KR20180065215A - Method for detecting blind region around vehicle - Google Patents

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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided is a method for detecting a blind spot around a vehicle, which comprises the following steps of: determining whether or not a motor of a vehicle is turned on; monitoring a blind spot using a side-view mirror disposed in the vehicle when the vehicle is turned on; determining whether or not a gear of the vehicle is in a reverse (R) state; controlling the side-view mirror to be downward when the gear of the vehicle is in a reverse (R) state; allowing a parking assist system disposed in the vehicle to detect pedestrians or obstacles; and starting an engine of the vehicle to display hazardous-warning or operate a warning sound.

Description

차량 주변의 사각지대 감지방법{Method for detecting blind region around vehicle}[0001] The present invention relates to a method for detecting a blind region around a vehicle,

본 발명은 차량 주변의 사각지대 감지방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주변의 사각지대에 있는 보행자 또는 장애물을 감지하고 경보하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a method for detecting a dead zone around a vehicle, and more particularly to a technique for detecting and alerting a pedestrian or an obstacle in a blind spot around the vehicle.

최근, 자동차는 자산 소유의 개념에서 자동차의 고유의 기능인 공간 이동의 편의 목적이 보다 강조되는 변화의 시대를 맞이하고 있다. 이러한 개념의 변화에 따라서 자동차는 편의장치의 개선과 각종 통신장비의 도입이 이루어져 차량의 고유의 성능인 엔진성능, 가속 또는 감속, 정지, 선회능력 등의 향상과 더불어 인간의 정서적인 만족을 동시에 추구하는 감성공학적인 측면이 미래형 자동차의 개발방향의 이정표가 되고 있다. 뿐만 아니라, 자동차의 능동적인 주행안정성과 사고방지의 기술도 개발이 이루어지고 있으며, 이에 관련한 부품도 속속들이 개발되고 있다.In recent years, automobiles are facing the age of change, in which the purpose of convenience of space movement, which is the inherent function of the car, is emphasized in the concept of property ownership. In accordance with the change of the concept, the improvement of the convenience device and the introduction of various communication equipments are carried out to improve the engine performance, accelerating or decelerating, stopping, turning ability etc. inherent to the vehicle and seeking human emotional satisfaction at the same time Is a milestone in the direction of development of future automobiles. In addition, the development of active safety stability and accident prevention technology of automobiles is being developed, and related parts are being developed intensively.

이에 따라, 운전자의 운행을 관리하는 개념의 항법장치와 운행 중의 차량 조작을 보조하는 개념의 안전운전 보조장비가 향후의 차량안전 시스템의 개발방향으로서 많은 연구가 이루어지고 있다. 특히, 운전이 미숙한 운전자의 차량 조작과 운행을 보조하는 자동주차 시스템, 차선 이탈 방지 시스템, 그리고 사각지대 감시 시스템 등이 개발의 주된 동기가 되고 있다.Therefore, many researches have been made as the development direction of the future vehicle safety system as a conceptual navigation device for managing the driver 's operation and a safety driving assistant device for assisting the operation of the vehicle during operation. Especially, automatic parking system, lane departure prevention system, and blind spot monitoring system that assist driver 's operation and operation of driver who is inexperienced are becoming main motivation for development.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있다. 차량의 사이드 미러는 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지는데, 차량의 사각지대는 일반적으로 차체 측면을 기준으로 13°~45° 영역으로 정의된다.Generally, a side mirror of a vehicle is used as a basic part of a vehicle that secures left and right rear view of the vehicle. The side mirror of the vehicle has a blind spot of the driver's visual observation and a certain angle due to the B-pollar, and the blind spot of the vehicle is generally defined as a range of 13 ° to 45 ° relative to the side of the vehicle.

그런데, 차량이 급격히 차선을 변경하여 진입할 때, 종래의 사각지대 감지방법에 의한 사각지대는 옆 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 없기 때문에, 진입 차선에 다른 차량이 있어도 운전자에게 경보를 줄 수 없는 문제점이 있었다.However, when the vehicle suddenly changes its lane, the blind spot by the conventional blind zone detection method can not accurately detect the blind spot of the side entry lane, so that even if there is another vehicle in the entering lane, There was no problem.

[특허문헌]한국공개특허 2016-0099340호.[Patent Literature] Korean Published Patent Application No. 2016-0099340.

