning radius of the insertion member by the second joint may be different from each other.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 조인트는 상기 삽입 부재의 근위 단부와 연결되며 상기 제1 원주 방향으로 연장 형성되는 제1 슬라이드 부재와, 상기 제1 슬라이드 부재가 상기 제1 원주 방향으로 슬라이드 이동하도록 연결되는 제1 슬라이드 레일을 포함하고, 상기 제2 조인트는 상기 지지부와 연결되며 상기 제2 원주 방향으로 연장 형성되는 제2 슬라이드 부재와, 상기 제2 슬라이드 부재가 상기 제2 원주 방향으로 슬라이드 이동하도록 연결되고 상기 제1 슬라이드 레일과 고정되는 제2 슬라이드 레일을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the first joint includes a first slide member connected to the proximal end of the insertion member and extending in the first circumferential direction, and a second slide member connected to the proximal end of the insertion member, A second slide member connected to the support portion and extending in the second circumferential direction, and a second slide member connected to the support portion in a second circumferential direction And a second slide rail connected to slide and fixed to the first slide rail.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 상기 슬라이드 레일은 상기 슬라이드 부재와 접촉하여 상기 슬라이드 부재의 슬라이드 이동 시 회전하도록 고정되는 가이드 롤러와, 상기 슬라이드 부재를 가압하여 상기 슬라이드 부재를 고정시키는 고정구를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, each of the slide rails includes a guide roller that is in contact with the slide member and is fixed to rotate when the slide member is slid, and a fixture that presses the slide member to fix the slide member .

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구형 조인트부는 상기 지지부에 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the spherical joint portion may be slidably connected to the support portion.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 지지부는 상기 구형 조인트부가 연결되는 지지판과, 상기 지지판을 지지하며 상하로 신장 및 수축 가능한 지지대를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the support portion may include a support plate to which the spherical joint portion is connected, and a supporter that supports the support plate and can extend and retract up and down.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 지지대는 상단이 상기 지지판과 연결되는 제1 지지대와, 상기 제1 지지대와 중첩 가능하게 연결되어 상기 제1 지지대를 상방으로 지지하는 제2 지지대를 포함하며, 상기 제1 지지대는 상기 제2 지지대에 고정된 지지 스프링에 의해 상방으로 탄성력을 인가받을 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the supporting base includes a first supporting frame having an upper end connected to the supporting plate, and a second supporting frame connected to the first supporting frame so as to be overlapped to support the first supporting frame upward, The first support may be elastically biased upward by a support spring fixed to the second support.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 기구 가이드 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 수술 기구 가이드 장치의 부분 확대 사시도이다.
도 3은 환자의 비강으로 삽입된 삽입 부재가 제1 원주 방향으로 회전하는 것을 도시하는 도 1의 수술 기구 가이드 장치의 사시도이다.
도 4는 환자의 비강으로 삽입된 삽입 부재가 제2 원주 방향으로 회전하는 것을 도시하는 도 1의 수술 기구 가이드 장치의 사시도이다.
도 5는 수술용 침대에 설치된 도 1의 수술 기구 가이드 장치를 도시하는 사시도이다.1 is a perspective view of a surgical instrument guide apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a partially enlarged perspective view of the surgical instrument guide device of Fig. 1;
3 is a perspective view of the surgical instrument guide apparatus of FIG. 1 showing that the insertion member inserted into the patient's nasal cavity rotates in a first circumferential direction;
Figure 4 is a perspective view of the surgical instrument guide device of Figure 1 showing the insertion member inserted into the nasal cavity of the patient rotating in a second circumferential direction;
Fig. 5 is a perspective view showing the surgical instrument guide device of Fig. 1 installed on the surgical bed.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 기구 가이드 장치에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a surgical instrument guide apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 수술 기구 가이드 장치(100)는 삽입 부재(110)와, 가이드 몸체(120)와, 구형 조인트부(130)와, 지지부(150)를 포함한다.1 to 4, the surgical instrument guide device 100 includes an insertion member 110, a guide body 120, a spherical joint portion 130, and a support portion 150.

삽입 부재(110)는 삽입 몸체(111)와, 삽입 몸체(111)의 원위 단부(110a)에 배치되는 엔드 이펙터(112)를 포함한다.The insertion member 110 includes an insertion body 111 and an end effector 112 disposed at a distal end 110a of the insertion body 111. [

삽입 몸체(111)는 직선형 도관의 형상을 가지는 수술용 내시경, 카테터 등의 몸체일 수 있다. 삽입 몸체(111)는 체 내로 삽입되기 위하여 얇고 길게 형성되는 수술 기구의 몸체 또는 수술 기구의 몸체를 지지하거나 덮기 위한 케이스일 수 있다.The insertion body 111 may be a body such as a surgical endoscope, catheter, or the like having a shape of a linear conduit. The insertion body 111 may be a thin or elongated body to be inserted into the body, or a case for supporting or covering the body of the surgical instrument.

삽입 몸체(111)는 엔드 이펙터(112)와 신호를 송수신하거나 동력을 전달하기 위한 메커니즘이 구비할 수 있다. 예를 들면, 삽입 몸체(111)의 내부에 엔드 이펙터(112)와 신호를 송수신하거나 동력을 전달하기 위한 메커니즘이 수용될 수도 있다.The insertion body 111 may have a mechanism for transmitting and receiving signals or transmitting power to and from the end effector 112. For example, a mechanism for transmitting and receiving signals or transmitting power to and from the end effector 112 may be accommodated in the insertion body 111.

