KR20180053289A - Manipulator device for remote control - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a master-slave remote control manipulator device. The present invention provides the master-slave remote control manipulator device including a slave unit operated by a master unit, wherein the slave unit includes: an outer tube having a power transmission unit connected to the master unit to transmit a driving force from the master unit; an inner tube movably inserted into the outer tube, provided at one end thereof with an operation unit, and provided at an opposite end thereof with a fixing bracket; first and second drums rotatably installed at the outer tube and rotated in a normal or reverse direction by the power transmission unit; an upper tape having one end wound around the first drum, and an opposite end fixed to an upper portion of the fixing bracket of the inner tube; a lower tape having one end wound around the second drum in a direction opposite to a direction in which the upper tape is wound, and an opposite end fixed to a lower portion of the fixing bracket of the inner tube; and a one-way fixing device provided in each of the first and second drums to prevent the tape from being unintentionally unwound.

Description

마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치{Manipulator device for remote control}[0001] The present invention relates to a master slave remote control manipulator apparatus,

본 발명은 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 방사선 차폐시설인 핫셀에 구비되어 마스터에서의 동작을 슬레이브에 똑같은 동작으로 구현되도록 한 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a master slave remote control manipulator apparatus, and more particularly, to a master slave remote control manipulator apparatus provided in a hot cell, which is a radiation shielding facility, so that operation in a master is realized in the same operation in a slave.

일반적으로, 원자력을 이용하여 발전 또는 사용 후 핵연료 및 동위원소를 취급하거나 이와 관련된 실험을 수행하기 위해서는 방사선 차폐시설인 핫셀(hot cell)이 제공되어야 한다.Generally, a hot cell, a radiation shielding facility, must be provided for handling nuclear power and for handling or testing related to spent fuel and isotopes.

이러한 핫셀 또는 유독 화학물질을 취급하는 셀은 가동 중에 셀 안쪽으로 작업자가 투입되지 못하기 때문에, 셀 안에 설치된 장치의 운전 및 유지 보수가 어렵다.Since the cell handling such a hot cell or toxic chemical can not be put into the cell during operation, it is difficult to operate and maintain the device installed in the cell.

이러한 셀 들에는 일반적으로 다수개의 마스터 슬레이브 원격조종기가 셀 벽의 차폐창 상부에 쌍으로 고정 설치되어 셀 안쪽에서 필요한 원격 작업을 수행한다.In these cells, a number of master slave remote controllers are typically fixedly mounted on top of the shielded window of the cell wall to perform the necessary remote work inside the cell.

또한, 셀 내부의 원격 운전 및 유지보수작업의 영역을 확장하기 위해 천장에 설치되어 길이 방향으로 가로지르며 상하운동이 가능한 별도의 원격로봇이 구비될 수 있으며, 상기 원격로봇은 마스터 암과 슬레이브 암으로 구성되며, 상기 마스터 암은 셀 바깥쪽에 상기 슬레이브 암은 셀 안쪽에 설치된다.In addition, a separate remote robot installed on the ceiling and extending in the longitudinal direction and capable of moving up and down may be provided in order to extend the area of remote operation and maintenance work inside the cell. The remote robot includes a master arm and a slave arm Wherein the master arm is installed outside the cell, and the slave arm is installed inside the cell.

즉, 셀 바깥쪽에서 작업자가 마스터 암을 조작하면 원격지 셀 안쪽에 위치한 슬레이브 암을 작동시키는 방식으로 원격기술을 응용한 것이다.That is, if the operator operates the master arm from the outside of the cell, the remote technique is applied in such a manner that the slave arm located inside the remote cell is operated.

이러한 원격기술은 원자력 환경뿐 아니라, 유해환경에서의 작업 즉, 사람의 접근이 어려운 극한 환경 작업 분야, 쓰레기 처리와 같은 협오 작업 분야, 지뢰 제거와 같은 위험이 따르는 직업분야에 유용한 기술이다.These remote technologies are useful not only in nuclear environment but also in hazardous occupation areas such as extreme environmental work areas where human access is difficult, narrowing work such as garbage disposal, and landmine removal.

한편, 한국 등록특허 제10-0857149호(이하 '선행기술문헌1'이라 한다)에는, 작업자가 조정하는 마스터 서보매니퓰레이터; x 및 y축 이송유닛을 구비하여 천정 벽면을 따라 이동할 수 있으며, 텔레스코픽 신축장치를 구비하여 z축으로 승하강하는 천정 이송장치; 상기 천정 이송장치의 하방에 부착되며, 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 신호를 전달받아 작업환경에서 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 움직임을 모사하는 슬레이브 서보매니퓰레이터; 및 상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상기 천정 이송장치와 탈부착시키는 결합장치; 를 포함하며, 상기 결합장치는 원추형의 결합돌기가 회전판에 형성된 결합구멍에 결합된 후, 상기 결합돌기가 이탈하지 않도록 상기 회전판이 회전하여 상기 결합돌기가 걸리도록 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템이 개시되어 있다.On the other hand, Korean Patent No. 10-0857149 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 1") includes a master servo manipulator adjusted by an operator; a ceiling conveying device capable of moving along a ceiling wall surface with an x and y axis conveying unit and having a telescopic expansion device and moving up and down in the z axis; A slave servo manipulator attached below the ceiling transfer device and receiving signals of the master servo manipulator to simulate movement of the master servo manipulator in a work environment; And a coupling device for detachably attaching the slave servo manipulator to the ceiling transfer device; Wherein the coupling device is formed such that a conical coupling protrusion is coupled to a coupling hole formed in the rotary plate, and then the rotary plate is rotated so that the coupling protrusion is engaged so that the coupling protrusion does not come off. A slave servo manipulator system is disclosed.

따라서, 작업자가 마스터 서보매니퓰레이터의 마스터 핸들을 조작함에 따라 슬레이브 서보매니퓰레이터에 구비되는 그리퍼를 작동시켜 작업을 수행하게 된다.Accordingly, as the operator operates the master handle of the master servo manipulator, the gripper included in the slave servo manipulator is operated to perform the operation.

특히, 이와 같은 슬레이브 서보매니퓰레이터는 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 동작을 모사하여 움직일 수 있도록 형성된다.In particular, such a slave servo manipulator is formed so as to be able to move by simulating the operation of the master servo manipulator.

한편, 상기와 같이 작동되는 슬레이브 서보매니퓰레이터에는 스테인리스 강으로 형성된 테이프가 드럼에 감김되어 마스터 서보매니퓰레이터의 작동에 의해 드럼에서 테이프가 풀리거나 또는 감김됨에 따라 슬레이브 서보매니퓰레이터가 상승 또는 하강된다.Meanwhile, in the slave servo manipulator operated as described above, the tape formed of stainless steel is wound on the drum, and the slave servo manipulator is raised or lowered as the tape is unwound or wound by the operation of the master servo manipulator.

이와 같이 슬레이브 서보매니퓰레이터의 상승 또는 하강 조정 후에는 드럼의 회전이 정지되어 슬레이브 서보매니퓰레이터를 통한 작업이 가능하게 되는데, 이때 드럼에 감김되어 있는 테이프는 테이프를 고정하는 고정수단이 구비되어 있지 않아 테이프를 드럼에 견고하게 고정할 수 없고, 테이프에 작용하는 인장력에 의해 테이프가 드럼에서 풀릴 수 있으므로 안전사고의 우려가 있다는 문제점이 있었다.After the slave servo manipulator is raised or lowered, the rotation of the drum is stopped and the slave servo manipulator can be operated. At this time, the tape wound on the drum is not provided with fixing means for fixing the tape, The tape can not be firmly fixed to the drum, and the tape can be released from the drum due to the tensile force acting on the tape, thus posing a risk of safety accidents.

이상 설명한 바와 같은 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치 및 이에 대한 기술은 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The master slave remote control manipulator device and the technology described above are described in detail in the following prior art documents, so that a detailed description thereof will be omitted.

한국 등록특허 제10-0857149호Korean Patent No. 10-0857149

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 복수의 드럼에 서로 반대방향으로 감김되어 구비되는 스테인리스 강 테이프를 각 드럼에 테이프의 풀림을 방지할 수 있도록 간단하고 확실하게 고정시킬 수 있는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a stainless steel tape which is wound around a plurality of drums in opposite directions, And a master slave remote control manipulator apparatus capable of securely fixing the master slave remote control manipulator apparatus.

그리고, 본 발명의 다른 목적은, 상부 및 하부 방향으로 내측튜브가 이동하기 위해서는 내측튜브의 이동거리 만큼 각각의 드럼에 테이프가 감겨지거나 풀려져야 한다. 예를들어 내측튜브가 하부 방향으로 이동할 경우에는 상부 테이프가 감겨진 드럼의 테이프는 내측튜브가 이동한 거리만큼의 길이가 풀려야 하는 반면 하부 테이프가 감겨진 드럼의 테이프는 내측튜브가 이동한 거리만큼의 길이를 드럼에 감아 주어야 함으로 각각의 드럼에는 내측튜브의 총 행정을 유지하기 위한 테이프가 감겨져야 하기 때문에 초기에 총 행정에 상응하는 길이의 테이프를 드럼에 감아 주어야 함은 물론 원격조종기의 기능을 계속적으로 유지하기 위하여 각각의 드럼에 테이프가 감기는 방향으로 일정한 인장력이 가해져야함과 동시에 인장력 측정장비를 다루어야 하고 두 개의 테이프 드럼을 하나로 고정하기 위한 너트를 체결하여야 함으로 1 인의 작업자가 수행하기 불가능함을 해소하기 위하여 작업자가 1인 일지라도 드럼에 테이프를 감거나 일정한 인장력을 가하는 작업을 간편하게 수행할 수 있도록 하기 위한 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치를 제공하는데 있다. It is a further object of the present invention to provide a method and apparatus for moving an inner tube in an upper and a lower direction. For example, when the inner tube moves downward, the tape of the drum on which the upper tape is wound needs to be released by a distance corresponding to the distance of movement of the inner tube, while the tape of the drum on which the lower tape is wound is moved by the distance The length of the drum must be wound on the drum so that a tape for holding the total stroke of the inner tube must be wound on each drum so that the tape corresponding to the total length of the drum must be wound around the drum at the beginning and the function of the remote controller In order to keep it continuously, it is necessary to apply a constant tensile force to each drum in the direction in which the tape is wound, and to handle the tensile strength measuring equipment and to fasten the nut to fix the two tape drums to one. To solve the problem, even if the worker is one, And to easily perform a work of applying a predetermined tensile force to the master slave remote control manipulator apparatus.

또한 일방향 고정장치가 없는 경우 2 개의 드럼은 단지 너트의 조임력에 의한 마찰력만으로 결합되어짐으로서 마찰력을 초과하는 하중이 테이프에 작용한다면 2 개의 드럼 사이에는 미끌림 현상이 발생하여 드럼에 감겨진 테이프가 플리는 현상이 종종 발생함으로 이를 해결하기 위한 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치를 제공하는데 있다.Also, in the absence of a one-way lock, the two drums are combined only by the frictional force of the nut's tightening force. If a load exceeding the frictional force acts on the tape, slippage occurs between the two drums, And a master slave remote control manipulator device for solving the above problem.

그리고, 본 발명의 다른 목적은, 각 드럼에 연결된 테이프의 고정방법이 간편하고 확실하게 고정할 수 있게 할 뿐만 아니라 테이프의 교체도 용이한 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a master-slave remote control manipulator apparatus which can easily and securely fix a tape fixing method connected to each drum, and can also easily replace tapes.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치는, 마스터유닛에 의해 작동되는 슬레이브유닛을 포함하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 있어서, 상기 슬레이브유닛은, 마스터유닛과 연결되어 구동력을 전달하는 동력전달부가 구비되는 외측튜브; 상기 외측튜브 내에 이동가능하게 삽입되는 한편 그 일단부에는 작업유닛이 구비되고, 타단부에는 고정브라켓이 구비되는 내측튜브; 상기 외측튜브에 회전가능하게 구비되어 동력전달부에 의해 정.역회전되는 제 1,2 드럼; 상기 제 1 드럼에 일단부가 감김되어 구비되고 타단부는 내측튜브의 고정브라켓 상부에 고정되는 상부 테이프; 상기 제 2 드럼에 그 일단부가 상부 테이프와는 반대방향으로 감김되어 구비되고 타단부는 내측튜브의 고정브라켓 하부에 고정되는 하부 테이프; 및 상기 제 1,2 드럼에 각각 구비되어 테이프의 임의적인 풀림을 방지하는 일방향 고정장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a master slave remote control manipulator apparatus according to the present invention is a master slave remote control manipulator apparatus including a slave unit operated by a master unit, wherein the slave unit is connected to a master unit, An outer tube having a power transmitting portion for transmitting the power transmitted from the outer tube; An inner tube movably inserted in the outer tube and having an operation unit at one end and a fixing bracket at the other end; First and second drums rotatably installed in the outer tube and rotated forward and backward by a power transmission unit; An upper tape having one end wound on the first drum and the other end fixed to an upper portion of a fixing bracket of the inner tube; A lower tape whose one end is wound on the second drum in a direction opposite to the upper tape and the other end is fixed to a lower portion of the fixing bracket of the inner tube; And a unidirectional fixing device provided in each of the first and second drums to prevent any unwinding of the tape.

그리고, 상기 슬레이브유닛에는 마스터유닛의 구동력을 제 1,2 드럼에 전달하는 체인스프로킷이 구비되되, 상기 체인스프로킷은 체인과 연결되는 휠부와, 휠부에서 돌출 형성되어 제 1,2 드럼을 관통하여 구비되는 축부를 포함할 수 있다.The slave unit is provided with a chain sprocket for transmitting the driving force of the master unit to the first and second drums. The chain sprocket includes a wheel connected to the chain, As shown in FIG.

또한, 상기 제 1,2 드럼이 구비되는 체인스프로킷의 축부 외주면에는 다수의 돌출부가 일정 간격마다 돌출 형성되고, 돌출부는 그 일단부에 축부의 외주면에서 수직하게 돌출되는 수직면과, 타단부에서 인접한 다른 돌출부의 수직면 측으로 연장되는 평탄면을 포함하며, 제 1 드럼의 돌출부와 제 2 드럼의 돌출부는 수직면이 서로 마주하도록 구비될 수 있다.A plurality of protrusions are formed at the outer circumferential surface of the shaft portion of the chain sprocket provided with the first and second drums at regular intervals. The protrusions have a vertical surface protruding vertically from the outer circumferential surface of the shaft portion at one end thereof, And the projections of the first drum and the projections of the second drum may be provided so that their vertical surfaces face each other.

게다가, 상기 일방향 고정장치는, 상기 제 1,2 드럼의 각 돌출부의 수직면에 구비될 수 있으며, 상기 일방향 고정장치는, 상기 돌출부의 수직면에 구비되는 탄성부재와, 상기 탄성부재에 탄력 지지되는 한편 평탄면에 접하여 구름되는 롤러를 포함하여, 상기 테이프의 인장력에 의한 제 1,2 드럼의 역회전을 방지하여 테이프의 임의적인 풀림을 방지할 수 있다.In addition, the one-way fixing device may be provided on a vertical surface of each of the protrusions of the first and second drums, and the one-way fixing device may include an elastic member provided on a vertical surface of the protrusion, It is possible to prevent the reverse rotation of the first and second drums due to the tensile force of the tape, including rollers rolling on the flat surface, thereby preventing unwinding of the tape.

한편, 상기 드럼에는 테이프를 고정시키기 위한 고정수단이 구비되고, 상기 고정수단은, 드럼에 그 일단부가 회전가능하게 구비되는 한편 그 외주면에는 테이프가 감김되어 구비되는 심압쐐기; 상기 심압쐐기의 외주면에 감김된 테이프를 심압쐐기의 외주면으로 가압하여 고정시키는 연질의 가압대; 및 상기 드럼에 체결되어 가압대를 심압쐐기 측으로 밀어 지지하는 가압볼트;를 포함할 수 있다.Meanwhile, the drum is provided with fixing means for fixing the tape, and the fixing means includes a pressure-receiving wedge having one end rotatably mounted on the drum and a tape wound around the drum, A soft pressing pad for pressing and fixing the tape wrapped around the outer peripheral surface of the carded wedge to the outer peripheral surface of the carded wedge; And a pressing bolt fastened to the drum and pushing the pressing bar to the side of the pressure wedge.

그리고, 상기 심압쐐기는 제 1,2 드럼에 심압쐐기 모양의 경사각과 동일하게 형성된 관통구멍이 구비되고, 상기 제 1,2 드럼에 회전가능하게 구비되는 심압쐐기의 일단부 외측면은 완만하게 만곡된 만곡면으로 형성되고, 이 만곡면에서 가압대가 테이프를 만곡면 측으로 가압하여 고정할 수 있다.The first and second drums are provided with through-holes formed in the first and second drums in the same manner as a tilt angle of a pressure wedge. The outer surface of one end of the cardiotonic wedge rotatably provided in the first and second drums is gently curved And in this curved surface, the presser can press and fix the tape to the curved surface side.

게다가, 상기 상부 테이프는, 그 일단부가 고정브라켓의 상부에 고정되고 타단부는 상부 테이프풀리와 방향전환풀리에 차례로 감김되면서 연속적으로 방향 전환된 후 상부 가이드풀리를 지나 제 1 드럼에 감김되고, 상기 하부 테이프는, 그 일단부가 고정브라켓의 하부에 고정되고 타단부는 하부 테이프풀리에 감김되면서 방향 전환된 후 다른 상부 가이드풀리와 하부 가이드풀리를 지나 방향전환풀리에 감김되면서 다시 방향 전환되어 제 2 드럼에 감김되어 구비될 수 있다.In addition, the upper tape is continuously wound around the upper drum and the diverting pulley while the other end is fixed to the upper portion of the fixing bracket and the other end is continuously turned and then wound on the first drum through the upper guide pulley, One end of the lower tape is fixed to the lower portion of the fixing bracket and the other end is wound on the lower tape pulley to change the direction of the tape. Then, the lower tape is changed over again while passing through another upper guide pulley and lower guide pulley, As shown in FIG.

본 발명의 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 따르면, 내측튜브의 상,하부에 각각 연결되는 스테인리스 강으로 이루어진 각 테이프를 복수의 드럼에 서로 반대방향으로 감아 구비하는 한편 드럼에 감김된 스테인리스 강 테이프를 각 드럼에 구비되는 심압쐐기와 가압대에 의해 간단하고 확실하게 고정할 수 있는 효과가 있다.According to the master-slave remote control manipulator apparatus of the present invention, the respective tapes made of stainless steel, which are respectively connected to the upper and lower parts of the inner tube, are wound around the plurality of drums in opposite directions, There is an effect that it can be fixed simply and reliably by the pressure wedge provided on the drum and the pressing bar.

그리고, 본 발명에 따르면, 단지 너트의 조임력에 의한 마찰력만으로 2 개의 드럼이 결합되어짐으로서 마찰력을 초과하는 하중이 작용할 경우 2 개의 드럼 사이에는 미끄럼이 발생하여 드럼에 감겨진 테이프가 플리는 현상을 일방향 고정창치를 적용하여 테이프에 하중이 걸리면 걸릴수록 더욱더 강한 체결력이 형성되어 드럼에 감김된 테이프의 임의적 풀림을 방지함으로써, 슬레이브유닛의 오작동을 방지하여 안전사고를 사전에 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the two drums are combined only by the frictional force by the tightening force of the nut, when a load exceeding the frictional force acts, slipping occurs between the two drums, A more rigid clamping force is formed as the clamping force is applied to the tape when the tape is loaded by applying the fixing window, thereby preventing the loosening of the tape wrapped around the drum, thereby preventing malfunction of the slave unit and preventing safety accidents in advance.

또, 본 발명에 따르면, 양 드럼에 각각 구비되는 일방향 고정장치에 의해 양 드럼에 테이프를 서로 다른 방향으로 감아 초기 인장력을 부여하는 작업을 간편하게 수행할 수 있고, 체인스프로킷의 축부에 고정너트를 체결하여 고정너트와 체인스프로킷의 휠부 사이에서 양 드럼을 간편하게 고정시켜 구비할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to easily perform an operation of applying initial tension by winding the tapes in different directions on both drums by the one-way fastening devices respectively provided to both drums, and fastening the fixing nuts to the shaft portions of the chain sprockets So that both the fixing nuts and the wheel portions of the chain sprocket can be easily fixed to both the drums.

또, 본 발명에 따르면, 심압쐐기에 감김된 테이프를 심압쐐기의 외측면 측으로 가압하여 누르는 가압대를 연질로 구성함으로써 테이프의 손상 및 파손을 사전에 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect that it is possible to prevent damages and breakage of the tape in advance by constituting a pressurizing band which presses the tape wrapped around the carded wedge to the outer side of the carded wedge and presses it.

또, 심압쐐기에 구비된 관통 구멍을 구비함으로써, 오랜 기간 동안 테이프 드럼에 심압쐐기가 고정되어 있을 경우 테이프 드럼과 심압쐐기가 고착되어지는 현상이 발생함으로 테이프를 교체하기 위하여 테이프 드럼으로부터 심압쐐기를 분리하고자 할 경우 펀치등과 같은 공구를 관통구멍에 삽입하고 약간의 충격을 가함으로서 테이프 드럼에 고착된 심압쐐기를 분리하는 간단한 과정을 통해 테이프의 교체가 용이해지는 효과가 있다.In addition, since the through hole provided in the pressure wedge is provided, when the carded wedge is fixed to the tape drum for a long period of time, the tape drum and the pressure wedge are fixed, so that the pressure wedge In case of separating, a tool such as a punch or the like is inserted into the through hole, and a slight impact is applied to the tape drum to separate the pressure wedge fixed to the tape drum.

