KR20180076972A - Robotic welding apparatus - Google Patents

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KR20180076972A
KR20180076972A KR1020160181692A KR20160181692A KR20180076972A KR 20180076972 A KR20180076972 A KR 20180076972A KR 1020160181692 A KR1020160181692 A KR 1020160181692A KR 20160181692 A KR20160181692 A KR 20160181692A KR 20180076972 A KR20180076972 A KR 20180076972A
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김진욱
이재승
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention provides a robot welding apparatus, comprising: a robot arm; a welding torch connected to the robot arm and supplied with a welding wire therethrough; and an electronic wire clamping device arranged in an upper stream of the welding torch so as to restrict transferring of the welding wire in an electronic way. By using the present invention, pneumatic pressure which is difficult to use in an operation site is not required to use for restricting the welding wire via electricity supply. Therefore, the robot welding apparatus can be easily used in various sites and a welding robot can be smoothly moved.

Description

로봇 용접 장치{Robotic welding apparatus}[0001] Robotic welding apparatus [

본 발명은 로봇 용접 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 용접 토치에 공급되는 용접 와이어를 전자기식으로 단속하는 전자기식 와이어 클램핑 장치를 갖는 용접 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot welding apparatus, and more particularly, to a welding apparatus having an electromagnetic wire clamping apparatus for interrupting a welding wire supplied to a welding torch electronically.

일반적으로, 선박의 건조 공정 중에는 다수의 회전축을 구비하여 자동으로 용접을 수행하는 용접 로봇을 이용하여 용접 작업을 수행한다. Generally, during a drying process of a ship, a welding robot performs a welding operation using a plurality of rotary shafts and automatically performs welding.

용접 로봇은 다수개의 회전축에 의해 관절 운동하는 로봇 암을 포함하고 로봇 암의 단부에 용접 토치를 조립하여 자동 용접을 실시하도록 구성된다. The welding robot includes a robot arm that performs joint motion by a plurality of rotary shafts, and is configured to automatically weld the lower end of the robot arm by assembling a welding torch.

용접 토치는 그 내부로 용접 와이어를 관통시키도록 그 내부가 관통된 튜브형 몸체를 포함하고, 그 단부에는 아크를 발생시켜 구성 부품을 용접시키는 노즐이 결합된다. The welding torch includes a tubular body penetrating the inside thereof so as to penetrate the welding wire into the inside thereof, and at the end thereof a nozzle for welding the constituent parts by generating an arc is joined.

일반적으로 용접 로봇은 용접점(Teaching Point) 인식을 위해 터치센서를 활용한다. 터치 센서를 용접 와이어 끝단이 주판(철판)과 닿는 순간 인식하는 센서이다. 용접 와이어에 의한 터치 센싱 성능이 우수하더라도 로봇의 다양한 다양한 용접 자세에 따라 토치 내에서 들쭉날쭉하게 움직인다. 이를 방지하기 위해 종래에는 용접 와이어의 움직임을 단속하는 와이어 클램프가 사용되었다. Generally, a welding robot utilizes a touch sensor to recognize a welding point (Teaching Point). It is a sensor that recognizes the touch sensor at the moment when the welding wire end touches the main plate (steel plate). Even if the touch sensing performance by the welding wire is excellent, it moves jaggedly in the torch according to various various welding positions of the robot. In order to prevent this, a wire clamp which controls the movement of the welding wire has been conventionally used.

종래기술을 따르면, 와이어 클램프가 고압의 공압을 이용하도록 구성됨에 따라 실제 용접 로봇이 활용되는 공간에서 공압을 공급하기 수월하지 않아 사용이 불편한 문제점이 있었다. 또한, 공압을 이용할 경우 별도의 공압 라인이 추가됨에 따라 용접 로봇의 이동이 용이하지 않은 문제점도 있다. According to the conventional art, since the wire clamp is configured to use a high-pressure pneumatic pressure, there is a problem in that it is inconvenient to use the pneumatic pressure in a space in which the actual welding robot is utilized. In addition, when a pneumatic pressure is used, a separate pneumatic line is added, which makes it difficult to move the welding robot.

