KR20180066439A - 농업용 방제로봇 - Google Patents

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KR20180066439A
KR20180066439A KR1020160167239A KR20160167239A KR20180066439A KR 20180066439 A KR20180066439 A KR 20180066439A KR 1020160167239 A KR1020160167239 A KR 1020160167239A KR 20160167239 A KR20160167239 A KR 20160167239A KR 20180066439 A KR20180066439 A KR 20180066439A
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Abstract

본 발명은 농업용 방제로봇에 관한 것으로, 자동으로 농작물 사이사이에 형성된 고랑을 따라 이동하면서 병, 해충에 감염된 농작물에 농약을 살포하고, 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시, 설정된 전화번호에 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 농업용 방제로봇에 관한 것이다.

Description

농업용 방제로봇{AGRICULTURAL ROBOT FOR PEST CONTROL}
본 발명은 농업용 방제로봇에 관한 것으로, 특히 자동으로 농작물 사이사이에 형성된 고랑을 따라 이동하면서 병, 해충에 감염된 농작물에 농약을 살포하는 농업용 방제로봇에 관한 것이다.
최근, 산업기술의 발달로 대형 비닐하우스 및 유리 온실과 같은 농작물시설을 설치함으로써, 사계절 내내 농작물을 소비자에게 제공할 수 있게 되었다.
이러한 농작물 시설은 실내에서 재배하기 때문에 병충해가 발생하게 되면 급속도록 퍼지는 문제점이 있다.
이와 같이 농작물에 자동으로 농약을 살포하는 장치는 한국공개특허공보 10-2012-0055959호 에 게재되어 있다.
그러나 종래의 이러한 다용도 농약 살포 로봇은 농작물의 줄기 또는 잎사귀가 병, 해충에 감염될 시, 감염된 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 설정된 전화번호에 문자로 통지할 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 농작물의 줄기 또는 잎사귀가 병, 해충에 감염될 시, 감염된 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 설정된 전화번호에 문자로 통지할 수 있는 농업용 방제로봇을 제공하는데 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 농작물 사이에 형성된 고랑을 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 고랑을 지도 정보로 생성하고, 상기 농작물에 상기 주행수단 상부에 장착된 살포부를 통해 농약을 살포하는 농업용 방제로봇에 있어서, 상기 지도 정보와 일치하는 고랑에 적어도 하나가 배치되는 제1 비콘부; 상기 주행수단 상부에 장착되어 상기 제1 비콘부와 통신하고, 상기 농업용 방제로봇의 위치 판단을 위한 신호를 상기 제어부에 송, 수신하는 제2 비콘부; 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀를 촬영하도록, 상기 살포부의 일측에 부착되는 카메라부; 및 상기 주행수단 상부에 장착되고 모바일기기와 무선으로 송, 수신하는 무선통신모듈;을 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라부에 촬영된 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상을 분석하는 분석부; 및 상기 분석부를 통해 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시 상기 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호에 상기 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 통지부;를 더 포함하는 농업용 방제로봇을 제공할 수 있다.
또한, 상기 분석부는 상기 줄기 또는 잎사귀의 영상을 색상(Hue), 채도(Saturation) 및 밝기(Intensity)로 이루어진 HSI모델을 사용하여 색상 세분화(color segmentation)한 후, 픽셀(Pixel)단위로 스캔할 수 있다.
또한, 상기 무선통신모듈은 전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호에 무선으로 송, 수신할 수 있다.
또한, 상기 카메라부는 LED로 구성된 보조광을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 농업용 로봇은 상기 주행수단 상부에 장착되어 외부 환경의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하는 환경 정보 측정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 농업용 로봇은 상기 주행수단 일측면에 노출된 양액 분사노즐로 양액을 분사시키는 양액부를 더 포함하고, 상기 양액은 편백나무 10~30 중량부, 오갈피나무10~30 중량부, 옻나무20~30 중량부, 떡갈나무10~30 중량부 및 피나무10~30 중량부를 발효시킨 발효액에 부추씨, 산수유, 구기자, 두충, 하수오, 야관문, 질경이, 진피, 천궁, 어성초, 행인, 상백피 중 어느 하나의 약초 10~20 중량부를 유효성분으로 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 농업용 방제로봇은 농작물의 줄기 또는 잎사귀가 병, 해충에 감염될 시, 신속하게 감염된 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 설정된 전화번호에 문자로 통지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 농업용 방제로봇을 도시한 사시도.
