KR20180044698A - Duel Camera-Based Blind Spot Monitoring System for Bus - Google Patents

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KR20180044698A KR1020160138519A KR20160138519A KR20180044698A KR 20180044698 A KR20180044698 A KR 20180044698A KR 1020160138519 A KR1020160138519 A KR 1020160138519A KR 20160138519 A KR20160138519 A KR 20160138519A KR 20180044698 A KR20180044698 A KR 20180044698A
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Abstract

The present invention relates to a duel camera-based blind spot monitoring system for a bus, in which a dual camera, that is, two cameras are installed in a body of the bus and a swing door to reduce blind spots in a bus, and a display of the captured image obtained from the two cameras is controlled according to opening and closing of the swing door. When the swing door is closed, the two cameras are mounted side by side at the same mounting height and provides the same images to a controller, such that 3D information about the blind spot and accurate location information to the obstacle is provided like a stereo vision. From the time when the swing door starts to be opened to the time the door is closed, the camera mounted on the body provides a view for the same area and the camera mounted on the door provides a view for the area where the swing door moves through a swing (rotation) motion.

Description

듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템 {Duel Camera-Based Blind Spot Monitoring System for Bus}[0001] The present invention relates to a dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system,

본 발명은 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대형 상용차종, 특히 버스차량의 조수석 방향에 형성된 사각지대 영역을 두개의 카메라를 통하여 저감하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system, and more particularly, to a technique for reducing a blind spot area formed in the direction of a passenger seat of a large commercial vehicle, in particular, a bus vehicle through two cameras.

일반적으로 자동차에는 주로 운전석의 반대측에 운전자의 시야에 들어오지 않는 사각지대가 존재하는바, 특히 버스 차량과 같은 대형 상용 차량의 경우, 운전석의 반대측, 즉, 조수석 바로 바깥쪽 영역에 운전자의 시야에서 벗어나 잘 보이지 않는 사각지대가 존재하고, 버스차량의 사각지대는 일반 승용 차량보다 더 큰 범위로 형성된다.Generally, in automobiles, there are blind zones that are not on the driver's side of the driver's seat on the opposite side of the driver's seat. In the case of a large commercial vehicle such as a bus car, the driver's side of the driver's seat, There is a blind spot that is invisible, and the blind spot of the bus vehicle is formed in a larger range than the general passenger vehicle.

통상적으로 사각지대 내의 장애물은 별도의 보조 장치가 구비되지 않는 한 운전자로 하여금 식별이 불가능하기 때문에, 주행 안전을 도모하기 위하여 최대한 저감하여야 할 필요가 있다. Normally, obstacles in blind spots need to be reduced as much as possible in order to secure driving safety, since the driver can not be identified unless a separate auxiliary device is provided.

특히, 버스차량과 같은 대형 상용 차량의 경우, 대중교통에 널리 사용되어 잦은 주정차 및 승객들의 빈번한 승하차가 이루어지므로, 차량의 안전은 물론, 승객들의 안전을 도모하기 위하여 사각지대를 최대한 감소시키는 것이 중요하다.Particularly, in the case of a large commercial vehicle such as a bus car, it is widely used in public transportation, frequent boarding and frequent boarding of passengers are frequent, so it is important to reduce the blind spot as much as possible Do.

버스의 사각지대를 저감하기 위한 종래 기술로서, 특허공개공보 제10-2007-0033589호 "버스의 하차사고 방지시스템" 에서는 버스의 외측에 소형 카메라를 설치하여 사각지대를 촬영 후 운전자에게 제공하는 시스템을 기술하고 있다.As a conventional technique for reducing the blind spot of a bus, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2007-0033589 entitled "Bus Stop Accident Prevention System" discloses a system in which a small camera is installed outside a bus to photograph a blind spot, .

