KR20150022414A

KR20150022414A - Laparoscopic surgical robot

Info

Publication number: KR20150022414A
Application number: KR20130100226A
Authority: KR
Inventors: 최현도; 곽호성; 김형주; 장준원
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-08-23
Filing date: 2013-08-23
Publication date: 2015-03-04

Abstract

According to an embodiment of the present invention, a robot for laparoscopic surgery is allowed to easily obtain images of a part doctors operate in various angles with use of an endoscope attached to a cancer having a remote center motion and prevents other surgical tools passing a cutting part from being contacted. In the present invention, the robot for laparoscopic surgery comprises an endoscope assembly to provide the images of the part doctors operate wherein the endoscope assembly has: a rail part which is formed along with some part of the circumference; an extending part which is seated and slides on the rail part and is extended along with some part of the circumference extended toward the upper part of the rail part; and an endoscope arm which an endoscope is mounted on, being connected to the extending part wherein the endoscope arm is vertical for the surface the rail part makes; for a straight line passing the center of the rail; and for the surface extending part makes wherein a straight line passing the center of the extending part passes a fixing contact point which is crossed with at a certain area and is accordingly formed.

Description

[0002] Laparoscopic surgical robots [0003]

본 발명은 시야 확보에 유리하고 다른 수술 도구와의 간섭을 용이하게 회피할 수 있도록 구비된 암을 포함하는 복강경 수술용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for laparoscopic surgery, which is advantageous for securing a visual field and includes an arm provided to easily avoid interference with other surgical instruments.

복강경 수술법은, 피부에 작은 구멍을 내고 구멍 안으로 내시경과 각종 수술 도구들을 인체 내로 넣고 시행하는 수술법이다. 수술 후 흉터의 크기가 작고 환자의 회복이 빠르다는 점에서 개복 절개 수술에 비해 유리하다.Laparoscopic surgery is a procedure in which a small hole is made in the skin and an endoscope and various surgical instruments are inserted into the human body. After surgery, the size of the scar is small and the patient 's recovery is fast.

최근에는 배꼽 등의 부위에 존재하는 하나의 구멍을 통해 수술 도구와 내시경을 몸속에 넣어 수술을 하는 싱글 포트 수술(single port laparoscopic surgery)이 시도되고 있다. 싱글 포트 수술은, 시술을 위해 필요한 절개 부위가 적고 시술시 출혈량이 개복 절개 수술 등에 비해 현저히 작으며 수술 후 환자의 회복 기간이 빠르고 외부로 드러나는 흉터가 작거나 거의 없다는 장점이 있어, 최근 그 시술 건수가 현저히 증가하고 있다.In recent years, single port laparoscopic surgery has been attempted in which a surgical tool and an endoscope are inserted through a single hole in the navel or the like. Single-port surgery has the advantage that the amount of bleeding required for surgery is small, the amount of bleeding during operation is significantly smaller than that of open incision, and the patient's recovery period is fast and the external scar is small or rare. Is increasing significantly.

싱글 포트 수술은 하나의 구멍에 내시경 장치 또는 수술 도구가 삽입될 수 있고, 내시경 장치에 의해 수술 부위의 시야가 확보되면 수술을 하는 사람은 내시경 장치에 의해 확보된 수술 부위의 영상을 보면서 수술 도구를 이용하여 수술을 수행할 수 있다.In single-port surgery, an endoscope device or a surgical instrument can be inserted into a single hole, and if the view of the surgical site is secured by the endoscope device, the operator can view the image of the surgical site secured by the endoscope device, Surgery can be performed.

본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇에 의하면, 복강경 수술시 좁은 절개 부위를 통해 인체 내로 인입되는 내시경이 장착되는 암은 두 개의 회전관절과 하나의 선형 운동 관절을 갖고 원격 중심 운동을 하도록 함으로써 암이 통과하는 좁은 절개 부위에도 불구하고 수술 도구와의 간섭이 발생하지 않도록 움직일 수 있고, 수술부위의 시야를 다양한 각도에서 용이하게 획득할 수 있다.According to the laparoscopic surgical robot according to an embodiment of the present invention, an endoscope inserted into a human body through a narrow incision site during laparoscopic surgery has two rotating joints and one linear motion joint to perform a remote center motion It is possible to move so as not to interfere with the surgical tool despite the narrow incision site through which the cancer passes, and the field of view of the surgical site can be easily obtained from various angles.

본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇은, 수술 부위의 영상을 제공하는 내시경 어셈블리를 포함하는 복강경 수술용 로봇에 있어서, 상기 내시경 어셈블리는, 원주의 적어도 일부를 따라 형성되는 레일부; 상기 레일부에 안착되어 슬라이딩하고, 상기 레일부의 상부로 연장된 원주의 적어도 일부를 따라 연장가능하게 구비된 연장부; 및 상기 연장부에 연결되고, 내시경이 장착되는 내시경 암;을 포함하고, 상기 내시경 암은, 상기 레일부가 형성하는 평면에 수직하고 상기 레일부의 중심을 지나는 직선과 상기 연장부가 형성하는 평면에 수직하고 상기 연장부의 중심을 지나는 직선은 특정 지점에서 교차하여 형성하는 고정접점을 통과한다.A laparoscopic surgical robot according to an embodiment of the present invention includes an endoscope assembly for providing an image of a surgical site, the endoscope assembly comprising: a rail part formed along at least a part of a circumference; An extension extending from at least a portion of a circumference extending into an upper portion of the rail to slide on the rail; And an endoscope arm which is connected to the extension portion and to which an endoscope is mounted, wherein the endoscope arm includes a straight line passing through the center of the rail portion and perpendicular to a plane formed by the rail portion, And a straight line passing through the center of the extended portion passes through a fixed contact formed at a certain point and intersecting.

상기 내시경 암은, 상기 내시경 암의 연장 방향을 회전축으로 하여 회전가능하게 구비된다.The endoscope arm is rotatably provided with the extending direction of the endoscope arm as a rotation axis.

상기 내시경 암은, 상기 내시경 암의 연장방향을 따라 선형운동할 수 있게 구비된다.The endoscope arm is provided to be linearly movable along an extending direction of the endoscope arm.

상기 내시경 암에는 관절부가 구비된다.The endoscope arm is provided with a joint part.

상기 내시경 암의 단부에는 상기 내시경이 장착되고, 상기 관절부는 상기 고정점점과 상기 내시경 사이에 구비된다.The endoscope is mounted on the end of the endoscope arm, and the joint is provided between the fixed point and the endoscope.

