KR20180106561A - 다회전 앱솔루트 엔코더, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법 및 이를 기록한 컴퓨터 기록매체 - Google Patents

다회전 앱솔루트 엔코더, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법 및 이를 기록한 컴퓨터 기록매체

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KR20180106561A
KR20180106561A KR1020170035081A KR20170035081A KR20180106561A KR 20180106561 A KR20180106561 A KR 20180106561A KR 1020170035081 A KR1020170035081 A KR 1020170035081A KR 20170035081 A KR20170035081 A KR 20170035081A KR 20180106561 A KR20180106561 A KR 20180106561A
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KR
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shaft
absolute
axis
angle
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KR1020170035081A
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전재욱
박재완
후안 하 뉴엔
녹 콩 투옹 트란
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성균관대학교산학협력단
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    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G—PHYSICS
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Abstract

본 발명은 다회전 앱솔루트 엔코더 및 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 개시한다. 본 발명에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더는 주축, 및 상기 주축의 톱니와 톱니가 서로 맞물린 적어도 하나의 부축을 포함하는 기어, 상기 주축, 상기 적어도 하나의 부축에 각각 구비된 적어도 하나의 쌍극 자석의 자기력 변화를 감지하는 적어도 하나의 자기 센서, 상기 주축의 회전수와 상기 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블을 저장하는 데이터베이스, 각 축이 회전함에 따라 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 각도 검출부, 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 부축 회전수 검출부, 및 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하고, 상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 주축 회전수 산출부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 주축의 상대적 회전각도를 계단식으로 산출함으로써 주축의 상대적 회전수를 간편하게 획득함으로써 룩업 테이블의 인덱스 및 주축의 절대 회전수를 용이하게 산출할 수 있다.

Description

다회전 앱솔루트 엔코더, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법 및 이를 기록한 컴퓨터 기록매체{MULTI-TURN ABSOLUTE ENCODER, METHOD FOR DETECTING ROTATION ANGLE OF THE SAME, AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM FOR DETECTING ROTATION ANGLE OF THE SAME}
본 발명은 룩업 테이블을 이용하여 주축의 회전수를 검출하는 다회전 앱솔루트 엔코더, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법 및 이를 기록한 컴퓨터 기록매체에 관한 것이다.
엔코더(encoder)는 회전하는 물체의 회전 각속도와 위치를 검출하기 위한 장치로, 회전을 검출하는 방법에 따라 광학식 엔코더와 자기식 엔코더로 구분할 수 있다. 또한, 엔코더는 일정한 기준과의 상대적 위치를 측정하는 인크리멘탈(incremental) 엔코더와 전원 공급 없이 절대적인 위치를 측정할 수 있는 앱솔루트(absolute) 엔코더로 구분할 수 있다.
자기식 엔코더는 회전하는 물체와 함께 회전하는 자성체를 이용하여 회전 각속도와 회전 위치를 검출할 수 있는 출력 신호를 생성하고, 출력 신호는 회전하는 자기장을 자기센서로 측정하여 사인파(sine wave)와 코사인파(cosine wave)의 쌍으로 구성되고, 사인파와 코사인파의 위상으로부터 회전 위치와 회전 속도를 검출할 수 있다.
엔코더는 기본적으로 360도 내의 절대각도를 출력하지만, 실제 산업 환경에서는 360도 외의 넓은 회전 범위의 위치 정보를 요구하기 때문에 회전 수를 기억하는 여러 가지 방법을 이용하고 있다. 대표적으로 엔코더에서 회전 각도가 360도를 넘어가는 순간 회전수를 카운트하여 메모리에 저장하는 방법이 사용된다. 그러나, 전원이 오프된 상태에서 기어의 위치가 변경되면 저장되지 않는 문제가 있다.
따라서, 주축 외에 부축을 추가하고 부축의 회전 비율을 달리하여 각 축의 절대각도를 추출하고 서로 비교하여 주축의 회전수를 검출하는 다회전 앱솔루트 엔코더가 각광받고 있다. 이러한, 앱솔루트 엔코더는 주축과 각 부축의 절대각도를 이용하여 미리 저장된 테이블의 데이터와 비교하여 주축의 회전수를 검출하는 방법을 사용한다. 이때, 주축의 절대각도와 부축의 절대각도가 일치하는 주기의 삼각파를 이용하여 테이블의 인덱스를 얻을 수 있다.
