KR20180062566A - Gripper control system and device using plug-in interface board - Google Patents

Gripper control system and device using plug-in interface board Download PDF

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KR20180062566A
KR20180062566A KR1020160162207A KR20160162207A KR20180062566A KR 20180062566 A KR20180062566 A KR 20180062566A KR 1020160162207 A KR1020160162207 A KR 1020160162207A KR 20160162207 A KR20160162207 A KR 20160162207A KR 20180062566 A KR20180062566 A KR 20180062566A
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임선
박영우
임승환
정일균
정학상
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전자부품연구원
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Abstract

The present invention relates to a system and an apparatus for controlling a gripper using a plug-in type interface board, comprising: a robot main body; a gripper performing grip operation; and a control apparatus composed of laminated and coupled functional modules of a board shape for performing an individual function in a plug-in method such that operation of the gripper attached to the robot main body is controlled thereby. Thus, the control apparatus is composed by using the functional modules of the board shape capable of interfacing with a controller of a robot such that the gripper can be generally used regardless of a kind of the robot.

Description

플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치 {Gripper control system and device using plug-in interface board}[0001] Gripper control system and device using plug-in interface board [0002]

본 발명은 로봇의 그리퍼를 제어하는 장치와 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 본체와 결합되는 그리퍼를 제어하기 위해 인터페이스 보드를 이용하여 제어 장치를 구성하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling a gripper of a robot, and more particularly, to a gripper control system using a plug-in type interface board that configures a control apparatus using an interface board to control a gripper coupled with a main body of the robot, ≪ / RTI >

로봇팔의 끝단에 위치하여 그립 동작을 수행하는 그리퍼는 자동화 생산 설비에 널리 이용되고 있다. 그런데 기존 로봇은 그리퍼를 정해진 위치로 이동시키고 그립 동작을 이용해 물체를 집어 다른 위치로 이동시키는 단순 동작을 수행할 수 있을 뿐이어서, 전자 제품류의 조립 자동화 공정과 같이 정밀한 제조 공정에서는 이용하기 어렵다.The gripper, which is located at the end of the robot arm and performs the grip operation, is widely used in automated production facilities. However, the conventional robot can move the gripper to a predetermined position and move the gripper to another position by using the gripping operation. Therefore, it is difficult to use the gripper in a precision manufacturing process like an assembly automation process of an electronic product.

이러한 종래의 로봇의 정밀 공정에 이용하기 위해서는, 단순 그립 동작만을 수행할 수 있는 기존의 로봇을 정밀 동작이 가능한 다른 로봇으로 교체하여야 하는데, 로봇의 전체의 교체에 따른 과도한 비용이 발생하게 된다. 또한 로봇 전체를 교체하는 대신 그리퍼 부분만을 보다 정밀한 기능을 수행할 수 있는 그리퍼로 부분 교체하는 경우에는, 로봇 본체에 위치한 제어 장치가 새롭게 교체된 그리퍼의 제어 동작을 수행할 수 없게 되는 문제가 있다.In order to use the robot in the precision process of the conventional robot, an existing robot capable of only performing a simple grip operation must be replaced with another robot capable of precise operation. However, an excessive cost is incurred due to the replacement of the entire robot. Further, when the gripper portion is partially replaced with a gripper capable of performing a more precise function, instead of replacing the entire robot, there is a problem that the control device located in the robot main body can not perform the control operation of the newly replaced gripper.

한국공개특허 제10-2014-0062218호(2014년 05월 23일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2014-0062218 (published on May 23, 2014)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 로봇의 본체와 그리퍼를 결합하는 경우, 고유의 기능을 수행하는 인터페이스 보드를 플러그인 방식으로 결합하여 제어 장치를 구성함으로써 해당 그리퍼의 제어 동작을 수행할 수 있는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치를 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION [0006] In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a robot control apparatus and a control method thereof, in which, when a robot body and a gripper are combined, an interface board performing a unique function is coupled in a plug- And to provide a gripper control system and apparatus using a plug-in type interface board.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템은, 로봇 본체, 그립 동작을 수행하는 그리퍼, 및 개별 기능을 수행하기 위한 보드 형태의 기능 모듈을 플러그인(plug-in) 방식으로 적층 결합해 이루어져 상기 로봇 본체에 부착되는 상기 그리퍼의 동작을 제어하는 제어 장치를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a gripper control system using a plug-in type interface board, including a robot body, a gripper for performing a grip operation, and a board- and a controller for controlling operation of the gripper attached to the robot body.

본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템에 있어서, 상기 기능 모듈은, 그리퍼의 기능을 제어를 위한 메인 모듈, 전원 공급을 위한 파워 모듈 및 로봇 본체와의 통신 인터페이스를 구비한 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the gripper control system using the plug-in type interface board of the present invention, the function module includes a main module for controlling the gripper function, a power module for power supply, and a communication module having a communication interface with the robot main body .

본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템에 있어서, 상기 기능 모듈은, 외부의 아날로그 신호를 증폭하기 위한 증폭 모듈, 아날로그 신호와 디지털 신호 사이의 변환을 위한 컨버터 모듈, 그리퍼의 강성을 조절하기 위한 공압 모듈, 및 그리퍼의 자세 변화를 감지하기 위한 자세 감지 모듈 중 하나 이상의 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the gripper control system using the plug-in interface board of the present invention, the function module may include an amplification module for amplifying an external analog signal, a converter module for converting between an analog signal and a digital signal, And a position sensing module for sensing a change in the posture of the gripper.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치는, 개별 기능을 수행하기 위한 보드 형태의 기능 모듈을 플러그인(plug-in) 방식으로 적층 결합해 이루어져, 로봇 본체에 부착되어 그립 동작을 수행하는 그리퍼의 동작을 제어한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a gripper control apparatus using a plug-in type interface board. The gripper control apparatus includes a board type functional module for performing individual functions, And controls the operation of the gripper to perform the grip operation.

본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치에 있어서, 상기 기능 모듈은, 그리퍼의 기능을 제어를 위한 메인 모듈, 전원 공급을 위한 파워 모듈 및 로봇 본체와의 통신 인터페이스를 구비한 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the gripper control device using the plug-in type interface board of the present invention, the function module includes a main module for controlling the gripper function, a power module for power supply, and a communication module having a communication interface with the robot main body .

본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치에 있어서, 상기 기능 모듈은, 외부의 아날로그 신호를 증폭하기 위한 증폭 모듈, 아날로그 신호와 디지털 신호 사이의 변환을 위한 컨버터 모듈, 그리퍼의 강성을 조절하기 위한 공압 모듈, 및 그리퍼의 자세 변화를 감지하기 위한 자세 감지 모듈 중 하나 이상의 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the gripper control device using the plug-in type interface board of the present invention, the function module may include an amplification module for amplifying an external analog signal, a converter module for converting between an analog signal and a digital signal, And a position sensing module for sensing a change in the posture of the gripper.

본 발명의 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치에 따르면, 로봇에 그리퍼를 결합하는 경우, 해당 로봇의 제어기와 인터페이스할 수 있는 보드 형태의 기능 모듈을 이용해 제어 장치를 구성하여, 로봇의 종류에 관계없이 그리퍼가 범용적으로 이용가능하다.According to the gripper control system and apparatus using the plug-in type interface board of the present invention, when a gripper is coupled to a robot, a controller is configured using a board-type function module capable of interfacing with a controller of the robot, Grippers are universally available regardless of the type.

이때 각 보드는 고유의 기능을 수행하는 모듈 형태로서, 필요한 기능이나 로봇의 제어 방식 등에 따라 특정 보드를 선택하여 제어 장치를 구성하는 것이 가능하다.At this time, each board is a module type that performs a unique function, and it is possible to configure a control device by selecting a specific board according to a necessary function or a control method of the robot.

또한 보드 형태의 기능 모듈은 플러그인 방식으로 손쉽게 결합하여 제어 동작을 수행하도록 지원한다.In addition, the board-type function module can be easily combined with the plug-in method to perform the control operation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 제어 시스템의 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기능 모듈을 플러그인 방식으로 적층 결합하는 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a gripper control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a configuration of a gripper control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view illustrating a functional module according to an exemplary embodiment of the present invention stacked in a plug-in manner.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

본 발명은 로봇의 그리퍼를 제어하는 기술과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a technique for controlling a gripper of a robot. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 제어 시스템(100)의 모습을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 제어 시스템(100)의 구성을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기능 모듈을 플러그인 방식으로 적층 결합하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a gripper control system 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a gripper control system 100 according to an embodiment of the present invention. Is a view illustrating a method of stacking function modules according to an embodiment of the present invention in a plug-in manner.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 그리퍼 제어 시스템(100)은 로봇 본체(10), 그리퍼(20) 및 제어 장치(30)를 포함하여 구성된다.1 to 3, the gripper control system 100 includes a robot main body 10, a gripper 20, and a control device 30. As shown in Fig.

로봇 본체(10)는 로봇 장치의 몸통을 구성하며 그리퍼(20)의 위치 이동의 위치 이동이나 그립 동작을 제어하기 위한 제어기를 포함한다.The robot body 10 constitutes the body of the robot apparatus and includes a controller for controlling the movement and the gripping operation of the positional movement of the gripper 20. [

그리퍼(20)는 그립(grip) 동작을 이용해 물체를 집거나 내려놓는 동작을 수행한다.The gripper 20 performs an operation of gripping or dropping an object using a grip operation.

제어 장치(30)는 제어기를 포함한 로봇 본체(10)와 그리퍼(20)를 인터페이스하여, 그리퍼(20)의 동작을 제어하는 역할을 한다.The control device 30 functions to control the operation of the gripper 20 by interfacing the gripper 20 with the robot body 10 including the controller.

제어 장치(30)는 로봇 본체(10)에 포함된 제어기로부터의 제어 신호에 따라 그리퍼(20)의 위치 이동이나 단순 그립 동작을 제어할 수 있다. 또한 제어 장치(30)는 로봇 본체(10)에 포함된 제어기가 제어 명령을 내릴 수 없는 그리퍼(20)의 정밀 동작을 자체 제어 명령을 이용해 제어할 수 있다.The control device 30 can control the positional movement or the simple grip operation of the gripper 20 in accordance with the control signal from the controller included in the robot body 10. [ Also, the control device 30 can control the precision operation of the gripper 20, which is not able to issue a control command by the controller included in the robot main body 10, by using the self-control command.

예를 들어 제어 장치(30)는 로봇 본체(10)에 포함된 제어기로부터 그리퍼(20)를 위치 이동하여 물체를 집으라는 제어 신호를 받으면, 해당 동작을 수행하도록 그리퍼(20)를 제어한다. 그리고 그리퍼(20)가 물체를 집은 후 센서를 이용해 물체의 각도를 감지하여, 그리퍼(20)에 의해 집어진 물체가 특정 각도를 유지하도록 그립 각도를 조절하는 제어를 수행할 수 있다.For example, the control device 30 controls the gripper 20 to move the gripper 20 from the controller included in the robot body 10 and to receive the control signal to pick up the object. After the gripper 20 picks up the object, it can use the sensor to sense the angle of the object and control the grip angle so that the object held by the gripper 20 maintains a certain angle.

이와 같이 제어 장치(30)는 로봇 본체(10)에 위치하는 제어기의 제어 능력과 관계없이, 그리퍼(20)의 종류나 기능에 따라 추가적인 기능을 수행할 수 있도록 제어할 수 있다.Thus, the control device 30 can control the gripper 20 to perform additional functions according to the type and function of the gripper 20, regardless of the control capability of the controller located in the robot body 10.

이러한 제어 장치(30)는 도 3에 도시된 바와 같이 보드 형태의 기능 모듈(31)을 플러그인(plug-in) 형태로 적층해 결합하여 구성된다. 이 경우 각 기능 모듈(31)은 고유의 개별 기능을 수행하는 모듈 형태로서, 어떠한 기능 모듈(31)을 선택해 제어 장치(30)를 구성하는지에 따라, 제어 장치(30)의 기능이 달라질 수 있다.As shown in FIG. 3, the control device 30 is formed by stacking and combining board-type functional modules 31 in a plug-in form. In this case, each function module 31 is a module type that performs unique individual functions. Depending on which functional module 31 is selected to configure the control device 30, the function of the control device 30 can be changed .

제어 장치(30)에 포함된 기능 모듈(31)은 그리퍼의 기능을 제어를 위한 메인 모듈, 전원 공급을 위한 파워 모듈 및 로봇 본체와의 통신 인터페이스를 구비한 통신 모듈을 포함한다.The function module 31 included in the control device 30 includes a main module for controlling the function of the gripper, a power module for supplying power, and a communication module having a communication interface with the robot main body.

이 경우 메인 모듈은 로봇 본체(10)의 제어기로부터 전달된 제어 신호에 따라 그리퍼(20)의 그립 동작을 수행할 뿐만 아니라, 로봇 본체(10)의 제어기가 제어할 수 없는 그리퍼(20)의 동작까지도 제어할 수 있도록 추가적인 제어를 수행할 수 있다In this case, the main module performs not only the grip operation of the gripper 20 according to the control signal transmitted from the controller of the robot body 10, but also the operation of the gripper 20 which can not be controlled by the controller of the robot body 10 Additional control can be performed to control

파워 모듈은 제어 장치(30)에 포함된 각 기능 모듈(31)의 동작을 위한 전원을 공급한다.The power module supplies power for operation of each function module 31 included in the control device 30. [

통신 모듈은 로봇 본체(10)의 제어기와 통신하기 위한 통신 인터페이스를 구비하며, 로봇 본체(10)의 제어기와 메인 모듈(20) 사이에 신호가 송수신되도록 지원한다. 이때 통신 모듈은 로봇 본체(10)의 제어기의 종류에 맞게 선택된 것일 수 있다.The communication module has a communication interface for communicating with the controller of the robot body 10 and supports transmission and reception of signals between the controller of the robot body 10 and the main module 20. [ At this time, the communication module may be selected in accordance with the type of the controller of the robot main body 10.

실시예에 따라서 제어 장치(30)는 외부의 아날로그 신호를 증폭하기 위한 증폭 모듈, 아날로그 신호와 디지털 신호 사이의 변환을 위한 컨버터 모듈, 그리퍼의 강성을 조절하기 위한 공압 모듈, 및 그리퍼의 자세 변화를 감지하기 위한 자세 감지 모듈 등의 기능 모듈(31)을 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the control device 30 includes an amplification module for amplifying an external analog signal, a converter module for converting between an analog signal and a digital signal, a pneumatic module for controlling the rigidity of the gripper, And a function module 31 such as a posture detecting module for detecting the position of the user.

증폭 모듈은 로봇 본체(10)의 제어기와 메인 모듈 사이에서 송수신되는 신호의 크기를 증폭하는 역할을 한다.The amplification module amplifies the size of a signal transmitted / received between the controller of the robot body 10 and the main module.

컨버터 모듈은 로봇 본체(10)의 제어기와 메인 모듈 사이에서 송수신되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하거나, 반대로 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하는 역할을 한다.The converter module converts an analog signal transmitted / received between the controller of the robot main body 10 and the main module into a digital signal or conversely converts a digital signal into an analog signal.

공압 모듈은 공기 압력을 이용해 그리퍼(20)가 그립 동작을 수행하는 힘을 조절하는 역할을 한다.The pneumatic module serves to adjust the force by which the gripper 20 performs the grip operation using the air pressure.

자세 감지 모듈은 그리퍼(20)의 그립 동작에 따른 자세나 각도를 감지하는 역할을 하며, 이를 위한 엔코더나 자이로 센서 등의 감지 장비를 포함할 수 있다. 자세 감지 모듈에서 감지한 정보는 메인 모듈에서 이를 참조하여 그리퍼(20)의 동작을 제어하는데 활용된다.The posture sensing module senses the posture or the angle of the gripper 20 according to the grip motion, and may include an encoder or a gyro sensor for sensing the posture or the angle. The information sensed by the attitude sensing module is used by the main module to control the operation of the gripper 20.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.It should be noted that the embodiments disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein. Furthermore, although specific terms are used in this specification and the drawings, they are used in a generic sense only to facilitate the description of the invention and to facilitate understanding of the invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

10: 로봇 본체
20: 그리퍼
30: 제어 장치
31: 기능 모듈
100: 그리퍼 제어 시스템10: Robot main body
20: Gripper
30: Control device
31: Function module
100: Gripper control system

Claims (6)

로봇 본체;
그립 동작을 수행하는 그리퍼; 및
개별 기능을 수행하기 위한 보드 형태의 기능 모듈을 플러그인(plug-in) 방식으로 적층 결합해 이루어져 상기 로봇 본체에 부착되는 상기 그리퍼의 동작을 제어하는 제어 장치;
를 포함하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템.A robot body;
A gripper for performing a grip operation; And
A controller for controlling operation of the gripper attached to the robot body by stacking board-type functional modules for performing individual functions in a plug-in manner;
A gripper control system using a plug-in type interface board. 제1항에 있어서,
상기 기능 모듈은,
그리퍼의 기능을 제어를 위한 메인 모듈, 전원 공급을 위한 파워 모듈 및 로봇 본체와의 통신 인터페이스를 구비한 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템.The method according to claim 1,
The function module includes:
And a communication module having a main module for controlling functions of the gripper, a power module for supplying power, and a communication interface with the robot main body. 제2항에 있어서,
상기 기능 모듈은,
외부의 아날로그 신호를 증폭하기 위한 증폭 모듈, 아날로그 신호와 디지털 신호 사이의 변환을 위한 컨버터 모듈, 그리퍼의 강성을 조절하기 위한 공압 모듈, 및 그리퍼의 자세 변화를 감지하기 위한 자세 감지 모듈 중 하나 이상의 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The function module includes:
An amplifier module for amplifying an external analog signal, a converter module for converting between an analog signal and a digital signal, a pneumatic module for adjusting the rigidity of the gripper, and an attitude sensing module for sensing a change in attitude of the gripper The gripper control system using the plug-in type interface board. 개별 기능을 수행하기 위한 보드 형태의 기능 모듈을 플러그인(plug-in) 방식으로 적층 결합해 이루어져, 로봇 본체에 부착되어 그립 동작을 수행하는 그리퍼의 동작을 제어하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치.A gripper control using a plug-in type interface board which is formed by stacking board-type functional modules for performing individual functions in a plug-in manner and which controls the operation of a gripper attached to the robot body to perform a grip operation Device. 제4항에 있어서,
상기 기능 모듈은,
그리퍼의 기능을 제어를 위한 메인 모듈, 전원 공급을 위한 파워 모듈 및 로봇 본체와의 통신 인터페이스를 구비한 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치.5. The method of claim 4,
The function module includes:
And a communication module having a main module for controlling functions of the gripper, a power module for supplying power, and a communication interface with the robot main body. 제4항에 있어서,
상기 기능 모듈은,
외부의 아날로그 신호를 증폭하기 위한 증폭 모듈, 아날로그 신호와 디지털 신호 사이의 변환을 위한 컨버터 모듈, 그리퍼의 강성을 조절하기 위한 공압 모듈, 및 그리퍼의 자세 변화를 감지하기 위한 자세 감지 모듈 중 하나 이상의 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 장치.5. The method of claim 4,
The function module includes:
An amplifier module for amplifying an external analog signal, a converter module for converting between an analog signal and a digital signal, a pneumatic module for adjusting the rigidity of the gripper, and an attitude sensing module for sensing a change in attitude of the gripper The gripper control apparatus according to claim 1, further comprising:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20140062218A (en) 2012-11-14 2014-05-23 현대자동차주식회사 Gripper of robot for assembling vehicle

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