이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 농업용 방제로봇을 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면 농업용 방제로봇(1)은 비닐하우스 또는 온실의 실내를 자율주행으로 이동하면서 3D 촬영부(50)로 촬영된 농작물 사이의 고랑(F) 또는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치(30)로 스캔된 농작물(C) 사이의 고랑(F)을 지도 정보로 생성할 수 있다. 농업용 방제로봇(1)은 농작물(C)의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시 무선통신모듈(80)을 통해 설정된 전화번호에 농작물(C)의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있다.
여기서, 농작물(C)의 사진을 문자에 첨부할 수도 있다.
농업용 방제로봇(1)은 주행수단(10), 제어부(20), 2차원 레이저 스캐너 장치 (30), 마이크(미도시), 스피커(40), 전원부(미도시), 3D 촬영부(50), 제1 비콘부(60), 제2 비콘부(70), 무선통신모듈(80), 살포부(90), 카메라부(100), 환경 정보 측정부(130) 및 양액부(미도시)를 포함할 수 있다.
주행수단(10)은 독립된 구동수단을 갖는 이륜 구동형 방식의 공지기술로 구동될 수 있다. 주행수단(10)은 상판(P1)과 하판(P2)이 복수개의 지지바(P3)에 의해 소정의 간격으로 이격되는 구조의 외형으로 형성될 수 있다. 주행수단(10)은 상판(P1)과 하판(P2) 사이에 장착되어 복수의 제1 바퀴(11) 및 제2 바퀴(12)를 보조하는 보조바퀴(13)가 장착될 수 있다.
제1 바퀴(11) 및 제2 바퀴(12)는 각각 제1 인코더(미도시) 및 제2 인코더(미도시)가 붙은 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시)로 제어될 수 있다.
제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시)는 제1 직류기어 모터(미도시) 또는 제2 직류기어 모터(미도시)를 시계 방향 또는 반시계방향으로 회전시키거나, 제1 직류기어 모터(미도시) 또는 제2 직류기어 모터(미도시)의 속도를 제어할 수 있는 모터 드라이버(미도시)에 의해 구동될 수 있다.
제1 인코더(미도시) 및 제2 인코더(미도시)는 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시) 축의 회전수를 측정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)에 연결될 수 있다.
여기서, 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시) 축의 회전수는 농업용 방제로봇(1)의 주행 거리 정보가 될 수 있다.
주행수단(10)은 고주파 음파를 보내어 물체에서 반사되는 반향(echo)으로 장애물을 감지하고 장애물까지의 거리를 측정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)와 연결된 초음파 센서(120)가 장착될 수 있다.
주행수단(10)은 농업용 방제로봇(1)이 이동할 때 생기는 거리 측정 오류를 보정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)와 연결된 관성 측정 유닛(IMU, Inertial Measurement Unit)(미도시)이 장착될 수 있다.
제어부(20)는 공지 기술의 PC 또는 노트북이 사용될 수 있다. 제어부(20)는 PC 또는 노트북에서 구동되는 내비게이션 알고리즘에 의해 농업용 방제로봇(1)을 제어할 수 있다.
제어부(20)는 컨트롤러 보드(미도시)와 연결될 수 있다.
제어부(20)는 후술할 카메라부(100)에 촬영된 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상을 분석하는 분석부(미도시)를 포함할 수 있다.
여기서, 분석부(미도시)는 줄기 또는 잎사귀의 영상을 색상(Hue), 채도(Saturation) 및 밝기(Intensity)로 이루어진 HSI모델을 사용하여 색상 세분화(color segmentation)한 후, 픽셀(Pixel)단위로 스캔할 수 있다.