삽입 몸체(111)에는 수술 동작을 제어하고 신체 반응을 수집하여 분석하는 외부 장치(미도시)와 엔드 이펙터(112)를 연결하기 위한 다양한 전기적 또는 기계적 연결 수단이 구비될 수 있다.The insertion body 111 may be provided with various electrical or mechanical connection means for connecting the end effector 112 with an external device (not shown) for controlling the surgical operation and collecting and analyzing the body reaction.

엔드 이펙터(112)는 신체 내부의 작업 공간에 삽입되어 요구되는 수술 동작을 수행한다. 엔드 이펙터(112)는 수술의 종류에 따라 촬영, 절제, 소작 등의 수술 동작 중 하나 이상을 수행하도록 구성될 수 있다. 하나의 삽입 몸체(111)에 다양한 종류의 엔드 이펙터(112)가 탈부착 가능하게 연결되어 사용될 수 있다.The end effector 112 is inserted into a work space inside the body to perform the required surgical operation. The end effector 112 may be configured to perform one or more of surgical operations such as imaging, ablation, cauterization, etc., depending on the type of operation. Various types of end effectors 112 may be detachably connected to one insertion body 111. [

삽입 부재(110)는 그 원위 단부(110a)와 근위 단부(110b) 사이에 피벗점(110c)을 가진다. 후술하는 바와 같이 삽입 부재(110)가 연결되는 구형 조인트부(130)의 동작에 의해 삽입 부재(110)가 피벗점(110c)을 중심으로 회전하게 된다. 즉, 삽입 부재(110)의 피벗점(110c) 부분이 일 위치에 고정된 상태로 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)와 근위 단부(110b)가 각각 2자유도를 가지는 구형 회전을 하게 된다.Insertion member 110 has a pivot point 110c between its distal end 110a and proximal end 110b. The insertion member 110 is rotated about the pivot point 110c by the operation of the spherical joint portion 130 to which the insertion member 110 is connected as described later. That is, the distal end portion 110a and the proximal end portion 110b of the insertion member 110 are respectively subjected to spherical rotation having two degrees of freedom, with the pivot point 110c of the insertion member 110 being fixed at one position .

이러한 삽입 부재(110)의 피벗점(110c)을 육안으로 용이하게 식별할 수 있도록, 삽입 몸체(111) 상에 마커 등으로 피벗점(110c)을 표시하거나, 삽입 몸체(111)를 둘러 싸며 근위 단부(110b)로부터 연장되는 관형 튜브(미도시)를 삽입 몸체(111) 외측에 고정시켜 관형 튜브의 말단의 위치로써 피벗점(110c)을 표시할 수 있다.A pivot point 110c may be marked on the insertion body 111 with a marker or the like so as to easily identify the pivot point 110c of the insertion member 110 with the naked eye, A tubular tube (not shown) extending from the end 110b can be fixed to the outside of the insertion body 111 to display the pivot point 110c with the position of the end of the tubular tube.

삽입 부재(110)는 가이드 몸체(120)에 연결될 수 있다. 즉, 삽입 부재(110)와 구형 조인트부(130)는 가이드 몸체(120)에 의해 연결될 수 있다. 이때, 가이드 몸체(120)에는 삽입 부재(110)의 근위 단부(110b)가 고정된다.The insertion member 110 may be connected to the guide body 120. That is, the insertion member 110 and the spherical joint portion 130 may be connected by the guide body 120. At this time, the proximal end 110b of the insertion member 110 is fixed to the guide body 120.

가이드 몸체(120)는 삽입 부재(110)로 전달할 동력을 생성하는 동력 장치(미도시)를 구비할 수 있다. 동력 장치가 삽입 부재(110)에 구비된 기계적 연결 수단과 결합되어 엔드 이펙터(112)로 동력을 전달할 수 있다.The guide body 120 may include a power unit (not shown) for generating power to be transmitted to the insertion member 110. The power unit may be coupled to mechanical coupling means provided on the insertion member 110 to transmit power to the end effector 112.

또한, 가이드 몸체(120)는 삽입 부재(110)와 통신할 수 있는 제어 장치(미도시)를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터(112)는 제어 장치와 신호를 송수신하여 제어될 수 있다.In addition, the guide body 120 may include a control device (not shown) capable of communicating with the insertion member 110. The end effector 112 can be controlled by sending and receiving signals to and from the control device.

한편, 삽입 부재(110)는 구형 조인트부(130)와 직접 연결될 수도 있다. 또한, 삽입 부재(110)는 가이드 몸체(120) 외에 다른 연결 수단에 의해 구형 조인트부(130)와 간접적으로 연결될 수도 있다. 사용되는 수술 기구의 종류에 따라 가이드 몸체(120)가 구비되거나 생략될 수 있으며, 구형 조인트부(130)에 삽입 부재(110)가 연결되는 방식이 달라질 수 있다는 점이 이해될 것이다.Meanwhile, the insertion member 110 may be directly connected to the spherical joint portion 130. In addition, the insertion member 110 may be indirectly connected to the spherical joint portion 130 by other connecting means other than the guide body 120. [ It will be understood that the guide body 120 may be provided or omitted depending on the type of the surgical instrument to be used and the manner in which the insertion member 110 is connected to the spherical joint portion 130 may be changed.

구형 조인트부(130)에 의해 구형 조인트부(130)에 연결된 가이드 몸체(120)가 구형 회전함에 따라 삽입 부재(110) 또한 구형 회전할 수 있다. 삽입 부재(110)의 근위 단부(110b)가 구형 조인트부(130)에 연결됨으로써 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)을 중심으로 구형 회전할 수 있으며, 이하에서 상세히 설명된다.As the guide body 120 connected to the spherical joint portion 130 is spherically rotated by the spherical joint portion 130, the insertion member 110 can also be spherically rotated. The proximal end 110b of the insertion member 110 is connected to the spherical joint portion 130 so that the insertion member 110 can spherically rotate about the pivot point 110c and is described in detail below.

구형 조인트부(130)는 제1 조인트(131)와, 제2 조인트(141)를 포함한다. 각각의 제1 조인트(131)와 제2 조인트(141)는 하나의 중심에 대해 삽입 부재(110)를 서로 다른 방향으로 회전시키도록 구성된다. 각각의 회전의 중심은 삽입 부재(110)의 피벗점(110c)과 일치한다. 따라서, 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)을 중심으로 구형 회전할 수 있다.The spherical joint portion 130 includes a first joint 131 and a second joint 141. Each of the first joint 131 and the second joint 141 is configured to rotate the insertion member 110 in a different direction with respect to one center. The center of each rotation coincides with the pivot point 110c of the insertion member 110. Accordingly, the insertion member 110 can be spherically rotated about the pivot point 110c.

제1 조인트(131)는 삽입 부재(110)가 제1 원주 방향(예를 들면, 도 3에 도시된 화살표 방향)으로 회전하도록 구성된다. 제1 조인트(131)는 제1 슬라이드 부재(132)와, 제1 슬라이드 레일(133)을 포함할 수 있다.The first joint 131 is configured to rotate the insertion member 110 in the first circumferential direction (for example, the arrow direction shown in Fig. 3). The first joint 131 may include a first slide member 132 and a first slide rail 133.

제1 슬라이드 부재(132)는 제1 원주 방향으로 연장 형성된다. 제1 슬라이드 부재(132)는 피벗점(110c)에 대한 회전 반경에 따라 굴곡지게 형성될 수 있다. 이로써, 제1 슬라이드 부재(132)가 이동함에 따라 제1 슬라이드 부재(132)와 연결된 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)에 대해 제1 원주 방향으로 회전할 수 있다.The first slide member 132 extends in the first circumferential direction. The first slide member 132 may be formed to be curved in accordance with the radius of rotation with respect to the pivot point 110c. As the first slide member 132 moves, the insertion member 110 connected to the first slide member 132 can rotate in the first circumferential direction with respect to the pivot point 110c.

제1 슬라이드 레일(133)에는 제1 슬라이드 부재(132)가 그 내측에 안착되어 제1 원주 방향으로 슬라이드 이동할 수 있는 안착홈이 형성될 수 있다. 제1 슬라이드 레일(133)은 제1 슬라이드 부재(132)의 일부 또는 전체를 둘러싸도록 형성될 수 있다.The first slide rail 133 may be formed with a seating groove in which the first slide member 132 is seated in the first slide rail 133 and can slide in the first circumferential direction. The first slide rail 133 may be formed to surround a part or all of the first slide member 132.

다른 실시예에서, 제1 슬라이드 레일(133)과 제1 슬라이드 부재(132)의 구조 및 연결 방식은 도시된 바와 상이할 수도 있다. 예를 들면, 제1 슬라이드 부재(132)가 제1 슬라이드 레일(133)을 둘러싸도록 형성되어 제1 슬라이드 레일(133)과 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있다.In another embodiment, the structure and connection scheme of the first slide rail 133 and the first slide member 132 may be different from those shown. For example, the first slide member 132 may be formed to surround the first slide rail 133 and may be slidably connected to the first slide rail 133.

제1 슬라이드 부재(132)가 제1 슬라이드 레일(133)을 따라 슬라이드 이동함에 따라, 제1 슬라이드 부재(132)의 일단부에 연결된 삽입 부재(110) 또는 가이드 몸체(120)는 제1 슬라이드 부재(132)와 함께 제1 원주 방향으로 회전할 수 있다.As the first slide member 132 slides along the first slide rail 133, the insertion member 110 or the guide body 120 connected to the one end of the first slide member 132 is inserted into the first slide member 132, (132) in the first circumferential direction.

도 3을 참조하면, 제1 슬라이드 부재(132)가 제1 슬라이드 레일(133)에 대해 슬라이드 이동함에 따라, 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)에 대해 제1 원주 방향으로 회전한다. 제1 슬라이드 부재(132)가 제1 슬라이드 레일(133)에 대해 최대한으로 이동할 수 있는 각도 범위 내에서, 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)는 환자(10)의 머리 내부의 작업 공간에서 회전할 수 있다.Referring to FIG. 3, as the first slide member 132 slides relative to the first slide rail 133, the insertion member 110 rotates in the first circumferential direction with respect to the pivot point 110c. Within the angular range in which the first slide member 132 can move to the maximum extent relative to the first slide rail 133 the distal end 110a of the insertion member 110 is in the working space inside the head of the patient 10 It can rotate.

