KR20180065005A - Cart for Moving Cylinder - Google Patents

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KR20180065005A
KR20180065005A KR1020170167080A KR20170167080A KR20180065005A KR 20180065005 A KR20180065005 A KR 20180065005A KR 1020170167080 A KR1020170167080 A KR 1020170167080A KR 20170167080 A KR20170167080 A KR 20170167080A KR 20180065005 A KR20180065005 A KR 20180065005A
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황효종
강태욱
김지훈
김용태
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버슘머트리얼즈한양기공 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a cart for moving a cylinder which can unload a heavy gas cylinder (W) used in a manufacturing facility of a semiconductor and a display from a cabinet (C) or store the gas cylinder (W) in the cabinet (C). According to the present invention, the cart for moving a cylinder comprises a cart body (100), a loading module (300) coupled to the cart body (100), and a driving module (400) coupled to a lower portion of the cart body (100). Specifically, the loading module (300) includes: a vertical moving frame (310) to move in a vertical direction; a horizontal moving plate (340) formed to be horizontally slid on an upper portion of the vertical moving frame (310); a rotary plate (350) rotatably formed on an upper portion of the horizontal moving plate (340); and a pair of grippers (360) formed on the rotary plate to adjust a width.

Description

실린더 이동용 카트{Cart for Moving Cylinder} Cart for Moving Cylinder

본 발명은 반도체 제조 설비 등에서 사용되는 중량(重量)의 가스 실린더(W)를 보관하고 있는 캐비닛(C)에서 하역하거나 캐비닛(C)에 적재할 때 사용할 수 있는 실린더 이동용 카트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카트 몸체(100), 상기 카트 몸체(100)에 결합된 적재모듈(300) 및 상기 카트 몸체(100)의 하부에 결합된 주행모듈(400)를 포함하고 있는 실린더 이동용 카트에 관한 발명이다.The present invention relates to a cylinder moving cart which can be used for loading or unloading in a cabinet (C) storing a gas cylinder (W) of a weight (weight) used in a semiconductor manufacturing facility or the like, The invention is related to a cylinder moving cart including a cart body 100, a loading module 300 coupled to the cart body 100, and a traveling module 400 coupled to a lower portion of the cart body 100 .

반도체 및 디스플레이 등을 제조하는 다양한 공정 중에는 건식 에칭 공정 등을 비롯한 여러 공정에서 다양한 가스가 공급되어야 한다. 따라서, 반도체 및 디스플레이 제조 공장 등에는 다양한 가스가 채워진 가스 실린더가 구비되어 있는데 사용되고 있는 가스 실린더는 가스가 충전되었을 때 약 150kg 정도의 무게가 된다. 또한, 많은 가스 실린더는 통상 캐비닛에 보관되어 있는데, 교체 또는 가스 충전 등의 필요에 따라 작업자가 아무런 장치 없이 중량(重量)의 실린더를 캐비닛으로부터 꺼내거나 밀어 넣는 작업을 하게 되면 작업시간이 많이 소유되고, 작업자의 근골격계에 영향을 줄 수 있을 뿐 아니라, 실린더가 넘어지거나 할 경우에 사고, 폭발 또는 화재의 위험도 있을 수 있다. Various processes for manufacturing semiconductors and displays must be supplied with various gases in various processes including dry etching process. Therefore, semiconductor and display manufacturing plants are equipped with gas cylinders filled with various gases. The gas cylinders used are about 150 kg when the gas is charged. In addition, many gas cylinders are usually stored in a cabinet. When a worker removes or pushes a weight cylinder from a cabinet without any equipment, such as replacement or gas filling, , Not only can it affect the worker's musculoskeletal system, but also the risk of accident, explosion or fire if the cylinder falls or falls.

이러한 문제 때문에 작업자가 무리한 힘을 가하지 않고도 가스 실린더를 이동하고 캐비닛에 탈/장착할 수 있는 장치에 대한 개발이 필요하였고, 그 기술 중의 하나로 공개특허공보 제10-2000-0013958호에 나타난 바와 같은 가스 실린더 이동용 카트(이하 ‘종래기술’이라 한다)가 있다. 종래기술에서의 가스 실린더 이동용 카트는 도 1에 도시된 바와 같이 손잡이(11) 및 전후 주행용 로울러(12)를 구비한 중공형의 프레임(10)과, 이 프레임(10)의 소정 위치에 형성된 가스 실린더 안착부(13)와, 가스 실린더의 외부를 덮도록 형성된 실린더커버(16)와, 상기 프레임(10)의 내측에 구비된 동력발생부(20)와, 이 동력발생부(20)로부터 동력을 전달받아 상기 프레임(10)을 따라 승강 가능하도록 결합된 승강적재판(30)을 포함하는 구성으로 이루어져 있어, 각종 설비 내에 새로운 가스 실린더(1)를 교체하거나 카트 내에 가스 실린더(1)를 적재하고자 할 때 승강적재판(30)을 하강시킬 수 있게 되어 있다. As a result of this problem, it has been necessary to develop a device capable of moving a gas cylinder and mounting / dismounting it in a cabinet without imposing an excessive force on the operator. As one of the techniques, there has been proposed a gas supply system as disclosed in Patent Document 10-2000-0013958 (Hereinafter referred to as " prior art "). The gas cylinder moving cart in the prior art has a hollow frame 10 having a handle 11 and front and rear running rollers 12 as shown in Fig. A cylinder cover 16 formed so as to cover the outside of the gas cylinder; a power generating portion 20 provided inside the frame 10; And a lifting / lowering plate (30) coupled to the frame (10) so as to be able to move along the frame (10) by receiving power, so that a new gas cylinder (1) The elevating plate 30 can be lowered when it is intended to be loaded.

하지만, 종래기술의 상기 가스 실린더 이동용 카트는 승강적재판(30)이 이동할 수 있도록 구성되어 있어 편리한 점은 있으나, 여전히 카트로부터 가스 실린더(1)를 들어내거나 카트에 가스 실린더(1)를 실을 때, 작업자가 무거운 가스 실린더(1)를 이동시켜야 하고, 더구나, 캐비닛 등에 보관하거나 꺼내기 위해서는 여전히 작업자가 직접 작업을 해야 한다는 문제점이 있다. However, although the gas cylinder moving cart of the prior art is constructed so that the elevating plate 30 can move, it is still convenient to draw the gas cylinder 1 from the cart or to load the gas cylinder 1 into the cart There is a problem in that the operator has to move the heavy gas cylinder 1, and furthermore, the worker has to work directly in order to store or retrieve it from the cabinet or the like.

