KR20180105913A - Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof - Google Patents

Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20180105913A
KR20180105913A KR1020170033222A KR20170033222A KR20180105913A KR 20180105913 A KR20180105913 A KR 20180105913A KR 1020170033222 A KR1020170033222 A KR 1020170033222A KR 20170033222 A KR20170033222 A KR 20170033222A KR 20180105913 A KR20180105913 A KR 20180105913A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rspa
automatic parking
avn
remote automatic
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020170033222A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102304849B1 (en
Inventor
전영탁
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170033222A priority Critical patent/KR102304849B1/en
Publication of KR20180105913A publication Critical patent/KR20180105913A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102304849B1 publication Critical patent/KR102304849B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0064—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using a remote, e.g. cordless, transmitter or receiver unit, e.g. remote keypad or mobile phone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The present invention provides a remote automatic parking method of an automobile, comprising following steps of: approving starting of the automobile; executing a remote automatic parking system (RSPA); determining whether an AVN is booted; and performing a function of the remote automatic parking system (RSPA) using a cluster if the AVN is booting and performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN if the AVN is booted.

Description

차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어방법{Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof}[0001] The present invention relates to a remote automatic parking system and a control method thereof,

본 발명은 자동차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 주차(출차)를 보조해주는 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a system for assisting parking (departure) of a vehicle.

차량의 주차시 운전자의 주차를 보조하기 위하여 차량에는 주차보조 시스템(PAS, Parking Assist System)이 기본적으로 탑재되고 있다.The parking assistance system (PAS) is basically installed in the vehicle to assist the driver in parking the vehicle.

주차보조 시스템(PAS)은 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서(감지 센서)를 통하여 차량 전후방의 장애물을 인식하고, 주차시 운전자가 인식하지 못하는 사각지대의 장애물을 알려줌으로써 주차시 사고를 미연에 방지하는 기능을 한다.The parking assist system (PAS) recognizes the obstacles on the front and rear sides of the vehicle through an ultrasonic sensor (detection sensor) installed on the front or rear of the vehicle and informs the obstacles in the blind zone that the driver can not recognize when parking. .

일반적으로 전방에 감지 센서가 장착된 주차보조 시스템을 PAS, 후방에 감지센서가 장착된 주차보조 시스템을 R-PAS(Rear Parking Assist System)이라고 부른다.In general, a parking assist system with a sensor on the front is called a PAS and a parking assist system with a sensor on the rear is called a rear parking assist system (R-PAS).

근래에는 전후방 감지센서와 음성안내를 통해 스어티링 휠(Steering Wheel)의 조작없이 자동으로 주차를 도와주는 자동 주차보조 시스템(SPAS, Smart Parking Assist System)도 개발되었다. 자동 주차보조 시스템(SPAS)을 통해 운전자는 음성안내에 따라 변속기와 페달만 밟으면 직각 주차와 평행 주차까지도 이용이 가능하다.In recent years, a Smart Parking Assist System (SPAS) has been developed to assist parking automatically without steering wheel operation through front and rear sensors and voice guidance. With the automatic parking assist system (SPAS), the driver can use upright parking and parallel parking by pressing the transmission and pedal according to the voice guidance.

최근에는 운전자가 하차한 뒤 스마트키나 스마트폰을 이용해 원격으로 차량을 주차하거나 차고지(주차장)로부터 차량을 빼낼 수 있는 원격 자동 주차 시스템(RSPA, Remort Smart Parking Assist System)이 등장하였다.Recently, a remote automatic parking system (RSPA, Remort Smart Parking Assist System) has been introduced, which allows a driver to park his / her vehicle remotely using a smart key or smart phone or to take out a vehicle from a garage (parking lot).

한편, 차량에는 디스플레이로서, 계기판용 클러스터 디스플레이(Cluster Display)와 멀티미디어용 AVN 디스플레이(Audio Video Navigation Display)가 장착된다.On the other hand, as a display, a cluster display for the instrument panel (Cluster Display) and an AVN display (Audio Video Navigation Display) for multimedia are mounted on the vehicle.

상술한 주차 보조 시스템들(PAS, SPAS, RSPA)의 정보는 클러스터 디스플레이에 주로 표시하다가 최근에는 카메라 영상과 함께 표시할 수 있도록 AVN 디스플레이에 정보 표시를 하는 경우가 점점 늘고 있다.Information on the above-described parking assist systems (PAS, SPAS, RSPA) is mainly displayed on the cluster display, and recently, information display on the AVN display is increasing so that it can be displayed together with the camera image.

특히, 원격 자동 주차 시스템(RSPA)은 AVN 디스플레이를 사용한다.In particular, the Remote Automatic Parking System (RSPA) uses the AVN display.

AVN 디스플레이가 켜진 상태에서는 RSPA 기능을 이용하는데 큰 문제가 없지만, 주차된 차량의 출차를 시도하는 경우에는 시동과 함께 먼저 AVN 디스플레이를 부팅해야 한다.While the AVN display is turned on, there is no problem in using the RSPA function, but if you try to get out of a parked vehicle, you must first boot the AVN display with the startup.

그런데 AVN 디스플레이는 멀티미디어 시스템이 복잡해짐에 따라 고급형 AVN의 경우, 시동과 함께 부팅되는데 약 20~30초의 다소 긴 시간을 필요로 하므로 지간지연으로 인해 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 즉각적으로 사용하기에는 불편함이 따르는 문제가 있다.However, as the multimedia system becomes complicated, the AVN display requires a relatively long time of about 20 to 30 seconds to boot up with the startup of the AVN of the high-grade type. Therefore, the remote automatic parking system (R-SPAS) There is a problem that inconvenience arises.

따라서, 본 발명은 차량의 시동 후, 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 이용할 수 있는 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공하는 데 목적이 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a remote automatic parking system of a vehicle that can use a remote automatic parking system (R-SPAS) within a short period of time after starting of a vehicle and a remote automatic parking method of a vehicle using the same.