제어부(20)는 제1 비콘부(60)의 전파세기 또는 복수의 제1 비콘부(60)와의 삼각 측량법에 의해 비닐 하우스 실내에서 농업용 방제로봇(1)의 위치를 인식할 수 있는 제1 자기 위치 판단부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 후술할 3D 촬영부(50)로 촬영된 실내 이미지로 실내에서 농업용 방제로봇(1)의 위치를 인식할 수 있는 제2 자기 위치 판단부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 농작물이 재배되는 비닐하우스 실내를 자율주행으로 이동하면서 3D 촬영부(50)로 촬영된 비닐하우스 실내를 지도 정보로 이미지화하는 지도 정보 생성부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 비닐하우스 실내에 위치한 출입구에서 줄기 또는 잎사귀에 이상이 감지된 농작물의 최단 거리를 측정하는 거리 측정부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 분석부(미도시)를 통해 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시 무선통신모듈(80)을 통해 설정된 전화번호에 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 통지부(미도시)를 포함할 수 있다.
여기서, 통지부(미도시)는 거리 측정부(미도시)로 측정된 비닐하우스 출입구에서 줄기 또는 잎사귀에 이상이 감지된 농작물의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수도 있다.
제어부(20)는 초음파 센서(120)에 감지된 비닐하우스 실내 또는 농작물(C) 사이에 형성된 고랑(F)에 위치한 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 농업용 방제로봇(1)이 비닐하우스 실내에서 자율주행으로 이동한 거리를 계산하는 이동 정보 계산부(미도시)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 3D 촬영부(50) 또는 카메라부(100)에 촬영된 영상에서 새, 쥐, 고라니 및 멧돼지 등의 동물을 인간과 구분할 수 있는 동물분석부(미도시)를 포함할 수 있다.
여기서, 동물분석부(미도시)는 인간과 동물을 형태 또는 특이점으로 분석할 수 있는 공지기술이 사용될 수 있다.
제어부(20)는 살포부(90) 및 양액부(미도시)의 작동을 제어하는 작동제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 3D 촬영부(50)의 측정거리 보다 긴 측정거리를 가질 수 있으며, 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 공지 기술의 360도 2차원 레이저 스캐너 장치이다. 2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 농업용 방제로봇(1)이 장애물 회피, 매핑, 위치 추적 및 네비게이션 기능을 할 수 있도록, 2차원 포인트 데이터를 제어부(20)에 전달할 수 있다. 2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 주행수단(10) 상부면에 장착될 수 있다.
3D 촬영부(50)는 농업용 방제로봇(1)의 주변에 대한 3D 이미지를 촬영할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 공지기술의 3D 비전 센서가 사용될 수 있다. 3D 촬영부(50)는 적외선 카메라, 적외선 프로젝터 및 RGB카메라를 포함할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 깊이 이미지 CMOS, RGB CMOS, IR광원으로 구성될 수 있다. 3D 촬영부(50)는 RGB와 깊이 프레임을 640*480 해상도로 캡처하며, 0.35m부터 3.5m까지 감지할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 주행수단(10) 상부에 장착되어, 상, 하로 움직일 수 있도록, 자동 틸트구조로 장착될 수 있다.
마이크(미도시)는 농업용 방제로봇(1)이 음성으로 명령을 받을 수 있도록, 주행수단(10) 하부면에 장착될 수 있다. 마이크(미도시)는 제어부(20)와 연결될 수 있다.
스피커(40)는 음성으로 위급상황을 주위에 알리거나, 경고음을 낼 수 있도록, 주행수단(10) 상부면에 장착될 수 있다. 스피커(40)는 제어부(20)와 연결될 수 있다.
여기서, 위급상황은 비닐하우스에 새, 쥐, 고라니 및 멧돼지 등이 침입하는 상황일 수 있다.
전원부(미도시)는 주행수단(10), 제어부(20), 2차원 레이저 스캐너 장치 (30), 마이크(미도시), 스피커(40), 3D 촬영부(50), 제2 비콘부(70), 무선통신모듈(80), 살포부(90), 카메라부(100), 환경 정보 측정부(130) 및 양액부(미도시)에 전력을 공급할 수 있다. 전원부(미도시)는 리튬 폴리머 배터리가 사용될 수 있다. 전원부(미도시)는 전선 및 플러그가 연결될 수 있는 커넥터(미도시)를 통해서 외부 전력을 공급받을 수 있다.