또한, 가스 실린더(1)가 경사진 상태로 카트에 실리게 되어 있어, 실린더(1)를 카트에 싣거나 내릴 때 안전을 위해 많은 주의를 해야 하고 작업의 효율이 높지 않은 문제점도 있다.In addition, since the gas cylinder 1 is mounted on the cart in an inclined state, a great deal of care must be taken for safety when the cylinder 1 is loaded or unloaded on the cart, and the efficiency of the operation is not high.

공개특허공보 제10-2000-0013958호(2000.03.06. 공개)Open Patent Publication No. 10-2000-0013958 (published on Mar. 23, 2000)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 반도체 및 디스플레이 등의 제조 시설에서 사용되는 중량(重量)의 실린더를 캐비닛에서 하역하거나 캐비닛에 보관을 위해 적재할 때 사용할 수 있는 실린더 이동용 카트를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a cylinder moving cart which can be used for unloading a cylinder of a weight (weight) used in manufacturing facilities of semiconductors and displays or the like for storage in a cabinet or for storage in a cabinet.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 실린더 이동용 카트는 카트 몸체(100)와, 상기 카트 몸체(100)의 결합된 적재모듈(300), 및 상기 카트 몸체(100)의 하부에 결합된 주행모듈(400)을 포함하되, 상기 적재모듈(300)은 수직방향으로 이동할 수 있는 수직이동 프레임(310)과, 상기 수직이동 프레임(310)의 상부에서 수평방향 슬라이딩 이동 가능하도록 형성된 수평이동 플레이트(340)와, 상기 수평이동 플레이트(340)의 상부에 회전가능하게 형성된 회전 플레이트(350), 및 상기 회전 플레이트(350) 상에 폭 조절이 가능하도록 형성된 적어도 한 쌍의 그립퍼(360)를 포함하는 구성을 갖는다.The cart moving body according to an embodiment of the present invention includes a cart body 100, a combined loading module 300 of the cart body 100, The loading module 300 includes a vertical moving frame 310 that can move in the vertical direction and a vertical moving frame 310 that is horizontally slidable at an upper portion of the vertical moving frame 310. [ A rotary plate 350 rotatably formed on the horizontal movement plate 340 and at least a pair of grippers 350 formed on the rotary plate 350 so as to be adjustable in width 360).

또한, 상기 카트 몸체(100)에는 작동모듈(200)이 추가로 구비되어 있으며, 상기 작동모듈(200)에는 수동으로 특정된 실린더(W) 또는 자동으로 탐색한 실린더(W)를 상기 적재모듈(300)에 적재하는 기능을 포함하는 컨트롤러(미도시)를 포함하는 컴퓨터(210)가 구비되어 있을 수 있다.The cart body 100 is further provided with an operation module 200. The operation module 200 is provided with a manually specified cylinder W or an automatically searched cylinder W through the loading module A computer 210 including a controller (not shown) including a function of loading the image data on the display unit 300 may be provided.

또한, 상기 적재모듈(300)에는 적재할 실린더(W)를 수동으로 특정하기 위한 레이저 포인터(510)가 추가로 구비되어 있을 수 있다.In addition, the loading module 300 may further include a laser pointer 510 for manually specifying a cylinder W to be loaded.

또한, 상기 카트 몸체(100)에는 주위에 있는 실린더(W)를 탐색할 수 있는 레이저 거리센서(520)가 추가로 구비되어 있을 수 있다.In addition, the cart body 100 may further include a laser distance sensor 520 for detecting the cylinder W in the vicinity thereof.

또한, 상기 실린더 이동용 카트는 실린더(W)를 적재하거나 하역할 캐비닛(C)을 인식하기 위하여 상기 카트 몸체(100)의 하단에 다수의 근접센서(530); 또는 다수의 근접센서(530)와 포텐시오미터(540)가 추가로 설치되어 있을 수 있다.The cylinder moving cart further includes a plurality of proximity sensors 530 at the lower end of the cart body 100 for recognizing the cabinet C for loading or unloading the cylinders W; Or a plurality of proximity sensors 530 and potentiometers 540 may be additionally provided.

마지막으로, 상기 주행모듈(410)에는 주행 휠(410)이 형성되어 있고, 상기 주행 휠(410)은 전방향 주행이 가능한 메카넘 휠(mecanum wheel)로 형성되어 있을 수 있다.Finally, the traveling module 410 is formed with a traveling wheel 410, and the traveling wheel 410 may be formed of a mecanum wheel capable of running in all directions.

본 발명의 실시예에 나타난 실린더 이동용 카트(1)에 의하면, 반도체 및 디스플레이 제조 공정 등을 위한 설비에 필요한 가스 실린더(W) 등을 교체 또는 가스 재충전 등을 위해 보관되어 있는 캐비닛(C)으로부터 하역하거나 적재할 때, 전 과정을 카트(1)로 작업할 수 있으므로, 작업 효율을 현저히 향상시킬 수 있을 뿐 아니라, 안전사고 등의 위험을 현저히 감소시킬 수 있는 효과가 있다.According to the cylinder moving cart 1 shown in the embodiment of the present invention, the gas cylinder W necessary for equipment for semiconductor and display manufacturing processes can be removed from the cabinet C, which is stored for replacement or gas refilling, The entire process can be performed by the cart 1, so that the operation efficiency can be remarkably improved, and the danger of a safety accident can be remarkably reduced.

또한, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 적재모듈(300)에 형성된 그립퍼(360)가 일정 각도 회전가능하도록 형성되어 있어, 캐비닛(C)과 같은 좁은 공간에 실린더(W)를 적재하거나 하역할 때에도 실린더(W)를 안정적으로 잡아서 효율적으로 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.The cylinder moving cart 1 of the present invention is formed such that the gripper 360 formed on the loading module 300 is rotatable by a predetermined angle so that the cylinder W is loaded in a narrow space such as the cabinet C, The cylinder W can be stably held and the operation can be efficiently performed.

또한, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 이동시키기 위한 실린더(W)를 자동으로 탐색할 수 있도록 구성되어 있어, 작업 효율을 현저히 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the cylinder movement cart 1 of the present invention is configured to automatically search the cylinder W for movement, and thus the working efficiency can be remarkably improved.