본 발명은, 차량의 시동이 인가되는 단계; 원격 자동 주차 시스템(RSPA)이 실행되는 단계; AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및 상기 AVN이 부팅 중이면 클러스터를 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공한다.According to the present invention, Executing a remote automatic parking system (RSPA); Determining whether the AVN is booted; And performing a function of the remote automatic parking system (RSPA) using the cluster if the AVN is booting, and performing a function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN if the AVN is booted step; The method comprising the steps of:

상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.The execution command of the remote automatic parking system (RSPA) may be an outgoing operation command.

상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은, 차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계; 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.The function of the remote automatic parking system may include: controlling an operation of an ultrasonic sensor mounted on a vehicle; Sensing an obstacle through information obtained through the ultrasonic sensor; And performing a departure from the parked place by avoiding the obstacle; . ≪ / RTI >

또한, 상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은, 차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계; 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.Further, the function of the remote automatic parking system may include: controlling an operation of a camera unit mounted on the vehicle; Detecting an obstacle through information obtained through the camera unit; Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; . ≪ / RTI >

상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.Performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN when the booting of the AVN is completed, in the function performing step of the remote automatic parking system.

상기 클러스터는 액정화면 디스플레이를 포함하여 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 영상 정보를 디스플레이할 수 있다.The cluster may display image information obtained through the camera unit including a liquid crystal screen display.

상기 원격 자동 주차시스템(RSPA) 기능 사용시 상기 클러스터 디스플레이는 레이아웃을 변경하여 주차와 출차에 필요한 영상과 경고 표시를 함께 수행할 수 있다.When the remote automatic parking system (RSPA) function is used, the cluster display can change the layout and display images and warnings necessary for parking and departure.

상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.The activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) may use at least one of a smart key and a smart phone.

한편, 본 발명은 차량의 시동이 인가되는 단계; 주차보조 시스템들(SPAS, RSPA) 중 어느 하나의 명령을 실행하는 단계; RSPA 제어부가 AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및 상기 AVN 부팅 중이면 상기 RSPA 제어부가 클러스터 디스플레이로 화면표시를 요청하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 상기 RSPA 제어부가 AVN 디스플레이로 화면표시를 요청하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, Executing instructions of any one of the parking assist systems (SPAS, RSPA); Determining whether the RSPA control unit is booting the AVN; And if the AVN is being booted, the RSPA controller requests a screen display to the cluster display. If the AVN is booted, the RSPA controller requests a display on the AVN display to display the function of the remote automatic parking system (RSPA) ; The method comprising the steps of:

상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.The execution command of the remote automatic parking system (RSPA) may be an outgoing operation command.

상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은, 차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계; 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.The function of the remote automatic parking system (RSPA) may include: controlling an operation of an ultrasonic sensor mounted on a vehicle; Sensing an obstacle through information obtained through the ultrasonic sensor; Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; . ≪ / RTI >

또한, 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은, 차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계; 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.In addition, the performance of the remote automatic parking system (RSPA) may include controlling an operation of a camera unit mounted on the vehicle; Detecting an obstacle through information obtained through the camera unit; Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; . ≪ / RTI >

상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행 단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN 디스플레이를 사용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.Performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN display when the booting of the AVN is completed during the functioning of the remote automatic parking system (RSPA).

상기 클러스터 디스플레이는 상기 카메라를 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이할 수 있다.The cluster display may display information obtained via the camera and a warning indication.

상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.The activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) may use at least one of a smart key and a smart phone.

한편, 본 발명은 원격 자동 주차와 출차 명령을 제어하는 RSPA 제어부; 상기 RSPA 제어부와 통신하며 주차와 출차시의 영상을 표시하는 AVN; 및 상기 RSPA 제어부에 의해 상기 AVN이 부팅중이라고 판단되면, 상기 AVN 대신에 상기 주차와 출차시의 영상을 표시하는 클러스터; 를 포함하는 차량의 원격 자동 주차 시스템을 제공한다.Meanwhile, the present invention provides an RSPA controller for controlling remote automatic parking and departure commands; An AVN that communicates with the RSPA control unit and displays an image at the time of parking and departure; And a cluster for displaying the image at the time of parking and departure instead of the AVN if it is determined by the RSPA controller that the AVN is booting; And a remote automatic parking system for the vehicle.

상기 RSPA 제어부는 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행할 수 있다.The RSPA control unit may perform the function of the RSPA using the AVN if the AVN is booted.

상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령일 수 있다.The execution command of the remote automatic parking system (RSPA) may be an outgoing operation command.

차량의 원격 자동 주차 시스템은 초음파 센서, 카메라 유닛을 더 포함할 수 있다.The remote automatic parking system of the vehicle may further include an ultrasonic sensor and a camera unit.

상기 AVN은 상기 RSPA 제어부와 통신하는 AVN 마이컴; 및 상기 AVN 마이컴의 제어에 따라 상기 카메라 유닛에서 촬영된 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함할 수 있다.An AVN microcomputer communicating with the RSPA controller; And an AVN display for displaying an image photographed by the camera unit under the control of the AVN microcomputer.

상기 클러스터는 상기 RSPA 제어부와 통신하는 클러스터 제어기; 및 상기 클러스터 제어기의 제어에 따라 상기 카메라 유닛의 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함할 수 있다.The cluster comprising: a cluster controller in communication with the RSPA controller; And an AVN display for displaying an image of the camera unit under the control of the cluster controller.

상기 RSPA 제어부는 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행할 수 있다.The RSPA control unit may detect an obstacle through the information obtained through the ultrasonic sensor, and may perform the departure from the parked place by avoiding the obstacle.

상기 RSPA 제어부는 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행할 수 있다.The RSPA control unit may detect an obstacle through the information obtained through the camera unit, and may perform the departure from the parked place by avoiding the obstacle.

상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.The activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) may use at least one of a smart key and a smart phone.