그러나, 종래의 테이블 인덱스를 검출하는 방법은 기어 시스템의 조립 과정에서 자석을 부착할 때 자석의 각도가 어긋나 발생하는 위상차를 먼저 제거해야 하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하기 위하여, 각 축의 기어 잇 수와, 특정 시점의 각 축의 절대각도를 이용하여 주축의 각 부축에 대한 상대각도를 산출하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 주축의 각 부축에 대한 상대각도를 이용하여 주축의 상대 회전수를 산출하고, 주축의 상대 회전수를 룩업 테이블의 인덱스로 사용하는 것을 목적으로 한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 주축, 및 상기 주축의 톱니와 톱니가 서로 맞물린 적어도 하나의 부축을 포함하는 기어, 상기 주축, 상기 적어도 하나의 부축에 각각 구비된 적어도 하나의 쌍극 자석의 자기력 변화를 감지하는 적어도 하나의 자기 센서, 상기 주축의 회전수와 상기 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블을 저장하는 데이터베이스, 각 축이 회전함에 따라 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 각도 검출부, 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 부축 회전수 검출부, 및 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하고, 상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 주축 회전수 산출부를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더를 제공한다.
주축 회전수 산출부는 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출할 수 있다.
Figure pat00001
(여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수를 나타냄)
주축 회전수 산출부는 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
주축 회전수 산출부는 상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 위상차가 존재하는 경우, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
Figure pat00002
(여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수, phaseerrA는 위상차를 나타냄)
주축 회전수 산출부는 상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용할 수 있다.
다회전 앱솔루트 엔코더는 각 축의 기어 잇 수를 결정하는 기어 잇수 설정부를 더 포함하고, 기어 잇 수 설정부는 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정할 수 있다.
주축 회전수 산출부는 상기 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들의 곱의 범위에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출할 수 있다.
또한, 상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 측면에 따르면, 주축의 회전수와 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블를 저장하는 단계, 각 축이 회전함에 따라 상기 각 축과 연결된 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 단계, 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 단계, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하는 단계, 및 상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 제공한다.
주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출될 수 있다.
Figure pat00003
(여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수를 나타냄)
주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는, 상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 존재하는 위상차를 검출하는 단계, 상기 검출된 위상차를 아래 수학식에 적용하여 상대각도를 산출하는 단계, 및 상기 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
Figure pat00004
(여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수, phaseerrA는 위상차를 나타냄)
주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는 상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1 적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용할 수 있다.
다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법은 상기 룩업 테이블를 저장하는 단계 이전에, 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 측면에 따르면, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출 방법의 상기 각 단계를 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 포함한다.
본 발명에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더 및 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 간단한 수학식을 이용하여 주축의 상대적 회전각도를 계단식으로 산출함으로써 주축의 상대적 회전수를 간편하게 획득할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 각 축의 기어 잇 수를 새로운 방법을 통해 도출할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주축의 상대적 회전수를 룩업 테이블의 인덱스로 사용함으로써 인덱스의 크기를 줄일 수 있다는 장점이 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더를 구성하는 기어를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 각 축의 절대각도를 삼각파로 표시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 위상차가 발생하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법에 사용되는 룩업 테이블의 도시한 도면들이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 설명하기 위한 도면들이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더를 구성하는 기어를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더는 하나의 주축 기어(M)와 주축 기어(M)와 톱니바퀴가 맞물려 돌아가도록 배치된 적어도 하나의 부축 기어(A, B, C)를 포함할 수 있다.
주축 기어(M)와 적어도 하나의 부축 기어(A, B, C)는 중심축에 적어도 하나의 쌍극 자석(N/S)을 구비하고, 쌍극 자석(N/S) 상에 자기력의 변화를 감지하는 자기 센서를 각각 구비할 수 있다. 이때, 주축 기어(M)는 nGM의 기어 잇 수를 가지며, 적어도 하나의 부축 기어(A, B, C)는 nGA, nGB, nGC의 기어 잇 수를 가진다. 각각의 기어 잇 수는 주축의 기어 잇 수 검출이 가능하도록 미리 설정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 각 축의 절대각도를 삼각파로 표시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더는 사인파와 코사인파로 구성된 두 개의 정현파 신호를 자기 센서를 통해 획득할 수 있고, 두 개의 정현파 신호를 이용하여 아래 [수학식 1]과 같이 각 축의 절대각도를 산출할 수 있다.
Figure pat00005
자기 센서를 통해 획득한 각 축의 절대각도는 삼각파 형태로 획득될 수 있다. x축은 시간축이고, y축은 0~360도 각도축을 나타낸다.
구체적으로, 주축(M)의 기어 잇 수(nGM)가 24이고, 제1 부축(A)의 기어 잇 수(nGA)가 28, 제2 부축(B)의 기어 잇 수(nGB)가 25, 제3 부축(C)의 기어 잇 수(nGC)가 26인 경우, 주축(M)과 각 부축들(A, B, C)의 절대각도는 기어 비에 의해 서로 상이한 비율을 가지며 절대각도가 일치하는 주기가 상이할 수 있다. 즉, 주축(M)과 제1 부축(A)은 주축이 7회전 할 때마다 절대각도가 동일해 지고고, 주축(M)과 제2 부축(B)은 25회전 할 때마다 절대각도가 동일해 지고, 주축(M)과 제3 부축(C)은 13회전 할 때마다 절대각도가 동일해지는 것을 확인할 수 있다.
이로 인하여 각 축의 절대각도의 조합은 다회전 검출 범위 내에서 중복되지 않고, 이를 이용하여 다회전 테이블(룩업 테이블)을 만들고, 각각의 매칭되는 데이터를 얻어 다회전 정보를 획득할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 위상차가 발생하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 다회전 앱솔루트 엔코더의 주축과 부축의 위상차에 따라 절대각도가 일치하지 않을 수 있다.
구체적으로, 다회전 앱솔루트 엔코더의 주축과 부축의 위상차가 0°인 경우 또는 위상차가 51.43°인 경우, 주축이 7회전 하면 주축과 부축의 절대각도가 0도로 다시 만날 수 있다. 그러나, 초기 위치의 위상차가 30°인 경우, 주축과 부축의 절대각도가 일치하지 않아 룩업 테이블을 사용하여 주축의 회전수를 검출하는 것이 불가능하다. 따라서, 축이 회전함에 따라 발생하는 위상차를 각 축의 초기 위치를 임의로 조정하여 제거해야 하는 문제가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더(100)는 기어(110), 적어도 하나의 자기 센서(120), 데이터베이스(130), 각도 검출부(140), 부축 회전수 검출부(150), 및 주축 회전수 산출부(160)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 다회전 앱솔루트 엔코더(100)는 기어 잇수 설정부(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
기어(110)는 하나의 주축과, 주축의 톱니와 톱니가 서로 맞물리도록 배치된 적어도 하나의 부축을 포함한다.
또한, 기어 잇수 설정부는 각 부축의 기어 잇 수를 주축의 기어 잇 수와 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 각 축의 기어 잇 수를 설정할 수 있다. 이 경우, 아래 [수학식 2]에 의해 주축(M)과 임의의 부축(A, B, C)의 절대각도가 일치하는 주기를 산출할 수 있다.
Figure pat00006
여기서, AM, BM, CM 은 각 부축과 절대각도가 일치할 때까지 주축의 회전수를 나타내고, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA, nGB, nGC는 각 부축의 기어 잇 수를 나타낸다.
예를 들어, nGM=24, nGA=28, nGB=25, nGC=26인 경우, 각 주기 회전수인 AM, BM, CM 은 각각 7, 25, 13이 되고, 주축(M)과 각 부축의 절대각도가 일치하는 회전수는 각 주기 회전수의 최소공배수가 된다. 즉, 각 주기 회전수의 최소공배수가 다회전 범위(
Figure pat00007
)가 된다. 따라서, 기어 잇수 설정부는 각 주기 회전수가 서로 소가 되도록 기어 잇 수를 설정할 수 있다.
다음으로, 자기 센서(120)는 주축(M), 적어도 하나의 부축(A, B, C)에 각각 구비된 적어도 하나의 쌍극 자석의 자기력 변화를 감지할 수 있다. 자기 센서(120)는 각 쌍극 자석 상부에 위치하고 쌍극 자석과 설정된 거리만큼 떨어져 배치되어 기어(110)가 회전함에 따라 정현파 신호를 획득할 수 있다.
데이터베이스(130)는 주축의 회전수와 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 주축의 기어 잇 수와 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블을 저장할 수 있다.
각도 검출부(140a, 140b, 140c, 140d)는 각 축이 회전함에 따라 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출할 수 있다. 이때, 각도 검출부(140a, 140b, 140c, 140d)는 각 축의 정현파 신호로부터 회전 각도를 상기 [수학식 1]에 의해 산출적으로 검출할 수 있다.
부축 회전수 검출부(150)는 적어도 하나의 자기 센서(120)에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출할 수 있다. 부축 회전수 검출부(150)는 상기 [수학식 2]의 각 축의 주기 회전수(AM, BM, CM )를 참조하여, 각 부축의 회전수를 검출할 수 있다. 각 부축의 회전수는 0부터 각 축의 주기 회전수 보다 1 적은 수까지 반복될 수 있다. 예를 들어, 제1 부축(A)의 회전 수는 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6이 반복될 수 있다.
주축 회전수 산출부(160)는 각 축의 특정 시점의 절대각도를 삼각파에서 검출하고, 각 축의 특정 시점의 절대각도와 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 각 부축과의 관계에서 주축의 상대 회전수를 검출할 수 있다. 또한, 주축 회전수 산출부(160)는 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 룩업 테이블에서 주축의 절대 회전수를 검출할 수 있다.
- 주축과 적어도 하나의 부축 사이의 위상차가 존재하지 않는 경우
구체적으로, 주축 회전수 산출부(160)는 아래 [수학식 3]에 의하여 산출된 상대각도를 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출할 수 있다.
Figure pat00008
여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수를 나타낸다.
또한, 주축 회전수 산출부(160)는 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 주축과 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 산출된 상대각도를 비교하여 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
예를 들어, 주축과 제1 부축의 기어 잇 수가 24, 28인 경우, 주축(M)이 N회전이 완료된 시점(주축의 절대각도 = 360도)의 부축(A)의 절대각도가 257.14도인 경우, 상기 [수학식 3]에 대입하면 MTSigA는 411.42, 즉 51.42도가 된다. 따라서, 주축의 절대 회전수(N)는 2회 임을 알 수 있다.
- 주축과 적어도 하나의 부축 사이에 위상차가 존재하는 경우
주축과 적어도 하나의 부축 사이에 위상차가 존재하는 경우, 아래 [수학식 4]에 의하여 산출된 상대각도를 이용하여 위상차가 존재하는 부축에 대한 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
Figure pat00009
여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수, phaseerrA는 위상차를 나타낸다.
여기서, 위상차 phaseerrA는 MTSigA와 기준선을 맞춘 경우, 차이에 해당한다.
주축 회전수 산출부(160)는 적어도 하나의 부축의 개수만큼 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 주축의 상대 회전수보다 1적은 수까지 변경하여 룩업 테이블에 적용하여 주축의 절대 회전수를 검출할 수 있다.
구체적으로, 3개의 부축을 사용하는 엔코더는 룩업 테이블을 3차원으로 배열할 수 있고, 각각의 인덱스를 0부터 1씩 증가시켜 회전수를 저장할 수 있다. 이때, 각 주기 회전수가 완료되면, 회전수를 0으로 표시하여 반복할 수 있다. 예를 들어, MT[0, 0, 0]=0, MT[1, 1, 1]=1,..., MT[6, 6, 6]=6, MT[0, 7, 7]=7, MT[1, 8, 8]=8,..., MT[5, 12, 12]=12, MT[6, 13, 0]=13,.., 등과 같이 저장할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법은 룩업 테이블을 저장하고(S510), 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하고(S520), 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하고(S530), 룩업 테이블에서 주축의 회전수를 검출할 수 있다(S540).
구체적으로, 룩업 테이블을 저장하는 단계(S510)는 주축의 회전수와 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 설정할 수 있다. 또한, 주축의 기어 잇 수와 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 회전수의 관계를 저장할 수 있다.
각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 단계(S520)는 각 축이 회전함에 따라 각 축과 연결된 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 정현파 신호를 이용하여 삼각파를 산출할 수 있다.
적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 단계(S530)는 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출할 수 있다.
마지막으로, 룩업 테이블에서 주축의 회전수를 검출하는 단계(S540)는 주축의 상대 회전수를 검출하는 과정과, 주축의 상대 회전수를 이용하여 절대 회전수를 검출하는 과정으로 구성될 수 있다.
먼저, 주축의 상대 회전수를 검출하는 과정은 각 축의 특정 시점의 절대각도를 삼각파에서 검출하고, 각 축의 특정 시점의 절대각도와 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 각 부축과의 관계에서 주축의 상대 회전수를 검출할 수 있다. 또한, 주축의 절대 회전수를 검출하는 과정은 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 룩업 테이블에서 주축의 절대 회전수를 검출할 수 있다. 위 과정 중 주축의 상대 회전수를 검출하는 과정이 룩업 테이블의 인덱스를 찾아내는 과정이다.
구체적으로, 주축의 상대 회전수를 검출하는 과정은, 상기 [수학식 3]에 의하여 산출된 상대각도를 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출할 수 있다. 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 주축과 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지(즉, 절대각도가 일치할 때까지) 필요한 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 산출된 상대각도를 비교하여 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
주축과 부축 사이의 위상차가 발생한 경우, 주축의 절대 회전수를 검출하고, 주축과 적어도 하나의 부축 사이에 존재하는 위상차를 검출하고, 검출된 위상차를 상기 [수학식 4]에 적용하여 상대각도를 산출한 후, 산출된 상대각도를 이용하여 위상차가 존재하는 부축에 대한 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
주축의 상대 회전수를 산출한 후, 적어도 하나의 부축의 개수만큼 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 인덱스를 0부터 적어도 하나의 부축 각각에 대한 주축의 상대 회전수보다 1 적은 수까지 변경하여 룩업 테이블에 적용하여 주축의 절대 회전수를 산출할 수 있다. 이하, 도 6 내지 도 10을 참조하여, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 구체적으로 설명하도록 한다.
도 6 내지 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법에 사용되는 룩업 테이블의 도시한 도면들이다.
도 6 내지 도 7을 참조하면, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법에 사용되는 룩업 테이블은 부축의 개수만큼 인덱스를 포함할 수 있다.
구체적으로, 하나의 주축(M)과 3개의 부축(A, B, C)으로 구성된 엔코더는 3개의 인덱스를 갖는 3차원 형태로 배열될 수 있다. 룩업 테이블은 각각의 인덱스를 0부터 1씩 증가시켜 회전수를 저장할 수 있다. 이때, 각 주기 회전수가 완료되면, 회전수를 0으로 표시하여 반복할 수 있다. 예를 들어, MT[0, 0, 0]=0, MT[1, 1, 1]=1,..., MT[6, 6, 6]=6, MT[0, 7, 7]=7, MT[1, 8, 8]=8,..., MT[5, 12, 12]=12, MT[6, 13, 0]=13,.., 등과 같이 저장할 수 있다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법을 설명하기 위한 도면들이다. 이하, 주축(M)의 기어 잇 수가 24개, 제1 부축(A)의 기어 잇 수가 28개, 제2 부축(B)의 기어 잇 수가 25개, 제3 부축(C)의 기어 잇 수가 26개인 기어를 예로 들어 설명하도록 한다.
도 8을 참조하면, 주축의 절대각도와 제1 부축의 절대각도를 각각 삼각파(l1, l2)로 나타낼 수 있다. 주축(M)이 360도 회전하는 동안 제1 부축(A)은 308.57도, 1회전 후 257.14도, 2회전 후 205.71도, 3회전 후 154.28도, 4회전 후 102. 85도, 5회전 후 51.42도 각각 회전하고 주축(M)이 7회전 하고 제1 부축(A)이 6회전하면 절대위치가 0도로 동일해진다.
주축과 각 부축은 회전수에 따라 일정한 각도 차이(308.57도, 257.14도, 205.71도, 154.28도, 102.85도, 51.42도)를 유지하며, 기어 잇 수에 따른 회전수를 회전한 후 절대각도가 같아질 수 있다. 이러한 규칙을 이용하여 상기 [수학식 3]을 산출할 수 있다.
도 9를 참조하면, 주축(M)과 제1 부축(A)의 절대각도를 나타낸 삼각파에서, 특정 시점의 각 축의 절대각도 SigM=270, SigA=180를 획득하고, 획득된 절대각도를 상기 [수학식 3]에 적용할 수 있다(S532).
상기 [수학식 3]에 의해 계산된 결과와 360도를 비교하고(S534), 계산 결과가 360도보다 큰 경우(예), 계산 결과에서 360도를 빼고, 계산 결과가 360도보다 작은 경우(아니오), 계산 결과를 계단파(l2') 형태로 나타낸다. 즉, 주축이 1회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 0도가 되고, 주축이 2회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 51.42도가 되고, 주축이 3회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 102.85도가 되고, 주축이 4회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 154.28도가 되고, 주축이 5회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 205.71도가 되고, 주축이 6회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 257.14도가 되고, 주축이 7회전인 구간에서 상기 [수학식 3]의 계산 결과는 308.57도가 된다. 주축이 8회전인 구간에서는 주축이 1회전인 구간과 동일한 결과가 반복된다. 즉, 상기의 계산 결과를 이용하여 주축의 상대 회전수를 산출할 수 있다.
도 10을 참조하면, 주축(M)과 제1 부축(A)이 초기상태에 위상차(e_phase)가 발생한 경우, 주축의 상대 회전수를 산출하는 방법을 설명한다.
주축과 제1 부축이 위상차(e_phase)가 발생한 경우, 상기 [수학식 4]를 적용하여 상대 각도를 산출할 수 있다. 이때, 위상차는 위상차가 발생하지 않은 주축이 1회전 구간의 상대 각도와 위상차가 발생한 주축이 1회전 구간의 상대 각도의 차로 산출할 수 있다. 즉, 위상차가 발생한 경우, 상기 [수학식 4]를 적용한 상대 각도는 위상차(e_phase)만큼 y축으로 이동된 계단파(l3')로 나타난다.
도 11을 참조하면, 실제로 도 1과 같은 엔코더를 구성하고 주축과 각 부축(A, B, C)의 상대 회전수를 측정한 결과이다. 앞서 도 9에서 설명한 바와 같이, 주축과 제1 부축(A)은 주축이 7회전 할 때마다 절대각도가 일치하므로 7개의 계단 형태의 파형을 갖고, 주축과 제2 부축(B)은 주축이 25회전 할 때마다 절대각도가 일치하므로 25개의 계단 형태의 파형을 갖고, 주축과 제3 부축(C)은 주축이 13회전 할 때마다 절대각도가 일치하므로 13개의 계단 형태의 파형을 갖는다.
본 발명에 따르면, 주축과 각 부축의 상대 각도를 산출하여 주축의 상대회전수를 산출하고, 주축의 상대회전수를 룩업 테이블의 인덱스로 적용함으로써 주축의 절대회전수를 검출할 수 있다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 측면에 따르면, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출 방법의 상기 각 단계를 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 포함한다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100: 다회전 앱솔루트 엔코더
110: 기어 120: 자기 센서
130: 데이터 베이스 140a: 주축 각도 검출부
140b: 제1 부축 각도 검출부 140c: 제2 부축 각도 검출부
140d: 제3 부축 각도 검출부 150: 부축 회전수 검출부
160: 주축 회전수 산출부

Claims (14)

  1. 주축, 및 상기 주축의 톱니와 톱니가 서로 맞물린 적어도 하나의 부축을 포함하는 기어;
    상기 주축, 상기 적어도 하나의 부축에 각각 구비된 적어도 하나의 쌍극 자석의 자기력 변화를 감지하는 적어도 하나의 자기 센서;
    상기 주축의 회전수와 상기 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블을 저장하는 데이터베이스;
    각 축이 회전함에 따라 상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 각도 검출부;
    상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 부축 회전수 검출부; 및
    상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하고, 상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 주축 회전수 산출부;
    를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주축 회전수 산출부는, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
    Figure pat00010

    (여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수를 나타냄)
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주축 회전수 산출부는, 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주축 회전수 산출부는, 상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 위상차가 존재하는 경우, 아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
    Figure pat00011

    (여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수, phaseerrA는 위상차를 나타냄)
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주축 회전수 산출부는, 상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 각 축의 기어 잇 수를 결정하는 기어 잇수 설정부;를 더 포함하고,
    상기 기어 잇 수 설정부는, 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 주축 회전수 산출부는, 상기 각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들의 곱의 범위에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더.
  8. 주축의 회전수와 적어도 하나의 부축의 회전수의 관계를 인덱스로 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 적어도 하나의 부축의 기어 잇 수의 최소공배수 범위에서 표시하는 룩업 테이블를 저장하는 단계;
    각 축이 회전함에 따라 상기 각 축과 연결된 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 각 축의 절대각도를 삼각파로 산출하는 단계;
    상기 적어도 하나의 자기 센서에서 감지한 자기력 변화를 이용하여 상기 적어도 하나의 부축의 회전수를 검출하는 단계;
    상기 각 축의 특정 시점의 절대각도를 상기 삼각파에서 검출하고, 상기 각 축의 특정 시점의 절대각도와 상기 각 축의 기어 잇 수를 이용하여 상기 각 부축과의 관계에서 상기 주축의 상대 회전수를 검출하는 단계; 및
    상기 검출한 주축의 상대 회전수를 인덱스로 사용하여 상기 룩업 테이블에서 상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계;
    를 포함하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는,
    아래 수학식에 의하여 산출된 상대각도를 상기 주축의 상대 회전수로 환산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
    Figure pat00012

    (여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수를 나타냄)
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는,
    상기 주축의 기어 잇 수와 상기 부축의 기어 잇 수를 고려하여 상기 주축과 상기 부축이 회전 시작점에서 만날 때까지 필요한 상기 주축의 상대 회전수에 대한 각 회전각과 상기 산출된 상대각도를 비교하여 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는,
    상기 주축과 상기 적어도 하나의 부축 사이에 존재하는 위상차를 검출하는 단계;
    상기 검출된 위상차를 아래 수학식에 적용하여 상대각도를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 상대각도를 이용하여 상기 위상차가 존재하는 부축에 대한 상기 주축의 상대 회전수를 산출하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
    Figure pat00013

    (여기서, MTSigA는 상대각도, SigM은 특정 시점의 주축의 절대각도, SigA는 특정 시점의 부축의 절대각도, nGM은 주축의 기어 잇 수, nGA는 부축의 기어 잇 수, phaseerrA는 위상차를 나타냄)
  12. 제8항에 있어서,
    상기 주축의 절대 회전수를 검출하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 부축의 개수만큼 상기 주축의 상대 회전수를 인덱스로 추출하고, 상기 인덱스를 0부터 상기 적어도 하나의 부축 각각에 대한 상기 주축의 상대 회전수보다 1 적은 수까지 변경하여 상기 룩업 테이블에 적용하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 룩업 테이블를 저장하는 단계 이전에,
    각 부축의 기어 잇 수를 상기 주축의 기어 잇 수와 상기 각 부축의 기어 잇 수의 차로 나눈 값들이 서로 소가 되도록 상기 각 축의 기어 잇 수를 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법.
  14. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항의 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법의 각 단계를 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
KR1020170035081A 2017-03-21 2017-03-21 다회전 앱솔루트 엔코더, 다회전 앱솔루트 엔코더의 회전수 검출방법 및 이를 기록한 컴퓨터 기록매체 KR20180106561A (ko)

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