제1 비콘부(60)는 제2 비콘부(70)와 5cm ~ 50m 이내에서 저전력 블루투스(Bluetooth)를 통해 데이터 통신을 할 수 있다. 제1 비콘부(60)는 비콘(Beacon) 센서가 사용되는 공지의 기술이 사용될 수 있다. 제1 비콘부(60)는 3D 촬영부(50)로 촬영된 지도 정보와 일치하는 비닐하우스 실내의 고랑(F)에 적어도 하나가 심어질 수 있다.
여기서, 제1 비콘부(60)는 고랑(F)의 지면으로부터 땅속 30cm 내지 60cm 깊이가 바람직할 수 있다.
제1 비콘부(60)는 비콘(Beacon) 센서에 전력을 공급할 수 있도록, 내부에 소형 배터리가 장착될 수 있다.
제2 비콘부(70)는 제1 비콘부(60)와 통신함으로써, 농업용 방제로봇(1)의 위치 판단을 제어부(20)가 정확하고 빠르게 판단할 수 있도록 한다. 제2 비콘부(70)는 주행수단(10) 상부에 장착될 수 있다. 제2 비콘부(70)는 비콘(Beacon) 센서가 사용되는 공지의 기술이 사용될 수 있다. 제2 비콘부(70)는 제어부(20)와 통신할 수 있다. 제2 비콘부(70)는 전원부(미도시)로부터 전력을 공급받을 수 있다.
무선통신모듈(80)은 제어부(20)가 전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호에 무선으로 송, 수신 할 수 있다.
살포부(90)는 주행수단(10) 상부면에 장착되어 농약을 살포할 수 있다. 살포부(90)는 농약탱크(91), 지지대(92), 동력분무수단(미도시) 및 농약 분사노즐(93)을 포함할 수 있다.
농약탱크(91)는 농약을 보관할 수 있다. 농약탱크(91)는 상판(P1)에 장착될 수 있다. 농약탱크(91)는 농약을 보충할 수 있도록, 일측에 농약보충마개(미도시)를 포함할 수 있다.
지지대(92)는 농약탱크(91) 상부면에 장착될 수 있다. 지지대(92)는 내부에 농약을 이동시킬 수 있는 배관(미도시)이 배치될 수 있다. 여기서, 배관(미도시) 및 농약 분사노즐(93) 사이에 연결되어 농약을 펌핑하는 제1 동력분무수단(미도시)이 지지대(92) 내부에 배치될 수 있다.
제1 동력분무수단(미도시)은 공지기술의 펌프가 사용될 수 있다.
농약 분사노즐(93)은 지지대(92) 상부면에 장착될 수 있다. 농약 분사노즐(93)은 배관(미도시)으로부터 농약을 전달받아 농작물을 향해 농약을 살포할 수 있다. 농약 분사노즐(93)은 'ㄱ'형상으로 형성될 수 있다.
카메라부(100)는 농작물의 줄기 또는 잎사귀를 촬영할 수 있다. 카메라부(100)는 망원렌즈가 장착되어 있음으로써 빠르고 정확하게 농작물을 촬영할 수 있다. 카메라부(100)는 지지대(92)의 일측면에 장착될 수 있다. 카메라부(100)는 농작물을 촬영할 시, 농작물에 광원을 발산하도록, 일측면에 LED로 구성된 보조광(111)이 장착될 수 있다.
환경 정보 측정부(130)는 비닐하우스 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정할 수 있다. 환경 정보 측정부(130)는 비닐하우스 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하기 위해 습도 센서, 미세먼지 측정센서, 온도 센서 및 가스 센서는 공지기술의 센서가 사용될 수 있다.
여기서, 제어부(20)는 환경 정보 측정부(130)를 통해 측정된 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스 중 어느 하나의 설정값에 도달할 경우 설정된 전화번호에 문자로 통지할 수 있다.
양액부(미도시)는 농작물을 향해 양액을 분사할 수 있다. 양액부(미도시)는 양액탱크(미도시), 제2 동력분무수단(미도시) 및 양액 분사노즐(140)을 포함할 수 있다.