본 발명은 차량 주변의 사각지대 감지 시 램프, 비상등 또는 차량의 엔진 시동을 이용하여 경보 기능을 실시하고, 차량에 구비된 사이드 미러의 다양한 회전을 이용하여 사각지대를 모니터링하며, 차량의 후진 시 사이드 미러를 하향하여 사각지대를 모니터링하고, 차량이 주행 중에도 사각지대를 모니터링함으로써, 차량의 사각지대에 능동적으로 대응할 수 있는 차량 주변의 사각지대 감지 시스템 및 방법을 제공한다.The present invention provides an alarm function using a lamp, an emergency light or an engine start of a vehicle when detecting a dead zone around a vehicle, monitors a dead zone using various rotations of a side mirror provided in the vehicle, There is provided a system and method for detecting a blind spot around a vehicle that can actively respond to a blind spot of the vehicle by monitoring the blind spot by lowering the mirror and monitoring the blind spot while the vehicle is running.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.Other objects and advantages of the present invention will become apparent from the following description, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention is not limited thereto. It is to be easily understood that the objects and advantages of the present invention can be realized by means of the means shown in the claims and combinations thereof.

본 발명의 일실시예에 따른 차량 주변의 사각지대 감지방법은 차량의 모터의 시동 온 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 시동이 온 되면, 차량에 구비된 사이드 미러를 이용하여 사각지대를 모니터링하는 단계, 상기 차량의 기어가 후진(R) 상태인지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 기어가 후진(R) 상태이면, 상기 사이드 미러가 하향 조절되는 단계, 상기 차량에 구비된 주차보조시스템이 보행자 또는 장애물을 감지하는 단계 및 상기 차량의 엔진을 시동하고, 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계를 포함한다.A method of detecting a dead zone around a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of determining whether a motor of the vehicle is turned on, monitoring a blind zone using a side mirror provided in the vehicle when the vehicle is turned on Determining whether the gear of the vehicle is in a reverse (R) state, when the gear of the vehicle is in a reverse (R) state, the side mirror is adjusted downward, Or obstacles, and starting the engine of the vehicle, displaying a danger warning, or operating a warning sound.

또한, 상기 사각지대를 모니터링하는 단계에서, 상기 사이드 미러는 현재위치에서 하향으로 조절되고, 상향 및 좌향으로 조절되며, 다시 상향 및 우향으로 조절되고, 우향 및 좌향으로 조절된 후에 원래 위치를 조절될 수 있다.Also, in the step of monitoring the dead zone, the side mirrors are adjusted downward at the current position, adjusted upward and leftward, adjusted upward and rightward again, adjusted to the right and left, .

또한, 상기 위험 경고표시 또는 경고음을 동작시키는 단계에서, 상기 차량 내 비상등 또는 부저를 이용하여 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시킬 수 있다.Further, in the step of operating the danger warning display or the warning sound, a danger warning can be displayed or a warning sound can be operated using the in-vehicle emergency light or the buzzer.

또한, 상기 위험 경고표시 및 경고음을 동작시키는 단계 이후, 상기 차량에 구비된 사이드 미러는 상향 조절되는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, after the step of operating the danger warning display and the warning sound, the side mirror provided in the vehicle may further be adjusted upward.

또한, 상기 차량의 기어가 후진(R) 상태가 아니면, 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도보다 이상이면, 보행자 또는 장애물의 감지 여부를 판단하는 단계, 상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 상기 보행자 또는 장애물이 상기 사이드 미러의 좌측 또는 우측에 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 보행자 또는 장애물이 사이드 미러의 좌측에 존재하면, 차량의 좌측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 우측으로 이동시키고, 상기 보행자 또는 장애물이 사이드 미러의 우측에 존재하면, 차량의 우측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 좌측으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed if the gear of the vehicle is not in the reverse (R) state; determining whether a pedestrian or an obstacle is sensed Determining whether the pedestrian or the obstacle is present on the left side or the right side of the side mirror when the pedestrian or the obstacle is detected and if the pedestrian or the obstacle is present on the left side of the side mirror, Moving the provided side mirror to the right in the horizontal direction and moving the side mirror provided on the right side of the vehicle to the left in the horizontal direction when the pedestrian or obstacle is present on the right side of the side mirror.

또한, 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 미만이면, 보행자 또는 장애물의 감지 여부를 판단하는 단계 및 상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 차량의 엔진을 시동하고, 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether a pedestrian or an obstacle is sensed if the speed of the vehicle is less than a predetermined speed in the step of determining whether the speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed, Start the engine of the engine, display a danger warning, or operate a warning sound.