그러나, 상기한 기술은 하나의 카메라를 이용하여 조수석 측면 영역을 촬영하기 때문에, 일반적으로 버스 차량에 널리 사용되는 스윙도어의 개폐시 상기 스윙도어가 카메라의 전방 시야를 차단하여 카메라의 장착 위치와 무관하게 또 다른 사각지대가 형성하게 되는 문제가 있었다.However, since the above-described technique photographs the side area of the passenger's seat using one camera, when the swing door widely used in bus vehicles is opened or closed, the swing door blocks the forward view of the camera, There was a problem that another blind spot formed.

따라서, 상기와 같은 종래 기술보다 개선된 버스차량의 사각지대를 저감하는 기술의 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for development of a technique for reducing the blind spot of the bus vehicle, which is more improved than the above-described prior art.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로서,The present invention has been made to solve the above problems,

버스차량의 사각지대를 저감하기 위하여 듀얼 카메라, 즉, 두개의 카메라를 버스차량의 차체와 스윙도어에 각각 설치하고, 상기 스윙도어의 개폐에 따라 상기 두개의 카메라로부터 획득된 촬영 영상의 표시를 제어하되,In order to reduce the blind spot of the bus vehicle, a dual camera, that is, two cameras are installed in the vehicle body of the bus vehicle and the swing door, and the display of the captured image obtained from the two cameras is controlled However,

스윙도어가 닫힌 상태에서는, 상기 두개의 카메라가 동일 장착높이를 두고 나란히 장착되고 동일한 영상을 제어기에 제공함으로써, 스테레오비전과 같이 사각지대 영역에 대한 3D정도 및 장애물까지의 정확한 위치정보를 제공하고, In the closed state of the swing door, the two cameras are mounted side by side at the same mounting height and provide the same image to the controller, thereby providing accurate 3D information about the blind zone area, such as stereo vision, and accurate position information to the obstacle,

스윙도어가 열리기 시작하는 시점에서부터, 도어 개방 상태, 닫히기 직전 상태까지, 차체에 장착된 카메라는 동일한 영역에 대한 뷰를 제공하고 도어에 장착된 카메라는 상기 스윙도어가 스윙(회전)을 통해 이동하는 영역에 대한 시야를 제공하는 것을 목적으로 한다.The camera mounted on the vehicle body provides a view of the same area from the time when the swing door starts to be opened to the state where the door is opened and the door is just before closing, and the camera mounted on the door moves the swing door through the swing It is intended to provide a field of view for the area.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, According to an aspect of the present invention,

스윙도어가 적용된 버스차량의 사각지대 모니터링 시스템에 있어서, 스윙도어의 상단부에 설치된 제1카메라; 스윙도어 상단부의 차체 프레임에 설치된 제2카메라; 및 상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상의 표시를 제어하는 디스플레이 제어부를 포함하고, 상기 스윙도어의 개폐에 따라 상기 제1카메라가 이동하여 서로 다른 위치를 촬영하는 것을 특징으로 한다.A blind spot monitoring system for a bus vehicle to which a swing door is applied, comprising: a first camera installed at an upper end of a swing door; A second camera installed on the body frame at the upper end of the swing door; And a display control unit for controlling display of images received from the first camera and the second camera, wherein the first camera moves according to opening and closing of the swing door to photograph different positions.

또한, 상기 디스플레이 제어부는, 상기 스윙도어의 닫힘 시 상기 제1카메라와 제2카메라로부터 획득된 두개의 영상에 스테레오비전 기술을 적용하여 버스차량 도어 주변부의 대상의 입체적 정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.The display control unit may be configured to calculate stereoscopic information of an object on the periphery of a bus vehicle door by applying stereo vision technology to two images obtained from the first camera and the second camera when the swing door is closed .

또한, 상기 제1카메라와 제2카메라는 동일한 높이에 배치되고, 상기 스윙도어는 닫힘시 상기 제2카메라와 인접하는 위치에 천공되어 형성된 카메라홀을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The first camera and the second camera are disposed at the same height, and the swing door further includes a camera hole formed at a position adjacent to the second camera when the swing door is closed.

