KR20180086740A - Working device having boom rotation angle measurement function - Google Patents

Working device having boom rotation angle measurement function Download PDF

Info

Publication number
KR20180086740A
KR20180086740A KR1020170010543A KR20170010543A KR20180086740A KR 20180086740 A KR20180086740 A KR 20180086740A KR 1020170010543 A KR1020170010543 A KR 1020170010543A KR 20170010543 A KR20170010543 A KR 20170010543A KR 20180086740 A KR20180086740 A KR 20180086740A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
winding
boom assembly
turntable
length
winding wire
Prior art date
Application number
KR1020170010543A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
권과람
김용진
박정근
유지우
Original Assignee
권과람
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 권과람 filed Critical 권과람
Priority to KR1020170010543A priority Critical patent/KR20180086740A/en
Publication of KR20180086740A publication Critical patent/KR20180086740A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B66F11/046—Working platforms suspended from booms of the telescoping type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/24—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

A working device according to the present invention comprises: a turn table mounted to be self-rotating about a central shaft in the vertical direction in a vehicle body of an operation vehicle; a support bar fixedly coupled to the top surface of the turn table at the bottom end thereof; a boom assembly composed in a stretchable structure, and rotatably coupled to the support bar about a rotary shaft in the horizontal direction at a longitudinal directional one end thereof; a cylinder connected to the boom assembly with the support bar at longitudinal directional both ends thereof, and standing or laying down the boom assembly; a bucket coupled to the longitudinal directional other end of the boom assembly; a winding wire surrounding an entire or a part of the outer circumferential surface of the turn table while being wound to a winding roller fixedly coupled to the vehicle body of the operation vehicle; and a length detecting sensor measuring lengths of the winding wire which are the length unwound from the winding roller and the length wound to the winding roller.

Description

붐 조립체 회전각 측정이 가능한 작업기기 {Working device having boom rotation angle measurement function}[0001] The present invention relates to a boom assembly having a boom rotation angle measurement function,

본 발명은 수직방향 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 작업차량의 차체에 결합되는 붐 조립체와, 상기 붐 조립체의 끝단에 작업자가 탑승 가능한 버킷이 구비된 작업기기에 관한 것으로, 더 상세하게는 붐 조립체의 회전각도를 정확하게 측정할 수 있어 버킷의 위치를 미세 조정할 수 있는 작업기기에 관한 것이다.The present invention relates to a boom assembly coupled to a body of a work vehicle so as to be rotatable about a vertical axis of rotation, and a work machine having an operator-mountable bucket at an end of the boom assembly, The present invention relates to a work machine capable of precisely measuring a rotation angle and finely adjusting a position of a bucket.

크레인이나 고소작업장치 등과 같이 지면으로부터 일정 높이에서 작업을 할 수 있도록 하는 장비(이하 '작업기기'라 약칭한다)는 작업자가 탑승하는 버킷을 승강시킬 수 있도록 설계된 것으로써 건물 내외부 청소 및 비계설치공사, 공장의 천장 공사, 교량의 점검 및 보수 공사, 전기 및 통신설비를 가설하거나 유지 보수 공사 등을 비롯하여 비교적 높은 장소의 작업 위치까지 작업자를 안전하고 신속하게 보내거나 귀환시킬 수 있게 하여 목적하는 작업을 안전하게 수행할 수 있게 하는 것이다.Equipment to enable work at a certain height from the ground, such as a crane or a high-altitude work device (hereinafter abbreviated as "work equipment"), is designed to raise and lower the bucket on which the worker boarded, , The ceiling of the factory, the inspection and repair of bridges, the installation of electrical and communication equipment, maintenance and repair work, etc., and to send and return the workers safely and promptly to a relatively high work location. So that it can be safely performed.

이와 같은 작업기기는 구성 방식에 따라 다양한 형식이 알려져 있다. 구체적으로는 주행방식에 따라 작업차량 탑재형(Truck Mounted Aerial lifts), 자주식(Self-Propelled Aerial Lifts), 견인형(Trailer Mounted Aerial Lifts)으로 구분하고, 작업대 인상을 위한 기구학적인 방식에 따라 신축붐형(Telescopic Boom)과 관절형(Articulated Boom) 및 수직형(vertical type)으로 구분하고 있다.Various types of working devices are known depending on the construction method. Specifically, it is divided into a truck mounted aerial lifts, a self-propelled aerial lifts, and a trailer mounted aerial lifts according to a driving method, and according to a kinematic method for lifting a work platform, (Telescopic boom), articulated boom and vertical type.

한편, 작업차량 탑재형은 전기 통신공사, 교량보수 등 잦은 이동을 필요로 하는 작업지역에서 주로 사용되고, 자주식은 건설현장 및 선박 제작에 주로 사용되며, 수직형은 천정의 보수공사 등에 사용되고 있다.On the other hand, the work vehicle type is mainly used in work areas requiring frequent movements such as telecommunication construction and bridge repair, self-propelled type is mainly used for construction site and ship manufacturing, and vertical type is used for repairing of ceiling.

이러한 작업기기의 대표적인 형식으로 인식되고 있는 작업차량 탑재형은 아웃 트리거에 지지되는 프레임 상에서 다수개의 붐으로 구성되는 붐 조립체(boom assembly)가 회전 및 신축 가능하게 설치되고, 상기 붐 조립체 중에서 최상부에 위치하는 붐의 상단에는 작업자가 탑승하는 버킷(bucket)이 붐 조립체의 회전에 대하여 수평을 유지할 수 있도록 설치되며, 상기 트리거, 붐 및 버킷을 구동시키기 위한 유압 시스템을 구비하여 작업차량의 적재함에 탑재되어 이동하게 되며, 작업위치에서는 아웃 트리거에 의하여 자체적으로 지지되어 붐 조립체의 신축에 따라 버킷을 승강시킴으로써 작업자를 작업 장소까지 이동시키게 된다.A work vehicle mounted type recognized as a representative type of such a work machine is a boom assembly that is composed of a plurality of booms on a frame supported by an outrigger and is installed so as to be rotatable and retractable, A bucket mounted on an upper end of the boom is installed so as to be horizontal with respect to the rotation of the boom assembly and is equipped with a hydraulic system for driving the trigger, the boom and the bucket, In the work position, the bucket is supported by the outrigger, and the bucket is moved up and down according to the expansion and contraction of the boom assembly, thereby moving the worker to the work place.

