KR20180064058A - Hybrid Servo Actuator with Improved Stability and Reliability - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a hybrid servo actuator and, more specifically, relates to an actuator which has a driving unit including a piston capable of performing stroke-driving and a rod so as to apply an accelerating force to an object. Moreover, the hybrid servo actuator with improved reliability can correct the driving unit by measuring whether or not concentricity is deformed and measuring displacement.

Description

제어 안정성 및 신뢰성이 향상된 하이브리드 서보 액추에이터{Hybrid Servo Actuator with Improved Stability and Reliability}[0001] The present invention relates to a hybrid servo actuator with improved stability and reliability,

본 발명은 하이브리드 서보 액추에이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 스트로크 구동 가능하게 형성되는 피스톤 및 로드를 포함하는 구동부를 포함하여 대상물에 가속력을 가할 수 있는 액추에이터에 있어서, 상기 구동부의 동심도 변형 여부 및 이동 변위의 측정을 통해 이를 보정할 수 있는 제어 안정성 및 신뢰성이 개선된 하이브리드 서보 액추에이터에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid servo actuator, and more particularly, to an actuator capable of applying an acceleration force to an object, including a driving unit including a piston and a rod, the actuator being capable of stroke driving, And more particularly, to a hybrid servo actuator having improved control stability and reliability that can compensate for the variation of the servo stability.

자동차 회사 및 연구소에서는 신형 차량이 개발되는 경우, 차량의 충돌사고 등을 포함하는 사고 발생 시, 탑승자에게 전달되는 영향을 시험하기 위한 충돌시험 과정이 필수적으로 수행된다.When a new vehicle is developed in an automobile company or a research institute, a collision test process is performed to test the influence to be transmitted to an occupant in the event of an accident involving a collision or the like of a vehicle.

상기 차량의 충돌시험 과정에서는 차량에 인체모형을 탑승시킨 후, 다양한 변수를 통해 차량을 충돌하게 함으로써, 탑승된 인체모형이 받는 충격을 센서 등의 계측장치로 계측하거나, 영상으로 촬영하여 분석하게 된다.In the collision test process of the vehicle, a human body model is mounted on a vehicle, and then the vehicle collides with various variables, so that the impact of the human body model on the vehicle is measured by a measuring device such as a sensor or is photographed and analyzed .

이와 다른 방법으로는 대상물(차량)에 가속력을 가할 수 있는 액추에이터를 구비하고, 상기 액추에이터를 이용하여 차량의 실제 사고 시와 동일한 환경에서 충돌시험을 수행할 수 있다.Alternatively, an actuator capable of applying an acceleration force to an object (vehicle) may be provided, and the actuator may be used to perform the collision test in the same environment as the actual accident of the vehicle.

이와 관련된 선행문헌으로는 미국등록특허 제8453489호("Method and System for Concluding Crash Tests, 등록일 2013.06.04)에 압력유체에 의한 피스톤과 로드를 작동시켜 대상물체에 충돌을 가하는 충돌테스트 수행 방법 및 시스템이 개시되었다.A prior art related to this is disclosed in US Pat. No. 8,453,489 ("Method and System for Concluding Crash Tests, Apr. 2013.06.04)", in which a piston and a rod are operated by a pressure fluid, .

상술된 차량의 충돌시험을 위한 액추에이터는 피스톤 및 로드를 포함하는 구동부가 구비되고, 상기 구동부의 구동을 제어하도록 이를 구속하는 구동제어부를 포함하게 되며, 상술된 구성을 가지는 액추에이터는 공압 또는 유압을 포함하는 압력유체를 통해 구동부로 힘을 가함과 동시에, 상기 구동제어부를 구동부로부터 해제시킴으로써, 대상물에 가속력을 가할 수 있다.The actuator for the collision test of the vehicle described above includes a drive unit including a piston and a rod and includes a drive control unit for restricting the drive of the drive unit. The actuator having the above-described configuration includes pneumatic or hydraulic pressure And the accelerating force is applied to the object by releasing the drive control unit from the drive unit.

이때, 피스톤과 로드를 포함하는 구동부의 경우, 고속으로 스트로크 구동하게 되며, 반복적인 동작에 따라 구동부의 동심도가 변형될 우려가 있다.At this time, in the case of the driving unit including the piston and the rod, stroke driving is performed at a high speed, and there is a fear that the concentricity of the driving unit is deformed by repetitive operation.

즉, 상기 구동부의 동심도가 변형된 상태에서 스트로크 구동할 경우, 재현하고자 하는 시뮬레이션 상황을 정확하게 재현하기 어려운 문제점이 있다.That is, when stroke driving is performed in a state in which the concentricity of the driving unit is deformed, it is difficult to accurately reproduce the simulation situation to be reproduced.

또한, 선택되는 속도로 구동부가 스트로크 구동 하도록 명령을 하더라도, 구동부 동심도의 변형 또는 반복적인 구동에 의해 선택되는 구동 속도 및 이동거리를 정확하게 구동하기 어려운 문제점이 있다.Further, there is a problem that it is difficult to precisely drive the driving speed and the moving distance selected by the deformation of the driving portion concentricity or the repetitive driving even if the driving portion instructs the driving portion to perform the stroke driving at the selected speed.

다시 말해, 상술된 문제점이 발생된 경우, 이의 문제점을 측정하지 못하게 되면 이를 보정할 수 없으므로, 차량의 충돌시험에 대한 정확한 시험 및 정보의 획득이 어려운 문제점이 있다.In other words, when the above-described problem occurs, if the problem can not be measured, it can not be corrected. Therefore, it is difficult to accurately test and acquire information on the collision test of the vehicle.

미국등록특허 제8453489호("Method and System for Concluding Crash Tests, 등록일 2013.06.04)U.S. Patent No. 8453489 ("Method and System for Concluding Crash Tests, "

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 스트로크 구동 가능하게 형성되는 피스톤 및 로드를 포함하는 구동부를 포함하여 대상물에 가속력을 가할 수 있는 액추에이터에 있어서, 상기 구동부의 동심도 변형 여부 및 이동 변위의 측정을 통해 이를 보정할 수 있는 신뢰성이 개선된 하이브리드 서보 액추에이터를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an actuator capable of applying an acceleration force to an object including a driving part including a piston and a rod which are formed so as to be capable of stroke driving, And to provide a hybrid servo actuator with improved reliability capable of correcting the displacement by measuring the displacement and the displacement.

