KR20180046227A - Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle - Google Patents
Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180046227A KR20180046227A KR1020160141227A KR20160141227A KR20180046227A KR 20180046227 A KR20180046227 A KR 20180046227A KR 1020160141227 A KR1020160141227 A KR 1020160141227A KR 20160141227 A KR20160141227 A KR 20160141227A KR 20180046227 A KR20180046227 A KR 20180046227A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- driving
- control
- mode
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 21
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 1
- 230000009131 signaling function Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B60K2350/1024—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/14—Cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/92—Driver displays
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device provided in a vehicle and a control method of the vehicle.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, various sensors and electronic devices are provided for the convenience of users using the vehicle. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.The vehicle may be equipped with various types of lamps. Generally, the vehicle is equipped with various vehicle lamps having an illuminating function for allowing an object located near the vehicle to be easily recognized when driving at night, and a signal function for notifying other road users of the road condition of the vehicle have.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.For example, a vehicle may be operated by directly emitting light using a lamp, such as a headlamp that illuminates the front of the vehicle to secure the driver's field of view, a brake that is turned on when the brake is applied, or a turn signal used when turning clockwise or counterclockwise May be provided.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.As another example, a reflector or the like is mounted on the front and rear of the vehicle so as to reflect the light so that the vehicle can be easily recognized from the outside.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.These lamps for automobiles are stipulated by laws and regulations for their installation standards and specifications so that each function can be fully utilized.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.Recently, as ADAS (Advanced Driving Assist System) has been actively developed, there is a need to develop a technology that maximizes user convenience and safety in vehicle operation.
이에 대한 일환으로, 이동 단말기와 차량 간의 다양한 UI/UX(User Interface/User Experience)에 대한 기술개발과, 차량이 운전자의 조작 없이 스스로 주행하는 자율주행에 대한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. As a part of this, technology development for various UI / UX (User Interface / User Experience) between a mobile terminal and a vehicle and development of technology for autonomous driving in which a vehicle runs without a driver's operation are actively performed.
이에, 차량이 자율주행을 수행하는 자율주행모드와 운전자의 조작으로 차량이 주행하는 수동주행모드 사이의 전환을 보다 안전하고 편리하게 수행할 수 있는 제어방법 및 UI/UX에 대한 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.Therefore, there is a need to develop a control method and a UI / UX technology that can switch between an autonomous mode in which the vehicle performs autonomous driving and a passive mode in which the vehicle runs by operation of the driver, more safely and conveniently Is emerging.
본 발명의 일 목적은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 운전 제어권을 최적화된 방법으로 다수의 운전 조작 장치 중에서 어느 하나에 넘겨줄 수 있는 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus and method that can pass an operation control right to any one of a plurality of operation apparatuses in an optimized manner when the vehicle's running mode is a manual running mode.
본 발명의 다른 일 목적은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 차량을 수동 운전하기 위해 공동 운전자(둘 이상의 운전자)가 좌석을 상호 교환하지 않고도, 자신이 앉아 있는 좌석에서 바로 운전 제어권을 받아 운전함으로써 운전자를 바꾸기 위해 차량을 정지시키는데 소요되는 지연 시간을 줄일 수 있는 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a driving control apparatus and a driving method thereof, in which, when a driving mode of a vehicle is a manual driving mode, a cooperative driver (two or more drivers) Thereby reducing the delay time required to stop the vehicle in order to change the driver, and a method thereof.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 운전 제어권을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 제1 운전 조작부와; 운전 제어권을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 제2 운전 조작부와; 상기 제1 운전 조작부에 상기 운전 제어권을 넘겨주거나 상기 제2 운전 조작부에 운전 제어권을 넘겨주는 제어부를 포함하며, 상기 제1 및 제2 운전 조작부는 서로 다를 수 있다.In order to achieve the above object, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a first driving operation section for operating a vehicle on the basis of a driving control right; A second driving operation portion for operating the vehicle on the basis of the driving control right; And a control unit for passing the operation control right to the first operation unit or for passing the operation control right to the second operation unit, wherein the first and second operation units may be different from each other.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는 운전자의 요청에 따라 운전 제어권을 제1 운전 조작부 또는 제2 운전 조작부에 넘겨줄 수 있다.In an embodiment, the control unit may pass the operation control right to the first driving control unit or the second driving control unit at the request of the driver.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는 미리설정된 조건에 따라 자동으로 운전 제어권을 제1 운전 조작부 또는 제2 운전 조작부에 넘겨줄 수 있다.In an embodiment, the control unit may automatically pass the operation control right to the first driving control unit or the second driving control unit according to preset conditions.
