KR20180072894A - Tool holding apparatus of machine tool - Google Patents

Tool holding apparatus of machine tool Download PDF

Info

Publication number
KR20180072894A
KR20180072894A KR1020160175293A KR20160175293A KR20180072894A KR 20180072894 A KR20180072894 A KR 20180072894A KR 1020160175293 A KR1020160175293 A KR 1020160175293A KR 20160175293 A KR20160175293 A KR 20160175293A KR 20180072894 A KR20180072894 A KR 20180072894A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tool
finger
gripper
fixing pin
fixing
Prior art date
Application number
KR1020160175293A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박태준
Original Assignee
현대위아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대위아 주식회사 filed Critical 현대위아 주식회사
Priority to KR1020160175293A priority Critical patent/KR20180072894A/en
Publication of KR20180072894A publication Critical patent/KR20180072894A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15553—Tensioning devices or tool holders, e.g. grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1556—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools

Abstract

Disclosed is a tool holding apparatus of a machine tool, which comprises: a main body; a gripper which is fixed to the main body, and in which a mounting unit is formed to enable a tool to be mounted when mounting the tool; a finger installed in the main body to relatively rotate with respect to the gripper and elastically gripping the tool supported by the gripper with the gripper; and a locking means controlling a gripping force of the finger to grip the tool mounted on the gripper elastically.

Description

공작기계의 툴 고정장치 {TOOL HOLDING APPARATUS OF MACHINE TOOL}TOOL HOLDING APPARATUS OF MACHINE TOOL [0002]

본 발명은 공작기계에 툴을 고정하는 공작기계의 툴 고정장치에 관한 것으로서, 적절한 파지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 이탈되지 않도록 하는 공작기계의 툴 고정장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tool securing apparatus for a machine tool that fixes a tool to a machine tool, and more particularly, to a tool securing apparatus for a tool, which provides an appropriate gripping force to facilitate mounting and disassembling of the tool, .

통상적인 공작기계에서는 단독의 유압, 공압, 전기 모터 등의 액추에이터에 의하여 툴을 파지하는 핑거가 개폐 동작을 행하게 된다.In a typical machine tool, a finger for gripping a tool by an actuator such as a hydraulic pressure, a pneumatic pressure, or an electric motor alone performs opening and closing operations.

이러한 공작기계는 보통 툴이 안착되는 그리퍼(gripper)와, 상기한 그리퍼에 회동 가능하게 결합되어 접촉 또는 이격하며 안착된 툴을 고정하는 핑거(finger)와, 상기한 그리퍼에 장착되고 상기 핑거를 탄성 지지하여 그리퍼와 핑거 사이에 고정된 툴에 대한 파지력을 발생시키는 스프링을 포함하는 구성을 포함하고 있다.Such a machine tool usually includes a gripper on which a tool is seated, a finger for fixing a tool which is rotatably engaged with the gripper and is seated or spaced apart and seated on the gripper, And a spring for holding the tool and generating a gripping force with respect to the tool fixed between the gripper and the finger.

그러나 이러한 통상적인 공작기계에서는 상기한 스프링의 탄성력에 의하여 파지력이 결정되므로, 파지력이 크면 작업자가 그리퍼와 핑거 사이에 고정된 공작기계 툴과 같은 물체를 넣고 빼는 것이 힘들며, 파지력이 작으면 툴의 거치가 확실히 이루어지지 못하여 툴이 낙하하거나 제대로 된 작업이 불가능한 등의 문제가 있는 것이다.However, in such a conventional machine tool, the gripping force is determined by the elastic force of the spring. Therefore, when the gripping force is large, it is difficult for an operator to insert and pull out an object such as a machine tool tool fixed between the gripper and the finger. There is a problem such that the tool falls or the work can not be performed properly.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

JPJP 1998-949891998-94989 AA

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 적절한 파지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 이탈되지 않도록 하는 공작기계의 툴 고정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a tool securing device for a machine tool which is provided with an appropriate gripping force to facilitate the mounting and disassembling of the tool and prevent the tool from being released even after gripping.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 공작기계의 툴 고정장치는 본체; 상기 본체에 고정되고, 내측에 거치부가 형성되어 툴의 거치시 상기 툴이 안착되어 지지되는 그리퍼; 상기 그리퍼에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체에 설치되고, 상기 그리퍼에 지지된 상기 툴을 상기 그리퍼와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거; 및 상기 핑거의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼에 거치된 상기 툴을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단;을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tool fixing apparatus for a machine tool, A gripper fixed to the main body and having a mounting portion formed therein, the gripper being seated and supported by the tool when the tool is mounted; A finger mounted on the main body so as to be rotatable relative to the gripper and resiliently holding the tool supported by the gripper together with the gripper; And locking means for adjusting the gripping force of the finger so as to resiliently grasp the tool that is held on the gripper.