또한, 상기 디스플레이 제어부는, 상기 스윙도어의 개폐상태를 판단하여 상기 제1카메라 및 상기 제2카메라로부터 수신된 영상의 표시 영역을 제어하되, 스윙도어의 닫힘시 상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상에 스테레오비전 기술을 적용하여 처리된 스테레오비전 영상을 출력하도록 제어하고, 스윙도어의 열림시 상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상을 사전 설정한 개별 표시영역에 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The display control unit may control the display area of the image received from the first camera and the second camera by determining the open / close state of the swing door, and when the swing door is closed, And controls the output of the processed stereo vision image by applying stereo vision technology to the received image and controls to output the image received from the first camera and the second camera to a predetermined display area when the swing door is opened .

또한, 스윙도어의 닫힘 시 상기 제2카메라의 후단부와 차체부가 인접하는 위치에 스위치부가 부설되고, 상기 스윙도어의 닫힘 시 상기 제2카메라의 가압에 의하여 상기 스위치부가 작동되어 도어닫힘신호를 출력하며, 상기 디스플레이 제어부는 상기 스위치부로부터 도어닫힘신호를 수신하여 도어 개폐를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the swing door is closed, a switch unit is installed at a position adjacent to the rear end of the second camera and the body part, and when the swing door is closed, the switch unit is operated by the pressing of the second camera, And the display control unit receives the door closing signal from the switch unit and determines whether the door is opened or closed.

또한, 상기 디스플레이 제어부는, 버스차량에 구비된 도어센서로부터 수신된 도어센서신호 또는 상기 스위치부로부터 수신된 도어닫힘신호 중 최소한 하나로부터 도어 개폐를 판단하는 것을 특징으로 한다.The display control unit may determine whether the door is opened or closed from at least one of a door sensor signal received from a door sensor provided in the bus vehicle or a door closing signal received from the switch unit.

상기와 같은 구성을 통하여 본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 이하의 특징적인 장점을 제공한다.According to the above configuration, the dual camera based bus vehicle dead zone monitoring system of the present invention provides the following characteristic advantages.

1) 중대형 버스차종의 주요 사각지대인 조수석 바깥쪽 영역에 형성된 사각지대를 두개의 카메라를 이용하여 촬영 및 제공함으로써, 사각지대를 최대한 저감하여 운전자의 안전을 도모하는 장점을 제공하고,1) By taking and providing the blind spot formed in the outer area of the passenger seat, which is the major blind spot of the middle and large bus model, with two cameras, it is possible to reduce the blind spot as much as possible,

2) 두개의 카메라 중 하나는 버스차량의 스윙도어에 설치하여 상기 스윙도어의 개폐에 따라 서로 다른 영역을 촬영하도록 함으로써, 상기 스윙도어가 닫힌 상태에서는, 상기 두개의 카메라가 동일 장착높이를 두고 나란히 장착되고 동일한 영상을 제어기에 제공함으로써, 스테레오비전과 같이 사각지대 영역에 대한 3D정도 및 장애물까지의 정확한 위치정보를 제공하고, 스윙도어가 열리기 시작하는 시점에서부터, 도어 개방 상태, 닫히기 직전 상태까지, 차체에 장착된 카메라는 동일한 영역에 대한 뷰를 제공하고 도어에 장착된 카메라는 상기 스윙도어가 스윙(회전)을 통해 이동하는 영역에 대한 시야를 제공하여 사각지대를 능동적으로 저감하는 장점을 제공한다.2) One of the two cameras is installed on the swing door of the bus vehicle so that different areas are photographed according to the opening and closing of the swing door. Thus, when the swing door is closed, By providing the same image to the controller, it is possible to provide 3D information about the dead zone area and precise position information to the obstacle, such as stereo vision, and to provide accurate position information from the point of time when the swing door starts to open to the door open state, The camera mounted on the vehicle body provides a view of the same area and the camera mounted on the door offers the advantage of actively reducing the blind spot by providing a view of the area through which the swing door moves through the swing .