실시 예에 있어서, 상기 제1 운전 조작부는 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향을 변경하고, 브레이크 페달 및 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 가변하는 장치일 수 있다.In an embodiment, the first driving operation portion may be a device that changes the steering of the vehicle by an operation of the driver's steering wheel, and changes the speed of the vehicle by operating the brake pedal and the accelerator pedal.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운전 조작부는 표시부에 인가되는 사용자 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작할 수 있다.In an embodiment, the second driving operation unit can operate the vehicle on the basis of a user input applied to the display unit.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운전 조작부는, 상기 차량의 조향각을 제어하는 제1 제어 이미지, 상기 차량의 가속을 위한 입력을 수신하는 제2 제어 이미지, 상기 차량의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신하는 제3 제어 이미지를 상기 표시부에 포함하며, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작할 수 있다.In an embodiment, the second driving operation portion may receive a first control image for controlling the steering angle of the vehicle, a second control image for receiving an input for acceleration of the vehicle, and an input for decelerating or stopping the vehicle And the operation of the vehicle can be operated on the basis of the touch input applied to the first to third control images.
실시 예에 있어서, 상기 제2 운전 조작부는, 상기 제1 제어 이미지에 가해지는 회전 드레그 입력에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고, 상기 제2 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량을 가속하고, 상기 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량을 감속 또는 정지시킬 수 있다.The second driving operation unit may control the steering angle of the vehicle in accordance with a rotation drag input applied to the first control image and may accelerate the vehicle based on the touch input applied to the second control image, And the vehicle can be decelerated or stopped based on the touch input applied to the third control image.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 운전 조작부를 통해 차량이 운전되는 중에 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 차량의 속도를 미리설정된 속도로 자동으로 제한한 후 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달할 수 있다.In the embodiment, when the control unit receives a signal requesting to transmit the operation control right to the second driving operation unit while the vehicle is operating through the first operation control unit, the control unit automatically And then transmit the operation control right to the second driving operation unit.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 수동주행모드 상태일 때 상기 제1 운전 조작부를 통해 차량이 운전되는 중에 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 수동주행모드를 자율주행모드로 변경한 후 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달하고, 상기 운전 제어권이 상기 제2 운전 조작부에 전달 완료되면 상기 자율주행모드를 상기 수동주행모드로 변경할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when a signal requesting to transfer the operation control right to the second driving operation unit is received while the vehicle is operating through the first operation operating unit in the manual driving mode, To the second driving operation unit after changing the driving control right to the autonomous driving mode, and to change the autonomous driving mode to the manual driving mode when the driving control right is transferred to the second driving operation unit.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 수동주행모드 상태에서 제2 운전 조작부를 통해 차량의 운전을 조작할 때 전방 도로의 타입이 미리설정된 도로 타입이면 상기 운전 제어권을 제1 운전 조작부에 전달할 수 있다.In an embodiment, The control unit may transmit the operation control right to the first driving operation unit when the type of the front road is a preset road type when the operation of the vehicle is operated through the second driving operation unit in the manual driving mode.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어방법은, 수동주행모드 상태에서 상기 차량의 운전을 조작하는 제1 운전 조작부를 통해 상기 차량의 운전을 조작하는 단계와; 상기 수동주행모드 상태에서 운전 제어권을 상기 제1 운전 조작부와는 다른제2 운전 조작부에 전달하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of: operating the operation of the vehicle through a first driving operation portion that operates the driving of the vehicle in a manual driving mode; And transmitting the operation control right to the second driving operation unit different from the first driving operation unit in the manual driving mode.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상이 있다.According to the embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.
첫째, 본 발명은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 차량을 수동 운전하기 위해 공동 운전자(둘 이상의 운전자)가 좌석을 상호 교환하지 않고도, 자신이 앉아 있는 좌석에서 바로 운전 제어권을 받아 운전함으로써 운전자를 바꾸기 위해 차량을 정지시키는데 소요되는 지연 시간을 줄일 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.First, according to the present invention, a cooperative driver (two or more drivers) can operate a vehicle manually when the driving mode of the vehicle is in the manual driving mode, without having to exchange seats, There is provided an advantage of being able to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of reducing a delay time required to stop the vehicle in order to change the vehicle speed.