이와 같이, 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(RSPA)을 이용할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.According to the remote automatic parking system of the present invention and the remote automatic parking method using the vehicle of the present invention, since the cluster display having a fast boot time is used at the time of departure, the remote automatic parking system (RSPA) Can be used. Also, after the AVN has booted, it can switch to the AVN display and perform the RSPA function.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 상세 구성도이다.
도 3은 원격 자동 주차 및 출차 동작을 보여주는 도면이다.
도 4는 AVM(Around View Monitoring) 시스템을 보여주는 개념도이다.
도 5는 주차 및 출차 동작시 클러스터 디스플레이에 카메라 영상이 표시된 예시를 보여준다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a remote automatic parking system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a detailed configuration diagram of Fig. 1. Fig.
3 is a view showing remote automatic parking and departure operations.
4 is a conceptual diagram showing an AVM (Around View Monitoring) system.
5 shows an example in which a camera image is displayed on a cluster display during parking and outgoing operations.
6 is a flowchart of a remote automatic parking method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시 예들은 첨부된 도면 및 실시예들에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings.

도면에서 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기는 실제크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다. 또한 동일한 참조번호는 도면의 설명을 통하여 동일한 요소를 나타낸다.In the drawings, dimensions are exaggerated, omitted, or schematically illustrated for convenience and clarity of illustration. Also, the size of each component does not entirely reflect the actual size. The same reference numerals denote the same elements throughout the description of the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1의 상세 구성도이며, 도 3은 원격 자동 주차 및 출차 동작을 보여주는 도면이고, 도 4는 AVM(Around View Monitoring) 시스템을 보여주는 개념도이며, 도 5는 주차 및 출차 동작시 클러스터 디스플레이에 카메라 영상이 표시된 예시를 보여준다.FIG. 1 is a configuration diagram of a remote automatic parking system of a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a detailed configuration diagram of FIG. 1, FIG. 3 is a view showing remote automatic parking and departure operations, FIG. 5 is a conceptual view showing an AVM (Around View Monitoring) system, and FIG. 5 shows an example in which a camera image is displayed on a cluster display during parking and outgoing operations.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예 따른 차량의 원격 자동 주차 시스템(1)은 RSPA 제어부(100), AVN(200), 클러스터(300), 주변 감지부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.1 and 2, a vehicle remote automatic parking system 1 according to an embodiment of the present invention includes an RSPA control unit 100, an AVN 200, a cluster 300, and a peripheral sensing unit 400 And the like.

RSPA 제어부(100)는 RSPA 자동 주차 기능을 수행할 수 있도록 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. RSPA 제어부(100)는 AVN(200), 초음파 센서(410), 카메라 뿐만 아니라 스티어링 휠, 변속기 등 주차와 출차에 필요한 각종 구성요소들을 제어할 수 있다.The RSPA control unit 100 may include an ECU (Electronic Control Unit) to perform the RSPA automatic parking function. The RSPA control unit 100 can control various components required for parking and departing, such as the AVN 200, the ultrasonic sensor 410, and the camera, as well as the steering wheel and the transmission.

RSPA 제어부(100)는 스마트키, 스마트폰과 통신하면서 주차, 출차 등의 명령을 전달받아 각종 주차와 출차 등의 기능을 수행할 수 있다. The RSPA control unit 100 receives commands such as parking and departure while communicating with the smart key and the smart phone, and performs various parking and departure functions.

RSPA 제어부(100)가 각종 구성요소들의 제어부로 각각 신호를 보내면 엔진, 조향장치, 제동장치, 주차 브레이크 등은 그 신호에 따라 움직여 주차나 출차를 수행할 수 있다. 예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 RSPA 제어부(100)는 평행주차(a)와 직각주차(b), 평행출차(c)와 직각출차(d), 장애물 긴급제동 등 주차에 필요한 모든 기능을 제어할 수 있다. When the RSPA control unit 100 sends signals to the control unit of various components, the engine, the steering device, the braking device, the parking brake, etc. can move according to the signals to perform parking or departure. For example, as shown in FIG. 3, the RSPA controller 100 performs all functions necessary for parking such as parallel parking (a), right angle parking (b), parallel departure (c) Can be controlled.

AVN(200, Audio Video Navigation)은 사용자에게 오디오, 비디오 등의 멀티미디어 서비스를 제공할 수 있고, GPS(Global Positioning System)를 이용한 차량 위치 정보를 파악하여 길 안내(내비게이션) 서비스를 제공할 수 있다. 또한, AVN(200)은 AVN 마이컴(210)을 구비하여 차량 내부 통신(예컨대, CAN 통신)을 통해 차량 내부 기기들과 통신을 수행할 수 있고 텔레매틱스 유닛(Telematics Unit)을 통해 외부 서버(예컨대, 텔레매틱스 센터)와 통신하며 다양한 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.AVN (Audio Video Navigation) 200 can provide a multimedia service such as audio and video to a user and can provide a navigation service by grasping vehicle position information using a GPS (Global Positioning System). The AVN 200 includes an AVN microcomputer 210 and can communicate with vehicle internal devices through internal communication (for example, CAN communication) and via an external server (e.g., a telematics unit) Telematics center) and can provide various services to users.

AVN(200)은 차량 내부의 전면부에 배치된 디스플레이를 포함한다. 예를 들어 AVN 디스플레이(220)는 LCD(Liquid crystal display), TFT-LCD(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light-Emitting Diode), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The AVN 200 includes a display disposed in a front portion of the vehicle interior. For example, the AVN display 220 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT-LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, display, and an electronic ink display (e-ink display).

AVN 디스플레이(220)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력받을 수 있도록 사용자의 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. AVN 디스플레이(220)는 주차 또는 출차시 카메라로부터 촬영된 영상 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. RSPA 기능을 사용할 때 AVN(200)이 부팅되어 있는 경우에는 AVN 디스플레이(220)는 메인 디스플레이로 사용된다.The AVN display 220 may include a touch sensor that senses a user's touch so that a control command can be received by a touch method. The AVN display 220 can provide the driver with image information photographed from the camera during parking or departure. When the AVN 200 is booted when using the RSPA function, the AVN display 220 is used as the main display.

클러스터(300)(Cluster)는 차량의 대시보드에 설치되며 주행속도, 연료량, 냉각수 온도, 엔진 회전수, 주행거리 등 운행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 표시하기 위한 계기판을 이룬다.The cluster 300 is installed on the dashboard of the vehicle and constitutes an instrument panel for displaying various kinds of information required for the operation such as traveling speed, fuel amount, cooling water temperature, engine speed, mileage, etc. to the driver.