본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터는 스트로크 방향으로 형성되는 중공(110)을 포함하는 몸체(100); 상기 중공(110)에 구비되어 스트로크 방향으로 이동 가능하게 형성되는 피스톤(210)과, 상기 피스톤(210)과 일단이 연결되는 로드(220)를 포함하는 구동부(200); 상기 몸체(100)의 타단과 연결되되, 상기 구동부(200)의 스트로크 구동을 위한 유체를 공급하는 유체공급부(300); 상기 몸체(100) 일측에 형성되되, 상기 구동부(200)의 구동을 제어 가능하도록 상기 로드(220)와 면접 가능하게 형성되는 구동제어부(400); 및 상기 로드(220)의 일단에 한 쌍으로 형성되는 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)를 포함하는 가속도측정부(500)를 포함한다.The hybrid servo actuator according to the present invention includes a body 100 including a hollow 110 formed in a stroke direction; A driving unit 200 including a piston 210 provided in the hollow 110 and movable in a stroke direction and a rod 220 connected to the piston 210 at one end thereof; A fluid supply unit 300 connected to the other end of the body 100 for supplying a fluid for stroke driving of the driving unit 200; A driving control unit 400 formed on one side of the body 100 and capable of being in contact with the rod 220 so as to control driving of the driving unit 200; And an acceleration measuring unit 500 including a first acceleration measurement sensor 510 and a second acceleration measurement sensor 520, which are formed at one end of the rod 220.

또한, 상기 가속도측정부(500)는 상기 몸체(100)에 구비되는 제3가속도측정센서(530)를 포함한다.The acceleration measurement unit 500 includes a third acceleration measurement sensor 530 provided in the body 100.

또한, 상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 가속도측정부(500)를 이용하여 상기 구동부(200)의 구동 변위를 측정한다.In addition, the hybrid servo actuator 1000 measures the driving displacement of the driving unit 200 using the acceleration measuring unit 500.

또한, 상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 구동제어부(400)의 동작을 위해 유체를 공급하는 구동유체공급부(700)를 더 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 further includes a driving fluid supply unit 700 for supplying fluid for the operation of the driving control unit 400.

또한, 상기 구동제어부(400)는 상기 로드(220)의 외주면에 접촉 가능하게 형성되되, 상기 구동유체공급부(700)로부터 공급되는 유체에 의해 상기 구동부(200)의 구동을 제어하는 제어패드(410)를 포함한다.The driving control unit 400 includes a control pad 410 for controlling driving of the driving unit 200 by a fluid supplied from the driving fluid supply unit 700, ).

또한, 상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 피스톤(210)의 스트로크 전진방향 끝단에 상기 중공(110)으로 유체를 공급하는 후진유체공급부(120)를 더 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 further includes a backward fluid supply part 120 for supplying fluid to the hollow 110 at an end of the piston 210 in a stroke advance direction.

또한, 상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 피스톤(210)의 스트로크 방향의 상기 구동제어부(400) 전면에 상기 피스톤(210)의 충격을 흡수하는 쿠션부(800)를 더 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 further includes a cushion part 800 for absorbing the impact of the piston 210 on the entire surface of the drive control part 400 in the stroke direction of the piston 210. [

또한, 상기 쿠션부(800)는 상기 피스톤(210)의 스트로크방향으로의 전진을 막는 쿠션피스톤(810); 및 상기 쿠션피스톤(810)과 연결되어 형성되며, 상기 쿠션피스톤(810)의 동작에 따른 유체를 외부로 배출하는 쿠션밸브(620)를 포함한다.The cushion unit 800 includes a cushion piston 810 to prevent the piston 210 from advancing in the stroke direction; And a cushion valve 620 connected to the cushion piston 810 and discharging the fluid according to the operation of the cushion piston 810 to the outside.

또한, 상기 피스톤(210)은 상기 유체공급부(300)가 공압방식을 이용하여 압축공기를 공급할 경우, 에어로 다이나믹 베어링(aero dynamic bearing)으로 형성되며, 상기 에어로 다이나믹 베어링은 상기 로드(220)를 감싸도록 형성되는 베어링중공(212)을 포함하는 베어링 몸체(211); 상기 베어링몸체(211) 외부면에 원주방향으로 형성되는 다수의 에어홈(213); 상기 베어링몸체(211) 일측면에 형성되는 다수의 에어공(214); 및 상기 에어공(214)으로 유입되는 공압을 상기 에어홈(213)으로 안내하는 안내관(215);을 포함한다.The piston 210 may be formed of an aero dynamic bearing when the fluid supply unit 300 supplies compressed air using a pneumatic system and the air dynamic bearing may surround the rod 220 A bearing body 211 including a bearing hollow 212 formed therein; A plurality of air grooves 213 formed circumferentially on the outer surface of the bearing body 211; A plurality of air holes 214 formed on one side surface of the bearing body 211; And a guide pipe (215) for guiding the air pressure introduced into the air hole (214) to the air groove (213).

또한, 상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 로드(220)의 타단과 연결되어 형성되는 플랜지(800)를 더 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 further includes a flange 800 connected to the other end of the rod 220.

본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터는 스트로크 구동 가능하게 형성되는 피스톤 및 로드를 포함하는 구동부를 포함하여 대상물에 가속력을 가할 수 있는 액추에이터에 있어서, 상기 구동부의 동심도 변형 여부를 측정할 수 있으므로, 이에 대한 보정을 수행할 수 있는 장점이 있다.The hybrid servo actuator according to the present invention is an actuator capable of applying an acceleration force to an object including a driving unit including a piston and a rod formed so as to be capable of stroke driving and can measure whether the concentricity of the driving unit is deformed, Can be performed.

또한, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터는 상기 구동부의 이동 변위를 측정할 수 있으므로, 이에 대한 보정을 수행할 수 있는 장점이 있다.In addition, since the hybrid servo actuator according to the present invention can measure the displacement of the driving part, it is possible to perform correction for the displacement.