둘째, 본 발명은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 운전 제어권을 최적화된 방법으로 다수의 운전 조작 장치 중에서 어느 하나에 넘겨줄 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있는 효과도 있다.Second, the present invention can provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method that can pass the operation control right to any one of a plurality of driving operation apparatus in an optimized manner when the running mode of the vehicle is in the manual running mode have.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 이미지를 나타낸 예시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 운전 제어권을 전달하는 조건을 나타낸 예시도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a configuration diagram showing a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is an exemplary view showing a control image according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram illustrating an example of a condition for transferring a right to control the operation according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드(수도 주행 모드)로 전환될 수 있다. The
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB12 may mean a vehicle located around the
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission /
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 can control the overall operation of each unit of the
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door /
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door /
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in
본 발명과 관련된 차량(100)은, 수동주행모드 및 자율주행모드 중 어느 하나의 모드로 동작할 수 있다. 즉, 차량(100)의 주행모드는, 수동주행모드 및 자율주행모드를 포함할 수 있다.The
수동주행모드는, 운전자의 운전 조작에 의해 차량을 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 일 예로, 수동주행모드에서는, 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향이 변경되고, 브레이크 페달 및 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도가 가변될 수 있다.The manual driving mode may mean a mode in which the vehicle travels by the driving operation of the driver. For example, in the manual driving mode, the steering of the vehicle is changed by the operation of the driver's steering wheel, and the speed of the vehicle can be varied by the operation of the brake pedal and the accelerator pedal.
자율주행모드(또는 자동주행모드)는, 운전자의 운전 조작과는 무관하게, 차량이 기 설정된 알고리즘에 근거하여 스스로 차량이 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 일 예로, 자율주행모드는, 일정구간 또는 사용자에 의해 설정된 목적지까지의 구간 중 적어도 일부분에서 차량이 스스로 주행(운행)을 할 수 있는 모드일 수 있다. The autonomous running mode (or the automatic running mode) may mean a mode in which the vehicle runs on its own based on a predetermined algorithm, regardless of the driver's driving operation. For example, the autonomous mode may be a mode in which the vehicle can travel on its own at least a part of a predetermined section or a section to a destination set by the user.
자율주행모드에서는, 일 예로, 운전자의 운전 조작이 있더라도, 차량의 조향이나 속도가 가변되지 않고, 자율 주행을 수행하도록 기 설정된 알고리즘에 따라 차량이 주행될 수 있다.In the autonomous running mode, for example, even when there is a driver's driving operation, the vehicle can be driven according to a predetermined algorithm so as to perform autonomous driving without changing the steering or the speed of the vehicle.
수동주행모드와 자율주행모드는 공지된 기술분야에 속하므로, 보다 구체적인 설명은 생략한다.Since the manual driving mode and the autonomous driving mode belong to the known technical field, a more detailed description will be omitted.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)의 운전 조작 장치(500)는, 차량(100)이 메뉴얼 모드(수동 주행 모드)로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.Hereinafter, the components included in the
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치(800)를 나타낸 구성도이다.8 is a configuration diagram showing a
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.The
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Hereinafter, for convenience of explanation, the
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다. In addition, the
도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치(800)는,As shown in Fig. 8, the
차량(100)의 운전을 조작하는 제1 운전 조작부(520)와;A first
차량(100)의 운전을 조작하는 제2 운전 조작부(540)와;A second
제1 운전 조작부(520)에 운전 제어권을 넘겨주거나 제2 운전 조작부(540)에 운전 제어권을 넘겨주는 제어부(801)를 포함할 수 있으며, 제1 운전 조작부(520)와 제2 운전 조작부(540)는 서로 다르거나, 서로 동일할 수 있다.And a
