KR20180080658A - 청소 로봇 - Google Patents

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KR20180080658A
KR20180080658A KR1020170001609A KR20170001609A KR20180080658A KR 20180080658 A KR20180080658 A KR 20180080658A KR 1020170001609 A KR1020170001609 A KR 1020170001609A KR 20170001609 A KR20170001609 A KR 20170001609A KR 20180080658 A KR20180080658 A KR 20180080658A
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South Korea
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cleaning robot
setting device
moving frame
elasticity setting
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KR1020170001609A
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Inventor
송현섭
박종일
유경만
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇은, 이동을 위한 주행부, 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈, 상기 주행부 및 상기 흡입 모듈이 연결되는 고정부, 상기 고정부에 체결되고, 상측으로 연장되는 상방 프레임, 상기 고정부 및 상기 상방 프레임을 감싸는 커버, 상기 커버와 체결되는 이동 프레임, 및 상기 고정부 및 상기 상방 프레임 중 어느 하나와, 상기 이동 프레임 사이에 제공되어 충격을 흡수하는 적어도 하나의 탄성 설정기를 포함한다.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}
본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다.
최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다.
로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복할 수 있는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 다양한 높이 및 방향으로 인가되는 외력으로부터 청소 로봇의 내부에 포함된 구성 요소들을 보호할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 특히 전방으로 인가되는 외력으로부터 내부에 포함된 구성 요소들을 효과적으로 보호할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 로봇의 외관을 형성하는 커버, 커버의 내부 하측에 구비되어 흡입 모듈 및 주행부와 연결되는 고정부, 고정부에 체결되어 상측으로 연장 형성되는 상방 프레임, 및 상기 커버와 체결되는 이동 프레임을 포함한다. 특히, 청소 로봇은 상기 고정부 및 상기 상방 프레임 중 어느 하나와, 상기 이동 프레임 사이에 구비되어 커버의 충격을 흡수하는 탄성 설정기를 포함할 수 있다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 탑 커버, 상기 탑 커버의 하부에 구비되는 바텀 커버, 상기 바텀 커버의 내부에 수용되어 주행부와 연결되는 고정부, 상기 고정부에 체결되어 상기 탑 커버로 연장되어 형성되는 상방 프레임을 포함한다. 특히, 청소 로봇은 탑 커버와 체결되는 제1 이동 프레임, 바텀 커버와 체결되는 제2 이동 프레임, 상기 상방 프레임과 상기 제1 이동 프레임 사이에 구비되는 제1 탄성 설정기, 및 상기 고정부와 상기 제2 이동 프레임 사이에 구비되는 제2 탄성 설정기를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 탄성 설정기는 고정부의 전방에 체결되는 제1 탄성 설정기, 고정부의 양측 후방에 각각 체결되는 제2 탄성 설정기 및 제3 탄성 설정기를 포함한다. 특히, 제1 탄성 설정기와 고정부의 중심 사이의 거리는, 제2 탄성 설정기와 고정부의 중심 사이의 거리보다 길고, 제3 탄성 설정기와 고정부의 중심 사이의 거리보다 길 수 있다.
본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇은 커버와 이동 프레임 사이에 놓여서 충격을 흡수하는 적어도 두 개의 탄성 설정기를 포함하고, 상기 적어도 두 개의 탄성 설정기는 주행 방향을 기준으로 전방에 적어도 하나와 후방에 적어도 하나가 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 청소 로봇의 무게 중심을 기준으로, 전방은 후방보다 멀리 위치할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇은 외부에서 인가되는 외력으로부터 로봇 내부의 구성 요소들을 효과적으로 보호하기 위해, 커버가 일체로서 범퍼 역할을 수행하거나, 커버들 각각이 범퍼 역할을 수행하도록 구현될 수 있다. 즉, 다양한 높이 및 방향에서 외력이 인가되더라도, 로봇의 내부에 구비된 부품 및 구성 요소들을 효과적으로 보호할 수 있다. 따라서, 청소 로봇의 내부 구성 요소들이 고장 및 손상됨에 따른 오동작을 방지할 수 있고, 청소 로봇의 유지 비용이 절약될 수 있다.
또한, 청소 로봇의 내부에 구비되어 커버로 인가되는 외력을 흡수하는 탄성 설정기는, 전방 및 후방에 각각 적어도 하나가 배치될 수 있다. 청소 로봇은 일반적으로 전방으로 주행하면서 청소 동작을 수행하므로, 전방으로 외력이 인가되는 현상이 잦을 수 있다. 즉, 전방으로 인가되는 외력에 대해 보다 효과적으로 범퍼의 역할을 수행하기 위해, 전방에 배치되는 탄성 설정기와 청소 로봇의 무게 중심 사이의 거리는, 후방에 배치되는 탄성 설정기와 무게 중심 사이의 거리보다 길게 형성될 수 있다. 이 경우, 전방으로 인가되는 외력에 대해 커버가 보다 원활하게 움직일 수 있으므로, 범퍼의 효과가 극대화될 수 있다. 범퍼의 효과가 극대화됨에 따라, 로봇 내부의 구성 요소들이 보다 효과적으로 보호될 수 있을 뿐 아니라, 청소 로봇과 충돌한 장애물의 파손이나 손상 또한 효과적으로 보호할 수 있다. 특히, 청소 로봇의 전방으로 사람이 충돌하는 경우, 사람이 청소 로봇으로 인해 상해를 입을 위험을 감소시키므로, 청소 로봇에 대한 안전성이 보다 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 탄성 설정기들의 배치를 보여주는 도면이다.
도 5는 청소 로봇의 커버가 일체로 구현된 경우의 체결 구조를 개략적으로 나타내는 예시도이다.
도 6은 청소 로봇의 탑 커버, 미들 커버, 및 바텀 커버가 각각 분리되어 구현된 경우의 체결 구조를 개략적으로 나타내는 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구조를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 주행 중 장애물과 다양한 위치에서 충돌하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 대하여, 다양한 위치 및 방향으로부터 외력이 인가되는 모습을 나타내는 도면이다.
주행 장치란, 동력을 이용하여 특정 위치에서 다른 위치로 이동할 수 있는 장치를 의미한다. 주행 장치는 자동 주행 장치와 수동 주행 장치로 나누어질 수 있다. 이 중, 자동 주행 장치는, 장치가 스스로 판단하여 자율 주행하거나, 정해진 경로를 따라 사용자의 조작 없이도 스스로 주행하는 주행 장치를 의미할 수 있다. 주행 장치의 일 예로서 이동형 로봇이 있다. 이동형 로봇은 주행부, 예컨대 바퀴나 레그 등을 이용하여 이동하면서 각종 동작을 수행할 수 있다.
설명의 편의를 위해, 본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.
다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 주행 장치에도 마찬가지로 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.
예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다.
탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 예컨대, 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 탑 커버(10a) 내에는 적어도 하나의 카메라가 수용될 수 있다. 예컨대, 적어도 하나의 카메라는 청소 로봇(1)의 전방에 존재하는 사람의 얼굴이나 장애물을 인식하거나, 현재 위치를 감지하기 위한 용도를 가질 수 있다. 탑 커버(10a)는 상기 적어도 하나의 카메라가 사람의 얼굴을 인식하거나 현재 위치를 보다 정확하게 인식하기 위한 높이에 위치할 수 있다. 예를 들어, 탑 커버(10a)는 성인 어른의 키보다 낮은 높이(예를 들어, 약 140cm)에 위치할 수 있다.
미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형상을 가질 수 있다. 일례로, 미들 커버(10b)가 원통 형상을 갖는 경우, 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 직경이 커지도록 형성될 수 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다. 이 경우, 커버(10)는 함몰부(13, 14)를 기준으로 하여 커버 상부(탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b))와 커버 하부(바텀 커버(10c))로 구분될 수도 있다.
바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 즉, 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 수평 방향으로 넓게 형성될 수 있다. 일례로, 미들 커버(10b) 및 바텀 커버(10c)가 원통 형상을 갖는 경우, 바텀 커버(10c)의 직경은 미들 커버(10b)의 직경보다 클 수 있다.
바텀 커버(10c)의 내부에는 배터리, 주행부(예컨대, 주행 바퀴), 각종 보드(예컨대, PCB(printed circuit board)) 등이 수용될 수 있다. 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 양 측면에 대칭되어 주행부(26)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 주행부(26)의 외측을 감싸는 주행부 커버(10d, 10f)를 포함할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 전방 하단으로 돌출되는 사이드 브러시(15)가 구비되는 경우, 바텀 커버(10c)는 사이드 브러시(15)를 감싸는 사이드브러시 커버(10e)를 더 포함할 수 있다.
커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다.
한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따른 커버(10)는, 청소 로봇(1)의 본체(20; 도 2 참조)에 포함되고, 고정부(21)에 연결된 각종 구성 요소들을 외부의 충격으로부터 보호하기 위한 범퍼(bumper)의 역할을 가질 수 있다. 이를 위해, 커버(10)는 청소 로봇(1)의 고정부(21; 도 2 참조)와 직접 연결되지 않음으로써, 커버(10)가 외부의 충격에 의해 움직이는 경우 고정부(21)의 움직임을 최소화할 수 있다.
또한, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 형성되거나 서로 체결되어 하나의 커버(10)로서 형성될 수 있다. 이 경우, 커버(10)는 다양한 위치 또는 높이로부터 인가되는 충격에 대해 범핑 동작을 수행할 수 있다. 실시 예에 따라, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 각각 분리된 구성에 해당할 수 있다. 이 경우에도, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 각각은 다양한 위치 또는 높이로부터 인가되는 충격에 대해 범핑 동작을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다. 또한, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 구비된 탄성 설정기들의 배치를 보여주는 도면이다.
청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 이동 프레임(22), 적어도 하나의 탄성 설정기(23), 및 주행부(26)를 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다.
구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.
고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리(210)의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.
청소 로봇(1)의 동작에 필요한 전원을 공급하는 배터리(210)는, 고정부(21) 내에 수용될 수 있다. 고정부(21)와 배터리(210)와 같은 부피 또는 무게가 큰 구성 요소들이 바텀 커버(10c)의 내측에 수용됨에 따라, 청소 로봇(1)의 무게 중심이 낮아질 수 있다. 따라서 청소 로봇(1)의 주행 시 전도 가능성이 낮아짐에 따라 주행 안정성이 보다 향상될 수 있다.
또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소(예컨대, 라이다 센서(25), 주행부(26))와 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상측으로 연장되어 탑 커버(10a)의 내부로 형성되는 상방 프레임(21a), 고정부(21)의 전방으로 연장 형성되는 전방 프레임(21b), 및 하부에 형성되는 하부 프레임(21c)을 더 포함할 수 있다. 예컨대, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 카메라부(24)는 수직 프레임(21a)과 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26)는 하부 프레임(21c)과 연결될 수 있다.
이동 프레임(22)은, 커버(10)와 체결되어, 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하기 위한 프레임을 의미할 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 실시 예에 따라, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 복수의 체결용 보스들을 포함함으로써, 복수의 지점에서 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다.
또한, 이동 프레임(22)은 적어도 하나의 탄성 설정기(23)를 통해 고정부(21)와 연결되고, 동시에 고정부(21)로부터 지지될 수 있다. 즉, 탄성 설정기(23)에 의해 이동 프레임(22) 및 커버(10)가 고정부(21)와 연결되므로, 탄성 설정기(23)는 커버(10)와 고정부(21) 사이의 체결부로서 제공될 수 있다.
적어도 하나의 탄성 설정기(23)는, 커버(10) 및 이동 프레임(22)이 외력에 의해 움직이더라도, 탄성력을 갖는 탄성 부재(예컨대, 스프링 등)를 이용하여 외력이 고정부(21)로 전달되는 것을 최소화할 수 있다. 즉, 탄성 부재는 커버(10)로 인가된 외력을 탄성 변형으로 흡수할 수 있다. 따라서, 외력에 의해 커버(10)가 움직이더라도, 고정부(21)는 움직이지 않음으로써 고정부(21)와 연결된 각종 부품이 고장 또는 손상되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 탄성 설정기(23)는 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지할 수 있다. 즉, 외력에 의해 커버(10) 및 이동 프레임(22)이 움직인 후, 탄성 설정기(23)는 탄성력을 이용하여 이동 프레임(22)을 기준 위치로 복귀시키고, 상기 기준 위치에 고정시킬 수 있다.
도 2에 도시된 실시 예에 의하면, 본체(20)는 고정부(21)의 전방, 및 양측 후방으로 각각 배치되는 제1 탄성 설정기 내지 제3 탄성 설정기(23)를 포함할 수 있다. 고정부(21)에 설치된 제1 탄성 설정기 내지 제3 탄성 설정기(23)는 삼각형 형태로 배치될 수 있다. 따라서, 커버(10) 및 이동 프레임(22)은 제1 탄성 설정기 내지 제3 탄성 설정기(23)에 의해 고정부(21)로부터 안정적으로 지지될 수 있다. 이에 대해서는 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 4를 참조하면, 청소 로봇(1)의 본체(20)는, 주행 방향을 기준으로 고정부(21)의 전방에 배치된 제1 탄성 설정기(23a), 및 후방에 배치되는 적어도 하나의 탄성 설정기(예컨대, 양측 후방에 배치된 제2 탄성 설정기(23b) 및 제3 탄성 설정기(23c))를 포함할 수 있다.
특히, 청소 로봇(1)은 일반적으로 전진 주행하면서 청소 동작을 수행하는 바, 장애물과의 충돌은 청소 로봇(1)의 전방에서 발생할 확률이 가장 높을 수 있다. 따라서, 청소 로봇(1)의 전방으로 인가되는 외력으로부터 본체(20)의 각종 구성 요소들을 보다 효과적으로 보호하기 위해, 청소 로봇(1) 또는 고정부(21)의 무게 중심(CG)과 제1 탄성 설정기(23a) 사이의 거리(L1)는, 무게 중심(CG)과 후방 사이의 거리(L2)보다 클 수 있다. 즉, 청소 로봇(1) 또는 고정부(21)의 무게 중심(CG)이 후방에 위치하므로, 전방으로부터 외력이 인가되는 경우의 커버(10)에 대한 모멘트는, 무게 중심(CG)이 전방에 위치하는 경우의 모멘트보다 클 수 있다. 따라서, 커버(10)는 전방으로 인가되는 외력에 대해 원활히 움직일 수 있으므로, 범퍼의 역할을 보다 효과적으로 수행할 수 있다. 커버(10)가 범퍼의 역할을 보다 효과적으로 수행함으로써, 본체(20)에 포함된 각종 구성 요소를 효과적으로 보호할 수 있고, 아울러 청소 로봇(1)과 충돌한 장애물의 손상까지도 효과적으로 보호할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이 본체(20)가 제1 탄성 설정기(23a) 내지 제3 탄성 설정기(23c)를 포함하는 경우, 제1 탄성 설정기(23a) 내지 제3 탄성 설정기(23c)는 삼각형 형태를 이룰 수 있다. 상술한 바와 유사하게, 제1 탄성 설정기(23a)가 위치한 꼭지점과 무게 중심(CG) 사이의 거리(L1)는, 제2 탄성 설정기(23b)와 제3 탄성 설정기(23c) 사이의 밑변과 무게 중심(CG) 사이의 거리(L2)보다 길 수 있다. 다르게 말하면, 제1 탄성 설정기(23)에 해당하는 꼭지점의 내각은 60˚보다 작게 형성될 수 있다.
상술한 바와 같이 무게 중심(CG)이 후방에 위치하므로, 제1 탄성 설정기(23) 내지 제3 탄성 설정기(23)는 전방으로부터 인가되는 외력을 보다 안정적으로 탄성 흡수할 수 있다. 따라서, 커버(10)는 청소 로봇(1)의 전방으로 인가되는 외력에 대해, 보다 효과적으로 본체(20)의 각종 구성 요소들을 보호할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 적어도 하나의 탄성 설정기(23)는 고정부(21)에 구비되어 이동 프레임(22)과 연결되는 것으로 도시되어 있다. 또한, 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 적어도 하나의 지점에서 체결되는 것으로 도시되어 있다. 그러나, 실시 예에 따라 이동 프레임(22) 및 탄성 설정기(23)는 다양한 위치 및 높이에 구비될 수 있다. 이동 프레임(22) 및 탄성 설정기(23)의 위치에 대한 다양한 실시 예들을 이하 도 5 및 도 6을 통해 설명하기로 한다.
도 5는 청소 로봇의 커버가 일체로 구현된 경우의 체결 구조를 개략적으로 나타내는 예시도이고, 도 6은 청소 로봇의 탑 커버, 미들 커버, 및 바텀 커버가 각각 분리되어 구현된 경우의 체결 구조를 개략적으로 나타내는 예시도이다. 도 5 및 도 6은 청소 로봇(1)의 수직 단면도를 나타낸다.
참고로, 도 5 및 도 6에 도시된 제1 탄성 설정기(23a) 내지 제3 탄성 설정기(23c)는, 도 4에 도시된 제1 탄성 설정기(23a) 내지 제3 탄성 설정기(23c)와는 대응되지 않는 구성에 해당한다.
도 5를 참조하면, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 형성되거나, 서로 체결되어 하나의 커버(10)를 구성할 수 있다. 이 때, 실시 예에 따라 커버(10)는 커버 상부(탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b))와 커버 하부(바텀 커버(10c))로 구분될 수 있다.
이 경우, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 중 어느 하나로 외력이 인가되더라도, 커버(10) 전체가 외력에 기초하여 움직임으로써 범퍼의 역할을 수행할 수 있다.
커버(10)가 일체로서 구성되는 경우, 이동 프레임(22)과 탄성 설정기(23)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 중 적어도 하나와 연결되도록 형성될 수 있다.
구체적으로, 청소 로봇(1)은 탑 커버(10a)와 체결되는 제1 이동 프레임(22a)과, 수직 프레임(21a)에 구비되어 제1 이동 프레임(22a)과 연결되는 제1 탄성 설정기(23a)를 포함할 수 있다. 또는, 청소 로봇(1)은 미들 커버(10b)와 체결되는 제2 이동 프레임(22b)과, 수직 프레임(21a)에 구비되어 제2 이동 프레임(22b)과 연결되는 제2 탄성 설정기(23b)를 포함할 수도 있다. 또한, 청소 로봇(1)은 바텀 커버(10c)와 체결되는 제3 이동 프레임(22c)과, 고정부(21)에 구비되어 제3 이동 프레임(22c)과 연결되는 제3 탄성 설정기(23c)를 포함할 수도 있다. 청소 로봇(1)은 상술한 이동 프레임들(22a~22c) 중 적어도 하나와, 이에 대응하는 탄성 설정기들(23a~23c) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예컨대, 청소 로봇(1)이 제1 이동 프레임(22a) 및 제1 탄성 설정기(23a)를 포함하는 경우, 탑 커버(10a) 뿐만 아니라 미들 커버(10b) 또는 바텀 커버(10c)로 외력이 인가되더라도, 제1 이동 프레임(22a)은 외력에 의해 움직일 수 있다. 또한, 제1 탄성 설정기(23a)는 외력이 인가된 후 제1 이동 프레임(22a) 및 커버(10)를 기준 위치로 복귀시킬 수 있다.
반면 도 6을 참조하면, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 서로 분리되어 구현될 수 있다. 이 경우, 커버들(10a~10c) 중 어느 하나로 외력이 인가되면, 외력이 인가된 커버만이 움직이면서 범퍼의 역할을 수행할 수 있다.
분리된 커버들(10a~10c) 각각이 범퍼의 역할을 수행하기 위해, 이동 프레임(22) 및 탄성 설정기(23)는 커버들(10a~10c) 내에 각각 구비될 수 있다. 즉, 청소 로봇(1)은 제1 이동 프레임(22a) 내지 제3 이동 프레임(22c), 및 제1 탄성 설정기(23a) 내지 제3 탄성 설정기(23c)를 모두 포함할 수 있다.
예컨대, 탑 커버(10a)로 외력이 인가되는 경우, 제1 이동 프레임(22a) 및 탑 커버(10a)만이 외력에 의해 움직이고, 나머지 이동 프레임(22b, 22c) 및 커버(10b, 10c)는 움직이지 않을 수 있다. 외력이 인가된 후, 제1 탄성 설정기(23a)는 제1 이동 프레임(22a) 및 탑 커버(10a)를 기준 위치로 복귀시킬 수 있다.
도 5 및 도 6에서 설명한 바와 같이, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체 또는 분리되어 구성되어, 다양한 위치로부터 인가되는 외력에 대해 내부를 보호하는 범퍼의 역할을 수행할 수 있다. 따라서, 다양한 높이에 구비된 내부의 각종 구성 요소들을 효과적으로 보호할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 주행부(26)는 고정부(21)의 하단에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2에서는 주행부(26)의 일 실시 예로서 주행 바퀴(26)가 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 2개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다. 주행 바퀴(26)는 구동부(미도시)로부터 인가되는 회전력에 기초하여 회전함으로써, 청소 로봇(1)의 주행을 가능하게 한다. 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 전방 또는 후방에는 청소 로봇(1)의 주행을 보조하기 위한 캐스터가 구비될 수 있다.
실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 전방을 촬영하는 카메라부(24), 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25), 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈(27), 흡입된 이물을 포집하는 청소 모듈(29), 및 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비되는 흡입 파이프(28)를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. 청소 모듈(29)은 집진 모터와 집진부를 포함할 수 있다.
도 2에서 살펴본 청소 로봇 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다. 이와 관련하여, 청소 로봇(1)은 각종 구성 요소들의 동작을 제어하기 위한 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 컨트롤러를 포함한 청소 로봇(1)의 개략적인 제어 구조에 대해서는 추후 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구조를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 청소 로봇(1)은 통신 모듈(31), 컨트롤러(32), 및 주행부(33)를 포함할 수 있다.
통신 모듈(31)은 청소 로봇(1)를 서버, 다른 청소 로봇, 관리자 단말기, 또는 공항 이용객 단말기와 연결시켜 각종 정보 및/또는 데이터를 송수신하도록 할 수 있다. 통신 모듈(31)은 적어도 하나의 공지된 무선 통신 방식을 지원하는 모듈로 구현될 수 있다. 예컨대, 통신 모듈(31)은 LTE(long term evolution), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth) 등과 같은 각종 무선 통신 방식을 지원할 수 있다.
컨트롤러(32)는 청소 로봇(1)에 포함된 각종 구성 요소들의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(32)는 청소 로봇(1)의 센서부(11), 적어도 하나의 카메라(24), 또는 라이다 센서(25)로부터 수신되는 신호 또는 데이터와, 통신 모듈(31)을 통해 수신되는 데이터를 처리할 수 있다. 컨트롤러(32)는 마이컴, MCU, CPU, AP(application processor) 등으로 구현될 수 있다.
주행부(33)는, 컨트롤러(32)의 제어에 따라 청소 로봇(1)의 주행 특성을 변경할 수 있다. 예컨대, 주행부(33)는 도 2에 도시된 주행부(26)를 의미할 수 있으나, 실시 예에 따라 주행부(33)는 주행 장치의 각종 주행 특성을 제어하는 내부 구성으로 구현될 수 있다.
이하, 도 7에 도시된 구성 요소들에 기초하여, 청소 로봇(1)의 동작에 대한 예들을 개략적으로 설명하기로 한다.
예컨대, 컨트롤러(32)는 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25) 등으로부터 수신되는 신호 또는 영상에 기초하여, 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다. 감지 결과에 기초하여, 컨트롤러(32)는 장애물을 회피하여 주행하도록 주행부(33)를 제어할 수 있다.
또한, 장애물과의 충돌 등으로 인해 커버(10)으로 외력이 인가되는 경우, 컨트롤러(32)는 탄성 설정기(23) 등으로부터 커버(10)가 외력에 의해 움직임을 감지하는 신호를 수신할 수 있다. 수신된 신호에 기초하여, 컨트롤러(32)는 청소 로봇(1)의 주행을 중지하거나, 주행 방향을 변경하도록 주행부(33)를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 공항 내의 청소 동작을 수행함에 있어 넓은 영역을 갖는 공항 내의 보다 효율적인 청소 동작을 위해, 청소 로봇(1)은 서버, 관리자 단말기, 이용객 단말기 등으로부터 공항 내의 영역들 중 청소가 필요한 영역에 대한 정보를 통신 모듈(31)을 통해 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 해당 영역으로 이동하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 또한, 다른 청소 로봇과의 통신을 통해, 청소 동작 시 다른 청소 로봇들과의 협업 또는 상호 작용에 따른 청소 동작을 수행할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 청소 로봇(1)은 다양한 구성 요소들을 포함할 수 있다. 청소 로봇(1)의 외관을 형성하는 커버(10)는 본체(20)에 포함된 다양한 구성 요소들을, 다양한 위치 또는 방향으로부터 인가되는 외부 충격(예컨대, 장애물과의 충돌, 기타 외력의 인가 등)으로부터 보호하는 범퍼의 역할을 수행할 수 있다. 이와 관련한 다양한 실시 예들에 대해, 이하 도 8 내지 도 11을 참조하여 설명한다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 주행 중 장애물과 다양한 위치에서 충돌하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 청소 로봇(1)은 주행 중 센서들이나 카메라를 이용하여 장애물을 감지하고, 감지된 장애물을 회피하여 주행함으로써, 장애물과의 충돌을 미연에 방지할 수 있다. 다만, 경우에 따라 청소 로봇(1)에 포함된 센서들이나 카메라의 오작동이 발생하거나, 감지 범위 내의 사각지대에 장애물이 존재하거나, 급작스런 장애물의 출현이 발생하는 등 예측하기 어려운 상황이 발생할 수 있다. 이 경우, 청소 로봇(1)은 장애물을 감지하지 못할 수 있다. 또는, 청소 로봇(1)의 이동 속도보다 장애물(예컨대, 사람 또는 이동하는 물체)의 이동 속도가 빠른 경우, 청소 로봇(1)은 장애물을 회피하기 어려울 수 있다. 그 결과, 청소 로봇(1)과 장애물의 충돌이 발생할 수 있다.
이에 대한 예로서 도 8을 참조하면, 제1 장애물(OB1)이 위쪽으로부터 낙하하거나, 제2 장애물(OB2)이 전방으로부터 급작스럽게 출현하는 경우, 청소 로봇(1)은 제1 장애물(OB1) 또는 제2 장애물(OB2)을 감지하지 못할 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇(1)은 제1 장애물(OB1) 또는 제2 장애물(OB2)과 충돌할 수 있다.
도 1 및 도 5에서 상술한 바와 같이, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로서 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 장애물(OB1)이 낙하하여 탑 커버(10a)와 충돌하는 경우, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 충돌에 의해 일체로 움직임으로써 범퍼의 역할을 수행할 수 있다. 또한, 제2 장애물(OB2)이 바텀 커버(10c)와 충돌하더라도, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 충돌에 의해 일체로 움직임으로써 범퍼의 역할을 수행할 수 있다.
또한, 도 6에서 상술한 바와 같이 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)가 서로 분리되어 형성될 수 있다. 이 경우, 제1 장애물(OB1)이 낙하하여 탑 커버(10a)와 충돌하면, 탑 커버(10a)가 충돌에 의해 움직임으로써 범퍼의 역할을 수행할 수 있다. 또한, 제2 장애물(OB2)이 바텀 커버(10c)와 충돌하면, 바텀 커버(10c)가 충돌에 의해 움직일 수 있다.
도 9를 참조하면, 제3 장애물(OB3)의 일 부분이 돌출된 형태로 존재하고, 돌출된 부분이 감지 범위 내의 사각지대에 해당하는 경우, 청소 로봇(1)은 제3 장애물(OB3)을 정확히 감지하지 못할 수 있다. 이에 따라, 제3 장애물(OB3)과 미들 커버(10b)가 충돌할 수 있다. 제3 장애물(OB3)이 미들 커버(10b)와 충돌하는 경우, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로서 움직이거나, 미들 커버(10b)만이 움직임으로써 범퍼의 역할을 수행할 수 있다.
탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 중 적어도 하나가 움직이면, 커버(10)와 체결된 이동 프레임(22) 또한 움직일 수 있다.
이동 프레임(22)을 고정부(21)에 지지하는 적어도 하나의 탄성 설정기(23)는, 이동 프레임(22)이 외력에 의해 움직이더라도, 탄성력을 갖는 탄성 부재를 이용하여 외력이 고정부(21)로 전달되는 것을 최소화할 수 있다. 즉, 커버(10)와 이동 프레임(22)이 움직이더라도, 고정부(21)는 움직이지 않거나, 고정부(21)의 움직임은 최소화될 수 있다. 이에 따라, 고정부(21)와 연결된 각종 부품이나 구성 요소들의 고장 또는 손상이 발생하지 않을 수 있다.
실시 예에 따라, 컨트롤러(32)는 커버(10)의 움직임을 감지함으로써, 장애물과의 충돌 또는 외력의 인가를 감지할 수 있다. 감지 결과에 기초하여, 컨트롤러(32)는 청소 로봇(1)의 주행을 중지하거나, 주행 방향을 변경하도록 주행부(33)를 제어할 수 있다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇에 대하여, 다양한 위치 및 방향으로부터 외력이 인가되는 모습을 나타내는 도면이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 커버(10)가 일체로서 범퍼의 역할을 수행하거나, 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 각각이 범퍼의 역할을 수행할 수 있다. 따라서, 청소 로봇(1)의 특정 위치나 높이에 대해 인가되는 외력에 대해서만 본체(20)를 보호하는 것이 아니라, 다양한 위치나 높이에 대해 인가되는 외력으로부터 본체(20)를 보호할 수 있다.
구체적으로 도 10을 참조하면, 청소 로봇(1)은, 청소 로봇(1)의 다양한 높이에 대해 인가되는 외력으로부터 본체(20)의 각종 부품이나 구성 요소들을 보호할 수 있다. 종래의 청소 로봇의 경우, 일반적으로 로봇의 하단에만 범퍼가 구비됨으로써, 로봇의 하단으로 인가되는 외력에 대해서만 내부를 보호할 수 있다. 반면, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)의 경우, 상단에 위치한 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c) 각각으로 인가되는 다양한 위치의 외력 모두에 대해 로봇 내부의 본체(20)에 포함된 각종 구성 요소들을 보호할 수 있다. 또한, 청소 로봇(1)의 상부에 위치한 탑 커버(10a)로 외력이 인가되는 경우, 탑 커버(10a)가 범핑 작용에 의해 움직임으로써, 청소 로봇(1)이 상부로 인가되는 외력에 의해 쉽게 전도되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 도 11을 참조하면, 청소 로봇(1)은 청소 로봇(1)의 다양한 방향에 대해 인가되는 외력으로부터 본체(20)에 포함된 각종 부품이나 구성 요소들을 보호할 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)은 로봇의 전방 및 양 측방으로부터 인가되는 외력에 대해 본체(20)를 보호할 수 있다. 비록 도시되지는 않았으나, 청소 로봇(1)은 후방으로부터 인가되는 외력에 대해서도 본체(20)를 보호할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은, 로봇 본체(20)의 구성 요소들을 외부의 충격, 예컨대 장애물과의 충돌이나 기타 외력의 인가 등으로부터 보호하기 위해, 커버(10) 전체가 일종의 범퍼 역할을 수행하도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 내부 부품이나 구성 요소들의 고장 및 손상에 따른 청소 로봇(1)의 오동작을 방지할 수 있다.
특히, 청소 로봇(1)은 일반적으로 전진 주행하므로, 청소 로봇(1)의 전방으로 장애물이 충돌하는 현상이 다수 발생할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 고정부(21)의 전방에 배치된 탄성 설정기(23)와 무게 중심(CG) 사이의 거리는, 고정부(21)의 후방과 무게 중심(CG) 사이의 거리보다 크도록 형성될 수 있다. 따라서, 전방으로 인가되는 외력에 의해 보다 커버(10)가 보다 원활하게 움직이도록 함으로써, 범퍼의 효과를 극대화할 수 있다.

Claims (10)

  1. 이동을 위한 주행부;
    지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈;
    상기 주행부 및 상기 흡입 모듈이 연결되는 고정부;
    상기 고정부에 체결되고, 상측으로 연장되는 상방 프레임;
    상기 고정부 및 상기 상방 프레임을 감싸는 커버;
    상기 커버와 체결되는 이동 프레임; 및
    상기 고정부 및 상기 상방 프레임 중 어느 하나와, 상기 이동 프레임 사이에 제공되어 충격을 흡수하는 적어도 하나의 탄성 설정기를 포함하는 청소 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 커버는,
    상기 커버의 상부를 형성하는 제1 커버; 및
    상기 제1 커버의 하부에 위치하고, 상기 제1 커버와 일체로서 구성되는 제2 커버를 포함하고,
    상기 이동 프레임은,
    상기 제1 커버 및 상기 제2 커버 중 적어도 하나와 체결되는 청소 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 상방 프레임과 연결되고, 상기 제1 커버의 내부에 구비되는 적어도 하나의 카메라를 더 포함하는 청소 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 탄성 설정기는,
    상기 고정부의 전방에 체결되는 제1 탄성 설정기; 및
    상기 고정부의 양측 후방에 각각 체결되는 제2 탄성 설정기 및 제3 탄성 설정기를 포함하는 청소 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 탄성 설정기와 상기 청소 로봇의 무게 중심 사이의 거리는,
    상기 제2 탄성 설정기와 상기 청소 로봇의 무게 중심 사이의 거리보다 길고,
    상기 제3 탄성 설정기와 상기 청소 로봇의 무게 중심 사이의 거리보다 긴 청소 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 하부에 전방으로 돌출되어 구비되는 사이드 브러시를 더 포함하고,
    상기 커버는,
    상기 사이드 브러시의 적어도 일부를 덮도록 연장 형성되는 청소 로봇.
  7. 외력이 인가되는 커버;
    상기 커버의 내부에 수용되는 고정부;
    상기 고정부에 연결되는 주행부;
    상기 커버와 체결되는 이동 프레임;
    상기 고정부에 체결되고, 상기 커버 내에서 상하로 연장되는 수직 프레임; 및
    상기 커버와 상기 이동 프레임 사이에 놓여서 충격을 흡수하는 적어도 두 개의 탄성 설정기를 포함하고,
    상기 적어도 두 개의 탄성 설정기는,
    주행 방향을 기준으로 전방에 적어도 하나와 후방에 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 무게 중심을 기준으로, 상기 전방은 상기 후방보다 멀리 위치하는 청소 로봇.
  9. 제1 커버;
    상기 제1 커버의 하부에 구비되고, 상기 제1 커버와 분리된 제2 커버;
    상기 제2 커버의 내부에 수용되는 고정부;
    상기 고정부에 연결되는 주행부;
    상기 고정부에 체결되고, 상기 제1 커버로 연장되어 형성되는 상방 프레임;
    상기 제1 커버와 체결되는 제1 이동 프레임;
    상기 제2 커버와 체결되는 제2 이동 프레임;
    상기 상방 프레임과 상기 제1 이동 프레임 사이에 놓여서 충격을 흡수하는 제1 탄성 설정기; 및
    상기 고정부와 상기 제2 이동 프레임 사이에 놓여서 충격을 흡수하는 제2 탄성 설정기를 포함하는 청소 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 커버와 상기 제2 커버 사이에 구비되고, 상기 제1 커버 및 상기 제2 커버와 분리된 제3 커버;
    상기 제3 커버와 체결되는 제3 이동 프레임; 및
    상기 상방 프레임과 상기 제3 이동 프레임 사이에 놓여서 충격을 흡수하는 제3 탄성 설정기를 더 포함하는 청소 로봇.

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