상기 로킹수단은, 상기 본체의 후방측에 설치되는 가압수단; 및 상기 가압수단에 의해 상기 핑거측으로 이동되어 상기 핑거를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀;을 포함하여 구성될 수 있다.Wherein the locking means comprises: a pressing means provided on a rear side of the main body; And a fixing pin which is moved to the finger side by the pressing means and locks or unlocks the finger.

상기 그리퍼에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제1고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제1고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹될 수 있다.The gripper has a first fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side thereof. The fixing pin has a sloped surface formed in a direction in which the angle gradually decreases toward one side, The finger can be locked in a state gripping the tool by inserting the fixing pin into the first fixing groove.

상기 핑거에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제2고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹될 수 있다.The fixing pin is formed with a second fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side. An inclined surface is formed in the fixing pin in such a direction that the angle gradually decreases toward one side, The finger can be locked with the tool held by inserting the fixing pin into the second fixing groove.

상기 본체의 후방측에는 거치공간이 형성되고, 상기 거치공간에는 상기 고정핀이 거치되되, 상기 고정핀에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기가 형성되고, 상기 지지돌기와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재가 구비되어, 상기 핑거의 로킹해제시 상기 고정핀이 상기 제1탄성부재에 의해 탄성적으로 원상복귀될 수 있다.Wherein a fixing space is formed in a rear side of the main body, the fixing pin is fixed to the fixing space, and a supporting protrusion protruding radially outward is formed on the fixing pin, and between the supporting protrusion and the housing, The fixing pin can be resiliently returned to the original position by the first elastic member when the finger is unlocked.

상기 가압수단은 상기 본체의 후방측에 설치되는 실린더; 및 상기 실린더에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드;를 포함하여 구성될 수 있다.The pressing means includes a cylinder provided on the rear side of the main body; And an operation rod provided in the cylinder and configured to be movable in forward and backward directions.

상기 작동로드의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기가 형성되고, 상기 고정핀의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈이 형성되어 상기 결합돌기가 상기 결합홈에 결합됨으로써, 상기 작동로드의 동작시 상기 고정핀의 동작이 가능할 수 있다.Wherein one end of the operation rod is formed with a coupling protrusion protruding radially outward from the outer circumferential surface thereof and a coupling groove recessed radially inward is formed on the inside of the fixing pin so that the coupling protrusion is coupled to the coupling groove, The operation of the fixed pin may be possible during operation of the operation rod.

상기 작동로드의 타단측에는 검출수단이 위치되어 상기 작동로드의 유무를 검출하여 제어부에 전달할 수 있다.Detecting means is located on the other end side of the operating rod so as to detect the presence of the operating rod and transmit it to the control unit.

상기 본체는 전방에 상기 그리퍼와 핑거가 설치되는 플레이트 형상의 바디와 상기 바디의 후방측에 형성되는 상기 핑거의 회동 가능한 회동공간 및 상기 고정핀이 거치되는 거치공간을 포함하여 구성될 수 있다.The main body may include a plate-shaped body provided with the gripper and the finger at a front side thereof, a rotatable turning space formed at a rear side of the body, and a mounting space in which the fixing pin is mounted.