제1 운전 조작부(520)는 차량의 운전석에 착석한 운전자(메인 운전자)가 조작할 수 있으며, 제2 운전 조작부(540)는 차량의 조수석에 착석한 동승자(공동 운전자)가 조작할 수 있다.The driver (main driver) who is seated in the driver's seat of the vehicle can operate the first driver's
차량 제어 장치(800)는 표시부(802)를 더 포함할 수 있다. 상기 표시부(802)는 차량의 데쉬보드 중에서 조수석 위치에 설치될 수 있다.The
상기 제어부(801)는 운전자의 요청에 따라 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨주거나, 미리설정된 조건(예를 들면, 미리설정된 비상 상황 등)에 따라 자동으로 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨준다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 넘겨주기 위한 제1 아이콘(제1 메뉴)을 표시부(251)에 표시하고, 제1 아이콘(제1 메뉴)이 선택되면 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 넘겨준다.The
상기 제어부(801)는 운전자가 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘겨주기 위한 제2 아이콘(제2 메뉴)을 표시부(802)에 표시하고, 제2 아이콘(제2 메뉴)이 선택되면 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘겨준다.The
본 발명의 실시예에 따른 운전 조작 장치(500)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the
본 발명의 실시예에 따른 운전 조작 장치(500)는, 제1 운전 조작부(520) 및 제2 운전 조작부(540)를 포함한다.The driving
제1 운전 조작부(520)는 하드웨어 운전 조작부로서, 제1 조향 입력부(521), 제1 가속 입력부(522) 및 제1 브레이크 입력부(523)를 포함할 수 있다.The first
제1 조향 입력부(521)은 회전에 의해 조향 입력(조향각 입력)이 가능하도록 휠(스티어링 휠) 형태로 형성될 수 있으며, 제1 가속 입력부(522)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 제1 브레이크 입력부(523)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신할 수 있다. 제1 가속 입력부(522) 및 제1 브레이크 입력부(523)는 페달 형태로 형성될 수 있다.The first
제1 가속 입력부(522) 및 제1 브레이크 입력부(523)는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로도 형성될 수 있다.The first
제2 운전 조작부(540)는 스프트웨어 운전 조작부로서, 표시부(802)에 인가되는 사용자 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작한다. 제2 운전 조작부(540)는 제2 조향 입력부(541), 제2 가속 입력부(542) 및 제2 브레이크 입력부(543)를 포함할 수 있다.The second
제2 조향 입력부(541)는 조향각(스티어링 휠)을 제어하는 제1 제어 메뉴(제1 제어 이미지)일 수 있으며, 제2 가속 입력부(542)는 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신하는 제2 제어 메뉴(제2 제어 이미지)일 수 있으며, 제2 브레이크 입력부(543)는 사용자로부터 차량(100)의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신하는 제3 제어 메뉴(제3 제어 이미지)일 수 있다. 제2 운전 조작부(540)는 상기 제1 내지 제3 제어 이미지를 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지의 선택에 따라 상기 차량의 운전을 조작한다. 예를 들면, 제2 운전 조작부(540)는 상기 제1 내지 제3 제어 이미지를 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작한다.The second
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 이미지를 나타낸 예시도이다.9 is an exemplary view showing a control image according to an embodiment of the present invention.
도 9에 도시한 바와 같이, 제2 운전 조작부(540)는 상기 제1 내지 제3 제어 이미지(901)를 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지(901)에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작한다. 예를 들면, 제2 운전 조작부(540)는 제1 제어 이미지에 가해지는 회전 드레그 입력에 따라 조향각(스티어링 휠)을 제어하고, 제2 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 가속하고, 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 감속 또는 정지시킨다.9, the second
제2 조향 입력부(541), 제2 가속 입력부(542) 및 제2 브레이크 입력부(543)는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수 있다.The second
반면, 상기 2 조향 입력부(541)는 스티어링 휠일 수 있으며, 제2 가속 입력부(542) 및 제2 브레이크 입력부(543)는 페달 형태로 형성될 수도 있다.The second
운전 조작 장치(500)는 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving
상기 표시부(802)는 터치 센서를 포함하며, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
실시예에 따라, 터치 센서는 표시부(802)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch sensor is formed integrally with the
제2 운전 조작부(540)는 기계식 입력부인 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다. 기계식 입력부에 의해 생성된 전기적 신호는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The second
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle control method according to an embodiment of the present invention will be described.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
먼저, 상기 제어부(801)는 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 넘겨주기 위한 제1 아이콘(제1 메뉴)이 선택되면(S11) 그 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 출력(전달)한다(S12). 반면, 상기 제어부(801)는 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘겨주기 위한 제2 아이콘(제2 메뉴)이 선택되면(S11) 그 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 출력(전달)한다(S12).When the first icon (first menu) for passing the operation control right to the first