클러스터(300)에는 속도계, 구간거리계, 적산계, 엔진의 회전수를 지시하는 RPM 속도계, 연료의 잔량을 나타내는 연료계, 냉각수의 온도를 나타내는 온도계 등과 같은 다수의 게이지(gauge)가 장착된다. 그 밖에 브레이크 경고등 및 시트 벨트 경고등, ABS 경고등, TCS 경고등, 그리고 기타 차량 내 부속 시스템의 작동상태 및 경고상태 등을 표시하는 인디케이터 등이 장착된다.The cluster 300 is equipped with a number of gauges such as a speedometer, an interval meter, a totalizer, an RPM speedometer indicating the number of revolutions of the engine, a fuel meter indicating the remaining amount of fuel, and a thermometer indicating the temperature of the cooling water. Other indicators include brake warning lights and seat belt warning lights, ABS warning lights, TCS warning lights, and other indicators indicating the operating and warning status of in-vehicle subsystems.

최근의 자동차용 클러스터는 단순히 다이얼식 계기 정보를 표시하는 방식에서 넓은 시인성과 보다 많은 정보를 표시하도록 액정화면을 이용한 그래픽 계기 정보를 표시하는 방식으로 진화하였다.Recent automotive clusters have evolved from a method of displaying dial gauge information to a method of displaying graphical gauge information using a liquid crystal screen so as to display a greater visibility and more information.

예를 들어 클러스터 디스플레이(320)는 LCD(Liquid crystal display), TFT-LCD(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light-Emitting Diode), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.For example, the cluster display 320 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT-LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, display, and an electronic ink display (e-ink display).

클러스터(300)가 상술한 바와 같이 액정화면의 디스플레이를 채택하는 경우, 정상모드, 다이나믹 모드, 에코 모드, 나이트비젼 모드, 주차모드 등을 포함하는 여러가지 상태모드는 클러스터 디스플레이(320)의 레이아웃을 가변시켜서 다양한 정보를 적절하게 표시할 수 있다. 따라서 필요에 따라 클러스터 디스플레이(320)는 운전자에게 주행 및 주차 정보, 경고 정보를 시각적, 청각적으로 제공할 수 있다.When the cluster 300 adopts the display of the liquid crystal display as described above, various state modes including normal mode, dynamic mode, eco mode, night vision mode, parking mode, etc., So that various information can be appropriately displayed. Accordingly, the cluster display 320 can visually and audibly provide driving, parking, and warning information to the driver as needed.

클러스터(300)에는 각종 정보 표시를 위한 전반적인 제어를 하는 클러스터 제어기(310)가 포함되어 있고, 클러스터 제어기(310)는 차량에 탑재된 각종 제어장치 및 센서류들로부터 차량 정보 신호를 수신하게 된다.The cluster 300 includes a cluster controller 310 that performs overall control for displaying various information. The cluster controller 310 receives vehicle information signals from various control devices and sensors installed in the vehicle.

예를 들어 클러스터 제어기(310)는 엔진 제어기, 변속기 제어기, 차체자세제어장치(VDC)와 스마트크루즈컨트롤(SCC), 전자식주차브레이크(EPB) 등을 통합적으로 제어하는 VSM(Vehicle Stability Management), 주차보조시스템(PAS), 스티어 바이 와이어 시스템(SBW: Steer By Wire System) 등과 같은 각종 제어장치들의 신호를 비롯하여, 도어 열림 감지 센서, 타이어 압력 센서, 온도센서 등과 같은 센서류 등의 신호를 수집한 후, 해당 정보를 상황에 따라 클러스터 디스플레이(320) 화면에 표시하게 된다.For example, the cluster controller 310 may include a VSM (Vehicle Stability Management) that integrally controls an engine controller, a transmission controller, a body posture control device (VDC), a smart cruise control (SCC), an electronic parking brake A signal of various control devices such as an auxiliary system (PAS), a steer-by-wire system (SBW) and the like, sensors such as a door opening sensor, a tire pressure sensor and a temperature sensor, And the corresponding information is displayed on the screen of the cluster display 320 according to circumstances.

또한, 클러스터 제어기(310)는 CAN 통신 등을 이용하여 RSPA 제어부(100)와 통신할 수 있다. RSPA 제어부(100)가 주차나 출차 등의 명령을 할때, AVN(200)이 부팅 중이면 클러스터 제어기(310)는 클러스터 디스플레이(320)에 표시되는 각종 정보들의 레이아웃을 가변시키는 제어를 실시한다. 이때에는 AVN 디스플레이(220)를 대신하여 클러스터 디스플레이(320)가 RSPA 기능을 수행하는 메인 디스플레이로 사용되게 함으로써 운전자에게 주차 또는 출차시에 필요한 영상, 경고 등 정보를 제공할 수 있다. 그리고 AVN(200)이 부팅이 완료된 이후에는 RSPA 제어부(100)는 AVN 마이컴(210)에 명령을 내려 AVN 디스플레이(220)로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.Also, the cluster controller 310 can communicate with the RSPA control unit 100 using CAN communication or the like. The cluster controller 310 controls the layout of various information displayed on the cluster display 320 when the AVN 200 is booting up when the RSPA control unit 100 issues a command such as parking or departure. At this time, instead of the AVN display 220, the cluster display 320 is used as a main display performing the RSPA function, thereby providing the driver with necessary information such as a video or warning at the time of parking or departure. After the booting of the AVN 200 is completed, the RSPA controller 100 commands the AVN microcomputer 210 to switch to the AVN display 220 and perform the RSPA function.