대한민국특허공개번호 10-2006-0021335호Korean Patent Publication No. 10-2006-0021335 대한민국특허공개번호 10-2011-0039984호Korean Patent Publication No. 10-2011-0039984

본 발명의 목적은 로봇 용접 장치의 로봇 암에 연결된 토치에 공급된 용접 와이어의 움직임을 구속하는 와이어 클램핑 장치를 전자기식으로 구성하는 로봇 용접 장치를 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide a robot welding apparatus which electronically constructs a wire clamping device for restricting movement of a welding wire supplied to a torch connected to a robot arm of a robot welding device.

본 발명의 일 실시 예를 따르면, 로봇 암; 상기 로봇 암에 연결되며 그 내부로 용접 와이어가 관통하여 공급되는 용접 토치; 및 상기 용접 토치의 상류에 배치되어 상기 용접 와이어의 이송을 전자기식으로 단속하는 전자기식 와이어 클램핑 장치를 포함하는 로봇 용접 장치가 제공된다. According to one embodiment of the present invention, a robot arm; A welding torch connected to the robot arm and supplied with a welding wire through the welding torch; And an electromagnetic wire clamping device disposed upstream of the welding torch for electronically interrupting the transfer of the welding wire.

상기 전자기식 와이어 클램핑 장치는 상기 용접 와이어가 그 내부로 인입되고 인출되도록 와이어 인입 포트 및 와이어 인출 포트가 구비된 본체; 상기 본체의 내부에 설치되고, 상기 용접 와이어가 통과하는 이송로를 사이에 두고 배치되며, 상기 용접 와이어가 그 원주면에 접촉하는 제1 롤러와, 상기 제1 롤러의 원주면에 접촉된 상기 용접 와이어를 눌러 상기 제1 롤러와 함께 상기 용접 와이어를 이송하는 제2 롤러를 포함하는 적어도 하나의 롤러군: 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러와 접촉 및 분리 가능하도록 설치된 아마추어 플레이트를 포함할 수 있다. The electromagnetic wire clamping apparatus includes a main body having a wire inlet port and a wire outlet port so that the welding wire is drawn into and withdrawn from the inside thereof; A first roller disposed inside the main body and disposed with a transfer path through which the welding wire passes, the first roller contacting the circumferential surface of the welding wire; and a second roller contacting the circumferential surface of the first roller, At least one roller group comprising a second roller for pressing the wire and conveying the welding wire with the first roller: an armature plate arranged to be able to contact and detachably contact the first roller and the second roller .

상기 로봇 용접 장치는 상기 아마추어 플레이트를 상기 제1 롤러 및 상기 프레스롤러 쪽으로 탄성 가압하는 더 탄성부재를 포함할 수 있다. The robot welding apparatus may further include a resilient member for elastically pressing the armature plate toward the first roller and the press roller.

상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러의 원주면에는 상기 용접 와이어가 삽입되는 와이어 홈이 형성될 수 있다. A wire groove into which the welding wire is inserted may be formed on a circumferential surface of the first roller and the second roller.

상기 본체의 내면에는 절연막이 구성될 수 있다.An insulating film may be formed on the inner surface of the body.

상기 롤러군은 상기 용접 와이어 이송로의 2개소에 배치될 수 있다.The roller group may be disposed at two places of the welding wire transfer path.

상기 와이어 인입 포트 외면 및 상기 와이어 토출 포트의 외면에는 나사 결합부가 형성될 수 있다. A threaded portion may be formed on an outer surface of the wire inlet port and an outer surface of the wire outlet port.

상기 탄성부재는 상기 전자석 어셈블리의 코어에 일단이 지지되고, 타단이 상기 아마추어 플레이트에 접촉된 압축 코일 스프링을 포함할 수 있다.The elastic member may include a compression coil spring whose one end is supported by the core of the electromagnet assembly and the other end is contacted with the armature plate.

본 발명을 따르면, 용접 토치로 공급되는 용접 와이어의 움직임을 단속하도록 용접 토치 상류에 구비된 와이어 클램핑 장치를 전자기식으로 구동하도록 형성하여 작업 현상에서 구하기 힘든 공압을 사용하지 않고 공급이 용이한 전기를 이용하도록 함에 따라 다양한 현장에서 용이하게 사용 가능한 이점이 있다. According to the present invention, a wire clamping device provided upstream of a welding torch is electromagnetically driven so as to intermittently move a welding wire supplied to a welding torch, so that electric power can be easily supplied without using a pneumatic pressure There is an advantage that it can be easily used in various fields.

본 발명을 따르면, 와이어 클램핑 장치를 전자기식으로 구동함에 따라 공압 라인이 삭제되어 용접 로봇의 이동을 원활하게 할 수 있다. According to the present invention, since the wire clamping device is electromagnetically driven, the pneumatic line is eliminated and the movement of the welding robot can be smoothly performed.

도 1은 본 발명의 자동 용접 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 자동 용접 장치의 로봇 암의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 자동 용접 장치의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 구성을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 자동 용접 장치의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 내부 구성을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4의 화살표 Ⅴ를 따라 바라본 정면도이다.
도 6은 본 발명의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 일부를 절단해서 도시한 종단면도이다.
도 7은 도 6의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 아마추어 플레이트가 전자석 어셈블리측으로 흡인된 상태를 도시한 종단면도이다. 1 is a view schematically showing the overall configuration of an automatic welding apparatus according to the present invention.
2 is a view showing a configuration of a robot arm of the automatic welding apparatus of the present invention.
3 is a perspective view showing a configuration of an electromagnetic wire clamping device of an automatic welding apparatus according to the present invention.
4 is a perspective view showing an internal configuration of an electromagnetic wire clamping device of an automatic welding apparatus according to the present invention.
5 is a front view as viewed along an arrow V in Fig.
6 is a longitudinal sectional view showing a part of the electromagnetic wire clamping apparatus of the present invention.
Fig. 7 is a longitudinal sectional view showing a state in which the armature plate of the electromagnetic wire clamping device of Fig. 6 is attracted to the electromagnet assembly side. Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know.

도 1은 본 발명의 자동 용접 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 자동 용접 장치의 로봇 암의 구성을 도시한 도면이다. Fig. 1 is a view schematically showing an overall configuration of an automatic welding apparatus according to the present invention, and Fig. 2 is a view showing a configuration of a robot arm of an automatic welding apparatus according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 용접 장치(1)는 베이스(3)와 베이스(3)의 상부에 복수의 회전축(A)을 중심으로 회전 가능하게 연결된 다관절 로봇 암(5)을 포함한다. 1 and 2, the robot welding apparatus 1 includes a base 3 and a multi-joint robot arm 5 rotatably connected to the upper portion of the base 3 via a plurality of rotation axes A do.

로봇 암(5)의 일단에는 토치 어댑터(10)를 매개로 용접 토치(7)가 연결된다. A welding torch 7 is connected to one end of the robot arm 5 via a torch adapter 10.

용접 토치(7)는 그 내부로 용접 와이어(9)가 관통하여 공급되도록 중공의 튜브 형태를 갖는다. The welding torch (7) has a hollow tube shape so that the welding wire (9) penetrates into the welding torch (7).

용접 토치(7)의 용접 와이어(9)을 이송 방향으로 상류에는 용접 와이어(9)의 움직임을 단속하는 와이어 클램핑 장치(100)가 설치된다. A wire clamping device 100 is provided upstream of the welding wire 9 of the welding torch 7 in the transport direction for interrupting the movement of the welding wire 9.

와이어 클램핑 장치(100)는 토치 어댑터(10)에 연결되어 용접 와이어(9)의 움직임을 전자기식으로 단속하도록 구성된다. The wire clamping device 100 is connected to the torch adapter 10 and is configured to electronically interlock the movement of the welding wire 9.

도 3은 본 발명의 자동 용접 장치의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 구성을 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 자동 용접 장치의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 내부 구성을 도시한 사시도이고, 도 5는 도 4의 화살표 Ⅴ를 따라 바라본 정면도이다. FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of an electromagnetic type wire clamping device of the automatic welding device of the present invention, FIG. 4 is a perspective view showing an internal configuration of an electromagnetic type wire clamping device of the automatic welding device of the present invention, 4 is a front view as viewed along arrow V in Fig.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 전자기식 와이어 클램핑 장치(100)는 본체(110), 롤러군(150), 아마추어 플레이트(130), 및 전자석 어셈블리(120)를 포함한다. 3 to 5, an electromagnetic wire clamping apparatus 100 includes a main body 110, a group of rollers 150, an armature plate 130, and an electromagnet assembly 120.

본체(110)는 용접 와이어(9)가 그 내부로 인입되고 인출되도록 와이어 인입 포트(111) 및 와이어 인출 포트(113)가 구비된 상자형으로 구성된다. The main body 110 is configured in a box shape having a wire inlet port 111 and a wire outlet port 113 so that the welding wire 9 is drawn into and withdrawn from the inside thereof.

롤러군(150)은 본체(110)의 내부에 설치되고, 용접 와이어(9)가 통과하는 이송로를 사이에 두고 배치되며, 용접 와이어(9)가 그 원주면에 접촉하는 제1 롤러(152)와, 제1 롤러(152)의 원주면에 접촉된 상기 용접 와이어(9)를 눌러 제1 롤러(152)와 함께 용접 와이어(9)를 이송하는 제2 롤러(153)를 포함한다. The roller group 150 is disposed inside the main body 110 and is disposed with a transfer path through which the welding wire 9 passes. The first roller 152 And a second roller 153 for pushing the welding wire 9 in contact with the circumferential surface of the first roller 152 and conveying the welding wire 9 together with the first roller 152.

본 발명을 따르면 적어도 하나의 롤러군(150)이 구비될 수 있으며, 도 4에서는 2개의 롤러군(150)이 구비된 것이 도시된다. According to the present invention, at least one roller group 150 may be provided, and in FIG. 4, two roller groups 150 are shown.

아마추어 플레이트(130)는 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153) 각각에 대하여 접촉 및 분리 가능하게 설치된다. The armature plate 130 is provided so as to be contactable and detachable with respect to the first roller 152 and the second roller 153, respectively.

전자석 어셈블리(120)는 전원이 인가 시에 아마추어 플레이트(130)를 흡인하는 흡인자속 (이하 “전자기력”이라 칭함)을 발생시킨다. 전자석 어셈블리(120)의 전자기력 발생 여부에 따라 아마추어 플레이트(130)를 흡착하여 롤러군(150)의 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)의 회전 운동을 단속한다. The electromagnet assembly 120 generates a suction flux (hereinafter referred to as " electromagnetic force ") that attracts the armature plate 130 upon application of power. The armature plate 130 is attracted by the electromagnet assembly 120 depending on whether an electromagnetic force is generated or not and the rotational movement of the first roller 152 and the second roller 153 of the roller group 150 is interrupted.

제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)의 원주면에는 용접 와이어(9)가 삽입되는 와이어 홈(151)이 형성된다. 와이어 홈(151)을 통하여 용접 와이어(9)와의 접촉 면적이 증가되어 용접 와이어(9) 단속 기능을 증대시킬 수 있다. A wire groove 151 into which the welding wire 9 is inserted is formed on the circumferential surfaces of the first roller 152 and the second roller 153. The contact area with the welding wire 9 through the wire groove 151 can be increased to enhance the intermittent function of the welding wire 9. [

본체(110)의 내면에는 절연막(114)이 추가로 구성될 수 있다. 절연막(114)은 용접 시 용접 토치(7)에 용접 전류가 흐르는 경우 전자석 어셈블리(120)의 동작에 방해하지 않도록 한다. An insulating film 114 may be additionally formed on the inner surface of the body 110. The insulating film 114 prevents the operation of the electromagnet assembly 120 from interfering with the welding current flowing through the welding torch 7 during welding.

본체(110)의 와이어 인입 포트(111) 외면 및 상기 와이어 토출 포트(113)의 외면에는 나사 결합부(111a, 113a)가 형성되어 본체(110)를 용접 토치(7)에 대하여 일정 위치로 결합되도록 할 수 있다. 일 예로 본체(110)의 와이어 인출 포트(113)의 나사 결합부(113a)가 토치 어댑터((10)에 결합될 수 있다(도 1,2 참조). Screw connection portions 111a and 113a are formed on the outer surface of the wire inlet port 111 of the main body 110 and the outer surface of the wire discharge port 113 to connect the main body 110 to the welding torch 7 at a predetermined position . For example, the threaded portion 113a of the wire withdrawal port 113 of the main body 110 can be coupled to the torch adapter 10 (see Figs. 1 and 2).

도 6은 본 발명의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 일부를 절단해서 도시한 종단면도이고, 도 7은 도 6의 전자기식 와이어 클램핑 장치의 아마추어 플레이트가 전자석 어셈블리측으로 흡인된 상태를 도시한 종단면도이다. FIG. 6 is a longitudinal sectional view showing a part of the electromagnetic wire clamping apparatus of the present invention, and FIG. 7 is a longitudinal sectional view showing a state in which the armature plate of the electromagnetic wire clamping apparatus of FIG. 6 is attracted toward the electromagnet assembly side.

도 6 및 도 7을 참조하면, 전자석 어셈블리(120)는 전자석 코일이 링 형으로 권선되어 형성된 전자석 코일체(121)와, 전자석 코일체(121)를 수용하여 보호하는 원통 형상의 코어(122)를 포함한다. 코어(122)의 내부에는 전자석 코일체(121)를 보호하기 위한 에폭시 수지가 충전될 수 있다. 6 and 7, the electromagnet assembly 120 includes an electromagnet coil 121 formed by winding an electromagnet coil in a ring shape, a cylindrical core 122 for receiving and protecting the electromagnet coil 121, . The core 122 may be filled with an epoxy resin for protecting the electromagnet coil 121.

와이어 클램핑 장치(100)는 아마추어 플레이트(130)를 제1 롤러(152) 및 프레스롤러(153) 쪽으로 탄성 가압하는 탄성부재(160)를 더 포함할 수 있다. The wire clamping apparatus 100 may further include an elastic member 160 elastically pressing the armature plate 130 toward the first roller 152 and the press roller 153.

탄성부재(160)는 전자석 어셈블리(120)의 코어(122)에 일단이 지지되고, 타단이 아마추어 플레이트(130)에 접촉된 압축 코일 스프링을 포함할 수 있다. 이러한 구성으로 전자석 어셈블리(120)의 전자석 코일체(121)에 전원이 인가되지 않을 경우, 아마추어 플레이트(130)는 탄성 부재(160)에 의해 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)쪽으로 가압되어 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)의 회전 운동을 구속한다. 따라서, 용접 와이어(9)를 용접 토치(7)내에서 일정 위치로 잡아 주어 용접점 인식을 위한 터치 센싱 동작이 원활하게 이루어지도록 한다. The elastic member 160 may include a compression coil spring whose one end is supported by the core 122 of the electromagnet assembly 120 and the other end is contacted with the armature plate 130. When the power is not applied to the electromagnet coil assembly 121 of the electromagnet assembly 120 in this configuration, the armature plate 130 is urged toward the first roller 152 and the second roller 153 by the elastic member 160 So that rotational movement of the first roller 152 and the second roller 153 is restrained. Accordingly, the welding wire 9 is held at a predetermined position in the welding torch 7, so that the touch sensing operation for recognizing the welding point is smoothly performed.

전자석 어셈블리(120)의 전자석 코일체(121)에 전원이 인가되어 전자기력이 발생되면, 아마추어 플레이트(130)는 탄성부재(160)의 탄성력에 반하여 전자석 어셈블리(120)측으로 흡인된다. 따라서, 아마추어 플레이트(130)는 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)로부터 분리되어 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)와 일정 간격(G) 이격된 상태를 이룬다. 그 결과, 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)는 자유롭게 회전 가능하여 용접 와이어(9)를 이송할 수 있다.When the electromagnet coil assembly 121 of the electromagnet assembly 120 is energized to generate electromagnetic force, the armature plate 130 is attracted toward the electromagnet assembly 120 against the elastic force of the elastic member 160. The armature plate 130 is separated from the first roller 152 and the second roller 153 and spaced apart from the first roller 152 and the second roller 153 by a predetermined distance G. [ As a result, the first roller 152 and the second roller 153 are freely rotatable and can transfer the welding wire 9.

탄성부재(160)는 압축식 코일 스프링에 한정되지 않으며, 다양한 형태로 변형 가능하다. 다른 실시 예로, 탄성부재(160)는 다이어프램 식 스프링(미도시)을 포함할 수 있다. 다이어 프램식 스프링은 그 중앙부가 관통된 링 형상을 가지는 본체와, 관통부 내주면에 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)을 향하여 돌출된 다수의 탄성핀이 형성되어 아마추어 플레이트(130)를 제1 롤러(152), 및 제2 롤러(153)를 향하여 탄성 가압한다. The elastic member 160 is not limited to the compression coil spring, and can be modified into various forms. In another embodiment, the resilient member 160 may include a diaphragm spring (not shown). The diaphragm type spring has a ring-shaped main body having a central portion penetrated therethrough and a plurality of elastic fins protruding toward the first roller 152 and the second roller 153 on the inner circumferential surface of the penetrating portion, To the first roller (152), and the second roller (153).

전자석 어셈블리(120)의 전자석 코일체(121)에 전원이 인가되면 전자기력에 의해 아마추어 플레이트(130)는 다이어 프램식 스프링의 탄성핀의 탄성력을 이기면서 전자석 어셈블리(120)에 흡인된다. When power is applied to the electromagnet coil assembly 121 of the electromagnet assembly 120, the armature plate 130 is attracted to the electromagnet assembly 120 while the elastic force of the elastic pin of the diaphragm spring is absorbed by the electromagnetic force.

이와 같이 탄성부재(160)은 압축식 코일 스프링 외에 다양한 형태로 변경 가능하다. In this way, the elastic member 160 can be changed into various forms other than the compression coil spring.

본 발명을 따르면, 아마추어 플레이트(130) 및 코어(122)의 중앙에는 제1 롤러(152) 및 제2 롤러(153)의 회전축(155)이 관통하도록 구성될 수 있다. According to the present invention, the rotating shaft 155 of the first roller 152 and the second roller 153 may pass through the center of the armature plate 130 and the core 122.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술하는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술하는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the preferred embodiments described above, the present invention is not limited thereto but is limited by the following claims. Accordingly, those skilled in the art will appreciate that various modifications and changes may be made thereto without departing from the spirit of the following claims.

1: 로봇 용접 장치 5: 로봇 암
7: 용접 토치 9: 용접 와이어
100: 전자기식 와이어 클램핑 장치 110: 본체
111,113: 와이어 인입, 출 포트 120자석 어셈블리
121: 전자석 코일체 122: 코어
130: 아마추어 플레이트 150: 롤러군
152: 제1 롤러 153: 제2 롤러
151: 와이어 홈 160: 탄성부재1: Robot welding device 5: Robot arm
7: welding torch 9: welding wire
100: ELECTROMAGNETIC WIRE CLAMPING DEVICE 110:
111, 113: wire inlet / outlet port magnet assembly
121: electromagnet coil 122: core
130: Amateur plate 150: Roller group
152: first roller 153: second roller
151: wire groove 160: elastic member

