KR20180047379A - A following segway - Google Patents

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김영식
장태호
장태수
정찬미
윤동환
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한밭대학교 산학협력단
한밭대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a following Segway, wherein wireless communication between the Segway and a user is performed to measure a distance therebetween, and based on the distance, the Segway can trace the user. Moreover, according to the present invention, as the Segway remembers wireless communication ID of the user to trace the user, interference with another user can be prevented. The Segway can be used indoors without a GPS service, and a tracing system can be realized with an inexpensive and simple algorithm.

Description

팔로잉 세그웨이{A FOLLOWING SEGWAY}Follow A Segway {A FOLLOWING SEGWAY}

본 발명은 팔로잉 세그웨이에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 세그웨이와 이용자가 상호간 무선통신을 하여 서로 간의 거리를 측정하고 이를 기반으로 세그웨이가 사용자를 추적하게 하는 팔로잉 세그웨이에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a seeking segment, and more particularly, to a seeking segment in which a segment is wirelessly communicated with a user to measure a distance therebetween and a segment is tracked by the user.

현재 그린 캠페인과 맞물려 친환경적 이동수단이 각광을 받고 있다. 그 과정에서 탄생한 세그웨이나 전동 자전거 및 스쿠터 등이 시중에서 시판되고 있다.Eco-friendly transportation is attracting attention with the current green campaign. Segway, electric bicycle and scooter that were born in the process are sold on the market.

상기 세그웨이(segway)는 전기모터를 이용하여 타는 보드의 하나로서, 보드 위에 올라서서 핸들을 잡고 앞으로 몸을 숙이면 전진하고 반대로 몸을 뒤로 비스듬이 누이면 후진하는 장치를 말한다.The segway is a type of board that uses electric motors to ride on a board and hold a steering wheel to move forward when the body is leaning, and vice versa.

보다 상세히 설명하면, 세그웨이는 1~2개의 바퀴가 달려 있는 킥보드 모양의 스쿠터로서, 사용자는 디지털 열쇠를 꼽은 후 발판 위에 올라선 뒤 원하는 방향으로 몸을 조금씩 기울이기만 하면 저절로 움직인다. 브레이크가 따로 없고 말을 세울 때 고삐를 당기로 몸을 뒤고 기울이는 것처럼 하면 제자리에 서며, 전기동력을 사용하며 첨단 마이크로프로세서가 자이로스코프와 동체 사이에서 제어 및 명령 기능을 담당하고, 최대 시속 19㎞의 속도를 낼 수 있다.More specifically, the Segway is a kickboard-type scooter with one or two wheels, and the user moves on his / her footboard after picking up the digital key and then tilting the body slightly in the desired direction. Standing in position as if you are leaning back and pulling the reins when you stand without a brake, it uses electric power, and a state-of-the-art microprocessor controls and commands between the gyroscope and the fuselage. It can speed up.

그런데 이렇게 편리하게 사용될 수 있는 세그웨이는 기본 10㎏을 넘어가는 무게와 큰 부피로 탑승하지 않을 시에는 휴대하기가 어렵다는 문제점이 있었다. 즉, 세그웨이에 탑승하지 않고 걷거나 뛰는데, 현재 위치로 복귀하는 않는 경우에 세그웨이를 휴대하고 걷거나 뛸 수 없으므로, 어쩔 수 없이 탑승하고 이동하여야 했다. However, Segway, which can be used conveniently, has a problem that it is difficult to carry when it is not occupied with a weight exceeding the basic 10 kg and a large volume. In other words, if you walk or run without boarding the Segway, you will not be able to walk or play with Segway if you do not return to your current position.

또한 세그웨이로 짐을 운반하고자 하는 경우에도 이용자는 탑승하지 않은 상태에서 세그웨이를 구동할 수가 없어서 이용자는 짐을 짊어지고 탑승하여야 하는 불편함이 있었다.In addition, even when the user wants to carry the baggage to the Segway, the user can not drive the Segway while not carrying the baggage, so the user has to carry the baggage with his or her baggage.

KRKR 10-081188710-0811887 BB

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 세그웨이와 이용자가 상호간 무선통신을 하여 서로 간의 거리를 측정하고 이를 기반으로 세그웨이가 사용자를 추적하게 하는 팔로잉 세그웨이를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for a Segway which allows users to wirelessly communicate with each other to measure a distance between each other, .

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은, 팔로잉 세그웨이에 관한 것으로, 이용자와의 거리를 유지한 상태로 이용자를 추적하는 팔로잉 세그웨이에 있어서, 이용자가 구비하고 있는 무선통신기기로부터의 신호를 무선통신으로 전송받는 신호수신부; 이용자와의 거리에 따른 무선통신 신호의 세기에 관한 데이터를 입력받는 신호 감도 입력부; 상기 신호 감도 입력부에 입력된 데이터를 토대로 현재 신호수신부에서 전송받은 신호를 분석하여 이용자와의 거리를 연산하여 세그웨이의 휠을 구동하는 전기모터를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 신호수신부는 상기 세그웨이의 횡방향 양단에 각각 설치되는 제1수신부 및 제2수신부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 제1수신부 및 제2수신부에서 전송받은 신호의 세기가 상기 신호 감도 입력부의 데이터에서 설정된 신호 세기값 범위 내에 위치하도록 상기 전기모터를 전후진 구동하되, 상기 제1수신부 및 제2수신부에서 전송받은 신호의 세기가 상이한 경우에는 신호의 세기가 동일해지도록 신호의 세기가 약한 수신부 측으로 상기 세그웨이가 방향전환하도록 상기 전기모터를 구동한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a following Segway, comprising: a user who follows a Segway that tracks a user while maintaining a distance from the user; A signal receiving unit for receiving a signal from a wireless communication device via wireless communication; A signal sensitivity input unit receiving data on the strength of a wireless communication signal according to a distance from the user; And a control unit for controlling an electric motor for driving a wheel of the Segway by calculating a distance to a user by analyzing a signal received from a current signal receiving unit on the basis of data input to the signal sensitivity input unit, Wherein the control unit determines that the intensity of a signal received from the first receiver and the second receiver is within a range of signal intensity values set in the data of the signal sensitivity input unit, When the intensity of the signal transmitted from the first receiving unit and the second receiving unit is different, the Segway is redirected to the receiving unit having a weak signal intensity so that the intensity of the signal is the same And drives the electric motor.

이때 상기 신호수신부는 상기 세그웨이의 전방에서의 신호를 전송받는 제1수신부 및 제2수신부와, 상기 세그웨이의 후방에서의 신호를 전송받는 제3수신부 및 제4수신부로 구성될 수 있다.In this case, the signal receiving unit may include a first receiving unit and a second receiving unit for receiving a signal in front of the segment, and a third receiving unit and a fourth receiving unit for receiving a signal from the rear of the segway.

본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이에 따르면, 세그웨이와 이용자가 상호간 무선통신을 하여 서로 간의 거리를 측정하고 이를 기반으로 세그웨이가 사용자를 추적하게 되므로, 개인적으로 휴대하기 편리해 지고 분실 위험이 줄어들 뿐만 아니라, 대중적으로는 운송제품이 쓰이는 학교난 병원, 마트 등에서 짐 운반용으로 활용 가능하다는 효과가 있다. According to the following Segway according to the present invention, since the Segway and the user communicate with each other to measure the distance between the Segway and the Segway, and the Segway tracks the user based on the distance, the user is not only convenient to carry and reduce the risk of loss, It can be used for transportation of luggage at schools, hospitals and marts where transportation products are used.

또한 본 발명에 의하면, 이용자의 무선통신 ID를 기억해 추적하므로 다른 이용자와의 혼선을 예방할 수 있으며, GPS가 서비스되지 않는 실내에서 사용할 수 있으며 저렴하고 간단한 알고리즘으로 추적시스템을 구현할 수 있는 장점이 있다.Further, according to the present invention, it is possible to prevent confusion with other users because the wireless communication ID of the user is stored and tracked, and the tracking system can be implemented with an inexpensive and simple algorithm that can be used in a room where GPS is not provided.

도 1은 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 개념을 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 구성을 개략적으로 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 구성을 도시한 블록도이다.1 shows a concept of a following Segway according to the present invention,
FIG. 2 is a view schematically showing the configuration of a following Segway according to the present invention,
3 is a block diagram showing the configuration of a following Segway according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 @에 관하여 첨부된 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 개념을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 구성을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이의 구성을 도시한 블록도이다.FIG. 1 is a view showing the concept of a following Segway according to the present invention, FIG. 2 is a view schematically showing the configuration of a following Segway according to the present invention, FIG. 3 is a view showing the configuration of a following Segway Fig.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 팔로잉 세그웨이(S)는 크게 신호수신부(10), 신호 감도 입력부(20) 및 제어부(30)를 포함하여 구성된다.As shown in the figure, the following Segway S according to the present invention includes a signal receiving unit 10, a signal sensitivity input unit 20, and a control unit 30.

상기 신호수신부(10)는 이용자(O)가 구비하고 있는 무선통신기기로부터의 신호를 무선통신으로 전송받는 것으로서, 상기 세그웨이(S)의 횡방향 양단에 각각 설치되는 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)를 기본으로 하되, 전후방의 신호를 구분하여 수신하기 위하여 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)는 전방에서의 신호를 전송받도록 하고, 이에 추가하여 상기 세그웨이(S)의 후방에서의 신호를 전송받는 제3수신부(13) 및 제4수신부(14)로 구성될 수 있다.The signal receiving unit 10 receives a signal from a wireless communication device provided by the user O by wireless communication and includes a first receiving unit 11 and a second receiving unit 11 respectively installed at both lateral ends of the segway S, The first receiving unit 11 and the second receiving unit 12 receive a signal from a front side in order to distinguish and receive signals from front and rear sides of the receiving unit 12. In addition, And a third receiving unit 13 and a fourth receiving unit 14 receiving a signal from the rear of the receiving unit 13.

이러한 신호수신부는 이용자의 무선통신 ID를 기억해 추적하므로 다른 이용자와의 혼선을 예방할 수 있다.Such a signal receiving unit keeps track of the wireless communication ID of the user and can prevent confusion with other users.

이용자(O)와의 무선통신으로는 지그비 통신, 블루투스 통신 및 와이파이가 사용될 수 있으며, 이러한 통신방식에는 특별한 한정이 없으나, 본 발명의 도 2에서는 지그비(Xbee) 통신이 예시되어 있다.Zigbee communication, Bluetooth communication, and Wi-Fi may be used as the wireless communication with the user O. There is no particular limitation on such a communication method. However, in FIG. 2 of the present invention, Zigbee communication is exemplified.

또한 신호 감도 입력부(20)는 이용자(O)와의 거리에 따른 무선통신 신호의 세기에 관한 데이터를 입력받는다.Also, the signal sensitivity input unit 20 receives data related to the intensity of the wireless communication signal according to the distance from the user O.

제어부(30)는 상기 신호 감도 입력부(20)에 입력된 데이터를 토대로 현재 신호수신부(10)에서 전송받은 신호를 분석하여 이용자(O)와의 거리를 연산하여 세그웨이(S)의 휠을 구동하는 전기모터(40)를 제어한다. The control unit 30 analyzes the signal received from the current signal receiving unit 10 on the basis of the data input to the signal sensitivity input unit 20 and calculates the distance to the user O, Thereby controlling the motor 40.

이때 상기 제어부(30)는, 상기 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)에서 전송받은 신호의 세기가 상기 신호 감도 입력부(20)의 데이터에서 설정된 신호 세기값 범위 내에 위치하도록 상기 전기모터(40)를 전후진 구동하되, 상기 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)에서 전송받은 신호의 세기가 상이한 경우에는 신호의 세기가 동일해지도록 신호의 세기가 약한 수신부 측으로 상기 세그웨이(S)가 방향전환하도록 상기 전기모터(40)를 구동한다.The controller 30 controls the electric motor 20 so that the intensity of the signal received from the first receiver 11 and the second receiver 12 is within a range of signal intensity values set in the data of the signal sensitivity input unit 20, When the strengths of the signals received from the first and second receivers 11 and 12 are different from each other, the signal strength of the signal received by the Segway S drive the electric motor 40 to change direction.

또한 상기 신호수신부(10)가 상기 세그웨이(S)의 전방에서의 신호를 전송받는 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)와, 상기 세그웨이(S)의 후방에서의 신호를 전송받는 제3수신부(13) 및 제4수신부(14)로 구성되는 경우에는, 상기 제어부(30)는 제1수신부(11)와 제2수신부(12)에서 전송받는 신호와, 제3수신부(13) 및 제4수신부(14)에서 전송받은 신호를 구분하여 처리한다. 즉, 상기 제어부(30)는 세그웨이(S)의 전방에 이용자(O)가 위치한 경우에 제1수신부(11)와 제2수신부(12)의 신호를 입력받아 세그웨이(S)를 전진시키고, 세그웨이(S)의 후방에 이용자(O)가 위치한 경우에 제3수신부(13)와 제4수신부(14)의 신호를 입력받아 세그웨이(S)를 후진시킨다.The signal receiving unit 10 includes a first receiving unit 11 and a second receiving unit 12 receiving a signal in front of the segment S and a second receiving unit 11 receiving a signal from the rear of the segment S, The third receiving unit 13 and the fourth receiving unit 14, the control unit 30 controls the signals received from the first receiving unit 11 and the second receiving unit 12, And separates and processes the signals transmitted from the fourth receiving unit 14. That is, when the user O is located ahead of the Segway S, the controller 30 receives the signals of the first receiver 11 and the second receiver 12 to advance the Segway S, The second receiver 13 and the fourth receiver 14 receive signals of the user O behind the user S and move the Segway S backward.

이상에서와 같이 본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined by the appended claims. It is obvious that you can do it.

10 : 신호수신부 11 : 제1수신부
12 : 제2수신부 13 : 제3수신부
14 : 제4수신부 20 : 신호 감도 입력부
30 : 제어부 40 : 전기모터
S : 세그웨이 O : 이용자10: signal receiving unit 11: first receiving unit
12: second receiving unit 13: third receiving unit
14: fourth receiving section 20: signal sensitivity input section
30: control unit 40: electric motor
S: Segway O: User

Claims (2)

이용자(O)와의 거리를 유지한 상태로 이용자(O)를 추적하는 팔로잉 세그웨이(S)에 있어서,
이용자(O)가 구비하고 있는 무선통신기기로부터의 신호를 무선통신으로 전송받는 신호수신부(10);
이용자(O)와의 거리에 따른 무선통신 신호의 세기에 관한 데이터를 입력받는 신호 감도 입력부(20);
상기 신호 감도 입력부(20)에 입력된 데이터를 토대로 현재 신호수신부(10)에서 전송받은 신호를 분석하여 이용자(O)와의 거리를 연산하여 세그웨이(S)의 휠을 구동하는 전기모터(40)를 제어하는 제어부(30);를 포함하고,
상기 신호수신부(10)는 상기 세그웨이(S)의 횡방향 양단에 각각 설치되는 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)를 포함하며,
상기 제어부(30)는, 상기 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)에서 전송받은 신호의 세기가 상기 신호 감도 입력부(20)의 데이터에서 설정된 신호 세기값 범위 내에 위치하도록 상기 전기모터(40)를 전후진 구동하되, 상기 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)에서 전송받은 신호의 세기가 상이한 경우에는 신호의 세기가 동일해지도록 신호의 세기가 약한 수신부 측으로 상기 세그웨이(S)가 방향전환하도록 상기 전기모터(40)를 구동하는 것을 특징으로 하는 팔로잉 세그웨이.In a following Segway (S) that tracks the user (O) while maintaining a distance from the user (O)
A signal receiving unit 10 for receiving a signal from a wireless communication device provided by the user O through wireless communication;
A signal sensitivity input unit 20 for receiving data on the strength of a wireless communication signal according to a distance from the user O;
An electric motor 40 that analyzes the signal transmitted from the current signal receiving unit 10 based on the data input to the signal sensitivity input unit 20 and calculates the distance to the user O to drive the wheel of the Segway S And a control unit (30)
The signal receiving unit 10 includes a first receiving unit 11 and a second receiving unit 12 installed at both ends of the sageway S in the lateral direction,
The control unit 30 controls the electric motor so that the intensity of the signal received from the first receiving unit 11 and the second receiving unit 12 is within the range of the signal intensity value set in the data of the signal sensitivity input unit 20. [ The signal strength of the signal received by the first receiving unit 11 and the signal received by the second receiving unit 12 is different from that of the first receiving unit 11 and the second receiving unit 12, ) Drives the electric motor (40) to change direction. 제1항에 있어서,
상기 신호수신부(10)는 상기 세그웨이(S)의 전방에서의 신호를 전송받는 제1수신부(11) 및 제2수신부(12)와, 상기 세그웨이(S)의 후방에서의 신호를 전송받는 제3수신부(13) 및 제4수신부(14)로 구성되는 것을 특징으로 하는 팔로잉 세그웨이.
The method according to claim 1,
The signal receiving unit 10 includes a first receiving unit 11 and a second receiving unit 12 receiving a signal in front of the segment S and a third receiving unit 11 receiving a signal from the rear of the segment S, A receiving unit (13) and a fourth receiving unit (14).
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