또한, 상기 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계에서, 상기 차량 내 비상등 또는 부저를 이용하여 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시킬 수 있다.In addition, in displaying the danger warning or operating the warning sound, the user may display a danger warning or activate a warning sound by using the in-vehicle emergency light or the buzzer.

또한, 상기 사각지대를 모니터링하는 단계에서, 상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치를 파악하는 단계, 파악된 상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치로 사이드 미러가 조절되는 단계 및Further, in the step of monitoring the blind spot, when the pedestrian or obstacle is detected, the step of grasping the detection position of the pedestrian or the obstacle, the side mirror being adjusted to the detected position of the pedestrian or obstacle detected,

상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치와 다른 방향으로 상기 사이드미러가 순차적으로 조절되는 단계를 포함할 수 있다.And the side mirrors are sequentially adjusted in a direction different from the detection position of the pedestrian or the obstacle.

본 기술은 차량 주변의 사각지대를 능동적으로 감지하고, 차량의 주행 또는 후진 시에 따라 보행자 또는 장애물을 감지하여 보행자의 안전 및 차량의 파손에 능동적으로 대응할 수 있는 기술이다.This technology actively senses a blind spot around a vehicle and detects pedestrians or obstacles when the vehicle is running or backward, thereby actively responding to pedestrian safety and vehicle damage.

아울러, 본 기술은 차량에 별도의 장비 또는 설비의 추가 없이 차량 주변의 사각지대를 감지할 수 있다.In addition, the technology can detect blind spots around the vehicle without adding additional equipment or equipment to the vehicle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 주변의 사각지대 감지 시스템을 설명하는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 주변의 사각지대 감지방법을 설명하는 순서도이다.1 is a block diagram for explaining a dead zone detection system around a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of detecting a dead zone around a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish it, will be described with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. The embodiments are provided so that those skilled in the art can easily carry out the technical idea of the present invention to those skilled in the art.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.In the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown and are exaggerated for clarity. Although specific terms are used herein, It is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation of the scope of the appended claims.

본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression " and / or " is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression " coupled / connected " is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, as used herein, "comprising" or "comprising" means to refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations and elements.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 주변의 사각지대 감지 시스템을 설명하는 구성도이다.1 is a block diagram for explaining a dead zone detection system around a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 엔진(10), 사이드미러(20), 제어부(30), 사각지대 감지 시스템(Blind Spot Detection, BSD, 40), 주차보조시스템(Parking Assist System, PAS, 50) 및 사이드미러를 포함한다.Referring to FIG. 1, a dead zone detection system around a vehicle includes an engine 10, a side mirror 20, a control unit 30, a blind spot detection (BSD) 40, a parking assistance system System, PAS, 50) and a side mirror.

제어부(30)는 엔진(10), 사이드미러(20), 사각지대 감지 시스템(40) 및 주차보조시스템(50) 등을 제어하되, 차량 주변의 사각지대 감지 시 램프, 비상등 또는 차량의 엔진 시동을 이용하여 경보 기능을 실시하도록 하고, 사이드 미러(20)의 다양한 회전을 이용하여 사각지대를 모니터링하며, 차량의 후진 시 사이드 미러(20)를 하향하여 사각지대를 모니터링하고, 차량이 주행 중에도 사각지대를 모니터링하도록 차량의 전반적인 기능을 제어한다.The control unit 30 controls the engine 10, the side mirrors 20, the dead zone detection system 40, the parking assist system 50 and the like, and detects lamps, emergency lights, Monitors the blind spot by using various rotations of the side mirror 20, monitors the blind spot by lowering the side mirror 20 when the vehicle is moving backward, Control the overall function of the vehicle to monitor the zone.

사각지대 감지 시스템(40)은 차량의 측면 및 후면에 센서를 구비하여 차량의 사각지대에서 접근하는 보행자, 장애물 또는 차량을 탐지하고 경보를 하는 지능형운전자보조시스템(Advanced Driver Assist System, ADAS)의 한 종류이다.The dead zone detection system 40 detects It is a type of Advanced Driver Assist System (ADAS) that has sensors on the side and rear to detect and alert pedestrians, obstacles or vehicles approaching from blind spots of the vehicle.

구체적으로, 사각지대 감지 시스템(40)은 후측방 사각지대에 존재하는 차량을 감지하여 사이드미러(20)에 경보등을 켜주는 측면 사각지대 감지 시스템이 구비될 수 있다.Specifically, the blind zone detection system 40 may include a side blind zone detection system that detects a vehicle present in the rear side blind spot and turns on the warning light on the side mirror 20. [

또한, 사각지대 감지 시스템(40)은 감지 기능과 경보 기능에 더불어 운전자가 사각지대에 존재하는 차량을 보지 못하고 차로를 변경하는 경우에 이를 제어하여 사고를 미리 방지하는 능동형 측면 사각감지 시스템도 구비될 수 있다.In addition to the sensing function and the alarm function, the blind zone detection system 40 also includes an active side-face detection system for preventing a driver from detecting a vehicle present in a blind spot and controlling the vehicle when the vehicle is changed, .

이러한 사각지대 감지 시스템(40)은 초음파 센서 또는 레이더 센서를 기반으로 구성될 수 있다. The dead zone detection system 40 may be configured based on an ultrasonic sensor or a radar sensor.

초음파 센서를 이용한 사각지대 감지 시스템은 가격이 저렴한 반면, 감지 거리가 짧고 날씨에 따른 외부 간섭이 있을 가능성이 있어서 고속 주행 시에는 성능이 떨어진다는 단점이 있다. 따라서, 전파를 이용한 레이더 센서를 이용한 사각지대 감지 시스템이 차량에 많이 장착된다.The dead zone detection system using the ultrasonic sensor has a disadvantage that the price is low, but the detection distance is short and there is the possibility of external interference due to the weather, so that the performance is deteriorated at high speed. Therefore, a dead zone detection system using a radar sensor using radio waves is mounted on a vehicle.

주차보조시스템(50)은 주차공간의 길이를 측정하여 주차가 가능한지 여부를 알려주며, 차량의 주차과정을 지원한다.The parking assist system 50 measures the length of the parking space to indicate whether or not parking is possible, and supports the parking process of the vehicle.

이러한 주차보조시스템(50)은 차량의 측면 또는 후면에 4개에서 6개의 초음파센서가 구비되어 차량의 전방 및 후방의 간격 및 일정범위의 공간을 탐색하여 보행자 또는 장애물 등을 감지한다.The parking assist system 50 is equipped with four to six ultrasonic sensors on the side or rear of the vehicle to detect the distance between the front and the back of the vehicle and the space of a certain range to detect a pedestrian or an obstacle.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 주변의 사각지대 감지방법을 설명하는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of detecting a dead zone around a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 모터의 시동 온 여부를 판단한다(S11).Referring to FIG. 2, the dead zone detection system around the vehicle determines whether the motor of the vehicle is turned on (S11).

다음으로, 차량의 시동이 온 되면, 차량에 구비된 사이드 미러는 다양한 회전을 이용하여 사각지대를 모니터링한다(S13).Next, when the start of the vehicle is turned on, the side mirrors provided in the vehicle monitor the blind spots using various rotations (S13).

구체적으로, 차량에 구비된 사이드 미러는 현재위치에서 하향으로 조절되고, 상향 및 좌향으로 조절되며, 다시 상향 및 우향으로 조절되고, 우향 및 좌향으로 조절된 후에 원래 위치를 조절된다.Specifically, the side mirrors provided in the vehicle are adjusted downward at the current position, adjusted upwardly and leftwardly, adjusted upwardly and rightwardly again, adjusted to the rightwardly and leftwardly, and then adjusted to their original positions.

다음에는, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 기어가 후진(R) 상태인지 여부를 판단한다(S15).Next, the dead zone detection system around the vehicle determines whether the gear of the vehicle is in the reverse (R) state (S15).

다음으로, 차량의 기어가 후진(R) 상태이면, 차량에 구비된 사이드 미러는 하향 조절된다(S17).Next, when the gear of the vehicle is in the reverse (R) state, the side mirror provided in the vehicle is adjusted downward (S17).

다음에는, 주차보조시스템 또는 카메라가 보행자 또는 장애물을 감지하는지 여부를 판단한다(S19~S21).Next, it is determined whether the parking assist system or the camera detects a pedestrian or an obstacle (S19 to S21).

다음으로, 주차보조시스템 또는 카메라가 보행자 또는 장애물을 감지하면, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 엔진을 시동하고, 차량 내 비상등 또는 부저 등을 이용하여 위험 경고표시 및 경고음을 동작시킨다(S23~S25).Next, when the parking assist system or the camera detects a pedestrian or an obstacle, the dead zone detection system around the vehicle starts the engine of the vehicle, and operates a danger warning display and a warning sound using an emergency light or a buzzer in the vehicle (S23 To S25).