주변 감지부(400)는 주차 또는 출차시 주변의 도로, 장애물, 차선, 자동차, 건물, 시설, 사람 등을 감지하는 초음파 센서(410), 카메라 유닛(420)을 포함할 수 있다.The peripheral sensing unit 400 may include an ultrasonic sensor 410 and a camera unit 420 for detecting a road, an obstacle, a lane, a car, a building, a facility,

초음파 센서(410)는 장거리와 단거리용으로 다수 개가 자동차 앞, 뒤, 옆에 장착될 수 있으며, 주차나 출차시 실시간으로 이동 거리 및 각도, 외부 장애물과의 거리 등을 감지할 수 있다. 이런 정보들을 토대로 RSPA 제어부(100)는 차가 현재 어떤 상태인지를 파악해 어떻게 움직일 것인지를 판단하여 각 제어부로 신호를 보낼 수 있다.The ultrasonic sensor 410 can be mounted on the front, rear, and side of the vehicle for long distance and short distance, and can detect movement distance and angle in real time when parking or leaving the vehicle, and distance to an external obstacle. Based on such information, the RSPA control unit 100 can determine the current state of the car, determine how to move it, and send a signal to each control unit.

카메라 유닛(420)은 주차와 출차를 보다 정밀하게 할 수 있도록 하는 다양한 카메라를 사용한 시스템들을 포함할 수 있다. 예를 들어 카메라 유닛(420)은 차 주변 360°를 보여주는 AVM(Around View Monitoring) 시스템, 후방 주차를 가이드해주는 PGS(Parking Guide System) 시스템 등을 포함할 수 있다.The camera unit 420 may include systems using various cameras to enable more precise parking and departure. For example, the camera unit 420 may include an AVM (Around View Monitoring) system showing 360 degrees around the car, and a Parking Guide System (PGS) system for guiding rear parking.

특히, AVM은 도 4에 도시된 바와 같이 차량의 전후좌우에 달린 4대의 180° 초광각 고해상도 카메라가 촬영한 영상을 하늘 위에서 내 차량을 내려다본 듯한 1장의 360°탑뷰(Top View) 영상으로 변환해서(예컨대, 매초 30코마의 고속처리) AVN 디스플레이(220) 또는 클러스터 디스플레이(320)에 실시간으로 표시할 수 있다.In particular, as shown in FIG. 4, the AVM converts a video captured by four 180 ° ultra-wide angle high-resolution cameras on the front, rear, left, and right sides of the vehicle into a 360 ° top view image (For example, high-speed processing of 30 comas per second) in the AVN display 220 or the cluster display 320 in real time.

따라서 AVM을 이용하는 카메라 유닛(420)에 의해 RSPA 기능을 수행할 경우, 주차공간과 주행공간을 모니터링하여 공간인지가 높아져 협소한 공간에서의 주차와 출차가 더욱 편리해지는 장점을 갖는다.Therefore, when the RSPA function is performed by the camera unit 420 using the AVM, the parking space and the traveling space are monitored, and the space recognition is increased, so that parking and departure in a narrow space are more convenient.

PGS(Parking Guide System)는 후방 주차 가이드 시스템으로서, 주차시 핸들의 움직임을 감지하여, 핸들 방향과 연동하여 후진시 예상 진행경로를 표시함으로써 후진 방향을 예측할 수 있도록 도와주는 기술이다.The Parking Guide System (PGS) is a rear parking guidance system that detects the movement of the steering wheel during parking and correlates with the direction of the steering wheel to indicate the anticipated course of travel when reversing.

이처럼 본 실시예의 원격 자동주차 시스템은 초음파 센서(410)와 함께 카메라 유닛(420)을 기반으로 하는 AVM/PGS 등을 함께 이용하여 주차공간을 더욱 정확하게 인식할 수 있다. 또한 AVM/PGS 기능들은 옆에 주차된 차들을 기준으로 하는 것이 아니라 주차선을 기준으로 정렬하므로 보다 정밀한 주차를 할 수 있다.As described above, the remote automatic parking system according to the present embodiment can more accurately recognize the parking space by using the AVM / PGS based on the camera unit 420 together with the ultrasonic sensor 410. In addition, the AVM / PGS functions are not based on the cars parked next to each other, but are arranged based on the parking lines so that more precise parking is possible.

물론, 주차와 출차시 주변 감지부(400)는 초음파 센서(410)와 카메라 유닛(420)을 모두 이용하지 않고 선택적으로 사용도 가능할 것이다.Of course, the peripheral sensing unit 400 may be selectively used without using both the ultrasonic sensor 410 and the camera unit 420 during parking and departure.

이와 같이 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(R-SPAS)을 이용할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 수행할 수 있다.As described above, according to the remote automatic parking system of the vehicle of the present invention, since the cluster display having a fast boot time is used at the time of departure, the remote automatic parking system (R-SPAS) can be used within a short time after the start of the vehicle. Also, after the AVN has booted, it can switch to the AVN display and perform the RSPA function.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 자동 주차 방법의 흐름도이다. 도 6과 전술한 도면과 구성들을 참조하여 본 실시예의 차량 원격 자동 주차 방법을 설명하기로 한다.6 is a flowchart of a remote automatic parking method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. The vehicle remote automatic parking method according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 6 and the above-described drawings and configurations.

도 6을 참조하면, 본 실시예의 차량 원격 주차 방법은 차량의 시동이 인가(ON)되는 단계(S110)가 먼저 수행된다. 시동이 인가되는 단계는 운전자가 차량에 앉아서 직접 시동을 켜는 상황에서도 적용가능하며, 스마트키, 스마트폰 등을 이용하여 외부에서 원격으로 시동을 거는 상황일 수 있다.Referring to FIG. 6, the vehicle remote parking method of the present embodiment is first performed (S110) in which the starting of the vehicle is ON. The step of starting may be applied in a situation where the driver sits on the vehicle and turns on the vehicle directly, and may be a situation where the vehicle is started from the outside by using a smart key or a smart phone.

상기 단계 이후에는 스마트키나 스마트폰으로 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 주차/출차 명령을 수행하는 단계(120)가 이어진다. 예를 들어, RSPA의 실행 명령은 주차된 차량의 출차 동작 명령일 수 있다. 출차 동작 명령은 평행주차, 수직주차 등을 포함할 수 있다. 참고로 본 단계는 RSPA에 단계에 한정하지 않고, 상술한 주차보조 시스템들(PAS, R-PAS, SPAS, RSPA) 중 어느 하나의 명령일 수 있다.After the above step, a step 120 of performing a parking / outgoing command of the remote automatic parking system (RSPA) with a smart key or a smart phone is performed. For example, the RSPA's run command may be a parked vehicle's exit motion command. The outgoing motion commands may include parallel parking, vertical parking, and the like. For reference, this step is not limited to the steps in the RSPA but may be any one of the above-described parking assist systems (PAS, R-PAS, SPAS, RSPA).