상기 제어부(801)는 운전자의 요청에 따라 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨줄 수도 있지만, 미리설정된 조건(예를 들면, 미리설정된 비상 상황 등)에 따라 자동으로 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨줄 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 제1 운전 조작부(520)를 사용하는 운전자가 전화, 인터넷 등을 사용하면 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(802) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 자동으로 전달할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 제2 운전 조작부(540)를 사용하는 운전자가 전화, 인터넷 등을 사용하면 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(251) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 자동으로 전달할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 제1 운전 조작부(520)를 사용하는 운전자가 피로를 느끼거나 운전자의 시선이 차량의 전방을 미리설정된 시간(예, 2초~3초 이상) 동안 향하지 않을 때, 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(802) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 자동으로 전달할 수도 있다.When the driver using the first
상기 제어부(801)는 제2 운전 조작부(540)를 사용하는 운전자가 피로를 느끼거나 운전자의 시선이 차량의 전방을 미리설정된 시간(예, 2초~3초 이상) 동안 향하지 않을 때, 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(251) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 자동으로 전달할 수도 있다.When the driver using the second
상기 제어부(801)는 제1 운전 조작부(520)를 사용하는 운전자의 건강에 문제가 발생할 때(예, 운전자의 심박수가 기준치 이상 또는 미만일 때), 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(802) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 자동으로 전달할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 제2 운전 조작부(540)를 사용하는 운전자의 건강에 문제가 발생할 때(예, 운전자의 심박수가 기준치 이상 또는 미만일 때), 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(251) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 자동으로 전달할 수도 있다.The
제1 운전 조작부(520)는 제어부(170)로부터 운전 제어권이 수신되면, 사용자 입력을 근거로 차량(100)의 운전을 조작한다(S13). 예를 들면, 제1 조향 입력부(521)는 회전에 의해 조향 입력(조향각 입력)이 가능하도록 휠(스티어링 휠) 형태로 형성될 수 있으며, 제1 가속 입력부(522)는 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 제1 브레이크 입력부(523)는 사용자로부터 차량(100)의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신할 수 있다. 제1 가속 입력부(522) 및 제1 브레이크 입력부(523)는 페달 형태로 형성될 수 있다. When the operation control right is received from the
제1 조향 입력부(521)는 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향을 변경하고, 제1 브레이크 입력부(523)는 브레이크 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 감속 또는 정지시키고, 제1 가속 입력부(522)는 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 가변시킨다.The first
제2 운전 조작부(540)는 제어부(170)로부터 운전 제어권이 수신되면, 사용자 입력(예, 터치 입력)을 근거로 차량(100)의 운전을 조작한다(S14). 예를 들면, 제2 운전 조작부(540)는 조향각(스티어링 휠)을 제어하는 제1 제어 메뉴(제1 제어 이미지), 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신하는 제2 제어 메뉴(제2 제어 이미지), 사용자로부터 차량(100)의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신하는 제3 제어 메뉴(제3 제어 이미지)를 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지의 선택에 따라 상기 차량의 운전을 조작한다. 즉, 제2 운전 조작부(540)는 제1 제어 이미지에 가해지는 회전 드레그 입력에 따라 조향각(스티어링 휠)을 제어하고, 제2 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 가속하고, 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 감속 또는 정지시킨다.The second
제어부(170)는 제2 운전 조작부(540)에 차량의 조향각, 차량의 속도, 차량의 속도 감속 또는 정지를 위한 운전 제어권 이외에 차량의 램프(예, 전조등, 비상등, 후미등, 등), 차량의 경적, 차량의 방향 지시등을 조작하기 위한 운전 제어권을 추가로 제공할 수도 있다.The
제어부(170)는 사용자의 요청 또는 현재 위치에 따라 상기 운전 제어권에 포함된 다수의 제어권(예, 차량의 조향각, 차량의 속도, 차량의 속도 감속 또는 정지, 차량의 램프, 차량의 경적, 차량의 방향 지시등 등) 중에서 어느 하나 이상을 삭제하거나 새로운 어느 하나 이상을 추가할 수 있다.The
제어부(170)는 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부(540)에 전달 할 때 상기 차량(100)의 속도를 미리설정된 속도(예를 들면, 40~60Km/h)로 자동으로 제한할 수도 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 상기 제1 운전 조작부(520)를 통해 운전 하던 중에 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 차량(100)의 속도를 미리설정된 속도(예를 들면, 40~60Km/h)로 자동으로 제한한 후 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부(540)에 전달한다. 즉, 제어부(170)는, 상기 제1 운전 조작부(520)를 통해 차량이 운전되던 중에 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 차량(100)의 속도를 감속한 후 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부(540)에 전달함으로써, 조수석에 착석한 공동 운전자가 용이하게 차량 운전을 용이하게 할 수 있도록 한다.The
제어부(170)는 사용자의 요청 또는 도로교통법에 따라 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘기는 기능을 차단하거나, 현재 위치에 따라 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘기는 기능을 차단할 수도 있다.The
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 운전 제어권을 전달하는 조건을 나타낸 예시도이다.11 is a diagram illustrating an example of a condition for transferring a right to control the operation according to an embodiment of the present invention.
도 11에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 제1 운전 조작부(520)를 사용하는 운전자가 이동 단말기(11-1)를 조작하기 위해 이동 단말기(11-1)를 터치하면 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(802) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 자동으로 전달할 수도 있다. 반면, 상기 제어부(801)는 제2 운전 조작부(540)를 사용하는 운전자가 이동 단말기(11-1)를 조작하기 위해 이동 단말기(11-1)를 터치하면 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 전달할 것을 알리는 알림 정보를 표시부(251) 및/또는 음향 출력부(252)에 출력한 후 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 자동으로 전달할 수도 있다.11, when the driver using the first
이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle control method according to another embodiment of the present invention will be described.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to another embodiment of the present invention.
먼저, 상기 제어부(801)는 수동주행 모드 상태에서 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 넘겨주기 위한 제1 아이콘(제1 메뉴)이 선택되면(S21) 그 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 바로 출력(전달)하기 전에 수동주행 모드를 자율주행모드로 변경한다(S22). 반면, 상기 제어부(801)는 수동주행 모드 상태에서 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 넘겨주기 위한 제2 아이콘(제2 메뉴)이 선택되면(S21) 그 운전 제어권을 제2 운전 조작부(540)에 바로 출력(전달)하기 전에 수동주행 모드를 자율주행모드로 변경한다(S22).First, when the first icon (first menu) for passing the operation control right to the first
상기 제어부(801)는 운전자의 요청에 따라 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨줄 수도 있지만, 미리설정된 조건(예를 들면, 미리설정된 비상 상황 등)에 따라 자동으로 운전 제어권을 제1 운전 조작부(520) 또는 제2 운전 조작부(540)에 넘겨줄 수도 있다.The
제1 운전 조작부(520)는 제어부(170)로부터 운전 제어권이 수신되면 자율주행모드를 수동주행모드로 변경하고, 사용자 입력을 근거로 차량(100)의 운전을 조작한다(S23). 예를 들면, 제1 조향 입력부(521)는 자율주행모드에서 수동주행모드로 변경되면 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향을 변경하고, 제1 브레이크 입력부(523)는 브레이크 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 감속 또는 정지시키고, 제1 가속 입력부(522)는 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 가변시킨다.When the operation control right is received from the
제2 운전 조작부(540)는 제어부(170)로부터 운전 제어권이 수신되면 자율주행모드를 수동주행모드로 변경하고, 사용자 입력(예, 터치 입력)을 근거로 차량(100)의 운전을 조작한다. 예를 들면, 제2 운전 조작부(540)는 조향각(스티어링 휠)을 제어하는 제1 제어 메뉴(제1 제어 이미지), 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신하는 제2 제어 메뉴(제2 제어 이미지), 사용자로부터 차량(100)의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신하는 제3 제어 메뉴(제3 제어 이미지)를 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지의 선택에 따라 상기 차량의 운전을 조작한다. 즉, 제2 운전 조작부(540)는 제1 제어 이미지에 가해지는 회전 드레그 입력에 따라 조향각(스티어링 휠)을 제어하고, 제2 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 가속하고, 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 차량(100)을 감속 또는 정지시킨다.When the operation control right is received from the
제어부(170)는 사용자의 요청 또는 현재 위치에 따라 상기 운전 제어권에 포함된 다수의 제어권(예, 차량의 조향각, 차량의 속도, 차량의 속도 감속 또는 정지, 차량의 램프, 차량의 경적, 차량의 방향 지시등 등) 중에서 어느 하나 이상을 삭제하거나 새로운 어느 하나 이상을 추가할 수 있다.The
제어부(170)는 수동주행모드 상태에서 제2 운전 조작부(540)를 통해 차량(100)의 운전을 조작할 때 전방 도로의 타입이 미리설정된 도로 타입(예를 들면, 비포장 도로, 노면이 거친 도로 등)이면 원활한 운전 조작을 위해 제어권을 제1 운전 조작부(520)에 전달한다. 예를 들면, 제1 운전 조작부(520)는 운전 제어권이 수신되면, 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향을 변경하고, 브레이크 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 감속 또는 정지시키고, 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 가변시킨다.The
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.