다음으로, 차량에 구비된 사이드 미러는 상향 조절된다(S27).Next, the side mirrors provided in the vehicle are adjusted upward (S27).

다음에는, S15 단계에서, 차량의 기어가 후진(R) 상태가 아니면, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 속도가 설정된 속도(예를 들어, 15km) 이상인지 여부를 판단한다(S29). Next, in step S15, if the gear of the vehicle is not in the reverse (R) state, the dead zone detection system around the vehicle determines whether the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (e.g., 15 km) (S29).

즉, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 속도가 설정된 속도 이상이면, 차량이 주행 중이라고 판단할 수 있다.That is, the dead zone detection system around the vehicle can determine that the vehicle is running if the vehicle speed is equal to or higher than the set speed.

다음으로, 차량의 속도가 설정된 속도보다 이상이면, 사각지대 감지 시스템은 보행자 또는 장애물 감지 여부를 판단한다(S31).Next, if the vehicle speed is greater than the set speed, the blind zone detection system determines whether the pedestrian or obstacle is detected (S31).

다음에는, 사각지대 감지 시스템이 보행자 또는 장애물을 감지하면, 사각지대 감지 시스템은 사이드 미러 좌측 또는 우측인지 여부를 판단하고, 좌측이면, 차량의 좌측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 우측으로 이동시키고, 우측이면, 차량의 우측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 좌측으로 이동시킨다(S33~S39).Next, when the dead zone detection system detects a pedestrian or an obstacle, the dead zone detection system judges whether the side mirror is on the left or right side of the side mirror, and if it is on the left side, moves the side mirror provided on the left side of the vehicle to the right side in the horizontal direction , And if it is the right side, the side mirror provided on the right side of the vehicle is moved to the left side in the horizontal direction (S33 to S39).

다음으로, S29 단계에서, 차량 주변의 사각지대 감지 시스템은 차량의 속도가 설정된 속도 미만이면, 주차보조시스템이 보행자 또는 장애물이 감지하는지 여부를 판단한다(S41).Next, in step S29, the blind zone detection system around the vehicle determines whether the parking assist system senses a pedestrian or an obstacle (S41) if the speed of the vehicle is less than the set speed.

다음에는, 주차보조시스템이 보행자 또는 장애물을 감지하면, 차량의 엔진을 시동하고, 차량 내 비상등 또는 부저 등을 이용하여 위험 경고표시 및 경고음을 동작시킨다(S43~S45).Next, when the parking assist system detects a pedestrian or an obstacle, the engine of the vehicle is started, and a danger warning display and a warning sound are operated using emergency lights or buzzer in the vehicle (S43 to S45).

본 기술은 차량 주변의 사각지대를 능동적으로 감지하고, 차량의 주행 또는 후진 시에 따라 보행자 또는 장애물을 감지하여 보행자의 안전 및 차량의 파손에 능동적으로 대응할 수 있는 기술이다.This technology actively senses a blind spot around a vehicle and detects pedestrians or obstacles when the vehicle is running or backward, thereby actively responding to pedestrian safety and vehicle damage.

아울러, 본 기술은 차량에 별도의 장비 또는 설비의 추가 없이 차량 주변의 사각지대를 감지할 수 있다.In addition, the technology can detect blind spots around the vehicle without adding additional equipment or equipment to the vehicle.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Various modifications and variations may be made without departing from the scope of the appended claims.

10: 엔진 20: 사이드미러
30: 제어부 40: 사각지대 감지 시스템
50: 주차보조시스템10: engine 20: side mirror
30: control unit 40: dead zone detection system
50: Parking Assist System

Claims (8)