또한, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 작업자가 이동시킬 실린더(W)를 수동으로 특정할 수 있도록 구성되어 있어, 다수의 실린더(W)가 주위에 산재해 있는 경우 또는 특정 실린더(W)를 선택해야 하는 경우 등에도, 작업자가 쉽게 선택할 수 있도록 구성되어 있어, 작업의 효율성을 현저히 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The cylinder moving cart 1 of the present invention is configured such that the operator can manually specify the cylinder W to be moved. When the plurality of cylinders W are scattered around, It is possible to easily select a worker, so that the efficiency of the work can be remarkably improved.

또한, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 실린더(W)를 적재하거나 하역할 캐비닛(C)의 위치를 인식하고 카트(1)를 실린더(W)를 적재하거나 하역할 수 있는 위치로 자동으로 이동시킬 수 있도록 구성되어 있어, 작업시간을 현저하게 단축시킬 수 있다.The cylinder moving cart 1 of the present invention recognizes the position of the cabinet C for loading or unloading the cylinder W and automatically moves the cart 1 to a position where the cylinder W can be loaded or unloaded So that the working time can be remarkably shortened.

또한, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)에서는 주행모듈(400)의 주행 휠(410)이 전방향으로 이동할 수 있는 매카넘 휠로 형성되어 있어, 카트(1)의 주행 시간이나 캐비닛(C)과의 정렬시간을 감소시켜 작업의 효율을 현저히 향상시킬 수 있는 장점이 있다. In the cylinder moving cart 1 of the present invention, the traveling wheel 410 of the traveling module 400 is formed as a mecha- nan wheel capable of moving in all directions, so that the running time of the cart 1, So that the efficiency of the work can be remarkably improved.

도 1. 종래의 가스실린더 이동용 카트.
도 2. 본 발명의 실린더 이동용 카트의 사시도.
도 3. 본 발명 실린더 이동용 카트의 적재모듈의 수직이동의 예
도 4. 본 발명 실린더 이동용 카트의 적재모듈의 수평이동의 예
도 5. 본 발명 실린더 이동용 카트의 적재모듈의 회전이동의 예
도 6. 본 발명 실린더 이동용 카트의 적재모듈의 그립퍼의 작동 예
도 7. 본 발명에서 수동으로 실린더를 적재/하역하기 위한 센서
도 8. 본 발명에서 자동으로 실린더를 적재/하역하기 위한 센서
도 9. 본 발명을 이용하여 실린더를 캐비닛에 적재하는 작업의 예.Figure 1. Conventional gas cylinder moving cart.
2 is a perspective view of a cylinder-moving cart according to the present invention.
3. Example of vertical movement of the loading module of the present invention cylinder moving cart
4. Example of horizontal movement of the loading module of the present invention cylinder moving cart
5. Example of rotation movement of the loading module of the present invention cylinder moving cart
6. Operation example of the gripper of the loading module of the present invention cylinder moving cart
7. In the present invention, a sensor for manually loading / unloading a cylinder
8. In the present invention, a sensor for automatically loading / unloading a cylinder
Figure 9. Example of loading cylinders into a cabinet using the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" (connected, connected, coupled) with another part, it is not only the case where it is "directly connected" "Is included. Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements, not excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 카트 몸체(100), 상기 카트 몸체(100)에 형성된 작동모듈(200), 적재모듈(300), 및 상기 카트 몸체(100)의 하부에 형성된 주행모듈(400)을 포함하고 있다.2, the cylinder moving cart 1 of the present invention includes a cart body 100, an operation module 200 formed on the cart body 100, a loading module 300, and the cart body 100, And a traveling module 400 formed at a lower portion of the traveling module 400.

카트 몸체(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 후방에 손잡이(110)가 형성되어 있고, 하부에는 바닥판(130)이 형성되어 있다. 상기 바닥판(130)은 상기 적재모듈(300)에 적재되는 실린더(W)의 하부를 지지하는 기능을 갖는다. As shown in FIG. 2, the cart body 100 has a handle 110 at the rear and a bottom plate 130 at the bottom. The bottom plate 130 has a function of supporting a lower portion of the cylinder W loaded on the loading module 300.

또한, 도 2(a)에 도시된 바와 같이 상기 카트 몸체(100)의 후면에는 배터리 도어(120)가 형성되어 있다. 상기 배터리 도어(120)를 열면, 배터리 수납공간이 형성되어 있고, 상기 배터리 수납공간에 카트(1)의 구동에 필요한 전력을 공급하는 배터리(미도시)가 설치된다.As shown in FIG. 2 (a), a battery door 120 is formed on the rear surface of the cart body 100. When the battery door 120 is opened, a battery accommodating space is formed, and a battery (not shown) is installed in the battery accommodating space to supply power required for driving the cart 1.

본 발명의 실시예로 나타난 작동모듈(200)은 도 2(a)에 도시된 바와 같이 카트 몸체(100)의 상부에 형성되어 있다. The operation module 200 shown in the embodiment of the present invention is formed on the top of the cart body 100 as shown in FIG. 2 (a).

작동모듈(200)에는 실린더 이동용 카트(1)의 주행, 실린더(W)의 적재 및 하역 등을 제어하는 컨트롤러(미도시)가 내장된 컴퓨터(210)가 구비되어 있고, 카트(1)의 수동 주행을 위한 조이스틱과 같은 핸들부(220)가 형성되어 있다. 상기 컴퓨터(210)는 통상적인 컴퓨터로 형성될 수도 있지만, 작업자의 편의를 위해 터치패널을 포함하는 컴퓨터가 보다 바람직할 것이다.The operation module 200 is provided with a computer 210 in which a controller (not shown) for controlling the running of the cylinder moving cart 1 and the loading and unloading of the cylinder W is incorporated. A handle portion 220 such as a joystick for traveling is formed. The computer 210 may be formed of a conventional computer, but a computer including a touch panel is more preferable for the convenience of the operator.

상기 작동모듈(200)에는 경광등(230)이 형성되어 있을 수 있으며, 카트(1)에 파워가 공급되는지 여부를 확인할 수 있는 파워 램프(250)가 형성되어 있을 수도 있다. 또한, 비상 상황에 카트(1)를 긴급하게 정지시킬 수 있는 비상스위치(240)가 형성되어 있을 수도 있다. A warning lamp 230 may be formed on the operation module 200 and a power lamp 250 may be formed to check whether power is supplied to the cart 1. [ In addition, an emergency switch 240 may be formed which can urgently stop the cart 1 in an emergency situation.