상기 단계가 수행되면, RSPA 제어부(100)가 AVN(200)의 부팅 여부를 판단하는 단계를 수행한다(S130). 본 단계에서는 RSPA 제어부(100)가 AVN 마이컴(210)과 통신하면서 AVN(200)의 부팅여부를 판단할 수 있다.When the above step is performed, the RSPA controller 100 determines whether to boot the AVN 200 (S130). In this step, the RSPA control unit 100 can communicate with the AVN microcomputer 210 to determine whether the AVN 200 is booted.

상기 단계에서 AVN(200)이 부팅 중이 아니라고 판단되면 RASPA 제어부는 AVN 디스플레이(220)를 사용(S210)해서 RSPA 기능을 수행하는 단계(S220)로 이어진다. If it is determined that the AVN 200 is not booting, the RASPA controller uses the AVN display 220 (S210) and performs the RSPA function (S220).

그러나 상기 단계에서 AVN(200)이 부팅 중이라고 판단되면 RSPA 제어부(100)가 AVN(200) 대신에 클러스터 제어기(310)에 명령을 하여 클러스터 디스플레이(320)로 화면표시를 요청하는 단계가 수행된다(S150).However, when it is determined that the AVN 200 is booting, the RSPA controller 100 instructs the cluster controller 310 to request the cluster display 320 to display a screen instead of the AVN 200 S150).

따라서 AVN(200)이 부팅중이면 원격 자동 주차 시스템(RSPA) 기능은 클러스터 디스플레이(320)를 사용하여 수행된다(S160). 이때, 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은 차량에 장착된 초음파 센서(410)의 동작을 제어하는 단계와, 초음파 센서(410)를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계와, 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.Therefore, if the AVN 200 is booting, the remote automatic parking system (RSPA) function is performed using the cluster display 320 (S160). At this time, the function of the remote automatic parking system is controlled by controlling the operation of the ultrasonic sensor 410 mounted on the vehicle, detecting an obstacle through the information obtained through the ultrasonic sensor 410, And performing the departure from the place.

또한, 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은 차량에 장착된 카메라 유닛(420)의 동작을 제어하는 단계와, 카메라 유닛(420)을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계와, 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계를 포함하여 이루어질 수도 있다. 여기서 클러스터 디스플레이(320)는 카메라 유닛(420)을 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이할 수 있다.The function of the remote automatic parking system may include controlling the operation of the camera unit 420 mounted on the vehicle, detecting an obstacle through the information obtained through the camera unit 420, And performing the departure from the place. Where the cluster display 320 may display information obtained via the camera unit 420 and a warning indication.

상기 단계가 수행되는 동안, RSPA 제어부(100)는 AVN 마이컴(210)과 CAN 통신 등을 통해 AVN(200)이 부팅이 완료되었는지를 판단하는 단계를 더 수행한다(S160). During the above steps, the RSPA controller 100 further performs a step of determining whether the AVN 200 is booted through CAN communication with the AVN microcomputer 210 (S160).

만약 이때에도 AVN(200)의 부팅이 완료되지 않으면, RSPA 제어부(100)는 클러스터 디스플레이(320)를 계속 사용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행한다.If the booting of the AVN 200 is not completed at this time, the RSPA control unit 100 continues to use the cluster display 320 to perform the function of the remote automatic parking system RSPA.

그러나 AVN(200)이 부팅이 완료되었다고 판단되면, RSPA 제어부(100)가 AVN 디스플레이(220)로 화면표시를 요청하여(S210) 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계(S220)계로 전환된다.However, if it is determined that the booting of the AVN 200 has been completed, the RSPA controller 100 requests the AVN display 220 to display a screen (S210) and performs a function of the remote automatic parking system RSPA (S220) .

이와 같이, 본 발명의 차량의 원격 자동 주차 시스템 및 그를 이용한 차량의 원격 자동 주차 방법에 따르면, 출차시에는 부팅시간이 빠른 클러스터 디스플레이를 사용하므로 차량의 시동 후 빠른 시간 이내에 원격 자동 주차 시스템(RSPA)을 이용할 수 있기 때문에 AVN 부팅에 따른 시간 지연 문제를 해결할 수 있다. 또한, AVN이 부팅이 완료된 이후에는 AVN 디스플레이로 전환하여 RSPA 기능을 원활하게 수행할 수 있다.According to the remote automatic parking system of the present invention and the remote automatic parking method using the vehicle of the present invention, since the cluster display having a fast boot time is used at the time of departure, the remote automatic parking system (RSPA) It is possible to solve the time delay problem due to booting of the AVN. Also, after booting of the AVN is completed, the AVN display can be switched to the RSPA function smoothly.

이상에서 실시 예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 예에 포함되며, 반드시 하나의 실시 예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The features, structures, effects and the like described in the embodiments are included in at least one embodiment of the present invention and are not necessarily limited to one embodiment. Further, the features, structures, effects, and the like illustrated in the embodiments can be combined and modified by other persons having ordinary skill in the art to which the embodiments belong. Therefore, it should be understood that the present invention is not limited to these combinations and modifications.