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템을 나타내며, 버스차량의 스윙도어가 닫힌 상태를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템에서 버스차량의 스윙도어가 개방된 상태를 나타낸다.
도 3은 도 1을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 4는 도 2를 개략적으로 도시한 평면도이다.FIG. 1 shows a dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system according to a preferred embodiment of the present invention, in which a swing door of a bus vehicle is closed.
FIG. 2 shows a swing door of a bus vehicle opened in a dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system according to a preferred embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a plan view schematically showing Fig. 1. Fig.
Fig. 4 is a plan view schematically showing Fig. 2. Fig.

이하, 본 발명의 기술적 구성을 구체적으로 기술하기에 앞서, 본 명세서 및 특허 청구범위의 전반에 걸쳐 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 또는 사전적인 의미로 한정되어 해석되는 것으로 이해해서는 안되며, 해당 용어나 단어는 '발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙'에 입각하여 기술된 것이며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 기술 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 이해하기 쉽게 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서 상에 단수 형태로 기재된 구성요소는 별도로 특정하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The word is described based on the principle that the inventor can properly define the concept of a term in order to explain his or her invention in the best way. The word is interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. . Therefore, the embodiments described in this specification and the technical structures shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications are possible. In addition, the terms used herein are used for the purpose of easy understanding of specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. It is to be understood that the elements described in the singular form in this specification include plural forms unless otherwise specified.

본 발명은 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것으로서, 버스차량의 사각지대를 저감하기 위하여 듀얼 카메라, 즉, 두개의 카메라를 버스차량의 차체와 스윙도어에 각각 설치하고, 상기 스윙도어의 개폐에 따라 상기 두개의 카메라로부터 획득된 촬영 영상의 표시를 제어하되,The present invention relates to a dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system, in which a dual camera, that is, two cameras are installed in a vehicle body of a bus vehicle and a swing door in order to reduce a blind spot of a bus vehicle, And controlling the display of the captured image obtained from the two cameras according to opening and closing,

스윙도어가 닫힌 상태에서는, 상기 두개의 카메라가 동일 장착높이를 두고 나란히 장착되고 동일한 영상을 제어기에 제공함으로써, 스테레오비전과 같이 사각지대 영역에 대한 3D정도 및 장애물까지의 정확한 위치정보를 제공하고, In the closed state of the swing door, the two cameras are mounted side by side at the same mounting height and provide the same image to the controller, thereby providing accurate 3D information about the blind zone area, such as stereo vision, and accurate position information to the obstacle,

스윙도어가 열리기 시작하는 시점에서부터, 도어 개방 상태, 닫히기 직전 상태까지, 차체에 장착된 카메라는 동일한 영역에 대한 뷰를 제공하고 도어에 장착된 카메라는 상기 스윙도어가 스윙(회전)을 통해 이동하는 영역에 대한 시야를 제공하도록 이루어진다.The camera mounted on the vehicle body provides a view of the same area from the time when the swing door starts to be opened to the state where the door is opened and the door is just before closing, and the camera mounted on the door moves the swing door through the swing To provide a field of view for the area.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템을 나타내며, 버스차량의 스윙도어가 닫힌 상태를 나타낸다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템에서 버스차량의 스윙도어가 개방된 상태를 나타낸다. FIG. 1 shows a dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system according to a preferred embodiment of the present invention, in which a swing door of a bus vehicle is closed. FIG. 2 shows a swing door of a bus vehicle opened in a dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system according to a preferred embodiment of the present invention.

또한, 도 3은 도 1을 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 4는 도 2를 개략적으로 도시한 평면도이다.Fig. 3 is a plan view schematically showing Fig. 1, and Fig. 4 is a plan view schematically showing Fig.