제1 슬라이드 부재(132)의 연장 길이에 따른 이동 범위와, 피벗점(110c)으로부터 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)까지의 길이에 따라 환자(10)의 머리 내부에서 엔드 이펙터(112)가 배치될 수 있는 작업 공간의 범위가 달라질 수 있다. 수술에 필요한 작업 공간을 미리 산출하여 제1 슬라이드 부재(132)의 연장 길이, 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)의 길이, 제1 슬라이드 부재(132)의 슬라이드 이동 거리 등을 조정할 수 있다.The movement range of the end effector 112 (in the direction of the extension of the first slide member 132) and the length of the distal end portion 110a of the insertion member 110 from the pivot point 110c May be arranged in a range of the work space. It is possible to adjust the extension length of the first slide member 132, the length of the distal end portion 110a of the insertion member 110, the slide distance of the first slide member 132, etc. .

한편, 제1 슬라이드 레일(133)은 제1 슬라이드 부재(132)의 이동을 보조하는 제1 가이드 롤러(134)와, 제1 슬라이드 부재(132)를 고정시키는 제1 고정구(135)를 포함할 수 있다.The first slide rail 133 includes a first guide roller 134 for assisting the movement of the first slide member 132 and a first fixture 135 for fixing the first slide member 132 .

제1 가이드 롤러(134)는 제1 슬라이드 레일(133)에 회전 가능하게 연결되어, 제1 슬라이드 부재(132)의 슬라이드 이동을 안내할 수 있다. 제1 가이드 롤러(134)는 제1 슬라이드 부재(132)와 접촉하여 제1 슬라이드 부재(132)의 슬라이드 이동 시 회전하도록 제1 슬라이드 레일(133)에 고정된다. 한편, 제1 슬라이드 부재(132)의 이동 경로를 따라 복수의 제1 가이드 롤러(134)가 제1 슬라이드 레일(133)에 구비될 수 있다.The first guide roller 134 is rotatably connected to the first slide rail 133 to guide sliding movement of the first slide member 132. The first guide roller 134 is fixed to the first slide rail 133 so as to be in contact with the first slide member 132 and rotate when the first slide member 132 slides. A plurality of first guide rollers 134 may be provided on the first slide rail 133 along the movement path of the first slide member 132.

제1 고정구(135)는 제1 슬라이드 레일(133)에 나사 결합되어, 조여질 경우 제1 슬라이드 부재(132)를 가압함으로써 제1 슬라이드 부재(132)가 이동하지 못하게 고정시킬 수 있다.The first fixing member 135 is screwed to the first slide rail 133 so that when the first fixing member 135 is tightened, the first slide member 132 can be prevented from moving by pressing the first slide member 132.

제2 조인트(141)는 삽입 부재(110)가 제2 원주 방향(예를 들면, 도 4에 도시된 화살표 방향)으로 회전하도록 구성된다. 삽입 부재(110)가 제1 원주 방향과 상이한 제2 원주 방향으로 회전하도록 제1 조인트(131)와 연결된다. 제2 조인트(141)는 지지부(150)에 고정된다.The second joint 141 is configured to rotate the insertion member 110 in the second circumferential direction (for example, the arrow direction shown in Fig. 4). The insertion member 110 is connected to the first joint 131 so as to rotate in a second circumferential direction different from the first circumferential direction. The second joint 141 is fixed to the support portion 150.

제2 조인트(141)는 제2 슬라이드 부재(142)와, 제2 슬라이드 레일(143)을 포함할 수 있다.The second joint 141 may include a second slide member 142 and a second slide rail 143.

제2 슬라이드 부재(142)는 제2 원주 방향으로 연장 형성된다. 제2 슬라이드 부재(142)는 피벗점(110c)에 대한 회전 반경에 따라 굴곡지게 형성될 수 있다. 제2 슬라이드 부재(142)는 지지부(150)에 고정된다.And the second slide member 142 is formed to extend in the second circumferential direction. The second slide member 142 may be formed to be bent according to the turning radius of the pivot point 110c. The second slide member 142 is fixed to the support portion 150.

제2 슬라이드 레일(143)에는 제2 슬라이드 부재(142)가 그 내측에 안착되어 제2 원주 방향으로 슬라이드 이동할 수 있는 안착홈이 형성될 수 있다. 제2 슬라이드 레일(143)은 제2 슬라이드 부재(142)의 일부 또는 전체를 둘러싸도록 형성될 수 있다.The second slide rail 143 may be provided with a seating groove in which the second slide member 142 is seated inside and can slide in the second circumferential direction. The second slide rail 143 may be formed to surround a part or the whole of the second slide member 142.

다른 실시예에서, 제2 슬라이드 레일(143)과 제2 슬라이드 부재(142)의 구조 및 연결 방식은 도시된 바와 상이할 수도 있다. 예를 들면, 제2 슬라이드 부재(142)가 제2 슬라이드 레일(143)을 둘러싸도록 형성되어, 제2 슬라이드 레일(143)은 제2 슬라이드 부재(142)와 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있다.In other embodiments, the structure and connection scheme of the second slide rail 143 and the second slide member 142 may be different from those shown. For example, the second slide member 142 is formed so as to surround the second slide rail 143, and the second slide rail 143 can be slidably connected to the second slide member 142.

이로써, 제2 슬라이드 레일(143)이 제2 슬라이드 부재(142)에 대해 이동함에 따라 제2 슬라이드 레일(143)과 연결된 제1 조인트(131) 및 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)에 대해 제2 원주 방향으로 회전할 수 있다.As the second slide rail 143 moves relative to the second slide member 142, the first joint 131 and the insertion member 110 connected to the second slide rail 143 are moved to the pivot point 110c Can rotate in the second circumferential direction.