또한, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터는 구동부의 동심도 변형 및 이동 변위와 속도를 측정할 수 있으므로, 액추에이터를 이용한 시뮬레이션 상황을 정확하게 재현할 수 있는 장점이 있다.In addition, since the hybrid servo actuator according to the present invention can measure the concentricity deformation, the displacement and the velocity of the driving unit, the simulation situation using the actuator can be accurately reproduced.

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 또 다른 도면.
도 3은 제1실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면.
도 4는 제1실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터의 피스톤 실시예를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터의 피스톤 실시예를 나타낸 또 다른 도면.
도 7은 제2실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면.
도 8은 제2실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면.1 is a view showing a hybrid servo actuator according to the present invention.
FIG. 2 is another diagram showing a hybrid servo actuator according to the present invention. FIG.
3 is a view showing a hybrid servo actuator according to the first embodiment of the present invention.
4 is a view showing a hybrid servo actuator according to the first embodiment of the present invention.
5 is a view showing an embodiment of a piston of a hybrid servo actuator according to the present invention.
6 is another view showing a piston embodiment of a hybrid servo actuator according to the present invention.
7 is a view showing a hybrid servo actuator according to the second embodiment of the present invention.
8 is a view showing a hybrid servo actuator according to the second embodiment of the present invention.

이하, 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, the hybrid servo actuator according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed in a conventional or dictionary sense, and the inventor should appropriately define the concept of the term to describe its invention in the best possible way The present invention should be construed in accordance with the spirit and concept of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 또 다른 도면이며, 도 3은 제1실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면이고, 도 4는 제1실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터의 피스톤 실시예를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터의 피스톤 실시예를 나타낸 또 다른 도면이며, 도 7은 제2실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면이고, 도 8은 제2실시예의 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a hybrid servo actuator according to the present invention, FIG. 2 is another view showing a hybrid servo actuator according to the present invention, FIG. 3 is a view showing a hybrid servo actuator according to the first embodiment of the present invention FIG. 4 is a view showing a hybrid servo actuator according to the first embodiment of the present invention, FIG. 5 is a view showing an embodiment of a piston of the hybrid servo actuator according to the present invention, and FIG. 6 is a view showing a hybrid servo actuator according to the present invention FIG. 7 is a view showing a hybrid servo actuator according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a view showing a hybrid servo actuator according to the second embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 차량의 충돌 시험 등을 위해, 대상물(차량)로 가속력을 가할 수 있도록 형성되는 액추에이터로서, 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 크게 몸체(100), 구동부(200), 유체공급부(300), 구동제어부(400) 및 가속도측정부(500)를 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 according to the present invention is an actuator formed to apply an acceleration force to an object (vehicle) for a collision test or the like of a vehicle. As shown in FIGS. 1 and 2, A driving unit 200, a fluid supply unit 300, a driving control unit 400, and an acceleration measurement unit 500.

상기 몸체(100)는 스트로크 방향으로 형성되는 중공(110)을 포함한다.The body 100 includes a hollow 110 formed in a stroke direction.

이때, 스트로크 방향은 대상물로 가속력을 가하기 위해 상기 구동부(200)가 전진하여 가속력을 가하는 방향과, 상기 구동부(200)가 원위치 되도록 후진되는 방향이다.In this case, the stroke direction is a direction in which the driving unit 200 advances and applies an acceleration force to apply an acceleration force to an object, and a direction in which the driving unit 200 is retracted to the home position.

상기 구동부(200)는 상기 중공(110)에 구비되어 스트로크 구동 가능하게 형성되는 피스톤(210)과, 상기 피스톤(210)과 일단이 연결되는 스트로크 방향으로 일정 길이를 가지는 로드(220)를 포함한다.The driving unit 200 includes a piston 210 provided in the hollow 110 and capable of stroke driving and a rod 220 having a predetermined length in a stroke direction connected to the piston 210 at one end .

상기 로드(220)는 상기 몸체(100)의 일단(가속력을 가하기 위한 방향)으로 돌출 가능하게 형성될 수 있으며, 상기 피스톤(210)의 스트로크 구동에 의해 함께 구동되어 상기 대상물로 가속력을 가할 수 있다.The rod 220 may be formed so as to protrude at one end (direction for applying an acceleration force) of the body 100 and may be driven together with the stroke of the piston 210 to apply an acceleration force to the object .

이때, 상기 로드(220)는 단면의 형상이 원형으로 형성되는 것이 바람직하나, 상기 구동제어부(400)와의 쉬운 접촉을 위해 사각형 형상 또는 마름모꼴 형상으로 형성함으로써, 상기 구동제어부(400)와의 쉬운 접촉을 통해 상기 구동부(200)의 수월하고 정확한 제어가 가능하도록 할 수 있다.At this time, it is preferable that the rod 220 has a circular shape in cross section. However, the rod 220 is formed in a rectangular or rhombic shape for easy contact with the drive control part 400, so that an easy contact with the drive control part 400 So that the driving unit 200 can be controlled smoothly and accurately.

상기 구동부(200)를 구성하는 피스톤(210)과 로드(220)는 일반적인 액추에이터 또는 실린더 등에 구비되는 공지된 기술로서, 상세한 설명은 생략한다.The pistons 210 and the rods 220 constituting the driving unit 200 are well known in the art, and the detailed description is omitted.

상기 유체공급부(300)는 상기 몸체(100) 타단과 연결되어 형성되며, 상기 구동부(200)의 스트로크 구동을 수행할 수 있도록 상기 구동부(200)로 유체를 공급한다.The fluid supply part 300 is connected to the other end of the body 100 and supplies fluid to the driving part 200 to perform stroke driving of the driving part 200.

이때, 상기 유체공급부(300)는 상기 구동부(200)의 스트로크 구동을 위해 피스톤(210)과 맞닿는 중공(110)으로 유체를 공급하며, 압축공기를 공급하는 공압식 또는 작동오일을 공급하는 유압식일 수 있다.The fluid supply unit 300 supplies the fluid to the hollow 110 contacting the piston 210 for driving the stroke of the driving unit 200 and supplies the pneumatic or working oil for supplying the compressed air. have.

