KR20180047198A - Smart powered chair - Google Patents

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KR20180047198A
KR20180047198A KR1020160143043A KR20160143043A KR20180047198A KR 20180047198 A KR20180047198 A KR 20180047198A KR 1020160143043 A KR1020160143043 A KR 1020160143043A KR 20160143043 A KR20160143043 A KR 20160143043A KR 20180047198 A KR20180047198 A KR 20180047198A
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South Korea
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steering
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smart electric
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KR1020160143043A
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Korean (ko)
Inventor
박용찬
박성빈
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주식회사 이콘비즈
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Publication date
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Abstract

A smart electric chair is provided. The smart electric chair comprises a body portion; a pair of front wheels coupled to the front of the body portion and independently driven by a pair of motors, respectively; a pair of rear wheels coupled to the rear of the body portion and rotatable to support the body portion; a chair portion coupled to the upper of the body portion; a steering handle coupled through a support to a front region of the body portion and operated by a user; a steering sensor connected to the steering handle to sense a steering angle of the steering handle; and a controller receiving the steering angle sensing result from the steering sensor and controlling the pair of motors in accordance with the steering angle sensing result, wherein the steering wheel and the pair of front wheels are not physically connected to each other, and when the user is steering the chair in one direction, the control unit controls the rotation number of the pair of motors so that the speed of one side front wheel is smaller than the speed of the other side front wheel, while when the user is steering the chair in the other direction, the control unit controls the rotation number of the pair of motors so that the speed of the other side front wheel is smaller than the speed of the one side front wheel.

Description

스마트 전동 체어{SMART POWERED CHAIR}Smart power chair {SMART POWERED CHAIR}

본 발명은 스마트 전동 체어에 관한 것이다. The present invention relates to a smart powered chair.

노약자 또는 장애인 등 신체가 불편하여 걸어서 이동하는 것이 어려운 많은 사람들이 전동 휠체어를 사용하고 있다. 전동 휠체어는 일반 휠체어와 같이 인력으로 바퀴를 회전시키지 않고, 바퀴의 회전 축에 모터가 결합되어, 모터에 의해서 바퀴를 구동하여 주행할 수 있도록 한 장치를 말한다. 종래의 전동 휠체어는 사용자가 조이스틱을 이용하여 주행 속도와 방향을 제어하도록 하였다. 그러나, 조이스틱은 조작의 편의성이 낮으며, 조작의 민감도가 높아 오동작 가능성이 높다.Many people who are uncomfortable to walk, such as the elderly or disabled, use electric wheelchairs. An electric wheelchair refers to a device such as a general wheelchair that does not rotate the wheel with manpower but the motor is connected to the rotation axis of the wheel so that the wheel can be driven by the motor. Conventional electric wheelchairs allow the user to control the traveling speed and direction using a joystick. However, the joystick is not easy to operate and has a high possibility of malfunction due to high sensitivity of the operation.

고령자가 대다수인 농촌 등의 지역에서는 사륜 오토바이가 농산물의 운송 수단 또는 이동 수단으로 많이 사용되고 있다. 사륜 오토바이는 오토바이와 자동차의 중간 형태로서, 일반적으로 네 개의 바퀴를 가지며 지붕이 없는 것을 특징으로 한다. 사륜 오토바이는 오토바이와 동일한 방식의 조향 장치를 가진다. 조향 핸들과 앞 바퀴가 물리적으로 연결되어 있기 때문에, 조향 핸들이 쉽게 움직여지지 않으며(특히, 고속의 경우), 운전 미숙으로 인한 사고 발생 가능성이 높다.Four-wheeled motorcycles are widely used as means of transportation or means of transportation for agricultural products in rural areas such as the majority of elderly people. Four-wheeled motorcycles are intermediate forms of motorcycles and cars, typically with four wheels and no roof. Four-wheeled motorcycles have the same type of steering system as motorcycles. Since the steering wheel and the front wheel are physically connected, the steering wheel is not easily moved (especially at high speed), and there is a high possibility of accidents due to insufficient driving.

등록특허공보 제10-1468210호, 2014.11.26Patent No. 10-1468210, November 26, 2014

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 노약자도 손쉽고 편리하게 조작하여 주행할 수 있는 스마트 전동 체어를 제공하는 것이다.A problem to be solved by the present invention is to provide a smart electric chair which can be easily and conveniently operated by an aged person.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 스마트 전동 체어는, 바디부, 상기 바디부의 전방에 결합되고, 한 쌍의 모터에 의해서 각각 독립적으로 구동되는 한 쌍의 전륜, 상기 바디부의 후방에 결합되고, 상기 바디부를 지지하며 회전 가능한 한 쌍의 후륜, 상기 바디부의 상부에 결합되는 체어부, 상기 바디부의 전방 일 영역에 지지대를 통해서 결합되고, 사용자에 의해 조작되는 조향 핸들, 상기 조향 핸들과 연결되어 상기 조향 핸들의 조향 각을 감지하는 조향 센서, 및 상기 조향 센서로부터 조향 각 감지 결과를 수신하고, 상기 조향 각 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 조향 핸들과 상기 한 쌍의 전륜은 물리적으로 연결되지 않으며, 상기 제어부는 상기 사용자가 일 방향으로 조향한 경우 일 측 전륜의 속도가 타 측 전륜의 속도보다 작도록 상기 한 쌍의 모터의 회전수를 제어하고, 상기 사용자가 타 방향으로 조향한 경우 타 측 전륜의 속도가 일 측 전륜의 속도보다 작도록 상기 한 쌍의 모터의 회전수를 제어한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a smart electric chair comprising: a body; a pair of front wheels coupled to the front of the body and driven independently by a pair of motors; A pair of rear wheels rotatably supporting the body portion, a chair portion coupled to an upper portion of the body portion, a steering handle coupled to the front portion of the body portion through a support and being operated by a user, And a controller for receiving the steering angle sensing result from the steering sensor and controlling the pair of motors in accordance with the steering angle sensing result, wherein the steering angle sensor detects the steering angle of the steering wheel, Wherein the steering wheel and the pair of front wheels are not physically connected, and the control unit is operable, when the user steers in one direction, Wherein the control unit controls the rotation speed of the pair of motors so that the speed of the wheel is smaller than the speed of the other front wheel and the speed of the other front wheel is smaller than the speed of the one front wheel, And controls the number of revolutions of the motor.

본 발명의 일부 실시예에서, 상기 스마트 전동 체어는, 상기 조향 핸들의 일 측에 결합되고, 상기 사용자에 의해 회전 가능한 제1 그립부, 및 상기 제1 그립부와 연결되어 상기 제1 그립부의 회전량를 감지하는 제1 가속 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 가속 센서로부터 회전량 감지 결과를 수신하고, 상기 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 전진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 정방향 회전수를 제어한다.In some embodiments of the present invention, the smart powered chair includes a first grip portion coupled to one side of the steering handle and rotatable by the user, and a second grip portion coupled to the first grip portion to sense the amount of rotation of the first grip portion Wherein the control unit receives the rotation amount detection result from the first acceleration sensor and controls the pair of front wheels to increase or decrease the forward speed of the pair of front wheels in accordance with the rotation amount detection result. Controls the number of rotations of the motor in the forward direction.

또한, 상기 스마트 전동 체어는, 상기 조향 핸들의 타 측에 결합되고, 상기 사용자에 의해 회전 가능한 제2 그립부, 및 상기 제2 그립부와 연결되어 상기 제2 그립부의 회전량를 감지하는 제2 가속 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제2 가속 센서로부터 회전량 감지 결과를 수신하고, 상기 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 후진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 역방향 회전수를 제어한다.The smart electric chair may further include a second grip portion coupled to the other side of the steering handle and rotatable by the user and a second acceleration sensor connected to the second grip portion and sensing a rotation amount of the second grip portion, Wherein the control unit receives the rotation amount detection result from the second acceleration sensor and controls the reverse rotation number of the pair of motors to increase or decrease the reverse rotation speed of the pair of front wheels in accordance with the rotation amount detection result .

또한, 상기 제어부는 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부가 동시에 회전하는 경우, 상기 제2 그립부의 회전량 감지 결과에 관계 없이, 상기 제1 그립부의 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 전진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 정방향 회전수를 제어한다.When the first grip portion and the second grip portion are rotated at the same time, the control portion controls the first grip portion and the second grip portion in accordance with the result of sensing the amount of rotation of the first grip portion, The forward rotation number of the pair of motors is controlled to increase or decrease the forward speed.

본 발명의 일부 실시예에서, 상기 스마트 전동 체어는, 상기 조향 핸들의 타 측에 결합되는 브레이크 레버, 및 상기 브레이크 레버와 연결되어 상기 브레이크 레버의 조작량를 감지하는 브레이크 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 브레이크 센서로부터 조작량 감지 결과를 수신하고, 상기 조작량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜을 제동하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 회전을 중지시킨다.In some embodiments of the present invention, the smart powered chair further includes a brake lever coupled to the other side of the steering handle, and a brake sensor coupled to the brake lever to sense an amount of operation of the brake lever, Receives a manipulated variable detection result from the brake sensor, and stops the rotation of the pair of motors in order to brake the pair of front wheels in accordance with the detected manipulated variable.

본 발명의 일부 실시예에서, 상기 스마트 전동 체어는, 상기 바디부의 전방에 결합되고, 상기 한 쌍의 전륜의 회전 축을 상기 스마트 전동 체어의 주행 방향과 수직하게 고정하는 전륜 프레임을 더 포함한다.In some embodiments of the present invention, the smart powered chair further includes a front wheel frame coupled to the front of the body portion and fixing the rotational axis of the pair of front wheels perpendicularly to the running direction of the smart powered chair.

또한, 상기 전륜 프레임의 상면의 일 영역에 패드부가 형성된다.Further, a pad portion is formed in one area of the upper surface of the front wheel frame.

또는, 상기 전륜 프레임의 양 측에 상기 한 쌍의 전륜의 일부를 덮는 덮개부가 형성된다.Alternatively, lid portions are formed on both sides of the front wheel frame to cover a part of the pair of front wheels.

본 발명의 일부 실시예에서, 상기 체어부는 상기 바디부에 탈착 가능하게 결합된다.In some embodiments of the present invention, the chair portion is detachably coupled to the body portion.

본 발명의 일부 실시예에서, 상기 스마트 전동 체어는, 상기 스마트 전동 체어의 주행 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함한다.In some embodiments of the present invention, the smart electric chair further includes a display unit for displaying driving information of the smart electric chair.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 의하면, 조향 핸들이 한 쌍의 전륜과 물리적으로 연결되지 않으며, 사용자에 의해 조작되는 조향 핸들의 조향 각을 감지하고 조향 각 감지 결과에 따라 한 쌍의 모터의 회전 수를 제어함으로써 한 쌍의 전륜의 속도 차이에 의해서 주행 방향을 전환하므로, 노약자가 조향 핸들의 조작을 위해서 큰 힘을 들이지 않고 손쉽고 편리하게 조작하여 주행할 수 있다.According to the present invention, since the steering wheel is not physically connected to the pair of front wheels, the steering angle of the steering wheel operated by the user is sensed and the rotational speed of the pair of motors is controlled according to the result of steering angle detection, The elderly person can easily and conveniently operate the vehicle without operating a large force to operate the steering wheel.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어의 구동 계통을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어의 주행 방향에 따른 모터 제어를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 전동 체어를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a schematic view of a smart powered chair according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic view of a driving system of a smart electric chair according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are views schematically showing a motor control according to a traveling direction of a smart electric chair according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic view of a smart powered chair according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein, Is provided to fully convey the scope of the present invention to a technician, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. The terms " comprises "and / or" comprising "used in the specification do not exclude the presence or addition of one or more other elements in addition to the stated element. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification and "and / or" include each and every combination of one or more of the elements mentioned. Although "first "," second "and the like are used to describe various components, it is needless to say that these components are not limited by these terms. These terms are used only to distinguish one component from another. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the technical scope of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense that is commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. In addition, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.The terms spatially relative, "below", "beneath", "lower", "above", "upper" And can be used to easily describe a correlation between an element and other elements. Spatially relative terms should be understood in terms of the directions shown in the drawings, including the different directions of components at the time of use or operation. For example, when inverting an element shown in the figures, an element described as "below" or "beneath" of another element may be placed "above" another element . Thus, the exemplary term "below" can include both downward and upward directions. The components can also be oriented in different directions, so that spatially relative terms can be interpreted according to orientation.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a schematic view of a smart powered chair according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어(100)는 바디부(110), 전륜부(120), 후륜부(130), 조향 핸들(140), 제어 모듈(150), 체어부(160)를 포함한다.1, a smart electric chair 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 110, a front wheel 120, a rear wheel 130, a steering wheel 140, a control module 150, And a chair unit 160. [

바디부(110)는 스마트 전동 체어(100)의 전체적인 외형을 형성한다. 바디부(110)는 중앙 프레임(111), 후륜 프레임(112), 체어 프레임(113)을 포함한다. 중앙 프레임(111)은 스마트 전동 체어(100)의 길이 방향을 따라 길게 형성된다. 후륜 프레임(112)은 중앙 프레임(111)의 후방에 결합된다. 후륜 프레임(112)은 중앙 프레임(111)과 수직한 방향을 따라 길게 형성된다. 후륜 프레임(112)에는 양 측에는 후술하는 한 쌍의 후륜(131, 132)이 결합된다. 체어 프레임(113)은 중앙 프레임(111) 및/또는 후륜 프레임(112)의 상부에 형성된다. 체어 프레임(113)은 후술하는 체어 바디(161)와 결합되어 체어 바디(161)를 지지한다. 일부 실시예에서, 체어 프레임(113)은 중앙 프레임(111) 및/또는 후륜 프레임(112)에 대해서 전후 이동 가능하도록 결합된다. 일부 실시예에서, 중앙 프레임(111), 후륜 프레임(112), 체어 프레임(113)은 일체로 형성된다.The body 110 forms the overall contour of the smart powered chair 100. The body part 110 includes a center frame 111, a rear wheel frame 112, and a chair frame 113. The center frame 111 is elongated along the longitudinal direction of the smart electric chair 100. The rear wheel frame 112 is coupled to the rear of the center frame 111. The rear wheel frame 112 is elongated along a direction perpendicular to the center frame 111. On both sides of the rear wheel frame 112, a pair of rear wheels 131 and 132, which will be described later, are coupled. The chair frame 113 is formed on the upper portion of the central frame 111 and / or the rear wheel frame 112. The chair frame 113 is coupled with a chair body 161 to be described later to support the chair body 161. [ In some embodiments, the chair frame 113 is coupled back and forth with respect to the central frame 111 and / or the rear wheel frame 112. In some embodiments, the center frame 111, the rear wheel frame 112, and the chair frame 113 are integrally formed.

전륜부(120)는 바디부(110)의 전방에 결합된다. 전륜부(120)는 한 쌍의 전륜(121, 122)을 포함한다. 한 쌍의 전륜(121, 122)은 후술하는 한 쌍의 모터(127, 128)에 의해서 각각 독립적으로 구동된다. 전륜 프레임(125)은 중앙 프레임(111)의 전방에 결합되고, 중앙 프레임(111)과 수직한 방향을 따라 길게 형성된다. 한 쌍의 전륜(121, 122)이 전륜 프레임(112)의 양 측에 회전 가능하게 결합된다. 전륜 프레임(125)은 한 쌍의 전륜(121, 122)의 회전 축을 스마트 전동 체어(100)의 주행 방향과 수직하게 고정한다. 일부 실시예에서, 전륜 프레임(125)의 상면의 일 영역에 패드부(126)가 형성된다. 패드부(126)는 사용자의 발이 미끄러지지 않도록 하기 위한 것이다. 예를 들어, 패드부(126)는 고무를 이용하여 형성될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 일부 실시예에서, 전륜 프레임(125)의 양 측에 한 쌍의 전륜(121, 122)의 일부를 덮는 덮개부(123, 124)가 형성된다. 덮개부(123, 124)는 한 쌍의 전륜(121, 122)의 둘레를 따라 형성된다. 제1 덮개부(123)가 좌측 전륜(121)의 일부를 덮고, 제2 덮개부(124)가 우측 전륜(122)의 일부를 덮는다. 덮개부(123, 124)는 사용자의 발이 회전하는 한 쌍의 전륜(121, 122)에 의해서 다치지 않도록 하기 위한 것이다.The front wheel part 120 is coupled to the front of the body part 110. The front wheel portion 120 includes a pair of front wheels 121 and 122. The pair of front wheels 121 and 122 are independently driven by a pair of motors 127 and 128, which will be described later. The front wheel frame 125 is coupled to the front of the center frame 111 and is elongated along a direction perpendicular to the center frame 111. A pair of front wheels 121 and 122 is rotatably coupled to both sides of the front wheel frame 112. [ The front wheel frame 125 fixes the rotational axes of the pair of front wheels 121 and 122 perpendicular to the running direction of the smart electric chair 100. In some embodiments, the pad portion 126 is formed in one region of the upper surface of the front wheel frame 125. [ The pad portion 126 prevents the user's foot from slipping. For example, the pad portion 126 may be formed using rubber, but is not limited thereto. In some embodiments, lid portions 123, 124 are formed on both sides of the front wheel frame 125 to cover a part of the pair of front wheels 121, 122. The lid portions 123 and 124 are formed along the periphery of the pair of front wheels 121 and 122. The first lid part 123 covers a part of the left front wheel 121 and the second lid part 124 covers a part of the right front wheel 122. [ The cover portions 123 and 124 are provided to prevent the user's feet from being hurt by the pair of front wheels 121 and 122 rotating.

후륜부(130)는 바디부(110)의 후방에 결합된다. 후륜부(130)는 한 쌍의 후륜(131, 132)을 포함한다. 한 쌍의 후륜(131, 132)은 한 쌍의 전륜(121, 122)과 다르게 모터에 의해서 구동되지 않고, 바디부(110)를 지지한다. 한 상의 후륜(131, 132)은 후륜 프레임(112)의 양 측에 회전 가능하게 결합된다.The rear wheel part 130 is coupled to the rear of the body part 110. The rear wheel portion 130 includes a pair of rear wheels 131 and 132. Unlike the pair of front wheels 121 and 122, the pair of rear wheels 131 and 132 are not driven by the motor and support the body 110. The one-phase rear wheels 131 and 132 are rotatably coupled to both sides of the rear wheel frame 112.

조향 핸들(140)은 바디부(110)의 전방 일 영역에 지지대(142)를 통해서 결합된다. 일부 실시예에서, 조향 핸들(140)은 바디부(110) 및/또는 전륜부(120)에 결합된다. 조향 핸들(140)은 사용자에 의해 조작되어 반시계 방향으로 또는 시계 방향으로 회전 가능하다. 사용자는 조향 핸들(140)을 반시계 방향으로 회전함으로써, 스마트 전동 체어(100)의 주행 방향을 일 방향(예를 들어, 좌측 방향)으로 조향할 수 있다. 사용자는 조향 핸들(140)을 시계 방향으로 회전함으로써, 스마트 전동 체어(100)의 주행 방향을 타 방향(예를 들어, 우측 방향)으로 조향할 수 있다. 조향 핸들(140)은 한 쌍의 전륜(121, 122)과 물리적으로 연결되지 않는다. 상술한 바와 같이, 한 쌍의 전륜(121, 122)의 회전 축은 전륜 프레임(125)에 의해서 고정되며, 조향 핸들(140)의 회전 방향에 따라 변화하지 않는다. 조향 핸들(140)은 핸들 바디(141), 제1 그립부(143), 제2 그립부(144)를 포함한다. 핸들 바디(141)는 수평 방향으로 길게 형성된다. 제1 그립부(143)는 핸들 바디의 일 측(예를 들어, 우측)에 결합되고, 제2 그립부(144)는 핸들 바디의 타 측(예를 들어, 좌측)에 결합된다. 일부 실시예에서, 제1 그립부(143)와 제2 그립부(144)는 사용자에 의해 조작되어 회전 가능하다. 사용자는 제1 그립부(143)를 당겨서 회전시킴으로써, 스마트 전동 체어(100)의 전진 속도를 증감시킬 수 있다. 사용자는 제2 그립부(144)를 당겨서 회전시킴으로써, 스마트 전동 체어(100)의 후진 속도를 증감시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 조향 핸들(140)은 브레이크 레버(145)를 포함한다. 브레이크 레버(145)는 핸들 바디(141)의 타 측에 제1 그립부(143)에 인접하여 형성된다. 사용자는 브레이크 레버(145)를 움켜쥐어서, 스마트 전동 체어(100)를 제동시킬 수 있다.The steering handle 140 is coupled through a support 142 to a front region of the body 110. In some embodiments, the steering handle 140 is coupled to the body portion 110 and / or the front wheel portion 120. The steering handle 140 is rotatable in a counterclockwise or clockwise direction by a user. The user can steer the traveling direction of the smart electric chair 100 in one direction (for example, the left direction) by rotating the steering handle 140 counterclockwise. The user can steer the traveling direction of the smart electric chair 100 to the other direction (for example, the right direction) by rotating the steering handle 140 in the clockwise direction. The steering wheel 140 is not physically connected to the pair of front wheels 121, 122. As described above, the rotational axes of the pair of front wheels 121 and 122 are fixed by the front wheel frame 125, and do not change in accordance with the rotational direction of the steering wheel 140. [ The steering handle 140 includes a handle body 141, a first grip portion 143, and a second grip portion 144. The handle body 141 is formed long in the horizontal direction. The first grip portion 143 is coupled to one side (e.g., the right side) of the handle body and the second grip portion 144 is coupled to the other side (e.g., the left side) of the handle body. In some embodiments, the first grip portion 143 and the second grip portion 144 are manipulable by the user and are rotatable. The user can increase or decrease the advancing speed of the smart electric chair 100 by rotating the first grip portion 143 by pulling it. The user can increase or decrease the backward speed of the smart electric chair 100 by rotating the second grip portion 144 by pulling it. In some embodiments, the steering handle 140 includes a brake lever 145. The brake lever 145 is formed adjacent to the first grip portion 143 on the other side of the handle body 141. The user can brake the smart electric chair 100 by grasping the brake lever 145. [

제어 모듈(150)은 스마트 전동 체어(100)의 기능 및 동작을 총체적으로 제어한다. 일부 실시예에서, 제어 모듈(150)은 전륜부(120) 및/또는 조향 핸들(140)에 인접하여 배치된다. 제어 모듈(150)은 제어부(151), 전원 공급부(152)를 포함한다. 제어부(151)는 센서부(146)로부터 각종 감지 결과를 수신하고, 수신한 감지 결과에 따라 한 쌍의 모터(127, 128)를 제어한다. 제어부(151)는 한 쌍의 모터(127, 128)를 제어함으로써, 스마트 전동 체어(100)의 주행을 제어한다. 일부 실시예에서, 스마트 전동 체어(100)는 사용자로부터 명령을 수신하기 위한 입력부(미도시)를 포함하며, 제어부(151)는 사용자의 명령에 따라 스마트 전동 체어(100)의 주행을 제어한다. 전원 공급부(152)는 제어부(151), 한 쌍의 모터(127, 128)의 동작 전원을 공급한다. 예를 들어, 전원 공급부(152)는 배터리로 제공될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예시되지 않은 추가적인 전자적 구성요소가 제어 모듈(150) 내에 제공될 수 있다.The control module 150 collectively controls the function and operation of the smart electric chair 100. In some embodiments, the control module 150 is disposed adjacent to the front wheel portion 120 and / or the steering wheel 140. The control module 150 includes a control unit 151 and a power supply unit 152. The control unit 151 receives various detection results from the sensor unit 146 and controls the pair of motors 127 and 128 according to the detection result. The control unit 151 controls the travel of the smart electric chair 100 by controlling the pair of motors 127 and 128. [ In some embodiments, the smart powered chair 100 includes an input (not shown) for receiving commands from a user, and the controller 151 controls the running of the smart powered chair 100 in response to a user command. The power supply unit 152 supplies the operating power of the control unit 151 and the pair of motors 127 and 128. For example, the power supply unit 152 may be provided as a battery, but is not limited thereto. Additional electronic components not illustrated may be provided in the control module 150.

체어부(160)는 바디부(110)의 상부에 결합된다. 체어부(160)는 사용자의 탑승 공간을 제공한다. 체어부(160)는 체어 바디(161), 시트부(162), 등받이부(163)를 포함한다. 일부 실시예에서, 체어부(160)는 바디부(110)에 탈착 가능하게 결합된다. 일부 실시예에서, 체어부(160)는 바디부(110)에 대해서 전후 이동 가능하도록 결합된다.The chair portion 160 is coupled to the upper portion of the body portion 110. The chair portion 160 provides the boarding space of the user. The chair portion 160 includes a chair body 161, a seat portion 162, and a back portion 163. In some embodiments, the chair portion 160 is releasably coupled to the body portion 110. In some embodiments, the chair portion 160 is coupled to the body portion 110 so as to be movable back and forth.

일부 실시예에서, 스마트 전동 체어(100)의 각종 주행 정보를 표시하는 디스플레이부(미도시)가 제공된다. 디스플레이부는 주행 정보 외에 각종 메뉴, 기록, 상태, 설정 정보 등을 표시한다.In some embodiments, a display unit (not shown) is provided for displaying various types of running information of the smart electric chair 100. The display unit displays various menus, records, status, setting information, and the like in addition to the running information.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어의 구동 계통을 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a schematic view of a driving system of a smart electric chair according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 한 쌍의 전륜(121, 122) 중 좌측 전륜(121)은 제1 모터(127)에 의해서 구동되고, 우측 전륜(122)은 제2 모터(128)에 의해서 구동된다. 한 쌍의 후륜(131, 132)은 모터에 의해서 구동되지 않는다.2, the left front wheel 121 of the pair of front wheels 121 and 122 is driven by the first motor 127 and the right front wheel 122 is driven by the second motor 128. [ The pair of rear wheels 131 and 132 are not driven by the motor.

조향 핸들(140)의 내부 또는 외부에 조향 핸들(140)의 조작 여부 조작 량 등을 감지하는 센서부(146)가 제공된다. 일부 실시예에서, 센서부(146)는 조향 핸들(140)과 연결되어 조향 핸들(140)의 조향 각을 감지하는 조향 센서를 포함한다. 일부 실시예에서, 센서부(146)는 제1 그립부(143)와 연결되어 제1 그립부(143)의 회전 량을 감지하는 제1 가속 센서, 제2 그립부(144)와 연결되어 제2 그립부(144)의 회전 량을 감지하는 제2 가속 센서를 포함한다. 일부 실시예에서, 센서부(146)는 브레이크 레버(145)와 연결되어 브레이크 레버(145)의 조작 량를 감지하는 브레이크 센서를 포함한다. 센서부(146)는 예시되지 않은 추가적인 센서를 더 포함할 수 있다.A sensor unit 146 is provided inside or outside the steering wheel 140 to detect the operation amount of the steering wheel 140 or the like. In some embodiments, the sensor portion 146 includes a steering sensor coupled to the steering handle 140 to sense the steering angle of the steering handle 140. In some embodiments, the sensor unit 146 is connected to the first grip unit 143 to detect the amount of rotation of the first grip unit 143 and to the second grip unit 144, 144 for detecting the amount of rotation of the motor. In some embodiments, the sensor unit 146 includes a brake sensor connected to the brake lever 145 to sense the amount of operation of the brake lever 145. [ The sensor unit 146 may further include additional sensors not illustrated.

제어부(151)는 센서부(146)로부터 조향 핸들(140)의 조향 각, 제1 그립부(143) 및 제2 그립부(144)의 회전 량, 브레이크 레버(145)의 조작 량 등의 감지 결과를 수신하고, 수신한 감지 결과에 따라 제1 모터(127)와 제2 모터(128)를 제어한다. 제어부(151)는 제1 모터(127)와 제2 모터(128)의 회전 방향을 제어하거나, 회전수를 증감 제어한다. 제어부(151)는 제1 모터(127)와 제2 모터(128)를 분리적으로 또는 독립적으로 제어한다.The control unit 151 receives detection results of the steering angle of the steering wheel 140, the amount of rotation of the first grip 143 and the second grip 144, and the amount of operation of the brake lever 145 from the sensor unit 146 And controls the first motor 127 and the second motor 128 according to the received detection result. The control unit 151 controls the rotation direction of the first motor 127 and the second motor 128, and controls the increase and decrease in the number of revolutions. The control unit 151 controls the first motor 127 and the second motor 128 separately or independently.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 전동 체어의 주행 방향에 따른 모터 제어를 개략적으로 도시한 도면이다.3 to 5 are views schematically showing a motor control according to a traveling direction of a smart electric chair according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 사용자가 조향 핸들(140)을 반시계 방향으로 회전하여 스마트 전동 체어(100)의 주행 방향을 좌측 방향으로 조향한 경우, 제어부(151)는 조향 핸들(140)의 조향 각 감지 결과에 따라 좌측 전륜(121)의 속도가 우측 전륜(122)의 속도보다 작도록 한 쌍의 모터(127, 128)의 회전수를 증감 제어한다. 예를 들어, 제어부(151)는 좌측 전륜(121)의 속도가 감소하도록, 우측 전륜(122)의 속도가 증가하도록, 또는 그 조합으로 회전수를 제어할 수 있다.3, when the user rotates the steering wheel 140 counterclockwise to steer the traveling direction of the smart electric chair 100 to the left, the controller 151 controls the steering wheel 140 The number of revolutions of the pair of motors 127 and 128 is controlled so as to be smaller than the speed of the right front wheel 122 in accordance with the steering angle detection result. For example, the control unit 151 can control the number of rotations so that the speed of the left front wheel 121 decreases, the speed of the right front wheel 122 increases, or the combination thereof.

도 4에 도시된 바와 같이, 사용자가 조향 핸들(140)을 시계 방향으로 회전하여 스마트 전동 체어(100)의 주행 방향을 우측 방향으로 조향한 경우, 제어부(151)는 조향 핸들(140)의 조향 각 감지 결과에 따라 우측 전륜(122)의 속도가 좌측 전륜(121)의 속도보다 작도록 한 쌍의 모터(127, 128)의 회전수를 증감 제어한다. 예를 들어, 제어부(151)는 우측 전륜(122)의 속도가 감소하도록, 좌측 전륜(121)의 속도가 증가하도록, 또는 그 조합으로 회전수를 제어할 수 있다.4, when the user rotates the steering wheel 140 in the clockwise direction to steer the traveling direction of the smart electric chair 100 to the right, the controller 151 controls the steering of the steering wheel 140 The number of revolutions of the pair of motors 127 and 128 is controlled so as to be smaller than the speed of the left front wheel 121 in accordance with the detection results. For example, the control unit 151 can control the number of revolutions so that the speed of the front right wheel 122 decreases, the speed of the left front wheel 121 increases, or a combination thereof.

사용자가 제1 그립부(143)를 회전 조작하여 스마트 전동 체어(100)의 전진 속도를 증감시키려는 경우, 제어부(151)는 제1 그립부(143)의 회전량 감지 결과에 따라 한 쌍의 전륜(121, 122)의 전진 속도를 증감하기 위하여 한 쌍의 모터(127, 128)의 정방향 회전수를 증감 제어한다.When the user tries to increase or decrease the forward speed of the smart electric chair 100 by rotating the first grip portion 143, the control portion 151 controls the pair of front wheels 121 And 122, the forward rotation speed of the pair of motors 127 and 128 is controlled to increase and decrease.

도 5에 도시된 바와 같이, 후진의 경우, 즉, 사용자가 제2 그립부(144)를 회전 조작하여 스마트 전동 체어(100)의 후진 속도를 증감시키려는 경우, 제어부(151)는 제2 그립부(144)의 회전량 감지 결과에 따라 한 쌍의 전륜(121, 122)의 후진 속도를 증감하기 위하여 한 쌍의 모터(127, 128)의 역방향 회전수를 증감 제어한다.5, when the user desires to increase or decrease the backward speed of the smart electric chair 100 by rotating the second grip portion 144, the control portion 151 controls the second grip portion 144 The number of rotations of the pair of motors 127 and 128 is controlled to increase or decrease in accordance with the result of detection of the amount of rotation of the pair of front wheels 121 and 122.

한편, 사용자의 부주의 등에 의한 오조작으로 인해서, 제1 그립부(143)와 제2 그립부(144)가 동시에 회전 조작된 경우, 제어부(151)는 제2 그립부(144)의 회전량 감지 결과에 관계 없이 제1 그립부(143)의 회전량 감지 결과에 따라 한 쌍의 모터(127, 128)의 정방향 회전수를 증감 제어한다. 즉, 전진이 후진에 우선한다.On the other hand, when the first grip portion 143 and the second grip portion 144 are operated to rotate at the same time due to an erroneous operation due to carelessness or the like of the user, the control portion 151 determines the relationship between the rotation amount detection result of the second grip portion 144 The number of rotations of the pair of motors 127 and 128 is controlled in accordance with the result of detection of the amount of rotation of the first grip portion 143. That is, advancement takes precedence over reverse.

그리고, 사용자가 브레이크 레버(145)를 움켜쥐어서 스마트 전동 체어(100)를 제동하려는 경우, 제어부(151)는 브레이크 레버(145)의 조작량 감지 결과에 따라 한 쌍의 전륜(121, 122)을 제동하기 위하여 한 쌍의 모터(127, 128)의 회전을 중지시킨다.When the user intends to brake the smart electric chair 100 by grasping the brake lever 145, the controller 151 controls the pair of front wheels 121 and 122 in accordance with the detection result of the operation amount of the brake lever 145 And stops the rotation of the pair of motors 127 and 128 for braking.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 전동 체어를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 1을 참조하여 설명한 스마트 전동 체어(100)와의 차이점을 중점으로 하여 설명한다.6 is a schematic view of a smart powered chair according to another embodiment of the present invention. The difference from the smart electric chair 100 described with reference to FIG. 1 will be mainly described.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 전동 체어(200)는 바디부(210), 전륜부(220), 후륜부(230), 조향 핸들(240), 제어 모듈(250), 체어부(260)를 포함한다.6, a smart electric chair 200 according to another embodiment of the present invention includes a body 210, a front wheel 220, a rear wheel 230, a steering wheel 240, a control module 250, And a chair portion 260. [

바디부(210)는 스마트 전동 체어(200)의 전체적인 외형을 형성한다. 바디부(210)는 중앙 프레임(211), 후륜 프레임(212), 체어 프레임(213)을 포함한다.The body portion 210 forms the overall contour of the smart electric chair 200. The body 210 includes a center frame 211, a rear wheel frame 212, and a chair frame 213.

전륜부(220)는 바디부(210)의 전방에 결합된다. 전륜부(220)는 한 쌍의 전륜(221, 222)을 포함한다. 한 쌍의 전륜(221, 222)은 한 쌍의 모터에 의해서 각각 독립적으로 구동된다. 일부 실시예에서, 전륜 프레임(225)의 상면의 일 영역에 패드부(226)가 형성된다. 일부 실시예에서, 전륜 프레임(225)의 양 측에 한 쌍의 전륜(221, 222)의 일부를 덮는 덮개부(223, 224)가 형성된다.The front wheel part 220 is coupled to the front of the body part 210. The front wheel portion 220 includes a pair of front wheels 221 and 222. The pair of front wheels 221 and 222 are independently driven by a pair of motors. In some embodiments, a pad portion 226 is formed in one region of the upper surface of the front wheel frame 225. In some embodiments, lid portions 223 and 224 are formed on both sides of the front wheel frame 225 to cover a part of the pair of front wheels 221 and 222.

후륜부(230)는 바디부(210)의 후방에 결합된다. 후륜부(230)는 한 쌍의 후륜(231, 232)을 포함한다.The rear wheel portion 230 is coupled to the rear portion of the body portion 210. The rear wheel portion 230 includes a pair of rear wheels 231 and 232.

조향 핸들(240)은 바디부(210)의 전방 일 영역에 지지대(242)를 통해서 결합된다. 도 1을 참조하여 설명한 스마트 전동 체어(100)와 다르게, 스마트 전동 체어(200)의 핸들 바디(241)는 전체적으로 원형으로 형성된다. 일부 실시예에서, 도 1을 참조하여 설명한 스마트 전동 체어(100)의 제1 그립부(143), 제2 그립부(144), 브레이크 레버(145) 등에 대응하는 전진 속도 증감, 후진 속도 증감, 제동 등을 위한 구성요소가 원형의 핸들 바디(241)의 주변에 버튼, 스위치 또는 패들(paddle) 등의 형태로 제공된다.The steering handle 240 is coupled to a front region of the body 210 through a support 242. Unlike the smart electric chair 100 described with reference to FIG. 1, the handle body 241 of the smart electric chair 200 is formed in a circular shape as a whole. In some embodiments, the forward speed increase, backward speed increase, braking, etc., corresponding to the first grip portion 143, the second grip portion 144, the brake lever 145, etc. of the smart electric chair 100 described with reference to FIG. For example, in the form of a button, a switch or a paddle or the like in the periphery of the circular handle body 241. [

제어 모듈(250)은 스마트 전동 체어(200)의 기능 및 동작을 총체적으로 제어한다. 일부 실시예에서, 제어 모듈(250)은 전륜부(220) 및/또는 조향 핸들(240)에 인접하여 배치된다.The control module 250 collectively controls the function and operation of the smart electric chair 200. In some embodiments, the control module 250 is disposed adjacent to the front wheel portion 220 and / or the steering wheel 240.

체어부(260)는 바디부(210)의 상부에 결합된다. 체어부(260)는 사용자의 탑승 공간을 제공한다. 체어부(260)는 체어 바디(261), 시트부(262), 등받이부(263)를 포함한다.The chair portion 260 is coupled to the upper portion of the body portion 210. The chair portion 260 provides a boarding space for the user. The chair portion 260 includes a chair body 261, a seat portion 262, and a back portion 263.

명확하게 도시하지 않았으나, 스마트 전동 체어(200)는 도 1을 참조하여 설명한 스마트 전동 체어(100)와 실질적으로 동일한 구동 계통과 모터 제어를 제공한다.Although not explicitly shown, the smart powered chair 200 provides substantially the same drive system and motor control as the smart powered chair 100 described with reference to FIG.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.The steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments of the present invention may be embodied directly in hardware, in software modules executed in hardware, or in a combination of both. The software module may be a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), an erasable programmable ROM (EPROM), an electrically erasable programmable ROM (EEPROM), a flash memory, a hard disk, a removable disk, a CD- May reside in any form of computer readable recording medium known in the art to which the invention pertains.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

100: 스마트 전동 체어
110: 바디부
111: 중앙 프레임
112: 후륜 프레임
113: 체어 프레임
120: 전륜부
121: 좌측 전륜
122: 우측 전륜
123: 제1 덮개부
124: 제2 덮개부
125: 전륜 프레임
126: 패드부
127: 제1 모터
128: 제2 모터
130: 후륜부
131: 좌측 후륜
132: 우측 후륜
140: 조향 핸들
141: 핸들 바디
142: 핸들 지지대
143: 제1 그립부
144: 제2 그립부
145: 브레이크 레버
146: 센서부
150: 제어 회로
151: 제어부
152: 전원 공급부
160: 체어부
161: 체어 바디
162: 시트부
163: 등받이부100: Smart electric chair
110:
111: center frame
112: rear wheel frame
113: chair frame
120: front wheel
121: Left front wheel
122: right front wheel
123: first cover part
124: second cover part
125: front wheel frame
126: pad portion
127: first motor
128: second motor
130:
131: Left rear wheel
132: right rear wheel
140: Steering handle
141: handle body
142: handle support
143: first grip portion
144: second grip portion
145: Brake lever
146:
150: control circuit
151:
152: Power supply
160:
161: Chairs Body
162: seat portion
163:

Claims (10)

바디부;
상기 바디부의 전방에 결합되고, 한 쌍의 모터에 의해서 각각 독립적으로 구동되는 한 쌍의 전륜;
상기 바디부의 후방에 결합되고, 상기 바디부를 지지하며 회전 가능한 한 쌍의 후륜;
상기 바디부의 상부에 결합되는 체어부;
상기 바디부의 전방 일 영역에 지지대를 통해서 결합되고, 사용자에 의해 조작되는 조향 핸들;
상기 조향 핸들과 연결되어 상기 조향 핸들의 조향 각을 감지하는 조향 센서; 및
상기 조향 센서로부터 조향 각 감지 결과를 수신하고, 상기 조향 각 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 조향 핸들과 상기 한 쌍의 전륜은 물리적으로 연결되지 않으며,
상기 제어부는 상기 사용자가 일 방향으로 조향한 경우 일 측 전륜의 속도가 타 측 전륜의 속도보다 작도록 상기 한 쌍의 모터의 회전수를 제어하고, 상기 사용자가 타 방향으로 조향한 경우 타 측 전륜의 속도가 일 측 전륜의 속도보다 작도록 상기 한 쌍의 모터의 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는,
스마트 전동 체어.Body part;
A pair of front wheels coupled to the front of the body and driven independently by a pair of motors;
A pair of rear wheels coupled to the rear of the body and rotatable to support the body;
A chair portion coupled to an upper portion of the body portion;
A steering handle coupled to a front region of the body portion through a support and operated by a user;
A steering sensor connected to the steering handle and sensing a steering angle of the steering handle; And
And a controller for receiving the steering angle sensing result from the steering sensor and controlling the pair of motors according to the steering angle sensing result,
The steering wheel and the pair of front wheels are not physically connected,
Wherein the control unit controls the rotational speed of the pair of motors so that the speed of one front wheel is smaller than the speed of the other front wheel when the user steers in one direction, Wherein the control unit controls the rotation speed of the pair of motors so that the speed of the pair of motors is smaller than the speed of the front wheels.
Smart electric chair. 제1항에 있어서,
상기 조향 핸들의 일 측에 결합되고, 상기 사용자에 의해 회전 가능한 제1 그립부; 및
상기 제1 그립부와 연결되어 상기 제1 그립부의 회전량를 감지하는 제1 가속 센서를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 가속 센서로부터 회전량 감지 결과를 수신하고, 상기 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 전진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 정방향 회전수를 제어하는,
스마트 전동 체어.The method according to claim 1,
A first grip portion coupled to one side of the steering handle and rotatable by the user; And
And a first acceleration sensor connected to the first grip portion and sensing a rotation amount of the first grip portion,
Wherein the control unit receives the rotation amount detection result from the first acceleration sensor and controls the forward rotation number of the pair of motors to increase or decrease the advance speed of the pair of front wheels in accordance with the result of the rotation amount detection,
Smart electric chair. 제2항에 있어서,
상기 조향 핸들의 타 측에 결합되고, 상기 사용자에 의해 회전 가능한 제2 그립부; 및
상기 제2 그립부와 연결되어 상기 제2 그립부의 회전량를 감지하는 제2 가속 센서를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 제2 가속 센서로부터 회전량 감지 결과를 수신하고, 상기 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 후진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 역방향 회전수를 제어하는,
스마트 전동 체어.3. The method of claim 2,
A second grip portion coupled to the other side of the steering handle and rotatable by the user; And
And a second acceleration sensor connected to the second grip portion and sensing a rotation amount of the second grip portion,
Wherein the control unit receives a result of detection of the amount of rotation from the second acceleration sensor and controls the reverse rotation number of the pair of motors to increase or decrease the reverse speed of the pair of front wheels,
Smart electric chair. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 그립부와 상기 제2 그립부가 동시에 회전하는 경우, 상기 제2 그립부의 회전량 감지 결과에 관계 없이, 상기 제1 그립부의 회전량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜의 전진 속도를 증감하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 정방향 회전수를 제어하는,
스마트 전동 체어.The method of claim 3,
Wherein the control unit controls the forward movement speed of the pair of front wheels in accordance with the detection result of the rotation amount of the first grip unit regardless of the rotation amount detection result of the second grip unit when the first grip unit and the second grip unit simultaneously rotate, The number of rotations of the pair of motors is controlled so as to increase or decrease the rotation speed of the motor,
Smart electric chair. 제1항에 있어서,
상기 조향 핸들의 타 측에 결합되는 브레이크 레버; 및
상기 브레이크 레버와 연결되어 상기 브레이크 레버의 조작량를 감지하는 브레이크 센서를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 브레이크 센서로부터 조작량 감지 결과를 수신하고, 상기 조작량 감지 결과에 따라 상기 한 쌍의 전륜을 제동하기 위하여 상기 한 쌍의 모터의 회전을 중지시키는,
스마트 전동 체어.The method according to claim 1,
A brake lever coupled to the other side of the steering handle; And
Further comprising a brake sensor connected to the brake lever to sense an operation amount of the brake lever,
Wherein the controller receives the manipulated variable detection result from the brake sensor and stops the rotation of the pair of motors in order to brake the pair of front wheels according to the manipulated variable sensing result,
Smart electric chair. 제1항에 있어서,
상기 바디부의 전방에 결합되고, 상기 한 쌍의 전륜의 회전 축을 상기 스마트 전동 체어의 주행 방향과 수직하게 고정하는 전륜 프레임을 더 포함하는,
스마트 전동 체어.The method according to claim 1,
Further comprising a front wheel frame coupled to a front portion of the body portion and fixing a rotation axis of the pair of front wheels perpendicularly to a running direction of the smart electric chair,
Smart electric chair. 제6항에 있어서,
상기 전륜 프레임의 상면의 일 영역에 패드부가 형성된,
스마트 전동 체어.The method according to claim 6,
A pad portion is formed in one area of the upper surface of the front wheel frame,
Smart electric chair. 제6항에 있어서,
상기 전륜 프레임의 양 측에 상기 한 쌍의 전륜의 일부를 덮는 덮개부가 형성된,
스마트 전동 체어.The method according to claim 6,
And a lid portion covering portions of the pair of front wheels on both sides of the front wheel frame,
Smart electric chair. 제1항에 있어서,
상기 체어부는 상기 바디부에 탈착 가능하게 결합되는,
스마트 전동 체어.The method according to claim 1,
Wherein the chair portion is detachably coupled to the body portion,
Smart electric chair. 제1항에 있어서,
상기 스마트 전동 체어의 주행 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는,
스마트 전동 체어.The method according to claim 1,
Further comprising a display unit for displaying driving information of the smart electric chair,
Smart electric chair.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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