상기 그리퍼와 핑거 사이에는 일측은 상기 그리퍼에 지지되고, 타측은 상기 핑거에 지지되는 제2탄성부재가 설치되어 상기 핑거가 회전되어 상기 툴의 파지 후, 상기 핑거가 상기 제2탄성부재에 의해 탄성적으로 가압될 수 있다.And a second elastic member, which is supported by the finger, is provided on one side between the gripper and the finger, and the finger is rotated by the second elastic member after the finger is rotated to grip the tool. It can be sexually pressurized.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 공작기계의 툴 고정장치에 따르면, 작업자가 수동으로 툴을 거치/분해하는 시간을 감소시킬 수 있고, 툴의 거치시 힘을 많이 들이지 않더라도 거치 가능하여 안전사고가 예방되는 효과가 있다. 상기 툴의 거치시에는 툴에 적절한 피지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 견고하게 안착 고정되어 이탈되지 않는 장점이 있다. 또한, 툴의 로딩 시에는 툴이 작업을 정확하게 수행할 수 있어 생산 효율이 증대되고, 툴의 흔들림 및 이탈이 방지되어 기계의 이상동작을 예방할 수 있어 장비의 파손이 방지되는 효과가 있다.According to the tool securing apparatus of the machine tool having the above-described structure, it is possible to reduce the time for the operator to manually insert / disassemble the tool, It is effective. When the tool is mounted, it is advantageous to provide a suitable grip force to the tool so that it is easy to mount and disassemble the tool, and the tool is firmly seated and fixed even after gripping. In addition, when the tool is loaded, the tool can accurately perform the work, thereby increasing the production efficiency, preventing the tool from shaking and departing, and preventing the abnormal operation of the machine, thereby preventing breakage of the machine.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 정면도.
도 2는 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거의 로킹해제시를 도시한 도면.
도 3은 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거의 로킹시를 도시한 도면.1 is a front view of a tool fixing device of a machine tool according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in Fig. 1, showing the locking solution of the finger. Fig.
Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of Fig. 1, showing a locking state of the finger. Fig.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 공작기계의 툴 고정장치에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a tool fixing apparatus for a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 정면도이고, 도 2는 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거(400)의 로킹해제시를 도시한 도면이며, 도 3은 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거(400)의 로킹시를 도시한 도면이다. 본 발명은 공작기계에 있어서도 특히 툴(200) 등의 물체를 파지하는 툴 고정장치에 관한 것으로서, 흔히 클램핑장치라고 칭하는 그리퍼(300), 핑거(400) 및 상기 그리퍼(300)와 핑거(400) 사이에 툴(200) 등의 물체가 파지된 상태를 유지하도록 하는 로킹수단(500)에 관해서 설명하되, 공작기계의 나머지 부분은 기 공지된 내용이므로 별도의 설명은 생략한다.FIG. 1 is a front view of a tool fixing device for a machine tool according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 1, 1 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. The present invention relates to a tool fixing apparatus for gripping an object such as a tool 200, and more particularly to a gripper 300, a finger 400 and a finger 400, A locking means 500 for holding an object such as the tool 200 in a gripped state will be described, and the remaining portion of the machine tool is a well-known content, and thus a separate explanation will be omitted.

도 1에 도시한 것처럼, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치는 본체(100); 상기 본체(100)에 고정되고, 내측에 거치공간(110)이 형성되어 툴(200)의 거치시 상기 툴(200)이 안착되어 지지되는 그리퍼(300); 상기 그리퍼(300)에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체(100)에 설치되고, 상기 그리퍼(300)에 지지된 상기 툴(200)을 상기 그리퍼(300)와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거(400); 및 상기 핑거(400)의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼(300)에 거치된 상기 툴(200)을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단(500);을 포함한다. 또한, 상기 그리퍼(300)와 핑거(400) 사이에는 일측은 상기 그리퍼(300)에 지지되고, 타측은 상기 핑거(400)에 지지되는 제2탄성부재(800)가 설치되어 상기 핑거(400)가 회전되어 상기 툴(200)의 파지 후, 상기 핑거(400)가 상기 제2탄성부재(800)에 의해 탄성적으로 가압되어 지지되게 된다.As shown in FIG. 1, a tool fixing apparatus of a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention includes a main body 100; A gripper 300 fixed to the main body 100 and having a mounting space 110 formed therein to support the tool 200 when the tool 200 is mounted; A finger 400 installed on the main body 100 so as to be relatively rotatable with respect to the gripper 300 and resiliently holding the tool 200 supported by the gripper 300 together with the gripper 300, ; And locking means (500) for adjusting the gripping force of the finger (400) so as to elastically grasp the tool (200) stuck on the gripper (300). A second elastic member 800 is provided between the gripper 300 and the finger 400 and is supported by the gripper 300 and the other side is supported by the finger 400, The finger 400 is elastically pressed and held by the second elastic member 800 after the tool 200 is rotated.

상기 본체(100)는 전방에 상기 그리퍼(300)와 핑거(400)가 설치되는 플레이트 형상의 바디(130)와 상기 바디(130)의 후방측에 형성되는 상기 핑거(400)의 회동 가능한 회동공간(150) 및 상기 고정핀(530)이 거치되는 거치공간(110)을 포함하여 구성된다.The body 100 includes a plate body 130 on which the gripper 300 and the fingers 400 are installed and a rotatable rotary member 130 on the rear side of the body 130, (150), and a fixing space (110) in which the fixing pin (530) is fixed.

상기 그리퍼(300)는 상기 본체(100)의 바디(130)에 고정된다. 상기 그리퍼(300)의 내측에는 상기 거치부(310)가 형성되어 상기 툴(200) 등의 물체가 안착되어 지지된다. 상기 그리퍼(300)에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성된다.The gripper 300 is fixed to the body 130 of the main body 100. The mounting portion 310 is formed on the inner side of the gripper 300 and an object such as the tool 200 is seated and supported. The gripper 300 is formed with an inclined surface having a shape gradually decreasing toward one side.

상S기 핑거(400)는 상기 본체(100)에 상기 그리퍼(300)의 상측으로 위치되어, 상기 그리퍼(300)에 대하여 회전축(430)을 중심으로 상대회전 가능하도록 설치된다. 상기 핑거(400)는 상기 그리퍼(300)에 거치되어 지지되는 상기 툴(200)을 상기 그리퍼(300)와 함께 탄성적으로 파지한다. 또한, 상기 핑거(400)는 상기 본체(100)의 회동공간(150) 내에서 상기 회전축(430)을 중심으로 상하방향으로 회전 동작 가능하게 된다. 상기 핑거(400)의 일단에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈(410)이 형성된다.The upper S-shaped finger 400 is installed on the main body 100 on the upper side of the gripper 300 and relatively rotatable about the rotation shaft 430 with respect to the gripper 300. The finger 400 elastically grasps the tool 200, which is supported by the gripper 300, together with the gripper 300. The finger 400 is rotatable in the vertical direction about the rotation shaft 430 in the rotation space 150 of the main body 100. A second fixing groove 410 is formed at one end of the finger 400 to form a sloped surface having a gradually decreasing angle toward one side.

상기 로킹수단(500)은, 상기 본체(100)의 후방측에 설치되는 가압수단(510); 및 상기 가압수단(510)에 의해 상기 핑거(400)측으로 이동되어 상기 핑거(400)를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀(530);을 포함하여 구성된다. 여기서 상기 가압수단(510)은 단독의 유압, 공압, 전기 모터 등의 액추에이터(미도시)에 의하여 툴(200)을 파지하는 핑거(400)가 개폐 동작을 행하게 된다.The locking means 500 includes a pressing means 510 installed on the rear side of the main body 100; And a fixing pin 530 that is moved toward the finger 400 by the pressing means 510 and locks or unlocks the finger 400. Here, the pressing means 510 performs an opening / closing operation of the finger 400 holding the tool 200 by an actuator (not shown) such as a single hydraulic, pneumatic, or electric motor.

상기 고정핀(530)은 상기 본체(100)의 후방측에 형성된 상기 거치공간(110)에 거치된다. 상기 고정핀(530)에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성된다. 따라서, 상기 그리퍼(300)에 상기 툴(200)을 거치한 다음, 상기 핑거(400)가 탄성적으로 상기 툴(200)을 파지 후, 상기 고정핀(530)이 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 슬라이딩되어 삽입된다. 따라서, 상기 핑거(400)가 상기 툴(200)을 파지한 상태로 로킹되어 상기 툴(200)이 상기 그리퍼(300) 및 핑거(400)로부터 이탈되지 않고 거치된 상태로 유지되는 것이다. 또한, 상기 고정핀(530)과 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 경사면이 형성됨으로써, 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 상기 고정핀(530)의 삽입이 용이한 장점이 있다.The fixing pin 530 is fixed to the mounting space 110 formed on the rear side of the main body 100. In the fixing pin 530, an inclined surface is formed in a direction in which the angle gradually decreases toward one side. Therefore, after the tool 200 is mounted on the gripper 300 and the finger 400 is elastically gripped by the tool 200, the fixing pin 530 may be inserted into the first fixing groove 330 And the second fixing groove 410, respectively. Accordingly, the finger 400 is locked while grasping the tool 200, so that the tool 200 is held in the gripped state without being detached from the gripper 300 and the finger 400. The first fixing groove 330 and the second fixing groove 410 are inclined so that the fixing pin 530 is fixed to the first fixing groove 330 and the second fixing groove 410, There is an advantage that insertion of the pin 530 is easy.

또한, 상기 고정핀(530)에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기(531)가 형성된다. 상기 지지돌기(531)와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀(530)의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재(550)가 구비되어, 상기 핑거(400)의 로킹해제시 상기 고정핀(530)이 상기 제1탄성부재(550)에 의해 탄성적으로 원상복귀되게 된다. 그리고 상기 고정핀(530)의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈(533)이 형성된다. 상기 지지돌기(531)와 결합홈(533)은 원주방향을 따라 전체에 형성될 수도 있고, 하나 이상의 개소에 형성될 수도 있다.Further, a support protrusion 531 protruding radially outward is formed in the fixing pin 530. A first elastic member 550 wound around the outer circumferential surface of the fixing pin 530 is provided between the supporting protrusions 531 and the housing so that when the finger 400 is unlocked, And is resiliently restored to the original state by the first elastic member (550). Inside the fixing pin 530, a coupling groove 533 recessed radially inward is formed. The supporting protrusions 531 and the engaging grooves 533 may be formed entirely along the circumferential direction or may be formed at one or more positions.

본 발명에서는 상기 가압수단(510)은 상기 본체(100)의 후방측에 설치되는 실린더(511); 및 상기 실린더(511)에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드(513);를 포함하여 구성되며, 공압 또는 유압 등 어떤 방식을 이용해도 무방할 것이다. 상기 작동로드(513)의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기(515)가 형성된다. 따라서, 상기 고정핀(530)의 결합홈(533)에 상기 결합돌기(515)가 결합됨으로써, 상기 작동로드(513)의 동작시 상기 고정핀(530)이 동작 가능하게 된다. 도면에 도시한 것과는 달리 상기 고정핀(530)과 상기 작동로드(513)의 일단이 일체로 형성되어도 무방할 것이다.In the present invention, the pressing means 510 includes a cylinder 511 installed on the rear side of the main body 100; And an operation rod 513 provided in the cylinder 511 and movable in the forward and backward directions. The pneumatic or hydraulic system may be used. At one side of the operating rod 513, a coupling protrusion 515 protruding outward in the radial direction from the outer circumferential surface is formed. The fixing pin 530 can be operated when the operation rod 513 is operated by engaging the engaging protrusion 515 with the engaging groove 533 of the fixing pin 530. One end of the fixing pin 530 and the end of the actuating rod 513 may be integrally formed.

또한, 상기 작동로드(513)의 타단측에는 검출수단(600)이 위치되어 설치된다. 상기 검출수단(600)은 상기 작동로드(513)의 유무를 검출하여 제어부(700)에 전달한다. 따라서, 상기 검출수단(600)에 의해 상기 제어부(700)에서는 상기 작동로드(513)의 동작 범위를 제어할 수 있게 되는 것이다.The detecting means 600 is disposed at the other end of the operating rod 513. The detecting means 600 detects the presence or absence of the operation rod 513 and transmits it to the control unit 700. [ Therefore, the control unit 700 can control the operation range of the operation rod 513 by the detection unit 600.

도 2 내지 도 3을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 동작을 살펴보도록 한다.2 to 3, the operation of the tool fixing apparatus of the machine tool according to the embodiment of the present invention will be described.

도 2는 상기 핑거(400)의 로킹해제시를 도시한 도면으로서, 상기 작동로드(513)는 상기 실린더(511)의 후방에 위치되고, 상기 작동로드(513)의 타단은 상기 검출수단(600)에 의해 상기 작동로드(513)의 검지부(517)가 검지되어 위치가 검출된다. 물론, 상기 고정핀(530)은 상기 그리퍼(300)의 제1고정홈(330) 및 상기 핑거(400)의 제2고정홈(410)으로부터 인출되어 로킹해제된 상태이다. 상기 제1탄성부재(550)는 스프링상수 K1을 갖고, 조립변위는 d1을 가지며, 상기 고정핀(530)을 인출해제하는 방향으로 탄성력을 제공한다. 상기 제어부(700)에서는 이때의 상기 작동로드(513)의 위치를 원점으로 인지한다.(스트로크 = 0) 상기 핑거(400)는 상기 회동공간(150) 내에서 자유롭게 회전 가능한 상태이다. 또한, 상기 제2탄성부재(800)는 스프링상수 K2를 가지며, 조립변위 d2의 상태로 조립된다.2 is a view illustrating a locked state of the finger 400. The operation rod 513 is located behind the cylinder 511 and the other end of the operation rod 513 is connected to the detection means 600 The detecting portion 517 of the operating rod 513 is detected and the position is detected. Of course, the fixing pin 530 is drawn out from the first fixing groove 330 of the gripper 300 and the second fixing groove 410 of the finger 400 and is unlocked. The first elastic member 550 has a spring constant K1, the assembly displacement has d1, and provides an elastic force in a direction of pulling out the fixing pin 530. [ The control unit 700 recognizes the position of the actuating rod 513 as the origin at this time. (Stroke = 0) The finger 400 is freely rotatable within the rotation space 150. Further, the second elastic member 800 has a spring constant K2 and is assembled in a state of an assembled displacement d2.

도 3은 상기 핑거(400)의 로킹시를 도시한 도면으로서, 먼저 작업자가 상기 툴(200)을 수동으로 거치한다. 상기한 동작시, 상기 고정핀(530)은 원점에 위치되어 상기 핑거(400)는 자유롭게 회전된다. 이때의 파지력은 상기 제2탄성부재(800)의 변위량에 의해 약 K2×d2의 힘으로 상기 툴(200)을 파지하게 된다. 상기한 상태에서 작업자는 다시 상기 툴(200)을 분해 후 거치한다. 상기 툴(200)의 거치가 완료되면, 상기 가압수단(510)의 작동로드(513)는 직선운동을 하여 이동된다(이동 휘 최종 변위 S). 그러면, 상기 작동로드(513)의 일단에 결합된 상기 고정핀(530)이 이동되어 상기 그리퍼(300)의 제1고정홈(330) 및 핑거(400)의 제2고정홈(410)에 경사면을 따라 슬라이딩되어 삽입됨으로써, 상기 핑거(400)가 회전되지 않도록 로킹된다. 그러므로 상기 핑거(400)가 로킹된 상태로 상기 제2탄성부재(800)의 탄성력에 의해 소정의 마진을 갖는 상태로 상기 툴(200)을 파지한 후 로킹되는 것이다.FIG. 3 is a view showing a locking state of the finger 400, wherein an operator manually mounts the tool 200 first. In the above operation, the fixing pin 530 is located at the origin, and the finger 400 is freely rotated. The gripping force at this time is gripped by the force of about K 2 x d 2 by the amount of displacement of the second elastic member 800. In the above-described state, the operator again disassembles and mounts the tool 200. When the loading of the tool 200 is completed, the operating rod 513 of the pressing means 510 is moved in a linear motion (final displacement S of the moving wheel). The fixing pin 530 coupled to one end of the operation rod 513 is moved so that the first fixing groove 330 of the gripper 300 and the second fixing groove 410 of the finger 400 are inclined The finger 400 is locked so as not to be rotated. Therefore, the tool 200 is gripped by the resilient force of the second elastic member 800 while the finger 400 is locked and then locked.

상기한 동작 후, 상기 툴(200)의 분해 시에는 상기 작동로드(513)가 원점으로 이동되어, 도 2와 같은 상태로 원복된다. 상기 작동로드(513)의 이동에 따라 상기 고정핀(530)이 상기 그리퍼(300)와 핑거(400)의 고정홈(330,410)으로부터 이탈되어 상기 핑거(400)의 로킹이 해제된다. 이때, 상기 고정핀(530)은 상기 그리퍼(300) 및 핑거(400)에 끼움결합되었다가 해제되는 것으므로, 상기 작동로드(513) 및 고정핀(530)의 복귀시 복귀저항이 생길 수 있다. 따라서, 상기 제1탄성부재(550)가 복원력(K2×S)에 의해 상기 고정핀(530)을 가압하여 상기 작동로드(513) 및 고정핀(530)의 복귀를 용이하게 하여 최종적으로는 도 2와 같은 상태가 되는 것이다.After the above operation, when the tool 200 is disassembled, the operation rod 513 is moved to the origin, and the state is as shown in FIG. The locking pin 530 is released from the gripper 300 and the fixing grooves 330 and 410 of the finger 400 according to the movement of the operation rod 513 to release the locking of the finger 400. At this time, since the fixing pin 530 is inserted into and released from the gripper 300 and the finger 400, a returning resistance may be generated upon return of the operating rod 513 and the fixing pin 530 . Therefore, the first elastic member 550 presses the fixing pin 530 by the restoring force K2xS to facilitate the return of the operating rod 513 and the fixing pin 530, 2 < / RTI >

따라서, 상기와 같은 본 발명의 공작기계의 툴 고정장치에 의하면, 작업자가 수동으로 툴을 거치/분해하는 시간을 감소시킬 수 있고, 툴의 거치시 힘을 많이 들이지 않더라도 거치 가능하여 안전사고가 예방되는 효과가 있다. 상기 툴의 거치시에는 툴에 적절한 피지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 견고하게 안착 고정되어 이탈되지 않는 장점이 있다. 또한, 툴의 로딩 시에는 툴이 작업을 정확하게 수행할 수 있어 생산 효율이 증대되고, 툴의 흔들림 및 이탈이 방지되어 기계의 이상동작을 예방할 수 있어 장비의 파손이 방지되는 효과가 있다.Therefore, according to the tool fixing apparatus of the present invention as described above, it is possible to reduce the time required for the operator to manually insert / disassemble the tool, . When the tool is mounted, it is advantageous to provide a suitable grip force to the tool so that it is easy to mount and disassemble the tool, and the tool is firmly seated and fixed even after gripping. In addition, when the tool is loaded, the tool can accurately perform the work, thereby increasing the production efficiency, preventing the tool from shaking and departing, and preventing the abnormal operation of the machine, thereby preventing breakage of the machine.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 본체 110 : 거치공간
130 : 바디 150 : 회동공간
200 : 툴 300 : 그리퍼
310 : 거치부 330 : 제1고정홈
400 : 핑거 410 : 제2고정홈
430 : 회전축 500 : 로킹수단
510 : 가압수단 511 : 실린더
513 : 작동로드 515 : 결합돌기
517 : 검지부 530 : 고정핀
531 : 지지돌기 533 : 결합홈
550 : 제1탄성부재 600 : 검출수단
700 : 제어부 800 : 제2탄성부재100: main body 110: mounting space
130: Body 150: Rotating space
200: tool 300: gripper
310: mounting part 330: first fixing groove
400: finger 410: second fixing groove
430: rotating shaft 500: locking means
510: pressing means 511: cylinder
513: operating rod 515: engaging projection
517: Detector 530: Fixing pin
531: support protrusion 533: engaging groove
550: first elastic member 600: detection means
700: control unit 800: second elastic member

Claims (10)

본체;
상기 본체에 고정되고, 내측에 거치부가 형성되어 툴의 거치시 상기 툴이 안착되어 지지되는 그리퍼;
상기 그리퍼에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체에 설치되고, 상기 그리퍼에 지지된 상기 툴을 상기 그리퍼와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거; 및
상기 핑거의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼에 거치된 상기 툴을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단;을 포함하는 공작기계의 툴 고정장치.main body;
A gripper fixed to the main body and having a mounting portion formed therein, the gripper being seated and supported by the tool when the tool is mounted;
A finger mounted on the main body so as to be rotatable relative to the gripper and resiliently holding the tool supported by the gripper together with the gripper; And
And locking means for adjusting the gripping force of the finger to elastically grasp the tool that is held by the gripper. 청구항 1에 있어서,
상기 로킹수단은, 상기 본체의 후방측에 설치되는 가압수단; 및 상기 가압수단에 의해 상기 핑거측으로 이동되어 상기 핑거를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
Wherein the locking means comprises: a pressing means provided on a rear side of the main body; And a fixing pin moved to the finger side by the pressing means to lock or unlock the finger. 청구항 2에 있어서,
상기 그리퍼에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제1고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제1고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The gripper has a first fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side thereof. The fixing pin has a sloped surface formed in a direction in which the angle gradually decreases toward one side, Wherein the tool is locked in a state that the finger is gripped by inserting the fixing pin into the first fixing groove. 청구항 2에 있어서,
상기 핑거에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제2고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The fixing pin is formed with a second fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side. An inclined surface is formed in the fixing pin in such a direction that the angle gradually decreases toward one side, Wherein the tool is locked in a state that the finger is gripped by inserting the fixing pin into the second fixing groove. 청구항 2에 있어서,
상기 본체의 후방측에는 거치공간이 형성되고, 상기 거치공간에는 상기 고정핀이 거치되되, 상기 고정핀에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기가 형성되고, 상기 지지돌기와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재가 구비되어, 상기 핑거의 로킹해제시 상기 고정핀이 상기 제1탄성부재에 의해 탄성적으로 원상복귀되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
Wherein a fixing space is formed in a rear side of the main body, the fixing pin is fixed to the fixing space, and a supporting protrusion protruding radially outward is formed on the fixing pin, and between the supporting protrusion and the housing, Wherein the fixing pin is resiliently returned to the original state by the first elastic member when the finger is unlocked. 청구항 2에 있어서,
상기 가압수단은 상기 본체의 후방측에 설치되는 실린더; 및 상기 실린더에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The pressing means includes a cylinder provided on the rear side of the main body; And an operating rod installed in the cylinder and movable in the forward and backward directions. 청구항 6에 있어서,
상기 작동로드의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기가 형성되고, 상기 고정핀의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈이 형성되어 상기 결합돌기가 상기 결합홈에 결합됨으로써, 상기 작동로드의 동작시 상기 고정핀의 동작이 가능한 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 6,
Wherein one end of the operation rod is formed with a coupling protrusion protruding radially outward from the outer circumferential surface thereof and a coupling groove recessed radially inward is formed on the inside of the fixing pin so that the coupling protrusion is coupled to the coupling groove, Wherein the operation of the fixation pin is enabled during operation of the operation rod. 청구항 6에 있어서,
상기 작동로드의 타단측에는 검출수단이 위치되어 상기 작동로드의 유무를 검출하여 제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 6,
And the detection means is located on the other end side of the operation rod to detect the presence or absence of the operation rod and to transmit the detection result to the control unit. 청구항 1에 있어서,
상기 본체는 전방에 상기 그리퍼와 핑거가 설치되는 플레이트 형상의 바디와 상기 바디의 후방측에 형성되는 상기 핑거의 회동 가능한 회동공간 및 상기 고정핀이 거치되는 거치공간을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
Wherein the main body comprises a plate-shaped body provided with a gripper and a finger at a front side thereof, a rotatable rotating space formed at a rear side of the body, and a mounting space in which the fixing pin is mounted. Machine tool securing device. 청구항 1에 있어서,
상기 그리퍼와 핑거 사이에는 일측은 상기 그리퍼에 지지되고, 타측은 상기 핑거에 지지되는 제2탄성부재가 설치되어 상기 핑거가 회전되어 상기 툴의 파지 후, 상기 핑거가 상기 제2탄성부재에 의해 탄성적으로 가압되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
And a second elastic member, which is supported by the finger, is provided on one side between the gripper and the finger, and the finger is rotated by the second elastic member after the finger is rotated to grip the tool. Wherein the tool is fixedly pressed.
KR1020160175293A 2016-12-21 2016-12-21 Tool holding apparatus of machine tool KR20180072894A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160175293A KR20180072894A (en) 2016-12-21 2016-12-21 Tool holding apparatus of machine tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160175293A KR20180072894A (en) 2016-12-21 2016-12-21 Tool holding apparatus of machine tool