상기 연장부는 베이스에 안착되고, 상기 베이스는 상기 레일부에 안착되어 상기 레일부를 따라 슬라이딩한다.The extension is seated on the base, and the base is seated on the rail and slides along the rail portion.

상기 레일부에는 상기 레일부가 연장된 길이 방향으로 제1기어가 형성되고, 상기 베이스에는 상기 제1기어와 치합될 수 있는 제2기어 및 상기 제2기어를 구동하는 모터가 구비된다.The rail is provided with a first gear in a longitudinal direction in which the rail extends, and the base is provided with a second gear that can be engaged with the first gear and a motor that drives the second gear.

상기 연장부는, 상기 연장부가 연장된 길이 방향을 따라 구비된 고정레일 및 상기 고정레일에 슬라이딩 가능하게 구비되는 이동레일을 포함하고, 상기 이동레일이 상기 고정레일을 따라 슬라이딩함으로써 상기 연장부가 연장될 수 있다.The extension portion includes a fixed rail provided along the longitudinal direction of the extension portion and a movable rail slidably provided on the fixed rail. The movable rail slides along the fixed rail to extend the extension portion have.

상기 이동레일에는 상기 내시경 암과 연결되고 상기 내시경 암을 상기 내시경 암의 연장방향을 따라 선형운동시킬 수 있는 승강부가 구비된다.The moving rail is provided with a lift portion connected to the endoscope arm and capable of linearly moving the endoscope arm along the extending direction of the endoscope arm.

상기 이동레일에는 기어가 형성되고, 상기 이동레일에 형성된 기어는 모터로부터 구동력을 전달받는 기어와 치합된다.A gear is formed on the moving rail, and a gear formed on the moving rail is engaged with a gear that receives driving force from the motor.

상기 모터의 구동력을 전달받는 기어가 회전하면 상기 이동레일이 상기 고정레일을 따라 슬라이딩하여 상기 연장부의 외측으로 연장되거나 상기 연장부의 내측으로 인입된다.When the gear that receives the driving force of the motor rotates, the movable rail slides along the fixed rail and extends outside the extended portion or into the extended portion.

상기 내시경 암은 장착부에 회전가능하게 장착되고, 상기 승강부에는 상기 장착부가 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 장착된다.The endoscope arm is rotatably mounted on a mounting portion, and the mounting portion is mounted on the elevating portion so as to be slidable in the vertical direction.

상기 승강부에는 스크류 형상의 기어가 구비되는 슬라이딩 바가 구비되고, 상기 장착부에는 상기 슬라이딩 바에 치합되는 기어가 구비되어, 상기 슬라이딩 바가 회전하면 상기 장착부는 상기 슬라이딩 바의 연장방향을 따라 상하 방향으로 이동한다.The mounting portion is provided with a gear engaged with the sliding bar. When the sliding bar is rotated, the mounting portion is moved up and down along the extending direction of the sliding bar .

상기 승강부에는 상기 승강부의 길이 방향을 따라 가이드 레일이 더 구비되고, 상기 장착부는 상기 가이드 레일에 의해 가이드 되어 상하 방향으로 슬라이딩된다.The elevating portion further includes a guide rail along the longitudinal direction of the elevating portion, and the mounting portion is guided by the guide rail and slides in the vertical direction.

상기 장착부에는 모터로부터 구동력을 전달받는 기어가 구비되고, 상기 내시경 암의 외측면에는 상기 기어와 치합되는 기어가 마련되어 상기 모터의 구동력을 전달받는 기어의 회전에 의해 상기 내시경 암이 회전한다.A gear engaged with the gear is provided on an outer surface of the endoscope arm, and the endoscope arm is rotated by rotation of a gear that receives the driving force of the motor.

본 발명의 다른 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇은, 수술 부위의 영상을 제공하는 내시경 어셈블리를 포함하는 복강경 수술용 로봇에 있어서, 연장된 방향을 중심으로 회전가능하게 구비되는 제1암; 상기 제1암과 연결되고, 연장된 방향을 중심으로 회전가능하게 구비되는 제2암; 상기 제2암과 연결되고, 연장된 방향을 중심으로 회전가능하게 구비되는 내시경 암; 및 상기 내시경 암에 장착되는 내시경;을 포함하고, 상기 제1암의 연장선 및 상기 제2암의 연장선의 교차점은 상기 내시경 암 상에 구비되어 상기 내시경 암에 고정접점이 구비된다.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a laparoscopic surgical robot comprising: an endoscope assembly for providing an image of a surgical site, the robot comprising: a first arm rotatably disposed about an extended direction; A second arm connected to the first arm and rotatable about an extended direction; An endoscope arm connected to the second arm and provided to be rotatable about an extended direction; And an endoscope mounted on the endoscope arm, wherein an intersection of an extension of the first arm and an extension of the second arm is provided on the endoscope arm, and the endoscope arm is provided with a fixed contact.

상기 내시경 암은 연장 방향을 따라 선형운동 가능하게 구비된다.The endoscope arm is linearly movable along an extending direction.

상기 제2암은 상기 제1암의 회전에 의해 상기 제1암의 회전축을 중심으로 회전가능하다.The second arm is rotatable about a rotation axis of the first arm by rotation of the first arm.

상기 내시경 암은 상기 제2암의 회전에 의해 상기 제2암의 회전축을 중심으로 회전가능하다.The endoscope arm is rotatable about a rotation axis of the second arm by rotation of the second arm.

본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇에 의하면, 원격중심운동을 하는 암에 장착된 내시경을 통해 다양한 각도에서 수술부위의 원하는 영상을 용이하게 획득할 수 있고, 절개부위를 통과하는 다수의 수술기구들과의 간섭을 피할 수 있다.According to the robot for laparoscopic surgery according to an embodiment of the present invention, a desired image of a surgical site can be easily obtained at various angles through an endoscope mounted on an arm that performs a remote center motion, and a plurality of Interference with surgical instruments can be avoided.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리를 도시한 사시도이다.
도 3(a) 및 도 3(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 운동 범위를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 레일부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 연장부의 측면 프레임이 개방된 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 장착부와 내시경암의 연결부를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강부의 측면 프레임이 개방된 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 암의 관절을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 어셈블리를 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 운동 범위를 도시한 도면이다.1 is a block diagram of a robot for laparoscopic surgery according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.
3 (a) and 3 (b) are views showing a range of motion of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a rail part of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view illustrating a side frame of an extension of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a connection portion of the endoscope arm and a mounting portion of the endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating a side frame of a lifting unit opened according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a joint of an endoscope arm according to an embodiment of the present invention.
9 is a perspective view showing an endoscope assembly according to another embodiment of the present invention.
10 is a view showing a range of motion of an endoscope assembly according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a laparoscopic surgical robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇의 구성도이다.1 is a block diagram of a robot for laparoscopic surgery according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇(1)은 절개부를 통해 피검체 내부에 내시경 및 수술도구를 삽입하고, 내시경 영상을 통해 피검체 내부를 관찰하면서 수술 도구를 원격제어하여 수술 작업을 수행하는 로봇이다.1, a laparoscopic surgical robot 1 according to an embodiment of the present invention includes an endoscope and a surgical tool inserted into a body of a subject through a cutout, observes the inside of the subject through an endoscope image, It is a robot that performs a surgical operation by remote control.