도 1은 본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치의 전체 구성도이다.
도 2은 본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 구비되는 슬레이브유닛의 정면과 측면 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 슬레이브유닛에 구비되는 상부 테이프의 결선상태를 보인 정면과 측면 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 슬레이브유닛에 구비되는 하부 테이프의 결선상태를 보인 정면과 측면 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 상,하부 테이프가 감김되는 드럼 부위의 결선상태를 확대 도시한 정면과 측면 구성도이다.
도 6은 본 발명에 따른 상,하부 드럼의 확대 구성도이다.
도 7은 본 발명에 따른 드럼에 구비되는 체인스프로킷의 정면과 단면 구성도이다.
도 8은 도 6의 "A"부의 확대도이다.
도 9는 본 발명에 따른 드럼에 테이프를 고정하는 심압쐐기의 구성도이다.
도 10은 본 발명에 따른 드럼에 테이프를 감는 상태의 도면이다.1 is an overall configuration diagram of a master-slave remote control manipulator apparatus according to the present invention.
2 is a front view and a side view of a slave unit included in the master slave remote control manipulator apparatus according to the present invention.
3 is a front view and a side view showing the connection state of the upper tape provided in the slave unit according to the present invention.
4 is a front view and a side view showing a connection state of a lower tape provided in a slave unit according to the present invention.
FIG. 5 is a front view and a side view showing an enlarged wiring state of a drum portion where upper and lower tapes are wound according to the present invention. FIG.
6 is an enlarged view of the upper and lower drums according to the present invention.
7 is a front view and a cross-sectional view of a chain sprocket of a drum according to the present invention.
8 is an enlarged view of the portion "A" in Fig.
9 is a configuration diagram of a pressure wedge for fixing a tape to a drum according to the present invention.
10 is a view showing a state in which a tape is wound around a drum according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

첨부도면 도 1 내지 도 10은 본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치 및 이에 구비되는 각 구성요소들을 도시한 도면들이다.1 to 10 are views showing a master slave remote control manipulator apparatus according to the present invention and the respective components provided therein.

본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 작업자가 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치를 조정하기 위한 마스터 핸들이 구비되는 마스터유닛(100)과, 마스터유닛(100)에 의해 조정되는 그리퍼 등과 같은 작업유닛이 구비되는 슬레이브유닛(300)과, 핫셀의 방사선 차폐벽을 관통하여 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300)을 연결하는 연결유닛(200)을 포함한다.1, a master slave remote control manipulator apparatus according to the present invention includes a master unit 100 having a master handle for an operator to adjust a master slave remote control manipulator apparatus, And a connection unit 200 connecting the master unit 100 and the slave unit 300 through a radiation shielding wall of the hot cell.

상기와 같은 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300)은 동일하게 구성되어, 슬레이브유닛(300)이 마스터유닛(100)의 동작을 모사하여 움직이도록 구비된다.The master unit 100 and the slave unit 300 are constructed in the same manner so that the slave unit 300 moves to simulate the operation of the master unit 100.

특히, 마스터유닛(100)에는 마스터 핸들의 조작에 의해 구동되는 구동부가 구비되고, 연결유닛(200)과 슬레이브유닛(300)에는 마스터유닛(100)의 구동력을 슬레이브유닛(300)의 제 1,2 드럼(320)(330)으로 전달하는 동력전달부가 구성된다.More specifically, the master unit 100 is provided with a driving unit driven by the operation of the master handle, and the driving force of the master unit 100 is transmitted to the connecting unit 200 and the slave unit 300 via the first, 2 drums 320 and 330 of the drum.

즉, 마스터유닛(100)의 구동부는 마스터유닛(100)의 상부에 정.역회전 가능하게 구비되는 구동기어(101)를 포함하되, 이와 같은 구동기어(101)를 갖는 마스터유닛(100)의 구동부는 후술될 슬레이브유닛(300)의 동력전달부와 동일하게 구성될 수 있다.That is, the driving unit of the master unit 100 includes a driving gear 101 rotatably mounted on the upper portion of the master unit 100, and the master unit 100 having the driving gear 101 The driving unit may be configured in the same manner as the power transmitting unit of the slave unit 300 to be described later.

그리고, 연결유닛(200)의 동력전달부는 연결유닛(200)의 내부에 회전가능하게 구비되는 전달축(210)과, 전달축(210)의 양단부에는 각각 고정되어 전달축(210)과 같이 연동 회전되는 전달기어(211)(212)를 포함한다.The power transmission unit of the connection unit 200 includes a transmission shaft 210 rotatably installed in the connection unit 200 and a transmission shaft 210 fixed to both ends of the transmission shaft 210, And transmission gears 211 and 212 to be rotated.

이와 같은 전달기어(211)(212) 중 일측의 전달기어(211)는 마스터유닛(100)의 구동기어(101)와 치합되고, 타측의 전달기어(212)는 후술될 슬레이브유닛(300)의 피동기어(301)와 치합되어 구비되며, 이러한 마스터유닛(100)의 구동기어(101)와, 연결유닛(200)의 전달기어(211)(212) 및 슬레이브유닛(300)의 피동기어(301)는 각각 베벨기어로 구비됨이 바람직하다.One of the transmission gears 211 and 212 of the transmission gears 211 and 212 is engaged with the driving gear 101 of the master unit 100 and the other transmission gear 212 is meshed with the slave unit 300 The driving gear 101 of the master unit 100 and the transmission gear 211 of the connection unit 200 and the driven gear 301 of the slave unit 300 are connected to the driven gear 301, Are preferably provided as bevel gears, respectively.

그리고, 슬레이브유닛(300)의 동력전달부는 슬레이브유닛(300)의 상부에 구성되되, 연결유닛(200)의 전달기어(211)(212)와 치합되어 정.역 회전되는 피동기어(301)와, 피동기어(301)와 체인(303)으로 연결되어 연동되는 전달기어(302)와, 전달기어(302)와 체인(303)으로 연결되어 제 1,2 드럼(320)(330)을 정.역 회전시키는 체인스프로킷(340)을 포함한다.The power transmission unit of the slave unit 300 includes a driven gear 301 which is formed on the upper side of the slave unit 300 and meshed with the transmission gears 211 and 212 of the connection unit 200 to rotate forward and reverse, A transmission gear 302 connected to the driven gear 301 by a chain 303 and connected to the transmission gear 302 by a chain 303 to rotate the first and second drums 320 and 330. And a chain sprocket 340 which rotates reversely.

한편, 이하에서는 본 발명을 설명함에 있어, 슬레이브유닛(300)을 일실시예로 예시하여 설명함으로써, 이와 동일하게 구성되는 마스터유닛(100)에 대한 설명을 대신하기로 한다.In the following description of the present invention, the slave unit 300 will be described as an embodiment, and a description of the master unit 100 constructed in the same manner will be omitted.

슬레이브유닛(300)은 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 직경이 제일 큰 중공의 외측튜브(310)와, 외측튜브(310) 내에 삽입되어 구비되는 중공의 중간튜브(370)와, 중간튜브(370) 내에 삽입되어 상,하로 이동되고 그 하단부에는 그리퍼 등과 같은 작동유닛이 장착되는 중공의 내측튜브(380)를 포함한다.As shown in FIGS. 2 to 5, the slave unit 300 includes a hollow outer tube 310 having the largest diameter, a hollow intermediate tube 370 inserted in the outer tube 310, And a hollow inner tube 380 which is inserted into the tube 370, moved up and down, and the lower end thereof is mounted with an operation unit such as a gripper or the like.

내측튜브(380)의 상단부에는 고정브라켓(381)이 구비되고, 고정브라켓(381)의 상,하부에는 각각 상부 테이프(390)와 하부 테이프(391)가 연결되는 고정고리(382)(383)가 구비되어, 상,하부 테이프(390)(391)를 통해서 내측튜브(380)를 상,하로 이동시킬 수 있게 된다.Fixing brackets 381 are provided on the upper end of the inner tube 380 and fixing hooks 382 and 383 are provided on the upper and lower portions of the fixing bracket 381 to connect the upper tape 390 and the lower tape 391, So that the inner tube 380 can be moved up and down through the upper and lower tapes 390 and 391.

그리고, 외측튜브(310)의 상부에는 마스터유닛(100)의 구동력을 전달받는 동력전달부가 구성되고, 이 동력전달부는 전술한 바와 같이 구성되므로 이에 대한 중복 설명은 생략한다.A power transmission portion receiving the driving force of the master unit 100 is formed on the upper portion of the outer tube 310. Since the power transmission portion is configured as described above, a duplicate description thereof will be omitted.

게다가, 도 3 및 도 4에서와 같이, 외측튜브(310)의 상단부에는 후술될 상부 테이프(390)가 감김되어 방향 전환되는 상부 테이프풀리(311)가 회전가능하게 구비되고, 외측튜브(310)의 하단부에는 후술될 하부 테이프(391)가 감김되어 방향 전환되는 하부 테이프풀리(312)가 회전가능하게 구비되며, 외측튜브(310)의 외측면 중앙부에는 스피드캐리지(313)가 외측튜브(310)에 형성된 레일을 따라 유동되게 구비되고, 스피드캐리지(313)에는 상,하부 테이프(390)(391)가 감김되어 각각 제 1,2 드럼(320)(330)으로 방향 전환되는 복수의 방향전환풀리(314)(314a)가 회전가능하게 구비된다.3 and 4, the upper end of the outer tube 310 is rotatably provided with an upper tape pulley 311 which is turned by turning the upper tape 390 to be described later, And a speed carriage 313 is attached to the outer tube 310 at the center of the outer surface of the outer tube 310. The outer tube 310 is rotatably connected to the lower tube pulley 312, And the speed carriage 313 is provided with a plurality of redirecting pulleys 370 and 370 which are wound around the rails formed in the first and second drums 320 and 330 and the upper and lower tapes 390 and 391 are wound on the speed carriage 313, (314) and (314a) are rotatably provided.

여기서, 스피드캐리지(313)는 중간튜브(370) 이동거리의 1/2만큼만 움직이도록 구비된 것으로서 중간튜브(370)가 상승하면 스피드캐리지(313)는 중간튜브(370)가 상승한 거리의 1/2만큼의 거리로 하강하고 반대로 중간튜브(370)가 하강하면 스피드캐리지(313)는 중간튜브(370)가 하강한 거리의 1/2만큼의 거리로 상승한다. When the intermediate tube 370 rises, the speed carriage 313 is moved to a position where the intermediate tube 370 moves up to the 1 / 2, and when the intermediate tube 370 is lowered, the speed carriage 313 rises to a distance of 1/2 of the distance that the intermediate tube 370 descends.

이는 중간튜브(370)가 상승과 하강을 할 경우 원격조종기의 동력전달 매체인 와이어 케이블과 테이프는 모두 스피드캐리지에 구비된 풀리를 반드시 거치게 함으로서 중간튜브가 움직인 거리만큼 테이프나 와이어 케이블이 느슨해지거나 팽팽해지는 현상을 해소하기 위함이다.This is because when the intermediate tube 370 rises and falls, both the wire cable and the tape, which are the power transmission media of the remote controller, must pass the pulley provided in the speed carriage, so that the tape or wire cable is loosened This is to eliminate the phenomenon of tightening.

그리고, 제 1,2 방향전환풀리(314)(314a)와 제 1,2 드럼(320)(330) 사이의 외측튜브(310)에는 각각 상,하부 테이프(390)(391)를 제 1,2 드럼(320)(330)으로 안내하는 복수의 상부 가이드풀리(315)(315a)와 하부 가이드풀리(316)가 각각 회전가능하게 구비된다.The upper and lower tapes 390 and 391 are connected to the outer tube 310 between the first and second direction switching pulleys 314 and 314a and the first and second drums 320 and 330, A plurality of upper guide pulleys 315 and 315a and a lower guide pulley 316 guiding to the two drums 320 and 330 are rotatably provided.

여기서, 제 1,2 드럼(320)(330)과, 제 1,2 방향전환풀리(314)(314a) 및 제 1,2 상부 가이드풀리(315)(315a)는 각각 서로 독립되게 회전되도록 구비됨이 바람직하다.The first and second drums 320 and 330 and the first and second directional pulleys 314 and 314a and the first and second upper guide pulleys 315 and 315a are independently rotated .

한편, 상기와 같이 구비되는 상부 테이프(390)는 도 3 및 도 5에서와 같이, 그 일단부가 내측튜브(380)에 구비된 고정브라켓(381)의 상부 고정고리(382)에 고정되고, 타단부는 상부 테이프풀리(311)에 감김되어 180도로 방향 전환되고, 이는 다시 스피드캐리지(313) 상의 제 1 방향전환풀리(314)에 감김되어 180도로 방향 전환된 후, 제 1 상부 가이드풀리(315)에 의해 제 1 드럼(320)에 시계방향으로 감김되어 고정된다.3 and 5, one end of the upper tape 390 is fixed to the upper fixing ring 382 of the fixing bracket 381 provided on the inner tube 380, The end portion is wound on the upper tape pulley 311 to be turned at 180 degrees and this is again wound on the first direction switching pulley 314 on the speed carriage 313 to be turned 180 degrees and then the first upper guide pulley 315 And is fixed to the first drum 320 in a clockwise direction.

그리고, 하부 테이프(391)는 도 4 및 도 5에서와 같이, 그 일단부가 내측튜브(380)에 구비된 고정브라켓(381)의 하부 고정고리(383)에 고정되고, 타단부는 하부 테이프풀리(312)에 감김되어 180도로 방향 전환된 후, 제 2 상부 가이드풀리(315a)와 하부 가이드풀리(316)에 의해 제 2 방향전환풀리(314a) 측으로 안내되고, 이는 다시 제 2 방향전환풀리(314a)에 감김되어 다시 180도로 방향 전환되면서 제 2 드럼(330) 측으로 안내되어 제 2 드럼(330)에 반시계방향으로 감김되어 고정된다.4 and 5, one end of the lower tape 391 is fixed to the lower fixing ring 383 of the fixing bracket 381 provided on the inner tube 380, And is guided to the second direction diverting pulley 314a side by the second upper guide pulley 315a and the lower guide pulley 316 to be guided to the second direction diverting pulley 314a side, 314a and is further turned 180 degrees and guided to the second drum 330 side to be fixed to the second drum 330 in a counterclockwise direction.

여기서, 미설명부호 "392"는 각 고정고리(382)(383)에 걸림된 상,하부 테이프(390)(391)의 단부를 각 테이프(390)(391)의 일측에 매듭하여 고정하는 고정구를 도시한 것이다.The unexplained reference numeral 392 denotes a fastener for fastening and fixing the ends of the upper and lower tapes 390 and 391 caught by the respective fixing rings 382 and 383 to one side of each of the tapes 390 and 391, FIG.

따라서, 상기와 같이 상,하부 테이프(390)(391)가 서로 반대방향으로 각각 감김되는 제 1,2 드럼(320)(330)는 도 3을 기준으로 제 1 드럼(320)이 시계방향으로 회전되면서 상부 테이프(390)를 감을 때 제 2 드럼(330)은 하부 테이프(391)에 작용하는 상방향으로의 당김력에 의해 제 1 드럼(320)과 마찬가지로 시계방향으로 회전되어 하부 테이프(391)가 풀리고, 도 4를 기준으로 제 2 드럼(330)이 반시계방향으로 회전되어 하부 테이프(391)를 감을 때에는 상부 테이프(390)에 작용하는 하방향으로의 당김력에 의해 제 1 드럼(320)이 제 2 드럼(330)과 마찬가지로 반시계방향으로 회전되면서 상부 테이프(390)가 풀어지게 된다.Therefore, the first and second drums 320 and 330, in which the upper and lower tapes 390 and 391 are respectively wound in opposite directions as described above, The second drum 330 is rotated clockwise in the same manner as the first drum 320 by the upward pulling force acting on the lower tape 391 so that the lower tape 391 When the second drum 330 is rotated in the counterclockwise direction on the basis of FIG. 4 to wind the lower tape 391, the pulling force acting on the upper tape 390 in the downward direction causes the first drum 320 are rotated counterclockwise in the same manner as the second drum 330 so that the upper tape 390 is loosened.

또한, 상,하부 테이프(390)(391)가 각각 서로 반대방향으로 감김되어 있는 제 1,2 드럼(320)(330)은 도 6에 도시된 바와 같이, 하나의 체인스프로킷(340)에 구비되고, 제 1,2 드럼(320)(330)에는 체인스프로킷(340)과 제 1,2 드럼(320)(330)을 선택적으로 체결 고정시키는 일방향 고정장치가 구성되며, 이와 같이 제 1,2 드럼(320)(330)에 각각 구성되는 일방향 고정장치는 서로 반대방향으로 구비된다.As shown in FIG. 6, the first and second drums 320 and 330, in which the upper and lower tapes 390 and 391 are wound in opposite directions to each other, are provided in a single chain sprocket 340 And the first and second drums 320 and 330 are configured as a one-way fixing device for selectively fastening and fixing the chain sprocket 340 and the first and second drums 320 and 330, The unidirectional fastening devices respectively constituted by the drums 320 and 330 are provided in opposite directions to each other.

이러한 일방향 고정장치는 체인스프로킷(340)의 정회전(도 3 및 도 4에서 시계방향으로의 회전) 또는 역회전(도 3 및 도 4에서 반시계방향으로의 회전)시 체인스프로킷(340)을 제 1 드럼(320) 또는 제 2 드럼(330)에 체결 고정시켜 연동 회전시키고, 반대로 제 1,2 드럼(320)(330)의 역회전(테이프(390)(391)가 풀리는 방향으로의 회전)시에는 제 1,2 드럼(320)(330)을 체인스프로킷(340)에 체결 고정시켜 드럼(320)(330)의 역회전을 방지하게 된다.3 and 4) or the reverse sprocket (rotation in the counterclockwise direction in Figs. 3 and 4) of the chain sprocket 340. The one- The first and second drums 320 and 330 are rotated by the first drum 320 or the second drum 330 in the direction of rotation The first and second drums 320 and 330 are fastened to the chain sprocket 340 to prevent the drums 320 and 330 from rotating backward.

한편, 일방향 고정장치를 설명하기에 앞서, 제 1,2 드럼(320)(330)에 연결되는 체인스프로킷(340)을 설명하면 도 7에 도시된 바와 같이, 체인스프로킷(340)은 체인(303)과 연결되어 마스터유닛(100)의 구동력을 제 1,2 드럼(320)(330)의 회전력으로 전달하는 휠부(341)와, 휠부(341)에서 축방향으로 돌출 형성되어 제 1,2 드럼(320)(330)을 관통하여 구비되는 축부(342)를 포함한다.As shown in FIG. 7, the chain sprocket 340 is connected to the first and second drums 320 and 330 before the chain sprocket 340 is connected to the chain 303 A wheel unit 341 connected to the master unit 100 to transmit the driving force of the master unit 100 by the rotational force of the first and second drums 320 and 330, And a shaft portion 342 penetrating through the first and second protrusions 320 and 330.

그리고, 제 1,2 드럼(320)(330)을 관통하여 구비되는 체인스프로킷(340)의 축부(342) 외주면 양측에는 면삭가공을 통한 다수의 돌출부(343)가 각각 제 1,2 드럼(320)(330)의 내주면 측으로 돌출되게 형성되고, 각 돌출부(343)는 그 일단부에 축부(342)의 외주면과 수직하게 형성되는 수직면(343a)과, 타단부에서 인접한 다른 돌출부(343)의 수직면(343a) 하측으로 연장되는 평탄면(343c)을 포함한다.A plurality of protrusions 343 are formed on both sides of the outer circumferential surface of the shaft portion 342 of the chain sprocket 340 passing through the first and second drums 320 and 330, Each protrusion 343 has a vertical surface 343a formed at one end thereof perpendicular to the outer circumferential surface of the shaft 342 and a vertical surface 343a perpendicular to the vertical surface 343a of another protruding portion 343 adjacent at the other end, And a flat surface 343c extending downward from the lower surface 343a.

이와 같이 제 1 드럼(320)이 구비되는 체인스프로킷(340)의 축부(342) 외주면과 제 2 드럼(330)이 구비되는 체인스프로킷(340)의 축부(342) 외주면 각각에 형성되는 돌출부(343)는 서로 반대 방향으로 즉, 수직면(343a)이 서로 마주하는 방향으로 대향되게 구비되고, 이때 돌출부(343)의 수직면(343a)은 축부(342)의 y축과 평행하고, 평탄면(343c)은 축부(342)의 x축과 평행하게 형성된다.The outer circumferential surface of the shaft portion 342 of the chain sprocket 340 having the first drum 320 and the protruding portion 343 formed on the outer circumferential surfaces of the shaft portion 342 of the chain sprocket 340 having the second drum 330 The vertical surface 343a of the protrusion 343 is parallel to the y-axis of the shaft 342 and the flat surface 343c is opposite to the vertical surface 343a, Is formed parallel to the x-axis of the shaft portion (342).

한편, 상기와 같이 구비되는 축부(342)는 중공관으로서, 2개의 베어링에 의하여 고정볼트(344)에 상의 일정한 위치에 결합됨으로서 체인스프로켓(340), 휠부(341), 축부(342)는 고정볼트(344) 상의 일정한 위치에서 회전운동만 가능하고, 축부(342)에 구비된 고정너트(345)는 축부(342)에 구비되는 제 1,2 드럼(320)(330)을 휠부(341)에 가압 고정하여 제 1,2 드럼(320)(330)을 축부(342)의 일정한 위치에 위치시킴과 동시에 고정너트(345)의 체결력으로 제 1,2 드럼(320)(330)을 결합시킴으로서 테이프의 풀림 방지를 더욱 확실하게 하기 위한 것이다. The shaft portion 342 as described above is a hollow tube and is coupled to the fixing bolt 344 at a predetermined position by two bearings so that the chain sprocket 340, the wheel portion 341, and the shaft portion 342 are fixed The fixing nut 345 provided on the shaft portion 342 can rotate only the first and second drums 320 and 330 provided on the shaft portion 342 by the rotation of the wheel portion 341, The first and second drums 320 and 330 are positioned at a predetermined position of the shaft portion 342 and the first and second drums 320 and 330 are engaged with the fastening force of the fixing nut 345 So as to more reliably prevent loosening of the tape.

이를 통해, 단지 너트의 체결력으로 2 개의 드럼을 체결함으로서 체결력에 상응하는 드럼간의 마찰력보다 큰 하중이 테이프에 작용할 경우 테이프가 풀리는 현상을 방지할 수 있다.Thus, by tightening the two drums by the tightening force of the nut, it is possible to prevent the tape from being loosened when a load greater than the frictional force between the drums corresponding to the clamping force acts on the tape.

이와 같이 체인스프로킷(340)의 축부(342) 상에 구비되는 제 1,2 드럼(320)(330)의 외주면에는 도 10에서와 같이 소정의 공구(400)를 걸어 제 1,2 드럼(320)(330)을 강제 회전시켜 각 드럼(320)(330)에 각각의 테이프(390)(391)를 감아 구비할 수 있도록 된 걸이홈(321)(331)이 각 드럼(320)(330)의 원주방향으로 형성된다.10, a predetermined tool 400 is hung on the outer circumferential surface of the first and second drums 320 and 330 provided on the shaft portion 342 of the chain sprocket 340, The hooking holes 321 and 331 are formed in the drums 320 and 330 so as to be able to wind the respective tapes 390 and 391 around the drums 320 and 330, As shown in FIG.

또한, 상기와 같은 돌출부(343)의 수직면(343a)에는 평탄면(343c)과 평행한 장착홈(343b)이 형성되고, 이 장착홈(343b)에는 제 1,2 드럼(320)(330)을 체인스프로킷(340)에 체결 고정시켜 드럼(320)(330)에 감김된 테이프(390)(391)의 풀림을 방지하는 일방향 고정장치가 구비된다.A mounting groove 343b parallel to the flat surface 343c is formed in the vertical surface 343a of the protrusion 343. The first and second drums 320 and 330 are formed in the mounting groove 343b, Is fixed to the chain sprocket (340) to prevent the tape (390) (391) wound on the drum (320) (330) from loosening.

이러한 일방향 고정장치는 도 6 및 도 8에 도시된 바와 같이, 돌출부(343)의 수직면(343a)에 형성된 장착홈(343b)에 삽입되어 구비되는 탄성부재(352)와, 탄성부재(352)의 선단부에 고정되어 탄력 지지되는 지지대(351)와, 지지대(351)에 접하여 돌출부(343)의 외측으로 인출된 상태로 지지되는 한편 평탄면(343c)에 접하여 구름되는 롤러(350)를 포함한다.6 and 8, the one-way fixing device includes an elastic member 352 inserted into a mounting groove 343b formed in a vertical surface 343a of the protrusion 343, And a roller 350 that is held in a state of being drawn out to the outside of the protrusion 343 in contact with the support base 351 while rolling in contact with the flat surface 343c.

축부(342)에 구비된 고정너트(345)는 축부(342)에 구비되는 제 1,2 드럼(320)(330)을 휠부(341)에 가압 고정하여 제 1,2 드럼(320)(330)을 축부(342)의 일정한 위치에 위치시킴과 동시에 고정너트(345)의 체결력에 의하여 제 1,2 드럼(320)(330)과 휠부(341)을 결합시킴으로서 상호간의 미끌림 현상을 방지하는 종래에는 단지 2 개의 드럼을 체결함으로서 체결력에 상응하는 2 드럼간의 마찰력보다 큰 하중이 테이프에 작용할 경우 2 드럼사이 또는 휠부(341)와 드럼 사이에서 미끌림 현상이 발생하여 테이프가 느슨해지거나 풀리는 현상이 종종 발생하고 있다. The fixing nut 345 provided on the shaft portion 342 presses the first and second drums 320 and 330 provided on the shaft portion 342 against the wheel portion 341 to press the first and second drums 320 and 330 The first and second drums 320 and 330 and the wheel portion 341 are engaged with each other by the fastening force of the fixing nut 345 to prevent the slippage between the first and second drums 320 and 330. [ There is often a phenomenon in which the tape is loosened or loosened due to slippage between two drums or between the wheel 341 and the drum when a load greater than the frictional force between the two drums corresponding to the fastening force acts on the tape .

본 발명에 따른 일방향 고정장치는 테이프에 가해지는 하중이 증가 할수록 체결력은 증가하는 구조로 구성되어 있다. The one-way fixing device according to the present invention has a structure in which the fastening force increases as the load applied to the tape increases.

도 6의 예로서 축부(342)가 정지된 상태에서 테이프(390)가 상부쪽으로 당겨진다면 드럼(320)은 반시계 방향으로 회전하려고 할 것이므로 드럼(320)의 내면과 접하고 있는 롤러(350)는 마찰력에 의하여 반 시계방향으로 평탄면(343C)을 따라 구르려 할 것이므로 축부(342)와 롤러(350), 롤러(350)와 드럼(320)은 더욱 더 견고하게 고정되는 현상이 발생하게 된다. 6, when the tape 390 is pulled upward, the drum 320 is about to rotate counterclockwise, so that the roller 350, which is in contact with the inner surface of the drum 320, The roller 350 and the roller 350 and the drum 320 are more firmly fixed because the roller 342 is to be rolled along the flat surface 343C in the counterclockwise direction due to the frictional force.

여기서 지지대(351)와 탄성부재(352)는 롤러(350)가 항상 드럼(320)(330)의 내면과 롤러(350)의 길이방향으로 접하면서 평행을 유지할 수 있도록 하여 일방향 고정장치의 성능을 일정하게 유지하고자 하기 위한 것이다. Here, the support 351 and the elastic member 352 allow the roller 350 to always maintain parallel contact with the inner surface of the drums 320 and 330 in the longitudinal direction of the roller 350, To keep it constant.

이와 같이 일방향 고정장치를 구비한 2 개의 풀리를 고정너트(345)의 체결력에 의하여 2 개의 드럼을 체결함으로서 더욱 더 확실하게 풀림을 방지할 수 있는 것으로서 체결력에 상응하는 드럼간의 마찰력으로 서로 체결된 상태가 유지 된다. By tightening the two pulleys with the one-way locking device by tightening the fixing nuts 345, it is possible to more reliably prevent the two pulleys from being loosened, so that the two pulleys with the one- Is maintained.

즉, 일방향 고정장치를 구비하고 2개의 드럼(320)(330)을 체결 고정하기 위한 고정너트(345)를 구비함으로서 2 개의 드럼은 항상 동시에 마치 하나의 드럼처럼 같은 방향(시계방향 및 반시계방향)으로 회전하게 된다. That is, by providing a one-way fixing device and a fixing nut 345 for fastening and fixing the two drums 320 and 330, the two drums can always be simultaneously rotated in the same direction (clockwise and counterclockwise ).

즉 제 1,2 드럼(320)(330)에 감겨진 테이프(390)(391)에는 초기 조립시에 기본 인장력을 가하므로 무부하에서도 테이프는 팽팽함을 유지하고 있는 상태로서. 제 1,2 드럼(320)(330)이 회전할 경우 상부 테이프가 드럼에 감김이 된다면 하부 테이프는 상부 테이프가 드럼에 감김만큼만 풀림이 되어야 함으로 상부 및 하부 테이프(390)(391)에는 항상 인장력이 작용하고 있는 것이다. That is, the tapes 390 and 391 wound around the first and second drums 320 and 330 are subjected to a basic tensile force at the time of initial assembly so that the tape remains in a state of tension even under no load. If the upper tape is wound on the drum when the first and second drums 320 and 330 are rotated, the lower tape must be loosened only by winding the upper tape around the drum so that the upper and lower tapes 390 and 391 are always tensioned .

여기서 기본 인장력을 결정하는데 고려하여야 할 사항은 모든 재료는 탄성한도 범위 내에서는 인장력이 증가할수록 신장되는(늘어나는) 길이가 증가하는 현상이 나타남으로 조립시 테이프에 가해지는 기본 인장력보다 많은 인장력이 어느 한쪽 테이프에 작용할 경우 기본 인장력에서 증가한 인장력에 해당하는 만큼의 신장(늘어남)이 발생할 것이므로 반대편 드럼에 감겨진 테이프는 반대편 테이프에서 발생한 신장길이 만큼은 덜 풀림될 것이다.Herein, it should be considered that all the materials have an increased length (elongation) as the tensile force is increased within the elastic limit range, so that the tensile force is larger than the basic tensile force applied to the tape during assembly When acting on a tape, a stretch (stretching) will occur as much as the tensile force increased from the base tension, so the tape wound on the opposite drum will be less loosened than the stretch length on the opposite tape.

물론 한쪽 테이프에 기본 인장력보다 높은 인장력이 작용하면 반대편 테이프에는 그에 상응하는 많큼의 인장력이 덜 작용한다.Of course, if one tape is subjected to a tensile force higher than the basic tensile force, the opposite tape will have less corresponding tensile force.

이상의 설명에서와 같이 조립시 테이프에 가해지는 초기 인장력은 원격조종기의 용량과 원격조종기에 사용될 테이프의 인장하중에 대한 신장율을 고려하여 결정되는 값으로서 원격조종기의 최대용량이 어느 한쪽 테이프에 가해진다고 할지라도 그와 연동된 다른쪽 테이프의 인장력이 0(영)이 되지는 않는 값으로 초기 인장력을 설정하고 있다. As described above, the initial tension applied to the tape during assembly is determined by considering the capacity of the remote controller and the elongation to the tensile load of the tape to be used for the remote controller. It is assumed that the maximum capacity of the remote controller is applied to either tape The initial tensile force is set to a value such that the tensile force of the other tape connected to the tape does not become zero (zero).

만약 초기 인장력이 너무 적게 가해진 경우 어느 한쪽의 테이프가 느슨해져 테이프가 다수개의 아이들 드럼 중 어느 하나의 드럼에서라도 벗어난다면 원격조종기의 기능은 무력화됨으로 테이프에는 어떤 경우라고 인장력이 작용되고 있어야 본래의 기능을 유지할 수 있다. If the initial tensile force is too low, if one of the tapes becomes loose and the tape deviates from the drum of any of the plural idle drums, the function of the remote control is disabled so that the tape is in some case tensioned to maintain its original function .

한편 초기 인장력을 과도하게 설정한다면 원격조종기를 조작하기 위한 작동저항이 증가하여 사용하는데 많은 힘이 필요하게 된다. On the other hand, if the initial tensile force is excessively set, the operating resistance for operating the remote controller increases, which requires a great deal of effort.

그러므로 초기 조립시 테이프에 가해지는 인장력은 원격조종기의 최대 용량, 테이프의 재질 및 형상 등에 따른 인장 특성을 고려하여 결정하게 되는 것이다. Therefore, the tensile force applied to the tape during initial assembly depends on the maximum capacity of the remote controller, the tensile properties of the tape, and the material and shape.

따라서, 테이프에는 항상 인장력이 작용하게 됨으로 일방향 고정장치는 항상 작용하고 있다.Therefore, since the tension is always applied to the tape, the one-way fixing device always operates.

한편, 상기와 같은 탄성부재(352)는 압축 코일스프링으로 구비될 수 있고, 탄성부재(352)에 접하는 지지대(351)의 일면에는 탄성부재(352)의 내부로 삽입되는 축이 돌출 형성될 수 있다.The elastic member 352 may be a compression coil spring and a shaft inserted into the elastic member 352 may protrude from one surface of the support member 351 contacting the elastic member 352 have.

그리고, 롤러(350)는 체인스프로킷(340)의 축부(342)의 평탄면(343c)과 제 1,2 드럼(320)(330)의 내주면과의 접촉면적을 극대화한 원통(원기둥)형으로 형성되어 제 1,2 드럼(320)(330)과 체인스프로킷(340)의 체결력을 극대화할 수 있고, 이와 같은 롤러(350)가 접하는 지지대(351)의 접속면에는 롤러(350)의 원주면에 대응한 원호상의 곡면이 형성되어 롤러(350)를 안정적이면서 견고하게 지지할 수 있게 된다.The roller 350 has a cylindrical shape in which the contact area between the flat surface 343c of the shaft portion 342 of the chain sprocket 340 and the inner circumferential surface of the first and second drums 320 and 330 is maximized The coupling sprocket 340 and the first and second drums 320 and 330 and the chain sprocket 340 can be maximally engaged with each other. And the roller 350 can be stably and firmly supported.

게다가, 제 1,2 드럼(320)(330)에는 각각 상부 및 하부 테이프(390)(391)를 고정시키기 위한 고정수단이 구비된다.In addition, the first and second drums 320 and 330 are provided with fixing means for fixing the upper and lower tapes 390 and 391, respectively.

고정수단은 도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이, 제 1,2, 드럼(320)(330)에 각각 심압쐐기 모양의 경사각과 동일한 경사각으로 형성된 홈 형태의 관통구멍(360b)에 그 일단부가 삽입되어 회전가능하게 결합되는 한편 그 외주면 전체에는 각각 상,하부 테이프(390)(391)가 감김되어 구비되는 심압쐐기(360)와, 제 1,2 드럼(320)(330)에 이동가능하게 관통 삽입되는 한편 그 선단부가 심압쐐기(360)의 외주면 전체에 감김된 테이프(390)(391)에 접하여 테이프(390)(391)를 심압쐐기(360)의 외주면 측으로 가압하여 고정시키는 연질의 가압대(361)와, 가압대(361)가 관통 삽입된 제 1,2 드럼(320)(330)에 각각 나사 체결되어 각 가압대(361)를 심압쐐기(360) 측으로 밀어 지지하는 가압볼트(362)를 포함한다.As shown in FIGS. 6 and 9, the fastening means may have a groove-shaped through hole 360b formed in the first and second drums 320 and 330 at an inclination angle equal to a taper angle of the pressure wedge, And the upper and lower tapes 390 and 391 are wound on the entire outer circumferential surfaces of the first and second drums 320 and 330 so that the first and second drums 320 and 330 can move Pressure pushing the tapes 390 and 391 against the outer circumferential surface of the cardiac pressure wedge 360 in contact with the tapes 390 and 391 whose distal ends are wound around the entire circumferential surface of the cardiac pressure wedge 360, And a pressing bolt 361 which is screwed to the first and second drums 320 and 330 through which the presser bar 361 is inserted so as to push each presser bar 361 toward the pressure wedge 360 362).

이때, 각 테이프(390)(391)는 그 일단부가 심압쐐기(360)의 외주면 전체에 각각 감김되어 고정되고, 타단부는 심압쐐기(360)의 뾰족한 선단부 측으로 인출되어 내측튜브(380)에 각각 연결된다.At this time, one end of each of the tapes 390 and 391 is wound and fixed on the entire outer circumferential surface of the pressure wedge 360, and the other end is drawn out toward the pointed end of the pressure wedge 360, .

따라서, 제 1,2 드럼(320)(330)에 나사 체결된 가압볼트(362)의 조임력(체결력)에 따라 테이프(390)(391)를 심압쐐기(360)의 외주면 측으로 가압하는 가압대(361)의 가압력을 조절할 수 있으므로 심압쐐기(360)의 외주면에 감김된 테이프(390)(391)의 고정상태를 견고하게 유지할 수 있다.Accordingly, the presser bar (not shown) for pressing the tapes 390 and 391 to the outer circumferential surface of the pressure wedge 360 in accordance with the tightening force (fastening force) of the press bolt 362 screwed to the first and second drums 320 and 330 361 can be adjusted so that the fixed state of the tapes 390, 391 wound on the outer circumferential surface of the cardiotonic wedge 360 can be firmly maintained.

즉, 가압볼트(362)를 제 1,2 드럼(320)(330)에 나사 체결하면, 가압볼트(362)의 선단부가 가압대(361)의 후면에 접하여 가압대(361)를 심압쐐기(360) 측으로 이동시키게 되고, 이에 가압대(361)는 심압쐐기(360)가 있는 드럼(320)(330)의 관통구멍(360b) 측으로 인출되면서 가압대(361)의 선단부가 심압쐐기(360)의 만곡면(360a)을 가압하게 되며, 이 과정에서 심압쐐기(360)의 외주면 전체에 감김된 테이프(390)(391)의 일측이 심압쐐기(360)의 만곡면(360a)에 압착되어 고정되므로 테이프(390)(391)는 심압쐐기(360)의 외주면 전체에 감김된 상태로 고정된다.That is, when the press bolt 362 is screwed into the first and second drums 320 and 330, the front end of the press bolt 362 comes into contact with the rear surface of the press table 361, The pressure pad 361 is drawn toward the through hole 360b of the drums 320 and 330 having the pressure wedge 360 and the front end of the pressure pad 361 is inserted into the pressure wedge 360, One side of the tape 390 wound around the entire peripheral surface of the pressure wedge 360 is pressed against the curved surface 360a of the cardiotonic wedge 360 to be fixed So that the tapes 390 and 391 are fixed in a state of being wound around the entire circumferential surface of the pressure-sensitive wedge 360.

그리고, 이와 같이 심압쐐기(360)를 가압하는 가압대(361)의 가압력에 의해 심압쐐기(360)는 드럼(320)(330)에서 임의적인 회전이 방지된 상태로 고정됨으로써 심압쐐기(360)의 외주면에 감김된 테이프(390)(391)를 드럼(320)(330)의 원주면(외주면)에 밀착 가압시켜 고정하게 된다.The pressure wedge 360 is fixed by the drums 320 and 330 in a state where it is prevented from being arbitrarily rotated by the urging force of the presser 361 pressing the pressure wedge 360, The tape 390 or 391 wound on the outer circumferential surface of the drum 320 or 330 is pressed against the circumferential surface (outer circumferential surface) of the drum 320 or 330 to be fixed.

이는, 만곡면(360a)이 있는 심압쐐기(360)의 일단부는 힌지핀(표기는 없으나, 도 9에 도시된 심압쐐기에는 힌지핀이 결합되는 원형의 결합구멍이 도시되어 있다)을 매개로 하여 드럼(320)(330)의 관통구멍(360b)에 각각 회전가능하게 결합되고, 이 힌지핀은 심압쐐기(360)와 관통구멍(360b) 및 각 드럼(320)(330)을 관통한 상태로 각 드럼(320)(330)에 구속되게 고정되므로, 가압대(361)가 심압쐐기(360)를 밀면 심압쐐기(360)는 관통구멍(360b)에서 심압쐐기(360)와 힌지핀 간의 결합 공차만큼 직선 이동되면서 심압쐐기(360)의 결합구멍이 드럼(320)(330)에 고정된 힌지핀에 압착되므로 힌지핀에 작용하는 심압쐐기(360)의 압착력에 의해 심압쐐기(360)를 드럼(320)(330)의 관통구멍(360b)에 고정시킬 수 있게 된다.This is because the one end of the pressure wedge 360 with the curved surface 360a is connected to the hinge pin 360 through a hinge pin (not shown, but a circular coupling hole in which the hinge pin is coupled to the pressure wedge shown in Fig. 9) The hinge pins are rotatably coupled to the through holes 360b of the drums 320 and 330. The hinge pins are inserted into the through holes 360b and the drums 320 and 330 When the pressure pad 361 is pressed against the respective drums 320 and 330 so that the pressure wedge 360 pushes the coupling pressure difference between the pressure wedge 360 and the hinge pin 360 in the through hole 360b, The coupling hole of the pressure wedge 360 is pressed on the hinge pin fixed to the drums 320 and 330 so that the pressure wedge 360 is inserted into the drum 330 by the compression force of the pressure wedge 360 acting on the hinge pin. 320) 330 through the through hole 360b.

심압쐐기(360)의 경사각이 적으면 적을수록 가압대(361)의 작은 가압력으로도 테이프(390)(391)의 견고한 고정이 가능하다.The smaller the inclination angle of the pressure wedge 360 is, the more firmly the tape 390 (391) can be fixed by the small pressing force of the pressing belt 361.

그리고, 상기와 같은 가압대(361)는 연질의 구리로 형성되어, 가압대(361)와 테이프(390)(391) 간의 마찰력을 증대시켜 테이프(390)(391)를 심압쐐기(360)의 외주면에 견고하게 가압 고정하면서도 테이프(390)(391)의 손상 및 파손을 방지할 수 있게 된다.The pressure pad 361 is formed of soft copper to increase the friction between the pressure pad 361 and the tapes 390 and 391 so that the tapes 390 and 391 are pressed against the pressure wedge 360 It is possible to prevent damage and breakage of the tapes 390 and 391 while firmly pressing and fixing them on the outer circumferential surface.

게다가, 상기와 같이 가압대(361)의 재질과 더불어, 심압쐐기(360)는 제 1,2 드럼(320)(330)에 심압쐐기 모양의 경사각과 동일한 경사각으로 형성된 홈 형태의 관통구멍(360b)에 구비되는 것으로, 심압쐐기(360)는 전술한 바와 같이 후단부의 만곡면(360a)에 가압대(361)가 밀착되는 가압력에 따라 심압쐐기(360)와 힌지핀 간에 작용하는 압착력에 의해 심압쐐기(360)가 관통구멍(360b)에서 고정될 때, 심압쐐기(360)의 뾰족한 선단부는 제 1,2 드럼(320)(330)에서 돌출되지 않고 관통구멍(360b)의 내측면에 밀착되어 고정된다.In addition to the material of the pressing pedestal 361 as described above, the carding wedge 360 is inserted into the first and second drums 320 and 330 through a through hole 360b formed in a groove shape having the same inclination angle as the wedge- The pressure wedge 360 is pressed by the pressing force acting between the pressure wedge 360 and the hinge pin in accordance with the pressing force by which the pressure pad 361 is closely attached to the curved surface 360a of the rear end portion as described above, When the wedge 360 is fixed in the through hole 360b, the pointed tip of the pressure wedge 360 does not protrude from the first and second drums 320 and 330 but is in close contact with the inner surface of the through hole 360b .

따라서, 각 심압쐐기(360)가 제 1,2 드럼(320)(330)에 고정된 상태에서 제 1,2 드럼(320)(330)이 회전되면, 도 9에서와 같이 각 심압쐐기(360)가 제 1,2 드럼(320)(330)과 같이 회전되면서 심압쐐기(360)의 외주면 전체에 감김된 후 심압쐐기(360)의 뾰족한 선단부 측으로 인출된 테이프(390)(391)는 제 1,2 드럼(320)(330)의 원주면에 감김된다.Accordingly, when the first and second drums 320 and 330 are rotated while the respective pressure wedges 360 are fixed to the first and second drums 320 and 330, The tape 390 and 391 drawn to the tip end side of the cardiotonic wedge 360 after being wound around the entire outer circumferential surface of the cardiotonic wedge 360 while being rotated together with the first and second drums 320 and 330, , And is wound around the circumferential surface of the two drums (320) and (330).

이와 같이 제 1,2 드럼(320)(330)의 원주면에 감김되는 각 테이프(390)(391)에 의해 심압쐐기(360)가 관통구멍(360b)의 내측면에 밀착되지 않고 이격되어 있더라도 심압쐐기(360)의 고정으로 인해 각 테이프(390)(391)는 제 1,2 드럼(320)(330)의 원주면에 각각 감김될 수 있다.Even if the cardiotonic wedge 360 is spaced apart from the inner surface of the through hole 360b by the respective tapes 390 and 391 wrapped around the circumferential surface of the first and second drums 320 and 330, The tapes 390 and 391 can be respectively wound on the circumferential surfaces of the first and second drums 320 and 330 due to the fixing of the pressure wedge 360.

물론, 각 테이프(390)(391)는 그 양측 단부에 내측튜브(380)의 중량과 드럼(320)(330)의 회전력이 각각 작용하므로 양 힘에 의해 팽팽하게 긴장된 상태를 유지할 수 있게 된다.Of course, since the weight of the inner tube 380 and the rotational force of the drums 320 and 330 act on both ends of the respective tapes 390 and 391, respectively, the tensioned state can be maintained by both forces.

게다가, 가압대(361)가 각 테이프(390)(391)를 심압쐐기(360)의 만곡면(360a) 측으로 가압하여 고정함으로써 만곡면(360a)의 완만한 곡면으로 인해 테이프(390)(391)의 손상 및 파손을 방지할 수 있게 된다.In addition, since the pressing band 361 presses and fixes the respective tapes 390 and 391 toward the curved surface 360a of the cardiac pressure wedge 360, the tape 390 and the tapes 390 and 391 due to the gentle curved surface of the curved surface 360a Can be prevented from being damaged or damaged.

한편, 이러한 심압쐐기(360)는 각 드럼(320)(330)에 힌지핀으로 회전가능하게 결합되므로, 드럼(320)(330)에서 각 힌지핀을 제거하면 심압쐐기(360)를 분리시켜 낼 수 있고, 심압쐐기(360)의 분리로 인해 테이프(390)(391)의 교체가 간편하게 이루어지게 된다.Since the pressure wedge 360 is rotatably coupled to each of the drums 320 and 330 by a hinge pin, when the hinge pins are removed from the drums 320 and 330, the pressure wedge 360 is separated And the replacement of the tapes 390 and 391 due to the separation of the pressure wedge 360 can be performed easily.

여기서, 제 1,2 드럼(320)(330)에서 심압쐐기(360)를 제작하는 과정은 다음과 같다 Here, the process of manufacturing the pressure wedge 360 in the first and second drums 320 and 330 is as follows

선반에서 외형 절삭가공이 끝난 제 1,2 드럼(320)(330)을 와이어 커팅기에 고정하고 심압쐐기(360)의 뾰쪽한 부분에 해당하는 즉 테이프가 심압쐐기를 감고 돌아 만나는 부분에 해당되는 지점에 직경 1mm의 관통구멍을 뚫은 다음 관통구멍으로 와이어 커팅용 방전 와이어(직경 0.2mm)를 삽입한 후 심압쐐기의 형상에 따라 와이어 커팅을 하여 제 1,2 드럼(320)(330)에서 심압쐐기(360)를 얻을 수 있을 뿐만 아니라 드럼에 동일한 형상의 관통구멍이 형성되는 것으로서 드럼에 형성된 관통구멍의 크기와 심압쐐기의 크기는 커팅용 와이어가 방전을 하면서 지나간 경로의 즉 0.2mm의 간격만큼 차이가 발생한다. The first and second drums 320 and 330, which have been subjected to the external cutting process in the lathe, are fixed to the wire cutting machine. The first and second drums 320 and 330 are cut at the point corresponding to a pointed portion of the carded wedge 360, (Diameter: 0.2 mm) was inserted into the through hole, and wire cutting was performed in accordance with the shape of the carded wedge, so that the first and second drums 320 and 330 were provided with a pressure wedge The diameter of the through hole formed in the drum and the size of the cardiac wedge are set such that the wire for cutting is discharged and the difference Lt; / RTI >

이러한 방법으로 가공함으로서 제 1,2 드럼에 관통된 구멍의 뾰족한 부분의 경사각과 심압쐐기의 뾰족한 부분의 경사각을 정확히 일치됨으로서 드럼(320)(330)의 관통구멍 면과 테이프(390)(391), 테이프(390)(391)와 심압쐐기(360) 외측면 간의 접촉면적이 최대가 됨으로 테이프의 고정력을 극대화할 수 있다.By machining in this manner, the inclination angle of the pointed portion of the hole penetrated through the first and second drums is exactly matched with the inclination angle of the pointed portion of the pressure wedge so that the through hole surface of the drum 320 (330) The maximum contact area between the tapes 390 and 391 and the outer surface of the pressure-receiving wedge 360 is maximized, thereby maximizing the fixing force of the tape.

한편, 심압쐐기(360)에 구비된 관통구멍(320b)은 오랜 기간 동안 테이프 드럼(320)(330)에 심압쐐기(360)가 고정되어 있을 경우 테이프 드럼(320)(330)과 심압쐐기(360)가 고착되어지는 현상이 발생함으로 테이프(390)(391)를 교체하기 위하여 테이프 드럼(320)(330)으로부터 고착된 심압쐐기(360)를 분리하고자 할 경우 펀치등과 같은 공구를 관통구멍(320b)에 삽입하고 약간의 충격을 가함으로서 테이프 드럼(320)(330)에 고착된 심압쐐기(360)를 분리하는데 매우 유용하게 사용하기 위한 것이다.The through hole 320b formed in the pressure wedge 360 may be formed in a state in which the tape drums 320 and 330 and the cardiac pressure wedge 360 are fixed when the carded wedge 360 is fixed to the tape drums 320 and 330 for a long period of time. 360 are to be fixed, a tool such as a punch or the like is to be inserted into the through hole 360 when the carded wedge 360 fixed from the tape drums 320 and 330 is to be removed in order to replace the tapes 390 and 391. [ For separating the pressure-sensitive wedge 360 that is fixed to the tape drums 320 and 330 by inserting it into the bore 320b and applying a slight impact.

이상과 같은 본 발명에 따른 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치의 테이프(390)(391)의 초기 인장력 조절은 테이프(390)(391)를 각 드럼(320)(330)에 감아 설치하는 과정을 통해 이루어진다.The initial tension adjustment of the tapes 390 and 391 of the master slave remote control manipulator apparatus according to the present invention is performed by winding the tapes 390 and 391 around the drums 320 and 330 .

즉, 상부 테이프(390)의 양끝 단부를 각각 내측튜브(380)의 고정브라켓(381)과 제 1 드럼(320)의 심압쐐기(360)에 고정한 후, 도 10에서와 같이 소정의 공구(400)를 제 1 드럼(320)의 외주면에 형성된 걸이홈(321)에 끼워 장착한 상태에서 제 1 드럼(320)을 상부 테이프(390)를 감는 방향으로 회전시킨다.That is, both end portions of the upper tape 390 are fixed to the fixing bracket 381 of the inner tube 380 and the pressure wedge 360 of the first drum 320, and then the predetermined tool 400 The first drum 320 is rotated in the winding direction of the upper tape 390 while the first drum 320 is fitted in the hook groove 321 formed on the outer circumferential surface of the first drum 320. [

그러면, 상부 테이프(390)는 일정한 인장력이 가해진 상태로 제 1 드럼(320)에 감김되고, 이후 제 1 드럼(320)에서 공구(400)를 제거하면 제 1 드럼(320)에는 상부 테이프(390)의 인장력에 의한 역회전력이 작용될 수 있으나, 이때 제 1 드럼(320)은 일방향 고정장치에 의해 정지된 체인스프로킷(340)의 축부(342)에 체결 고정됨으로써 제 1 드럼(320)의 역회전이 방지된다.When the tool 400 is removed from the first drum 320, the upper tape 390 is wound on the first drum 320, and the upper tape 390 is wound on the first drum 320. [ The first drum 320 is fastened and fixed to the shaft portion 342 of the chain sprocket 340 stopped by the one-way fixing device so that the reverse of the first drum 320 Rotation is prevented.

이와 동일한 방법으로 제 2 드럼(330)에 하부 테이프(391)를 감아 고정하되, 상,하부 테이프(390)(391)는 각각 제 1,2 드럼(320)(330)에 반대방향으로 감김된다.The upper and lower tapes 390 and 391 are wound in opposite directions to the first and second drums 320 and 330 while the lower tape 391 is wound around the second drum 330 .

따라서, 각 드럼(320)(330)에 구비되는 일방향 고정장치에 의해 각 드럼(320)(330)에 테이프(390)(391)를 감은 후 공구(400)를 제거하여도 드럼(320)(330)의 역회전이 방지됨으로써 작업자 혼자서도 각 드럼(320)(330)에 테이프(390)(391)를 간편하게 감아 설치할 수 있고, 2개의 베어링에 의하여 고정볼트(344) 상의 일정한 위치에 결합되므로 이 상태에서 동일 작업자가 고정너트(344)를 체결하면 체인스프로켓(340), 휠부(341), 축부(342)는 고정볼트(344) 상의 일정한 위치에서 회전운동만 가능하게 된다. Therefore, the tapes 390 and 391 are wound around the drums 320 and 330 by the unidirectional fastening devices provided in the drums 320 and 330, 330 can be prevented from being reversely rotated so that the worker can easily wind the tapes 390 and 391 on the drums 320 and 330 and can be installed at a predetermined position on the fixing bolt 344 by the two bearings. The chain sprocket 340, the wheel portion 341 and the shaft portion 342 are only allowed to rotate at a fixed position on the fixing bolt 344 when the same worker fastens the fixing nut 344 in the state of FIG.

이를 통해 제 1,2 드럼(320)(330)을 체인스프로킷(340)의 축부(342) 상에 간편하면서도 견고하게 가압 고정시킬 수 있게 된다.So that the first and second drums 320 and 330 can be easily and firmly pressed and fixed on the shaft portion 342 of the chain sprocket 340.

여기서, 일방향 고정장치의 체결 상태에 대해 설명하면, 도 10에서와 같이 체인스프로킷(340)이 실선 화살표와 같이 시계방향으로 회전되면 일방향 고정장치에 의해 체인스프로킷(340)이 제 1 드럼(320)에 체결 고정된다.10, when the chain sprocket 340 is rotated in the clockwise direction as indicated by a solid line arrow, the chain sprocket 340 is rotated by the one-way fixing device to rotate the first drum 320, Respectively.

반대로, 제 1 드럼(320)이 체인스프로킷(340) 상에서 점선 화살표와 같이 반시계방향으로 회전되면 일방향 고정장치에 의해 제 1 드럼(320)이 체인스프로킷(340)에 체결 고정된다.On the contrary, when the first drum 320 is rotated counterclockwise as shown by a dotted arrow on the chain sprocket 340, the first drum 320 is fastened to the chain sprocket 340 by the one-way fixing device.

전술한 바와 같은 본 발명에 따른 일방향 고정장치가 없는 경우에는, 상부 테이프(390)의 양끝 단부를 각각 내측튜브(380)와 제 1 드럼(320)에 고정한 다음, 제 1 드럼(320)을 상부 테이프(390)를 감는 방향으로 회전시켜 제 1 드럼(320)에 상부 테이프(390)를 감고 일정한 인장력을 가한 후에는 제 1 드럼(320)이 역회전되지 않도록 제 1 드럼(320)을 잡고 있어야 한다.The end portions of the upper tape 390 are fixed to the inner tube 380 and the first drum 320 respectively and then the first drum 320 is fixed to the upper portion of the first drum 320. In this case, It is necessary to hold the first drum 320 so that the first drum 320 is not rotated backward after the upper tape 390 is wound around the first drum 320 by rotating the tape 390 in the winding direction and applying a predetermined tension force do.

그리고, 이와 같은 작업은 제 2 드럼(330)에서도 동일하게 이루어짐으로써 작업자 혼자서는 제 1,2 드럼(320)(330)에 각 테이프(390)(391)를 감고 일정한 인장력을 가하는 작업과 고정너트(345)를 체결하여 제 1,2 드럼(320)(330)을 체인스프로킷(340) 상에 고정시키는 작업을 할 수 없게 된다.This operation is also performed in the second drum 330 so that the worker alone can work to apply a predetermined tensile force by winding the respective tapes 390 and 391 on the first and second drums 320 and 330, It is impossible to fasten the first and second drums 320 and 330 on the chain sprocket 340 by fastening the first and second drums 320 and 330.

따라서, 본 발명에서와 같이 각 드럼(320)(330)에 일방향 고정장치를 구성함으로써 1인 작업자가 각 드럼(320)(330)에 각각의 테이프(390)(391)를 간편하게 감고 일정한 인장력을 가할 수 있고, 양 드럼(320)(330)을 체인스프로킷(340)의 축부(342) 상에 간편하면서도 견고하게 장착하여 구비할 수 있게 된다.Therefore, by configuring the unidirectional fixing device to each of the drums 320 and 330 as in the present invention, one operator can easily wind the respective tapes 390 and 391 on the respective drums 320 and 330, And both the drums 320 and 330 can be easily and firmly mounted on the shaft portion 342 of the chain sprocket 340.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 마스터유닛 101 : 구동기어
200 : 연결유닛 210 : 전달축
211,212 : 전달기어 300 : 슬레이브유닛
301 : 피동기어 302 : 전달기어
303 : 체인 310 : 외측튜브
311 : 상부 테이프풀리 312 : 하부 테이프풀리
313 : 스피드캐리지 314,314a : 방향전환풀리
315,315a,316 : 가이드풀리 320,330 : 제 1,2 드럼
321,331 : 걸이홈 340 : 체인스프로킷
341 : 휠부 342 : 축부
343 : 돌출부 343a : 수직면
343b : 장착홈 343c : 평탄면
344 : 고정볼트 345 : 고정너트
350 : 롤러 351 : 지지대
352 : 탄성부재 360 : 심압쐐기
360a : 만곡면 360b : 관통 구멍
361 : 가압대 362 : 가압볼트
370 : 중간튜브 380 : 내측튜브
381 : 고정브라켓 382,383 : 고정고리
390,391 : 테이프 392 : 고정구
400 : 공구 100: Master unit 101: Drive gear
200: connection unit 210: transmission shaft
211, 212: transmission gear 300: slave unit
301: driven gear 302: transmission gear
303: chain 310: outer tube
311: upper tape pulley 312: lower tape pulley
313: Speed carriage 314, 314a: Redirecting pulley
315, 315a, 316: Guide pulley 320, 330: First and second drums
321,331: Hook groove 340: Chain sprocket
341: Wheel portion 342:
343: protruding portion 343a:
343b: mounting groove 343c: flat surface
344: Fixing bolt 345: Fixing nut
350: roller 351: support
352: elastic member 360:
360a: curved surface 360b: through hole
361: pressing band 362: pressing bolt
370: intermediate tube 380: inner tube
381: Fixing brackets 382, 383: Retaining ring
390,391: tape 392: fastener
400: Tools

Claims (5)

마스터유닛에 의해 작동되는 슬레이브유닛을 포함하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치에 있어서,
상기 슬레이브유닛은, 마스터유닛과 연결되어 구동력을 전달하는 동력전달부가 구비되는 외측튜브;
상기 외측튜브 내에 이동가능하게 삽입되는 한편 그 일단부에는 작업유닛이 구비되고, 타단부에는 고정브라켓이 구비되는 내측튜브;
상기 외측튜브에 회전가능하게 구비되어 동력전달부에 의해 정.역회전되는 제 1,2 드럼;
상기 제 1 드럼에 일단부가 감김되어 구비되고 타단부는 내측튜브의 고정브라켓 상부에 고정되는 상부 테이프;
상기 제 2 드럼에 그 일단부가 상부 테이프와는 반대방향으로 감김되어 구비되고 타단부는 내측튜브의 고정브라켓 하부에 고정되는 하부 테이프; 및
상기 제 1,2 드럼에 각각 구비되어 테이프의 임의적인 풀림을 방지하는 일방향 고정장치;를 포함하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치.
A master slave remote control manipulator apparatus comprising a slave unit operated by a master unit,
Wherein the slave unit includes: an outer tube having a power transmitting portion connected to the master unit and transmitting a driving force;
An inner tube movably inserted in the outer tube and having an operation unit at one end and a fixing bracket at the other end;
First and second drums rotatably installed in the outer tube and rotated forward and backward by a power transmission unit;
An upper tape having one end wound on the first drum and the other end fixed to an upper portion of a fixing bracket of the inner tube;
A lower tape whose one end is wound on the second drum in a direction opposite to the upper tape and the other end is fixed to a lower portion of the fixing bracket of the inner tube; And
And a unidirectional fixing device provided respectively in the first and second drums to prevent random unwinding of the tape.
청구항 1에 있어서,
상기 슬레이브유닛에는 마스터유닛의 구동력을 제 1,2 드럼에 전달하는 체인스프로킷이 구비되되,
상기 체인스프로킷은 체인과 연결되는 휠부와, 휠부에서 돌출 형성되어 제 1,2 드럼을 관통하여 구비되는 축부를 포함하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치.
The method according to claim 1,
The slave unit is provided with a chain sprocket for transmitting the driving force of the master unit to the first and second drums,
Wherein the chain sprocket includes a wheel connected to the chain, and a shaft portion protruding from the wheel portion and passing through the first and second drums.
청구항 2에 있어서,
상기 제 1,2 드럼을 관통하여 구비되는 체인스프로킷의 축부 외주면 양측에는 각각 제 1,2 드럼의 내경에 구비되는 다수의 돌출부가 일정 간격마다 돌출 형성되고,
각 돌출부는 그 일단부에 축부의 외주면과 수직하게 형성되는 수직면과, 타단부에서 인접한 다른 돌출부의 수직면 하측으로 연장되는 평탄면을 포함하며,
제 1 드럼이 구비되는 체인스프로킷의 축부 외주면과 제 2 드럼이 구비되는 체인스프로킷의 축부 외주면 각각에 형성되는 돌출부는 수직면이 서로 마주하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치.
The method of claim 2,
A plurality of protrusions provided on inner diameters of the first and second drums are formed at both sides of the outer periphery of the shaft portion of the chain sprocket passing through the first and second drums at predetermined intervals,
Each of the protrusions includes a vertical surface formed at one end thereof perpendicular to the outer circumferential surface of the shaft portion and a flat surface extending to a lower side of the vertical surface of the adjacent protruding portion at the other end,
Wherein protrusions formed on the outer circumferential surface of the shaft portion of the chain sprocket having the first drum and the outer circumferential surfaces of the shaft portion of the chain sprocket having the second drum are provided such that their vertical surfaces face each other.
청구항 3에 있어서,
상기 일방향 고정장치는, 상기 제 1,2 드럼이 구비되는 체인스프로킷의 축부에 각각 구비되는 각 돌출부의 수직면에 구비되는 것을 특징으로 하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치.
The method of claim 3,
Wherein the one-way fixing device is provided on a vertical surface of each protrusion provided on a shaft portion of a chain sprocket provided with the first and second drums.
청구항 4에 있어서,
상기 일방향 고정장치는, 상기 돌출부의 수직면에 구비되는 탄성부재와, 상기 탄성부재에 탄력 지지되는 한편 평탄면에 접하여 구름되는 롤러를 포함하여,
상기 테이프의 인장력에 의한 제 1,2 드럼의 역회전을 방지하여 테이프의 임의적인 풀림을 방지하는 것을 특징으로 하는 마스터 슬레이브 원격제어 매니퓰레이터 장치.


The method of claim 4,
Wherein the one-way fixing device includes an elastic member provided on a vertical surface of the protrusion, and a roller that is elastically supported by the elastic member and rolls in contact with the flat surface,
And prevents reverse rotation of the first and second drums due to a tensile force of the tape, thereby preventing arbitrary loosening of the tape.


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