이때, 상기 붐 조립체가 신장되면 상기 붐 조립체의 끝단에 장착된 버킷은 붐 조립체가 아주 약간만 회전하더라도 상기 붐 조립체의 회전축을 중심으로 상당히 먼 거리를 이동하게 되는바, 상기 버킷을 작업장소에 정확하게 위치시키기 위해서는 상기 붐 조립체의 회전각도를 매우 정밀하게 조정할 수 있어야 한다. 그러나 종래의 작업기기에는 붐 조립체의 회전각도를 정밀하게 측정할 수 있는 별도의 측정장치가 구비되어 있지 아니하므로, 작업자의 눈대중에 의존할 수밖에 없다는 문제점이 있다.At this time, when the boom assembly is extended, the bucket mounted at the end of the boom assembly moves a considerable distance about the rotation axis of the boom assembly even if the boom assembly rotates very little, The angle of rotation of the boom assembly must be very precisely adjustable. However, the conventional work machine is not equipped with a separate measuring device capable of precisely measuring the rotation angle of the boom assembly, and thus has a problem of being dependent on the operator's eyes.

물론, 작업차량의 차체 중 상기 붐 조립체가 결합되는 지점에 다수 개의 마그네틱 센서나 광센서를 설치하면 붐 조립체의 회전각도를 정밀하게 측정할 수 있지만, 이와 같은 경우 많은 비용이 소요된다는 문제점이 있다.Of course, if a plurality of magnetic sensors or optical sensors are installed at a position where the boom assembly is coupled to the body of the working vehicle, the rotation angle of the boom assembly can be precisely measured, but in this case, a large cost is required.

또한, 작업기기가 사용되는 현장은 외부 충격이나 진동이 크게 발생되는 특성이 있는데, 상기와 같은 마그네틱 센서나 광센서는 외부 충격 및 진동에 많은 영향을 받으므로 정밀한 회전각 측정이 어렵다는 단점이 있다.In addition, there is a characteristic that external impact or vibration is largely generated at the site where the work equipment is used. However, since the magnetic sensor or the optical sensor as described above is greatly affected by external shock and vibration, it is difficult to measure the rotation angle accurately.

KR 20-0355350 Y1KR 20-0355350 Y1

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 붐 조립체의 회전각도를 정확하게 측정할 수 있어 버킷의 위치를 미세 조정할 수 있고, 외부로부터 충격이나 진동이 인가되더라도 붐 조립체의 회전각도를 정확하게 측정할 수 있으며, 붐 조립체의 회전각도 측정을 위한 센서의 내구성이 우수한 작업기기를 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to accurately measure the rotation angle of a boom assembly, to finely adjust a position of a bucket, And it is an object of the present invention to provide a work machine excellent in durability of a sensor for measuring a rotation angle of a boom assembly.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 작업기기는, 작업차량의 차체에 수직방향 중심축을 중심으로 자전 가능하도록 장착되는 턴테이블; 하단이 상기 턴테이블 상면에 고정 결합되는 지지대; 신축 가능한 구조로 구성되며, 길이방향 일단이 수평방향 회전축을 중심으로 상기 지지대에 회전 가능하도록 결합되는 붐 조립체; 길이방향 양단이 상기 지지대와 상기 붐 조립체에 연결되어, 상기 붐 조립체를 세우거나 눕히는 실린더; 상기 붐 조립체의 길이방향 타단에 결합되는 버킷; 상기 턴테이블의 외주면 전체 또는 일부를 둘러싸되, 상기 작업차량의 차체에 고정결합된 권취롤러에 감기는 권취와이어; 및 상기 권취와이어가 상기 권취롤러로부터 풀리는 길이와 상기 권취롤러에 감기는 길이를 측정하는 길이감지센서;를 포함하여, 상기 권취와이어가 감기거나 풀리는 길이를 측정한 후, 하기 [식 1]을 이용하여 붐 조립체의 회전각도를 산출하도록 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a working machine comprising: a turntable mounted to a body of a working vehicle so as to be rotatable about a central axis in a vertical direction; A lower end fixedly coupled to an upper surface of the turntable; A boom assembly having a stretchable structure and one end in the longitudinal direction is rotatably coupled to the support about a horizontal rotation axis; A cylinder having opposite longitudinal ends connected to the support and the boom assembly to raise or lower the boom assembly; A bucket coupled to the other longitudinal end of the boom assembly; A winding wire wound around a whole or a part of an outer circumferential surface of the turntable and wound on a winding roller fixedly coupled to a vehicle body of the working vehicle; And a length detection sensor for measuring a length of the winding wire wound from the winding roller and a length of winding the winding wire around the winding roller so as to measure the length of winding or unwinding of the winding wire, So as to calculate the rotation angle of the boom assembly.

[식 1][Formula 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

(α : 붐 조립체의 회전각도, L : 길이감지센서의 권취와이어 측정길이, r : 턴테이블 반지름)(α: rotation angle of the boom assembly, L: length of the winding sensor of the length sensor, r: turntable radius)

상기 권취와이어를 감는 방향으로 상기 권취롤러에 회전탄성력을 인가하는 탄성수단을 더 포함하여, 상기 권취와이어는 상기 턴테이블의 자전방향에 상관없이 항상 긴장된 상태를 유지한다.Further comprising an elastic means for applying a rotational elastic force to the winding roller in a winding direction of the winding wire so that the winding wire always maintains a tension state irrespective of the rotating direction of the turntable.

상기 권취와이어의 길이방향 끝단에는 상기 턴테이블의 외주면에 고정 장착되는 고정블록이 구비된다.And a fixed block fixedly mounted on an outer circumferential surface of the turntable is provided at a lengthwise end of the winding wire.

상기 턴테이블의 외주면에는 상기 권취와이어가 인입 가능한 권취홈이 형성되고, 상기 고정블록은 상기 권취홈에 압입 방식으로 고정된다.A winding groove is formed on an outer circumferential surface of the turntable so that the winding wire can be drawn in, and the fixing block is fixed to the winding groove by press fitting.

상기 권취홈의 내측벽에는 톱니 형상의 체결홈이 다수 개 형성되고, 상기 고정블록에는 상기 체결홈에 끼워맞춤 방식으로 삽입되는 체결돌기가 하나 이상 형성된다.A plurality of serration-like engaging grooves are formed on the inner wall of the winding groove, and one or more fastening protrusions are formed in the fastening block. The fastening protrusions are inserted into the fastening grooves in a fitting manner.

상기 고정블록은, 내부로 공기가 주입됨에 따라 팽창 가능한 구조로 제작된다.The fixed block is made to have an inflatable structure as air is injected into the fixed block.

본 발명에 의한 작업기기는, 붐 조립체의 회전각도를 정확하게 측정할 수 있어 버킷의 위치를 미세 조정할 수 있고, 외부로부터 충격이나 진동이 인가되더라도 붐 조립체의 회전각도를 정확하게 측정할 수 있으며, 붐 조립체의 회전각도 측정을 위한 센서의 내구성이 우수하다는 장점이 있다.The working device according to the present invention can precisely measure the rotation angle of the boom assembly and can finely adjust the position of the bucket so that the rotation angle of the boom assembly can be accurately measured even if an impact or vibration is applied from the outside, There is an advantage that the durability of the sensor for measuring the rotation angle of the sensor is excellent.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 작업기기의 사용상태를 도시하는 측면도이다.
도 3은 본 발명에 의한 작업기기의 평면도이다.
도 4 및 도 5는 턴테이블에 권취와이어가 감겨지는 형상을 도시하는 평면도 및 사시도이다.
도 6은 턴테이블과 이에 결합된 붐 조립체가 회전된 형상을 도시하는 본 발명에 의한 작업기기의 평면도이다.
도 7은 턴테이블이 회전됨에 따라 권취와이어가 권취롤러에 감겨지는 형상을 도시하는 평면도이다.
도 8은 턴테이블과 고정블록의 다른 실시예를 도시하는 측면도이다.Fig. 1 and Fig. 2 are side views showing the use state of the working machine according to the present invention.
3 is a plan view of a working machine according to the present invention.
Figs. 4 and 5 are a plan view and a perspective view showing a shape in which the winding wire is wound around the turntable. Fig.
Figure 6 is a top view of a work machine according to the present invention showing a turntable and a boom assembly coupled thereto.
7 is a plan view showing a shape in which the winding wire is wound on the winding roller as the turntable is rotated.
8 is a side view showing another embodiment of the turntable and the fixed block.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 작업기기의 실시예를 상세히 설명한다. 여기서 작업기기는 크레인이나 고소작업장치 등과 같이 지면으로부터 일정 높이에서 작업을 할 수 있도록 하는 장비를 모두 포함하여 약칭한 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a work machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Here, the working device is abbreviated as a crane, a high-altitude working device, and the like, including all the devices capable of performing work at a certain height from the ground.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 작업기기의 사용상태를 도시하는 측면도이고, 도 3은 본 발명에 의한 작업기기의 평면도이며, 도 4 및 도 5는 턴테이블에 권취와이어가 감겨지는 형상을 도시하는 평면도 및 사시도이다.FIG. 3 is a plan view of the working machine according to the present invention. FIG. 4 and FIG. 5 are views showing a shape in which a winding wire is wound around a turntable. Fig.

본 발명에 의한 작업기기는 작업자가 높은 곳에서 작업을 할 수 있도록 하기 위한 작업기기의 일종으로서, 작업차량(10)의 베이스블록(12)(도 5 참조)에 수직방향 중심축을 중심으로 자전 가능하도록 장착되는 턴테이블(100)과, 하단이 상기 턴테이블(100) 상면에 고정 결합되는 지지대(200)와, 신축 가능한 구조로 구성되며 길이방향 일단이 수평방향 회전축을 중심으로 상기 지지대(200)에 회전 가능하도록 결합되는 붐 조립체(300)와, 길이방향 양단이 상기 지지대(200)와 상기 붐 조립체(300)에 연결되어 수축 시 도 1에 도시된 바와 같이 붐 조립체(300)를 눕히고 팽창 시 도 2에 도시된 바와 같이 붐 조립체(300)를 세우는 실린더(400)와, 상기 붐 조립체(300)의 길이방향 타단에 결합되는 버킷(500)과, 작업차량(10)을 지면에 고정시키기 위한 아웃트리거(600)를 기본 구성요소로 구비한다. 상기 턴테이블(100)과 지지대(200)와 붐 조립체(300)와 실린더(400)와 버킷(500)과 아웃트리거(600)는 종래의 작업기기에서도 동일하게 적용되고 있는바, 상기 각 구성요소들의 구조 및 작동원리에 대한 상세한 설명은 생략한다.The work machine according to the present invention is a kind of work machine for allowing a worker to work at a high place and is capable of rotating about the central axis in the vertical direction to the base block 12 (see Fig. 5) of the work vehicle 10 A support base 200 having a lower end fixedly coupled to an upper surface of the turntable 100 and a support member 200 having a structure in which the one end of the support member 200 is rotatable about the horizontal rotation axis, The boom assembly 300 is coupled such that both longitudinal ends of the boom assembly 300 are connected to the support 200 and the boom assembly 300 to contract the boom assembly 300 as shown in FIG. A bucket 500 coupled to the other end in the longitudinal direction of the boom assembly 300 and an outrigger for fixing the work vehicle 10 to the ground, (600) It includes cattle. The turntable 100, the support 200, the boom assembly 300, the cylinder 400, the bucket 500, and the outrigger 600 are also applied to conventional work machines, A detailed description of the structure and operation principle is omitted.