복강경 수술용 로봇(1)은 인체 내로 삽입되어 수술부위의 영상을 제공하는 내시경 어셈블리(20) 및 다수의 수술 도구가 구비된 수술도구 어셈블리(30)를 포함한다. 복강경 수술용 로봇(1)은 내시경 어셈블리(20) 및 수술도구 어셈블리(30)를 원하는 위치에 위치시키기 위한 위치조정유닛(10)을 포함할 수 있다. The laparoscopic surgical robot 1 includes an endoscope assembly 20 inserted into a human body to provide an image of a surgical site and a surgical tool assembly 30 provided with a plurality of surgical tools. The laparoscopic surgical robot 1 may include a positioning unit 10 for positioning the endoscope assembly 20 and the surgical tool assembly 30 at desired positions.

일례로 위치조정유닛(10)은 제1유닛(11) 및 제2유닛(12)을 포함하고, 제1유닛(11)은 제2유닛(12)에 장착되어 Z축 방향으로 승하강할 수 있고, Z축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비될 수 있다. 제1유닛(11)에는 내시경 어셈블리(20) 및 수술도구 어셈블리(30)가 Y축을 중심으로 회전할 수 있게 장착될 수 있다. 상기 위치조정유닛(10)에 의해 내시경 어셈블리(20) 및 수술도구 어셈블리(30)가 수술 테이블(13)에 뉘어진 피검체에 마련된 절개부에 해당하는 위치에 위치될 수 있다.For example, the position adjustment unit 10 includes a first unit 11 and a second unit 12, and the first unit 11 can be mounted on the second unit 12 and can ascend and descend in the Z-axis direction , And can rotate around the Z axis. In the first unit 11, the endoscope assembly 20 and the surgical tool assembly 30 can be rotatably mounted about the Y axis. The endoscope assembly 20 and the surgical tool assembly 30 can be positioned by the position adjustment unit 10 at positions corresponding to the incisions provided in the body of the subject placed on the surgical table 13. [

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리를 도시한 사시도이고, 도 3(a) 및 도 3(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 운동 범위를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a perspective view showing an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 (a) and 3 (b) are views showing a range of motion of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 3(b)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리(20)는 레일부(21), 연장부(23), 승강부(24), 장착부(25), 내시경암(26) 및 내시경(27)을 포함할 수 있다. 연장부(23)는 레일부(21)에 슬라이딩 가능하게 연결될 수 있다. 승강부(24)는 연장부(23)에 연결될 수 있다. 승강부(24)에는 장착부(25)가 상하 방향으로 이동가능하게 구비될 수 있다. 장착부(25)에는 내시경 암(26)이 회전가능하게 연결되고, 내시경 암(26)에는 내시경(27)이 장착될 수 있다.2 to 3 (b), an endoscope assembly 20 according to an embodiment of the present invention includes a rail portion 21, an extension portion 23, a lift portion 24, a mounting portion 25, An arm 26 and an endoscope 27 as shown in FIG. The extension portion 23 can be slidably connected to the rail portion 21. The lift portion 24 can be connected to the extension portion 23. [ The elevating portion 24 may be provided with a mounting portion 25 so as to be movable in the vertical direction. An endoscope arm 26 is rotatably connected to the mounting portion 25 and an endoscope 27 can be mounted on the endoscope arm 26. [

레일부(21)는 소정의 곡률을 갖도록 구비될 수 있다. 상세히 레일부(21)는 특정 지점(P)을 중심으로 하는 원주의 적어도 일부를 따라 구비될 수 있다. 레일부(21)는 P를 중심으로 하는 원주 전체를 따라 구비될 수 있고, 원주의 일부 구간에만 구비될 수도 있다.The rail portion 21 may be provided to have a predetermined curvature. In detail, the rail portion 21 may be provided along at least a part of a circumference centered at a specific point P. [ The rail portion 21 may be provided along the entire circumference centered on P, or may be provided only on a partial circumference of the circumference.

연장부(23)는 레일부(21) 상에 안착되어 슬라이딩할 수 있도록 구비될 수 있다. 연장부(23)는 소정의 곡률을 갖도록 형성되어 레일부(21)의 상부로 연장될 수 있다. 연장부(23)는 P'를 중심으로 하는 원주의 적어도 일부를 따라 연장되도록 구비될 수 있다. 상세히 연장부(23)는 원주를 따라 연장이 가능하도록 구비될 수 있다.The extension portion 23 may be mounted on the rail portion 21 so as to be able to slide. The extension portion 23 may be formed to have a predetermined curvature and extend to the upper portion of the rail portion 21. [ The extension 23 may be provided to extend along at least a portion of the circumference about P '. In detail, the extension portion 23 can be provided so as to extend along the circumference.

레일부(21)를 따라 이동하는 연장부(23)의 중심(P')을 지나는 직선과 레일부(21)의 중심(P)은 특정지점에서 교차될 수 있다. 상세히, 레일부(21)가 연장되는 평면에 수직하고 P를 지나는 직선과 연장부(23)가 연장되는 평면에 수직하고 P'를 지나는 직선은 특정지점에서 교차될 수 있다. 레일부(21)가 연장되는 평면에 수직하고 P를 지나는 직선과 연장부(23)가 연장되는 평면에 수직하고 P'를 지나는 직선이 교차되는 특정지점을 고정접점(stationary point)이라 할 수 있다. 내시경 암(26)은 상기 고정접점을 통과하도록 구비될 수 있다.The straight line passing through the center P 'of the extending portion 23 moving along the rail portion 21 and the center P of the rail portion 21 can intersect at a certain point. In particular, a straight line perpendicular to the plane in which the rail portion 21 extends and passing through P and a straight line passing through P 'perpendicular to the plane in which the extension portion 23 extends can intersect at a certain point. A specific point at which a straight line passing through P and a straight line passing through P 'perpendicular to a plane in which extension portion 23 extends is referred to as a stationary point . The endoscope arm 26 may be provided to pass through the fixed contact.

연장부(23)에 연결되어 연장부(23)와 함께 움직이는 내시경 암(26)은 고정 접점에 고정되도록 구비될 수 있다. 내시경 암(26)은 고정접점을 통과하도록 구비될 수 있고, 내시경 암(26)은 고정접점의 위치에 고정된 채 움직일 수 있다. The endoscope arm 26 connected to the extension portion 23 and moving together with the extension portion 23 may be provided to be fixed to the fixed contact. The endoscope arm 26 may be provided to pass through the fixed contact, and the endoscope arm 26 may be fixed while being fixed at the position of the fixed contact.

즉, 연장부(23)가 연장 또는 단축되거나 연장부(23)가 레일부(21)를 따라 이동하더라도 내시경 암(26)은 고정접점의 위치는 움직이지 않도록 고정되고, 고정접점의 상부 또는 하부의 위치가 변경되도록 움직일 수 있다. 고정 접점 지점이 고정된 상태에서 내시경 암(26)이 회전하거나, 상하 방향으로 선형운동을 하거나, 연장부(23)에 의해 연장되거나, 레일부(21)를 따라 이동하거나 움직이도록 함으로써 복강경 수술시 절개 부위가 좁게 형성되더라도 내시경 암(26)에 구비된 내시경(27)을 통해 수술 부위의 시야를 다양한 각도에서 제공받을 수 있다.That is, even if the extension portion 23 is extended or shortened, or the extension portion 23 moves along the rail portion 21, the endoscope arm 26 is fixed so that the position of the fixed contact does not move, The position of the movable member can be changed. The endoscope arm 26 is rotated, linearly moved in the up-and-down direction, extended by the extended portion 23, moved or moved along the rail portion 21 in a state where the stationary contact point is fixed, The view of the surgical site can be provided at various angles through the endoscope 27 provided in the endoscope arm 26 even if the incision is made narrow.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 레일부를 도시한 도면이다.4 is a view showing a rail part of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리(20)의 레일부(21)는 베이스(22)를 통해 연장부(23)와 연결될 수 있다. 레일부(21)에는 레일부(21)가 연장된 길이 방향으로 제1기어(211)가 형성될 수 있다. 상세히 레일부(21)에는 상부에 베이스(22)가 위치될 수 있는 레일(210)이 레일부(21)가 연장된 길이 방향으로 형성되고, 레일(210)의 측면에는 제1기어(211)가 형성될 수 있다. 베이스(22)의 저면에는 제1기어(211)와 치합될 수 있는 제2기어(220)가 구비될 수 있다. 베이스(22)에는 제2기어(220)를 구동할 수 있는 모터(221)가 구비되고, 모터(221)에 의해 제2기어(220)가 회전할 수 있다. 제2기어(220)는 회전하면서 레일(210)의 측면에 구비된 제1기어(211)와 치합되어 제1기어(211)를 따라 이동할 수 있다. 이로써 베이스(22)가 레일(210)을 따라 이동할 수 있다. Referring to FIG. 4, the razor portion 21 of the endoscope assembly 20 according to an embodiment of the present invention may be connected to the extension portion 23 through the base 22. A first gear 211 may be formed in the rail portion 21 in the longitudinal direction in which the rail portion 21 extends. A rail 210 on which a base 22 can be placed is formed in a longitudinal direction in which a rail portion 21 is extended and a first gear 211 is provided on a side surface of the rail 210, Can be formed. A second gear 220 which can be engaged with the first gear 211 may be provided on the bottom surface of the base 22. [ The base 22 is provided with a motor 221 capable of driving the second gear 220 and the second gear 220 can be rotated by the motor 221. The second gear 220 can move along the first gear 211 by engaging with the first gear 211 provided on the side surface of the rail 210 while rotating. This allows the base 22 to move along the rail 210.

제2기어(220)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함에 따라 베이스(22)가 레일(210)의 일방향 또는 타방향으로 이동할 수 있다. 베이스(22)와 연결된 연장부(23)는 베이스(22)와 함께 레일(210)을 따라 이동할 수 있다. 연장부(23)와 함께 연장부에 연결된 승강부(24), 장착부(25), 내시경 암(26) 등이 연장부(23)와 함께 이동할 수 있다.The base 22 can move in one direction or the other direction of the rail 210 as the second gear 220 rotates clockwise or counterclockwise. The extension 23 connected to the base 22 can move along the rail 210 together with the base 22. The elevating portion 24, the mounting portion 25, the endoscope arm 26 and the like connected to the extending portion together with the extending portion 23 can move together with the extending portion 23. [

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 연장부의 측면 프레임이 개방된 모습을 도시한 도면이다. FIG. 5 is a view illustrating a side frame of an extension of an endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리(20)의 연장부(23)는 연장부(23)가 연장된 방향으로 연장될 수 있도록 구비될 수 있다. 연장부(23)는 케이스(230), 고정레일(231) 및 이동레일(232)을 포함할 수 있다. 고정레일(231)은 케이스(230)에 고정되어 구비될 수 있다. 이동레일(232)은 고정레일(231)을 따라 슬라이딩 가능하게 구비되어 연장부(23)의 외측으로 연장될 수 있다. Referring to FIG. 5, the extension 23 of the endoscope assembly 20 according to an embodiment of the present invention may be provided so that the extension 23 can extend in the extended direction. The extension portion 23 may include a case 230, a fixed rail 231, and a movable rail 232. The fixed rail 231 may be fixed to the case 230. The movable rail 232 can be slidably provided along the fixed rail 231 and extend to the outside of the extended portion 23.

케이스(230)는 연장부(23)의 외관을 형성한다. 케이스(230) 내에는 연장부(23)가 연장된 길이 방향을 따라 고정레일(231)이 구비될 수 있다. 이동 레일(232)은 고정레일(231)에 슬라이딩 가능하게 구비될 수 있다. 고정레일(231)과 이동레일(232)은 소정의 곡률을 갖도록 구비되어 고정레일(231) 및 이동레일(232)이 형성하는 원의 중심과 연장부(23)가 형성하는 원의 중심이 일치하도록 구비될 수 있다. The case 230 forms the appearance of the extension 23. In the case 230, a fixed rail 231 may be provided along the longitudinal direction in which the extension portion 23 extends. The movable rail 232 may be slidably mounted on the fixed rail 231. The fixed rail 231 and the movable rail 232 are provided to have a predetermined curvature so that the center of the circle formed by the fixed rail 231 and the movable rail 232 and the center of the circle formed by the extended portion 23 coincide .

이동레일(232)에는 승강부(24)가 장착될 수 있다. 이동레일(232)이 고정레일(231)을 따라 슬라이딩하여 연장부(23)의 외측으로 연장되면, 승강부(24) 및 승강부(24)에 장착된 장착부(25), 내시경암(26)이 이동레일(232)과 함께 이동할 수 있다. The elevating portion 24 can be mounted on the movable rail 232. When the movable rail 232 slides along the fixed rail 231 and extends to the outside of the extended portion 23, the mounting portion 25 and the endoscope arm 26 mounted on the elevating portion 24 and the elevating portion 24, Can move together with the movable rail 232.

이동레일(232)는 모터(233)에 의해 구동되는 제3기어(234)에 의해 이동할 수 있다. 일례로 연장부(23)에는 모터(233)가 구비되고, 케이스(230)에는 모터(233)에 연결된 모터기어(235)와 연결되어 모터(233)의 구동력을 전달받아 회전하는 제3기어(234)가 구비될 수 있다. 이동레일(232)의 측면에는 제3기어(234)와 치합될 수 있는 제4기어(236)가 구비될 수 있다. 모터(233)의 구동에 의해 제3기어(234)가 회전하면 제3기어(234)는 제4기어(236)를 회전방향의 접선 방향으로 이동시킬 수 있다. 이동레일(232)은 제3기어(234)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함에 따라 연장부(23)로부터 연장되거나, 연장부(23) 외측으로 연장된 상태에서 연장부(23) 내측으로 인입될 수 있다.The movable rail 232 can be moved by the third gear 234 driven by the motor 233. [ The extension 23 is provided with a motor 233. The case 230 is connected to a motor gear 235 connected to the motor 233 and is connected to a third gear 234 may be provided. And a fourth gear 236 that can be engaged with the third gear 234 may be provided on the side surface of the movable rail 232. When the third gear 234 rotates by driving the motor 233, the third gear 234 can move the fourth gear 236 in the tangential direction of the rotating direction. The movable rail 232 is extended from the extended portion 23 as the third gear 234 rotates clockwise or counterclockwise or is extended toward the inside of the extended portion 23 in a state of extending outwardly of the extended portion 23 Can be introduced.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 장착부와 내시경암의 연결부를 도시한 도면이다.6 is a view illustrating a connection portion of the endoscope arm and a mounting portion of the endoscope assembly according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 어셈블리(20)의 장착부(25)에는 내시경 암(26)이 회전가능하게 장착될 수 있다. 장착부(25)는 케이스(250) 및 모터(251)를 포함한다. 모터(251)에는 모터기어(252)가 구비될 수 있다. 내시경 암(26)에는 제5기어(261)가 구비될 수 있다. 제5기어(261)는 내시경 암(26)의 외측면에 구비될 수 있다. 제5기어(261)는 모터(251)의 구동력을 전달받을 수 있도록 모터기어(252)와 치합되도록 구비될 수 있다. 제5기어(261)는 벨트(261)에 의해 모터(251)와 연결될 수도 있다. 벨트(261)는 제5기어(261)와 모터기어(252)를 모두 감싸도록 구비될 수 있다. 모터(251)의 구동력에 의해 모터기어(252)가 회전하면 벨트(261)에 의해 제5기어(261)가 회전할 수 있다. 이로써 제5기어(261)가 구비된 내시경 암(26)이 Z축을 중심으로 회전할 수 있다. Referring to FIG. 6, an endoscope arm 26 may be rotatably mounted on a mounting portion 25 of an endoscope assembly 20 according to an embodiment of the present invention. The mounting portion 25 includes a case 250 and a motor 251. The motor 251 may be provided with a motor gear 252. The endoscope arm 26 may be provided with a fifth gear 261. The fifth gear 261 may be provided on the outer surface of the endoscope arm 26. The fifth gear 261 may be engaged with the motor gear 252 to receive the driving force of the motor 251. The fifth gear 261 may be connected to the motor 251 by a belt 261. The belt 261 may be provided to enclose both the fifth gear 261 and the motor gear 252. When the motor gear 252 is rotated by the driving force of the motor 251, the fifth gear 261 can be rotated by the belt 261. Thus, the endoscope arm 26 provided with the fifth gear 261 can rotate around the Z-axis.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강부의 측면 프레임이 개방된 모습을 도시한 도면이다.7 is a view illustrating a side frame of a lifting unit opened according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 다른 승강부(24)에는 장착부(25)가 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 장착될 수 있다. 승강부(24)는 케이스(240), 모터(241), 슬라이딩 바(244)를 포함한다. 케이스(240) 내에는 슬라이딩 바(244)에 구동력을 전달할 수 있는 모터(241)가 구비될 수 있다. 일례로 모터(241)에는 모터기어(242)가 구비되고, 슬라이딩 바(244)에는 제6기어(243)가 구비될 수 있다. 모터기어(242)와 제6기어(243)는 치합되도록 구비됨으로써 모터(241)의 구동력이 제6기어(243)에 전달될 수 있다. 모터기어(242)와 제6기어(243)는 벨트(245)에 의해 연결될 수도 있다. 모터기어(242)가 회전하면 벨트(245)에 의해 연결된 제6기어(243)가 회전할 수도 있다.Referring to FIG. 7, the mounting portion 25 can be slidably mounted on the elevating portion 24 according to an embodiment of the present invention. The elevating portion 24 includes a case 240, a motor 241, and a sliding bar 244. A motor 241 capable of transmitting a driving force to the sliding bar 244 may be provided in the case 240. For example, the motor 241 may be provided with a motor gear 242, and the sliding bar 244 may be provided with a sixth gear 243. The motor gear 242 and the sixth gear 243 are provided so as to be meshed with each other so that the driving force of the motor 241 can be transmitted to the sixth gear 243. The motor gear 242 and the sixth gear 243 may be connected by a belt 245. When the motor gear 242 rotates, the sixth gear 243 connected by the belt 245 may rotate.

슬라이딩 바(244)는 장착부(25)의 케이스(250)를 통과할 수 있다. 슬라이딩 바(244)의 외측면에는 스크류 형상의 기어가 형성될 수 있다. 슬라이딩 바(244)가 통과하는 장착부(25)의 케이스(250)의 내측면에는 슬라이딩 바(244)의 외측면에 형성된 기어에 치합되는 기어가 형성될 수 있다. 슬라이딩 바(244)가 케이스(250)의 내측에서 회전하면 장착부(25)는 슬라이딩 바(244)를 따라 상방 또는 하방으로 이동할 수 있다. The sliding bar 244 can pass through the case 250 of the mounting portion 25. A screw-shaped gear may be formed on the outer surface of the sliding bar 244. A gear engaged with a gear formed on the outer surface of the sliding bar 244 may be formed on the inner surface of the case 250 of the mounting portion 25 through which the sliding bar 244 passes. When the sliding bar 244 rotates inside the case 250, the mounting portion 25 can move upward or downward along the sliding bar 244. [

케이스(240) 내에는 가이드 레일(246)이 더 구비될 수 있다. 가이드 레일(246)은 승강부(24)의 길이 방향을 따라 상하 방향으로 연장될 수 있다. 장착부(25)는 가이드 레일(246)에 의해 가이드 되어 상하 방향으로 슬라이딩될 수 있다.In the case 240, a guide rail 246 may be further provided. The guide rails 246 may extend in the vertical direction along the longitudinal direction of the elevating portion 24. The mounting portion 25 can be guided by the guide rails 246 and can slide in the vertical direction.

상기와 같이 슬라이딩 바(244)를 따라 장착부(25)가 상하 방향으로 슬라이딩 함으로써 내시경 암(26)이 상하 방향으로 슬라이딩될 수 있다. 내시경 암(26)과 함께 내시경(26)은 상하 방향으로 이동가능하게 구비됨으로써 수술 부위의 원하는 영상을 용이하게 획득할 수 있다.The endoscope arm 26 can be slid up and down by sliding the mounting portion 25 in the vertical direction along the sliding bar 244 as described above. The endoscope 26, along with the endoscope arm 26, is provided to be movable in the vertical direction, so that a desired image of a surgical site can be easily obtained.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 암의 관절을 도시한 도면이다.8 is a view showing a joint of an endoscope arm according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 암(26)은 1자유도 이상의 관절부(260)를 포함할 수 있다. 내시경(27)이 내시경 암(26)의 단부에 장착된 경우 관절부(260)는 내시경(27)이 장착된 내시경 암(26)의 단부 측에 구비될 수 있다. 상세히, 내시경(27)이 내시경 암(26)의 단부에 장착된 경우, 관절부(260)는 고정접점과 내시경(27) 사이에 마련될 수 있다.Referring to FIG. 8, an endoscope arm 26 according to an embodiment of the present invention may include a joint 260 having a degree of freedom or more. When the endoscope 27 is mounted on the end portion of the endoscope arm 26, the joint portion 260 can be provided on the end side of the endoscope arm 26 on which the endoscope 27 is mounted. Specifically, when the endoscope 27 is mounted on the end of the endoscope arm 26, the joint portion 260 can be provided between the fixed contact and the endoscope 27. [

내시경 암(26)에 관절부(260)가 구비되어 내시경(27)의 방향전환을 가능하게 함으로써 내시경(27)에 의해 원하는 수술 부위의 영상이 더욱 용이하게 획득될 수 있다.The joint portion 260 is provided on the endoscope arm 26 to allow the direction of the endoscope 27 to be changed so that the image of the desired surgery site can be obtained more easily by the endoscope 27. [

상기와 같이 연장부(23)의 연장 방향이 형성하는 원의 중심과 레일부(21)의 중심이 일치하도록 함으로써 내시경 암(26)이 고정되는 고정접점이 구비되도록 한다. 이로써 복강경 수술시 내시경 암(26)이 삽입되는 절개 부위의 면적이 크지 않더라도 내시경 암(26)이 고정 접점을 중심으로 움직이도록 하여 다양한 각도에서 수술 부위의 영상을 용이하게 획득할 수 있도록 한다. 또한 내시경 암(26)이 고정 접점을 중심으로 움직이도록 함으로써 다른 수술 기구 등과 충돌하지 않도록 회피할 수 있다. As described above, the fixed contact is provided to fix the endoscope arm 26 by making the center of the circle formed by the extending direction of the extending portion 23 and the center of the rail portion 21 coincide with each other. This allows the endoscope arm 26 to move around the fixed contact even if the area of the incision site into which the endoscope arm 26 is inserted is not large during laparoscopic surgery so that the image of the surgery site can be easily obtained at various angles. In addition, the endoscope arm 26 can be moved around the fixed contact to avoid collision with other surgical instruments and the like.

연장부(23)가 레일부(21)를 따라 슬라이딩하고, 연장부(23)가 연장되고, 내시경 암(26)이 상하 방향으로 슬라이딩되고, 내시경 암(26)이 회전하며, 내시경 암(26)에 1자유도 이상의 관절부가 형성됨으로써 내시경(27)에 의해 수술 부위의 영상이 용이하게 획득될 수 있다.The extension portion 23 slides along the rail portion 21 and the extension portion 23 extends so that the endoscope arm 26 slides in the vertical direction and the endoscope arm 26 rotates and the endoscope arm 26 ), The image of the surgical site can be easily obtained by the endoscope 27. [0100]

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 어셈블리를 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 어셈블리의 운동 범위를 도시한 도면이다.FIG. 9 is a perspective view showing an endoscope assembly according to another embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a view showing a range of motion of an endoscope assembly according to another embodiment of the present invention.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 어셈블리(20')는 제1암(28), 제2암(29), 내시경 암(26') 및 내시경(27)을 포함한다. 제1암(28), 제2암(29) 및 내시경 암(26')은 구동원과 연결되어 회전가능하게 구비될 수 있다. 내시경 암(26')에는 내시경(27)이 장착될 수 있다. 제1암(28), 제2암(29) 및 내시경 암(26')이 회전하여 다양한 방향으로 움직임에 따라 다른 수술 도구들과의 간섭 없이 내시경(27)은 수술 부위의 시야를 용이하게 확보할 수 있다. 9 and 10, an endoscope assembly 20 'according to another embodiment of the present invention includes a first arm 28, a second arm 29, an endoscope arm 26', and an endoscope 27 . The first arm 28, the second arm 29, and the endoscope arm 26 'may be rotatably connected to a driving source. An endoscope 27 may be mounted on the endoscope arm 26 '. As the first arm 28, the second arm 29, and the endoscope arm 26 'rotate and move in various directions, the endoscope 27 can easily view the surgical site without interfering with other surgical instruments. can do.

제1암(28) 및 제2암(29)은 각각 연장되는 방향을 회전축(T1,T2)으로 하여 회전할 수 있다. 내시경 암(26')은 내시경 암(26')의 연장 방향을 회전축(T3)으로 하여 회전할 수 있다. The first arm 28 and the second arm 29 can rotate with their respective extending directions as rotation axes T1 and T2. The endoscope arm 26 'can rotate with the rotation direction of the endoscope arm 26' as the rotation axis T3.

제1암(28)은 제1연결부(280)에 의해 제2암(29)과 연결될 수 있다. 제1연결부(280)는 제1암(28) 및 제2암(29)에 연결되어 고정되도록 구비될 수 있다. 제1연결부(280)는, 제1암(28)이 회전축(T1)을 중심으로 회전하면, 제1연결부(280)에 의해 연결된 제2암(29)은 제1암(28)의 회전축(T1)을 중심으로 회전할 수 있도록 구비될 수 있다. 내시경 암(26')은 제2암(29)과 함께 제1암(28)의 회전축(T1)을 중심으로 회전할 수 있다.The first arm 28 may be connected to the second arm 29 by the first connection portion 280. The first connection unit 280 may be connected to the first arm 28 and the second arm 29 to be fixed. When the first arm 28 rotates about the rotation axis T1, the first arm 28 connected to the first arm 28 is connected to the first arm 28 via the first arm 28, T1, respectively. The endoscope arm 26 'can rotate together with the second arm 29 about the rotation axis T1 of the first arm 28. [

제2암(29)은 제2연결부(290)에 의해 내시경 암(26')과 연결될 수 있다. 제2연결부(290)는 제1암(29)과 내시경 암(26')을 연결하여, 제1암(28)이 회전축(T1)을 중심으로 회전하면, 제2암(29) 및 내시경 암(26')은 제1암(28)의 회전축(T1)을 중심으로 회전할 수 있도록 구비될 수 있다.The second arm 29 may be connected to the endoscope arm 26 'by the second connection portion 290. The second connection portion 290 connects the first arm 29 and the endoscope arm 26 'so that when the first arm 28 rotates about the rotation axis T1, the second arm 29 and the endoscope arm 26' The first arm 26 'may be rotatable about the rotation axis T1 of the first arm 28. [

제2암(29)이 회전축(T2)을 중심으로 회전하면 제2연결부(290)에 의해 제2암(29)과 연결된 내시경 암(26')은 제2암(29)의 회전축(T2)을 중심으로 회전할 수 있도록 구비될 수 있다. When the second arm 29 rotates about the rotation axis T2, the endoscope arm 26 'connected to the second arm 29 by the second connection portion 290 is rotated about the rotation axis T2 of the second arm 29, As shown in FIG.

내시경 암(26')은 회전축(T3)이 연장되는 방향으로 선형 운동할 수 있도록 구비될 수 있다. 내시경 암(26')이 회전축(T3)의 연장 방향으로 움직이면 제2연결부(290)는 내시경 암(26')의 운동에 따라 함께 움직일 수 있다. 내시경 암(26')이 회전축(T3)의 연장 방향으로 움직임에 따라 제2암(29)에 연결된 제2연결부(290) 측은 고정된 채 움직일 수 있다.The endoscope arm 26 'may be provided so as to linearly move in a direction in which the rotation axis T3 extends. When the endoscope arm 26 'moves in the direction of extension of the rotation axis T3, the second connection portion 290 can move together with the motion of the endoscope arm 26'. The side of the second connection portion 290 connected to the second arm 29 can be fixedly moved as the endoscope arm 26 'moves in the extending direction of the rotation axis T3.

내시경 암(26')과 제2암(29) 사이는 제3연결부(291)가 더 구비되어 연결될 수 있다. 제3연결부(291)에 의해 내시경 암(26')이 제2암(29)과 더욱 안정적으로 연결될 수 있다. 제3연결부(291)는 제2연결부(290)와 마찬가지로, 내시경 암(26')이 회전축(T3)의 연장 방향으로 선형 운동을 하면 제3연결부(291)도 내시경 암(26')의 운동에 따라 함께 움직일 수 있다. 이때 내시경 암(26')이 회전축(T3)의 연장 방향으로 움직이더라도 제2암(29)에 연결된 제3연결부(291) 측은 고정된 상태로 움직일 수 있다.The endoscope arm 26 'and the second arm 29 may further include a third connection portion 291. The endoscope arm 26 'can be more stably connected to the second arm 29 by the third connecting portion 291. When the endoscope arm 26 'linearly moves in the direction of extension of the rotation axis T3 as in the second connection 290, the third connection 291 also moves in the direction of movement of the endoscope arm 26' To move together. At this time, even if the endoscope arm 26 'moves in the direction of extension of the rotation axis T3, the side of the third connection part 291 connected to the second arm 29 can move in a fixed state.

내시경 암(26')은 회전축(T3)을 중심으로 회전할 수 있도록 구비될 수 있다. 내시경 암(26')이 회전축(T3)을 중심으로 회전할 수 있도록 구비됨으로써 내시경(27)은 수술 부위를 다양한 각도에서 촬영할 수 있다.The endoscope arm 26 'may be provided so as to be rotatable about the rotation axis T3. Since the endoscope arm 26 'is rotatable about the rotation axis T3, the endoscope 27 can photograph the surgical site at various angles.

제1암(28)의 회전축(T1)이 연장되는 직선, 제2암(29)의 회전축(T2)이 연장되는 직선 및 내시경 암(26')은 특정 지점(P)에서 교차하도록 구비될 수 있다. 제1암(28)의 회전축(T1)이 연장되는 직선, 제2암(29)의 회전축(T2)이 연장되는 직선 및 내시경 암(26')이 교차되는 특정 지점(C)은 고정 접점이 될 수 있다. 내시경 암(26')은 제1암(28) 및 제2암(29)의 회전에 의해 고정 접점(C)이 고정된 채 움직일 수 있다.A straight line in which the rotation axis T1 of the first arm 28 extends and a straight line in which the rotation axis T2 of the second arm 29 extends and the endoscope arm 26 'may be provided so as to intersect at a specific point P have. A straight line where the rotation axis T1 of the first arm 28 extends and a straight line where the rotation axis T2 of the second arm 29 extends and a specific point C where the endoscope arm 26 ' . The endoscope arm 26 'can be moved while the fixed contact C is fixed by the rotation of the first arm 28 and the second arm 29. [

내시경 암(26')은 1자유도 이상의 관절부(292)를 포함할 수 있다. 내시경(27)이 내시경 암(26')의 단부에 장착된 경우 관절부(292)는 내시경(27)이 장착된 내시경 암(26')의 단부 측에 구비될 수 있다. 상세히, 내시경(27)이 내시경 암(26')의 단부에 장착된 경우, 관절부(292)는 고정접점(C)과 내시경(27) 사이에 마련될 수 있다.The endoscope arm 26 'may include a joint 292 of greater than one degree of freedom. When the endoscope 27 is mounted on the end portion of the endoscope arm 26 ', the joint portion 292 can be provided on the end side of the endoscope arm 26' on which the endoscope 27 is mounted. More specifically, when the endoscope 27 is mounted on the end portion of the endoscope arm 26 ', the joint portion 292 can be provided between the fixed contact C and the endoscope 27.

내시경 암(26')에 관절부(292)가 구비되어 내시경(27)의 방향전환을 가능하게 함으로써 내시경(27)에 의해 원하는 수술 부위의 영상이 더욱 용이하게 획득될 수 있다.The joint portion 292 is provided on the endoscope arm 26 'to allow the direction of the endoscope 27 to be changed so that the image of the desired surgery site can be obtained more easily by the endoscope 27. [

상기와 같이 내시경 암(26')에 고정접점이 마련되고, 제1암(28), 제2암(29) 및 내시경 암(26')이 각각 회전축을 중심으로 회전할 수 있고 내시경 암(26')이 회전축의 연장방향으로 선형운동을 할 수 있고, 내시경 암(26')에 관절부(292)가 구비됨으로써, 내시경 암(26')은 고정접점에 해당하는 위치가 고정된 상태로 제한된 범위에서 수술 부위를 다양한 각도에서 촬영할 수 있도록 마련될 수 있다. 내시경 암(26')은 다른 수술 도구들과의 간섭을 회피할 수 있으면서도 수술 부위를 촬영하는 내시경(27)의 시야를 다양하게 확보할 수 있다.The first arm 28, the second arm 29 and the endoscope arm 26 'can rotate about the respective rotation axes and the endoscope arm 26' Can be linearly moved in the direction of extension of the rotary shaft and the joint 292 is provided on the endoscope arm 26 'so that the position of the endoscope arm 26' So that the operator can photograph the surgical site at various angles. The endoscope arm 26 'can avoid interference with other surgical instruments and can secure various fields of view of the endoscope 27 for photographing the surgical site.

상기에서는 내시경 어셈블리(20)의 구조에 관하여 설명하였으나, 고정접점 및 관절부에 관한 구조는 수술도구 어셈블리(30)에도 적용될 수 있다.Although the structure of the endoscope assembly 20 has been described above, the structure of the fixed contact and the joint can also be applied to the surgical tool assembly 30.

1: 복강경 수술용 로봇 20: 내시경 어셈블리
21: 레일부 23: 연장부
24: 승강부 25: 장착부
26, 26': 내시경 암 27: 내시경
28: 제1암 29: 제2암
260, 292: 관절부 1: Robot for Laparoscopic Surgery 20: Endoscope Assembly
21: rail part 23: extension part
24: elevating part 25: mounting part
26, 26 ': Endoscope arm 27: Endoscope
28: first arm 29: second arm
260, 292:

Claims

A laparoscopic surgical robot comprising an endoscope assembly providing an image of a surgical site,
The endoscope assembly includes: a rail portion formed along at least a part of a circumference;
An extension extending from at least a portion of a circumference extending into an upper portion of the rail to slide on the rail; And
And an endoscope arm connected to the extension portion and to which the endoscope is mounted,
Wherein the endoscope arm includes a fixed contact which is perpendicular to a plane formed by the rail portion and which is perpendicular to a plane formed by the center of the rail portion and a plane formed by the extending portion and crosses a center line passing through the center of the extended portion, A laparoscopic surgical robot that passes through.

The method according to claim 1,
Wherein the endoscope arm is rotatably provided with the extending direction of the endoscope arm as a rotation axis.

The method according to claim 1,
Wherein the endoscope arm is provided so as to linearly move along an extending direction of the endoscope arm.

The method according to claim 1,
Wherein the endoscope arm is provided with a joint part.

5. The method of claim 4,
Wherein the endoscope is mounted on an end portion of the endoscope arm, and the joint portion is provided between the fixed point and the endoscope.

The method according to claim 1,
Wherein the extension is seated in the base, and the base is seated on the rail and slides along the rail portion.

The method according to claim 6,
Wherein the rail is provided with a first gear in a longitudinal direction in which the rail portion extends and a second gear which can be engaged with the first gear and a motor for driving the second gear are provided on the base, .

The method according to claim 1,
The extension portion includes a fixed rail provided along the longitudinal direction of the extension portion and a movable rail slidably provided on the fixed rail. The movable rail slides along the fixed rail to extend the extension portion Laparoscopic surgical robots.

9. The method of claim 8,
Wherein the moving rail is provided with a lift portion connected to the endoscope arm and capable of linearly moving the endoscope arm along the extending direction of the endoscope arm.

10. The method of claim 9,
Wherein a gear is formed on the moving rail and a gear formed on the moving rail is engaged with a gear that receives driving force from the motor.

11. The method of claim 10,
Wherein the movable rail slides along the fixed rail to extend to the outside of the extended portion or to the inside of the extended portion when the gear that receives the driving force of the motor rotates.

10. The method of claim 9,
Wherein the endoscope arm is rotatably mounted on a mounting portion, and the mounting portion is mounted on the elevating portion so as to be slidable in a vertical direction.

13. The method of claim 12,
The mounting portion is provided with a gear engaged with the sliding bar. When the sliding bar is rotated, the mounting portion is moved up and down along the extending direction of the sliding bar Laparoscopic surgical robots.

13. The method of claim 12,
Wherein the elevating part further comprises a guide rail along the longitudinal direction of the elevating part, and the mounting part is guided by the guide rail and slides in the vertical direction.

13. The method of claim 12,
Wherein the endoscope is provided with a gear for receiving a driving force from a motor and a gear engaged with the gear is provided on an outer surface of the endoscope arm so that the endoscope arm is rotated by rotation of a gear, robot.

A laparoscopic surgical robot comprising an endoscope assembly providing an image of a surgical site,
A first arm provided rotatably about an extended direction;
A second arm connected to the first arm and rotatable about an extended direction;
An endoscope arm connected to the second arm and provided to be rotatable about an extended direction; And
And an endoscope mounted on the endoscope arm,
Wherein an intersection of the extension line of the first arm and the extension line of the second arm is provided on the endoscope arm and the fixed contact is provided on the endoscope arm.

17. The method of claim 16,
Wherein the endoscope arm is linearly movable along an extending direction.

17. The method of claim 16,
Wherein the second arm is rotatable about a rotation axis of the first arm by rotation of the first arm.

17. The method of claim 16,
Wherein the endoscope arm is rotatable around a rotation axis of the second arm by rotation of the second arm.

17. The method of claim 16,
Wherein the endoscope arm is provided with a joint part.