즉, 제2 슬라이드 레일(143)이 제2 슬라이드 부재(142)을 따라 슬라이드 이동함에 따라, 제2 슬라이드 레일(143) 에 연결된 제1 조인트(131)와, 제1 조인트(131)에 연결된 삽입 부재(110) 또는 가이드 몸체(120)는 제2 슬라이드 레일(143)과 함께 제2 원주 방향으로 회전할 수 있다.That is, as the second slide rail 143 slides along the second slide member 142, the first joint 131 connected to the second slide rail 143, and the first joint 131 connected to the first joint 131, The member 110 or the guide body 120 can be rotated in the second circumferential direction together with the second slide rail 143. [

도 4를 참조하면, 제2 슬라이드 레일(143)이 제2 슬라이드 부재(142)에 대해 슬라이드 이동함에 따라, 삽입 부재(110)는 피벗점(110c)에 대해 제2 원주 방향으로 회전한다. 제2 슬라이드 레일(143)이 제2 슬라이드 부재(142)에 대해 최대한으로 이동할 수 있는 각도 범위 내에서, 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)는 환자(10)의 머리 내부의 작업 공간에서 회전할 수 있다.Referring to FIG. 4, as the second slide rail 143 slides relative to the second slide member 142, the insertion member 110 rotates in the second circumferential direction with respect to the pivot point 110c. Within a range of angles in which the second slide rail 143 can move maximum with respect to the second slide member 142, the distal end 110a of the insertion member 110 is located in the working space inside the head of the patient 10 It can rotate.

제2 슬라이드 부재(142)의 연장 길이에 따른 제2 슬라이드 레일(143)의 이동 범위와, 피벗점(110c)으로부터 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)까지의 길이에 따라 환자(10)의 머리 내부에서 엔드 이펙터(112)가 배치될 수 있는 작업 공간의 범위가 달라질 수 있다. 수술에 필요한 작업 공간을 미리 산출하여 제2 슬라이드 부재(142)의 연장 길이, 삽입 부재(110)의 원위 단부(110a)의 길이, 제1 슬라이드 레일(143)의 슬라이드 이동 거리 등을 조정할 수 있다.The moving range of the second slide rail 143 according to the extension length of the second slide member 142 and the length of the distal end portion 110a of the insertion member 110 from the pivot point 110c, The range of the work space in which the end effector 112 can be disposed can be changed. It is possible to adjust the extension length of the second slide member 142, the length of the distal end portion 110a of the insertion member 110, the slide distance of the first slide rail 143, .

한편, 제1 슬라이드 레일(133)과 제2 슬라이드 레일(143)은 서로 고정되거나 일체로 형성될 수 있다. 이로써, 제2 슬라이드 레일(143)이 제2 슬라이드 부재(142)에 대해 슬라이드 이동함에 따라, 제1 슬라이드 레일(133) 및 제1 슬라이드 부재(132) 또한 제2 슬라이드 부재(142)에 대해 제2 원주 방향으로 회전할 수 있다.Meanwhile, the first slide rail 133 and the second slide rail 143 may be fixed to each other or integrally formed. As a result, as the second slide rail 143 slides relative to the second slide member 142, the first slide rail 133 and the first slide member 132 are also moved relative to the second slide member 142 2 Rotate in the circumferential direction.

제2 슬라이드 레일(143)은 제2 가이드 롤러(144)와, 제2 고정구(145)를 포함할 수 있다.The second slide rail 143 may include a second guide roller 144 and a second fixture 145.

제2 가이드 롤러(144)는 제2 슬라이드 레일(143)에 회전 가능하게 연결되어, 제2 슬라이드 부재(142)에 대한 제2 슬라이드 레일(143)의 슬라이드 이동을 안내할 수 있다. 제2 가이드 롤러(144)는 제2 슬라이드 부재(142)와 접촉하여 제2 슬라이드 레일(143)의 슬라이드 이동 시 회전하도록 제2 슬라이드 레일(143)에 고정된다. 한편, 제2 슬라이드 레일(143)의 이동 경로를 따라 복수의 제2 가이드 롤러(144)가 제2 슬라이드 레일(143)에 구비될 수 있다.The second guide roller 144 is rotatably connected to the second slide rail 143 to guide sliding movement of the second slide rail 143 with respect to the second slide member 142. The second guide roller 144 is fixed to the second slide rail 143 so as to be in contact with the second slide member 142 and rotate when the second slide rail 143 slides. A plurality of second guide rollers 144 may be provided on the second slide rail 143 along the movement path of the second slide rail 143.

제2 고정구(145)는 제2 슬라이드 레일(143)에 나사 결합되어, 조여질 경우 제2 슬라이드 부재(142)를 가압함으로써 제2 슬라이드 레일(143)이 이동하지 못하게 고정시킬 수 있다.The second fixing member 145 is screwed to the second slide rail 143 and can be fixed to prevent the second slide rail 143 from moving by pressing the second slide member 142 when the second fixing member 145 is tightened.

한편, 제1 조인트(131)에 의한 삽입 부재(110)의 회전 반경과 제2 조인트(141)에 의한 삽입 부재(110)의 회전 반경은 서로 상이할 수 있다. 이로써, 제1 조인트(131)가 제2 조인트(141)와 중첩되어 제2 조인트(141)보다 회전 반경의 외측에 배치될 수 있다.The turning radius of the insertion member 110 by the first joint 131 and the turning radius of the insertion member 110 by the second joint 141 may be different from each other. Thus, the first joint 131 overlaps with the second joint 141 and can be disposed outside the turning radius of the second joint 141.

구형 조인트부(130)는 지지부(150)에 연결된다. 제2 슬라이드 부재(142)의 일단부가 지지부(150)에 연결됨으로써, 삽입 부재(110)는 구형 조인트부(130)에 의하여 지지부(150)에 대해 구형 회전할 수 있다.The spherical joint portion 130 is connected to the support portion 150. One end portion of the second slide member 142 is connected to the support portion 150 so that the insertion member 110 can be spherically rotated with respect to the support portion 150 by the spherical joint portion 130.

지지부(150)에는 복수의 구형 조인트부(130)가 연결될 수 있다. 수술에 둘 이상의 삽입 부재(110)가 사용되는 경우, 복수의 구형 조인트부(130) 각각에 삽입 부재(110)를 연결하여 사용할 수 있다. 이때, 각각의 삽입 부재(110)의 피벗점(110c)은 동일한 위치에 배치되거나, 거의 인접하도록 미세한 간격을 두고 이격되도록 배치되거나, 소정의 거리를 두고 이격되도록 배치될 수도 있다.A plurality of spherical joint portions 130 may be connected to the support portion 150. When more than one insertion member 110 is used in surgery, the insertion member 110 may be connected to each of the plurality of spherical joint portions 130 and used. At this time, the pivot points 110c of the respective insertion members 110 may be disposed at the same position, or may be disposed so as to be spaced apart by a small distance to be substantially adjacent to each other, or may be spaced apart at a predetermined distance.

지지부(150)는 지지판(151)과 지지대(152)를 포함한다. 지지판(151)은 구형 조인트부(130)가 연결되는 연결 부재(152)와, 연결 부재(152)가 슬라이드 가능하게 연결되는 연결 레일(153)을 포함할 수 있다.The support 150 includes a support plate 151 and a support 152. The support plate 151 may include a connection member 152 to which the spherical joint portion 130 is connected and a connection rail 153 to which the connection member 152 is slidably connected.

연결 부재(152)가 지지판(151) 상에서 연결 레일(153)을 따라 슬라이드 이동함에 따라 구형 조인트부(130) 및 삽입 부재(110)의 수평면 상의 횡방향 위치를 조절할 수 있다. 한편, 연결 레일(153)의 배열 방향은 수술 시 삽입 부재(110)가 이동하는 방향 성분에 따라 수평면 상의 종방향, 사선 방향으로 배열될 수도 있다.The horizontal position of the spherical joint portion 130 and the insertion member 110 on the horizontal plane can be adjusted as the connecting member 152 slides along the connection rail 153 on the support plate 151. [ Meanwhile, the arrangement direction of the connection rails 153 may be arranged in the longitudinal direction and the oblique direction on the horizontal plane depending on the direction component of the insertion member 110 during the operation.

지지판(151)은 지지대(152)에 의해 지지된다. 지지대(152)는 상하로 신장 및 수축 가능하게 형성되어 지지판(151) 및 삽입 부재(110)의 수직 위치를 조절할 수 있다. 지지판(151)이 수술에 적합한 위치에 배치되면 지지대(152)에 구비되는 수직 고정 레버(155)를 이용하여 지지대(152)가 더 이상 늘어나거나 줄어들지 않게 고정시킬 수 있다.The support plate 151 is supported by a support stand 152. The support base 152 is formed to be vertically extendable and retractable to adjust the vertical position of the support plate 151 and the insertion member 110. When the support plate 151 is disposed at a position suitable for the operation, the support base 152 can be fixed by using the vertical fixing lever 155 provided on the support base 152 so that the support base 152 is not extended or reduced any more.

지지대(152)는 상단이 지지판(151)과 연결되는 제1 지지대(152b)와, 제1 지지대(152b)와 중첩 가능하게 연결되어 제1 지지대(152b)를 상방으로 지지하는 제2 지지대(152a)를 포함할 수 있다. 제1 지지대(152b)는 도 1에 도시된 바와 같이 제2 지지대(152a)의 내측에 삽입 가능하게 배치될 수 있지만, 제2 지지대(152a)를 외측에서 둘러싸도록 배치될 수도 있다. 제1 지지대(152b)가 제2 지지대(152a)로부터 인출되면 지지대(152) 전체 길이가 증가하여 지지판(151)이 상승하며, 제1 지지대(152b)가 제2 지지대(152a)의 내측으로 삽입되면 지지대(152) 전체 길이가 감소하여 지지판(151)이 하강한다.The support base 152 includes a first support base 152b having an upper end connected to the support plate 151 and a second support base 152a supporting the first support base 152b in an overlapping manner with the first support base 152b ). The first support 152b may be disposed to be insertable inside the second support 152a as shown in FIG. 1, but may be disposed to surround the second support 152a from the outside. When the first support rod 152b is pulled out of the second support rod 152a, the entire length of the support rod 152 is increased to raise the support plate 151. When the first support rod 152b is inserted into the second support rod 152a The entire length of the support member 152 is reduced and the support plate 151 is lowered.

제1 지지대(152b)는 제2 지지대(152a)에 고정된 지지 스프링(158)에 의해 상방으로 탄성력을 인가받을 수 있다. 지지 스프링(158)의 하단이 제2 지지대(152a)에 고정되고, 지지 스프링(158)의 상단이 제1 지지대(152b)에 고정됨으로써, 지지 스프링(158)은 제1 지지대(152)에 탄성적으로 척력을 가할 수 있다.The first support base 152b may be elastically biased upward by a support spring 158 fixed to the second support base 152a. The lower end of the support spring 158 is fixed to the second support base 152a and the upper end of the support spring 158 is fixed to the first support base 152b so that the support spring 158 is fixed to the first support base 152 Sexually repressive.

이로써, 수직 고정 레버(155)를 해제하더라도 지지 스프링(158)의 탄성력에 의하여 지지판(151)이 낙하함에 따른 충격을 방지할 수 있다.Thus, even if the vertical fixing lever 155 is released, the impact due to the fall of the support plate 151 due to the elastic force of the support spring 158 can be prevented.

도 5에 도시된 바와 같이, 지지대(152)는 수술용 침대(20)에 고정될 수 있다. 수술용 침대(20)의 측방 프레임들을 지지대(152) 하부에 고정된 연결 구조체(157)에 안착시켜, 수술용 침대(20) 상에 수술 기구 가이드 장치(100)가 배치될 수 있다.As shown in FIG. 5, the support table 152 may be fixed to the surgical bed 20. The surgical frame guide device 100 may be disposed on the surgical bed 20 by placing the side frames of the surgical bed 20 on the connecting structure 157 fixed to the lower portion of the support frame 152.

연결 구조체(157)는 수평면 상의 종방향, 즉, 환자(10)가 누워있는 방향으로 이동할 수 있도록 침대(20)의 측방 프레임에 연결될 수 있다. 삽입 부재(110)가 환자(10)에 대해 적당한 거리만큼 이격되도록 지지대를 종방향으로 이동시킨 후, 수평 고정 레버(156)를 이용하여 연결 구조체(157)를 수술용 침대(20)에 대해 고정시킬 수 있다. 이로써, 수술 기구 가이드 장치(100)의 작동 중에 수술 기구 가이드 장치(100)가 침대(20) 상에서 이동하거나 침대(20)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The connection structure 157 can be connected to the lateral frame of the bed 20 so that it can move in the longitudinal direction on the horizontal plane, i.e., the direction in which the patient 10 lies. The connecting structure 157 is fixed with respect to the surgical bed 20 using the horizontal fixing lever 156 after the supporting member is moved in the longitudinal direction so that the insertion member 110 is spaced by a proper distance with respect to the patient 10 . This makes it possible to prevent the surgical instrument guide device 100 from moving on the bed 20 or leaving the bed 20 during operation of the surgical instrument guide device 100. [

상술한 바와 같이, 지지부(150)가 수술용 침대(20)에 대해 수평면 상에서 종방향으로 이동하고, 지지판(151)이 상하로 이동하며, 구형 조인트부(130)가 지지판(151)에 대해 수평면 상에서 횡방향으로 슬라이드 이동함으로써, 삽입 부재(110)의 엔드 이펙터(112)는 환자(10)의 수술 부위, 구체적으로는 환자(10)의 신체 내부의 수술 공간에 진입할 수 있는 부위에 근접할 수 있다.As described above, the support 150 moves in the longitudinal direction on the horizontal plane with respect to the surgical bed 20, the support plate 151 moves up and down, and the spherical joint portion 130 is inclined with respect to the support plate 151 The end effector 112 of the insertion member 110 can be moved close to the surgical site of the patient 10, specifically, the site where the operator 10 can enter the surgical space within the body of the patient 10 .

삽입 부재(110)는 지지부(150)의 종방향 이동에 의해 환자(10)의 신체 내부로 삽입될 수 있다. 삽입 부재(110)의 삽입 각도에 따라, 지지부(150)의 종방향 이동과 더불어, 지지판(151)의 상하 이동 및 구형 조인트부(130)의 횡방향 이동이 수반될 수도 있다.The insertion member 110 may be inserted into the body of the patient 10 by longitudinal movement of the support portion 150. The vertical movement of the support plate 151 and the lateral movement of the spherical joint portion 130 may be accompanied by the longitudinal movement of the support portion 150 depending on the insertion angle of the insertion member 110. [

엔드 이펙터(112)가 신체 내부의 수술 공간에 진입하고 나면, 다른 이동 가능한 부분은 고정시키고, 구형 조인트부(130)의 구형 회전만으로 수술 공간 내부에서 엔드 이펙터(112)를 이동시킬 수 있다.Once the end effector 112 has entered the surgical space within the body, the other movable portion can be fixed and the end effector 112 can be moved within the surgical space with only spherical rotation of the spherical joint portion 130.

본 발명에 따른 수술 기구 가이드 장치(100)에 의하면, 수술을 위한 각각 구성요소의 운동이 구분되어 있고, 또한 필요에 따라 조합될 수 있으므로, 과도한 움직임에 의해 환자(10)에게 상해를 입히지 않을 수 있으며, 수술 기구를 더욱 용이하고 정밀하고 이동시켜 정확하고 세밀한 수술 동작을 수행할 수 있도록 한다.According to the surgical instrument guide apparatus 100 according to the present invention, since the motions of the respective constituent elements for the surgery are classified and can be combined as needed, it is possible to prevent the patient 10 from being injured by the excessive motion And the surgical instrument can be moved more easily and precisely, so that accurate and detailed surgical operation can be performed.