1 : 차량의 원격 자동 주차 시스템 100 : RSPA 제어부
200 : AVN 210 : AVN 마이컴
220 : AVN 디스플레이 300 : 클러스터
310 : 클러스터 제어기 320 : 클러스터 디스플레이
400 : 주변 감지부 410 : 초음파 센서
420 : 카메라 유닛1: remote automatic parking system of the vehicle 100: RSPA controller
200: AVN 210: AVN Microcomputer
220: AVN display 300: cluster
310: Cluster controller 320: Cluster display
400: peripheral sensing unit 410: ultrasonic sensor
420: camera unit

Claims (24)

차량의 시동이 인가되는 단계;
원격 자동 주차 시스템(RSPA)이 실행되는 단계;
AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및
상기 AVN이 부팅 중이면 클러스터를 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.A step in which a start of the vehicle is applied;
Executing a remote automatic parking system (RSPA);
Determining whether the AVN is booted; And
Performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the cluster if the AVN is booting, and performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN if the AVN is booted ; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제1항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the execution command of the remote automatic parking system (RSPA) is an outgoing operation command. 제2항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은,
차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계;
상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.3. The method of claim 2,
The functioning of the remote automatic parking system may include:
Controlling an operation of an ultrasonic sensor mounted on a vehicle;
Sensing an obstacle through information obtained through the ultrasonic sensor;
Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제2항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행은,
차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계;
상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.3. The method of claim 2,
The functioning of the remote automatic parking system may include:
Controlling an operation of a camera unit mounted on a vehicle;
Detecting an obstacle through information obtained through the camera unit;
Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제1항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템의 기능 수행단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN을 이용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.The method according to claim 1,
Further comprising the step of performing the function of the remote automatic parking system (RSPA) using the AVN when the booting of the AVN is completed during the functioning of the remote automatic parking system. 제1항에 있어서,
상기 클러스터는 액정화면 디스플레이를 포함하여 상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 영상 정보를 디스플레이하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the cluster displays image information obtained through the camera unit including a liquid crystal screen display. 제6항에 있어서,
상기 원격 자동 주차시스템(RSPA) 기능 사용시 상기 클러스터 디스플레이는 레이아웃을 변경하여 주차와 출차에 필요한 영상과 경고 표시를 함께 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.The method according to claim 6,
Wherein the cluster display changes the layout when the remote automatic parking system (RSPA) function is used to simultaneously perform image display and warning display for parking and departure. 제1항에 있어서,
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) use at least one of a smart key and a smart phone. 차량의 시동이 인가되는 단계;
주차보조 시스템들(SPAS, RSPA) 중 어느 하나의 명령을 실행하는 단계;
RSPA 제어부가 AVN의 부팅 여부를 판단하는 단계; 및
상기 AVN 부팅 중이면 상기 RSPA 제어부가 클러스터 디스플레이로 화면표시를 요청하고, 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 상기 RSPA 제어부가 AVN 디스플레이로 화면표시를 요청하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.A step in which a start of the vehicle is applied;
Executing instructions of any one of the parking assist systems (SPAS, RSPA);
Determining whether the RSPA control unit is booting the AVN; And
If the AVN is booting, the RSPA controller requests the screen display on the cluster display, and if the AVN is booted, the RSPA controller requests the AVN display to display the screen and performs the function of the remote automatic parking system (RSPA) ; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제9항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the execution command of the remote automatic parking system (RSPA) is an outgoing operation command. 제10항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은,
차량에 장착된 초음파 센서의 동작을 제어하는 단계;
상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.11. The method of claim 10,
The functioning of the remote automatic parking system (RSPA)
Controlling an operation of an ultrasonic sensor mounted on a vehicle;
Sensing an obstacle through information obtained through the ultrasonic sensor;
Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제11항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행은,
차량에 장착된 카메라 유닛의 동작을 제어하는 단계;
상기 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하는 단계;
상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는 단계; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.12. The method of claim 11,
The functioning of the remote automatic parking system (RSPA)
Controlling an operation of a camera unit mounted on a vehicle;
Detecting an obstacle through information obtained through the camera unit;
Performing an exit from the parked place by avoiding the obstacle; And a remote automatic parking control method for a vehicle. 제11항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능 수행 단계 중, 상기 AVN 부팅이 완료되면 AVN 디스플레이를 사용하여 상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.12. The method of claim 11,
The method of claim 1, further comprising performing a function of the remote automatic parking system (RSPA) using an AVN display when the AVN booting is completed during the functioning of the remote automatic parking system (RSPA) Way. 제13항에 있어서,
상기 클러스터 디스플레이는 상기 카메라를 통해 얻어진 정보와 경고 표시를 디스플레이하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the cluster display displays information obtained via the camera and a warning indication. 제14항에 있어서,
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) use at least one of a smart key and a smart phone. 원격 자동 주차와 출차 명령을 제어하는 RSPA 제어부;
상기 RSPA 제어부와 통신하며 주차와 출차시의 영상을 표시하는 AVN; 및
상기 RSPA 제어부에 의해 상기 AVN이 부팅중이라고 판단되면, 상기 AVN 대신에 상기 주차와 출차시의 영상을 표시하는 클러스터; 를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.An RSPA controller for controlling remote automatic parking and departure commands;
An AVN that communicates with the RSPA control unit and displays an image at the time of parking and departure; And
A cluster for displaying the image at the time of parking and exit instead of the AVN if it is determined by the RSPA control unit that the AVN is booting; The remote automatic parking system of the vehicle. 제16항에 있어서,
상기 RSPA 제어부는 상기 AVN이 부팅이 완료된 후이면 AVN을 이용하여 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 기능을 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.17. The method of claim 16,
Wherein the RSPA controller performs a function of a remote automatic parking system (RSPA) using the AVN if the AVN is booted. 제17항에 있어서,
상기 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행 명령은 출차 동작 명령인, 차량의 원격 자동 주차 시스템.18. The method of claim 17,
Wherein the execution command of the remote automatic parking system (RSPA) is an outgoing operation command. 제18항에 있어서,
차량의 원격 자동 주차 시스템은 초음파 센서, 카메라 유닛을 더 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.19. The method of claim 18,
A remote automatic parking system of a vehicle, the system further comprising an ultrasonic sensor, a camera unit. 제19항에 있어서,
상기 AVN은
상기 RSPA 제어부와 통신하는 AVN 마이컴; 및
상기 AVN 마이컴의 제어에 따라 상기 카메라 유닛에서 촬영된 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.20. The method of claim 19,
The AVN
An AVN microcomputer communicating with the RSPA controller; And
And an AVN display for displaying images photographed by the camera unit under the control of the AVN microcomputer. 제20항에 있어서,
상기 클러스터는
상기 RSPA 제어부와 통신하는 클러스터 제어기; 및
상기 클러스터 제어기의 제어에 따라 상기 카메라 유닛의 영상을 표시하는 AVN 디스플레이를 포함하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.21. The method of claim 20,
The cluster
A cluster controller in communication with the RSPA controller; And
And an AVN display for displaying an image of the camera unit under the control of the cluster controller. 제21항에 있어서,
상기 RSPA 제어부는 상기 초음파 센서를 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.22. The method of claim 21,
Wherein the RSPA control unit senses an obstacle through the information obtained through the ultrasonic sensor and performs an exit from the parked place by avoiding the obstacle. 제22항에 있어서,
상기 RSPA 제어부는 카메라 유닛을 통해 얻어진 정보를 통해 장애물을 감지하고, 상기 장애물을 피해 주차된 장소로부터 출차를 수행하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.23. The method of claim 22,
Wherein the RSPA control unit detects an obstacle through the information obtained through the camera unit and performs the departure from the parked place by avoiding the obstacle. 제23항에 있어서,
상기 차량의 시동이 인가 및 원격 자동 주차 시스템(RSPA)의 실행은 스마트키, 스마트폰 중 적어도 어느 하나를 이용하는, 차량의 원격 자동 주차 시스템.24. The method of claim 23,
Wherein the activation of the vehicle and the execution of the remote automatic parking system (RSPA) use at least one of a smart key and a smart phone.
KR1020170033222A 2017-03-16 2017-03-16 Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof KR102304849B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170033222A KR102304849B1 (en) 2017-03-16 2017-03-16 Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170033222A KR102304849B1 (en) 2017-03-16 2017-03-16 Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180105913A true KR20180105913A (en) 2018-10-01
KR102304849B1 KR102304849B1 (en) 2021-09-27