이때 본 발명에 의한 작업기기는, 붐 조립체(300)가 회전될 때 버킷(500)의 위치를 정확하게 판단할 수 있도록 상기 붐 조립체(300)의 회전각도를 측정할 수 있도록 구성된다는 점에 구성상의 가장 큰 특징이 있다. 즉, 본 발명에 의한 작업기기는, 상기 턴테이블(100)의 외주면 전체 또는 일부를 둘러싸되 상기 작업차량(10)의 차체에 고정결합된 권취롤러(720)에 감기는 권취와이어(700)와, 상기 권취와이어(700)가 상기 권취롤러(720)로부터 풀리는 길이와 상기 권취롤러(720)에 감기는 길이를 측정하는 길이감지센서(800)를 구비한다. 상기 길이감지센서(800)는 상기 권취와이어(700)에 접하는 롤러의 회전수를 측정하여 권취와이어(700)가 풀리거나 감기는 길이를 산출하도록 구성될 수도 있고, 비접촉 방식으로 와이어의 이동거리를 감지하도록 구성될 수도 있는데, 이와 같이 와이어의 이동거리를 감지하는 길이감지센서(800)는 본 발명이 해당하는 기술분야에서 상용화된 감지수단이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The working device according to the present invention is configured to be able to measure the rotation angle of the boom assembly 300 so as to accurately determine the position of the bucket 500 when the boom assembly 300 is rotated. It has the biggest feature. That is, the working device according to the present invention includes a winding wire 700 wrapped around all or a part of the outer circumferential surface of the turntable 100 and wound around a winding roller 720 fixedly coupled to a vehicle body of the working vehicle 10, And a length detection sensor 800 for measuring the length of the winding wire 700 wound from the winding roller 720 and the length of winding the winding wire 700 around the winding roller 720. The length detecting sensor 800 may be configured to measure the number of revolutions of the rollers in contact with the take-up wire 700 to calculate the length of the take-up wire 700 to be unwound or wound, The length sensing sensor 800 sensing the movement distance of the wire is a sensing means commercialized in the related art. Therefore, a detailed description thereof will be omitted.

상기 붐 조립체(300)는 턴테이블(100)과 일체로 회전하는바, 턴테이블(100)의 외주면을 감싸는 권취와이어(700)가 얼마나 감기는지 또는 얼마나 풀리는지를 측정할 수 있으면 붐 조립체(300)의 회전각도를 산출할 수 있고, 붐 조립체(300)의 회전각도에 붐 조립체(300)의 길이를 곱하여 버킷(500)의 이동거리를 산출할 수 있게 된다. 이때, 붐 조립체(300)의 회전각도를 산출하는 과정에 대해서는 이하 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.The boom assembly 300 rotates integrally with the turntable 100 so that when the winding wire 700 wrapping around the outer circumferential surface of the turntable 100 can measure how much or how much the winding wire 700 is wound, The angle can be calculated and the moving distance of the bucket 500 can be calculated by multiplying the rotation angle of the boom assembly 300 by the length of the boom assembly 300. Hereinafter, the process of calculating the rotation angle of the boom assembly 300 will be described in detail with reference to FIG.

따라서 본 발명에 의한 작업기기를 조정하는 운전자는 작업자가 탑승하고 있는 버킷(500)을 작업장소에 정확하게 위치시킬 수 있으므로, 작업에 소요되는 시간을 절감할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 상기 버킷(500)이 운전자가 원하는 지점에 한 번에 정확히 위치되지 아니하면 상기 버킷(500)을 여러 회에 걸쳐 반복적으로 왕복 이동시켜야 하는데, 이와 같이 버킷(500)을 왕복 이동시키는 과정에서 버킷(500)에 탑승하고 있던 작업자가 추락하는 사고가 빈번히 발생된다. 그러나 본 발명에 의한 작업기기를 이용하면 한 번에 버킷(500)을 작업장소에 정확히 위치시킬 수 있으므로 작업자 추락사고를 줄일 수 있다는 효과도 기대할 수 있게 된다.Therefore, the driver who adjusts the working apparatus according to the present invention can accurately position the bucket 500 on which the worker is mounted, so that the time required for the work can be reduced. In addition, if the bucket 500 is not accurately positioned at a desired point of the driver, the bucket 500 must be reciprocally moved repeatedly several times. In such a process of reciprocating the bucket 500, An accident that a worker who has boarded the bucket 500 falls frequently occurs frequently. However, by using the working device according to the present invention, it is possible to accurately position the bucket 500 at the work place at a time, so that it is possible to reduce an operator fall accident.

한편, 권취와이어(700)의 이동거리를 측정하여 붐 조립체(300)의 회전각도를 정확하게 산출하기 위해서는 상기 권취와이어(700)의 끝단이 턴테이블(100)의 외주면에 안정적으로 고정 결합되어야 하는바, 상기 권취와이어(700)의 길이방향 끝단에는 상기 턴테이블(100)의 외주면에 고정 장착되는 고정블록(710)이 구비됨이 바람직하다. 상기 고정블록(710)은 별도의 체결나사에 의해 턴테이블(100)의 외주면에 고정될 수도 있고, 고강력 접착제에 의해 턴테이블(100)의 외주면에 부착될 수도 있으며, 자력에 의해 턴테이블(100) 외주면에 부착되도록 구성될 수도 있다. 즉, 상기 고정블록(710)은 턴테이블(100)의 외주면에 안정적으로 고정될 수만 있다면 어떠한 방식으로도 턴테이블(100)의 외주면에 결합될 수 있다.In order to accurately calculate the rotation angle of the boom assembly 300 by measuring the moving distance of the winding wire 700, the end of the winding wire 700 must be stably fixed to the outer circumference of the turntable 100, And a fixing block 710 fixedly mounted on an outer circumferential surface of the turntable 100 may be provided at a lengthwise end of the winding wire 700. The fixing block 710 may be fixed to the outer circumferential surface of the turntable 100 by a separate fastening screw or may be attached to the outer circumferential surface of the turntable 100 by a high strength adhesive and may be attached to the outer circumferential surface of the turntable 100 by a magnetic force, As shown in FIG. That is, the fixed block 710 may be coupled to the outer circumferential surface of the turntable 100 in any manner as long as the fixed block 710 can be stably fixed to the outer circumferential surface of the turntable 100.

또한, 턴테이블(100)이 회전을 하는 과정에서 상기 턴테이블(100)의 외주면에 감겨 있던 권취와이어(700)가 상하방향으로 흔들리면, 턴테이블(100)의 외주면 이동거리와 권취와이어(700)의 이동거리가 정확하게 일치하지 아니하여 붐 조립체(300)의 회전각도를 정확하게 측정하기 어렵다는 문제점이 있다.When the winding wire 700 wound on the outer circumferential surface of the turntable 100 is shaken in the vertical direction during the rotation of the turntable 100, the movement distance of the outer circumferential surface of the turntable 100 and the moving distance of the winding wire 700 There is a problem in that it is difficult to accurately measure the angle of rotation of the boom assembly 300. [

따라서 본 발명에 의한 작업기기는, 상기 턴테이블(100)의 외주면 중 권취와이어(700)로 둘러싸이는 부위에 상기 권취와이어(700)가 인입 가능한 권취홈(110)이 형성된다는 점에 또 다른 특징이 있다. 이와 같이 턴테이블(100)의 외주면에 권취홈(110)이 형성되면, 상기 턴테이블(100)이 회전하여 권취와이어(700)가 풀리거나 감기는 동안 상기 권취와이어(700)가 상하방향으로 흔들릴 우려가 없어지고, 이에 따라 붐 조립체(300)의 회전각도 및 버킷(500)의 이동거리를 정확하게 산출할 수 있다는 장점이 있다.Therefore, the working device according to the present invention has another feature in that the winding groove 110 in which the winding wire 700 can be drawn is formed at a portion surrounded by the winding wire 700 on the outer circumferential surface of the turntable 100 have. When the winding groove 110 is formed on the outer circumferential surface of the turntable 100 as described above, the winding wire 700 may be shaken up and down while the turntable 100 rotates and the winding wire 700 is unwound or wound The rotation angle of the boom assembly 300 and the moving distance of the bucket 500 can be accurately calculated.

또한, 상기 언급한 바와 같이 턴테이블(100)의 외주면에 권취홈(110)이 형성되는 경우, 상기 고정블록(710)은 별도의 결합장치 없이도 턴테이블(100)의 외주면에 고정될 수 있도록 상기 권취홈(110)에 압입되는 구조로 결합될 수 있다. 이때, 고정블록(710)이 권취홈(110)에 압입 방식으로 결합될 수 있기 위해서는 상기 고정블록(710)이 일정 수준의 탄성을 갖는 플라스틱이나 압축스펀지 등으로 제작됨이 바람직하다.When the winding groove 110 is formed on the outer circumferential surface of the turntable 100 as described above, the fixing block 710 may be fixed to the outer circumferential surface of the turntable 100 without a separate coupling device, (Not shown). The fixing block 710 may be made of plastic or compression sponge having a certain level of elasticity so that the fixing block 710 can be coupled to the winding groove 110 by press fitting.

도 6은 턴테이블(100)과 이에 결합된 붐 조립체(300)가 회전된 형상을 도시하는 본 발명에 의한 작업기기의 평면도이고, 도 7은 턴테이블(100)이 회전됨에 따라 권취와이어(700)가 권취롤러(720)에 감겨지는 형상을 도시하는 평면도이다.FIG. 6 is a plan view of a working device according to the present invention showing a turntable 100 and a boom assembly 300 coupled thereto, and FIG. 7 is a plan view of the work device according to the present invention when the turntable 100 is rotated, Up roller 720. Fig.

도 3 및 도 4에 도시된 상태에서 턴테이블(100)이 반시계방향으로 회전하면, 상기 턴테이블(100)에 고정결합된 붐 조립체(300) 및 버킷(500) 역시 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 반시계방향으로 회전하게 된다. 이때 턴테이블(100) 외주면을 둘러싸고 있던 권취와이어(700)는 권취롤러(720)에 의해 감겨지며, 상기 길이감지센서(800)는 권취롤러(720)에 감겨지는 권취와이어(700)의 길이를 측정하여 붐 조립체(300)의 회전각도(α)를 산출하고, 붐 조립체(300)의 회전각도(α)에 붐 조립체(300)의 길이(더 명확하게는 붐 조립체(300)의 회전축과 버킷(500) 간의 거리)를 곱하여 버킷(500)의 이동거리를 산출하게 된다.When the turntable 100 rotates counterclockwise in the state shown in FIGS. 3 and 4, the boom assembly 300 and the bucket 500 fixedly coupled to the turntable 100 are also shown in FIGS. 6 and 7 And is rotated counterclockwise as shown in FIG. At this time, the winding wire 700 surrounding the outer circumferential surface of the turntable 100 is wound by the winding roller 720, and the length sensor 800 measures the length of the winding wire 700 wound around the winding roller 720 To calculate the angle of rotation of the boom assembly 300 and determine the length of the boom assembly 300 relative to the angle of rotation a of the boom assembly 300 500) to calculate the moving distance of the bucket 500.

이때, 상기 붐 조립체(300)의 회전각도(α)는 하기 [식 1]을 통해 계산된다.At this time, the rotation angle [alpha] of the boom assembly 300 is calculated through the following expression (1).

[식 1][Formula 1]

Figure pat00002
Figure pat00002

(α : 붐 조립체의 회전각도, L : 길이감지센서의 권취와이어 측정길이, r : 턴테이블 반지름)(α: rotation angle of the boom assembly, L: length of the winding sensor of the length sensor, r: turntable radius)

예를 들어 턴테이블(100)의 반지름이 40cm이고, 길이감지센서(800)에 의해 측정된 권취와이어(700) 길이가 20cm인 경우, 상기 붐 조립체(300)의 회전각도(α)는 약 114.6°가 된다. 이와 같이 붐 조립체(300)의 회전각도(α)를 산출하기 위한 식 1은 여러 학문에서 사용되는 기초적인 계산식이므로, 상기 식 1을 이용하여 붐 조립체(300)의 회전각도(α)를 계산하는 과정에 대한 상세한 설명은 생략한다.For example, when the radius of the turntable 100 is 40 cm and the length of the winding wire 700 measured by the length sensor 800 is 20 cm, the rotation angle? Of the boom assembly 300 is about 114.6 ° . Since Equation 1 for calculating the rotation angle [alpha] of the boom assembly 300 is a basic equation used in various disciplines, the rotation angle [alpha] of the boom assembly 300 is calculated using Equation 1 A detailed description of the process is omitted.