Claims (8)

로봇 암;
상기 로봇 암에 연결되며 그 내부로 용접 와이어가 관통하여 공급되는 용접 토치; 및
상기 용접 토치의 상류에 배치되어 상기 용접 와이어의 이송을 전자기식으로 단속하는 전자기식 와이어 클램핑 장치를 포함하는 로봇 용접 장치.Robot arm;
A welding torch connected to the robot arm and supplied with a welding wire through the welding torch; And
And an electromagnetic wire clamping device disposed upstream of the welding torch for electronically intercepting the transfer of the welding wire. 제1항에 있어서, 상기 전자기식 와이어 클램핑 장치는
상기 용접 와이어가 그 내부로 인입되고 인출되도록 와이어 인입 포트 및 와이어 인출 포트가 구비된 본체;
상기 본체의 내부에 설치되고, 상기 용접 와이어가 통과하는 이송로를 사이에 두고 배치되며, 상기 용접 와이어가 그 원주면에 접촉하는 제1 롤러와, 상기 제1 롤러의 원주면에 접촉된 상기 용접 와이어를 눌러 상기 제1 롤러와 함께 상기 용접 와이어를 이송하는 제2 롤러를 포함하는 적어도 한 쌍의 롤러군:
상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러와 접촉 및 분리 가능하도록 설치된 아마추어 플레이트를 포함하는 로봇 용접 장치. The electronic wire clamping device according to claim 1, wherein the electromagnetic wire clamping device
A main body having a wire inlet port and a wire outlet port such that the welding wire is drawn into and withdrawn from the inside thereof;
A first roller disposed inside the main body and disposed with a transfer path through which the welding wire passes, the first roller contacting the circumferential surface of the welding wire; and a second roller contacting the circumferential surface of the first roller, At least one pair of rollers including a second roller for pressing the wire and conveying the welding wire together with the first roller:
And an armature plate mounted so as to be contactable with and detachable from the first roller and the second roller. 제2항에 있어서, 상기 아마추어 플레이트를 상기 제1 롤러 및 상기 프레스롤러 쪽으로 탄성 가압하는 더 탄성부재를 포함하는 로봇 용접 장치. 3. The robot welding apparatus according to claim 2, further comprising a resilient member for resiliently urging the armature plate toward the first roller and the press roller. 제2항에 있어서, 상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러의 원주면에는 상기 용접 와이어가 삽입되는 와이어 홈이 형성된 로봇 용접 장치. The robot welding apparatus according to claim 2, wherein a wire groove into which the welding wire is inserted is formed on the circumferential surface of the first roller and the second roller. 제2항에 있어서, 상기 본체의 내면에는 절연막이 구성된 로봇 용접 장치.The robot welding apparatus according to claim 2, wherein an insulating film is formed on the inner surface of the body. 제2항에 있어서, 상기 롤러군은 상기 용접 와이어 이송로의 2개소에 배치된 로봇 용접 장치. The robot welding apparatus according to claim 2, wherein the roller group is disposed at two places of the welding wire transfer path. 제2항에 있어서, 상기 와이어 인입 포트 외면 및 상기 와이어 토출 포트의 외면에는 나사 결합부가 형성된 로봇 용접 장치. The robot welding apparatus according to claim 2, wherein a threaded portion is formed on an outer surface of the wire inlet port and an outer surface of the wire discharge port. 제3항에 있어서, 상기 탄성부재는 상기 전자석 어셈블리의 코어에 일단이 지지되고, 타단이 상기 아마추어 플레이트에 접촉된 압축 코일 스프링을 포함하는 로봇 용접 장치.
The robot welding apparatus according to claim 3, wherein the elastic member includes a compression coil spring having one end supported by a core of the electromagnet assembly and the other end abutting the armature plate.
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