도 2(a)에 도시된 바와 같이 작동모듈(200)의 컴퓨터(210) 주변에는 작업자의 편의를 위해 컴퓨터 전원 버튼(260) 및 다양한 기능을 갖는 기능 버튼(270)이 형성되어 있을 수 있다. 카트(1)를 구동할 때에는 카트를 락킹(locking)하는 기능, 브레이크를 해제하는 기능, 후술하는 레이저 포인터(510)에서 레이저를 발생하는 기능, 정지 기능 또는 일시 정지 기능 등은 작업자가 쉽게 사용할 수 있도록 구성되어 있는 것이 필요한데, 이들 중의 일부 또는 전부 또는 추가적으로 필요한 다른 기능이 있는 경우에 적합한 수의 기능 버튼(270)을 설치하여 사용할 수 있을 것이다. As shown in FIG. 2 (a), a computer power button 260 and function buttons 270 having various functions may be formed around the computer 210 of the operation module 200 for the convenience of the operator. When the cart 1 is driven, a function of locking a cart, a function of releasing a brake, a function of generating a laser by a laser pointer 510 to be described later, a stop function or a pause function can be easily used by an operator It may be possible to install and use an appropriate number of function buttons 270 when there are some or all of them, or any other function that is additionally required.

카트 몸체(100)의 하부에는 주행 모듈(400)이 형성되어 있다. 상기 주행 모듈(400)에는 4개의 주행 휠(410)이 형성되어 있다. 이 때 주행 휠은 전방향 주행이 가능한 메카넘 휠(mecanum wheel)로 형성되어 있을 수 있다. 매카넘 휠이 적용될 경우에는 카트(1)를 회전하지 않고도 전방향으로 이동시킬 수 있는 장점이 있다.A traveling module (400) is formed below the cart body (100). In the traveling module 400, four traveling wheels 410 are formed. At this time, the traveling wheel may be formed of a mecanum wheel capable of traveling in all directions. When the McAllen wheel is applied, the cart 1 can be moved in all directions without rotating.

카트 몸체(100)의 전방에는 실린더(W)를 집어서 이동시킬 수 있도록 그립퍼(360)가 형성되어 있는 적재모듈(300)이 설치되어 있다. A loading module 300 is provided in front of the cart body 100 in which a gripper 360 is formed so that the cylinder W can be picked up and moved.

도 3에 도시된 바와 같이, 적재모듈(300)에는 상기 그립퍼(360)의 높이를 조절할 수 있도록 수직이동 프레임(310)이 형성되어 있다. 상기 수직이동 프레임(310)의 하부에는 에어 또는 유압으로 작동하는 실린더(320)와 같은 수직이동 구동부(320)가 형성되어 있다. As shown in FIG. 3, the loading module 300 is formed with a vertical moving frame 310 to adjust the height of the gripper 360. A vertical movement driving part 320 such as a cylinder 320 operated by air or hydraulic pressure is formed below the vertical movement frame 310.

상기 수직이동 프레임(310)의 상부에는 도 3에 도시되어 있듯이 수평이동 가이드(330)가 형성되어 있다. A horizontal movement guide 330 is formed on the vertical movement frame 310 as shown in FIG.

상기 수평이동 가이드(330)의 상부에는 수평이동 플레이트(340)가 구비되어 있으며, 상기 수평이동 플레이트(340)는 상기 수평이동 가이드(330)와 상호 결합되어 전후 방향으로 수평이동 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.A horizontal movement plate 340 is provided on the upper portion of the horizontal movement guide 330. The horizontal movement plate 340 is coupled to the horizontal movement guide 330 and is horizontally movable in the forward and backward directions .

회전 플레이트(350)는 상기 수평이동 플레이트(340)의 상부에 상기 수평이동 플레이트(340)와 상대적인 회전이 가능하도록 결합되어 있다. The rotary plate 350 is coupled to the upper portion of the horizontal movement plate 340 so as to be rotatable relative to the horizontal movement plate 340.

도 3에 도시되어 있듯이, 그립퍼(360)는 상기 회전 플레이트(350) 상에 형성되어 있어, 상기 그립퍼(360)는 상기 회전 플레이트(350)가 회전할 경우 동일한 각도로 회전하도록 구성되어 있다. 3, the gripper 360 is formed on the rotation plate 350, and the gripper 360 is configured to rotate at the same angle when the rotation plate 350 rotates.

한편, 도 3에는 한 쌍의 그립퍼(360)가 형성되어 있는데, 그립퍼(360)는 필요에 따라 두 쌍 이상으로 형성할 수도 있을 것이다.In FIG. 3, a pair of grippers 360 are formed. The grippers 360 may be formed of two or more pairs as required.

도 2(b)와 도 3에 나타난 상기 한 쌍의 그립퍼(360)는 사이의 폭이 조절되도록 구성되어 있고, 상기 그립퍼(360)는 그립퍼 가이드(370)에 의해 안내되면서 작동한다.2 (b) and the pair of grippers 360 shown in FIG. 3 are configured to be adjusted in width, and the gripper 360 operates while being guided by a gripper guide 370.

상기 그립퍼 가이드(370)도 회전 플레이트(350)에 결합되어 회전 플레이트(350)와 함께 움직이도록 구성되어 있다. 또한, 도 2(b)에 도시된 바와 같이 상부가 밀폐되어 그립퍼(360)의 상부면을 지지할 수 있도록 구성되어 있을 수 있다. 이러한 구성을 통해, 상기 그립퍼(360)가 중량(重量)의 실린더(W)를 집어서 들어올렸을 때 그립퍼(360)의 하부면뿐 아니라 상부면에서도 반력이 작용하여 그립퍼(360)에 작용되는 힘을 안정적으로 분산시킬 수 있을 것이다.The gripper guide 370 is also coupled to the rotating plate 350 to move together with the rotating plate 350. In addition, as shown in FIG. 2 (b), the upper portion may be hermetically closed to support the upper surface of the gripper 360. With this configuration, when the gripper 360 picks up the weight W of the cylinder W, the force acting on the gripper 360 acts on the upper surface as well as the lower surface of the gripper 360, Can be stably dispersed.

도 4에서는 수평이동 플레이트(340)가 수평방향으로 작동하는 예를 나타낸 도면이다. 4 shows an example in which the horizontal moving plate 340 is operated in the horizontal direction.