본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 버스차량의 사각지대를 모니터링하기 위한 두개의 카메라(듀얼 카메라)를 포함하여 이루어지되, 상기 두개의 카메라는 스윙도어(100)의 상단부에 설치된 제1카메라(10)와, 상기 스윙도어(100) 상단부의 차체 프레임에 설치된 제2카메라(20)를 포함하여 이루어진다.The dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system of the present invention includes two cameras (dual cameras) for monitoring a blind spot of a bus vehicle, the two cameras being mounted on an upper end of the swing door 100 1 camera 10 and a second camera 20 installed on a vehicle body frame at the upper end of the swing door 100.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)는 상기 스윙도어(100)의 닫힘시 서로 인접하게 배치되도록 이루어지고, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제1카메라(10)는 상기 스윙도어(100)에 설치되어 상기 스윙도어(100)의 개폐에 따라 함께 이동하도록 이루어지며, 결과적으로 상기 제1카메라(10)는 상기 스윙도어(100)의 닫힘시와 개방시 서로 다른 위치를 촬영하도록 이루어진다. As shown in FIGS. 1 and 3, the first camera 10 and the second camera 20 are disposed adjacent to each other when the swing door 100 is closed, The first camera 10 is mounted on the swing door 100 and moves together with the opening and closing of the swing door 100. As a result, the first camera 10 moves the swing door 100 ) At the time of closing and the time of opening.

도 1과 같이 상기 스윙도어(100)가 닫혀 있는 경우, 서로 인접하여 배치되는 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)는 서로 동일한 방향으로 지향되어, 동일한 영역을 촬영하도록 이루어진다.As shown in FIG. 1, when the swing door 100 is closed, the first camera 10 and the second camera 20 disposed adjacent to each other are oriented in the same direction to photograph the same area.

이때 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)가 촬영하는 영역, 다시말해서 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)가 지향된 방향은, 바람직하게는, 해당 차량의 전방 도어로부터 측방향(전방 RH영역)이 된다. 통상적으로 중대형 버스차량에서는 전방 RH영역이 가장 큰 사각지대를 형성하기 때문에, 본 발명의 바람직한 실시예에서 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)의 지향 방향은 전방 도어의 측방향으로 지향된다.The direction in which the first camera 10 and the second camera 20 are directed, that is, the direction in which the first camera 10 and the second camera 20 are directed, (Front RH region) from the door. In a preferred embodiment of the present invention, the direction of the first camera 10 and the direction of the second camera 20 are the same as the direction of the front door in the lateral direction of the front door .

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)는 각각 상기 스윙도어(100)와 상기 버스차량의 차체프레임(200) 상에 설치되되, 그 설치 높이가 서로 동일하게 이루어지는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 스윙도어(100)의 닫힘시, 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)는 서로 동일한 높이에서 동일한 영역을 촬영하도록 이루어진다.In the preferred embodiment of the present invention, the first camera 10 and the second camera 20 are installed on the swing door 100 and the body frame 200 of the bus vehicle, respectively, Are made equal to each other. Therefore, when the swing door 100 is closed, the first camera 10 and the second camera 20 photograph the same area at the same height.

이때, 상기 제2카메라(20)는 버스차량의 차체프레임(200)상에 설치되고, 상기 제1카메라(10)는 동일 높이로 상기 스윙도어(100)에 설치되기 때문에, 상기 스윙도어(100)의 닫힘 시 상기 스윙도어(100)에 의하여 상기 제2카메라(20)의 시야가 차폐될 수 있다. 본 발명은 이를 방지하기 위하여 상기 스윙도어(100)의 상단부에 천공되어 형성된 카메라홀을 더 포함하여 이루어진다. Since the second camera 20 is installed on the body frame 200 of the bus vehicle and the first camera 10 is installed on the swing door 100 at the same height, The view of the second camera 20 can be shielded by the swing door 100 when the second camera 20 is closed. The present invention further includes a camera hole formed in the upper end of the swing door 100 to prevent the swing door 100 from being pierced.

결과적으로, 제1카메라(10)와 제2카메라(20)는 상기 스윙도어(100)의 닫힘 시, 서로 인접하게 배치되어 동일 높이에서 동일 방향을 지향하여 촬영한 영상을 동시에 획득할 수 있으며, 본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 이러한 두개의 영상을 바탕으로 촬영된 영상 내의 장애물과 같은 임의의 대상과 관련한 정보를 계산하여 획득하고, 이를 운전자에게 제공하도록 이루어진다.As a result, when the swing door 100 is closed, the first camera 10 and the second camera 20 are disposed adjacent to each other and can simultaneously acquire images photographed in the same direction at the same height, The dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system of the present invention calculates and acquires information related to an arbitrary object such as an obstacle in an image photographed based on the two images, and provides the obtained information to the driver.

여기에는 공지의 영상인식 알고리즘이 적용될 수 있으며, 바람직하게는, 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)로부터 동일한 영역을 촬영하여 획득된 두개의 영상에 스테레오비전(stereo vision) 기술을 적용하여 획득된 스테레오비전 영상을 제공함으로써 버스차량 스윙도어(100) 주변부의 입체적 모니터링을 가능하게 한다.A known image recognition algorithm may be applied thereto. Preferably, stereographic vision technology is applied to two images obtained by photographing the same area from the first camera 10 and the second camera 20 Thereby providing stereoscopic monitoring of the periphery of the bus car swing door 100.

상기 스테레오비전 기술은 두개의 방향에서 촬영된 영상을 통하여 대상의 입체적인 정보를 획득하는 공지의 영상인식 기술로서, 본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)로부터 획득된 두개의 영상에 상기와 같은 스테레오비전 기술을 적용하여 스테레오비전 영상을 생성 및 제공하고, 더 나아가, 영상인식 기술(스테레오비전 기술 포함)로부터 해당영역에 존재하는 장애물(사람, 동물, 차량 등)에 대한 정확한 거리정보 및 인식정보(사람/동물 등을 구분)를 계산하여 획득하고, 상기 스테레오비전 영상에 포함하여 운전자에게 제공함으로써, 보다 정확한 사각지대의 모니터링을 가능하게 한다. 본 명세서 상에서 '스테레오비전 영상'이라 함은 상기와 같이 영상인식 기술을 통하여 계산 및 획득된 각종 정보를 포함하는 영상으로 이해되어야 한다.The stereo vision technology is a known image recognition technology for acquiring stereoscopic information of an object through an image captured in two directions. The dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system of the present invention includes a first camera 10, 2 stereo vision technology is applied to the two images obtained from the camera 20 to generate and provide a stereo vision image, and moreover, a stereo vision image is generated from the image recognition technology (including stereo vision technology) (Distinction of people / animals, etc.) with respect to a person, an animal, a vehicle, and the like, and provides the obtained information to the driver in the stereo vision image to enable more accurate monitoring of the blind spot do. In the present specification, the term 'stereo vision image' should be understood as an image including various information calculated and obtained through the image recognition technology.

이를 위하여 본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)로부터 수신한 영상에 상기와 같은 영상인식 알고리즘의 적용과 같은 정보처리 및 표시 제어를 위한 디스플레이 제어부를 포함하여 이루어진다.To this end, the dual camera-based bus vehicle blind spot monitoring system of the present invention performs information processing and display control such as application of the image recognition algorithm to the images received from the first camera 10 and the second camera 20 And a display control unit.

상기 디스플레이 제어부는 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)와 연계하여 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)로부터 촬영된 영상을 수신하고, 수신된 두개의 영상에 영상인식 알고리즘을 적용하여 정보를 획득함으로써, 운전자에게 영상인식 기술로부터 획득된 정보와 두 영상을 모두 포함하는 모니터링 영상을 제공하거나, 또는, 개별적으로 수신된 두개의 영상이 하나의 표시화면(차량의 클러스터, 또는 내비게이션 시스템 등) 상에 각각 표시될 수 있도록 각각 분할된 개별 표시영역을 할당하여 통합 표시 처리된 모니터링 영상을 제공하도록 영상을 제어/처리하도록 이루어진다.The display control unit receives an image photographed by the first camera 10 and the second camera 20 in cooperation with the first camera 10 and the second camera 20, By obtaining the information by applying the recognition algorithm, the driver can be provided with the monitoring image including both the information obtained from the image recognition technology and the two images, or the two images received individually can be displayed on one display screen , Or a navigation system) so as to control and process the images so as to provide the integrated display-processed monitoring images.

이때, 상기 디스플레이 제어부는 상기와 같은 영상 제어의 기준으로서, 상기 버스차량의 스윙도어(100)의 개폐상태를 판단하도록 이루어진다. 다시말해서, 상기 디스플레이 제어부는 상기 스윙도어(100)의 개폐상태를 판단하여 상기 제1카메라(10) 및 상기 제2카메라(20)로부터 수신된 영상의 표시 영역을 제어하도록 이루어지며, 상기 스윙도어(100)의 닫힘시 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)로부터 수신한 영상에 스테레오비전을 적용하여 획득한 스테레오비전 영상을 하나의 표시영역에 출력하도록 처리된 모니터링영상을 출력하고, 스윙도어(100)의 열림시 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)로부터 수신한 영상을 개별 표시영역에 각각 출력하도록 처리된 모니터링 영상을 출력한다.At this time, the display control unit determines the opening and closing state of the swing door 100 of the bus vehicle as a reference of the image control as described above. In other words, the display control unit is configured to control the display area of the image received from the first camera 10 and the second camera 20 by determining the open / close state of the swing door 100, Outputs a processed monitoring image for outputting the stereo vision image obtained by applying stereo vision to the image received from the first camera 10 and the second camera 20 at the time of closing the image sensing device 100 in one display area And outputs the monitoring image processed to output the images received from the first camera 10 and the second camera 20 to the individual display areas when the swing door 100 is opened.

상기 디스플레이 제어부는 상기 버스차량의 스윙도어(100)의 개폐를 판단함에 있어, 상기 버스차량의 제어부(차체제어유닛(BCU) 등) 또는 도어센서와 연계하여 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하도록 구성되거나, 또는 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하기 위하여 별도 구비된 스위치부(30)를 통하여 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하도록 이루어질 수 있다.The display control unit recognizes opening and closing of the swing door 100 in conjunction with a control unit (such as a vehicle body control unit (BCU)) or a door sensor of the bus vehicle in determining opening and closing of the swing door 100 of the bus vehicle Or to recognize opening and closing of the swing door 100 through a separate switch unit 30 for recognizing opening and closing of the swing door 100.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 스위치부(30)는 가압시 출력신호를 생성하는 스위치 수단을 포함하여 이루어지고, 상기 스윙도어(100)의 닫힘시 가압되도록 상기 차체프레임(200) 상에서 상기 스윙도어(100)를 대향하도록 배치된다. In the preferred embodiment of the present invention, the switch unit 30 includes switch means for generating an output signal when pressurized. The switch unit 30 is configured to swing the swing door 100 on the body frame 200 so as to be pressed when the swing door 100 is closed. And is disposed so as to face the door 100.

더 바람직하게는, 상기 스위치부(30)는 상기 스윙도어(100)의 닫힘 시 상기 제2카메라(20)에 의하여 가압되도록 상기 제2카메라(20)의 후단부와 인접하는 위치의 차체프레임(200) 상에 상기 스윙도어(100)를 대향하도록 배치된다.The swing door 100 may be configured such that the swing door 100 is pushed by the second camera 20 when the swing door 100 is closed, 200 so as to face the swing door 100.