양액탱크(미도시)는 양액을 보관할 수 있다. 양약탱크(미도시)는 주행수단(10) 내부에 장착될 수 있다. 양액탱크(미도시)는 양액을 보충할 수 있도록, 일측에 양액보충마개(미도시)를 포함할 수 있다.
여기서, 양액은 편백나무 10~30 중량부, 오갈피나무10~30 중량부, 옻나무20~30 중량부, 떡갈나무10~30 중량부 및 피나무10~30 중량부를 발효시킨 발효액에 부추씨, 산수유, 구기자, 두충, 하수오, 야관문, 질경이, 진피, 천궁, 어성초, 행인, 상백피 중 어느 하나의 약초 10~20 중량부를 유효성분으로 포함할 수 있다.
이에 따라, 양액은 농작물이 자라면서 병, 해충에 강한 내성을 가질 수 있도록 할 수 있다.
제2 동력분무수단(미도시)은 양액탱크(미도시) 및 양액 분사노즐(140) 사이에 연결되어 양액을 양액 분사노즐(140) 방향으로 펌핑할 수 있다. 제2 동력분무수단(미도시)은 공지기술의 펌프가 사용될 수 있다.
양액 분사노즐(140)은 상판(P1) 일측면에 복수개가 장착될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
1 : 농업용 방제로봇
10 : 주행수단
11 : 제1 바퀴
12 : 제2 바퀴
13 : 보조바퀴
20 : 제어부
30 : 360도 2차원 레이저 스캐너 장치
40 : 스피커
50 : 3D 촬영부
60 : 제1 비콘부
70 : 제2 비콘부
80 : 무선통신모듈
90 : 살포부
91 : 농약탱크
92 : 지지대
93 : 농약 분사노즐
100 : 카메라부
111 : 보조광
120 : 초음파 센서
130 : 환경 정보 측정부
140 : 양액 분사노즐

Claims (6)

  1. 독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 농작물 사이에 형성된 고랑을 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 고랑을 지도 정보로 생성하고, 상기 농작물에 상기 주행수단 상부에 장착된 살포부를 통해 농약을 살포하는 농업용 방제로봇에 있어서,
    상기 지도 정보와 일치하는 고랑에 적어도 하나가 배치되는 제1 비콘부;
    상기 주행수단 상부에 장착되어 상기 제1 비콘부와 통신하고, 상기 농업용 방제로봇의 위치 판단을 위한 신호를 상기 제어부에 송, 수신하는 제2 비콘부;
    상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀를 촬영하도록, 상기 살포부의 일측에 부착되는 카메라부; 및
    상기 주행수단 상부에 장착되고 모바일기기와 무선으로 송, 수신하는 무선통신모듈;을 포함하고,
    상기 제어부는 상기 카메라부에 촬영된 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상을 분석하는 분석부; 및
    상기 분석부를 통해 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시 상기 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호에 상기 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 통지부;를 더 포함하는 농업용 방제로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 분석부는 상기 줄기 또는 잎사귀의 영상을 색상(Hue), 채도(Saturation) 및 밝기(Intensity)로 이루어진 HSI모델을 사용하여 색상 세분화(color segmentation)한 후, 픽셀(Pixel)단위로 스캔하는 것을 특징으로 하는 농업용 방제로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선통신모듈은
    전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호에 무선으로 송, 수신하는 것을 특징으로 하는 농업용 방제로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라부는 LED로 구성된 보조광을 더 포함하는 농업용 방제로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행수단 상부에 장착되어 외부 환경의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하는 환경 정보 측정부를 더 포함하는 농업용 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행수단 일측면에 노출된 양액 분사노즐로 양액을 분사시키는 양액부를 더 포함하고,
    상기 양액은 편백나무 10~30 중량부, 오갈피나무10~30 중량부, 옻나무20~30 중량부, 떡갈나무10~30 중량부 및 피나무10~30 중량부를 발효시킨 발효액에 부추씨, 산수유, 구기자, 두충, 하수오, 야관문, 질경이, 진피, 천궁, 어성초, 행인, 상백피 중 어느 하나의 약초 10~20 중량부를 유효성분으로 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 로봇.
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