이때, 상기 권취롤러(720)는 턴테이블(100)의 회전속도에 맞추어 회전함으로써 권취와이어(700)를 감거나 풀도록 설정될 수 있으나, 이와 같은 경우 권취롤러(720)를 회전시키기 위한 별도의 모터가 요구된다는 단점이 있다. 따라서 본 발명에 의한 작업기기는 상기 권취와이어(700)를 감는 방향으로 상기 권취롤러(720)에 회전탄성력을 인가하는 탄성수단(미도시)이 구비될 수 있다. 이때, 상기 탄성수단은 권취롤러(720)에 회전탄성력을 인가할 수만 있다면 태엽스프링이나 코일스프링 등 다양한 탄성체로 적용될 수 있다.At this time, the winding roller 720 may be set to wind or unwind the winding wire 700 by rotating according to the rotation speed of the turntable 100, but in this case, a separate motor for rotating the winding roller 720 Is required. Therefore, the working device according to the present invention may be provided with elastic means (not shown) for applying a rotational elastic force to the winding roller 720 in the winding direction of the winding wire 700. At this time, the elastic means can be applied to various elastic bodies such as a spring or a coil spring as long as it can apply rotational elastic force to the winding roller 720.

따라서 도 4에 도시된 상태에서 턴테이블(100)이 반시계방향으로 회전할 때 상기 권취롤러(720)는 탄성수단의 회전탄성력에 의해 권취와이어(700)를 감는 방향으로 회전되는바, 상기 권취와이어(700)는 항상 긴장된 상태를 유지하게 되고, 이에 따라 상기 길이감지센서(800)는 권취롤러(720)에 감겨지는 권취와이어(700)의 길이를 정확하게 측정할 수 있게 된다.Therefore, when the turntable 100 rotates counterclockwise in the state shown in FIG. 4, the winding roller 720 is rotated in the winding direction of the winding wire 700 by the rotational elastic force of the elastic means, The length sensing sensor 800 can accurately measure the length of the winding wire 700 that is wound around the winding roller 720. In other words,

반대로 도 4에 도시된 상태에서 턴테이블(100)이 시계방향으로 회전하면, 상기 턴테이블(100)에는 더 많은 양의 권취와이어(700)가 감겨지는바, 상기 권취롤러(720)는 권취와이어(700)를 푸는 방향으로 회전된다. 이때 상기 탄성수단의 회전탄성력은 턴테이블(100)의 회전력보다 작게 설정되는바, 상기 권취롤러(720)는 턴테이블(100)의 회전력에 의해 원활하게 회전될 수 있다. 물론, 권취와이어(700)가 턴테이블(100)의 외주면에 더 감겨지는 동안에는 상기 권취와이어(700)에 강한 장력이 발생되므로, 상기 길이감지센서(800)는 권취롤러(720)로부터 풀어지는 권취와이어(700)의 길이를 정확하게 측정할 수 있다.Conversely, when the turntable 100 rotates clockwise in the state shown in FIG. 4, a larger amount of the winding wire 700 is wound on the turntable 100, and the winding roller 720 is wound around the winding wire 700 Is rotated in a direction to unwind. At this time, the rotational elastic force of the elastic means is set to be smaller than the rotational force of the turntable 100, and the winding roller 720 can be smoothly rotated by the rotational force of the turntable 100. Of course, a strong tension is generated on the winding wire 700 while the winding wire 700 is further wound on the outer circumferential surface of the turntable 100. Therefore, the length sensor 800 is wound around the winding wire 720, It is possible to accurately measure the length of the optical fiber 700.

도 8은 턴테이블(100)과 고정블록(710)의 다른 실시예를 도시하는 측면도이다.Fig. 8 is a side view showing another embodiment of the turntable 100 and the fixed block 710. Fig.

본 발명에 의한 작업기기의 사용기간이 오래 경과되면 권취와이어(700)가 일정 수준 늘어나게 되는바, 권취와이어(700)가 팽팽하게 긴장되도록 고정블록(710)의 결합위치를 변경시킬 필요가 있을 수 있다. 따라서 상기 고정블록(710)은 별도의 체결볼트나 접착제에 의해 고정결합되지 아니하고 상기 권취홈(110)에 끼워맞춤 방식으로 장착됨이 바람직하다.When the working tool according to the present invention has been used for a long time, the winding wire 700 may be extended to a certain extent and it may be necessary to change the joining position of the fixing block 710 so that the winding wire 700 is taut have. Therefore, it is preferable that the fixing block 710 is fitted to the winding groove 110 without being fixedly coupled with another fixing bolt or an adhesive.

그러나 상기 권취홈(110)의 내벽과 고정블록(710)의 외측면이 평면 형상으로 형성되면, 권취와이어(700)가 당겨짐에 의해 고정블록(710)이 권취홈(110) 내에서 미끄러지는 현상이 발생할 우려가 있다. 따라서 본 발명에 의한 작업기기는 고정블록(710)이 권취홈(110) 내에서 미끄러지는 현상을 방지할 수 있도록, 상기 권취홈(110)의 내측벽에는 본 실시예에 도시된 바와 같이 톱니 형상의 체결홈(112)이 다수 개 형성되고, 상기 고정블록(710)에는 상기 체결홈(112)에 끼워맞춤 방식으로 삽입되는 체결돌기(712)가 하나 이상 형성될 수 있다.However, if the inner wall of the winding groove 110 and the outer surface of the fixing block 710 are formed in a planar shape, a phenomenon that the fixing block 710 slips in the winding groove 110 due to the pulling of the winding wire 700 May occur. Therefore, in the working device according to the present invention, in order to prevent the fixing block 710 from slipping in the winding groove 110, the inner wall of the winding groove 110 is formed with a saw tooth shape And a plurality of fastening protrusions 712 may be formed in the fastening block 710 to be inserted into the fastening groove 112 in a fitting manner.

이와 같이 체결홈(112)의 내벽과 고정블록(710)의 외측면에 각각 체결홈(112)과 체결돌기(712)가 형성되면, 상기 권취와이어(700)에 강한 인장력이 인가되더라도 고정블록(710)이 체결홈(112)의 길이방향(본 실시예에서는 우측방향)으로 미끄러지지 아니하게 된다는 장점이 있다.If the fastening protrusions 112 and the fastening protrusions 712 are formed on the inner wall of the fastening groove 112 and the outer surface of the fastening block 710 as described above, even if a strong tensile force is applied to the winding wire 700, 710 do not slip in the longitudinal direction of the fastening groove 112 (rightward direction in this embodiment).

한편, 고정블록(710)이 체결홈(112)에 끼워맞춤 방식으로 삽입되어 고정되기 위해서는 상기 고정블록(710)의 폭이 체결홈(112)의 폭보다 크게 제작되어 상기 고정블록(710)이 체결홈(112)에 압축된 상태로 압입됨이 바람직하다. 그러나 고정블록(710)의 폭이 체결홈(112)의 폭보다 크게 제작되면 고정블록(710)을 체결홈(112) 내로 삽입시키는데 어려움이 발생된다.The width of the fixing block 710 is designed to be larger than the width of the coupling groove 112 so that the fixing block 710 can be inserted and fixed in the coupling groove 112, It is preferably press-fitted into the fastening groove 112 in a compressed state. However, when the width of the fixing block 710 is made larger than the width of the coupling groove 112, it is difficult to insert the fixing block 710 into the coupling groove 112.

따라서 상기 고정블록(710)은, 초기에는 체결홈(112)보다 작은 폭을 갖되 체결홈(112)에 삽입된 이후에는 팽창되어 상기 체결홈(112)에 압착될 수 있도록 구성될 수 있다. 즉, 상기 고정블록(710)은 내부로 공기가 주입됨에 따라 팽창 가능한 구조로 제작될 수 있다.Accordingly, the fixing block 710 may have a width smaller than that of the coupling groove 112 at first, but may be expanded after being inserted into the coupling groove 112, so that the fixing block 710 can be pressed to the coupling groove 112. That is, the fixing block 710 can be made to have an inflatable structure as air is injected into the fixing block 710.

이와 같이 상기 고정블록(710)이 튜브와 같이 공기 주입에 의해 팽창 가능하도록 구성되면, 체결홈(112)에 삽입시킬 때에는 고정블록(710) 내부의 공기를 배출시켜 상기 고정블록(710)을 체결홈(112) 내측으로의 용이하게 삽입시킬 수 있고, 체결홈(112)에 삽입된 이후에는 고정블록(710) 내부로 공기를 주입하여 팽창시킴으로써 상기 고정블록(710)을 체결홈(112)에 압착시킬 수 있게 된다. 물론, 고정블록(710)의 공기 주입구에는 고정블록(710) 내의 공기가 임의로 배출되지 아니하도록 체크밸브가 구비되는데, 이와 같은 체크밸브는 물놀이용 튜브나 가스용기 등 여러 분야에서 다양하게 상용화되어 있는바 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.When the fixing block 710 is configured to be inflatable by air injection like a tube, when inserting the fixing block 710 into the coupling groove 112, air in the fixing block 710 is discharged and the fixing block 710 is fastened And after being inserted into the fastening groove 112, air is injected into the fastening block 710 to expand the fastening block 710 into the fastening groove 112 So that it can be pressed. Of course, the air inlet of the fixed block 710 is provided with a check valve such that the air in the fixed block 710 is not discharged at random. Such a check valve is variously commercialized in various fields such as a water bath tube and a gas container A detailed description thereof will be omitted.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will also be appreciated that many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

10 : 작업차량 12 : 베이스블록
100 : 턴테이블 110 : 권취홈
112 : 체결홈 200 : 지지대
300 : 붐 조립체 400 : 실린더
500 : 버킷 600 : 아웃트리거
700 : 권취와이어 710 : 고정블록
712 : 체결돌기 720 : 권취롤러
800 : 길이감지센서10: Working vehicle 12: Base block
100: Turntable 110: Winding groove
112: fastening groove 200:
300: Boom assembly 400: Cylinder
500: Bucket 600: Out trigger
700: winding wire 710: fixed block
712: fastening protrusion 720: take-up roller
800: Length sensor

Claims (6)

작업차량의 차체에 수직방향 중심축을 중심으로 자전 가능하도록 장착되는 턴테이블;
하단이 상기 턴테이블 상면에 고정 결합되는 지지대;
신축 가능한 구조로 구성되며, 길이방향 일단이 수평방향 회전축을 중심으로 상기 지지대에 회전 가능하도록 결합되는 붐 조립체;
길이방향 양단이 상기 지지대와 상기 붐 조립체에 연결되어, 상기 붐 조립체를 세우거나 눕히는 실린더;
상기 붐 조립체의 길이방향 타단에 결합되는 버킷;
상기 턴테이블의 외주면 전체 또는 일부를 둘러싸되, 상기 작업차량의 차체에 고정결합된 권취롤러에 감기는 권취와이어; 및
상기 권취와이어가 상기 권취롤러로부터 풀리는 길이와 상기 권취롤러에 감기는 길이를 측정하는 길이감지센서;
를 포함하여,
상기 권취와이어가 감기거나 풀리는 길이를 측정한 후, 하기 [식 1]을 이용하여 붐 조립체의 회전각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 작업기기.
[식 1]
Figure pat00003

(α : 붐 조립체의 회전각도, L : 길이감지센서의 권취와이어 측정길이, r : 턴테이블 반지름)A turntable mounted to the body of the working vehicle so as to be rotatable about a vertical center axis;
A lower end fixedly coupled to an upper surface of the turntable;
A boom assembly having a stretchable structure and one end in the longitudinal direction is rotatably coupled to the support about a horizontal rotation axis;
A cylinder having opposite longitudinal ends connected to the support and the boom assembly to raise or lower the boom assembly;
A bucket coupled to the other longitudinal end of the boom assembly;
A winding wire wound around a whole or a part of an outer circumferential surface of the turntable and wound on a winding roller fixedly coupled to a vehicle body of the working vehicle; And
A length detection sensor for measuring a length of winding the winding wire from the winding roller and a length of winding the winding wire around the winding roller;
Including,
Wherein the rotation angle of the boom assembly is calculated using the following formula 1 after measuring the length of winding or unwinding of the winding wire.
[Formula 1]
Figure pat00003

(α: rotation angle of the boom assembly, L: length of the winding sensor of the length sensor, r: turntable radius) 청구항 1에 있어서,
상기 권취와이어를 감는 방향으로 상기 권취롤러에 회전탄성력을 인가하는 탄성수단을 더 포함하여,
상기 권취와이어는 상기 턴테이블의 자전방향에 상관없이 항상 긴장된 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 작업기기.The method according to claim 1,
Further comprising elastic means for applying a rotational elastic force to the winding roller in a winding direction of the winding wire,
Wherein the winding wire always maintains a tension state irrespective of a rotating direction of the turntable. 청구항 1에 있어서,
상기 권취와이어의 길이방향 끝단에는 상기 턴테이블의 외주면에 고정 장착되는 고정블록이 구비되는 것을 특징으로 하는 작업기기.The method according to claim 1,
And a fixed block fixedly mounted on an outer circumferential surface of the turntable at a lengthwise end of the winding wire. 청구항 3에 있어서,
상기 턴테이블의 외주면에는 상기 권취와이어가 인입 가능한 권취홈이 형성되고,
상기 고정블록은 상기 권취홈에 압입 방식으로 고정되는 것을 특징으로 하는 작업기기.The method of claim 3,
Wherein a winding groove is formed on an outer circumferential surface of the turntable,
Wherein the fixed block is fixed to the winding groove by press fitting. 청구항 4에 있어서,
상기 권취홈의 내측벽에는 톱니 형상의 체결홈이 다수 개 형성되고,
상기 고정블록에는 상기 체결홈에 끼워맞춤 방식으로 삽입되는 체결돌기가 하나 이상 형성되는것을 특징으로 하는 작업기기.The method of claim 4,
Wherein a plurality of serrated engaging grooves are formed on the inner wall of the winding groove,
Wherein the fixing block is formed with at least one fastening protrusion that is inserted into the fastening groove in a fitting manner. 청구항 4에 있어서,
상기 고정블록은, 내부로 공기가 주입됨에 따라 팽창 가능한 구조로 제작되는 것을 특징으로 하는 작업기기.The method of claim 4,
Wherein the fixed block is made of an inflatable structure as air is injected into the fixed block.
KR1020170010543A 2017-01-23 2017-01-23 Working device having boom rotation angle measurement function KR20180086740A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170010543A KR20180086740A (en) 2017-01-23 2017-01-23 Working device having boom rotation angle measurement function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170010543A KR20180086740A (en) 2017-01-23 2017-01-23 Working device having boom rotation angle measurement function

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180086740A true KR20180086740A (en) 2018-08-01

Family

ID=63228050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170010543A KR20180086740A (en) 2017-01-23 2017-01-23 Working device having boom rotation angle measurement function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20180086740A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210005052A (en) * 2019-02-27 2021-01-13 가부시키가이샤 인테 Cable winding device
CN116892876A (en) * 2023-09-11 2023-10-17 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 Cement pole intelligent detection device

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200355350Y1 (en) 2004-04-06 2004-07-06 명 신 이 High place working car

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200355350Y1 (en) 2004-04-06 2004-07-06 명 신 이 High place working car

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210005052A (en) * 2019-02-27 2021-01-13 가부시키가이샤 인테 Cable winding device
CN116892876A (en) * 2023-09-11 2023-10-17 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 Cement pole intelligent detection device
CN116892876B (en) * 2023-09-11 2024-01-12 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 Cement pole intelligent detection device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200097125A (en) Bridge inspection apparatus
US20080217279A1 (en) Working Boom, Especially for Large Manipulators and Mobile Concrete Pumps
CN107207227B (en) The method of crane and the overload protection for monitoring such crane
KR20180086740A (en) Working device having boom rotation angle measurement function
CN108590152B (en) Movable operation platform in high-wall operation equipment
CN103640995B (en) The jacking of internal-climbing tower crane is changed step device and internal-climbing tower crane
WO2020085314A1 (en) Crane device, method for determining number of falls, and program
CN216040667U (en) Multifunctional telescopic cantilever hanging rack
CN111997106B (en) Cone-probe grouting quality rapid detection method
KR20170124229A (en) Length adjustable temporary construction
US6442862B1 (en) Displacement measuring apparatus
CN108350672B (en) Inclined plane working vehicle
CN108611994B (en) Equipment for bridge replacement and construction method
ATE318787T1 (en) LEVELING DEVICE AND METHOD FOR LEVELING A WORKING PLATFORM OF AN ELEVATOR WORK PLATFORM
KR101315175B1 (en) Device for Adjusting Tension for wire
KR20210155856A (en) Safety fence
CN206188270U (en) Jib loading boom structure and volume of moving dynamic testing device thereof
CN210827021U (en) Steady construction of water is with visual portable drill rod
KR20140006076U (en) Leveler for knuckle boom crane pedestal on drill ship
KR102627255B1 (en) Painting apparatus
JP4943645B2 (en) Boom length detector for telescopic boom
JPS63235298A (en) Hydraulic-hose tension holder for expansion boom
CN218545831U (en) Material level measuring device for riprap tube
CN110529464B (en) Telescopic support posture detection method and system and engineering equipment
KR102255627B1 (en) Load test device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right