110 : 삽입 부재
110a : 원위 단부
110b : 근위 단부
110c : 피벗점
111 : 삽입 몸체
112 : 엔드 이펙터
120 : 가이드 몸체
130 : 구형 조인트부
131 : 제1 조인트
132 : 제1 슬라이드 부재
133 : 제1 슬라이드 레일
134 : 제1 가이드 롤러
135 : 제1 고정구
141 : 제2 조인트
142 : 제2 슬라이드 부재
143 : 제2 슬라이드 레일
144 : 제2 가이드 롤러
145 : 제2 고정구
150 : 지지부
151 : 지지판
152 : 지지대
152a : 제2 지지대
152b : 제1 지지대
153 : 연결 부재
154 : 연결 레일
155 : 수직 고정 레버
156 : 수평 고정 레버
157 : 연결 구조체
158 : 지지 스프링
100 : 수술 기구 가이드 장치
10 : 환자
20 : 수술용 침대110: insertion member
110a: distal end
110b: proximal end
110c: pivot point
111: Insert body
112: end effector
120: Guide body
130: spherical joint part
131: First joint
132: first slide member
133: first slide rail
134: first guide roller
135: First fixture
141: second joint
142: second slide member
143: second slide rail
144: second guide roller
145: second fastener
150: Support
151: Support plate
152: Support
152a: second support
152b: a first support
153:
154: Connection rail
155: Vertical fixing lever
156: Horizontal securing lever
157: connection structure
158: Support spring
100: Surgical instrument guide device
10: patient
20: Surgical bed

Claims (7)

원위 단부와 근위 단부 사이에 피벗점을 가지는 삽입 부재;
상기 삽입 부재가 상기 피벗점을 중심으로 구형 회전 가능하게 연결되는 구형 조인트부; 및
상기 구형 조인트부가 연결되는 지지부를 포함하며,
상기 삽입 부재가 회전할 때 상기 피벗점은 일 위치에서 고정되는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.An insertion member having a pivot point between the distal end and the proximal end;
A spherical joint portion in which the insertion member is spherically rotatably connected to the pivot point; And
And a support portion to which the spherical joint portion is connected,
Wherein the pivot point is fixed at a position when the insertion member rotates. 제1 항에 있어서,
상기 구형 조인트부는 상기 삽입 부재가 제1 원주 방향으로 회전하도록 연결되는 제1 조인트와, 상기 제1 조인트가 상기 제1 원주 방향과 상이한 제2 원주 방향으로 회전하도록 연결되고, 상기 지지부에 연결되는 제2 조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.The method according to claim 1,
Wherein the spherical joint portion includes a first joint connected to rotate the insertion member in a first circumferential direction and a second joint connected to the first joint to rotate in a second circumferential direction different from the first circumferential direction, 2 joint. ≪ RTI ID = 0.0 > 11. < / RTI > 제2 항에 있어서,
상기 제1 조인트는 상기 삽입 부재의 근위 단부와 연결되며 상기 제1 원주 방향으로 연장 형성되는 제1 슬라이드 부재와, 상기 제1 슬라이드 부재가 상기 제1 원주 방향으로 슬라이드 이동하도록 연결되는 제1 슬라이드 레일을 포함하고,
상기 제2 조인트는 상기 지지부와 연결되며 상기 제2 원주 방향으로 연장 형성되는 제2 슬라이드 부재와, 상기 제2 슬라이드 부재에 대해 상기 제2 원주 방향으로 슬라이드 이동하도록 연결되고 상기 제1 슬라이드 레일과 고정되는 제2 슬라이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the first joint includes a first slide member connected to the proximal end of the insertion member and extending in the first circumferential direction, a first slide rail connected to slide the first slide member in the first circumferential direction, / RTI >
And the second joint includes a second slide member connected to the support portion and extending in the second circumferential direction, a second slide member connected to the second slide member to slide in the second circumferential direction, And a second slide rail to which the second slide rail is attached. 제3 항에 있어서,
각각의 상기 슬라이드 레일은 상기 슬라이드 부재와 접촉하여 상기 슬라이드 부재의 슬라이드 이동 시 회전하도록 고정되는 가이드 롤러와, 상기 슬라이드 부재를 가압하여 상기 슬라이드 부재를 고정시키는 고정구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.The method of claim 3,
Wherein each of the slide rails includes a guide roller that is in contact with the slide member and is fixed to rotate when the slide member is slid while moving, and a fixture that presses the slide member to fix the slide member. Device. 제1 항에 있어서,
상기 구형 조인트부는 상기 지지부에 슬라이드 이동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.The method according to claim 1,
Wherein the spherical joint portion is slidably connected to the support portion. 제1 항에 있어서,
상기 지지부는 상기 구형 조인트부가 연결되는 지지판과, 상기 지지판을 지지하며 상하로 신장 및 수축 가능한 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.The method according to claim 1,
Wherein the support portion includes a support plate to which the spherical joint portion is connected, and a support base supporting the support plate and extending and contracting up and down. 제6 항에 있어서,
상기 지지대는 상단이 상기 지지판과 연결되는 제1 지지대와, 상기 제1 지지대와 중첩 가능하게 연결되어 상기 제1 지지대를 상방으로 지지하는 제2 지지대를 포함하며,
상기 제1 지지대는 상기 제2 지지대에 고정된 지지 스프링에 의해 상방으로 탄성력을 인가받는 것을 특징으로 하는 수술 기구 가이드 장치.The method according to claim 6,
The support base includes a first support base having an upper end connected to the support plate and a second support base connected to the first support base to support the first support base upward,
Wherein the first support is elastically biased upward by a support spring fixed to the second support.
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