상기 구동제어부(400)는 상기 몸체(100) 일측에 형성되되, 상기 구동부(200)의 이동을 제한 가능하도록 상기 로드(220)와 면접 가능하게 형성된다.The driving control unit 400 is formed on one side of the body 100 and is capable of being in contact with the rod 220 so as to restrict movement of the driving unit 200.

즉, 상기 구동제어부(400)는 상기 로드(220)와 면접되어 상기 구동부(200)의 스트로크 구동을 구속시키거나, 상기 로드(220)로부터 해제되어 상기 구동부(200)의 스트로크 구동이 가능하도록 한다.That is, the drive control unit 400 intercepts the rod 220 to constrain stroke driving of the driving unit 200 or release the rod 220 to enable the driving of the driving unit 200 .

이때, 상기 유체공급부(300)는 상기 몸체(100) 타단과 연결되어 형성되되, 상기 몸체(1000)의 타단과 접하여 형성될 수 있다.At this time, the fluid supply part 300 is connected to the other end of the body 100, and may be in contact with the other end of the body 1000.

다시 말해, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 몸체(100), 구동부(200), 유체공급부(300) 및 구동제어부(400)를 일체형으로 형성할 수 있다.In other words, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention can integrally form the body 100, the driving unit 200, the fluid supply unit 300, and the driving control unit 400.

특히, 상기 구동부(200)와 상기 유체공급부(300)가 일체형으로 이루어짐으로써, 상기 유체공급부(300)로부터 공급되는 유체의 전달길이가 짧아지도록 할 수 있어 종래의 액추에이터에 비해 높은 압력을 가지는 유체를 이동거리에 따른 손실 없이 구동부(200)로 공급할 수 있다.Particularly, since the driving unit 200 and the fluid supply unit 300 are integrally formed, the transmission length of the fluid supplied from the fluid supply unit 300 can be shortened, so that the fluid having a higher pressure than the conventional actuator Can be supplied to the driving unit 200 without loss due to the moving distance.

이는, 이동 거리에 따른 손실 없이 높은 압력을 가지는 유체를 구동부(200)로 공급할 수 있으므로, 종래의 액추에이터에 비해 빠른 속도로 상기 동작부(200)를 스트로크 구동시킬 수 있다.Since the fluid having a high pressure can be supplied to the driving unit 200 without loss due to the moving distance, the operating unit 200 can be stroked at a higher speed than the conventional actuator.

상기 가속도측정부(500)는 상기 로드(220)의 일단에 한 쌍으로 형성되는 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)를 포함한다.The acceleration measuring unit 500 includes a first acceleration measurement sensor 510 and a second acceleration measurement sensor 520, which are formed at one end of the rod 220.

상기 가속도측정부(500)는 상기 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)를 이용하여 구동부(200)를 구성하는 피스톤(210)과 로드(220)의 동심도 변형 여부를 측정할 수 있다.The acceleration measuring unit 500 may determine whether the concentricity of the piston 210 and the rod 220 constituting the driving unit 200 using the first acceleration measurement sensor 510 and the second acceleration measurement sensor 520 Can be measured.

즉, 상기 가속도측정부(500)는 상기 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)의 위치를 스트로크 방향으로 동일하게 형성되되, 서로 이격되도록 형성하고, 상기 구동부(200)의 구동에 따른 상기 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)를 통하여 획득된 가속도 정보를 이용함으로써, 구동부(200)의 동심도 변형 여부를 측정할 수 있다.That is, the acceleration measuring unit 500 is formed to have the same position in the stroke direction as the first acceleration measuring sensor 510 and the second acceleration measuring sensor 520, It is possible to measure the degree of concentricity deformation of the driving unit 200 by using the acceleration information obtained through the first acceleration measurement sensor 510 and the second acceleration measurement sensor 520 according to the driving of the driving unit 200. [

다시 말해, 상기 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)간의 가속도 정보를 서로 비교함으로써, 이의 값에 대한 오차가 발생할 경우, 이에 대한 보정을 수행할 수 있다.In other words, when the acceleration information between the first acceleration measurement sensor 510 and the second acceleration measurement sensor 520 is compared with each other, an error of the acceleration value can be corrected.

도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 가속도측정부(500)는 상기 몸체(100)에 구비되는 제3가속도측정센서(930)를 포함한다.3 to 4, the acceleration measurement unit 500 includes a third acceleration measurement sensor 930 provided in the body 100. [

즉, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 가속도측정부(500)를 이용하여 상기 구동부(200)의 구동 변위를 측정할 수 있다.That is, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention can measure the driving displacement of the driving unit 200 using the acceleration measuring unit 500.

다시 말해, 상기 가속도측정부(500)는 상기 로드(220)에 구비되는 제1가속도측정센서(510) 및 제2가속도측정센서(520)와 상기 몸체(100)에 구비되는 제3가속도측정센서(530)를 이용하여 그 위치에서의 구동부(200)의 가속도를 측정하고, 이의 상대값을 비교함으로써, 상기 구동부(200)의 변위를 측정할 수 있다.The acceleration measuring unit 500 may include a first acceleration measurement sensor 510 and a second acceleration measurement sensor 520 provided on the rod 220 and a third acceleration measurement sensor 520 provided on the body 100. [ It is possible to measure the displacement of the driving unit 200 by measuring the acceleration of the driving unit 200 at that position using the acceleration sensor 530 and comparing the relative value of the acceleration.

이는 상기 구동부(200)의 구동 속도의 측정뿐만 아니라, 작업자가 원하는 변위만큼 상기 구동부(200)의 구동이 잘 수행되었는지를 상기 제1가속도측정센서(510), 제2가속도측정센서(520) 및 제3가속도측정센서(530)를 포함하는 가속도측정부(500)를 통해 이의 정보를 획득할 수 있다.The first acceleration measurement sensor 510, the second acceleration measurement sensor 520, and the second acceleration measurement sensor 520 are used to measure the driving speed of the driving unit 200 as well as whether the driving unit 200 is driven by a desired displacement. And acquire its information through the acceleration measuring unit 500 including the third acceleration measuring sensor 530. [

상술된 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 가속도측정부(500)를 통해 구동부(200)의 동심도 변형 등의 오차 문제를 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 구동부(200)의 구동 속도 및 변위정보를 획득할 수 있으며, 이를 통해 오차가 측정될 경우 이를 보정함으로써, 서보 액추에이터의 동작에 대한 신뢰성이 증가하는 장점이 있다.As described above, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention not only can measure an error problem such as concentricity deformation of the driving unit 200 through the acceleration measuring unit 500, Speed and displacement information can be obtained. When the error is measured, the reliability of the servo actuator can be increased by correcting the error.

아울러, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 구동제어부(400)의 동작을 위해 유체를 공급하는 구동유체공급부(700)를 더 포함한다.1 to 4, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention further includes a driving fluid supply unit 700 for supplying fluid for the operation of the driving control unit 400. As shown in FIG.

상기 구동유체공급부(700)는 상기 몸체(100)에 함께 구비되거나, 외부에 형성되어 상기 구동제어부(400)로 공압방식을 위한 압축공기 또는 유압방식을 위한 압축유체를 공급할 수 있다.The driving fluid supply part 700 may be provided together with the body 100 or may be provided on the outside to supply the compressed air for the pneumatic type or the compressed fluid for the hydraulic type to the driving control part 400.

이를 통해, 상기 구동제어부(400)는 상기 로드(220)의 외주면에 접촉 가능하게 형성되되, 상기 구동유체공급부(700)로부터 공급되는 유체에 의해 상기 구동부(200)의 구동을 제어하는 제어패드(410)를 포함한다.The driving control unit 400 includes a control pad which is formed to be able to contact the outer circumferential surface of the rod 220 and controls the driving of the driving unit 200 by the fluid supplied from the driving fluid supply unit 700 410).

상기 제어패드(410)는 공급되는 유체에 의해 상기 로드(220)의 외주면에 접촉되어 상기 구동부(200)의 구동을 구속하거나, 상기 로드(220)의 외주면으로부터 해제되어 상기 구동부(200)의 스크로크 구동을 수행하게 할 수 있다.The control pad 410 contacts the outer circumferential surface of the rod 220 by the supplied fluid to restrict the driving of the driving unit 200 or to disengage the rod 220 from the outer circumferential surface of the rod 220, Thereby performing the lock drive.

아울러, 상기 제어패드(410)는 카본 재질의 브레이크패드와 유사한 형상이되, 이에 한정하지 않고 상기 구동부(200)를 구속하여 상기 구동부(200)의 구동을 수월하고 정확하게 제어할 수 있다면 한정하지 않는다.The control pad 410 has a shape similar to that of a carbon brake pad, but is not limited thereto. The control pad 410 is not limited as long as the driving of the driving unit 200 can be easily and accurately controlled by restricting the driving unit 200 .

아울러, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 구동부(200)의 스트로크 전진방향(가속력을 가하는 방향) 끝단에 상기 중공(110)으로 유체를 공급하는 후진유체공급부(120)를 더 포함할 수 있다.The hybrid servo actuator 1000 according to the present invention further includes a backward fluid supply part 120 for supplying fluid to the hollow 110 at an end of the driving part 200 in a stroke advancing direction .

즉, 상기 구동제어부(400)가 상기 구동부(200)를 구속하지 않음과 동시에 상기 구동부(200)는 상기 유체공급부(300)의 유체에 의해 스트로크 방향으로 전진하게 되고, 상기 구동제어부(400)에 의해 상기 구동부(200)가 일정거리 전진한 후에 제동되며, 상기 구동부(200)의 스트로크 방향으로 후진하게 될 때에는 상기 구동제어부(400)는 상기 구동부(200)를 구속하지 않은 상태에서, 상기 후진유체공급부(12)로 공급되는 유체에 의해 상기 구동부(200)는 스트로크 방향으로 후진하게 된다.That is, the drive control unit 400 does not arrest the drive unit 200 and the drive unit 200 advances in the stroke direction by the fluid of the fluid supply unit 300, and the drive control unit 400 When the driving unit 200 moves backward in the stroke direction of the driving unit 200, the driving control unit 400 stops the driving unit 200 in a state in which the driving unit 200 is not constrained, The driving unit 200 is moved backward in the stroke direction by the fluid supplied to the supply unit 12. [

이때, 상기 후진유체공급부(120)로 유체를 공급하는 후진유체저장부(미도시)를 더 구비할 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 다양한 방법으로 상기 구동부(200)의 스트로크 방향으로의 후진이 가능하며, 상기 구동유체공급부(700)로부터 유체를 공급받아 이의 동작을 수행할 수 있다.In this case, the backward fluid supply unit 120 may further include a backward fluid storage unit (not shown) for supplying the fluid to the backward fluid supply unit 120. However, the present invention is not limited thereto, and the backward movement of the driving unit 200 in the stroke direction And may receive the fluid from the driving fluid supply unit 700 to perform its operation.

또한, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 피스톤(210)의 스트로크 방향의 상기 구동제어부(400)의 전면에 피스톤(210)의 충격을 흡수하는 쿠션부(800)를 더 포함한다.The hybrid servo actuator 1000 according to the present invention further includes a cushion portion 800 for absorbing the impact of the piston 210 on the front surface of the drive control portion 400 in the stroke direction of the piston 210. [

상기 쿠션부(800)는 상기 피스톤(210)의 스트로크 방향으로의 전진을 막는 쿠션피스톤(810)과 상기 쿠션피스톤(810)과 연결되어 형성되되, 상기 피스톤(210)과 상기 쿠션피스톤(810)의 충격 시, 충격에 의해 발생하는 유압을 외부로 배출하는 쿠션밸브(820)를 포함한다.The cushion unit 800 is connected to the cushion piston 810 to prevent the piston 210 from advancing in the stroke direction and the piston 210 and the cushion piston 810 are connected to each other. And a cushion valve 820 for discharging the hydraulic pressure generated by the impact to the outside at the time of impact.

즉, 상기 쿠션부(800)는 상기 구동부(200)의 스트로크 방향으로의 이동 시, 관성력에 의해 상기 구동부(200)의 제동거리가 길어지거나, 오동작에 의해 상기 피스톤(210)이 상기 몸체(100) 일부와 충돌 시, 충돌에 의해 발생하는 충격을 흡수하는 역할을 한다.That is, when the cushion unit 800 moves in the stroke direction of the driving unit 200, the braking distance of the driving unit 200 is increased due to the inertial force, or the piston 210 is moved by the malfunction ), It absorbs the impact caused by the collision.

이 때, 상기 쿠션부(800)는 상기 피스톤(210)과의 충격 시, 충격에 의해 발생하는 유압을 상기에 기재된 쿠션밸브(620)를 통해 외부로 배출함으로써, 상기 피스톤(210)에 의한 충격을 흡수할 수 있을 뿐만 아니라, 충격에 의한 유압을 외부로 배출함으로써, 반영구적으로 사용이 가능한 장점이 있다.At this time, when the cushion unit 800 is impacted with the piston 210, the hydraulic pressure generated by the impact is discharged to the outside through the cushion valve 620 described above, so that the shock due to the piston 210 And it is also possible to use it semi-permanently by discharging the hydraulic pressure by the impact to the outside.

이는 1회성 정도에 그치는 종래의 쿠션장치와 달리 반영구적으로 사용할 수 있으므로 금전적, 시간적 손실을 방지할 수 있는 장점이 있다.This is advantageous because it can be used semi-permanently unlike a conventional cushioning device which is only one time, so that it is possible to prevent money and time loss.

이때, 상기 쿠션밸브(820)를 통해 외부로 배출되는 유체(유압)는 상술된 구동유체공급부(700) 등으로 다시 회수되거나, 다른 장치에 의해 회수될 수 있는 등 다양한 회수 실시예가 가능함은 물론이다.It is needless to say that the fluid (hydraulic pressure) discharged to the outside through the cushion valve 820 can be recovered to the drive fluid supply unit 700 or the like and recovered by other devices .

아울러, 상기 쿠션피스톤(810)은 피스톤(210)과의 충격을 흡수하기 위해 신축성이 있는 재질이 권장되며, 충격흡수를 위한 쿠션피스톤(810)의 재질에 다양한 실시예가 가능함은 물론이다. In addition, the cushion piston 810 is preferably made of a flexible material so as to absorb the impact with the piston 210, and various embodiments may be used for the material of the cushion piston 810 for shock absorption.

아울러, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 피스톤(210)의 외주면에 원주방향으로 형성되는 적어도 하나 이상의 오링(미도시)를 포함할 수 있다.In addition, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention may include at least one or more O-rings (not shown) formed in a circumferential direction on the outer circumferential surface of the piston 210.

오링은 상기 피스톤(210)의 전면과 후면을 밀폐시킴으로써, 상기 몸체(100) 내부의 중공(110)의 밀폐력을 높여 구동부(200)의 이동을 위해 공급되는 유체에 의한 압력을 일정하게 유지할 수 있다.The O-ring hermetically seals the front surface and the rear surface of the piston 210, thereby increasing the sealing force of the hollow 110 in the body 100 and maintaining the pressure of the fluid supplied for the movement of the driving unit 200 constant .

도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)의 상기 피스톤(210)은 에어로 다이나믹 베어링(aero dynamic bearing)으로 형성될 수 있다.5 to 6, the piston 210 of the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention may be formed as an aero dynamic bearing.

상기 에어로 다이나믹 베어링은 상기 로드(220)를 감싸도록 형성되는 베어링중공(212)을 포함하는 베어링몸체(211)와 상기 베어링몸체(211) 외주면에 원주방향으로 형성되는 다수의 에어홈(213)을 포함한다.The air dynamic bearing includes a bearing body 211 including a bearing hollow 212 formed to surround the rod 220 and a plurality of air grooves 213 formed in a circumferential direction on the outer circumferential surface of the bearing body 211 .

아울러, 상기 베어링몸체(211) 일측면에 형성되는 다수의 에어공(214)을 포함하며, 상기 에어공(214)으로 유입되는 공압을 상기 에어홈(213)으로 안내하는 안내관(215)을 포함한다.The guide tube 215 includes a plurality of air holes 214 formed at one side of the bearing body 211 and guides the air pressure introduced into the air holes 214 into the air holes 213. .

즉, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)의 피스톤(210)을 에어로 다이나믹 베어링으로 형성함으로써, 피스톤(210) 외부면의 에어홈(213)에 공기역학적인 베어링 막이 형성되고, 이는 피스톤(210)과 상기 몸체(100)와의 직접적인 마찰이 없는 방식으로 운용 가능한 장점이 있다.That is, by forming the piston 210 of the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention as an aerodynamic bearing, an aerodynamic bearing film is formed in the air groove 213 on the outer surface of the piston 210, And the body 100 can be operated without a direct friction between them.

다시 말해, 상기 피스톤(210)이 상기 몸체(100)와 직접적인 마찰이 없는 방식으로 스트로크방향으로 이동 가능함으로써, 마찰력이 감소하여 수명이 증가되고, 내마모성에 큰 장점을 가질 뿐만 아니라, 마찰력이 감소되어 상기 구동부(200)의 고속운동이 가능한 장점이 있다.In other words, since the piston 210 can move in the stroke direction in a manner that there is no direct friction with the body 100, the frictional force is reduced and the lifetime is increased. In addition to having a great advantage in wear resistance, There is an advantage that a high-speed motion of the driving unit 200 can be performed.

도 7 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 로드(220)의 타단과 연결되어 형성되는 플랜지(900)를 더 포함하고, 플랜지(900)를 가압하는 보조구동부(600)를 더 포함할 수 있다.7 to 8, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention further includes a flange 900 connected to the other end of the rod 220, And may further include an auxiliary driving unit 600.

또한, 상기 보조구동부(600)는 상기 몸체(100)에 고정되되, 상기 플랜지(500)와 접하도록 형성되어 상기 플랜지(900)로 가속력을 가하는 방향으로 힘을 가할 수 있도록 형성된다.The auxiliary driving unit 600 is fixed to the body 100 and is formed to be in contact with the flange 500 so as to apply a force in a direction of applying an acceleration force to the flange 900.

이때, 상기 보조구동부(600)는 상기 구동부(200)의 스트로크 구동 전, 상기 구동부(200)의 구동을 제어하기 위한 구동제어부(400)의 힘보다 작은 힘으로 상기 플랜지(900)에 힘을 가하도록 형성된다.At this time, the auxiliary driving unit 600 applies a force to the flange 900 with a force smaller than the force of the driving control unit 400 for controlling the driving of the driving unit 200 before the stroking operation of the driving unit 200 .

즉, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 구동부(200)를 이용하여 대상물로 가속력을 가하기 위해, 상기 구동제어부(400)가 상기 구동부(200)를 구속한 상태에서 상기 보조구동부(600)는 상기 구동제어부(400)가 구동부(200)를 구속하기 위한 힘보다 작은 힘으로 가속력을 가하기 위한 방향으로 플랜지(500)에 힘을 공급하게 한다.That is, in order to apply an acceleration force to an object using the driving unit 200, the hybrid servo actuator 1000 according to the present invention is configured such that the driving control unit 400 controls the auxiliary driving unit 600 Causes the driving control unit 400 to supply the force to the flange 500 in a direction for applying the acceleration force with a force smaller than the force for restricting the driving unit 200. [

다시 말해, 상기 보조구동부(600)는 상기 구동제어부(400)의 구속 힘보다 작은 힘으로 가속력을 가하기 위한 방향으로 힘을 공급하여, 상기 보조구동부(600)에 의해 기계적인 트리거 기능을 구현함으로써, 상기 구동제어부(400)의 해제 시, 마찰력을 상쇄시킬 수 있다.In other words, the auxiliary driving unit 600 supplies a force in a direction for applying the acceleration force with a force smaller than the restraining force of the driving control unit 400, and implements a mechanical trigger function by the auxiliary driving unit 600, When the drive control unit 400 is released, the frictional force can be canceled.

이는 상기 보조구동부(600)에 의해 상기 구동제어부(400)와 구동부(200)간의 마찰계수를 감소시킨 상태에서, 상기 유체공급부(300)로부터 공급되는 유체와 상기 구동제어부(400)의 상기 구동부(200)로부터의 해제를 통해 상기 구동부(200)가 가속력을 가하기 위한 방향으로 구동함으로써, 상기 구동부(200)의 구동 명령에 따른 응답 시간의 오차율을 최소화할 수 있다.This is because the fluid supplied from the fluid supply unit 300 and the fluid supplied from the drive unit 400 of the drive control unit 400 are supplied to the drive unit 400 in a state in which the friction coefficient between the drive control unit 400 and the drive unit 200 is reduced by the sub- The error rate of the response time according to the driving command of the driving unit 200 can be minimized by driving the driving unit 200 in the direction for applying the acceleration force.

즉, 상기 구동부의 구동명령을 지시한 경우, 상기 구동제어부와 구동부와의 마찰계수에 따라, 실제 구동부가 스트로크 구동하기 위하기까지의 일정 시간이 소요되는 종래의 액추에이터와 달리, 본 발명에 따른 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는 상기 보조구동부(600)를 이용하여 가속력을 가하는 방향으로 상기 플랜지(900)에 일정 힘을 가함으로써, 상기 구동제어부(400)와 구동부(200)와의 마찰계수를 감소시켜, 구동부(200)의 명령제어를 통한 오차 시간을 감소시키므로, 이에 따른 정확한 구동부(200)의 스크로크 구동을 수행하게 할 수 있다.That is, unlike the conventional actuator in which the actual driving unit takes a certain time to stroke, according to the friction coefficient between the driving control unit and the driving unit, when the driving command of the driving unit is instructed, The servo actuator 1000 applies a constant force to the flange 900 in the direction of applying the acceleration force using the auxiliary driving unit 600 to reduce the friction coefficient between the driving control unit 400 and the driving unit 200, The error time through the command control of the driving unit 200 is reduced, so that the accurate driving of the driving unit 200 can be performed.

상기 플랜지(900)는 여러 시뮬레이션 상황을 재현할 수 있도록 다양한 형상 및 크기로 형성될 수 있으며, 차량의 충돌상황 등의 시뮬레이션 재현 시, 고속으로 구동되는 로드(220)가 외부로부터의 충격에 의한 파손 또는 변형을 방지할 수 있다.The flange 900 may be formed in various shapes and sizes so as to reproduce various simulation situations. When the simulation of the collision situation of the vehicle or the like is reproduced, the rod 220 driven at a high speed may be damaged Or deformation can be prevented.

한편, 또 다른 실시예로 본 발명의 로드는 단면이 정사각형으로 형성될 수 있다. 이와 같이 로드의 단면을 정사각형으로 형성함으로써, 로드에 장착되는 가속도센서에서 회전에 의한 신호가 발생하여 신호가 왜곡되는 것을 방지할 수 있고, 구동제어부에서 면간의 마찰력을 더욱 높일 수 있는 장점이 있다.In another embodiment, the rod of the present invention may have a square cross section. By forming the end surface of the rod into a square in this way, a signal due to rotation can be prevented from being generated by the acceleration sensor mounted on the rod, and the frictional force between the surfaces can be further increased by the drive control portion.

1000 : 하이브리드 서보 액추에이터
100 : 몸체
110 : 중공 120 : 후진유체공급부
200 : 구동부
210 : 피스톤
211 : 베어링몸체 212 : 베어링중공
213 : 에어홈 214 : 에어공
215 : 안내관
220 : 로드
300 : 유체공급부
400 : 구동제어부 410 : 제어패드
500 : 가속도측정부
510 : 제1가속도측정센서 520 : 제2가속도측정센서
530 : 제3가속도측정센서
600 : 보조구동부
700 : 구동유체공급부
800 : 쿠션부
810 : 쿠션피스톤 820 : 쿠션밸브
900 : 플랜지1000: Hybrid Servo Actuator
100: Body
110: hollow 120: backward fluid supply part
200:
210: piston
211: Bearing body 212: Bearing hollow
213: air groove 214: air ball
215: guide tube
220: Load
300: fluid supply part
400: drive control unit 410: control pad
500: acceleration measuring unit
510: first acceleration measurement sensor 520: second acceleration measurement sensor
530: third acceleration measurement sensor
600: auxiliary driving unit
700: driving fluid supply part
800: Cushion part
810: Cushion piston 820: Cushion valve
900: Flange

Claims (10)

스트로크 방향으로 형성되는 중공(110)을 포함하는 몸체(100);
상기 중공(110)에 구비되어 스트로크 방향으로 이동 가능하게 형성되는 피스톤(210)과, 상기 피스톤(210)과 일단이 연결되는 로드(220)를 포함하는 구동부(200);
상기 몸체(100)의 타단과 연결되되, 상기 구동부(200)의 스트로크 구동을 위한 유체를 공급하는 유체공급부(300);
상기 몸체(100) 일측에 형성되되, 상기 구동부(200)의 구동을 제어 가능하도록 상기 로드(220)와 면접 가능하게 형성되는 구동제어부(400); 및
상기 로드(220)의 일단에 한 쌍으로 형성되는 제1가속도측정센서(510)와 제2가속도측정센서(520)를 포함하는 가속도측정부(500)를 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
A body (100) including a hollow (110) formed in a stroke direction;
A driving unit 200 including a piston 210 provided in the hollow 110 and movable in a stroke direction and a rod 220 connected to the piston 210 at one end thereof;
A fluid supply unit 300 connected to the other end of the body 100 for supplying a fluid for stroke driving of the driving unit 200;
A driving control unit 400 formed on one side of the body 100 and capable of being in contact with the rod 220 so as to control driving of the driving unit 200; And
And an acceleration measurement unit (500) including a first acceleration measurement sensor (510) and a second acceleration measurement sensor (520) formed at one end of the rod (220).
제 1항에 있어서,
상기 가속도측정부(500)는
상기 몸체(100)에 구비되는 제3가속도측정센서(530)를 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
The method according to claim 1,
The acceleration measuring unit 500
And a third acceleration measurement sensor (530) provided on the body (100).
제 2항에 있어서,
상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는
상기 가속도측정부(500)를 이용하여 상기 구동부(200)의 구동 변위를 측정하는 하이브리드 서보 액추에이터.
3. The method of claim 2,
The hybrid servo actuator 1000 includes:
And measures the driving displacement of the driving unit (200) using the acceleration measuring unit (500).
제 1항에 있어서,
상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는
상기 구동제어부(400)의 동작을 위해 유체를 공급하는 구동유체공급부(700)를 더 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
The method according to claim 1,
The hybrid servo actuator 1000 includes:
And a driving fluid supply unit (700) for supplying a fluid for the operation of the drive control unit (400).
제 4항에 있어서,
상기 구동제어부(400)는
상기 로드(220)의 외주면에 접촉 가능하게 형성되되, 상기 구동유체공급부(700)로부터 공급되는 유체에 의해 상기 구동부(200)의 구동을 제어하는 제어패드(410)를 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
5. The method of claim 4,
The drive control unit 400
And a control pad (410) formed to be able to contact the outer circumferential surface of the rod (220) and controlling driving of the driving unit (200) by fluid supplied from the driving fluid supply unit (700).
제 1항에 있어서,
상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는
상기 피스톤(210)의 스트로크 전진방향 끝단에 상기 중공(110)으로 유체를 공급하는 후진유체공급부(120)를 더 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
The method according to claim 1,
The hybrid servo actuator 1000 includes:
Further comprising a reverse fluid supply part (120) for supplying a fluid to the hollow (110) at an end of the piston (210) in a stroke advance direction.
제 1항에 있어서,
상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는
상기 피스톤(210)의 스트로크 방향의 상기 구동제어부(400) 전면에 상기 피스톤(210)의 충격을 흡수하는 쿠션부(800)를 더 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
The method according to claim 1,
The hybrid servo actuator 1000 includes:
And a cushion part (800) for absorbing the impact of the piston (210) on the front surface of the drive control part (400) in a stroke direction of the piston (210).
제 7항에 있어서,
상기 쿠션부(800)는
상기 피스톤(210)의 스트로크방향으로의 전진을 막는 쿠션피스톤(810); 및
상기 쿠션피스톤(810)과 연결되어 형성되며, 상기 쿠션피스톤(810)의 동작에 따른 유체를 외부로 배출하는 쿠션밸브(620)를 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.
8. The method of claim 7,
The cushion part (800)
A cushion piston (810) for preventing advancement of the piston (210) in a stroke direction; And
And a cushion valve (620) connected to the cushion piston (810) for discharging the fluid according to the operation of the cushion piston (810) to the outside.
제 1항에 있어서,
상기 피스톤(210)은
상기 유체공급부(300)가 공압방식을 이용하여 압축공기를 공급할 경우, 에어로 다이나믹 베어링(aero dynamic bearing)으로 형성되며,
상기 에어로 다이나믹 베어링은
상기 로드(220)를 감싸도록 형성되는 베어링중공(212)을 포함하는 베어링 몸체(211);
상기 베어링몸체(211) 외부면에 원주방향으로 형성되는 다수의 에어홈(213);
상기 베어링몸체(211) 일측면에 형성되는 다수의 에어공(214); 및
상기 에어공(214)으로 유입되는 공압을 상기 에어홈(213)으로 안내하는 안내관(215);을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 서보 액추에이터.
The method according to claim 1,
The piston (210)
When the fluid supply unit 300 supplies compressed air using a pneumatic system, it is formed as an aero dynamic bearing,
The aero dynamic bearing
A bearing body 211 including a bearing hollow 212 formed to surround the rod 220;
A plurality of air grooves 213 formed circumferentially on the outer surface of the bearing body 211;
A plurality of air holes 214 formed on one side surface of the bearing body 211; And
And a guide pipe (215) for guiding the air pressure introduced into the air hole (214) to the air groove (213).
제 1항에 있어서,
상기 하이브리드 서보 액추에이터(1000)는
상기 로드(220)의 타단과 연결되어 형성되는 플랜지(500)를 더 포함하는 하이브리드 서보 액추에이터.The method according to claim 1,
The hybrid servo actuator 1000 includes:
And a flange (500) connected to the other end of the rod (220).
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