도 4(a)에는 수평이동 플레이트(340)가 후방으로 이동되어 있는 상태를 나타내고 있다. 상부에서 보았을 때, 후방으로 이동된 그립퍼(360)가 보이고, 그 하부로 카트 몸체(100)의 바닥판(130)이 보이도록 구성된다. 즉, 그립퍼(360)로 실린더(W)를 집은 후, 상기 수평이동 플레이트(340)를 후방으로 이동시키면, 상기 실린더(W)의 하부면이 상기 카트 몸체(100)의 바닥판(130)에 놓일 수 있도록 형성되어 있다.4 (a) shows a state in which the horizontal moving plate 340 is moved backward. When viewed from above, the gripper 360 moved rearward is seen, and the bottom plate 130 of the cart body 100 is seen below the gripper 360. That is, when the horizontal movement plate 340 is moved backward after the cylinder W is gripped by the gripper 360, the lower surface of the cylinder W is moved to the bottom plate 130 of the cart body 100, As shown in Fig.

도 4(b)에는 수평이동 플레이트(340)가 전방으로 이동되어 있는 상태를 나타내고 있는데, 상부에서 보았을 때, 전방으로 이동된 그립퍼(360)가 보이고, 상기 그립퍼(360)와 연결된 회전 플레이트(350)를 볼 수 있다. 상기 수평이동 플레이트(340)는 상기 회전 플레이트(350)의 하부에 설치되어 있으므로, 상부에서 볼 때에는 상기 회전 플레이트(350)에 가려서 보이지 않는다.4 (b) shows a state in which the horizontal movement plate 340 is moved forward. When viewed from above, the gripper 360 moved forward can be seen, and the rotation plate 350 connected to the gripper 360 ) Can be seen. Since the horizontal movement plate 340 is installed below the rotation plate 350, the horizontal movement plate 340 is hidden from the rotation plate 350 when viewed from above.

도 5는 그립퍼(360)가 회전 플레이트(350)와 함께 회전하는 상태를 보여준다. 5 shows a state in which the gripper 360 rotates together with the rotation plate 350. Fig.

실린더(W)가 보관되는 캐비닛(C)의 내부에는 가스관이 형성되어 있는 경우가 많다. 따라서, 캐비닛(C)의 내부로 실린더(W)를 적재하거나 캐비닛(C)으로부터 실린더(W)를 하역할 때, 실린더(W)가 캐비닛(C) 내부에 있는 가스관과 접촉하지 않도록 하는 것이 필요하다. In many cases, a gas pipe is formed in the cabinet C in which the cylinder W is stored. It is therefore necessary to prevent the cylinder W from coming into contact with the gas pipe inside the cabinet C when loading the cylinder W into the cabinet C or unloading the cylinder W from the cabinet C Do.

이를 위해 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)에서는 도 5에 도시된 바와 같이 회전 플레이트(350)의 회전을 통해 그립퍼(360)가 일정 각도 범위 내에서 회전할 수 있도록 구성하였다.For this purpose, in the cylinder cart 1 of the present invention, as shown in FIG. 5, the gripper 360 can be rotated within a certain angle range through the rotation of the rotation plate 350.

도 6에는 한 쌍의 그립퍼(360)가 그립퍼 가이드(370)에 지지되면서 폭이 조절되도록 작동하는 예가 나타나 있다. 이와 같이 한 쌍의 그립퍼(360)의 폭이 조절되도록 구성되어 있어, 한 쌍의 그립퍼(360) 사이의 폭을 좁혀 실린더(W)의 양측을 안정적으로 잡을 수 있고, 반대로 작동시켜 실린더(W)와 그립퍼(360)를 이격시킬 수 있다.6 shows an example in which a pair of grippers 360 are operated to be adjusted in width while being supported by the gripper guides 370. The width of the pair of grippers 360 is adjusted so that the width between the pair of grippers 360 can be narrowed so that both sides of the cylinder W can be stably held. And the gripper 360 can be separated from each other.

도 2(b)와 도 6(a)에 도시된 바와 같이 상기 그립퍼(360)의 내측에는 실린더(W)와 직접 접촉하는 접촉부재(361)가 형성되어 있을 수 있다. 상기 접촉부재(361)은 그립퍼(360)로 실린더(W)를 집었을 때, 상대적인 미끄러짐 방지을 방지할 수 있는 고무 등의 재질로 형성되는 것이 바람직할 것이다. As shown in FIG. 2 (b) and FIG. 6 (a), a contact member 361 which is in direct contact with the cylinder W may be formed on the inner side of the gripper 360. The contact member 361 may be formed of rubber or the like that can prevent relative slippage when the cylinder W is gripped by the gripper 360.

또한, 상기 그립퍼(360)와 상기 접촉부재(361) 사이에는 그립퍼(360)로 실린더(W)를 잡을 때, 작용하는 힘의 크기를 측정할 수 있고, 적절한 힘으로 실린더(W)를 잡을 수 있도록 로드셀(load cell, 미도시)을 설치할 수도 있을 것이다. It is also possible to measure the magnitude of the force acting between the gripper 360 and the contact member 361 when the cylinder W is held by the gripper 360 and to hold the cylinder W with an appropriate force A load cell (not shown) may be installed.

한편, 도 2에 나타난 카트 몸체(100)의 내부에는 카트(1)의 각 구성이 원활하게 작동할 수 있도록 구동모터 또는 유압 펌프 등의 구동장치 등이 내장되어 있을 수 있고, 각 장치는 상기 컴퓨터(210)에 의해 제어될 수도 있고, 별도의 컨트롤러(미도시)가 구비되어 있을 수도 있다. On the other hand, a driving device such as a driving motor or a hydraulic pump may be built in the inside of the cart body 100 shown in FIG. 2 so that each configuration of the cart 1 can smoothly operate, (Not shown) or may be controlled by a controller (not shown).

본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 작업자가 수동 또는 자동으로 카트(1)를 작동시키고, 실린더(W)를 적재 또는 하역할 위치에 카트(1)를 정렬시킬 수 있도록 구성되어 있다.The cylinder moving cart 1 of the present invention is configured so that an operator can manually or automatically operate the cart 1 and align the cart 1 at a position where the cylinder W is loaded or unloaded.

이를 위해, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)에는 다양한 구성요소들이 구비되어 있다. To this end, the cylinder moving cart 1 of the present invention is provided with various components.

먼저, 본 발명의 실린더 이동용 카트(1)에는 그립퍼(360)로 집어서 작업을 수행할 실린더(W)를 수동으로 특정할 때 사용하는 레이저 포인터(510)가 설치되어 있을 수 있다. First, the cylinder moving cart 1 of the present invention may be provided with a laser pointer 510 used for manually identifying a cylinder W to be operated by a gripper 360.