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180072894A true KR20180072894A (en) 2018-07-02

Family

ID=62914014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160175293A KR20180072894A (en) 2016-12-21 2016-12-21 Tool holding apparatus of machine tool

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20180072894A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102086943B1 (en) 2019-01-11 2020-03-09 현대위아 주식회사 Gripper chain for machine tool automatic tool changer

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102086943B1 (en) 2019-01-11 2020-03-09 현대위아 주식회사 Gripper chain for machine tool automatic tool changer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7118147B2 (en) Handling robot system having robot hand
EP3187313B1 (en) End effector, industrial robot, and operating method thereof
JP4989525B2 (en) Robot hand
JP6353796B2 (en) Output device and output system
JP2013528125A (en) Gripping device
CN108406742B (en) Chuck device for changing welding tip and nozzle and robot
US20080276784A1 (en) miter saw and a bevel lock device thereof
KR20150106350A (en) Coupling device for a manipulator
JP2014169998A (en) Sample holder for microtome
KR20180072894A (en) Tool holding apparatus of machine tool
CN102699839B (en) Quickly opened and closed bench clamp and quick sliding and engaging part
WO2018235545A1 (en) Gripping device
JP5597435B2 (en) Rivet setting device
KR101757957B1 (en) Tool unit of a rotary swaging machine
US11027383B2 (en) Workpiece clamping device, and processing system having workpiece clamping device
AU2010360812B2 (en) Clamping tool and method of dismounting or mounting a jaw or a jaw support
US20190160499A1 (en) Mechanism for retention of multiple apparatus on plumbing tools
US20220297274A1 (en) Gripping tool
JP2019042924A (en) Workpiece clamping device, and processing system having workpiece clamping device
CN113211483B (en) End effector of manipulator, manipulator and commodity sorting system
JP6286146B2 (en) Charged particle beam equipment
JP2006346780A (en) Chuck for machine tool
CN111283615A (en) Press with safety element
CN219921108U (en) Surgical instrument device and surgical robot
CN219816656U (en) Quick change structure and centrifuge

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application