차량의 모터의 시동 온 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 시동이 온 되면, 차량에 구비된 사이드 미러를 이용하여 사각지대를 모니터링하는 단계;
상기 차량의 기어가 후진(R) 상태인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 기어가 후진(R) 상태이면, 상기 사이드 미러가 하향 조절되는 단계;
상기 차량에 구비된 주차보조시스템이 보행자 또는 장애물을 감지하는 단계; 및
상기 차량의 엔진을 시동하고, 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계;
를 포함하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.Determining whether the motor of the vehicle is turned on;
Monitoring the blind spot using a side mirror provided in the vehicle when the vehicle is turned on;
Determining whether the gear of the vehicle is in a reverse (R) state;
The downward adjustment of the side mirror if the gear of the vehicle is in a reverse (R) state;
Detecting a pedestrian or an obstacle by a parking assist system provided in the vehicle; And
Starting the engine of the vehicle, displaying a danger warning, or operating a warning sound;
And detecting a blind spot around the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 사각지대를 모니터링하는 단계에서,
상기 사이드 미러는 현재위치에서 하향으로 조절되고, 상향 및 좌향으로 조절되며, 다시 상향 및 우향으로 조절되고, 우향 및 좌향으로 조절된 후에 원래 위치를 조절되는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method according to claim 1,
In monitoring the blind spot,
Wherein the side mirrors are adjusted downward from the current position and are adjusted upwardly and laterally, again upwardly and downwardly, and are adjusted to the rightward and leftward, respectively, and then the original position is adjusted. 청구항 1에 있어서,
상기 위험 경고표시 또는 경고음을 동작시키는 단계에서,
상기 차량 내 비상등 또는 부저를 이용하여 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method according to claim 1,
In the step of operating the danger warning display or warning sound,
Wherein a danger warning is displayed or a warning sound is activated by using the in-vehicle emergency light or buzzer. 청구항 1에 있어서,
상기 위험 경고표시 및 경고음을 동작시키는 단계 이후,
상기 차량에 구비된 사이드 미러는 상향 조절되는 단계를 더 포함하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method according to claim 1,
After the step of operating the warning alert and warning sound,
Wherein the side mirror provided on the vehicle further comprises an upward adjustment. 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 기어가 후진(R) 상태가 아니면,
상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 속도가 기 설정된 속도보다 이상이면, 보행자 또는 장애물의 감지 여부를 판단하는 단계;
상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 상기 보행자 또는 장애물이 상기 사이드 미러의 좌측 또는 우측에 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보행자 또는 장애물이 사이드 미러의 좌측에 존재하면, 차량의 좌측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 우측으로 이동시키고, 상기 보행자 또는 장애물이 사이드 미러의 우측에 존재하면, 차량의 우측에 구비된 사이드 미러를 수평 방향의 좌측으로 이동시키는 단계를 포함하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method according to claim 1,
If the gear of the vehicle is not in the reverse (R)
Determining whether the speed of the vehicle is equal to or greater than a predetermined speed;
Determining whether a pedestrian or an obstacle is detected if the speed of the vehicle is greater than a predetermined speed;
Determining whether the pedestrian or obstacle is present on the left or right side of the side mirror when the pedestrian or obstacle is detected; And
If the pedestrian or obstacle is present on the left side of the side mirror, the side mirror provided on the left side of the vehicle is moved to the right side in the horizontal direction. If the pedestrian or obstacle is present on the right side of the side mirror, And moving the mirror to the left in the horizontal direction. 청구항 5에 있어서,
상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 차량의 속도가 기 설정된 속도 미만이면, 보행자 또는 장애물의 감지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 차량의 엔진을 시동하고, 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계를 포함하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method of claim 5,
Determining whether the speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed,
Determining whether a pedestrian or an obstacle is detected if the speed of the vehicle is less than a predetermined speed; And
And when the pedestrian or obstacle is detected, starting the engine of the vehicle, displaying a danger warning, or operating a warning sound. 청구항 6에 있어서,
상기 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 단계에서,
상기 차량 내 비상등 또는 부저를 이용하여 위험 경고를 표시하거나 경고음을 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 주변의 사각지대 감지방법.The method of claim 6,
In the step of displaying the danger warning or operating the warning sound,
Wherein a danger warning is displayed or a warning sound is activated by using the in-vehicle emergency light or buzzer. 청구항 1에 있어서,
상기 사각지대를 모니터링하는 단계에서,
상기 보행자 또는 장애물이 감지되면, 상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치를 파악하는 단계;
파악된 상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치로 사이드 미러가 조절되는 단계; 및
상기 보행자 또는 장애물의 감지 위치와 다른 방향으로 상기 사이드 미러가 순차적으로 조절되는 단계를 포함하는 차량 주변의 사각지대 감지방법. The method according to claim 1,
In monitoring the blind spot,
If the pedestrian or obstacle is sensed, detecting the pedestrian or the detection position of the obstacle;
Adjusting a side mirror to a detected position of the pedestrian or obstacle detected; And
And the side mirrors are sequentially adjusted in a direction different from the detection position of the pedestrian or the obstacle.
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