Family

ID=63877733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170033222A KR102304849B1 (en) 2017-03-16 2017-03-16 Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102304849B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111605544A (en) * 2019-02-25 2020-09-01 现代自动车株式会社 Apparatus and method for controlling remote parking in vehicle
CN111674380A (en) * 2020-06-15 2020-09-18 中国第一汽车股份有限公司 Remote vehicle moving system, method, vehicle and storage medium
CN112339749A (en) * 2020-11-27 2021-02-09 安徽工程大学 Short-range remote control parking system and control method thereof
CN113727889A (en) * 2019-01-31 2021-11-30 丰田自动车欧洲公司 Assistance system assistance for automatic parking
US11572061B2 (en) 2020-03-16 2023-02-07 Hyundai Motor Company System and method for controlling remote parking assist system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009060660A1 (en) * 2007-11-06 2009-05-14 Sharp Kabushiki Kaisha Display system, display data output device, display control device, display control method, display control program, and computer-readable recording medium
KR20120019871A (en) * 2010-08-27 2012-03-07 현대자동차주식회사 Avn apparatus with camera for vehicle
JP5704178B2 (en) * 2011-01-31 2015-04-22 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device
JP2015153145A (en) * 2014-02-14 2015-08-24 トヨタ自動車株式会社 Parking support system
KR20160035276A (en) * 2014-09-23 2016-03-31 현대자동차주식회사 Camera image display system of AVN

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009060660A1 (en) * 2007-11-06 2009-05-14 Sharp Kabushiki Kaisha Display system, display data output device, display control device, display control method, display control program, and computer-readable recording medium
KR20120019871A (en) * 2010-08-27 2012-03-07 현대자동차주식회사 Avn apparatus with camera for vehicle
JP5704178B2 (en) * 2011-01-31 2015-04-22 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device
JP2015153145A (en) * 2014-02-14 2015-08-24 トヨタ自動車株式会社 Parking support system
KR20160035276A (en) * 2014-09-23 2016-03-31 현대자동차주식회사 Camera image display system of AVN

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113727889A (en) * 2019-01-31 2021-11-30 丰田自动车欧洲公司 Assistance system assistance for automatic parking
CN113727889B (en) * 2019-01-31 2024-05-03 丰田自动车欧洲公司 Assistance system assistance for automatic parking
CN111605544A (en) * 2019-02-25 2020-09-01 现代自动车株式会社 Apparatus and method for controlling remote parking in vehicle
US11572061B2 (en) 2020-03-16 2023-02-07 Hyundai Motor Company System and method for controlling remote parking assist system
CN111674380A (en) * 2020-06-15 2020-09-18 中国第一汽车股份有限公司 Remote vehicle moving system, method, vehicle and storage medium
CN112339749A (en) * 2020-11-27 2021-02-09 安徽工程大学 Short-range remote control parking system and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR102304849B1 (en) 2021-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102304849B1 (en) Remote Automatic Parking System And Control Method Thereof
US9682708B2 (en) Driving support controller
JP6497353B2 (en) Automatic operation control device
US7920070B2 (en) Parking guidance device and method thereof
EP2981077B1 (en) Periphery monitoring device and program
US11230284B2 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
RU2555248C2 (en) Vehicle driver assistance system, vehicle with such system and method of driver assistance implementation during vehicle driving
JP4544325B2 (en) In-vehicle device
CN105408181B (en) Method for running the driver assistance system of automobile and the driver assistance system for automobile
US20160075377A1 (en) Parking assist system, parking assist method and parking assist control program
JP6326985B2 (en) Autonomous driving control device, vehicle, computer program, and autonomous driving control method
KR20180036267A (en) Control method of Autonomous vehicle and Server
JP4946631B2 (en) Start support device, display device
US20140118549A1 (en) Automated vehicle periphery monitoring apparatus and image displaying method
CN107097784B (en) A kind of automobile low speed that is able to achieve is automatically by the system and method for limited road
JP2019087112A (en) Vehicle control device and parking system
CN110753647B (en) Driving support device
WO2020202380A1 (en) Control device, control method, and program
JP3227175U (en) Vehicle display device
KR20120020745A (en) Display layout method for cluster of vehicle
CN114454897A (en) Method and apparatus for controlling automatic driving
JP5066539B2 (en) Device operation control device, device operation control method, and program
US12116004B2 (en) Driving assistance apparatus
JP2009149306A (en) Vehicular display device
JP7047709B2 (en) Parking support device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant