KR20180046487A - 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법 및 자동주차시스템 - Google Patents

어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법 및 자동주차시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법 및 시스템에 관한 것이다. 바람직한 실시예에서 본 발명은 스마트 키 또는 자동차가 자동차의 현재위치인 제1좌표를 연산하는 단계, 스마트 키가 주차하고자 하는 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드를 표시하는 단계, 스마트 키가 레이저가이드가 표시된 주차구역의 위치인 제2좌표를 연산하는 단계, 자동차가 상기 제1좌표 및 제2좌표를 이용하여 상기 주차구역에 자동주차하는 단계를 포함한다.

Description

어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법 및 자동주차시스템 {AUTO PARKING METHOD AND SYSTEM USING ADVANCED SMART KEY}
본 발명은 자동차의 자동주차기술에 관한 것이다.
자동차 운행을 막 시작한 초보 운전자에게 있어서 가장 큰 어려움은 주행이 아니라 주차에 있다. 주차공간이 협소하기도 하거니와, 주차를 위해서는 자동차를 후진해야 하는데, 자동차를 후진시킬 때는 핸들을 반대로 회전시켜야 하기 때문에 조작이 쉽지 않다.
이와 같은 문제를 해결하기 위한 종래기술로서 자동주차시스템(Smart Parking Assist System: SPAS)이 연구되어 왔다. 예를 들어 종래기술은 운전자가 탑승한 상태에서 주차를 위해 자동차의 휠을 자동으로 회전시켜주는 방식으로 자동주차를 구현했다.
그런데 종래기술에 따른 자동주차시스템은 자동차의 초음파센서를 이용하여 주차공간 주변의 장애물을 인식하는 방법이어서, 주차공간 주변에 다른 차량들이 주차되어 있어야만 주차할 수 있는 문제가 있었다.
본 발명의 발명가는 이러한 문제점들을 해결할 수 있는 기술을 완성하기 위하여 오랫동안 연구 노력한 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 어드밴스드 스마트 키를 이용하여 자동으로 자동차를 주차할 수 있도록 하는 자동주차방법 및 시스템을 제공한다. 본 발명의 어드밴스드 스마트 키는 특히 레이저빔을 이용하여 주차하고자 하는 주차위치를 정확히 특정하여 보다 정밀한 자동주차를 구현한다.
한편, 본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.
위와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 제1국면은 자동차 및 주차구역에서 이격된 위치에 있는 스마트 키를 이용하여 자동차의 주차를 가이드하는 자동추차방법으로서:
(a) 스마트 키 또는 자동차가 자동차의 현재위치인 제1좌표를 연산하는 단계;
(b) 스마트 키가 주차하고자 하는 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드를 표시하는 단계;
(c) 스마트 키가 레이저가이드가 표시된 주차구역의 위치인 제2좌표를 연산하는 단계;
(d) 자동차가 상기 제1좌표 및 제2좌표를 이용하여 상기 주차구역에 자동주차하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 (b) 단계는 주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 레이저빔의 크기를 조절하는 단계를 더 포함하는 것이 좋다.
본 발명의 제2국면은 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드를 표시하고, 주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 조절하는 스마트 키; 및
상기 자동차의 좌표 및 주차구역의 좌표를 이용하여 자동으로 상기 주차구역에 주차하는 자동차를 포함하는 것을 특징으로 하는 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동차의 자동주차시스템을 제공한다.
본 발명의 제3국면은 주차구역에 레이저가이드를 표시하기 위한 레이저빔을 출력하는 레이저 출력부;
주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 레이저빔의 크기를 조절하는 레이저 제어부;
가속도 센서, 자이로 센서를 포함하는 센서부; 및
스마트 키와 자동차 사이의 제1좌표 및 스마트 키와 주차구역 사이의 제2좌표를 연산하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저빔을 이용하여 자동차의 자동주차를 가이드하는 어드밴스드 스마트 키를 제공한다.
위와 같은 본 발명에 따르면, 운전자는 스스로 주차하지 않아도 되므로 편리하다. 또한, 주차시 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 따르면 자동차가 주차할 위치에 대한 정보를 수신한 이후에는 자동차 주차가 완료되기 이전이라도 운전자가 자리를 떠날 수 있으므로 운전자가 주차하는데 사용하는 시간을 절약할 수 있는 효과가 있다.
한편, 여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급됨을 첨언한다.
도 1은 본 발명의 자동주차시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동주차시스템의 바람직한 실시예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따라 자동주차하는 예를 설명하기 위한 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 자동주차방법의 바람직한 실시예를 나타내는 도면이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 자동주차시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 1에서 알 수 있듯이, 본 발명의 자동주차시스템(100)은 스마트 키(200) 및 자동차(300)를 포함한다.
스마트 키(200)는 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드(10)를 표시한다. 레이저가이드(10)는 주차하려는 주차구역의 바닥면에 표시된다. 레이저가이드(10)는 자동차의 형태에 대응되는 일종의 가이드라인이다. 바람직한 실시예에서 레이저가이드(10)는 직사각형 형태일 수 있다. 직사각형의 각 모서리는 자동차의 우측전단(FR), 좌측전단(FL), 우측후단(RR), 좌측후단(RL)에 각각 대응된다. 레이저가이드(10)의 크기는 자동차의 하면 크기와 일치되는 것이 좋다. 이를 위해 스마트 키(200)에는 레이저빔의 크기를 조절하는 기능이 포함된다.
자동차(300)는 자동차의 현재위치인 제1좌표 및 주차구역의 위치인 제2좌표를 이용하여 자동주차한다. 이를 위해 자동차(300)는 조향부와 제동부를 자동으로 제어한다. 자동차(300)는 전방, 후방, 측방에 설치된 장애물감지센서를 이용하여 자동주차시 충돌을 방지할 수 있다.
먼저 스마트 키가 제1좌표 및 제2좌표를 연산하는 실시예를 설명한다. 스마트 키는 자신의 위치를 기준으로 제1좌표 및 제2좌표를 측정할 수 있다. 바람직한 실시예에서 스마트 키는 가속도센서 및 자이로센서를 이용하여 제1좌표를 측정할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 자동차에서 하차한 후 임의의 위치로 걸어갈 때, 스마트 키가 가속도센서 및 자이로센서를 이용하여 움직임을 측정한다. 그리고 스마트 키가 센서의 측정값을 이용하여 차량으로부터 스마트 키가 어느 방향으로 얼마나 이격되었는지 측정하여 제1좌표를 연산한다. 이때 기준좌표를 측정하기 위해 자동차에서 하차하기 전에 센터페시아에 스마트 키를 올려놓고 영점조정을 수행할 수 있다.
제2좌표 역시 스마트 키의 가속도센서 및 자이로센서 등을 이용하여 측정할 수 있다. 예를 들어, 스마트 키가 주차구역에 레이저가이드를 표시할 ‹š, 스마트 키의 상하좌우의 회전량을 측정하고, 스마트 키가 지표면을 향해 기울어진 각도를 측정한다. 스마트 키가 위치한 높이, 제1좌표 기준으로 스마트 키가 회전한 각도, 스마트 키가 지표면을 향해 기울어진 각도, 스마트 키와 레이저가이드 사이의 거리를 종합하면 제2좌표를 연산할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 자동주차시스템의 바람직한 실시예를 나타내는 도면이다.
도 2에서 알 수 있듯이, 스마트 키(200)는 레이저 출력부(210), 레어저 제어부(220), 거리측정부(230), 센서부(240), 제어부(250), 및 통신부(260)를 포함한다.
레이저 출력부(210)는 주차구역에 레이저가이드를 표시하기 위한 레이저빔을 출력한다.
레어저 제어부(220)는 주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 레이저빔의 크기를 조절한다.
거리측정부(230)는 스마트 키와 자동차의 거리 및/또는 스마트 키와 주차구역의 거리를 직접 측정한다. 거리측정부(230)는 초음파, 적외선, 레이저 등을 이용하여 직접 거리를 측정하는 센서를 포함할 수 있다. 거리측정부(230)에서 측정된 거리정보는 센서부(240)와 함께 제1좌표 및 제2좌표의 정확도를 향상시키는데 사용될 수 있다.
센서부(240)는 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함한다. 가속도 센서는 x, y, z 축 방향의 가속도를 측정한다. 자이로 센서는 x, y, z 축 방향의 각속도를 측정한다. 가속도 센서 및 자이로 센서의 측정값을 종합하면 스마트 키의 롤, 피치, 요를 측정할 수 있다. 롤은 x, y 축 방향의 회전, 요는 z 축 방향의 회전, 피치는 물체가 정지할 때 기울어지는 방향을 의미한다. 센서부(240)는 가속도 센서 및 자이로 센서의 측정값을 상호보완적으로 사용하여 오차를 보정할 수 있다. 그 밖에도 센서부(240)는 온도센서를 더 포함할 수 있다. 온도센서는 온도에 따른 자이로 센서의 오차를 보상하는데 사용될 수 있다.
제어부(250)는 레이저 출력부(210), 레어저 제어부(220), 거리측정부(230), 센서부(240), 및 통신부(260)를 제어한다. 제어부(250)는 이를 이용하여 제1좌표 및 제2좌표를 연산할 수 있고, 좌표를 자동차(300)에 전송할 수 있다.
자동차(300)는 자동주차제어부(310), 조향부(320), 제동부(330), 주차센서(340), 통신부(350)를 포함한다.
자동주차제어부(310)는 제1좌표 및 제2좌표를 이용하여 자동주차한다. 이를 위해 자동주차제어부(310)는 조향부(320), 제동부(330), 주차센서(340)를 제어한다. 조향부(320)는 조향휠을 회전하여 차체를 회전시킨다. 제동부(330)는 차체가 원하는 위치에서 제동할 수 있도록 브레이크를 제어한다. 주차센서(340)는 차량의 진행경로에 장애물이 있는지 여부를 판단한다. 통신부(350)는 스마트 키와 통신하며 제1좌표 및/또는 제2좌표를 수신할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따라 자동주차하는 예를 설명하기 위한 모식도이고, 도 4는 본 발명에 따른 자동주차방법의 바람직한 실시예를 나타내는 도면이다. 도 3에서 스마트 키(200)는 자동차(300) 및 주차구역과 이격된 제3의 위치에 있다. 스마트 키(200)가 제1좌표(P1) 및 제2좌표(P2)를 연산하는 경우, 스마트 키(200)의 위치가 기준위치(P0)이다.
도 3 및 도 4를 이용하여 스마트 키(200)를 이용하여 자동차(300)를 자동주차하는 방법에 대해 설명한다.
먼저, 스마트 키(200)가 기준위치(P0)로부터 제1좌표(P1)를 연산한다. 바람직한 실시예에서 스마트 키(200)는 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용하여 운전자가 자동차에서 하차한 후 임의의 위치로 걸어갈 때의 센서값을 측정하고, 측정값을 분석하여 자동차의 현재 좌표를 연산할 수 있다.
제1좌표가 측정된 후에는 스마트 키의 레이저 빔을 이용하여 주차하고자 하는 주차구역에 레이저가이드를 표시한다. 레이저가이드는 실제 자동차의 크기와 비슷한 크기를 갖는다.
레이저가이드의 크기를 자동차의 크기와 동일하게 맞춘 후에 제2좌표를 연산한다. 바람직한 실시예에서 스마트 키는 스마트 키가 수평면과 이루는 기울기와 스마트 키의 높이를 삼각함수에 대입하여 기준위치와 제2좌표 사이의 거리를 연산할 수 있다.
제2좌표의 연산이 종료되면 운전자는 기준위치에서 벗어나도 무관하다. 즉, 운전자가 서있는 기준위치에서 제1좌표와 제2좌표에 대한 연산이 끝나면 자동차가 실제 주차를 하는 도중이라고 하더라도, 운전자는 해당 위치를 벗어나 용무를 볼 수 있다.
스마트 키가 자동차에 제1좌표 및 제2좌표를 전송하고 자동주차개시 신호를 전송한다. 자동차는 제1좌표 및 제2좌표를 이용하여 주차구역에 자동주차한다. 자동차는 경우에 따라 비상등을 점등할 수 있다.
[주차위치 보정에 관한 실시예]
본 발명에서 자동차는 자동주차를 개시한 이후에 주차위치를 재보정할 수 있다. 예를 들어, 자동차는 주차구역에 표시된 주차라인을 인식하고, 자동차가 주차라인을 벗어나지 않도록 조향부와 제동부를 제어할 수 있다. 이를 위해 자동차는 주차라인을 인식하는 수단을 포함할 수 있다. 주차라인을 인식하는 수단은 카메라와 같은 영상센서일 수 있다.
한편, 본 발명에서 자동차는 주차공간을 중심으로 우측공간과의 거리 A와 좌측공간과의 거리 B를 동일하게 조절한다. 이를 위해 예를 들어 자동차의 양측에 적외선거리센서를 배치할 수 있다. 또는 자동차의 카메라를 통해 양측의 거리를 측정할 수 있다.
[다른 실시예]
앞선 실시예에서는 스마트 키가 제1좌표 및 제2좌표를 연산하는 것을 기준으로 설명하였다. 다만, 제1좌표 및 제2좌표를 누가 어떻게 측정하는가에 대해서는 다양한 실시예가 있을 수 있다.
다른 실시예에서 자동차는 제1좌표를 측정할 수 있다. 예를 들어, 자동차는 초음파, 적외선 센서와 같은 거리센서를 이용하여 스마트 키의 위치를 측정할 수 있다. 이 경우에 제1좌표는 스마트 키의 위치가 될 것이다.
또한 다른 실시예에서 자동차는 제2좌표를 연산할 수 있다. 제1좌표에 위치한 스마트 키가 레이저 빔을 이용하여 주차구역에 레이저가이드를 표시하면, 자동차가 레이저빔의 각도와 거리를 이용하여 제2좌표를 연산하는 것이다.
본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명이 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.

Claims (4)

  1. 자동차 및 주차구역에서 이격된 위치에 있는 스마트 키를 이용하여 자동차의 주차를 가이드하는 자동추차방법으로서:
    (a) 스마트 키 또는 자동차가 자동차의 현재위치인 제1좌표를 연산하는 단계;
    (b) 스마트 키가 주차하고자 하는 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드를 표시하는 단계;
    (c) 스마트 키가 레이저가이드가 표시된 주차구역의 위치인 제2좌표를 연산하는 단계;
    (d) 자동차가 상기 제1좌표 및 제2좌표를 이용하여 상기 주차구역에 자동주차하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 레이저빔의 크기를 조절하는 단계를 포함하는 것인, 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동주차방법.
  3. 주차구역에 레이저빔을 출력하여 레이저가이드를 표시하고, 주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 조절하는 스마트 키; 및
    상기 자동차의 좌표 및 주차구역의 좌표를 이용하여 자동으로 상기 주차구역에 주차하는 자동차를 포함하는 것을 특징으로 하는 어드밴스드 스마트 키를 이용한 자동차의 자동주차시스탬.
  4. 주차구역에 레이저가이드를 표시하기 위한 레이저빔을 출력하는 레이저 출력부;
    주차구역의 바닥면에 표시된 레이저가이드의 크기가 자동차의 하면 크기와 일치하도록 레이저빔의 크기를 조절하는 레이저 제어부;
    가속도 센서, 자이로 센서를 포함하는 센서부; 및
    스마트 키와 자동차 사이의 제1좌표 및 스마트 키와 주차구역 사이의 제2좌표를 연산하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저빔을 이용하여 자동차의 자동주차를 가이드하는 어드밴스드 스마트 키.
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