첫째, 본 발명은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 차량을 수동 운전하기 위해 공동 운전자(둘 이상의 운전자)가 좌석을 상호 교환하지 않고도, 자신이 앉아 있는 좌석에서 바로 운전 제어권을 받아 운전함으로써 운전자를 바꾸기 위해 차량을 정지시키는데 소요되는 지연 시간을 줄일 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.First, according to the present invention, a cooperative driver (two or more drivers) can operate a vehicle manually when the driving mode of the vehicle is in the manual driving mode, without having to exchange seats, There is provided an advantage of being able to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of reducing a delay time required to stop the vehicle in order to change the vehicle speed.
둘째, 본 발명은 차량의 주행모드가 수동주행모드일 때 운전 제어권을 최적화된 방법으로 다수의 운전 조작 장치 중에서 어느 하나에 넘겨줄 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있는 효과도 있다.Second, the present invention can provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method that can pass the operation control right to any one of a plurality of driving operation apparatus in an optimized manner when the running mode of the vehicle is in the manual running mode have.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는 차량(100)에 포함될 수 있다.The
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.The operation or control method of the
또한, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.Further, all of the functions, configurations, or control methods performed by the
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.
Claims (11)
운전 제어권을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 제1 운전 조작부와;
운전 제어권을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 제2 운전 조작부와;
상기 제1 운전 조작부에 상기 운전 제어권을 넘겨주거나 상기 제2 운전 조작부에 운전 제어권을 넘겨주는 제어부를 포함하며, 상기 제1 및 제2 운전 조작부는 서로 다른 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.A vehicle control apparatus for switching a running mode of a vehicle from a manual running mode to an autonomous running mode,
A first driving operation section for operating the vehicle based on the driving control right;
A second driving operation portion for operating the vehicle on the basis of the driving control right;
And a control unit for passing the operation control right to the first driving operation unit or for passing the operation control right to the second driving operation unit, wherein the first and second driving operation units are different from each other.
운전자의 요청에 따라 운전 제어권을 제1 운전 조작부 또는 제2 운전 조작부에 넘겨주는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
Wherein the control unit passes the operation control right to the first operation control unit or the second operation control unit at the request of the driver.
미리설정된 조건에 따라 자동으로 운전 제어권을 제1 운전 조작부 또는 제2 운전 조작부에 넘겨주는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
Wherein the control unit automatically passes the operation control right to the first operation control unit or the second operation control unit according to preset conditions.
운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향을 변경하고, 브레이크 페달 및 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도를 가변하는 장치인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.2. The apparatus according to claim 1,
Is a device for changing the steering of the vehicle by the operation of the driver's steering wheel and varying the speed of the vehicle by operating the brake pedal and the accelerator pedal.
표시부에 인가되는 사용자 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.5. The apparatus according to claim 4,
And operates the vehicle based on a user input applied to the display unit.
상기 차량의 조향각을 제어하는 제1 제어 이미지, 상기 차량의 가속을 위한 입력을 수신하는 제2 제어 이미지, 상기 차량의 감속 또는 정지를 위한 입력을 수신하는 제3 제어 이미지를 상기 표시부에 포함하며, 상기 제1 내지 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량의 운전을 조작하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.6. The apparatus according to claim 5,
Wherein the display unit includes a first control image for controlling the steering angle of the vehicle, a second control image for receiving an input for acceleration of the vehicle, and a third control image for receiving an input for decelerating or stopping the vehicle, And the operation of the vehicle is operated based on the touch input applied to the first to third control images.
상기 제1 제어 이미지에 가해지는 회전 드레그 입력에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고, 상기 제2 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량을 가속하고, 상기 제3 제어 이미지에 가해지는 터치 입력을 근거로 상기 차량을 감속 또는 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.7. The apparatus according to claim 6,
A steering angle of the vehicle is controlled according to a rotation drag input applied to the first control image, a vehicle acceleration is accelerated based on a touch input applied to the second control image, and a touch input And the vehicle decelerates or stops the vehicle based on the detected vehicle speed.
상기 제1 운전 조작부를 통해 차량이 운전되는 중에 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 차량의 속도를 미리설정된 속도로 자동으로 제한한 후 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
And a control unit for automatically limiting the speed of the vehicle to a predetermined speed when a signal requesting transfer of the operation control right to the second operation control unit is received while the vehicle is operating through the first operation control unit, To the second driving operation portion.
