KR20180090856A - 비점유된 도메인을 결정하도록 구성된 차량 레이더 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 레이더 신호들(4)을 생성하고 송신하도록 구성되고 반사된 레이더 신호들(5)을 수신하도록 구성된 적어도 하나의 트랜스시버 장치(7)를 포함하는 차량 레이더 시스템(3)에 관한 것이다. 상기 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(sensing bins)(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하며, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 상기 레이더 시스템(3)은 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)를 획득하도록 구성된다. 상기 레이더 시스템(3)은 레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하도록 더 구성된다.
Description
본 발명은 반사된 레이더 신호를 생성, 송신 및 수신하도록 배치된 적어도 하나의 트랜스시버 장치를 포함하는 차량 레이더 시스템에 관한 것이다. 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지 영역을 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들을 형성한다.
많은 차량 레이더 시스템들은 그 레이더 시스템에 포함된 적절한 안테나들에 의해 송신되고, 반사되며 수신되는 레이더 신호들을 생성하기 위해 구성된 레이더 트랜스시버를 포함한다. 레이더 신호들은 예를 들어 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 신호들의 형태일 수 있다.
차량의 충돌 회피 시스템에 있어서, 차량 주위의 환경의 적어도 일부의 충분히 신뢰성 있는 표현을 획득하는 것이 바람직하며, 자유 공간 표현으로 형성될 수 있다. 그러한 표현은 정지한 물체와 움직이는 물체 모두를 포함해야 한다.
미국 특허 제7227474호는 다수의 센서 필드들이 트랜스시버 커버리지 영역을 형성하고 원하는 검출 영역 상에 중첩되는 물체 검출 시스템을 기술한다. 범위 게이트는 감지 필드와 원하는 검출 영역이 겹치는 경우 센서로부터의 거리이며, 그리고 물체가 범위 게이트보다 작은 범위를 갖는다면, 물체는 원하는 검출 영역 내에 있는 것으로 결정될 것이다.
그러나, 차량 주위의 환경의 적어도 일부의 자유 공간 표현을 결정하기 위해 보다 유연한 차량 레이더 시스템을 획득하는 것이 바람직하다.
따라서, 본 발명의 목적은 종래 기술 시스템보다 더 유연한 차량 주위의 환경의 적어도 일부의 자유 공간 표현을 결정하기 위한 차량 레이더 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 적어도 하나의 트랜스시버 장치를 포함하는 차량 레이더 시스템에 의해 달성된다. 상기 트랜스시버 장치는 레이더 신호들을 생성하고 송신하도록 구성되며, 그리고 반사된 레이더 신호들을 수신하도록 구성되며, 여기서 상기 송신된 레이더 신호들은 하나 이상의 물체들에 의해 반사된다. 상기 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(sensing bins)을 형성한다. 각각의 감지 빈에 대해, 상기 레이더 시스템은 가능한 타겟 물체들에 대한 타겟 각도 및 타겟 범위를 획득하도록 구성된다. 상기 레이더 시스템은 레이더 트랜스시버 커버리지에 대한 비점유된 도메인 경계 및 대응하는 비점유된 도메인을 결정하도록 더 구성된다.
또한, 본 발명의 목적은 차량 레이더 시스템에 대한 방법에 의해 달성되며, 여기서 상기 방법은 :
- 레이더 신호들을 생성하고 송신하는 단계;
- 반사된 레이더 신호들을 수신하는 단계로서, 송신된 레이더 신호들은 하나 이상의 물체들에 의해 반사되며, 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들을 형성하는, 단계;
- 각각의 감지 빈에 대해, 가능한 타겟 물체들에 대한 타겟 각도 및 타겟 범위를 획득하는 단계; 및
- 레이더 트랜스시버 커버리지에 대한 비점유된 도메인 경계 및 대응하는 비점유된 도메인을 결정하는 단계를 포함한다.
일례에 따르면, 상기 감지 빈들은 비-균일한 각도 크기를 갖는다.
다른 예에 따르면, 상기 차량 레이더 시스템은 검출들을 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 독립적으로 사전 분류하도록 구성된다.
다른 예에 따르면, 상기 레이더 시스템은 차량에 설치되도록 구성되며, 그리고 상기 차량의 움직임 및 요레이트에 대하여 각 검출된 타겟 물체의 도플러 속도 및 각도의 분석을 수행함으로써 상기 사전-분류를 수행하도록 구성된다.
다른 예에 따르면, 상기 차량 레이더 시스템은 일정 수의 레이더 사이클에서 관찰되는 검출들을 저장하도록 구성된 검출 메모리를 포함한다.
다른 예에 따르면, 레이더 시스템은 검출 메모리 내 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈에서 가장 가까운 정지된 타겟 물체들을 선택함으로써 각 감지 빈에서 비점유된 도메인 경계를 계산하도록 구성된다.
다른 예들은 종속항에 개시되어 있다.
본 개시서에 의해 다수의 이점들이 획득된다. 주로, 차량 레이더 시스템은 종래 기술 시스템보다 더 유연한 방식으로 차량 주위의 환경의 적어도 일부의 자유 공간 표현을 결정하기 위해 제공된다.
본 발명은 이제 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 2는 감지 빈(sensing bin)을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 3은 일례에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 4는 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 5는 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 6은 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 7은 본 발명에 따른 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1은 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 2는 감지 빈(sensing bin)을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 3은 일례에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 4는 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 5는 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 6은 다른 예에 따른 감지 빈을 갖는 차량을 위에서 본 모습을 개략적으로 보여준다.
도 7은 본 발명에 따른 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1은 방향(D)으로 도로(2) 상을 주행하도록 구성된 차량(1)을 위에서 본 모습을 개략적으로 도시하며, 여기서 차량(1)은 신호들(4)을 송신하고 반사된 신호들(5)을 수신하고 이전에 공지된 방식으로 도플러 효과를 사용함으로써 주변으로부터 단일 타겟들을 구별 및/또는 분해(resolving)하도록 구성된 차량 레이더 시스템(3)을 포함한다. 이에 따라, 차량 레이더 시스템(3)은 레이더 트랜스시버 장치(7)를 포함하고, 수신된 신호들(5)의 위상 및 진폭을 동시에 샘플링하고 분석함으로써 가능한 타겟 물체들(6)의 방위각들을 제공하도록 구성된다. 레이더 신호들은 예를 들어 77 GHz에서 동작하는 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 신호들의 형태일 수 있다. 또한 차량 레이더 시스템(3)은 레이더 제어 유닛(radar control unit; RCU)(18)을 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 레이더 신호들은 트랜스시버 커버리지 영역(9)을 함께 형성하는 다수의 감지 섹터들 또는 감지 빈들(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하며, 각도 법선(angle normal line)(19)은 차량의 전진 주행 방향으로 연장한다.
본 발명에 따르면, 도 3을 참조한 예에 도시된 바와 같이, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)가 획득되며, 이로써 RCU(18)는 극좌표에 의해 레이더 트랜스시버 커버리지 영역(9)에 대한 비점유된 영역 경계(11) 및 대응하는 비점유된 영역(12)을 결정할 수 있다. 설명의 나머지 부분에서, 오직 비점유된 영역(12)만이 논의될 것이지만, 대응하는 비점유된 볼륨이 고려될 수 있다. 명료성을 위해, 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)는 도 3에서 하나의 타겟 물체(10c)에서만 표시되며, 여기서 타겟 각도(
)는 각도 법선(19)에 대하여 결정된다.
비점유된 영역(12)은 비점유된 영역 경계(11)를 나타내는 실선 내에 있다. 이 예에서, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 비점유된 영역 경계(11)의 위치를 정의하는 가장 근접한 검출된 타겟 물체(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)가 존재한다. 결정된 비점유된 영역 경계(11) 외부의 타겟 물체들은 이 예에서는 고려되지 않지만, 추가 예에서 논의되는 것처럼 고려될 수 있다.
보다 상세하게는, 자유 공간은 다수의 범위 값들로 표현되며, 각각의 범위 값은 각도-양자화된 그리드 내의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g) 각각에 대한 것이다. 따라서, 범위 값들의 수는 감지 빈들의 수와 동일하며, 여기서 감지 빈들의 수는 레이더 트랜스시버의 시야의 가시각(visible angle) 및 각각의 양자화된 각도 빈의 크기에 의존한다.
이는, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 그 특정 감지 빈에 대한 자유 공간, 즉 비점유된 공간의 범위를 설명하는 부동 소수점 값(floating point value)이 획득됨을 의미한다. 부동 소수점 값이 반드시 필요하지 않다는 것을 주목해야 한다; 일부 양상들에 따르면, 자유 공간을 기술하는 값은 고정 소수점 값 또는 스케일링된 정수 값이다.
이를 획득하기 위해, 각 레이더 검출 사이클에 대해, 레이더 신호 데이터를 포함하는 검출 리스트가 범위, 방위각 및 도플러 속도를 획득하는데 사용된다.
일례에 따르면, 도 4를 참조하면, 예를 들어 특정 주행 시나리오(예를 들어, 자유 공간이 주로 트랜스시버 장치(7)의 전방에서 연장하는 시골길 및 고속도로 주행 시나리오)에서 유리한 감지 빈들(8a', 8b', 8c', 8d', 8e', 8f', 8g')의 비-균일한 각도 크기가 사용된다. 이 경우, 주행 방향(D)에서의 더 높은 해상도 그리고 측면에 대한 더 낮은 해상도가 사용될 수 있다. 물론, 감지 빈들의 비-균일한 각도 크기의 임의의 적절한 유형이 고려될 수 있다; 일부 양상들에 따르면, 감지 빈들은 차량의 전방에서 보다 작은 각도 크기를 가질 수 있고, 트랜스시버 커버리지 영역(9)의 측면을 향하여 증가하는 각도 크기를 가질 수 있다.
일례에 따르면, 차량 레이더 시스템(3)은 소정의 수(N)의 이전 레이더 사이클들에서 관찰된 검출들을 저장함으로써 견고성을 증가시키는데 사용되는 검출 메모리(14)를 포함한다. 이러한 이전 레이더 사이클 검출들은 감지 빈들에 대한 현재 비점유된 영역 경계를 결정할 때 고려된다.
일례에 따르면, 검출들은 독립적으로 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 분류된다. 호스트-이동 및 요레이트(yaw rate)에 대한 각각의 검출의 각도 및 도플러 속도를 분석함으로써, 각 검출은 움직이거나 정지한 것으로 사전-분류될 수 있다. 예를 들어, 로터리(roundabouts)와 같은 곡선 주행에서 요레이트를 고려하면 이점이 있다.
검출들은, 일부 양상들에 따르면, 정지한 물체들의 클래스 또는 각각의 이동 중인 물체에 대한 개별 모션 클래스들 중 하나로 더 완전히 분류된다. 이는 적절한 일반 물체 추적 알고리즘으로부터의 출력을 통합함으로써 달성된다. 따라서, 사전-분류된 검출들은 움직이거나 정지한 것으로 확고하게(robustly) 분류될 수 있다.
검출 메모리(14)에 저장된 이전 사이클들로부터의 검출들은 그것들의 결합된 움직임 또는 그룹 움직임에 의해 보정된다. 정지 검출들의 관련 그룹의 경우, 이는 차량 속도 및 요레이트의 처리를 통해 획득된 차량 위치 및 회전의 변경에 따라, 위치 x 및 y 좌표를 보정하는 것을 의미한다. 예를 들어 관측 가능 영역인 트랜스시버 커버리지 영역(9)에서 이동하는 물체들에 속하는 다른 검출들은 동일한 메커니즘에 의해 수정되며, 그리고 또한 그것들의 그룹 모션 벡터에 의해 전파된다.
일부 양상들에 따르면, 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 자유 공간 경계(11)를 계산하기 위해, RCU(18)는 검출 메모리(14)에서 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 가장 가까운 정지한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)을 선택하도록 구성된다. 그 다음, 자유 공간 경계(11)의 범위는 이러한 가장 가까운 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)의 범위에 의해 주어진다.
자유 공간 내에서 특이점(outlier) 및 비논리적인 검출(spurious detection)에 대한 견고성을 높이기 위해, 주어진 빈에서 가장 가까운 타겟 물체들의 세트가 고려될 수 있다. 무엇보다, 가장 가까운 정지된 타겟 물체들 n이 아니라, 주어진 감지 빈을 갖는 두 번째, 세 번째, ..., n 번째로 가까운 타겟 물체들이 선택될 수 있다.