도 7에서는 레이저 포인터(510)가 적재모듈(300)의 그립퍼(360) 사이에 설치되어 있는데, 레이저 포인터(510)는 특정한 실린더(W)에 레이저 광을 쏠 수 있는 위치에 설치되면 충분하고, 상기 위치에 한정되는 것은 아니다.7, the laser pointer 510 is installed between the grippers 360 of the stacking module 300. The laser pointer 510 may be provided at a position where the laser beam can be projected onto a specific cylinder W, It is not limited to the above position.

레이저 포인터(510)를 사용할 때에는 먼저, 실린더(W) 주위까지 카트(1)를 주행한 후에, 카트(1)에 적재할 실린더(W)에 레이저 포인터(510)를 조절하여 광을 쏘아서 실린더(W)를 특정한다. 그 후에, 상기 컴퓨터(210)에 실린더(W) 적재작업 명령을 내려서 실린더(W)를 적재할 수 있다.When the laser pointer 510 is used, the cart 1 travels around the cylinder W and then the laser pointer 510 is adjusted to the cylinder W to be loaded on the cart 1, W). Thereafter, the cylinder W can be loaded into the computer 210 by issuing a command to load the cylinder W. [

이와 같은 작업자가 수동으로 적재할 실린더(W)를 특정하는 것은, 모든 작업에서 가능하지만, 여러 개의 실린더(W)가 산재해 있는 경우에, 하나씩 특정하여 작업을 수행할 수 있다. 또한, 다수의 실린더(W)가 보관되어 있는 캐비닛(C)에서 특정 실린더(W)에 대한 작업을 수행할 때에도 유용하게 사용할 수 있을 것이다.Although it is possible for such an operator to specify the cylinder W to be manually loaded in all the operations, in the case where a plurality of cylinders W are scattered, the operation can be performed one by one. It may also be useful when performing work on a specific cylinder W in a cabinet C in which a plurality of cylinders W are stored.

다음으로, 본 발명의 카트(1)에는 도 8에 도시된 바와 같은 레이저 센서(520)가 설치되어 있을 수 있다. Next, the cart 1 of the present invention may be provided with a laser sensor 520 as shown in FIG.

상기 레이저 센서(520)는 전방의 수 m 이내에서 180도에 가까운 넓은 각도를 감지할 수 있어, 자동으로 실린더(W)를 탐색할 수 있다. 따라서, 상기 레이저 센서(520)는 자동으로 실린더(W)를 카트(1)에 적재할 때 사용할 수 있다. 한편, 상기 레이저 센서(520)는 카트(1) 전방의 넓은 각도를 감지할 수 있으므로, 카트의 주행 방향에 방해물이 있는지 여부를 감지하여 사고를 방지하는 안전보조장치로도 이용될 수 있다. The laser sensor 520 can detect a wide angle close to 180 degrees within a few meters of the front and can automatically search the cylinder W. [ Therefore, the laser sensor 520 can be used to automatically load the cylinder W onto the cart 1. [ The laser sensor 520 can sense a wide angle in front of the cart 1 and can be used as a safety assisting device for detecting an obstacle in the traveling direction of the cart to prevent an accident.

상기 레이저 센서(520)는 전방에 위치하는 실린더(W)의 유무를 감지할 수 있는 어느 위치에 설치되어도 되지만, 본 발명의 도 8에는 카트의 주행 방향에 위치하는 방해물을 감지하는 기능을 함께 수행할 수 있도록 하기 위하여 카트 몸체(100)의 바닥판(130) 주위에 설치된 예가 나타나 있다. Although the laser sensor 520 may be installed at any position capable of detecting the presence or absence of the cylinder W positioned at the front, FIG. 8 shows a function of detecting an obstacle located in the traveling direction of the cart An example is shown to be installed around the bottom plate 130 of the cart body 100 in order to make it possible.

본 발명의 실린더 이동용 카트(1)는 도 8에 도시된 바와 같이 실린더(W)가 적재되거나 하역될 캐비닛(C)을 감지하기 위해 카트 몸체(100)의 하단에 다수의 근접센서(530)와 다수의 포텐시오미터(540)를 설치할 수도 있다.The cylinder moving cart 1 of the present invention includes a plurality of proximity sensors 530 at the lower end of the cart body 100 for sensing the cabinet C in which the cylinder W is loaded or unloaded, A number of potentiometers 540 may also be provided.

상기 근접센서(530)와 포텐시오미터(540)는 캐비닛(C)과의 위치 조절을 위한 센서이므로, 설치 위치는 캐비닛(C)의 하단과 대응되는 카트 몸체(100)의 하단에 위치하는 것이 가장 바람직할 것이다.Since the proximity sensor 530 and the potentiometer 540 are sensors for adjusting the position with respect to the cabinet C, the mounting position is located at the lower end of the cart body 100 corresponding to the lower end of the cabinet C It would be most desirable.

비접촉식 센서인 근접센서(530)는 다양한 종류가 있지만, 마그네틱 센서를 이용할 경우에는 캐비닛(C)의 좌, 우측 하단에 자석을 설치해 두어야 할 것이다. 이와 같은 근접센서(530)의 신호는 캐비닛(C)과 카트(1)의 좌, 우 방향 위치제어에 이용할 수 있다.There are various kinds of proximity sensors 530 which are non-contact type sensors, but when a magnetic sensor is used, a magnet should be installed at the lower left and right sides of the cabinet C. The signal of the proximity sensor 530 can be used to control the position of the cabinet C and the cart 1 in the left and right directions.

접촉식 센서인 포텐시오미터(540)는 캐비닛(C)과 카트(1) 사이의 거리를 감지하기 위한 센서이다.The potentiometer 540, which is a touch sensor, is a sensor for sensing the distance between the cabinet C and the cart 1.

이들 센서의 신호를 통해 카트(1)는 캐비닛(C)과 거리 및 좌, 우측 방향 조절을 할 수 있고, 이를 통해 카트(1)는 실린더(W)를 적재 또는 하역할 수 있는 가장 적합한 위치로 이동할 수 있다.Through the signals of these sensors, the cart 1 can be adjusted in the distance, left and right direction with respect to the cabinet C, whereby the cart 1 can be positioned at the most suitable position for loading or unloading the cylinder W Can be moved.

도 8에서는 다수의 근접센서(530)와 접속식인 포텐시오미터(540)가 설치되어 있는데, 비접촉식 센서인 다수의 근접센서(530)를 설치하여도 캐비닛(C)에 대한 카트(1)의 상대 위치를 조절할 수 있을 것이다.8, a plurality of proximity sensors 530 and a potentiometer 540 as a connection type are installed. Even if a plurality of proximity sensors 530, which are non-contact type sensors, are installed, the relative position of the cart 1 relative to the cabinet C You will be able to adjust the position.

위에서 살펴본 바와 같은 실린더 이동용 카트(1)를 이용하여 실린더(W)를 캐비닛(C)에 적재하는 단계를 살펴보면 아래와 같다. The steps of loading the cylinder W into the cabinet C using the cylinder moving cart 1 as described above will be described below.

먼저, 도 9(a)에 도시된 바와 같이 카트(1)는 적재모듈(300)에 실린더(W)를 적재하여 캐비닛(C) 방향으로 주행한다. First, as shown in Fig. 9 (a), the cart 1 travels in the direction of the cabinet C by loading the cylinder W in the loading module 300. As shown in Fig.

이 때, 실린더(W)는 그립퍼(360)에 의해 양측이 고정되어 있고, 하부는 카트 몸체(100)의 바닥판(130)에 지지되어 있다. At this time, both sides of the cylinder W are fixed by the grippers 360, and the lower portion of the cylinder W is supported by the bottom plate 130 of the cart body 100.

도 9(a)에 나타난 단계 이전에는 실린더(W)를 카트(1)의 적재모듈(300)에 적재해야 할 것이다.Before the step shown in Fig. 9 (a), the cylinder W will have to be loaded in the loading module 300 of the cart 1. Fig.

이를 위해서 먼저, 카트(1)를 실린더(W) 주위의 장소까지 주행해 가야 할 것이다. 다음으로, 레이저 포인트(510)를 이용하여 실린더(W)를 수동으로 특정하거나, 레이저 센서(520)를 이용하여 자동으로 실린더(W)를 탐색하여 적재할 실린더(W)까지 카트(1)를 이동시킨다. For this purpose, the cart 1 must first be driven to a place around the cylinder W. Next, the cylinder W is manually identified by using the laser point 510, or the cylinder W is automatically searched for using the laser sensor 520 to the cylinder W to be loaded, .

다음으로, 필요한 경우 실린더(W)의 높이에 맞게 수직이동 프레임(310)의 위치를 승강시켜 그립퍼(360)의 높이를 조절한다. 그 후, 그립퍼(360) 사이의 간격이 실린더(W)의 직경보다 넓게 되도록 작동시키고, 수평이동 플레이트(340)를 전방으로 이동시켜 그립퍼(360) 사이에 실린더(W)가 위치하도록 한다. Next, the height of the gripper 360 is adjusted by raising and lowering the position of the vertical moving frame 310 in accordance with the height of the cylinder W, if necessary. Thereafter, the gap between the grippers 360 is made wider than the diameter of the cylinder W, and the horizontal moving plate 340 is moved forward so that the cylinder W is positioned between the grippers 360.

다음으로, 상기 그립퍼(360) 사이의 간격을 좁혀서 그립퍼(360)가 실린더(W)의 양측을 고정하도록 한다. 또한, 수직이동 프레임(310)을 상부로 작동시켜 실린더(W)의 하부면이 카트 몸체(1)의 바닥판(130)보다는 높은 위치가 되도록 한다. 그 후에, 수평이동 플레이트(340)를 후방으로 이동시켜 실린더(W)가 바닥판(130) 상에 위치하도록 한다. 마지막으로, 상기 수직이동 프레임(310)을 하강시켜 실린더(W)의 하부면이 바닥판(130)에 닿도록 한다. Next, the gap between the grippers 360 is narrowed so that the gripper 360 fixes both sides of the cylinder W. The vertical movement frame 310 is operated upward so that the lower surface of the cylinder W is positioned higher than the bottom plate 130 of the cart body 1. [ Thereafter, the horizontally moving plate 340 is moved backward so that the cylinder W is positioned on the bottom plate 130. Finally, the vertical moving frame 310 is lowered so that the lower surface of the cylinder W touches the bottom plate 130.

이와 같은 과정을 거쳐 도 9(a)에 나타난 바와 같이 카트(1)의 적재모듈(300)에 실린더(W)를 적재할 수 있다.Through this process, the cylinder W can be loaded on the loading module 300 of the cart 1 as shown in FIG. 9 (a).

도 9(b)는 캐비닛(C)의 부근에 도달한 카트(1)가 나타나 있다. Fig. 9 (b) shows the cart 1 which has reached the vicinity of the cabinet C. Fig.

캐비닛(C) 주위에 도달한 카트(1)는 상기 근접센서(530)와 포텐시오미터(540)의 신호를 이용하여 실린더(W)를 캐비닛(C)의 내부에 하역하기 위한 최적의 위치에 위치하도록 조절을 한다. 이러한 조절을 완료한 후에 카트(1)는 그 위치에서 움직이지 않도록 고정된다.The cart 1 which has reached the vicinity of the cabinet C is moved to the optimum position for unloading the cylinder W into the cabinet C by using the signals of the proximity sensor 530 and the potentiometer 540 Position. After completing this adjustment, the cart 1 is fixed so as not to move at that position.

도 9(c)는 캐비닛(C)의 내부로 실린더(W)를 이동시키는 단계이다.9 (c) is a step of moving the cylinder W into the cabinet C. As shown in Fig.

이를 위해 먼저 적재모듈(300)의 수직이동 프레임(310)을 미세하게 상부로 이동시킨다. 이 때 실린더(W)의 하부면은 캐비닛(C)의 적재위치보다 미세하게 높은 위치가 되도록 하는 것이 바람직할 것이다.To this end, the vertically moving frame 310 of the stacking module 300 is first moved finely. At this time, it is preferable that the lower surface of the cylinder W is located at a position slightly higher than the loading position of the cabinet C.

그 다음으로, 적재모듈(300)의 수평이동 플레이트(340)를 전방으로 이동시켜, 실린더(W)를 캐비닛(C)의 내부로 이동시키는 것이다.Next, the horizontal moving plate 340 of the loading module 300 is moved forward to move the cylinder W into the cabinet C.

마지막으로, 도 9(d)는 캐비닛(C)의 내부에 실린더(W) 적재를 완료하는 단계이다.Finally, FIG. 9 (d) shows the step of completing the loading of the cylinder W in the cabinet C.

이를 위해 필요한 경우, 실린더(W)가 캐비닛(C) 내부의 가스관들과 접촉하지 않도록 적재모듈(300)의 회전 플레이트(350)를 회전시킨다. If necessary, the rotating plate 350 of the loading module 300 is rotated such that the cylinder W does not come into contact with the gas pipes inside the cabinet C.

다음으로, 필요한 경우, 실린더(W)가 적재위치에 정확히 위치할 수 있도록 수평이동 플레이트(340)를 전, 후방으로 미세하게 조절할 수도 있다.Next, if necessary, the horizontal moving plate 340 may be finely adjusted back and forth so that the cylinder W can be accurately positioned at the loading position.

다음으로, 수직이동 프레임(310)을 하강시켜 실린더(W)의 하부면이 캐비닛(C)에 닿도록 한다.Next, the vertically moving frame 310 is lowered so that the lower surface of the cylinder W touches the cabinet C. [

마지막으로 그립퍼(360)를 실린더(W)와 이격되도록 조절하고 카트(1)를 후진하여 적재를 완료한다.Finally, the gripper 360 is adjusted to be spaced apart from the cylinder W, and the cart 1 is moved back to complete the loading.

캐비닛(C) 내부에 보관되어 있던 실린더(W)를 하역하는 단계는 위에서 살펴본 적재하는 단계와 반대로 하여 통상의 기술자가 쉽게 구현할 수 있다. The step of unloading the cylinder W stored in the cabinet C can be easily implemented by a person skilled in the art in reverse of the above loading step.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

1 : 실린더 이동용 카트 100 : 카트 몸체
110 : 손잡이 120 : 배터리 도어
130 : 바닥판 200 : 작동모듈
210 : 컴퓨터 220 : 핸들부
230 : 경광등 240 : 비상스위치
250 : 파워 램프 260 : 컴퓨터 전원 버튼
270 : 기능 버튼 300 : 적재모듈
310 : 수직이동 프레임 320 : 수직이동 구동부
330 : 수평이동 가이드 340 : 수평이동 플레이트
350 : 회전 플레이트 360 : 그립퍼
361 : 접촉부재 370 : 그립퍼 가이드
400 : 주행모듈 410 : 주행 휠
510 : 레이저 포인터 520 : 레이저 거리센서
530 : 근접센서 540 : 포텐시오미터
C : 캐비닛 W : 실린더1: Cylinder moving cart 100: Cart body
110: handle 120: battery door
130: bottom plate 200: operation module
210: computer 220:
230: warning lamp 240: emergency switch
250: Power lamp 260: Computer power button
270: function button 300: loading module
310 vertical movement frame 320 vertical movement drive
330: horizontal movement guide 340: horizontal movement plate
350: rotating plate 360: gripper
361: contact member 370: gripper guide
400: traveling module 410: traveling wheel
510: laser pointer 520: laser distance sensor
530: proximity sensor 540: potentiometer
C: Cabinet W: Cylinder

Claims (6)

카트 몸체(100); 상기 카트 몸체(100)의 결합된 적재모듈(300); 및 상기 카트 몸체(100)의 하부에 결합된 주행모듈(400)을 포함하는 실린더 이동용 카트에 있어서,
상기 적재모듈(300)은 수직방향으로 이동할 수 있는 수직이동 프레임(310); 상기 수직이동 프레임(310)의 상부에서 수평방향 슬라이딩 이동 가능하도록 형성된 수평이동 플레이트(340); 상기 수평이동 플레이트(340)의 상부에 회전가능하게 형성된 회전 플레이트(350); 및 상기 회전 플레이트(350) 상에 폭 조절이 가능하도록 형성된 적어도 한 쌍의 그립퍼(360)를 포함하는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.A cart body (100); A combined loading module 300 of the cart body 100; And a traveling module (400) coupled to a lower portion of the cart body (100), characterized in that:
The loading module 300 includes a vertically moving vertical moving frame 310; A horizontal moving plate 340 configured to be slidable in the horizontal direction at an upper portion of the vertical moving frame 310; A rotating plate 350 rotatably formed on the horizontal moving plate 340; And at least a pair of grippers (360) formed on the rotation plate (350) so as to be adjustable in width. 제1항에 있어서,
상기 카트 몸체(100)에는 작동모듈(200)이 추가로 구비되어 있으며, 상기 작동모듈(200)에는 수동으로 특정된 실린더(W) 또는 자동으로 탐색한 실린더(W)를 상기 적재모듈(300)에 적재하는 기능을 포함하는 컨트롤러(미도시)를 포함하는 컴퓨터(210)가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.The method according to claim 1,
The cart body 100 is further provided with an operation module 200. The operation module 200 is provided with a manually specified cylinder W or an automatically searched cylinder W through the loading module 300, And a controller (not shown) including a function of loading the cylinder 210 in the cylinder 210. 제2항에 있어서,
상기 적재모듈(300)에는 적재할 실린더(W)를 수동으로 특정하기 위한 레이저 포인터(510)가 추가로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.3. The method of claim 2,
Wherein the loading module (300) further comprises a laser pointer (510) for manually specifying a cylinder (W) to be loaded. 제2항에 있어서,
상기 카트 몸체(100)에는 주위에 있는 실린더(W)를 탐색할 수 있는 레이저 거리센서(520)가 추가로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.3. The method of claim 2,
Wherein the cart body (100) further comprises a laser distance sensor (520) capable of detecting a cylinder (W) around the cart body (100). 제2항에 있어서,
상기 실린더 이동용 카트는 실린더(W)를 적재하거나 하역할 캐비닛(C)을 인식하기 위하여 상기 카트 몸체(100)의 하단에 다수의 근접센서(530); 또는 다수의 근접센서(530)와 포텐시오미터(540)가 추가로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.3. The method of claim 2,
The cylinder moving cart includes a plurality of proximity sensors 530 at a lower end of the cart body 100 for recognizing a cabinet C for loading or unloading the cylinders W; Or a plurality of proximity sensors (530) and a potentiometer (540) are additionally provided. 제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 주행모듈(410)에는 주행 휠(410)이 형성되어 있고, 상기 주행 휠(410)은 전방향 주행이 가능한 메카넘 휠(mecanum wheel)로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 실린더 이동용 카트.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein a traveling wheel (410) is formed on the traveling module (410), and the traveling wheel (410) is formed of a mecanum wheel capable of traveling in all directions.
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