수동주행모드 상태일 때 상기 제1 운전 조작부를 통해 차량이 운전되는 중에 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달할 것을 요청하는 신호가 수신되면, 상기 수동주행모드를 자율주행모드로 변경한 후 상기 운전 제어권을 상기 제2 운전 조작부에 전달하고, 상기 운전 제어권이 상기 제2 운전 조작부에 전달 완료되면 상기 자율주행모드를 상기 수동주행모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.9. The apparatus according to claim 8,
When a signal requesting transfer of the operation control right to the second operation control unit is received while the vehicle is running through the first operation control unit in the manual operation mode, the control unit changes the manual operation mode to the autonomous mode, To the second driving operation unit, and changes the autonomous driving mode to the manual driving mode when the driving control right is transferred to the second driving operation unit.
상기 수동주행모드 상태에서 제2 운전 조작부를 통해 차량의 운전을 조작할 때 전방 도로의 타입이 미리설정된 도로 타입이면 상기 운전 제어권을 제1 운전 조작부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
When the type of the front road is a preset road type when the operation of the vehicle is operated through the second driving operation unit in the manual driving mode, the operation control right is transmitted to the first driving operation unit.
상기 수동주행모드 상태에서 상기 차량의 운전을 조작하는 제1 운전 조작부를 통해 상기 차량의 운전을 조작하는 단계와;
상기 수동주행모드 상태에서 운전 제어권을 상기 제1 운전 조작부와는 다른제2 운전 조작부에 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.A vehicle control method for switching a running mode of a vehicle from a manual running mode or an autonomous running mode,
Manipulating the operation of the vehicle through a first driving operation portion operating the driving of the vehicle in the manual driving mode;
And transmitting the operation control right to the second driving operation portion different from the first driving operation portion in the manual driving mode state.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160141227A KR101951424B1 (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160141227A KR101951424B1 (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180046227A true KR20180046227A (en) | 2018-05-08 |
KR101951424B1 KR101951424B1 (en) | 2019-02-22 |
Family
ID=62187508
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160141227A KR101951424B1 (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101951424B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102035341B1 (en) * | 2018-09-03 | 2019-10-22 | 최문규 | Handle switching system of autonomous vehicle |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102041962B1 (en) * | 2019-06-05 | 2019-11-08 | 주식회사 라이드플럭스 | Supported autonomous vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120058230A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 한국전자통신연구원 | Safe operation apparatus for mobile objects and method thereof |
JP2014019301A (en) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Toyota Motor Corp | Emergency evacuation device |
KR20140084959A (en) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for converting driving mode of autonomous vehicle and method thereof |
KR20160003880A (en) * | 2012-11-30 | 2016-01-11 | 구글 인코포레이티드 | Engaging and disengaging for autonomous driving |
-
2016
- 2016-10-27 KR KR1020160141227A patent/KR101951424B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120058230A (en) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 한국전자통신연구원 | Safe operation apparatus for mobile objects and method thereof |
JP2014019301A (en) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Toyota Motor Corp | Emergency evacuation device |
KR20160003880A (en) * | 2012-11-30 | 2016-01-11 | 구글 인코포레이티드 | Engaging and disengaging for autonomous driving |
KR20140084959A (en) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for converting driving mode of autonomous vehicle and method thereof |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102035341B1 (en) * | 2018-09-03 | 2019-10-22 | 최문규 | Handle switching system of autonomous vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101951424B1 (en) | 2019-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101891599B1 (en) | Control method of Autonomous vehicle and Server | |
KR101850324B1 (en) | Lamp and Autonomous Vehicle | |
KR101777329B1 (en) | Regenerative braking control apparatus for vehicle | |
KR101976425B1 (en) | Driver assistance apparatus | |
KR101979269B1 (en) | Autonomous Vehicle and operating method for the same | |
KR101946940B1 (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR20190033368A (en) | Driving system and vehicle | |
KR101992416B1 (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101979695B1 (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101911703B1 (en) | Driving control apparatus for vehicle and vehicle | |
KR101949352B1 (en) | Autonomous vehicle and method for operating the same | |
KR20180032110A (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR20190009204A (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101973624B1 (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101910385B1 (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR20190041173A (en) | Autonomous vehicle and method of controlling the same | |
KR20190041172A (en) | Autonomous vehicle and method of controlling the same | |
KR101979275B1 (en) | method for aquiring information for another vehicle, method for providing information for vehicle and communication device for vehicle | |
KR20190019439A (en) | Driver assistance apparatus and Vehicle | |
KR20190072235A (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR20180106227A (en) | Vehicle controlling device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101995489B1 (en) | Vehicle control system and method for controlling the same | |
KR101908422B1 (en) | Vehicle controlling device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR101890677B1 (en) | Vehicle control device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle | |
KR20190055559A (en) | Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E90F | Notification of reason for final refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |