KR20180062695A - 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인배치 장치에 관한 것으로서, 더 상세하게는 반구형 센서노드를 자동으로 설치 할 수 있는 무인배치 장치에 대한 것이다.
특히, 본 발명은 정해진 경로로 이동시켜 반구형 센서노드를 파지하여 정해진 위치에 지면을 파고 반구형 센서노드를 설치하는 무인배치 장치에 대한 것이다.
특히, 본 발명은 정해진 경로로 이동시켜 반구형 센서노드를 파지하여 정해진 위치에 지면을 파고 반구형 센서노드를 설치하는 무인배치 장치에 대한 것이다.
Description
본 발명은 무인배치 장치에 관한 것으로서, 더 상세하게는 반구형 센서노드를 자동으로 설치 할 수 있는 무인배치 장치에 대한 것이다.
특히, 본 발명은 정해진 경로로 이동시켜 반구형 센서노드를 파지하여 정해진 위치에 지면을 파고 반구형 센서노드를 설치하는 무인배치 장치에 대한 것이다.
국방 기술 분야에서는 작전의 위험성, 어려움 등의 이유로 장비 무인화에 대한 필요성이 증가하고 있으며, 이에 따라 각종 특수 임무를 수행할 수 있는 무인화 장비가 개발되고 있다.
이중 사람과 차량을 탐지하는 기능을 갖는 반구형 센서노드를 설치하는 방법은 도수 설치와 무인장비를 이용한 설치가 있다. 설치 지역이 일반적인 감시 또는 경계지역의 경우 도수 설치가 일반적이다.
그러나, 비무장 지대 또는 군사작전 지역 같은 특수한 환경의 군사적 운용개념이 적용된 지역에서는 도수설치가 용이하지 않기 때문에 반구형 센서노드를 자동 또는 원격으로 설치할 수 있는 무인 장비가 절실히 요구된다.
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 비무장 지대 또는 군사 작전 지역 같은 특수한 환경의 군사적 운용개념이 적용된 지역에서 반구형상의 센서노드를 적재하고 자동 또는 원격으로 원하는 설치 장소로 이동하여, 반구형 센서노드를 파지하고 원하는 위치에 반구형 센서노드를 설치하는 무인배치 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 반구형 센서노드를 파지하고 원하는 위치에 반구형 센서노드를 설치하는 무인배치 장치를 제공한다.
상기 무인배치 장치는,
반구형 센서노드(214)를 적재할 수 있는 적재함(231);
주행 및 회전을 위해 양면에 한쌍의 모터 조립체(223,224)와 전면과 후면에 촬영을 위한 전방 및 후방 카메라(111,112)를 갖는 주행 플랫폼(221)을 갖는 바디 어셈블리(210);
상기 바디 어셈블리(210)의 상단에 설치되며, 상기 주행 플랫폼(221)으로부터의 제어에 따라 상기 반구형 센서노드(214)를 상기 적재함(231)에서 설치 위치까지 이동시킬 수 있는 머니퓰레이터(241); 및
상기 머니퓰레이터(241)의 끝단에 설치되어 지면을 굴착하거나 상기 반구형 센서노드(214)를 파지하여 상기 설치 위치로 이동 설치하는 툴박스(251);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 주행 플랫폼(221)은, 상기 한 쌍의 카메라(111,112)로부터 촬영된 영상을 처리하여 영상 화면을 생성하는 영상 처리 모듈(414); 및 상기 영상 화면을 원격 제어기(361)로 전송하는 무선 통신 모듈(415-1,415-2);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 무인 배치 장치는, 주행에 따라 위치 정보 및 주행 정보를 생성하는 위치 정보 검출 센서(412,413);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 무인 배치 장치는, 전원을 공급하는 배터리(411);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 머니퓰레이터(241)는,
좌우 회전을 위한 제 1 관절용 모터 조립체(421,421-1,421-2);
제 1 상하 회전을 위한 제 2 관절용 모터 조립체(422,422-1,422-2);
제 2 상하 회전을 위한 제 3 관절용 모터 조립체(423,423-1,423-2); 및 지면을 굴착하거나 상기 반구형 센서노드(214)를 파지하는 제 4 관절용 모터 조립체(424,424-1-1,424-2-1,424-1-2,424-2-2);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한,
상기 머니퓰레이터(241)는 굴착 지면 또는 상기 반구형 센서노드(214)를 상기 굴착 지면에 삽입하는 상태를 촬영하기 위한 영상 카메라(403);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 툴박스(251)는, 상기 반구형 센서노드(214)를 파지하여 지면에 설치할 수 있는 그리퍼(252); 및 지면을 팔 수 있는 굴착 드릴(253);를 포함하며, 상기 그리퍼(252)와 굴착 드릴(253)은 서로 대칭되게 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 무인배치 장치는, 상기 머니퓰레이터(241)로부터 영상 화면을 수신하여 상기 영상 화면을 원격 제어기(361)에 디스플레이하는 원격 제어 모듈(416);를 더 포함하하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 원격 제어 모듈(416)은 비상 정지를 위한 비상 정지 스위치(350); 및 비상 정지를 출력하는 LED(light emitting diode) 인디케이터(502);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 툴박스를 통해 반구형 센서노드를 설치하기 전에 툴박스에 장착된 드릴을 이용하여 지면을 팜으로써, 딱딱한 지면의 경우에도 머니퓰레이터의 하중을 이용하여 반구형 센서노드를 설치할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 전방/후방 카메라와 영상 카메라 및 원격 제어기와 조이스틱을 통해 설치 장소의 시야를 확보한 상태에서 주행 플랫폼, 머니퓰레이터 및 툴박스를 제어할 수 있다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 반구형 센서노드 설치가 어려운 비무장 지대 또는 군사 작전 지역 같은 위험 지역에서도 안전하게 설치할 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 외관 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)에 대한 원격 제어를 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 주행 플랫폼(221)과 머니퓰레이터(241)의 연결 관계도를 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시된 원격 제어 모듈(416)의 세부 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)에 대한 원격 제어를 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 주행 플랫폼(221)과 머니퓰레이터(241)의 연결 관계도를 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시된 원격 제어 모듈(416)의 세부 구성도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 외관 사시도이다. 도 1을 참조하면, 무인 배치 장치(100)는 원하는 위치에 반구형 센서노드를 설치하는 장비이다. 이를 위해, 무인 배치 장치(100)의 앞단에 전방시야를 확보할 수 있는 전방 카메라(111)가 설치되고, 무인 배치 장치(100)의 후단에 후방시야를 확보할 수 있는 후방 카메라(도 2의 112)가 설치된다.
도 2는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 분해 사시도이다. 도 2를 참조하면, 바디 어셈블리(210), 바디 어셈블리(210)의 상단 표면 일측에 설치되어 반구형 센서노드(214)를 적재할 수 있는 적재함(231), 바디 어셈블리(210)의 내외부에 구성되며 무인 배치 장치를 주행하게 하는 주행 플랫폼(221), 적재함(231)에서 설치 위치까지 이동시킬 수 있는 머니퓰레이터(241), 반구형 센서노드(214)를 파지하여 지면에 설치하는 툴박스(251) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
바디 어셈블리(210)의 양측에는 전진·후진/좌·우 선회 구동을 할 수 있도록 좌측 모터 조립체(223)와 우측 모터 조립체(224), 이들 모터 조립체(223,224)에 의해 구동되는 트랙(222) 등을 포함하여 구성된다. 물론, 이들 모터 조립체(223,224)에는 트랙(222)을 구동하기 위한 기어, 차륜 등이 구성되며, 이러한 모터 조립체(223,224)를 이용하여 트랙(222)을 구동하는 구성은 널리 알려져 있으므로 더 상세한 설명은 생략하기로 한다.
머니퓰레이터(241)는 반구형 센서노드(214)를 적재함(231)에서 설치 위치까지 이동시킬 수 있도록 네 개의 관절에 부착된 4개의 관절용 구동 모터(미도시)등을 포함하여 구성된다.
또한, 머니퓰레이터(241)의 앞단측에는 반구형 센서노드(214)를 파지하여 지면에 설치할 수 있는 그리퍼(252)와, 지면을 팔 수 있는 굴착 드릴(253)이 부착되어 있는 툴박스(251)가 구성된다.
도 3은 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)에 대한 원격 제어를 보여주는 개념도이다. 도 3을 참조하면, GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 안테나(310), 주행 플랫폼(221)과 무선 통신을 위한 제 1 통신 안테나(320), 주행 플랫폼(221)과 무선 통신을 위한 제 2 통신 안테나(330), 안테나(310,320,330)와 신호를 주고받아 처리하는 신호 처리기(340), 신호 처리기(340)에 사용자 명령을 전달하는 원격 제어기(361), 조이스틱(362), 비상정지 스위치(350) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
따라서, 사용자는 원격 제어기(361)에 디스플레이된 화면을 통해 실제 설치하는 사람과 동일한 시야를 확보할 수 있다.
비상정지 스위치(350)는 설치중 무인 배치 장치(100)에서 비상상태가 발생하는 경우 급하게 정지하는 명령을 위해 사용한다. 따라서, 사용자가 비상정지 스위치(350)를 선택하면 무인 배치 장치(100)가 정지된다.
제 1 통신 안테나(320) 및 제 2 통신 안테나(330)는 RF(Radio Frequency) 통신, WIFI(Wireless Fidelity), 블루투쓰 등을 이용한다. 또한, 제 1 통신 안테나(320) 및 제 2 통신 안테나(330)는 서로 다른 통신 기술을 사용한다. 예를 들면, 제 1 통신 안테나(320)는 RF 통신을 제 2 통신 안테나(330)는 WIFI 통신을 이용하는 것을 들 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 반구형 센서노드 설치용 무인 배치 장치(100)의 주행 플랫폼(221)과 머니퓰레이터(241)의 연결 관계도를 나타낸 블록도이다. 도 4를 참조하면, 주행 플랫폼(221)은 주제어기(410), 배터리(411-1,411-2), 위치 정보를 생성하기 위한 위치 정보 검출 센서(412,413), 전방 카메라(111), 후방 카메라(112), 카메라(111,112)로부터 촬영 영상을 처리하는 영상 처리 모듈(414), 원격 제어 모듈(415)과 통신하기 위한 무선통신 모듈(415-1,415-2), 좌측 모터 고동기(417-1)와 좌측 모터(418-1)와 제 1 엔코더(419-1)를 포함하는 좌측 모터 조립체(도 2의 223), 우측 모터 고동기(417-2)와 우측 모터(418-2)와 제 2 엔코더(419-2) 우측 모터 조립체(도 2의 224) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
배터리(411)는 주행 플랫폼(221)에 구성되는 구성품들에 대하여 전원을 공급한다. 배터리(411)는 배터리 셀(미도시)이 직렬 및/또는 병렬로 구성되며, 이 배터리 셀은 니켈 메탈 배터리, 리튬 이온 배터리, 리튬 폴리머 배터리, 전고체 배터리 등의 고전압 배터리가 될 수 있다. 일반적으로 고전압 배터리는 전기 차량을 움직이는 동력원으로 사용하는 배터리로서 100V 이상의 고전압을 말한다. 그러나, 이에 한정되지는 않으며, 저전압 배터리도 가능하다.
위치 정보 검출 센서(412,413)는 GPS(Global Positioning System)(412), IMU(Inetial Measurement Unit)(413) 등으로 구성될 수 있다. 즉, GPS(412)는 GPS 신호를 이용하여 현재의 위치를 검출하고, IMU(413)은 이동 물체인 무인배치 장치(100)의 속도, 방향, 중력, 가속도 등을 측정하여 주행 정보를 생성한다.
주제어기(410)는 주행 플랫폼(221)에 구성되는 구성요소들과 신호, 데이터 등을 주고받으며, 제어를 수행한다. 구성요소간 통신은 고속 CAN(Controller Area Network), 통신라인(예, 500kbps), CAN-FD(Flexible Data-Rate) 통신라인, Flexlay 통신라인, LIN(Local Interconnect Network) 통신 라인, PLC(Power Line Communication) 통신 라인, CP(Control Pilot) 통신 라인 등으로 연결될 수 있다. 이외에도 이더넷, RS232등도 가능하다.
좌측 모터 조립체(도 2의 223)는 좌측 모터 고동기(417-1), 좌측 모터 고동기(417-1)에 따라 구동되는 좌측 모터(418-1), 좌측 모터(418-1)의 구동에 따라 모터의 위치 정보를 산출하는 제 1 엔코더(419-1) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
이와 동일하게, 우측 모터 조립체(도 2의 224)도 우측 모터 고동기(417-2), 우측 모터 고동기(417-2)에 따라 구동되는 우측 모터(418-2), 우측 모터(418-2)의 구동에 따라 모터의 위치 정보를 산출하는 제 2 엔코더(419-1) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
제 1 무선 통신 모듈(415-1)은 WIFI 통신을 이용하여 통신을 수행하고, 제 2 무선 통신 모듈(415-2)은 무선 RF를 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 물론, 다른 통신 방식을 이용하는 것도 가능하다. 무선 통신 모듈(415-1,415-2)은 원격 제어 모듈(416)과 무선으로 연결된다.
도 4를 계속 참조하면, 머니퓰레이터(241)는 주행 플랫폼(241)의 주제어기(410)와 연결되어 제어 신호, 정보 등을 주고받는 제어 보드(420), 제어 보드(420)의 제어에 따라 구동하는 제 1 내지 제 4 관절용 모터 조립체, 설치 위치를 확인하기 위한 영상 카메라(403), 제 1 관절용 모터 조립체는 제 1 관절용 모터 고동기(421), 이 제 1 관절용 모터 고동기(421)에 따라 구동되는 제 1 관절용 모터(421-1), 이 제 1 관절용 모터(421-1)의 회전 위치를 측정하는 제 1 인코더(421-2)를 포함하여 구성된다. 제 1 관절용 모터 조립체는 좌우 회전(pan)을 수행한다.
제 2 관절용 모터 조립체는 제 2 관절용 모터 고동기(422), 이 제 2 관절용 모터 고동기(422)에 따라 구동되는 제 2 관절용 모터(422-1), 이 제 2 관절용 모터(422-1)의 회전 위치를 측정하는 제 2 인코더(422-2)를 포함하여 구성된다. 제 2 관절용 모터 조립체는 상하 회전(1link)을 수행한다.
제 3 관절용 모터 조립체는 제 3 관절용 모터 고동기(423), 이 제 3 관절용 모터 고동기(423)에 따라 구동되는 제 3 관절용 모터(423-1), 이 제 3 관절용 모터(423-1)의 회전 위치를 측정하는 제 3 인코더(423-2)를 포함하여 구성된다. 제 3 관절용 모터 조립체는 상하 회전(2link)을 수행한다.
제 4 관절용 모터 조립체는 제 3 관절용 모터 고동기(424), 이 제 3 관절용 모터 고동기(424)에 따라 구동되는 제 3-1 관절용 모터(424-1-1), 이 제 3-1 관절용 모터(424-1-1)의 회전 위치를 측정하는 제 3-1 인코더(424-2-1), 이 제 3 관절용 모터 고동기(424)에 따라 구동되는 제 3-2 관절용 모터(424-1-2), 이 제 3-2 관절용 모터(424-1-2)의 회전 위치를 측정하는 제 3-2 인코더(424-2-2)를 포함하여 구성된다. 이는 반구형 센서노드(214)를 파지하여 지면에 설치할 수 있는 그리퍼(도 2의 252)를 동작시키거나 지면을 팔 수 있는 굴착 드릴(도 2의 253)을 동작시킨다.
영상 카메라(403)는 툴박스(251)에 설치되어, 굴착하는 지면의 상태 및/또는 반구형 센서노드(214)가 굴착된 구멍에 정확히 안착되는지를 촬영하기 위한 용도로 사용된다. 즉, 반구형 센서노드(214)의 설치 시야를 확보하기 위한 영상을 촬영하는 기능을 수행한다.
따라서, 전방·후방 카메라(111,112)와 영상 카메라(403)에 무선 통신으로 연결되어 무인배치 장치(100)의 주행 상황 및 위치를 확인할 수 있다. 또한, 툴박스(251)에 의해 적재함(231)에서 반구형 센서노드(214)를 자동으로 파지한 후 머니퓰레이터(241)를 통해 설치 위치까지 다다르면 180° 회전하여 굴착 드릴(253)로 지면을 드릴링하고 다시 180° 회전하여 그리퍼(252)로 반구형 센서노드(214)를 회전시켜 지면에 삽입시키며 설치한다. 즉, 상기 그리퍼(252)와 굴착 드릴(253)은 서로 대칭(180도)되게 설치된다.
도 5는 도 4에 도시된 원격 제어 모듈(416)의 세부 구성도이다. 도 5를 참조하면, 원격 제어 모듈(416)은 머니퓰레이터(241)로부터 영상 화면을 수신하여 상기 영상 화면을 원격 제어기(361)에 디스플레이하는 신호 처리기(340), 이 신호 처리기(340)에 연결되는 수동 조작기(520), 무선 통신을 위한 Wifi 전송모듈(530), RF 전송모듈(540), 전원을 공급하는 전원분배기, GPS 신호를 수신하는 GPS 수신기(550), 비상 정지를 표시하는 LED(light emitting diode) 인디케이터(502) 등을 포함하여 구성된다.
수동 조작기(520)에는 조이스틱(362) 등이 사용될 수 있다.
100: 무인배치 장치
111: 전방 카메라 112: 후방 카메라
210: 바디 어셈블리
214: 반구형 센서 노드
221: 주행 플랫폼
231: 적재함
241: 머니퓰레이터
251: 툴박스
361: 원격 제어기
340: 신호 처리기
350: 비상정지 스위치
111: 전방 카메라 112: 후방 카메라
210: 바디 어셈블리
214: 반구형 센서 노드
221: 주행 플랫폼
231: 적재함
241: 머니퓰레이터
251: 툴박스
361: 원격 제어기
340: 신호 처리기
350: 비상정지 스위치
Claims (9)
- 반구형 센서노드(214)를 적재할 수 있는 적재함(231);
주행 및 회전을 위해 양면에 한쌍의 모터 조립체(223,224)와 전면과 후면에 촬영을 위한 전방 및 후방 카메라(111,112)를 갖는 주행 플랫폼(221)을 갖는 바디 어셈블리(210);
상기 바디 어셈블리(210)의 상단에 설치되며, 상기 주행 플랫폼(221)으로부터의 제어에 따라 상기 반구형 센서노드(214)를 상기 적재함(231)에서 설치 위치까지 이동시킬 수 있는 머니퓰레이터(241); 및
상기 머니퓰레이터(241)의 끝단에 설치되어 지면을 굴착하거나 상기 반구형 센서노드(214)를 파지하여 상기 설치 위치로 이동 설치하는 툴박스(251);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 주행 플랫폼(221)은,
상기 한 쌍의 카메라(111,112)로부터 촬영된 영상을 처리하여 영상 화면을 생성하는 영상 처리 모듈(414); 및
상기 영상 화면을 원격 제어기(361)로 전송하는 무선 통신 모듈(415-1,415-2);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 2 항에 있어서,
주행에 따라 위치 정보 및 주행 정보를 생성하는 위치 정보 검출 센서(412,413);를 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
전원을 공급하는 배터리(411);를 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 머니퓰레이터(241)는,
좌우 회전을 위한 제 1 관절용 모터 조립체(421,421-1,421-2);
제 1 상하 회전을 위한 제 2 관절용 모터 조립체(422,422-1,422-2);
제 2 상하 회전을 위한 제 3 관절용 모터 조립체(423,423-1,423-2); 및
지면을 굴착하거나 상기 반구형 센서노드(214)를 파지하는 제 4 관절용 모터 조립체(424,424-1-1,424-2-1,424-1-2,424-2-2);를 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 머니퓰레이터(241)는 굴착 지면 또는 상기 반구형 센서노드(214)를 상기 굴착 지면에 삽입하는 상태를 촬영하기 위한 영상 카메라(403);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 툴박스(251)는,
상기 반구형 센서노드(214)를 파지하여 지면에 설치할 수 있는 그리퍼(252); 및
지면을 팔 수 있는 굴착 드릴(253);를 포함하며, 상기 그리퍼(252)와 굴착 드릴(253)은 서로 대칭되게 설치되는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 머니퓰레이터(241)로부터 영상 화면을 수신하여 상기 영상 화면을 원격 제어기(361)에 디스플레이하는 원격 제어 모듈(416);를 더 포함하하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
- 제 8 항에 있어서,
상기 원격 제어 모듈(416)은 비상 정지를 위한 비상 정지 스위치(350); 및
비상 정지를 출력하는 LED(light emitting diode) 인디케이터(502);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160162656A KR101871069B1 (ko) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020160162656A KR101871069B1 (ko) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 반구형 센서노드 설치용 무인배치 장치 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR20180062695A true KR20180062695A (ko) | 2018-06-11 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN111745662A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-10-09 | 安徽聚力粮机科技股份有限公司 | 一种智能粮库巡检机器人高稳定性取样定位机构 |
| CN111745663A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-10-09 | 安徽聚力粮机科技股份有限公司 | 一种粮库用智能巡检机器人摄像头可调节机构 |
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