특히 거친 각도 그리드(즉, 적은 수의 빈들)의 경우, 각각의 빈의 정보가 하나의 범위 값으로 감소되기 때문에, 자유 공간 경계의 표현이 고르지 않고 불연속으로 나타날 수 있다. 다른 예를 도시하는 도 5를 참조하면, 각각의 감지 빈(8a'', 8b'', 8c'', 8d'', 8e'', 8f'', 8g'')에 대한 범위 값에 추가하여, 각 감지 빈(8a'', 8b'', 8c'', 8d'', 8e'', 8f'', 8g'')에 대해, 각 감지 빈(8a'', 8b'', 8c'', 8d'', 8e'', 8f'', 8g'')에서 가장 가까운 검출(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'')의 범위 및 각도에 의해 주어진 정확한 위치를 나타내는 각도 값이 저장될 수 있다.
이 예에서 각각의 빈이 개별 각도를 갖는다는 사실은 각도 법선(19)에 대한 타겟 각도(
) 및 범위(r'')를 갖는 6번째 검출에 대해 도 5에 나타나 있다. 이것은 메모리 요구 사항을 증가시키지만, 더 자세한 자유 공간 표현을 제공하며, 더 정확하고 자연스러운 도로 경계 시각화를 허용한다. 이것은 비점유된 영역 경계(11'')가 검출들(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'') 사이에서 실행되기 때문에, 약간 다른 비점유된 영역 표현(12'')을 제공한다.
이는 보다 스무스한 비점유된 영역 경계 표현을 제공하고, 그리고 각각의 감지 빈(8a'', 8b'', 8c'', 8d'', 8e'', 8f'', 8g'')에서 검출된 물체(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'')의 보다 정확한 위치를 제공한다.
특정 감지 빈에서 사용 가능한 검출이 없다면, 대응하는 자유 공간 경계는 기본(default) 최대 범위 값으로 설정된다. 인접한 빈들이 잘 관찰할 수 있는 범위 경계를 가지고 있다면, 이는 바람직하지 않을 수 있다. 이 문제를 극복하기 위해 각도 스무딩(angular smoothing)이 추가될 수 있다. 이는 예를 들어 인접한 감지 빈들에 대해 범위 경계 값들의 슬라이딩 윈도우 최소 필터와 같은 필터를 추가하여 수행된다.
각도 스무딩에 추가하여, 도 6을 참조하면, 추가 스무딩 절차는 성능을 상당히 향상시킨다. 이를 위해, 빈 중심의 각도 및 해당 감지 빈의 범위 각에 의해 정의되는 각 감지 빈(8a''', 8b''', 8c''', 8d''', 8e''', 8f''', 8g''')의 데카르트 좌표가 고려된다. 임의의 두 개의 감지 빈들(i, j)의 데카르트 좌표 간의 유클리드 거리가 원하는 최소값보다 작으면, 임의의 중간 감지 빈(k)의 범위 값이 스무딩된다.
이러한 스무딩은 빈(i 및 j)의 데카르트 좌표 사이를 보간하고 중간 빈들(k)의 범위가 보간된 범위 값의 형태의 스무딩 임계값을 초과하지 않도록 보장함으로써 수행된다. 보간된 범위 값을 초과하면, 중간 빈들은 원래 모습으로부터 스무딩된다. 이는, 이 예에서, 세 번째 감지 빈(8c''')과 네 번째 감지 빈(8d''')이 점선으로 표시된 바와 같이 그것들의 본래 모습으로부터, 인접한 두 번째 감지 빈(8b''')과 다섯 번째 감지 빈(8e''')의 데카르트 좌표들(16, 17)(원으로 기호 표시됨) 사이에서 연장되는 보간선 경계선(15)에 의해 제한되는 감소된 형태로 스무딩된다는 것을 의미한다.
극좌표 표현을 구성하는 각도 감지 빈들의 표현은 자연스럽고 효율적이며, 견고하고 일반적이다.
극좌표 표현은 자연스럽다. 왜냐하면, 균일한 간격의 데카르트 그리드를 사용하는 자유 공간 모델링의 현재 기술과는 반대로, 입력 데이터가 극좌표로 생성되기 때문이다. 이러한 표현은 효율적이다. 왜냐하면 전체 시야가 상대적으로 적은 수의 범위 값들로 표현될 수 있고 그리고 결정된 자유 공간을 다른 처리 유닛들에 효율적으로 송신할 수 있기 때문이다. 견고한(robust) 노이즈 필터링이 가능하기 때문에 이러한 표현은 견고하다. 모든 주행 시나리오에서 자유 공간을 표현할 수 있기 때문에, 이러한 표현은 일반적이다. 주변 환경에 관한 사전 가정을 할 필요가 없으며, 고속도로, 시골길, 도시 운전 또는 좁은 주차장에서도 마찬가지이다.
도 1에서 표시된 바와 같이, 차량(1)은 안전 제어 유닛(35) 및 안전 수단(36)(예를 들어, 비상 제동 시스템 및/또는 알람 신호 기기)을 포함한다. 안전 제어 유닛(35)은 레이더 시스템(3)으로부터의 입력에 따라 안전 수단(36)을 제어하도록 구성된다.
도 7을 참조하면, 본 발명은 차량 레이더 시스템에 대한 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 다음을 포함한다 :
20 : 레이더 신호들(4)을 생성하고 송신하는 단계;
21 : 반사된 레이더 신호들(5)을 수신하는 단계로서, 송신된 레이더 신호들(4)은 하나 이상의 물체들(6)에 의해 반사되며, 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하는, 단계;
22 : 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)를 획득하는 단계; 및
23 : 레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하는 단계.
본 발명은 상기 예들에 한정되지 않고, 첨부된 청구 범위 내에서 자유롭게 변경될 수 있다. 예를 들어, 레이더 시스템은 보트, 항공기뿐만 아니라, 자동차, 트럭 및 버스와 같은 모든 유형의 차량에서 구현될 수 있다.
레이더 트랜스시버(7)는 임의의 적절한 유형의 도플러 레이더에 적용된다. 차량 레이더 시스템(3)에는 임의의 수의 레이더 트랜스시버(7)가 존재할 수 있으며, 그리고 이들은 임의의 적절한 방향의 신호들 및 송신을 위해 배열될 수 있다. 이에 따라, 다수의 감지 섹터들 또는 감지 빈들은 차량(1)의 후방 또는 측면과 같은 다른 바람직한 방향으로 지향될 수 있다.
이와 관련하여, 레이더 사이클은 레이더가 데이터를 획득하고, 여러 신호 처리 레벨에서 날짜를 처리하며, 그리고 사용 가능한 결과를 내보내는 관찰 단계 중 하나이다. 이는 고정 시간 간격(즉, 40 밀리초 내지 60 밀리초)일 수 있거나, 또는 환경 조건 및 처리 부하에 따른 동적 시간 간격일 수 있다.
본 발명에 대해 비점유된 볼륨 또한 고려될 수 있기 때문에, 비점유된 영역(12)은 일반적으로 비점유된 도메인(12)으로 구성되며, 그리고 비점유된 영역 경계(11)는 일반적으로 비점유된 영역 경계(12)로 구성된다. 따라서, 트랜스시버 커버리지 영역(9)은 일반적으로 트랜스시버 커버리지에 의해 구성된다.
모든 검출들은 검출된 타겟 물체들에 대응한다.
일 양상에 따르면, 극좌표 이외의 다른 좌표, 예를 들면, 데카르트 좌표가 사용된다.
일반적으로, 본 발명은 레이더 신호들(4)을 생성 및 송신하고 반사된 레이더 신호들(5)을 수신하도록 구성된 적어도 하나의 트랜스시버를 포함하는 차량 레이더 시스템(3)에 관한 것으로, 상기 송신된 레이더 신호들(4)은 하나 이상의 물체들(6)에 의해 반사되며, 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들, 즉 감지 빈들(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성한다. 각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 레이더 시스템(3)은 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)를 획득하도록 구성되며, 여기서 레이더 시스템(3)은 레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하도록 더 구성된다.
일례에 따르면, 감지 빈들(8a', 8b', 8c', 8d', 8e', 8f', 8g')은 비-균일한 각도 크기를 갖는다.
일례에 따르면, 차량 레이더 시스템(3)은 검출들을 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 독립적으로 사전-분류하도록 구성된다.
일례에 따르면, 레이더 시스템(3)은 차량(1)에 설치되도록 구성되며, 여기서, 레이더 시스템(3)은 상기 차량(1)의 움직임(motion) 및 요레이트에 대하여 각 검출된 타겟 물체(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)의 도플러 속도 및 각도(
)의 분석을 수행함으로써 상기 사전-분류를 수행하도록 구성된다.
일례에 따르면, 차량 레이더 시스템(3)은 일정 수(N)의 레이더 사이클에서 관찰되는 검출들을 저장하도록 구성된 검출 메모리(14)를 포함한다.
일례에 따르면, 레이더 시스템(3)은 검출 메모리(14) 내 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 가장 가까운 정지된 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)을 선택함으로써 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 비점유된 도메인 경계(11)를 계산하도록 구성된다.
일례에 따르면, 비점유된 영역 경계(11'')는 검출들(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'') 사이에서 연장된다(running).
일례에 따르면, 차량 레이더 시스템(3)은 스무딩 절차를 수행하도록 구성되며, 스무딩 절차는 :
두 개의 감지 빈들(8b''', 8e''')의 데카르트 좌표들 사이를 보간하도록 구성되며;
중간 빈들(8c''', 8d''')의 범위가 스무딩 임계값을 초과하는지 여부를 확인하도록 구성되며; 그리고
스무딩 임계값이 초과된다면, 중간 빈들(8c''', 8d''')을 그것들의 원래 값들로부터 스무딩하도록 구성된다.
일반적으로, 본 발명은 또한 차량 레이더 시스템을 위한 방법에 관한 것으로,
상기 방법은 :
레이더 신호들(4)을 생성하고 송신하는 단계(20); 및
반사된 레이더 신호들(5)을 수신하는 단계(21)로서, 송신된 레이더 신호들(4)은 하나 이상의 물체들(6)에 의해 반사되며, 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하는, 단계(21);
각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도(
) 및 타겟 범위(r)를 획득하는 단계(22); 및
레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하는 단계(23)를 포함한다.
일례에 따르면, 상기 감지 빈들(8a', 8b', 8c', 8d', 8e', 8f', 8g')은 비-균일한 각도 크기를 갖는다.
일례에 따르면, 상기 방법은 검출들을 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 독립적으로 사전-분류하는 단계를 포함한다.
일례에 따르면, 상기 사전-분류는 차량(1)의 움직임 및 요레이트에 대하여 각 검출된 타겟 물체(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)의 도플러 속도 및 각도(
)를 분석함으로써 수행된다.
일례에 따르면, 상기 방법은 일정 수(N)의 레이더 사이클에서 관찰되는 검출들을 저장하는 단계를 포함한다.
일례에 따르면, 상기 방법은 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 가장 가까운 정지한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)을 선택함으로써 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 비점유된 도메인 경계(11)를 계산하는 단계를 포함한다.
일례에 따르면, 상기 비점유된 영역 경계(11'')는 검출들(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'') 사이에서 연장된다(running).
일례에 따르면, 상기 방법은 스무딩 절차를 포함하며, 상기 스무딩 절차는 : 두 개의 감지 빈들(8b''', 8e''')의 데카르트 좌표들 사이를 보간하는 단계; 중간 빈들(8c''', 8d''')의 범위가 스무딩 임계값을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및 스무딩 임계값이 초과된다면, 중간 빈들(8c''', 8d''')을 그것들의 원래 값들로부터 스무딩하는 단계를 포함한다.
Claims (16)
- 레이더 신호들(4)을 생성하고 송신하고 반사된 레이더 신호들(5)을 수신하도록 구성된 적어도 하나의 트랜스시버 장치(7)를 포함하는 차량 레이더 시스템(3)으로서,
상기 송신된 레이더 신호들(4)은 하나 이상의 물체들(6)에 의해 반사되며,
상기 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(sensing bins)(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하며,
각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 상기 레이더 시스템(3)은 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도() 및 타겟 범위(r)를 획득하도록 구성되며,
상기 레이더 시스템(3)은 레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 1에 있어서,
상기 감지 빈들(8a', 8b', 8c', 8d', 8e', 8f', 8g')은 비-균일한 각도 크기를 갖는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 차량 레이더 시스템(3)은 검출들을 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 독립적으로 사전 분류하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 3에 있어서,
상기 레이더 시스템(3)은 차량(1)에 설치되도록 구성되며,
상기 레이더 시스템(3)은 상기 차량(1)의 움직임 및 요레이트에 대하여 각 검출된 타겟 물체(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)의 도플러 속도 및 각도()의 분석을 수행함으로써 상기 사전-분류를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3).
- 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 레이더 시스템(3)은 일정 수(N)의 레이더 사이클에서 관찰되는 검출들을 저장하도록 구성된 검출 메모리(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 5에 있어서,
상기 레이더 시스템(3)은 검출 메모리(14) 내 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 가장 가까운 정지 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)을 선택함으로써 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 비점유된 도메인 경계(11)를 계산하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 6에 있어서,
상기 비점유된 영역 경계(11'')는 검출들(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'') 사이에서 연장되는(running) 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 레이더 시스템(3)은 스무딩 절차를 수행하도록 구성되며, 상기 스무딩 절차는 :
두 개의 감지 빈들(8b''', 8e''')의 데카르트 좌표들 사이를 보간하도록 구성되며;
중간 빈들(8c''', 8d''')의 범위가 스무딩 임계값을 초과하는지 여부를 확인하도록 구성되며; 그리고
스무딩 임계값이 초과된다면, 중간 빈들(8c''', 8d''')을 그것들의 원래 값들로부터 스무딩하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량 레이더 시스템(3). - 차량 레이더 시스템에 대한 방법으로서,
상기 방법은 :
레이더 신호들(4)을 생성하고 송신하는 단계(20); 및
반사된 레이더 신호들(5)을 수신하는 단계(21)로서, 송신된 레이더 신호들(4)은 하나 이상의 물체들(6)에 의해 반사되며, 레이더 신호들은 함께 트랜스시버 커버리지(9)를 형성하는 다수의 감지 섹터들인 감지 빈들(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)을 형성하는, 단계(21)를 포함하며,
상기 방법은 :
각각의 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에 대해, 가능한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)에 대한 타겟 각도() 및 타겟 범위(r)를 획득하는 단계(22); 및
레이더 트랜스시버 커버리지(9)에 대한 비점유된 도메인 경계(11) 및 대응하는 비점유된 도메인(12)을 결정하는 단계(23)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 9에 있어서,
상기 감지 빈들(8a', 8b', 8c', 8d', 8e', 8f', 8g')은 비-균일한 각도 크기를 갖는 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
상기 방법은 검출들을 이동 검출(moving detection) 또는 정지 검출(stationary detection)로 독립적으로 사전 분류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 사전-분류는 차량(1)의 움직임 및 요레이트에 대하여 각 검출된 타겟 물체(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g, 10h, 10i, 10j)의 도플러 속도 및 각도()를 분석함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는, 방법.
- 청구항 9 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은 일정 수(N)의 레이더 사이클에서 관찰되는 검출들을 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 13에 있어서,
상기 방법은 모든 저장된 검출들의 세트 내에서 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 가장 가까운 정지한 타겟 물체들(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f, 10g, 10e, 10f, 10g)을 선택함으로써 각 감지 빈(8a, 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g)에서 비점유된 도메인 경계(11)를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 14에 있어서,
상기 비점유된 영역 경계(11'')는 검출들(10a'', 10b'', 10c'', 10d'', 10e'', 10f'', 10g'', 10e'', 10f'', 10g'') 사이에서 연장되는(running) 것을 특징으로 하는, 방법. - 청구항 9 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은 스무딩 절차를 포함하며,
상기 스무딩 절차는 :
두 개의 감지 빈들(8b''', 8e''')의 데카르트 좌표들 사이를 보간하는 단계;
중간 빈들(8c''', 8d''')의 범위가 스무딩 임계값을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
스무딩 임계값이 초과된다면, 중간 빈들(8c''', 8d''')을 그것들의 원래 값들로부터 스무딩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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