KR20180111308A - 커뮤니케이션 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 커뮤니케이션 로봇은, 하측에 배치되는 지지 바디; 제 1스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 지지되고, 하측부에 대해 상측부가 기울임 동작 가능하게 구비되는 메인 바디; 및 제 2스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 메인 바디에 지지되고, 화상을 출력하는 디스플레이 바디를 포함한다.

Description

커뮤니케이션 로봇{Robot for Communication}

본 발명은, 사용자에게 정보를 알려주는 커뮤니케이션 로봇에 관한 것이다.

사물인터넷(IoT, Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 사물 들을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 의미한다.

사물인터넷을 구현하기 위한 기술은, 주변 상황(사물 또는 환경)을 감지하여 정보를 얻는 '센싱 기술', 사물을 인터넷에 연결시키는 '네트워크 기술', 정보를 처리하여 제공하는 '서비스 인터페이스 기술' 등이 있다.

사물과 사물 간의 상호 정보 소통은, 인터넷에 연결된 기기 들이 사람의 개입 없이 상호간에 알아서 정보를 주고 받아 처리하는 것을 의미한다.

한편, 사람과 사물 간의 상호 정보 소통은, 사물이 인간에게 정보를 주는 수단이 필요하다. 이를 위해, 사람이 감지할 수 있는 시각적 또는 청각적인 수단이 활용되고 있다. 또한, 사람과 상호 정보 소통이 가능한 커뮤니케이션 로봇이 개발되고 있다.

사람과 사람의 커뮤니케이션에 있어서 제스쳐(gesture) 또는 아이 컨택트(eye contact)의 역할이 크다는 것은 알려진 사실이다. 그런데, 사람과 사물의 커뮤니케이션에 있어서는 커뮤니케이션 로봇이 시각적 또는 청각적 정보를 사용자에게 제공할 때 사용자에게 능동적으로 출력 방향을 향하는 동작 및 기타 제스쳐와 같은 동작이 없어, 사용자의 집중력이 떨어지거나 사용자의 주의를 효율적으로 환기시키지 못하는 문제가 있다. 제 1과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.

만약 상기 제 1과제를 해결하기 위하여 사람과 같은 수준의 복잡 다단한 모션들을 커뮤니케이션 로봇에 구현 시킨다면, 이는 지나치게 제작 비용 및 제품 가격이 상승하여 실용화 가능성이 낮아지는 문제가 있다. 제 2과제는 이러한 문제를 해결하여, 비용대비 효과가 큰 커뮤니케이션 로봇의 전체 동작 메커니즘을 구현하는 것이다.

본 발명의 제 3과제는 최소 개수의 구동부로 커뮤니케이션 로봇의 동작 패턴 및 동작 방향을 다양화하는 것이다.

본 발명의 제 4과제는 디스플레이의 화상 출력 방향과 커뮤니케이션 로봇의 동작을 관련시켜, 사용자에게 효과적으로 시각적 정보를 전달하는 것이다.

본 발명의 제 5과제는, 커뮤니케이션 로봇의 동작 과정에서도 말끔한 외관을 구현하게 하고 제품의 내구성을 향상시키는 것이다.

본 발명의 제 6과제는 효율적으로 로봇의 가동 범위를 변경할 수 있는 구조를 제공하는 것이다.

본 발명의 제 7과제는 디스플레이의 화상 출력 방향을 유지하면서도, 로봇의 가동 범위를 변경할 수 있는 구조를 제공하는 것이다.

본 발명의 제 8과제는 커뮤니케이션 로봇의 주변 기기를 편리하게 리모트 컨트롤하는 것이다.

본 발명의 과제는 상기 과제들에 제한되지 않는다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 커뮤니케이션 로봇은 하측에 배치되는 지지 바디와, 제 1스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 지지되는 메인 바디와, 제 2스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 메인 바디에 지지되는 디스플레이 바디를 포함한다. 상기 메인 바디는 하측부에 대해 상측부가 기울임 동작 가능하게 구비된다. 상기 디스플레이 바디는 화상을 출력한다.

상기 디스플레이 바디는 상기 상측부에 결합되고, 상기 지지 바디는 상기 하측부에 결합될 수 있다.

상기 기울임 동작에 의해 상기 제 2스핀 회전축이 기울어지게 구비될 수 있다.

상기 메인 바디는 상기 하측부에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되게 구비될 수 있다. 상기 메인 바디가 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 지지 바디에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 변경되게 구비될 수 있다.

상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 제 1스핀 회전축과 상기 제 2스핀 회전축이 평행하게 배치되는 제 1상태와, 상기 기울임 동작에 의해 상기 제 1스핀 회전축에 대해 상기 제 2스핀 회전축이 기울어지는 제 2상태를 가지도록 구비될 수 있다.

상기 제 1스핀 회전축은 상하 방향으로 연장될 수 있다.

상기 제 1상태에서, 상기 제 1스핀 회전축과 상기 제 2스핀 회전축은 하나의 직선 상에 배치될 수 있다.

상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 제 1상태에서 상기 메인 바디 및 상기 디스플레이 바디가 각각 서로 반대 방향으로 서로 동일한 각속도로 회전하게 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 메인 바디는, 상기 하측부에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되게 구비될 수 있다.

상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 커뮤니케이션 로봇에 대한 사용자의 방향을 감지하기 위한 방향 감지 센서와, 상기 디스플레이 바디의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해 상기 메인 바디 및 상기 디스플레이 바디 중 적어도 하나가 회전되게 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 디스플레이 바디의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해 상기 메인 바디가 상기 기울임 동작을 수행하게 제어할 수 있다.

상기 메인 바디는, 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 결합되는 스핀 어셈블리와, 상기 스핀 어셈블리에 하단이 결합되고 상기 하단에 대해 상단이 기울임 동작 가능하게 구비되는 벤딩 어셈블리와, 상기 상단에 결합되는 지지 프레임을 포함할 수 있다. 상기 지지 프레임은, 상기 디스플레이 바디를 상기 제 2스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지할 수 있다.

상기 지지 바디는 상기 메인 바디를 지지하는 메인 바디 지지부를 포함할 수 있다. 상기 메인 바디는 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 결합되는 스핀 프레임을 포함할 수 있다. 상기 메인 바디 지지부 및 상기 스핀 프레임 중 어느 하나는 상기 제 1스핀 회전축에 수직한 평면을 형성하고, 다른 하나는 상기 평면을 따라 구르게 배치된 롤러를 포함할 수 있다.

상기 메인 바디는 외관을 형성하는 메인 케이스를 포함할 수 있다. 상기 메인 케이스는, 상기 메인 바디와 일체로 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전하게 구비되고, 상기 기울임 동작에 의해 휨 가능하게 구비될 수 있다.

상기 커뮤니케이션 로봇은, 상기 디스플레이 바디에 배치되고, 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 커뮤니케이션 로봇은, 하측에 배치되는 지지 바디와, 제 1스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 지지되는 스핀 어셈블리와, 상기 스핀 어셈블리에 하단이 결합되고 상기 하단에 대해 상단이 기울임 동작 가능하게 구비되는 벤딩 어셈블리와, 상기 벤딩 어셈블리의 상기 상단에 결합되는 지지 프레임과, 제 2스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 프레임에 지지되고 화상을 출력하는 디스플레이 바디를 포함할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇이 시각적 정보를 출력함과 동시에 모션을 수행할 수 있는 효율적인 구조를 제공함으로써, 커뮤니케이션 로봇에 살아있는 생명체와 같은 느낌을 주는 효과가 있다. 즉, 사용자와 커뮤니케이션 로봇 사이의 커뮤니케이션 과정에서 감성적 요소를 더하는 효과가 있다.

여러가지 모션이 수행 가능한 구조를 제공함으로써, 화상 출력 내용을 사용자에게 효율적으로 인지시키는 효과가 있다. 나아가, 커뮤니케이션 로봇의 정보 전달 과정에서 사용자의 주의를 강하게 환기 시키고, 사용자에게 정보에 대한 기억을 강하게 각인 시킬 수 있는 효과가 있다.

상기 메인 바디의 상기 지지 바디에 대한 회전 동작, 상기 메인 바디의 기울임 동작, 및 상기 디스플레이 바디의 상기 메인 바디에 대한 회전 동작이 독립적으로도 구현되고 복합적으로도 구현될 수 있는 구조를 제공함으로써, 최소 개수의 구동부로 동작을 다양화할 수 있는 효과가 있다. 또한, 화상 출력 방향을 다양하게 하는 동시에, 화상 출력 위치를 다양하게 하여, 최소의 동작으로 역동적인 모션이 가능하다.

상기 메인 바디의 상측부 및 하측부에 각각 상기 디스플레이 바디 및 상기 지지 바디가 결합됨으로써, 상기 지지 바디에 대한 상기 메인 바디의 회전에 의해 상기 디스플레이 바디까지 회전시킬 수 있고, 상기 메인 바디의 상기 기울임 동작에 따라 상기 디스플레이 바디까지 기울어지게 할 수 있다.

상기 기울임 동작에 의해 상기 제 2스핀 회전축이 기울어지게 구비됨으로써, 상기 제 2스핀 회전축이 다양한 각도로 변경될 수 있고, 상기 디스플레이 바디의 상기 메인 바디에 대한 회전 운동이 다양한 회전축을 중심으로 이루어질 수 있다.

하측부에 대한 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되는 비교적 간단한 구조를 이용하면서도, 모든 방향으로 기울임이 가능한 커뮤니케이션 로봇을 구현할 수 있다.

상기 커뮤니케이션 로봇은 상기 제 1스핀 회전축 및 제 2스핀 회전축이 평행한 제 1상태를 가짐으로써, 화상 출력 방향을 일정 방향으로 유지하면서 상기 메인 바디의 상기 지지 바디 및 디스플레이 바디에 대해 회전시키는 모션이 가능해진다.

상기 제 1스핀 회전축은 상하 방향으로 연장됨으로써, 상기 제 1상태에서 상기 메인 바디의 상기 지지 바디에 의한 회전 동작만으로도 전/후/좌/우 사방으로 화상 출력 방향을 변경할 수 있다.

제 1상태에서 상기 제 1스핀 회전축과 상기 제 2스핀 회전축이 실질적으로 하나의 직선상에 배치됨으로써, 디스플레이의 위치를 일정하게 유지하면서 상기 메인 바디의 상기 지지 바디 및 디스플레이 바디에 대해 회전시키는 모션이 가능해진다. 나아가, 상기 제 1상태에서 상기 메인 바디 및 디스플레이 바디를 각각 서로 반대 방향으로 서로 동일한 각속도로 회전하게 제어하는 제어부를 구비함으로써, 상기 커뮤니케이션 로봇이 화상 출력 방향을 일정하게 유지하면서 상기 메인 바디의 상기 지지 바디에 대한 상대적 기울임 방향만 변경되게 구동시킬 수 있다.

상기 화상 출력 방향이 사용자를 향한 특정 방향으로 되게 변경함으로써, 사용자의 커뮤니케이션 로봇에 대한 집중력을 상승시킬 수 있는 효과가 있다. 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로한 회전 동작 및/또는 상기 제 2스핀 회전축을 중심으로한 회전 동작을 통해, 화상 출력 방향이 수평면 상 사용자의 위치를 향하도록 변경될 수 있다. 또한, 상기 메인 바디의 기울임 동작을 통해서, 상기 화상 출력 방향이 수직선 상 사용자의 얼굴 위치를 향하도록 상하 방향으로 변경될 수 있다.

상기 디스플레이 바디에 배치된 리모트 컨트롤 모듈을 통해서, 커뮤니케이션 로봇의 동작에 따라 주변 기기의 방향에 맞추어 리모트 컨트롤 모듈의 광 신호 조사 방향을 변경할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소정의 네트워크 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 소정의 네트워크 시스템을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 커뮤니케이션 로봇(1)의 기능 들을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 커뮤니케이션 로봇(1)을 도시한 사시도이다.
도 5a 및 도 5b는, 도 4의 커뮤니케이션 로봇(1)의 메인 바디(200)가 일측으로 기울어진 상태를 도시한 사시도이다. 도 5a는 메인 바디(200)가 전후 방향으로 벤딩되는 동작(B1)을 도시하고, 도 5b는 메인 바디(200)가 좌우 방향으로 벤딩되는 동작(B2)를 도시한다.
도 6a 및 도 6b는, 도 4의 커뮤니케이션 로봇(1)의 케이스(19)를 생략한 상태를 도시한 사시도이다.
도 7은, 도 6a의 커뮤니케이션 로봇(1)을 +Y축 방향에서 바라본 입면도이다.
도 8은, 도 6a의 커뮤니케이션 로봇(1)을 +X축 방향에서 바라본 입면도이다.
도 9는, 도 7의 커뮤니케이션 로봇(1)을 라인 S1-S1'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 10은, 도 8의 커뮤니케이션 로봇(1)을 라인 S2-S2'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 11은, 도 8의 커뮤니케이션 로봇(1)을 라인 S3-S3'을 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 12a 및 도 12b는, 도 6a의 커뮤니케이션 로봇(1)의 분해 사시도이다.
도 13은, 도 12a의 메인 바디(200)의 분해 사시도이다.
도 14a 및 도 14b는, 도 13의 벤딩 어셈블리(240)의 분해 사시도이다.
도 15는, 도 8의 커뮤니케이션 로봇(1)을 라인 S4-S4'을 따라 수평으로 자른 단면도이다.
도 16는, 도 8의 커뮤니케이션 로봇(1)을 라인 S5-S5'를 따라 수평으로 자른 단면도이다.
도 17은, 도 14a의 미들 회전체(242)를 +Y축 방향에서 바라본 입면도이다.
도 18은, 도 14a의 미들 회전체(242)를 +X축 방향에서 바라본 입면도이다.
도 19는, 도 17의 미들 회전체(242)를 라인 S6-S6'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 20은, 도 18의 미들 회전체(242)를 라인 S7-S7'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 21a 및 도 21b는, 도 8의 제 1상태의 커뮤니케이션 로봇(1)이 제 2상태로 변경된 모습을 도시한 입면도이다. 도 21a는 벤딩 어셈블리(240)가 -Y축 방향으로 기울어진 상태를 도시하고, 도 21b는 벤딩 어셈블리(240)가 +Y축 방향으로 기울어진 상태를 도시한다.

이하에서 언급되는 “전(F), 후(R), 좌(Le), 우(Ri), 상(U) 및 하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도 1에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다. 디스플레이(301)의 화상 출력 방향은 변경될 수 있는데, 본 설명에서는 디스플레이(301)의 화상 출력 방향이 전방을 바라보게 배치된 상황을 기준으로 설명한다.

본 발명은, 도 6a 등에 도시된 서로 직교하는 X축, Y축 및 Z축에 의한 공간 직교 좌표계를 기준으로 설명될 수 있다. 본 설명에서, 상하 방향을 Z축 방향으로 하고, 메인 바디(200)가 기울어지는 방향을 Y축 방향으로 하여 X,Y,Z축을 정의한다. 메인 바디(200)의 지지 바디(100)에 대한 회전에 따라, X축 및 Y축은 지지 바디(100)에 대한 상대적 배치가 변경된다. 각 축방향(X축방향, Y축방향, Z축방향)은, 각 축이 뻗어나가는 양쪽방향을 의미한다. 각 축방향의 앞에 '+'부호가 붙는 것(+X축방향, +Y축방향, +Z축방향)은, 각 축이 뻗어나가는 양쪽 방향 중 어느 한 방향인 양의 방향을 의미한다. 각 축방향의 앞에 '-'부호가 붙는 것(-X축방향, -Y축방향, -Z축방향)은, 각 축이 뻗어나가는 양쪽 방향 중 나머지 한 방향인 음의 방향을 의미한다.

본 설명에서 언급되는 구성요소의 용어 중 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3’ 등의 표현이 붙는 용어는, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것 일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 장치도 구현 가능하다.

도 6a 등을 참고하여, 본 설명에서 언급하는 '중심축(O)'이란 장치의 중심을 상하 방향(Z축 방향)으로 관통하는 가상의 선을 의미한다. 또한, 본 설명에서 언급하는 '원주 방향'이란 중심축(O)을 중심으로 한 둘레 방향을 의미하고, '원심 방향'이란 중심축(O)에서 멀어지는 방향을 의미하며, '원심 반대 방향'이란 중심축(O)에 가까워지는 방향을 의미한다. 여기서 의미하는 '원주 방향', '원심 방향' 및 '원심 반대 방향'은, 벤딩 어셈블리(240)가 기울어지지 않고 곧게 서있는 상태를 기준으로 설명한 것이다.

도 4, 도 5a, 도 5b 및 도 10을 참고하여, 본 설명에서 언급하는 '제 1스핀 회전축(Os1)'은 메인 바디(200)가 지지 바디(100)에 대해 회전 운동(A)할 때의 회전축을 의미하고, '제 2스핀 회전축(Os2)'은 디스플레이 바디(300)가 메인 바디(200)에 대해 회전 운동(C)할 때의 회전축을 의미한다.

도 10, 도 21a 및 도 21b를 참고하여, 본 설명에서 언급하는 '관절 회전축(Oj)'은 메인 바디(200)의 어느 한 회전체가 다른 한 회전체에 대해 회전 운동(B)할 때의 회전축을 의미하며, 메인 바디(200)가 n개의 상기 회전체를 포함하는 경우, n-1개의 관절 회전축(Oj, …, Ojn-1)이 구비될 수 있다. (여기서, n은 2이상의 자연수) 본 실시예에서는, 메인 바디(200)는 10개의 회전체(241, 242-1, 242-2, 242-3, 242-4, 242-5, 242-6, 242-7, 242-8, 243)를 포함하고, 9개의 관절 회전축(Oj1, Oj2, Oj3, Oj4, Oj5, Oj6, Oj7, Oj8, Oj9)이 구비된다.

이하, 소정의 네트워크는 홈 네트워크를 예로 들어 설명하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 홈 네트워크 시스템을 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 홈 네트워크 시스템은, 유선 또는 무선 네트워크를 통해, 상호 간에 정보를 전송하는 액세서리(accessary, 2, 3a, 3b), 게이트웨이(gateway, 4), 공유기(Access Point, 7) 및 커뮤니케이션 로봇(hub robot, 1)을 포함할 수 있다. 또한, 홈 네트워크 시스템은 추가로 서버(8) 및 단말기(6)를 포함할 수 있다.

상기 네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다. 액세서리(2, 3a, 3b), 게이트웨이(4), 공유기(7) 및 커뮤니케이션 로봇(1)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다.

네트워크의 구성에 따라, 네트워크 시스템을 구성하는 각 장치들(2, 3a, 3b, 4, 7, 1)에 구비된 통신 모듈이 정해진다. 장치와 네트워크, 또는 장치 상호간의 통신 방식에 따라 장치에 다수개의 통신 모듈이 구비되는 것도 가능하다.

액세서리(2, 3a, 3b)는 네트워크와의 접속을 위한 적어도 하나의 통신 모듈을 포함한다. 통신 모듈은 소정의 네트워크와 통신한다.

액세서리(2,3a,3b)는 소정의 주변 상황을 감지하는 센서 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2,3a,3b)는 주변 환경에 영향을 미치는 특정 기능을 발휘하는 제어 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2,3a,3b)는 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다.

센서 모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 기압 센서, 습도 센서, 온도 센서, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서, 공기질 센서, 전자 코 센서, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서, 수면 센서(예를 들어 사용자의 잠옷이나 속옷에 부착하고 사용자가 잠을 자는 동안 코콜이, 무호흡, 뒤척임 등을 감지), 근접센서, 조도센서, 가속도센서, 자기센서, 중력센서, 자이로스코프센서, 모션센서, RGB센서, 적외선센서(IR 센서 : infrared sensor), 초음파센서, 원격감지센서, SAR, 레이더, 광센서(예를 들어, 영상센서, 이미지센서) 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.

제어모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 조명을 제어하는 스마트 라이팅, 전원의 인가 및 정도를 조절하는 스마트 플러그, 보일러 또는 공기조화기의 작동 여부 및 강도 등을 조절하는 스마트 온도 조절기, 가스의 차단 여부를 제어하는 스마트 가스락 등을 예로 들 수 있다.

리모트 컨트롤 모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 원격 제어 가능한 가전기기 등에 적외선(IR) 신호를 발신하는 적외선 LED 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.

액세서리(예를 들어, 3a,3b)는 소정의 성능을 발휘하기 위하여 정하여진 용도만으로 설치될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(3a)는 영상 카메라이고, 액세서리(3b)는 스마트 플러그이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 액세서리(2)는 사용자가 원하는 임의의 위치에 설치가 가능하도록 구비될 수 있다. 또한, 다양한 용도로 활용 가능하도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(2)는 가전기기, 도어, 창문 또는 벽체 등 외부의 물체에 부착될 수 있다.

게이트웨이(4)는 하나 이상의 액세서리(2, 3b)와 공유기(7) 간의 통신을 매개한다. 게이트웨이(4)는 무선으로 액세서리(2)와 통신한다. 게이트웨이(4)는 유선 또는 무선으로 공유기(7)와 통신한다. 예를 들어, 게이트웨이(4)와 공유기(7) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.

공유기(7)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 서버(8)는 인터넷을 통해 접속이 가능하다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(6)로 서버(8)와 통신할 수 있다. 단말기(6)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.

액세서리(2, 3b)는 게이트웨이(4)와 통신하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 공유기(7)와 직접 통신하도록 구비될 수 있다.

공유기(7)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 상기 액세서리(3a) 또는 통신 모듈을 탑재한 기타 기기(5)와 직접 통신하도록 구비될 수도 있다. 이러한 기기들(5, 3a)은 바람직하게는 와이파이 통신 모듈을 구비하고 있어, 게이트웨이(4)를 경유하지 않고도 공유기(7)와 직접 통신이 가능하다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 공유기(7)와 유선(예를 들어, 이더넷) 또는 무선(예를 들어, wi-fi) 통신을 통해 연결될 수 있다. 게이트웨이(4) 및 공유기(7)를 매개로 커뮤니케이션 로봇(1)과 액세서리(2, 3b) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있고, 다른 예로 공유기(7)를 매개로 커뮤니케이션 로봇(1)와 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있다.

구체적으로, 액세서리(2, 3b)로부터 송신된 신호가 게이트웨이(4)와 공유기(7)를 차례로 경유하여 커뮤니케이션 로봇(1)으로 전송될 수 있고, 커뮤니케이션 로봇(1)으로부터 송신된 신호가 공유기(7)와 게이트웨이(4)를 차례로 경유하여 액세서리(2, 3b)로 전송될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 커뮤니케이션 로봇(1)로 전송될 수 있고, 커뮤니케이션 로봇(1)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로 전송될 수 있다.

예를 들어, 액세서리(2, 3a, 3b)의 센서 모듈에 의해 획득된 정보는 네트워크를 통해 서버(8), 단말기(6) 또는 커뮤니케이션 로봇(1)으로 전송될 수 있다. 또한, 서버(8), 커뮤니케이션 로봇(1) 또는 단말기(6)로부터 상기 센서 모듈, 제어모듈, 또는 리모트 컨트롤 모듈의 제어를 위한 신호가 액세서리(2)로 전송되는 것도 가능하다. 이러한 신호의 전송은 게이트웨이(4) 및/또는 공유기(7)를 거쳐서 이루어진다.

액세서리(2, 3a, 3b)와 커뮤니케이션 로봇(1) 간의 통신은, 게이트웨이(4)와 공유기(7)만으로도 가능하다. 예를 들어, 홈 네트워크가 인터넷 등의 외부 통신망과 단절된 경우에도 액세서리(2, 3a, 3b)와 커뮤니케이션 로봇(1)간의 통신이 가능하다.

커뮤니케이션 로봇(1)이 공유기(7)를 통해 서버(8)와 연결되는 경우에는, 커뮤니케이션 로봇(1)이나 액세서리(2)로부터 송신된 정보가 서버(8)에 저장될 수 있다. 서버(8)에 저장된 정보들은 서버(8)와 접속된 단말기(6)가 수신할 수 있다.

또한, 단말기(6)로부터 전송된 정보는 서버(8)를 경유하여 커뮤니케이션 로봇(1)이나 액세서리(2)로 전송될 수 있다. 최근에 널리 이용되고 있는 단말기인 스마트폰(smart phone)은 그래픽 기반의 편리한 UI를 제공하기 때문에, 상기 UI를 통해 커뮤니케이션 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 제어하거나, 커뮤니케이션 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것이 가능하다. 또한, 스마트폰에 탑재된 어플리케이션(application)을 업데이트함으로써, 커뮤니케이션 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 통해 구현 가능한 기능을 확장할 수도 있다.

한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 서버(8)와 무관하게 단말기(6)와 커뮤니케이션 로봇(1)이 직접 서로 통신할 수 있도록 구현할 수 있다. 예를 들면, Blue-Tooth 방식을 이용하여 커뮤니케이션 로봇(1)와 단말기(6)가 서로 직접 통신할 수 있다.

한편, 단말기(6)를 활용하지 않고도, 커뮤니케이션 로봇(1) 만으로도 액세서리(2)를 제어하거나 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것도 가능하다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 커뮤니케이션 로봇(1)의 제어를 위한 명령을 수신하는 입력부(50)를 포함한다. 입력부(50)는, 액세서리(2)의 제어를 위한 명령을 수신할 수도 있다. 입력부(50)는, 스위치(51) 또는 터치형 디스플레이를 포함할 수 있다. 입력부(50)는 마이크(53)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 로봇(1)에 마이크(53)가 구비된 경우, 커뮤니케이션 로봇(1)의 제어부(20)는 마이크(53)를 통해 입력된 사용자의 음성을 인식하여 명령을 추출할 수 있다.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 홈 네트워크 시스템을 도시한 것이다.

본 발명의 다른 실시예 따른 홈 네트워크 시스템은, 전술한 실시예와 비교할 시, 게이트웨이(4)가 구비되지 않으며, 게이트웨이(4)가 수행하던 기능을 커뮤니케이션 로봇(1)이 겸한다는 점에 있어서 차이가 있고, 그 이외의 특징들은 전술한 실시예의 경우와 실질적으로 동일하다.

도 3을 참고하여, 커뮤니케이션 로봇(1)의 기능적 구성을 살펴보면 다음과 같다. 커뮤니케이션 로봇(1)은 커뮤니케이션 로봇(1)의 적어도 하나 이상의 기능을 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다. 물론, 상기 제어부(20)는 서버(8) 또는 단말기(6)에 구비된 것일 수도 있고, 이 경우에도 네트워크를 이용하여 본 발명의 구현이 가능하다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 소정의 네트워크와 통신하는 통신 모듈(31)을 포함할 수 있다. 통신 모듈(31)은 와이파이 모듈, 블루투스 모듈, 직비 모듈, 지웨이브 모듈 등을 포함할 수 있다. 통신 모듈(31)은 직접 통신하고자 하는 장치의 통신방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.

통신 모듈(31)은 소정의 네트워크와 통신한다. 통신 모듈(31)이 소정의 네트워크와 통신한다는 것은, 통신 모듈(31)이 네트워크를 구성하는 공유기(7), 게이트웨이(4), 액세서리(2, 3a, 3b), 서버(8) 및 단말기(6) 중 적어도 어느 하나와 통신한다는 의미이다.

통신 모듈(31)을 통해 입력부(50)로부터 획득된 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신 모듈(31)을 통해 네트워크 상에서 커뮤니케이션 로봇(1)으로 정보를 수신할 수 있고, 이러한 수신된 정보를 근거로 출력부(40), 구동부(60) 또는 리모트 컨트롤 모듈(33)이 제어될 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은, 구동 감지부(70)를 통해 획득한 정보를 저장하는 저장부(36)를 포함할 수 있다. 저장부(36)는 통신 모듈(31)을 통해 네트워크 상으로부터 수신한 정보를 저장할 수 있다. 저장부(36)는 입력부(50)로부터 지시를 저장할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)는 각 구성들에게 전원을 공급하는 전원 장치(38)를 포함한다. 전원 장치(38)는 배터리(180)를 포함할 수 있다. 배터리(180)는 충전용으로 구비될 수 있다. 전원 장치(38)는, 외부의 유선 전원 케이블을 연결할 수 있는 전원 연결부(미도시)를 포함할 수 있다. 전원 장치(38)는 배터리(180)를 충전시킬 수 있는 무선 충전 모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 정보를 사용자에게 알리는 출력부(40)를 포함한다. 출력부(40)는 정보를 시각적으로 출력하는 디스플레이(301)를 포함한다. 출력부(40)는 외부로 빛을 조사하는 LED(17)를 포함할 수 있다. 출력부(40)는 정보를 청각적으로 출력하는 스피커(46)를 포함할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)는, 사용자가 통신 모듈(31)을 통하지 않고 직접 명령 등을 입력할 수 있는 입력부(50)를 포함한다.

입력부(50)는 스위치(51)를 포함할 수 있다. 스위치(51)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 전원을 ON/OFF하는 전원 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(51)는, 커뮤니케이션 로봇(1)의 기능의 설정, 소정의 네트워크와 페어링(pairing), 또는 단말기(6)와의 페어링 등을 위한 기능 스위치를 포함할 수 있다. 상기 기능 스위치의 누름 시간 및/또는 연속 누름 횟수 등의 조합을 통해, 커뮤니케이션 로봇(1)에 다양한 명령이 내려지도록 기 설정할 수 있다. 스위치(51)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 기 설정된 세팅을 리셋 시킬 수 있는 리셋 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(51)는 커뮤니케이션 로봇(1)을 절전 상태 또는 미출력 상태로 전환시키는 슬립(Sleep) 스위치를 포함할 수 있다.

입력부(50)는 외부의 시각적 이미지를 센싱하는 카메라(52)를 포함한다. 카메라(52)는 사용자를 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(52)는 사용자의 방향을 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(52)에서 획득한 이미지 정보는 저장부(36)에 저장될 수 있다.

입력부(50)는 외부의 소리를 센싱하는 마이크(53)를 포함한다. 음원의 위치를 인식하기 위하여, 입력부(50)는 복수의 마이크(53)를 포함할 수 있다. 음원은 사용자의 얼굴의 위치가 될 수 있다. 입력부(50)는, 평면 상의 음원의 위치를 인식하기 위한 3개의 마이크(53a, 53b, 53c)를 포함할 수 있다. 입력부(50)는, 공간 상의 음원의 위치를 인식하기 위한 4개의 마이크(53a, 53b, 53c, 53d)를 포함할 수 있다. 마이크(53)에서 획득한 소리 정보 또는 사용자의 위치 정보는 저장부(36)에 저장될 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은, 커뮤니케이션 로봇(1)에 대한 사용자의 방향을 감지하기 위한 방향 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 방향 감지 센서는 카메라(52) 및/또는 복수의 마이크(53)를 포함할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈(33)을 포함할 수 있다. '소정의 주변 기기'란 리모트 컨트롤이 가능한 주변의 기기를 의미한다. 예를 들어, 리모트 컨트롤러로 제어가 가능한 세탁기, 냉장고, 공기조화기, 로봇청소기, 티브이 등이 상기 소정의 주변 기기가 된다. 리모트 컨트롤 모듈(33)은, 소정의 주변 기기를 제어하는 소정의 광 신호를 조사(emitting)하는 발광부(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 발광부는 적외선을 조사하는 LED일 수 있다. 리모트 컨트롤 모듈(33)이 상기 광 신호를 조사하는 방향은 커뮤니케이션 로봇(1)의 동작에 따라 변경될 수 있다. 이를 통해 원거리 제어가 필요한 특정 기기의 방향으로 리모트 컨트롤 모듈(33)의 광 신호 조사 방향을 변경하여, 상기 특정 기기를 광 신호로 제어할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 모션을 수행하는 구동부(60)를 포함한다. 커뮤니케이션 로봇(1)의 디스플레이(301)의 출력 내용 또는 스피커(46)의 출력 내용과 함께 커뮤니케이션 로봇(1)이 모션을 수행함으로써, 살아있는 생명체와 같은 느낌을 줄 수 있다. 사람과 사람의 커뮤니케이션에 있어서 제스쳐(모션) 또는 아이 컨택트(eye contact)의 역할이 큰 것처럼, 구동부(60)에 의한 커뮤니케이션 로봇(1)의 모션은 출력부(40)의 출력 내용을 사용자에게 효율적으로 인지시키는 기능을 할 수 있다. 구동부(60)에 의한 커뮤니케이션 로봇(1)의 모션은, 사용자와 커뮤니케이션 로봇(1) 사이의 커뮤니케이션 과정에서 감성적 요소를 더하기 위한 것이다.

구동부(60)는 복수의 구동부(61, 62, 63)를 포함할 수 있다. 복수의 구동부(61, 62, 63)는, 독립적으로 구동될 수도 있고, 동시에 구동되어 복합적인 모션이 가능하게 할 수도 있다.

구동부(60)는, 지지 바디(100)에 대해 메인 바디(200)가 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전하게 동력을 제공하는 제 1스핀 구동부(61)를 포함한다.

구동부(60)는, 메인 바디(200)가 벤딩 동작('기울임 동작'이라고도 함)하게 동력을 제공하는 모션 구동부(62)를 포함한다. 모션 구동부(62)는, 회전체(241, 242, 243 중 적어도 어느 하나)가 관절 회전축(Oj)을 중심으로 회전하게 동력을 제공할 수 있다. 모션 구동부(62)는, 제 1스핀 구동부(61)에 의해 제 1스핀 회전축(Os1)를 중심으로 회전될 수 있다.

구동부(60)는, 메인 바디(200)에 대해 디스플레이 바디(300)가 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 회전하게 동력을 제공하는 제 2스핀 구동부(63)를 포함한다. 제 2스핀 구동부(63)는, 제 1스핀 구동부(61)에 의해 제 1스핀 회전축(Os1)를 중심으로 회전될 수 있다. 제 2스핀 구동부(63)는, 모션 구동부(62)에 의해 기울어질 수 있다. 제 2스핀 회전축(Os2)는 모션 구동부(62)에 의해 기울어질 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은, 구동부(60)에 의한 현재의 모션 상태를 감지할 수 있는 구동 감지부(70)를 포함한다. 구동 감지부(70)는, 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 지지 바디(100)에 대해 메인 바디(200)가 회전한 각도를 감지하는 제 1스핀 감지부(71)를 포함할 수 있다. 구동 감지부(70)는, 메인 바디(200)의 일 단부에 대해 타 단부가 기울어진 정도를 감지하는 모션 감지부(72)를 포함한다. 구동 감지부(70)는, 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 메인 바디(200)에 대해 디스플레이 바디(300)가 회전한 각도를 감지하는 제 2스핀 감지부(73)를 포함한다.

제어부(20)는 통신 모듈(31)을 제어한다. 제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 통신 모듈(31)을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 통신 모듈(31)이 네트워크부터 수신한 정보를 저장부(36)에 저장하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(36)에 저장된 정보를 통신 모듈(31)을 통해 네트워크로 송신할 수 있도록 제어할 수 있다.

제어부(20)는 입력부(50)로부터 제어 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)가 소정의 정보를 출력하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)의 정보 출력과 함께 구동부(60)가 동작하도록 제어할 수 있다.

일 예로, 제어부(20)는, 카메라(52)에서 획득한 이미지를 기초로 사용자가 누구인지 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다. 제어부(20)는 인식한 사용자가 기 설정된 사용자와 일치하면, 디스플레이(301)에서 웃는 이미지를 표시하고, 모션 구동부(62)를 작동시켜 메인 바디(200)를 전후로(또는 좌우로) 기울이게 동작시킬 수 있다.

다른 예로, 화상 출력 방향을 유지하는 상태에서 메인 바디(200)가 지지 바디(100)에 대해 회전하게 제어할 수 있다. 구체적으로, 메인 바디(200)가 지지 바디(100)에 대해 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 일 방향(예를 들어, 시계 방향)으로 회전시키고, 디스플레이 바디(300)가 메인 바디(200)에 대해 상기 일 방향의 반대 방향(예를 들어, 반시계 방향)으로 회전시키면, 디스플레이(301)의 화상 출력 방향을 일측으로 유지하면서도 메인 바디(200)가 상기 벤딩 동작에 의해 기울어지는 방향을 변경할 수 있다. 이를 통해, 일 단부에 대한 타단부의 벤딩 방향이 제한되는 구조의 메인 바디(200)를 이용하여, 디스플레이 바디(300)를 모든 방향으로 기울어지게 할 수 있는 효과가 있다.

또 다른 예로, 제어부(20)는, 상기 방향 감지 센서를 기초로 사용자의 얼굴 위치를 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다. 제어부(20)는 디스플레이(301)에 소정의 정보를 표시하고, 제 1스핀 구동부(61) 및/또는 제 2스핀 구동부(63)를 작동시켜 디스플레이(301)가 사용자의 얼굴을 향하게 동작시킬 수 있다.

제어부(20)는, 디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해, 메인 바디(200) 및 디스플레이 바디(300) 중 적어도 하나가 회전되게 제어할 수 있다. 이를 통해, 좌우 방향으로 화상 출력 방향을 변경할 수 있다.

제어부(20)는, 디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해, 메인 바디(200)가 기울임 동작하게 제어할 수 있다. 이를 통해, 상하 방향으로 화상 출력 방향을 변경할 수 있다. 예를 들어, 4개의 마이크(53a 53b 53c 53d)를 통해 공간 좌표계 상의 사용자의 얼굴 위치를 인식할 수 있고, 제어부(20)는 디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향을 공간 상의 사용자의 얼굴 위치 방향으로 하기위해, 구동부(60)를 제어하여 디스플레이(301)의 화상 출력 방향이 좌우 및 전후로 변경되게 제어할 수 있다.

제어부(20)는 통신 모듈(31)을 통해 네트워크로부터 수신한 제어 정보에 근거하여 구동부(60)의 작동 여부 등을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(36)에 저장된 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다.

도 4 내지 도 11을 참고하여, 커뮤니케이션 로봇(1)의 전체 구조를 설명하면 다음과 같다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 하측에 배치되는 지지 바디(100)를 포함한다. 지지 바디(100)는 메인 바디(200)를 회전 가능하게 지지한다. 지지 바디(100)는 외부의 바닥면에 놓여질 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은, 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전 가능하게 지지 바디(100)에 지지되는 메인 바디(200)를 포함한다. 제 1스핀 회전축(Os1)은 상하 방향으로 연장될 수 있다. 제 1스핀 회전축(Os1)은 Z축 방향으로 연장될 수 있다. 제 1스핀 회전축(Os1)은 중심축(O) 상에 배치될 수 있다. 메인 바디(200)는 좌우 방향으로 회전 가능하다. (화살표 A 참고) 메인 바디(200)는 지지 바디(100)에 대한 회전 가능 각도가 제한되게 구비될 수 있다.

메인 바디(200)는, 하측부에 대해 상측부가 기울임 동작 가능하게 구비된다. 메인 바디(200)는 일 단부에 대해 타 단부가 기울임 동작 가능하게 구비된다. 메인 바디(200)는 벤딩(Bending) 동작 가능하게 구비될 수 있다. (화살표 B, B1, B2 참고) 메인 바디(200)는 디스플레이 바디(300)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은, 메인 바디(200)에 지지되고 화상을 출력하는 디스플레이 바디(300)를 포함한다. 디스플레이 바디(300)는 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 회전 가능하게 메인 바디(200)에 지지된다. 메인 바디(200)가 벤딩 동작 할 때, 제 2스핀 회전축(Os2)의 연장 방향은 변경된다. 디스플레이 바디(300)는 좌우 방향으로 회전 가능하다. (화살표 C 참고) 디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)에 대한 회전 가능 각도가 제한되게 구비될 수 있다.

디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)와 함께 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)에 대해 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 회전할 수 있다. 이를 통해, 디스플레이 바디(300)가 바라보는 방향이 달라지고, 디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향이 수평면 상 사용자의 위치를 향하도록 변경될 수 있다.

메인 바디(200)는 하측부에 대해 상측부가 기울임 동작 가능하게 구비된다. 디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)의 상기 상측부에 결합된다. 지지 바디(100)는 메인 바디(200)의 상기 하측부에 결합된다. 이를 통해, 지지 바디(100)에 대한 메인 바디(200)의 회전에 의해 디스플레이 바디(300)까지 회전시킬 수 있고, 메인 바디(200)의 상기 기울임 동작에 따라 디스플레이 바디(300)까지 기울어지게 할 수 있다.

또한, 디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)의 기울임 동작에 따라 일측으로 기울어지게 구비된다. 이를 통해, 디스플레이 바디(300)가 바라보는 방향이 달라지고, 디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향이 수직선 상 사용자의 얼굴 위치를 향하도록 상하 방향으로 변경될 수 있다.

디스플레이 바디(300)의 화상 출력 방향을 전방으로 정의할 때, 디스플레이 바디(300)가 메인 바디(200)에 대해 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 회전함에 따라, 메인 바디(200)의 기울임 동작 방향은 변경된다. 예를 들어, 도 5a와 같이 메인 바디(200)가 전후 방향으로 기울임 동작(B1)할 수도 있고, 도 5b와 같이 메인 바디(200)가 좌우 방향으로 기울임 동작(B2)할 수도 있다.

메인 바디(200)의 상기 기울임 동작에 의해 제 2스핀 회전축(Os2)이 기울어지게 구비된다. 이를 통해, 디스플레이 바디(300)의 메인 바디(200)에 대한 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 한 회전 운동이 보다 역동적으로 보이게 할 수 있다.

메인 바디(200)는, 하측부에 대한 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되게 구비된다. 본 실시예에서, 관절 회전축(Oj)이 X축 방향으로 연장되고, 메인 바디(200)의 기울임 방향은 Y축 방향으로 제한된다. 메인 바디(200)가 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 지지 바디(100)에 대해 회전함에 따라, 지지 바디(100)에 대한 메인 바디(200)의 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 변경된다. 본 실시예에서, 지지 바디(100)는 지면에 그대로 배치된 상태에서, 메인 바디(200)가 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전하면 지지 바디(100)에 대한 메인 바디(200)의 상대적인 기울임 방향이 변경된다. 이를 통해, 기울임 방향이 제한되는 비교적 간단한 구조를 통해, 모든 방향으로 기울임이 가능한 커뮤니케이션 로봇(1)을 구현할 수 있다.

제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 메인 바디(200)가 회전되게 구비됨으로써(화살표 A 참고), 메인 바디(200)의 지지 바디(100)에 대한 상대적인 기울임 방향은 전후좌우 평면 상의 2개 이상의 축 방향이 될 수 있다. 구체적으로, 메인 바디(200)의 기울임 방향인 Y축 방향은 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전되어 전후좌우 평면상에서 각도가 변경될 수 있다. 또한, 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 디스플레이 바디(300)가 메인 바디(200)에 대해 회전하게 구비됨으로써(화살표 C 참고), 도 5a와 같이 메인 바디(200)가 전후 방향으로 기울어지게 동작할 수 있고(화살표 B1 참고), 도 5b와 같이 메인 바디(200)가 좌우 방향으로 기울어지게 동작할 수도 있다.(화살표 B2 참고)

커뮤니케이션 로봇(1)은, 제 1스핀 회전축(Os1)과 제 2스핀 회전축(Os2)이 평행하게 배치되는 제 1상태와, 메인 바디(200)의 상기 기울임 동작에 의해 제 1스핀 회전축(Os1)에 대해 제 2스핀 회전축(Os2)이 기울어지는 제 2상태를 가진다. 메인 바디(200)는, 상기 제 1상태에서 곧게 펴지고, 상기 제 2상태에서 일 측으로 기울어질 수 있다. 벤딩 어셈블리(240)는 제 1상태에서 곧게 펴지고, 제 2상태에서 일 측으로 기울어질 수 있다.

제 1스핀 회전축(Os1)은 Z축 방향으로 연장된다. 상기 제 1상태에서, 제 2스핀 회전축(Os2)은 Z축 방향으로 연장된다. 상기 제 2상태에서, 제 2스핀 회전축(Os2)은 Z축에 대해 기울어진 방향으로 연장된다. 상기 제 1상태에서 상기 제 2상태로 변경되는 동안, 제 2스핀 회전축은 Z축에 대해 점점 기울어진다. 제 2상태에서, 제 1스핀 회전축(Os1)에 대한 제 2스핀 회전축(Os2)의 각이 180도보다 작은 상태가 된다.

상기 제 1상태에서, 제 1스핀 회전축(Os1)과 제 2스핀 회전축(Os2)은 실질적으로 하나의 직선(중심축(O))상에 배치된다. 제 1스핀 회전축(Os1)은 중심축(O) 상에 배치된다. 상기 제 1상태에서, 제 2스핀 회전축(Os2)은 중심축(O) 상에 배치된다. 상기 제 2상태에서, 제 2스핀 회전축(Os2)은 중심축(O)에 대해 기울어지게 배치된다.

제어부(20)는 메인 바디(200)를 지지 바디(100)에 대해 특정 회전 방향 및 특정 회전 속도로 회전시킬 수 있다. 제어부(20)는 디스플레이 바디(300)를 메인 바디(200)에 대해 특정 회전 방향 및 특정 회전 속도로 회전시킬 수 있다. 제어부(20)는 상기 제 1상태에서 메인 바디(200) 및 디스플레이 바디(300)가 각각 서로 반대 방향으로 서로 동일한 각속도로 회전하게 제어할 수 있다. 이를 통해, 디스플레이(301)의 화상 출력 방향을 일정하게 유지하면서, 메인 바디(200)의 지지 바디(100)에 대한 상대적 기울임 방향만 변경되게 구동시킬 수 있다.

한편, 상기 스피커(46)에서 나오는 음악 등의 소리 재생과 함께, 본 발명의 구동부들(61, 62, 63)이 작동하며 커뮤니케이션 로봇(1)이 소정 모션을 하게 제어될 수도 있다. 또한, 마이크(53)에서 음악 등의 특정 소리가 감지되면 본 발명의 구동부들이 작동하며 커뮤니케이션 로봇(1)이 소정 모션을 하게 제어될 수도 있다. 이를 통해, 커뮤니케이션 로봇(1)이 춤을 추는 듯한 느낌을 연출할 수 있다.

메인 바디(200)가 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 지지 바디(100)에 대해 회전하는 동작을 제 1스핀 동작이라 지칭할 수 있다. 디스플레이 바디(300)가 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 메인 바디(200)에 대해 회전하는 동작을 제 2스핀 동작이라 지칭할 수 있다. 메인 바디(200)가 Y축 방향으로 기울어지는 동작을 벤딩 동작 또는 기울임 동작이라 지칭할 수 있다.

도 4 내지 도 5b를 참고하여, 카메라(52)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 전면에 배치될 수 있다. 카메라(52)는 디스플레이 바디(300)의 전면에 배치될 수 있다. 카메라(52)는 디스플레이(301)가 바라보는 방향의 이미지를 감지할 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)의 내부에 배치된 복수의 마이크(53)가 소리를 감지하기 위한 마이크 홀(미도시)이 형성될 수 있다. 복수의 마이크 홀(미도시)이 형성될 수 있다. 제 1 내지 4 마이크 홀(미도시)은 각각 제 1 내지 4 마이크(53a, 53b, 53c, 53d)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 복수개의 마이크(53)가 원주 방향을 따라 서로 이격하며 배치될 수 있다. 상기 복수의 마이크 홀이 원주 방향을 따라 서로 이격하며 배치될 수 있다.

리모트 컨트롤 모듈(33)은 디스플레이 바디(300)에 배치될 수 있다. 리모트 컨트롤 모듈(33)의 광 신호 조사 방향은 디스플레이 바디(300)의 전면 방향이 되게 구비될 수 있다. 리모트 컨트롤 모듈(33)은 디스플레이 바디(300)의 전방부에 배치될 수 있다. 상기 제 1스핀 동작, 기울임 동작 및/또는 제 2스핀 동작을 통해, 리모트 컨트롤 모듈(33)의 광 신호 조사 방향이 변경된다.

커뮤니케이션 로봇(1)의 외표면에는 배기구(미도시)가 형성될 수 있다. 상기 배기구는 복수의 미세 홀이 군집되어 구현될 수 있다. 상기 배기구에 대응하는 커뮤니케이션 로봇(1) 내부의 위치에 팬(미도시)이 배치될 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)의 외표면에는 스피커(46)의 소리를 통과시키는 홀(미도시)이 형성될 수 있다. 커뮤니케이션 로봇(1)의 외표면에는 상기 스위치(51)가 배치될 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 LED(17)에 의해 조사된 빛이 투과하는 부분을 포함할 수 있다. LED(17)는 디스플레이 바디(300)의 좌우면에 배치될 수 있다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 케이스(19)를 포함한다. 케이스(19)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 둘레를 따라 외관을 형성한다. 케이스(19)는 메인 바디(200)에 고정된 메인 케이스(210)를 포함한다. 메인 케이스(210)는 메인 바디(200)의 둘레를 따라 외관을 형성한다. 메인 케이스(210)는 상측에서 하측으로 갈수록 둘레가 커지는 형상으로 형성될 수 있다. 케이스(19)는 디스플레이 바디(300)에 고정된 디스플레이 케이스(310)를 포함한다. 디스플레이 케이스(310)는 디스플레이 바디(300)의 둘레를 따라 외관을 형성한다. 디스플레이 케이스(310)는 전체적으로 곡면을 형성한다. 케이스(19)는 지지 바디(100)에 고정된 로어 케이스(미도시)를 포함할 수 있고, 상기 로어 케이스는 메인 케이스(210)의 하측에 배치되어 지지 바디(100)의 둘레를 따라 외관을 형성할 수도 있다. 본 실시예에서는 상기 로어 케이스 없이, 메인 케이스(210)가 하측으로 연장되어 지지 바디(100)의 둘레까지 덮어준다.

도 6a 내지 도 12b를 참고하여, 지지 바디(100)의 구성을 설명하면 다음과 같다. 지지 바디(100)는 외부의 바닥면에 놓여질 수 있다. 지지 바디(100)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 최하측에 배치된다. 지지 바디(100)는 메인 바디(200)를 회전 가능하게 지지한다.

지지 바디(100)는 외부의 바닥면과 접촉하기 위한 베이스(110)를 포함한다. 베이스(110)의 하측면에는 외부의 바닥면과의 마찰력을 상승시키기 위한 슬립방지부(미도시)가 구비될 수 있다. 베이스(110)는 상하 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성될 수 있다. 베이스(110)는 상측에서 바라볼 때 원형으로 형성될 수 있다. 베이스(110)는 커뮤니케이션 로봇(1)의 최하측에 배치된다. 베이스(110)는 제 1스핀 구동부(61)를 지지한다. 베이스(110)는 배터리(180)를 지지한다. 베이스(110)는 기둥부(130)를 지지한다.

지지 바디(100)는 메인 바디(200)를 지지하는 메인 바디 지지부(120)를 포함한다. 메인 바디 지지부(120)는 상하 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성될 수 있다. 메인 바디 지지부(120)는 상측에서 바라볼 때 원형으로 형성될 수 있다. 메인 바디 지지부(120)는 베이스(110)의 상측에 배치된다. 메인 바디 지지부(120)는 베이스(110)와 상하로 이격되어 배치된다. 메인 바디 지지부(120)는 메인 바디(200)의 하측에 배치된다. 메인 바디 지지부(120)의 중앙에는 모터 축부(61b)가 상하로 관통하는 홀(120b)이 형성된다. 상기 홀(120b)는 제 1스핀 회전축(Os1)을 따라 형성된다. 메인 바디 지지부(120)에는 상기 홀(120b)의 둘레를 따라 배선 관통홀(120a)이 형성된다. 배선 관통홀(120a)은 상기 홀(120b)과 이격되어 형성된다. 배선 관통홀(120a)은 부채꼴 형상으로 형성될 수 있다. 배선 관통홀(120a)은 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 한 회전 방향으로 연장된다. 배선 관통홀(120a)은 연장 방향으로의 양단이 서로 이격되게 형성된다. 배선 관통홀(120a)을 통해 지지 바디(100)로부터 메인 바디(200)로 연결되는 배선(전원선 등)이 통과된다. 지지 바디(100)에 대한 메인 바디(200)의 회전시, 상기 배선은 배선 관통홀(120a)을 따라 상대 이동하게 된다.

지지 바디(100)는 메인 바디 지지부(120)를 지지하는 기둥부(130)를 포함한다. 기둥부(130)의 하단은 베이스(110)에 결합된다. 기둥부(130)의 상단은 메인 바디 지지부(120)에 결합된다. 기둥부(130)는 베이스(110)와 메인 바디 지지부(120)의 사이에 배치된다. 기둥부(130)는 상하로 연장되어 형성된다. 복수의 기둥부(130)가 원주 방향을 따라 서로 이격되어 배치된다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 상기 제 1스핀 동작의 구동력을 제공하는 제 1스핀 구동부(61)를 포함한다. 본 실시예에서, 제 1스핀 구동부(61)는 지지 바디(100)에 배치된다. 제 1스핀 구동부(61)는 모터(61a)를 포함한다. 모터(61a)는 지지 바디(100)에 고정된다. 제 1스핀 구동부(61)는 모터(61a)의 회전축과 연결된 모터 축부(61b)를 포함한다. 모터 축부(61b)는 제 1스핀 회전축(Os1) 상에 배치되어 회전한다. 모터 축부(61b)의 일단은 모터(61a)에 결합되고, 타단은 메인 바디(200)에 결합된다. 또한, 배터리(180)는 지지 바디(100)에 배치될 수 있다. 배터리(180)는 제 1스핀 구동부(61)에 전기를 공급한다. 상기 배선을 통해 배터리(180)는 제 2스핀 구동부(63) 및 모션 구동부(62)에 전원을 공급한다.

도 6a 내지 도 16을 참고하여, 메인 바디(200)의 구성을 설명하면 다음과 같다. 메인 바디(200)는 지지 바디(100)에 의해 지지된다. 메인 바디(200)는 지지 바디(100)의 상측에 배치된다. 메인 바디(200)는 디스플레이 바디(300)를 지지한다. 메인 바디(200)는 디스플레이 바디(300)의 하측에 배치된다. 메인 바디(200)는 지지 바디(100)와 디스플레이 바디(300)의 사이에 배치된다.

메인 바디(200)는 외관을 형성하는 메인 케이스(210)를 포함한다. 메인 케이스(210)는, 메인 바디(200)와 일체로 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전하게 구비된다. 메인 케이스(210)는 벤딩 어셈블리(240)의 상측부에 고정된 제 1고정부(210a)를 포함한다. 메인 케이스(210)는 스핀 어셈블리(220)에 고정된 제 2고정부(210b)를 포함한다. 제 1고정부(210a)는 메인 케이스(210)의 상측부에 배치된다. 제 2고정부(210b)는 메인 케이스(210)의 하측부에 배치된다. 메인 케이스(210)는 상기 기울임 동작에 의해 휨 가능하게 구비된다. 메인 케이스(210)는 벤딩 어셈블리(240)의 벤딩 동작과 함께 휘어지게 구비된다. 메인 케이스(210)는 상기 벤딩 동작 중에 탄성 휨 변형이 가능하게 구비된다. 메인 케이스(210)는 벤딩 동작을 수행할 정도로 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 메인 케이스(210)의 제 1고정부(210a)와 제 2고정부(210b)를 통해, 벤딩 어셈블리(240)의 벤딩 동작에 따른 모멘트가 메인 케이스(210)에 전달될 수 있다.

메인 바디(200)는, 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전 가능하게 지지 바디(100)에 결합되는 스핀 어셈블리(220)를 포함한다. 스핀 어셈블리(220)는 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 지지 바디(100)에 지지된다. 스핀 어셈블리(220)는 벤딩 어셈블리(240)를 지지한다. 스핀 어셈블리(220)의 중앙부에 벤딩 어셈블리(240)의 하단이 결합된다.

스핀 어셈블리(220)는 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 회전 가능하게 지지 바디(100)에 결합되는 스핀 프레임(221)을 포함한다. 스핀 프레임(221)은 상하 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성된다. 스핀 프레임(221)은 상측에서 바라볼 때 원형으로 형성된다. 스핀 프레임(221)은 메인 바디 지지부(120)의 상측에 배치된다. 스핀 프레임(221)의 중앙에는 모터 축부(61b)가 상하로 관통하는 모터 축 연결부(224)이 형성된다. 모터 축 연결부(224)는 제 1스핀 회전축(Os1) 상에 배치된다. 스핀 프레임(221)에는 모터 축 연결부(224)의 둘레를 따라 배선 홀(220a)이 형성된다. 배선 홀(220a)은 모터 축 연결부(224)와 이격되어 형성된다. 배선 홀(220a)은 부채꼴 형상으로 형성될 수 있다. 배선 홀(220a)은 제 1스핀 회전축(Os1)을 중심으로 한 회전 방향으로 연장된다. 배선 홀(220a)은 연장 방향으로의 양단이 서로 이격되게 형성된다. 배선 홀(220a)을 통해 지지 바디(100)로부터 메인 바디(200)로 연결되는 배선(전원선 등)이 통과된다. 지지 바디(100)에 대한 메인 바디(200)의 회전시, 상기 배선은 배선 홀(220a)을 따라 상대 이동하게 된다.

메인 바디 지지부(120) 및 스핀 프레임(221) 중, 어느 하나는 제 1스핀 회전축(Os1)에 수직한 평면을 형성하고, 다른 하나는 상기 평면을 따라 구르게 배치된 롤러(222)를 포함한다. 본 실시예에서, 메인 바디 지지부(120)는 제 1스핀 회전축(Os1)에 수직한 평면을 형성한다. 메인 바디 지지부(120)의 상측면은 제 1스핀 회전축에 수직한 평면을 형성한다. 또한, 스핀 프레임(221)은 메인 바디 지지부(120)의 상기 평면을 구르게 배치된 롤러(222)를 포함한다. 롤러(222)는 원주 방향을 따라 이동하며 상기 평면을 구르게 구비된다.

스핀 프레임(221)은 롤러(222)의 회전축을 관통하며 배치된 롤러 축(222a)을 포함한다. 롤러 축(222a)은 원심 방향으로 연장된다. 스핀 프레임(221)은 롤러 축(222a)이 결합되는 롤러 지지부(223)를 포함한다. 롤러 지지부(223)는 스핀 프레임(221)의 다른 부분보다 상하 방향으로 두께가 크게 형성될 수 있다. 롤러(222)는 롤러 축(222a)을 중심으로 회전 가능하게 구비된다. 복수의 롤러(222)가 원주 방향을 따라 서로 이격되어 배치된다. 복수의 롤러(222)에 각각 대응하는 롤러 축(222a)과 롤러 지지부(223)가 구비된다. 메인 바디 지지부(120)는 롤러(222)의 회전 궤도를 따라 형성되고 제 1스핀 회전축(Os1)에 수직인 상측면을 형성한다.

스핀 프레임(221)은 벤딩 어셈블리(240)와 연결되는 회전 베이스 연결부(225)를 포함한다. 회전 베이스 연결부(225)는 스핀 프레임(221)의 중앙부에 배치된다. 회전 베이스 연결부(225)는 배선 홀(220a)의 원심 방향에 배치된다. 회전 베이스 연결부(225)는 원주 방향을 따라 연장되어 형성된다. 회전 베이스 연결부(225)는 스핀 프레임(221)의 다른 부분보다 상하 방향으로 두껍게 형성될 수 있다. 회전 베이스 연결부(225)에는 복수의 체결 홀(226)이 형성된다. 체결 홀(226)에 삽입되는 스크류 등의 체결 부재에 의해 벤딩 어셈블리(240)의 하단부와 회전 베이스 연결부(225)가 결합된다.

메인 바디(200)는 스핀 어셈블리(220)에 일단이 결합되고, 상기 일단에 대해 타단이 기울임 동작 가능하게 구비되는 벤딩 어셈블리(240)를 포함한다. 본 실시예에서, 스핀 어셈블리(220)에 벤딩 어셈블리(240)의 하단이 결합된다. 벤딩 어셈블리(240)는 상기 하단에 대해 상단이 기울임 동작 가능하게 구비된다.

벤딩 어셈블리(240)는 서로 회전 가능하게 결합되는 복수의 회전체(241, 242, 243)를 포함한다. 복수의 회전체(241, 242, 243)는 관절 회전축(Oj)을 중심으로 서로 회전 가능하게 결합된다. 관절 회전축(Oj)는 X축 방향으로 연장된다. 복수의 회전체(241, 242, 243)는 관절 회전축(Oj)에 수직한 방향으로 일렬로 연결된다. 복수의 회전체(241, 242, 243)는 제 1상태에서 Z축 방향으로 일렬로 연결된다. 본 실시예에서, 복수의 회전체(241, 242, 243)는 제 1상태에서 상하 방향으로 일렬로 연결된다.

상기 복수의 회전체는 일단부에 배치된 시단 회전체(241)를 포함한다. 상기 복수의 회전체는 타단부에 배치된 종단 회전체(243)를 포함한다. 상기 복수의 회전체는 시단 회전체(241)와 종단 회전체(243)의 사이에 배치된 미들 회전체(242)를 더 포함할 수 있다.

도시되지는 않았으나 다른 실시예에서, 상기 복수의 회전체는 2개의 회전체만으로 이루어지고, 오직 1개의 관절 회전축(Oj)만이 구비되는 것도 가능하다. 이 경우, 상기 복수의 회전체는 미들 회전체(242)를 구비하지 않고, 서로 회전 가능하게 결합된 시단 회전체(241) 및 종단 회전체(243)만으로 구비될 수 있다. 이 경우에도, 상기 기울임 동작을 수행 가능하다.

본 실시예에서, 복수의 회전체(241, 242, 243)는 3개 이상으로 구비된다. 이 경우, 2개 이상의 관절 회전축(Oj)이 구비된다. 복수의 회전체(241, 242, 243)는 시단 회전체(241), 적어도 하나의 미들 회전체(242) 및 종단 회전체(243)를 포함한다. 시단 회전체(241)는 적어도 하나의 미들 회전체(242) 중 어느 하나와 회전 가능하게 결합된다. 종단 회전체(243)는 적어도 하나의 미들 회전체(242) 중 어느 하나와 회전 가능하게 결합된다.

미들 회전체(242)가 2개인 다른 실시예에서, 시단 회전체(241)는 2개의 미들 회전체(242) 중 어느 하나와 회전 가능하게 결합되고, 종단 회전체(243)는 2개의 미들 회전체(242) 중 다른 하나와 회전 가능하게 결합된다.

미들 회전체(242)가 3개 이상인 실시예에서, 시단 회전체(241)는 복수의 미들 회전체(242) 중 일단에 배치된 것과 회전 가능하게 결합되고, 종단 회전체(243)는 복수의 미들 회전체(242) 중 타단에 배치된 것과 회전 가능하게 결합된다. 복수의 미들 회전체(242)는 일렬로 배치되어 인접한 것과 회전 가능하게 결합된다.

미들 회전체(242)가 n개인 실시예에서, 시단 회전체(241)는 제 1 내지 n 미들 회전체(242-1, 242-2, …, 242-n) 중 제 1미들 회전체(242-1)와 회전 가능하게 결합되고, 종단 회전체(243)는 제 1 내지 n 미들 회전체(242-1, 242-2, …, 242-n) 중 제 n미들 회전체(242-n)과 회전 가능하게 결합된다. (여기서, 3이상의 자연수) 제 p 미들 회전체(242-p)는 제 p-1미들 회전체(242-(p-1))와 회전 가능하게 결합하고, 제 p+1 미들 회전체(242-(p+1))와 회전 가능하게 결합된다. (여기서, p는 2 이상이고 n-1 이하인 자연수) 미들 회전체(242)의 일단부와 타단부는 각각 인접한 다른 회전체와 회전 가능하게 결합된다. 이 경우, 복수의 회전체(241, 242, 243)는 총 n+2개로 구비되고, 총 n+1개의 관절 회전축(Oj)이 구비된다. 본 실시예에서, 총 10개의 회전체(241, 242-1, 242-2, 242-3, 242-4, 242-5, 242-6, 242-7, 242-8, 243)가 구비된다.

인접한 2개의 회전체는 어느 하나의 관절 회전축(Oj)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 관절 회전축(Oj)은 X축 방향으로 연장된다. 복수의 관절 회전축(Oj1, …)이 구비되는 실시예에서, 복수의 관절 회전축(Oj1, …)은 서로 평행하게 배치된다. 상기 제 1상태에서, 복수의 관절 회전축(Oj1, …)은 Z축 방향을 따라 서로 이격되어 배치된다. 복수의 관절 회전축(Oj1, …) 중 제 1관절 회전축(Oj1)을 제외한 다른 관절 회전축은 상기 제 2상태에서 Y축 방향으로 이동하게 된다. 본 실시예에서, 총 9개의 관절 회전축(Oj1, Oj2, Oj3, Oj4, Oj5, Oj6, Oj7, Oj8, Oj9)이 구비된다.

인접한 2개의 상기 회전체 중 어느 하나는 일측으로 돌출되는 관절부(241b, 242b)를 포함하고, 다른 하나는 상기 관절부(241b, 242b)에 맞물리는 형상으로 상기 일측으로 함몰된 관절 대응부(242c, 243c)를 포함한다. 인접한 2개의 상기 회전체 중 어느 하나의 상기 관절부가 다른 하나의 상기 관절 대응부에 삽입된다. 상기 관절부와 상기 관절 대응부의 결합에 의해, 인접한 2개의 상기 회전체는 상기 관절 회전축을 중심으로 회전 가능해진다. 시단 회전체(241) 및 종단 회전체(243) 중 어느 하나에 관절부(241b)가 형성되고, 다른 하나에 관절 대응부(243c)가 형성된다.

본 실시예에서, 인접한 2개의 상기 회전체 중 하측에 배치된 회전체의 상측면에 상기 관절부가 형성되고, 상측에 배치된 회전체의 하측면에 상기 관절 대응부가 형성된다. 또한, 시단 회전체(241)에 관절부(241b)가 형성되고, 종단 회전체(243)에 관절 대응부(243c)가 형성된다.

시단 회전체(241)는 스핀 어셈블리(220)에 고정된다. 도 13을 참고하여, 시단 회전체(241)는 회전 베이스 연결부(225)에 고정되는 체결부(241a)를 구비한다. 체결부(241a)는, 시단 회전체(241)에서 원심 방향으로 돌출되어 형성된다. 복수의 체결부(241a)가 원주 방향을 따라 배열된다. 체결 부재가 체결부(241a)를 상하로 관통하며 상기 체결 홀(226)에 삽입된다.

도 14a 및 도 14b를 참고하여, 시단 회전체(241)는 상측면에서 +Z축 방향으로 돌출된 관절부(241b)를 포함한다. 관절부(241b)는 제 1관절 회전축(Oj1) 상에 배치된다. 관절부(241b)는 X축 방향으로 길게 연장된다. 한 쌍의 관절부(241b)가 X축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 제 1미들 회전체(242-1)는 하측면에서 관절부(241b)에 대응하는 형상으로 함몰된 관절 대응부(242c)를 포함한다. 한 쌍의 관절 대응부(242c)가 X축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 제 1미들 회전체는 하측면에서 -Z축 방향으로 돌출된 상기 관절부를 포함하고, 상기 시단 회전체는 상측면에서 상기 미들 회전체의 관절부에 대응하는 형상으로 함몰된 상기 관절 대응부를 포함할 수 있다.

시단 회전체(241)는 중앙바(244)의 일단을 고정하는 중앙바 고정부(241p)를 포함한다. 중앙바 고정부(241p)는 중앙바(244)의 하단을 고정한다. 중앙바 고정부(241p)에는 중앙바(244)가 상하로 관통하며 고정 배치될 수 있다. 중앙바 고정부(241p)는 시단 회전체(241)의 중앙부에 배치된다. 중앙바 고정부(241p)는 상기 한 쌍의 관절부(241b) 사이에 배치된다. 중앙바 고정부(241p)는 한 쌍의 사이드바 고정부(241q-1, 241q-2) 사이에 배치된다.

시단 회전체(241)는 사이드바(245)의 일단을 고정하는 사이드바 고정부(241q)를 포함한다. 사이드바 고정부(241q)는 사이드바(245)의 하단을 고정한다. 사이드바 고정부(241q)에는 사이드바(245)가 상하로 관통하며 고정 배치될 수 있다. 사이드바 고정부(241q)는 시단 회전체(241)의 중앙부에서 Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 한 쌍의 사이드바 고정부(241q-1, 241q-2)가 Y축 방향으로 이격되어 배치된다. 시단 회전체(241)의 중앙바 고정부(241p)에서 +Y축 방향으로 이격된 위치에 제 1사이드바 고정부(241q-1)가 배치된다. 시단 회전체(241)의 중앙바 고정부(241p)에서 -Y축 방향으로 이격된 위치에 제 2사이드바 고정부(241q-2)가 배치된다. 제 1사이드바 고정부(241q-1)와 제 2사이드바 고정부(241q-2)는 중앙바 고정부(241p)를 중심으로 서로 대칭되게 배치된다. 제 1사이드바 고정부(241q-1)는 제 1사이드바(245-1)의 일단부를 고정한다. 제 2사이드바 고정부(241q-2)는 제 2사이드바(245-2)의 일단부를 고정한다.

시단 회전체(241)는 상기 배선이 상하로 관통하는 배선홀(241r)을 형성한다. 복수의 배선홀(241r)이 원주 방향을 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다. 배선홀(241r)은 시단 회전체(241)의 중심부로부터 이격된 위치에 배치된다. 배선홀(241r)은 관절부(241b), 중앙바 고정부(241p) 및 사이드바 고정부(241q)와 이격된 위치에 형성된다.

시단 회전체(241)에 회전 가능하게 결합되는 미들 회전체(242-1)가 구비된다. 종단 회전체(243)에 회전 가능하게 결합되는 미들 회전체(242-8)가 구비된다. 일단부와 타단부에서 각각 다른 미들 회전체와 회전 가능하게 결합되는 미들 회전체(242-2, 242-3, 242-4, 242-5, 242-6, 242-7)가 구비된다.

복수의 미들 회전체(242)가 구비될 수 있다. 제 1 내지 m 미들 회전체(242-1, …, 242-m)가 서로 회전 가능하게 일렬로 결합될 수 있다. (여기서, m은 2이상의 자연수) 이 경우, 시단 회전체(241)는 제 1미들 회전체(242-1)에 회전 가능하게 결합되고, 종단 회전체(243)는 제 m미들 회전체(242-m)에 회전 가능하게 결합된다. 어느 하나의 미들 회전체(242)의 일단부는 인접한 다른 회전체에 회전 가능하게 결합되고 타단부는 인접한 또 다른 회전체에 회전 가능하게 결합된다.

도 10을 참고한 본 실시예에서, 제 1미들 회전체(242-1)의 일단부는 시단 회전체(241)와 제 1관절 회전축(Oj1)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 1미들 회전체(242-1)의 타단부는 제 2미들 회전체(242-2)의 일단부와 제 2관절 회전축(Oj2)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 2미들 회전체(242-2)의 타단부는 제 3미들 회전체(242-3)의 일단부와 제 3관절 회전축(Oj3)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 3미들 회전체(242-3)의 타단부는 제 4미들 회전체(242-4)의 일단부와 제 4관절 회전축(Oj4)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 4미들 회전체(242-4)의 타단부는 제 5미들 회전체(242-5)의 일단부와 제 5관절 회전축(Oj5)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 5미들 회전체(242-5)의 타단부는 제 6미들 회전체(242-6)의 일단부와 제 6관절 회전축(Oj6)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 6미들 회전체(242-6)의 타단부는 제 7미들 회전체(242-7)의 일단부와 제 7관절 회전축(Oj7)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 7미들 회전체(242-7)의 타단부는 제 8미들 회전체(242-8)의 일단부와 제 8관절 회전축(Oj8)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 제 8미들 회전체(242-8)의 타단부는 종단 회전체(243)와 제 9관절 회전축(Oj9)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다.

도 14a 내지 도 20을 참고하여, 어느 하나의 미들 회전체(242)를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 미들 회전체(242)는 전체적으로 원통형으로 형성된다. 미들 회전체(242)는 일측으로 돌출되는 관절부(242b)를 포함한다. 미들 회전체(242)는 타측에 관절부(242b)에 맞물리는 형상으로 함몰된 관절 대응부(242c)를 포함한다. 본 실시예에서, 미들 회전체(242)의 상측면에 관절부(242b)가 형성되고, 미들 회전체(242)의 하측면에 관절 대응부(242c)가 형성된다.

미들 회전체(242)는 상측면에서 +Z축 방향으로 돌출된 관절부(242b)를 포함한다. 관절부(242b)는 관절 회전축(Oj) 상에 배치된다. 관절부(242b)는 X축 방향으로 길게 연장된다. 관절 대응부(242c)는 X축 방향으로 길게 연장된다. 한 쌍의 관절부(242b1, 242b2)가 X축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 제 1미들 회전체(242-1)는 하측면에서 관절부(242b)에 대응하는 형상으로 함몰된 관절 대응부(242c)를 포함한다. 한 쌍의 관절 대응부(242c1, 242c2)가 X축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.

미들 회전체(242)는 중앙바(244)가 통과하는 중앙바 관통홀(242p)을 형성한다. 중앙바 관통홀(242p)는 미들 회전체(242)의 중앙부에 배치된다. 중앙바 관통홀(242p)은 미들 회전체(242)를 상하로 관통하여 형성된다. 중앙바 관통홀(242p)는 상기 한 쌍의 관절부(242b1, 242b2) 사이에 배치된다. 중앙바 관통홀(242p)은 한 쌍의 사이드바 가이드(242q-1, 242q-2) 사이에 배치된다.

상기 복수의 회전체는, 모션 부재(247)의 동작 시 사이드바(245)의 동작을 안내해주는 가이드(242q, 243q)를 포함한다. 상기 가이드(242q, 243q)는 미들 회전체(242)에 구비된 사이드바 가이드(242q)를 포함한다. 사이드바 가이드(242q)는 사이드바(245)의 미들 회전체(242)에 대한 상대 이동을 안내한다. 사이드바 가이드(242q)는 사이드바(245)에 대한 미들 회전체(242)의 상대 이동을 안내한다. 구체적으로, 상기 벤딩 동작시 사이드바(245)는 사이드바 가이드(242q)를 따라 이동하며 휘어진다. 사이드바 가이드(242q)는 사이드바(245)가 상하로 통과하는 사이드바 관통홀(242q)을 형성할 수 있다. 사이드바 가이드(242q)는 미들 회전체(242)의 중앙부에서 Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 한 쌍의 사이드바 가이드(242q-1, 242q-2)가 Y축 방향으로 이격되어 배치된다. 미들 회전체(242)의 중앙바 관통홀(242p)에서 +Y축 방향으로 이격된 위치에 제 1사이드바 가이드(242q-1)가 배치된다. 미들 회전체(242)의 중앙바 관통홀(242p)에서 -Y축 방향으로 이격된 위치에 제 2사이드바 가이드(242q-2)가 배치된다. 제 1사이드바 가이드(242q-1)와 제 2사이드바 가이드(242q-2)는 중앙바 관통홀(242p)를 중심으로 서로 대칭되게 배치된다. 제 1사이드바 가이드(242q-1)는 제 1사이드바(245-1)를 가이드한다. 제 1사이드바 가이드(242q-1)는 제 1사이드바(245-1)가 상하로 통과하는 제 1사이드바 관통홀(242q-1)을 형성할 수 있다. 제 2사이드바 가이드(242q-2)는 제 2사이드바(245-2)를 가이드한다. 제 2사이드바 가이드(242q-2)는 제 2사이드바(245-2)가 상하로 통과하는 제 2사이드바 관통홀(242q-2)을 형성할 수 있다.

미들 회전체(242)는 상기 배선이 상하로 관통하는 배선홀(242r)을 형성한다. 복수의 배선홀(242r)이 원주 방향을 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다. 배선홀(242r)은 미들 회전체(242)의 중심부로부터 이격된 위치에 배치된다. 배선홀(242r)은 관절부(242b), 중앙바 관통홀(242p) 및 사이드바 가이드(242q)와 이격된 위치에 형성된다. 미들 회전체(242)는 배선홀(242r) 이외에도 추가 홀(242s)을 형성할 수 있다. 추가 홀(242s)은 미들 회전체(242)를 상하로 관통하며 형성된다.

미들 회전체(242)는 원주 방향을 따라 연장된 측면부(242f)를 포함한다. 측면부(242f)는 원심 방향을 바라보는 면을 형성한다.

미들 회전체(242)는, 인접한 다른 회전체와 접촉 가능하게 형성된 일단 접촉부(242g), 및 인접한 또 다른 회전체와 접촉 가능하게 형성된 타단 접촉부(242h)를 포함한다. 상기 제 1상태에서, 일단 접촉부(242g)는 미들 회전체(242)의 상단부가 되고, 타단 접촉부(242h)는 미들 회전체(242)의 하단부가 된다.

일단 접촉부(242g) 및 타단 접촉부(242h) 중 적어도 어느 하나는 인접한 다른 회전체의 회전 범위를 제한하는 경사부(242i)를 형성한다. X축 방향에서 바라볼 때, 경사부(242i)는 +Y축 방향으로 경사를 형성하는 제 1경사부(242i1)와, -Y축 방향으로 경사를 형성하는 제 2경사부(242i2)를 포함한다. X축 방향에서 바라볼 때, 미들 회전체(242)의 중심으로부터 Y축 방향으로 멀어질수록 미들 회전체(242)의 Z축 방향 길이가 짧아지게 경사부(242i)가 형성된다. 본 실시예에서, 경사부(242i)는 일단 접촉부(242g)에 형성되고, 제 1경사부(242i1)는 +Y축 방향으로 하향 경사를 이루며, 제 2경사부(242i2)는 -Y축 방향으로 하향 경사를 이룬다. 또한, 시단 회전체(241)의 상단은 상기 경사부와 같은 형상으로 형성될 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 경사부는 타단 접촉부(242h)에 형성되고, 상기 제 1경사부는 +Y축 방향으로 상향 경사를 이루며, 상기 제 2경사부는 -Y축 방향으로 상향 경사를 이루는 것도 가능하다.

인접한 2개의 회전체 중 어느 하나의 일단 접촉부(242g) 및 타단 접촉부(242h)는 상기 제 1상태에서 서로 이격된다. 상기 제 2상태에서 벤딩 어셈블리(240)가 최대로 기울어질 때, 인접한 2개의 회전체 중 어느 하나의 일단 접촉부(242g) 및 타단 접촉부(242h)는 서로 접촉한다. 상기 제 2상태에서 벤딩 어셈블리(240)가 최대로 기울어질 때, 인접한 2개의 회전체 중 어느 하나의 경사부(242i)가 다른 하나의 단부와 접촉함으로써, 인접한 2개의 회전체의 최대 회전각이 제한된다.

종단 회전체(243)는 미들 회전체(242)에 회전 가능하게 결합된다. 종단 회전체(243)는 복수의 미들 회전체(242) 중 상단부에 배치된 미들 회전체(242)와 회전 가능하게 결합된다. 종단 회전체(243)는 고정 부재(246)를 지지한다. 종단 회전체(243)는 모션 프레임(248)을 지지한다. 종단 회전체(243)는 지지 프레임(260)을 지지한다. 종단 회전체(243)는 디스플레이 바디(300)를 지지한다.

종단 회전체(243)는 고정 부재(246)를 고정시킨다. 도 14a 및 도 14b를 참고하여, 종단 회전체(243)는 고정 부재(246)를 고정시키는 체결부(243a)를 구비한다. 체결부(243a)는, 시단 회전체(243)에서 원심 방향으로 돌출되어 형성된다. 복수의 체결부(243a)가 원주 방향을 따라 배열된다. 체결 부재가 체결부(243a)를 상하로 관통하며 종단 회전체 고정부(246d)에 체결된다.

도 14a 및 도 14b를 참고하여, 종단 회전체(243)는 일측에 미들 회전체(242)의 관절부(242b)에 맞물리는 형상으로 함몰된 관절 대응부(243c)를 포함한다. 본 실시예에서, 종단 회전체(243)의 하측면에 관절 대응부(243c)가 형성된다. 종단 회전체(243)는 상측면에서 +Z축 방향으로 함몰된 관절 대응부(243c)를 포함한다. 관절 대응부(243c)는 관절 회전축(Oj9) 상에 배치된다. 관절 대응부(243c)는 X축 방향으로 길게 연장된다. 제 8미들 회전체(242-8)는 상측면에서 관절 대응부(243c)에 대응되는 형상으로 돌출된 관절부(242b)를 포함한다. 한 쌍의 관절 대응부(243c)가 X축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.

종단 회전체(243)는 중앙바(244)가 통과하는 중앙바 관통홀(243p)을 형성한다. 중앙바 관통홀(243p)는 종단 회전체(243)의 중앙부에 배치된다. 중앙바 관통홀(243p)은 종단 회전체(243)를 상하로 관통하여 형성된다. 중앙바 관통홀(243p)는 상기 한 쌍의 관절 대응부(243c) 사이에 배치된다. 중앙바 관통홀(243p)은 한 쌍의 사이드바 가이드(243q-1, 243q-2) 사이에 배치된다.

상기 가이드(242q, 243q)는 종단 회전체(243)에 구비된 사이드바 가이드(243q)를 포함한다. 사이드바 가이드(243q)는 사이드바(245)의 종단 회전체(243)에 대한 상대 이동을 안내한다. 사이드바 가이드(243q)는 사이드바(245)에 대한 종단 회전체(243)의 상대 이동을 안내한다. 구체적으로, 상기 벤딩 동작시 사이드바(245)는 사이드바 가이드(243q)를 따라 이동하며 휘어진다. 사이드바 가이드(243q)는 사이드바(245)가 상하로 통과하는 사이드바 관통홀(243q)을 형성할 수 있다. 사이드바 가이드(243q)는 종단 회전체(243)의 중앙부에서 Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 한 쌍의 사이드바 가이드(243q-1, 243q-2)가 Y축 방향으로 이격되어 배치된다. 종단 회전체(243)의 중앙바 관통홀(243p)에서 +Y축 방향으로 이격된 위치에 제 1사이드바 가이드(243q-1)가 배치된다. 종단 회전체(243)의 중앙바 관통홀(243p)에서 -Y축 방향으로 이격된 위치에 제 2사이드바 가이드(243q-2)가 배치된다. 제 1사이드바 가이드(243q-1)와 제 2사이드바 가이드(243q-2)는 중앙바 관통홀(243p)를 중심으로 서로 대칭되게 배치된다. 제 1사이드바 가이드(243q-1)는 제 1사이드바(245-1)를 가이드한다. 제 1사이드바 가이드(243q-1)는 제 1사이드바(245-1)가 상하로 통과하는 제 1사이드바 관통홀(243q-1)을 형성할 수 있다. 제 2사이드바 가이드(243q-2)는 제 2사이드바(245-2)를 가이드한다. 제 2사이드바 가이드(243q-2)는 제 2사이드바(245-2)가 상하로 통과하는 제 2사이드바 관통홀(243q-1)을 형성할 수 있다.

벤딩 어셈블리(240)는 복수의 회전체(241, 242, 243)를 관통하는 중앙바(244)를 포함한다. 중앙바(244)는 관절 회전축(Oj)을 가로지르며 배치된다. 중앙바(244)는 복수의 관절 회전축(Oj1, Oj2, …)을 가로지르며 배치된다. 중앙바(244)는 복수의 회전체(241, 242, 243)의 각 중심부들을 관통하며 배치된다.

중앙바(244)는 복수의 회전체(241, 242, 243)가 서로 회전 운동할 때 휘어지게 구비된다. 중앙바(244)는 상기 제 1상태 및 제 2상태에서 복수의 회전체(241, 242, 243)의 중심부를 관통하며 배치된다. 중앙바(244)는 상기 제 2상태에서 휘어지게 구비된다. 중앙바(244)는 상기 제 2상태에서 탄성 휨 변형이 가능한 정도로 플렉서블(flexible)한 재질로 형성된다.

중앙바(244)의 일단은 시단 회전체(241)에 고정된다. 여기서, '중앙바의 일단이 시단 회전체에 고정된다'는 것은, 중앙바(244)의 일단이 시단 회전체(241)에 직접 체결되는 예시 뿐만 아니라, 중앙바(244)의 일단이 시단 회전체(241)에 체결된 다른 부재에 체결되는 예시까지 포괄하는 의미이다. 본 실시예에서는, 중앙바(244)의 하단이 시단 회전체(241)에 직접 체결된다.

중앙바(244)의 타단은 상기 종단 회전체(243)에 고정된다. 여기서, '중앙바의 타단이 종단 회전체에 고정된다'는 것은, 중앙바(244)의 타단이 종단 회전체(243)에 직접 체결되는 예시 뿐만 아니라, 중앙바(244)의 타단이 종단 회전체(243)에 체결된 다른 부재에 체결되는 예시까지 포괄하는 의미이다. 본 실시예에서는, 중앙바(244)의 타단이 종단 회전체(243)에 체결된 고정 부재(246)에 직접 체결된다.

중앙바(244)는 종단 회전체(243)에 고정되는 상단 고정부(244a)를 포함한다. 상단 고정부(244a)는 고정 부재(246)에 체결된다. 상단 고정부(244a)는 연장부(244c)보다 XY평면 상 면적이 넓게 형성되어, 고정 부재(246)의 중앙바 고정부(246a)에 형성된 홀에 걸림된다. 상단 고정부(244a)는 중앙바(244)의 상단에 형성된다.

중앙바(244)는 시단 회전체(241)에 고정되는 하단 고정부(244b)를 포함한다. 하단 고정부(244b)는 시단 회전체(241)의 중앙바 고정부(241p)에 체결된다. 하단 고정부(244b)는 중앙바(244)의 하단에 형성된다.

중앙바(244)는 상단 고정부(244a)와 하단 고정부(244b)를 연결하며 연장된 연장부(244c)를 포함한다. 연장부(244c)는 제 1상태에서 상하로 연장되게 형성된다. 연장부(244c)는 Y축 방향 길이가 X축 방향 길이보다 짧게 형성된다. 연장부(244c)는 복수의 회전체(242, 243)를 관통하며 배치된다. 연장부(244c)는 종단 회전체(243)를 관통하며 배치된다. 연장부(244c)는 미들 회전체(242)를 관통하며 배치된다. 연장부(244c)는 상기 제 2상태에서 탄성 휨 변형이 가능한 정도로 플렉서블(flexible)한 재질로 형성된다.

벤딩 어셈블리(240)는 관절 회전축(Oj)으로부터 이격된 위치에 배치되는 사이드바(245)를 포함한다. 사이드바(245)는 제 1상태에서 관절 회전축(Oj)로부터 Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 사이드바(245)는 복수의 관절 회전축(Oj1, Oj2, …)로부터 Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다.

사이드바(245)는 복수의 회전체(241, 242, 243)의 배열 방향을 따라 연장된다. 사이드바(245)는 제 1상태에서 Z축 방향으로 연장된다. 사이드바(245)는 상기 제 1상태에서 상하 방향으로 연장된다.

사이드바(245)는 복수의 회전체(241, 242, 243)가 서로 회전 운동할 때 휘어지게 구비된다. 사이드바(245)는 상기 제 2상태에서 휘어지게 구비된다. 사이드바(245)는 상기 제 2상태에서 탄성 휨 변형이 가능한 정도로 플렉서블(flexible)한 재질로 형성된다.

사이드바(245)의 일단은 시단 회전체(241)에 고정된다. 여기서, '사이드바의 일단이 시단 회전체에 고정된다'는 것은, 사이드바(245)의 일단이 시단 회전체(241)에 직접 체결되는 예시 뿐만 아니라, 사이드바(245)의 일단이 시단 회전체(241)에 체결된 다른 부재에 체결되는 예시까지 포괄하는 의미이다. 본 실시예에서는, 사이드바(245)의 하단이 시단 회전체(241)에 직접 체결된다.

사이드바(245)의 타단은 모션 부재(247)에 연결된다. 모션 부재(247)의 동작에 의해 사이드바(245)의 타단에 힘이 가해진다.

사이드바(245)는 복수의 회전체(241, 242, 243)를 관통하며 배치된다. 사이드바(245)는 상기 제 1상태 및 제 2상태에서 복수의 회전체(241, 242, 243)의 일측 가장자리 부분을 관통하며 배치된다. 사이드바(245)는 종단 회전체(243)를 관통하며 배치된다. 사이드바(245)는 미들 회전체(242)를 관통하며 배치된다.

복수의 상기 사이드바(245)가 구비될 수 있다. 상기 복수의 사이드바(245)는, 관절 회전축(Oj)을 사이에 두고 서로 이격되어 배치되는 제 1사이드바(245-1) 및 제 2사이드바(245-2)를 포함한다. 제 1사이드바(245-1) 및 제 2사이드바(245-2)는 회전체(241, 242, 243)의 중심부를 기준으로 대칭되게 배치된다. 한 쌍의 사이드바(245-1, 245-2) 사이에 중앙바(244)가 배치된다. 제 1사이드바(245-1)는 관절 회전축(Oj)에서 +Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 제 2사이드바(245-2)는 관절 회전축(Oj)에서 -Y축 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 도시되진 않았으나 다른 실시예에서, 관절 회전축(Oj)으로부터 +Y축 방향 및 -Y축 방향 중 어느 한 방향으로 이격되어 배치된 오직 1개의 상기 사이드바만으로도 본 발명이 구현될 수도 있다.

사이드바(245)는 모션 부재(247)에 연결되는 상단 연결부(245a)를 포함한다. 상단 연결부(245a)는 회전 암(247b)의 단부에 결합된다. 상단 연결부(245a)는 서브 회전부(247c)에 의해 회전 암(247b)의 단부에 결합된다. 상단 연결부(245a)는 회전 암(247b)의 단부에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상단 연결부(245a)는 사이드바(245)의 상단에 형성된다.

상단 연결부(245a)는 시단 회전체(241)에 고정되는 하단 연결부(245b)를 포함한다. 하단 연결부(245b)는 시단 회전체(241)의 사이드바 고정부(241q)에 체결된다. 하단 연결부(245b)는 사이드바(245)의 하단에 형성된다.

사이드바(245)는 상단 연결부(245a)와 하단 연결부(245b)를 연결하며 연장된 통과부(245c)를 포함한다. 통과부(245c)는 제 1상태에서 상하로 연장되게 형성된다. 통과부(245c)는 Y축 방향 길이가 X축 방향 길이보다 짧게 형성된다. 통과부(245c)는 복수의 회전체(242, 243)를 관통하며 배치된다. 통과부(245c)는 종단 회전체(243)를 관통하며 배치된다. 통과부(245c)는 미들 회전체(242)를 관통하며 배치된다. 통과부(245c)는 상기 제 2상태에서 탄성 휨 변형이 가능한 정도로 플렉서블(flexible)한 재질로 형성된다.

벤딩 어셈블리(240)는 종단 회전체(243)에 고정되는 고정 부재(246)를 포함한다. 고정 부재(246)는 중앙바(244)의 상기 타단(상단)을 고정시킨다. 고정 부재(246)의 중앙부에 중앙바(244)를 고정시키는 중앙바 고정부(246a)가 구비된다. 중앙바 고정부(246a)에는 상하로 관통된 홀이 형성되고, 중앙바(244)의 연장부(244c)는 상기 홀을 통과하여 배치된다. 고정 부재(246)는 사이드바(245)가 통과하는 사이드바 관통부(246b)를 구비한다. 고정 부재(246)에는, 제 1사이드바(245-1)가 통과하는 제 1사이드바 관통부(246b-1) 및 제 2사이드바(245-2)가 통과하는 제 2사이드바 관통부(246b-2)가 형성된다. 사이드바(245)는 고정 부재(246)를 상하로 관통한다. 고정 부재(246)는 모션 프레임(248)을 고정시킨다. 고정 부재(246)는 모션 프레임(248)의 고정부(248d)가 체결되는 모션 프레임 고정부(246c)를 구비한다. 복수의 모션 프레임 고정부(246c)가 중앙바 고정부(246a)를 중심으로 대칭되게 배치될 수 있다. 고정 부재(246)는 종단 회전체(243)에 고정된다. 고정 부재(246)는 종단 회전체(243)의 체결부(243a)와 체결되는 종단 회전체 고정부(246d)를 구비한다. 복수의 종단 회전체 고정부(246d)가 원주 방향을 따라 배열될 수 있다. 메인 케이스(210)의 상단부는 고정 부재(246)에 고정된다. 고정 부재(246)는 메인 케이스(210)의 제 1고정부(210a)와 체결되는 메인 케이스 고정부(246e)를 구비한다. 메인 케이스 고정부(246e)는 종단 회전체 고정부(246d)보다 원심 방향으로 떨어진 위치에 배치된다. 복수의 메인 케이스 고정부(246e)가 원주 방향을 따라 배열될 수 있다.

벤딩 어셈블리(240)는 사이드바(245)의 상기 타단(상단)을 사이드바(245)의 연장 방향으로 당기거나 밀어주게 구비되는 모션 부재(247)를 포함한다. 모션 부재(247)는 종단 회전체(243)에 대해 사이드바(245)의 상기 타단을 사이드바(245)의 연장 방향으로 당기거나 밀어주게 구비된다. 모션 부재()는 종단 회전체(243)의 상측면과 사이드바(245)의 타단이 멀어지도록 사이드바(245)의 타단을 당겨주거나, 종단 회전체(243)의 상측면과 사이드바(245)의 타단이 가까워지도록 사이드바(245)의 타단을 밀어줄 수 있다.

제 1상태에서 사이드바(245)의 연장 방향은 Z축 방향이고, 모션 부재(247)는 사이드바(245)의 상기 타단을 Z축 방향으로 당기거나 밀어주게 구비된다. 본 실시예에서, 모션 부재(247)는 사이드바(245)의 상단을 상하 방향으로 당기거나 밀어주게 구비된다. 모션 부재(247)가 사이드바(245)를 당기거나 밀어줄 때, 상기 가이드(242q, 243q)는 사이드바(245)의 상기 회전체에 대한 상대적 움직임을 안내한다. 또한, 상기 가이드(242q, 243q)는 모션 부재(247)가 사이드바(245)를 밀어줄 때 사이드바(245)가 좌굴되는 것을 방지하는 역할을 한다.

모션 부재(247)는, 제 1사이드바(245-1) 및 제 2사이드바(245-2) 중 어느 하나를 당겨줄 때 다른 하나를 밀어주게 구비된다.

도 21a를 참고하여, 모션 부재(247)는 제 1사이드바(245-1)를 제 1사이드바(245-1)의 연장 방향으로 당겨주면서 제 2사이드바(245-2)를 제 2사이드바(245-2)의 연장 방향으로 밀어준다. 이 경우, 복수의 회전체(241, 242, 243)는 +Y축 방향으로 기울어진다.

도 21b를 참고하여, 모션 부재(247)는 제 1사이드바(245-1)를 제 1사이드바(245-1)의 연장 방향으로 밀어주면서 제 2사이드바(245-2)를 제 2사이드바(245-2)의 연장 방향으로 당겨준다. 이 경우, 복수의 회전체(241, 242, 243)는 -Y축 방향으로 기울어진다.

복수의 회전체 중 일단 측에 시단 회전체(241)가 배치되고 타단 측에 종단 회전체(243)가 배치된다. 모션 부재(247)는 벤딩 어셈블리(240)는 상기 타단측에 배치된다. 모션 부재(247)를 포함한다. 모션 부재(247)는 종단 회전체(243)에 결합된다. 모션 부재(247)는 모션 프레임(248) 및 고정 부재(246)에 의해 종단 회전체(243)에 결합된다.

모션 부재(247)는 모션 회전축(Oa)을 중심으로 회전 가능하게 구비된 모션 축부(247a)를 포함한다. 모션 회전축(Oa)은 관절 회전축(Oj)과 평행하게 연장된다. 모션 회전축(Oa)은 X축 방향으로 연장된다.

모션 회전축(Oa)은 모션 프레임과 일체로 이동한다. 구체적으로, 종단 회전체(243)에 결합된 모션 프레임(248)은 벤딩 어셈블리(240)의 벤딩 동작에 따라 같이 기울어지진다. 이 때, 모션 회전축(Oa)은 모션 프레임(248)과 일체로 기울어진다.

모션 축부(247a)는 회전 가능하게 모션 프레임(248)에 결합된다. 모션 축부(247a)는 구동 샤프트(249)에 의해 모션 프레임(248)에 회전 가능하게 결합된다. 모션 축부(247a)는 구동 샤프트(249)와 일체로 회전한다. 모션 축부(247a)는 구동 샤프트(249)에 고정되고, 구동 샤프트(249)는 모션 프레임(248)에 회전 가능하게 배치된다. 구동 샤프트(249)는 모션 회전축(Oa)을 따라 연장된 부재이다.

모션 부재(247)는 일단이 모션 축부(247a)에 고정되고 타단이 사이드바(245)의 타단에 결합되는 회전 암(247b)을 포함한다. 회전 암(247b)은 모션 축부(247a)에서 일측으로 돌출된다. 회전 암(247b)은 모션 축부(247a)에서 Y축 방향으로 돌출된다.

복수의 회전 암(247b-1)이 구비될 수 있다. 복수의 회전 암(247b)은 일단이 모션 축부(247a)에 고정되고 타단이 제 1사이드바(245-1)에 결합되는 제 1회전 암(247b-1)을 포함한다. 복수의 회전 암(247b)은 일단이 모션 축부(247a)에 고정되고 타단이 제 2사이드바(245-2)에 결합되는 제 2회전 암(247b-2)을 포함한다.

회전 암(247b)과 사이드바(245)는 서로 회전 가능하게 결합된다. 모션 부재(247)는 회전 암(247b) 및 사이드바(245)를 연결하는 서브 회전부(247c)를 포함한다. 서브 회전부(247c)는 사이드바(245)의 상기 타단(상단)을 회전 암(247b)에 회전 가능하게 결합시킨다. 서브 회전부(247c)는 회전 암(247b)의 단부에 구비된다. 서브 회전부(247c)는 모션 축부(247a)로부터 이격되어 배치된다. 서브 회전부(247c)는 서브 회전축(Ob)을 중심으로 회전 가능하게 회전 암(247b)에 결합된다. 서브 회전축(Ob)은 모션 회전축(Oa)과 평행하게 연장된다. 서브 회전축(Ob)은 X축 방향으로 연장된다.

복수의 서브 회전부(247c)가 구비될 수 있다. 복수의 서브 회전부(247c)는 제 1회전 암(247b-1) 및 제 1사이드바(245-1)를 연결하는 제 1서브 회전부(247c-1)를 포함한다. 복수의 서브 회전부(247c)는 제 2회전 암(247b-2) 및 제 2사이드바(245-2)를 연결하는 제 2서브 회전부(247c-2)를 포함한다. 제 1서브 회전부(247c-1)는 제 1서브 회전축(Ob1)을 중심으로 회전 가능하게 제 1회전 암(247b-1)에 결합된다. 제 2서브 회전부(247c-2)는 제 2서브 회전축(Ob2)을 중심으로 회전 가능하게 제 2회전 암(247b-2)에 결합된다. 제 1서브 회전축(Ob1) 및 제 2서브 회전축(Ob2)은 서로 평행하게 연장된다.

서브 회전부(247c)는 회전 암(247b)에 결합되는 암 연결부(247c1)를 포함한다. 암 연결부(247c1)는 X축 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성한다. 암 연결부(247c1) 및 회전 암(247b) 중 어느 하나에 회전 홀(247h)이 형성되고 다른 하나에 상기 회전 홀(247h)에 삽입되는 돌기가 형성됨으로써, 서브 회전부(247c) 및 회전 암(247b)이 서로 회전 가능하게 구비될 수 있다. 본 실시예에서, 회전 암(247b)의 단부에 회전 홀(247h)이 형성되고 암 연결부(247c1)에 회전 홀(247h)에 삽입되는 돌기가 형성된다. 서브 회전부(247c)는 사이드바(245)에 결합되는 사이드바 연결부(247c2)를 포함한다. 사이드바 연결부(247c2)는 Y축 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성된다. 사이드바 연결부(247c2)에 체결 홀(미도시)이 형성된다. 체결 부재에 의해 사이드바(245)의 상단이 사이드바 연결부(247c2)에 체결된다.

도 13을 참고하여, 벤딩 어셈블리(240)(Bending Assembly)는 종단 회전체(243)에 고정되는 모션 프레임(248)을 포함한다. 모션 프레임(248)은 고정 부재(246)에 의해 종단 회전체(243)에 고정된다. 모션 프레임(248)은 종단 회전체(243)와 일체로 동작한다. 모션 프레임(248)은 모션 부재(247)를 회전 가능하게 지지한다.

모션 프레임(248)은 모션 축부(247a)를 기준으로 +X축 방향에 배치된 제 1파트(248a)를 포함한다. 모션 프레임(248)은 모션 축부(247a)를 기준으로 -X축 방향에 배치된 제 2파트(248b)를 포함한다. 제 1파트(248a) 및 제 2파트(248b)는 서로 이격되어 배치된다. 모션 프레임(248)은 제 1파트(248a) 및 제 2파트(248b)을 연결하며 서로 고정시키는 보강부(248c)를 포함한다. 보강부(248c)는 X축 방향으로 연장된다. 모션 프레임(248)은 고정 부재(246)에 체결되는 고정부(248d)를 포함한다. 고정부(248d)는 모션 프레임(248)의 하단에 배치된다.

벤딩 어셈블리(240)는 모션 구동부(62)에 의해 회전하는 구동 샤프트(249)를 포함한다. 구동 샤프트(249)는 모션 회전축(Oa)을 중심으로 회전한다. 구동 샤프트(249)는 핀 등의 체결 부재에 의해 모션 축부(247a)와 체결된다. 구동 샤프트(249)는 모션 프레임(248)에 회전 가능하게 배치된다. 구동 샤프트(249)는 모션 프레임(248)과 일체로 이동한다. 구동 샤프트(249)는 제 1파트(248a) 및 제 2파트(248b) 중 적어도 하나를 관통하며 배치될 수 있다. 구동 샤프트(249)는 X축 방향으로 연장된다. 구동 샤프트(249)는 구동 암 어셈블리(62b)에 연결된다. 구동 샤프트(249)는 종동 암(62b3)에 고정되어, 종동 암(62b3)과 일체로 회전한다.

메인 바디(200)는 벤딩 어셈블리(240)의 상단에 결합되는 지지 프레임(260)을 포함한다. 지지 프레임(260)은 모션 프레임(248)에 고정된다. 지지 프레임(260)은 모션 프레임(248)의 상측에 배치될 수 있다. 지지 프레임(260)은 종단 회전체(243)와 일체로 이동한다.

지지 프레임(260)은 디스플레이 바디(300)를 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 회전 가능하게 지지한다. 지지 프레임(260)은 제 2스핀 구동부(63)를 지지할 수 있다. 지지 프레임(260)은 모션 구동부(62)를 지지할 수 있다.

지지 프레임(260)은 디스플레이 바디(300)를 지지하는 디스플레이 바디 지지부(261)를 포함한다. 본 실시예에서, 제 2스핀 구동부(63)는 디스플레이 바디 지지부(261)에 고정되고, 모터 축부(63b)가 디스플레이 바디(300)에 고정된다. 다른 실시예로서, 제 2스핀 구동부(63)가 디스플레이 바디(300)에 배치되고, 디스플레이 바디 지지부(261)는 모터 축부(63b)에 고정되는 것도 가능하다.

디스플레이 바디 지지부(261)는 제 2스핀 구동부(63)의 모터 축부(63b)가 통과하는 모터축 홀(261a)을 형성한다. 디스플레이 바디 지지부(261)는 상하 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성된다.

지지 프레임(260)은 모션 구동부(62)를 지지하는 모션 구동부 지지부(263)를 포함한다. 모션 구동부 지지부(263)에 모터(62a)가 고정된다. 모션 구동부 지지부(263)는 X축 방향으로 두께를 가진 판형으로 형성된다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 모션 부재(247)에 회전력을 공급하는 모션 구동부(62)를 포함한다. 모션 구동부(62)는 회전 암을 회전시키는 구동력을 제공한다. 모션 구동부(62)는 모터(62a) 및 모터(62a)의 구동력을 모션 부재(247)에 전달하는 구동 암 어셈블리(62b)를 포함한다.

구동 암 어셈블리(62b)는 모터(62a)의 구동력을 구동 샤프트(249)에 전달한다. 구동 암 어셈블리(62b)는 복수의 암을 포함한다. 구동 암 어셈블리(62b)의 복수의 암은 서로 회전 가능하게 결합된다. 구동 암 어셈블리(62b)의 복수의 암은 X축 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 서로 회전 가능하게 결합된다.

본 실시예에서, 구동 암 어셈블리(62b)는, 모터(62a)의 축에 고정된 주동 암(62b1)과, 주동 암(62b1)에 회전 가능하게 일단부가 결합되는 연결 암(62b2)과, 연결 암(62b2)의 타단부에 회전 가능하게 연결된 종동 암(62b3)을 포함한다. 주동 암(62b1)은 상기 모터(62a)의 축에서 멀어지는 방향으로 연장되어 형성되고, 연결 암(62b2)은 주동 암(62b1)의 말단부에 연결된다. 종동 암(62b3)은 구동 샤프트(249)의 일단에 고정되어, 구동 샤프트(249)와 일체로 회전한다. 종동 암(62b3)은 모션 회전축(Oa)에서 멀어지는 방향으로 연장되어 형성되고, 연결 암(62b2)은 종동 암(62b3)의 말단부에 연결된다.

도 21a 및 도 21b를 참고하여, +X축 방향에서 바라볼 때, 모터(62a)의 축 및 주동 암(62b1)이 회전할 때, 주동 암(62b1)의 단부는 연결 암(62b2)의 일단부를 일측으로 당겨주거나 밀어준다. 당겨진 연결 암(62b2)의 일단부에 의해 연결 암(62b2)의 타단부도 위치가 변화하게 되고, 연결 암(62b2)의 타단부에 결합된 종동 암(62b3)이 회전한다. 종동 암(62b3)이 회전하면 구동 샤프트(249)가 함께 회전한다.

도 21a를 참고하여, 주동 암(62b1)이 시계 방향으로 회전하면, 연결 암(62b2)이 -Y축 방향으로 이동하며 종동 암(62b3)의 단부를 -Y축 방향으로 당겨주고, 종동 암(62b3) 및 구동 샤프트(249)는 반시계 방향으로 회전한다. 이 때, 모션 부재(247)는 구동 샤프트와 일체로 회전하며, 제 1사이드바(245-1)를 +Z축 방향으로 당기고 제 2사이드바(245-2)를 -Z축 방향으로 밀게 된다.

도 21b를 참고하여, 주동 암(62b1)이 반시계 방향으로 회전하면, 연결 암(62b2)이 +Y축 방향으로 이동하며 종동 암(62b3)의 단부를 +Y축 방향으로 밀어주고, 종동 암(62b3) 및 구동 샤프트(249)는 시계 방향으로 회전한다. 이 때, 모션 부재(247)는 구동 샤프트와 일체로 회전하며, 제 1사이드바(245-1)를 -Z축 방향으로 밀고 제 2사이드바(245-2)를 +Z축 방향으로 당기게 된다.

커뮤니케이션 로봇(1)은 상기 제 2스핀 동작의 구동력을 제공하는 제 2스핀 구동부(63)를 포함한다. 본 실시예에서, 제 2스핀 구동부(63)는 메인 바디(200)에 배치된다. 제 2스핀 구동부(63)는 모터(63a)를 포함한다. 모터(63a)는 지지 프레임(260)에 고정된다. 제 2스핀 구동부(63)는 모터(63a)의 회전축과 연결된 모터 축부(63b)를 포함한다. 모터 축부(63b)는 제 2스핀 회전축(Os2) 상에 배치되어 회전한다. 모터 축부(63b)의 일단은 모터(63a)에 결합되고, 타단은 디스플레이 바디(300)에 결합된다.

도 4, 도 5a, 도 5b, 도 9 및 도 10을 참고하여, 디스플레이 바디(300)의 구성을 설명하면 다음과 같다. 디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)에 회전 가능하게 지지된다. 디스플레이 바디(300)는 지지 프레임(260)에 지지된다. 디스플레이 바디(300)는 제 2스핀 회전축(Os2)를 중심으로 회전하게 구비된다. 디스플레이 바디(300)는 제 2스핀 회전축(Os2)을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 지지 프레임(260)에 지지된다.

디스플레이 바디(300)는 상기 디스플레이 케이스(310)를 포함한다. 디스플레이 케이스(310)의 전방면에 전면부(311)가 배치된다. 전면부(311)는 평면을 형성할 수 있다. 디스플레이 바디(300)는 화상을 출력하는 디스플레이(301)를 포함한다. 전면부(311)에 상기 디스플레이(301)가 배치된다.

디스플레이 바디(300)는 메인 바디(200)에 회전 가능하게 결합되는 디스플레이 프레임(320)을 포함한다. 디스플레이 프레임(320)은 모터 축부(63b)에 고정된다. 디스플레이 케이스(310)는 디스플레이 프레임(320)에 고정되어 지지된다. 디스플레이 프레임(320)은 디스플레이 케이스(310) 내의 각종 부품 들(예를 들어, 스피커, 디스플레이 패널, 마이크 등)을 지지할 수 있다.

1 : 커뮤니케이션 로봇 61 : 제 1스핀 구동부
62 : 모션 구동부 63 : 제 2스핀 구동부
100 : 지지 바디 200 : 메인 바디
210 : 메인 케이스 220 : 스핀 어셈블리
240 : 벤딩 어셈블리 241 : 시단 회전체
242 : 미들 회전체 243 : 종단 회전체
244 : 중앙바 245 : 사이드바
246 : 고정 부재 247 : 모션 부재
248 : 모션 프레임 249 : 구동 샤프트
260 : 지지 프레임 300 : 디스플레이 바디
O : 중심축
Os1 : 제 1스핀 회전축
Os2 : 제 2스핀 회전축
Oj, Oj1, Oj2, Oj3, Oj4, Oj5, Oj6, Oj7, Oj8, Oj9 : 관절 회전축
Oa : 모션 회전축
Ob, Ob1, Ob2 : 서브 회전축

Claims (16)

1. 하측에 배치되는 지지 바디;
   제 1스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 지지되고, 하측부에 대해 상측부가 기울임 동작 가능하게 구비되는 메인 바디; 및
   제 2스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 메인 바디에 지지되고, 화상을 출력하는 디스플레이 바디를 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 디스플레이 바디는 상기 상측부에 결합되고,
   상기 지지 바디는 상기 하측부에 결합되는 커뮤니케이션 로봇.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 기울임 동작에 의해 상기 제 2스핀 회전축이 기울어지게 구비되는 커뮤니케이션 로봇.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 메인 바디는,
   상기 하측부에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되게 구비되고,
   상기 메인 바디가 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 지지 바디에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 변경되게 구비되는 커뮤니케이션 로봇.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1스핀 회전축과 상기 제 2스핀 회전축이 평행하게 배치되는 제 1상태와, 상기 기울임 동작에 의해 상기 제 1스핀 회전축에 대해 상기 제 2스핀 회전축이 기울어지는 제 2상태를 가지도록 구비되는 커뮤니케이션 로봇.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 제 1스핀 회전축은 상하 방향으로 연장되는 커뮤니케이션 로봇.
7. 제 5항에 있어서,
   상기 제 1상태에서, 상기 제 1스핀 회전축과 상기 제 2스핀 회전축은 하나의 직선 상에 배치되는 커뮤니케이션 로봇.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 제 1상태에서 상기 메인 바디 및 상기 디스플레이 바디가 각각 서로 반대 방향으로 서로 동일한 각속도로 회전하게 제어하는 제어부를 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
9. 제 7항에 있어서,
   상기 메인 바디는,
   상기 하측부에 대한 상기 상측부의 상대적인 기울임 방향이 제한되게 구비되는 커뮤니케이션 로봇.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 커뮤니케이션 로봇에 대한 사용자의 방향을 감지하기 위한 방향 감지 센서; 및
    상기 디스플레이 바디의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해, 상기 메인 바디 및 상기 디스플레이 바디 중 적어도 하나가 회전되게 제어하는 제어부를 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이 바디의 화상 출력 방향을 상기 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 하기위해, 상기 메인 바디가 상기 기울임 동작을 수행하게 제어하는 커뮤니케이션 로봇.
12. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 바디는,
    상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 결합되는 스핀 어셈블리;
    상기 스핀 어셈블리에 하단이 결합되고, 상기 하단에 대해 상단이 기울임 동작 가능하게 구비되는 벤딩 어셈블리; 및
    상기 상단에 결합되고, 상기 디스플레이 바디를 상기 제 2스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지하는 지지 프레임을 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
13. 제 1항에 있어서,
    상기 지지 바디는,
    상기 메인 바디를 지지하는 메인 바디 지지부를 포함하고,
    상기 메인 바디는,
    상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 결합되는 스핀 프레임을 포함하고,
    상기 메인 바디 지지부 및 상기 스핀 프레임 중 어느 하나는 상기 제 1스핀 회전축에 수직한 평면을 형성하고,
    상기 메인 바디 지지부 및 상기 스핀 프레임 중 다른 하나는 상기 평면을 따라 구르게 배치된 롤러를 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
14. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 바디는 외관을 형성하는 메인 케이스를 포함하고,
    상기 메인 케이스는,
    상기 메인 바디와 일체로 상기 제 1스핀 회전축을 중심으로 회전하게 구비되고, 상기 기울임 동작에 의해 휨 가능하게 구비되는 커뮤니케이션 로봇.
15. 제 1항에 있어서,
    상기 디스플레이 바디에 배치되고, 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈을 포함하는 커뮤니케이션 로봇.
16. 하측에 배치되는 지지 바디;
    제 1스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 바디에 지지되는 스핀 어셈블리;
    상기 스핀 어셈블리에 하단이 결합되고, 상기 하단에 대해 상단이 기울임 동작 가능하게 구비되는 벤딩 어셈블리;
    상기 벤딩 어셈블리의 상기 상단에 결합되는 지지 프레임;
    제 2스핀 회전축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 상기 지지 프레임에 지지되고, 화상을 출력하는 디스플레이 바디를 포함하는 커뮤니케이션 로봇.

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