따라서, 상기 스윙도어(100)의 닫힘 시 상기 스윙도어(100)(바람직하게는, 제2카메라(20)의 후단부)의 가압에 의하여 상기 스위치부(30)가 작동되고, 상기 스위치부(30)는 신호(도어닫힘신호로 통칭함)를 출력한다.Therefore, when the swing door 100 is closed, the switch unit 30 is operated by the pressure of the swing door 100 (preferably, the rear end of the second camera 20) 30) outputs a signal (collectively referred to as a door closing signal).

상기 스위치부(30)에서 출력된 도어닫힘신호는 상기 디스플레이 제어부로 전송되고, 상기 디스플레이 제어부는 상기 스위치부(30)로부터 도어닫힘신호를 수신함에 따라 상기 스윙도어(100)의 닫힘을 판단할 수 있다.The door closing signal outputted from the switch unit 30 is transmitted to the display control unit and the display control unit can determine the closing of the swing door 100 by receiving the door closing signal from the switch unit 30 have.

반대로, 도 2와 같이 상기 스윙도어(100)가 개방된 경우, 상기 스윙도어(100)와 함께 이동한 상기 제1카메라(10)는 상기 제2카메라(20)와 서로 동일한 방향을 지향하여 촬영하되, 서로 상기 스윙도어(100)의 이동거리 만큼 소정구간 이격된 위치에서 촬영이 이루어지기 때문에, 상기 제1카메라(10)와 제2카메라(20)를 통하여 보다 넓은 범위의 촬영이 가능하도록 이루어진다. In contrast, when the swing door 100 is opened as shown in FIG. 2, the first camera 10 moved together with the swing door 100 moves in the same direction as the second camera 20 The photographing is performed at a position spaced apart from the swing door 100 by a predetermined distance from the moving distance of the swing door 100 so that a wider range of photographing is possible through the first camera 10 and the second camera 20 .

이 경우, 상기 디스플레이 제어부는 상기 제1카메라(10) 및 제2카메라(20)로부터 수신한 영상에 별도의 영상인식 알고리즘을 적용하는 대신, 각각의 카메라로부터 수신한 영상을 사전 설정한 개별 표시영역에 출력하도록 처리된 모니터링 영상을 생성하여 출력한다.In this case, instead of applying a separate image recognition algorithm to the images received from the first camera 10 and the second camera 20, the display control unit may display an image received from each camera in an individual display area And outputs the generated monitoring image.

상술한 바와 같이, 상기 스윙도어(100)의 개폐 판단은 상기 디스플레이 제어부에서 상기 버스차량의 제어부(차체제어유닛(BCU) 등) 또는 도어센서와 연계하여 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하도록 구성되거나, 또는 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하기 위하여 별도 구비된 상기 스위치부(30)를 통하여 상기 스윙도어(100)의 개폐를 인식하도록 이루어질 수 있다.The opening and closing of the swing door 100 may be determined by the display control unit to recognize opening and closing of the swing door 100 in cooperation with the control unit (such as the vehicle body control unit BCU) of the bus vehicle or the door sensor Or to recognize opening and closing of the swing door 100 through the switch unit 30 provided separately for recognizing opening and closing of the swing door 100.

본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템은 상기와 같은 구성을 통하여 중대형 버스차종의 주요 사각지대인 조수석 바깥쪽 영역에 형성된 사각지대를 두개의 카메라를 이용하여 촬영 및 제공함으로써, 사각지대를 최대한 저감하는 장점을 제공하되,The dual camera-based bus vehicle dead zone monitoring system according to the present invention captures and provides a blind spot formed on the outside of the passenger seat, which is a main blind spot of a middle- or large-sized bus vehicle, with two cameras through the above- Providing the advantage of reducing as much as possible,

두개의 카메라 중 하나는 버스차량의 스윙도어(100)에 설치하여 상기 스윙도어(100)의 개폐에 따라 서로 다른 영역을 촬영하도록 함으로써, 상기 스윙도어(100)가 닫힌 상태에서는, 상기 두개의 카메라가 동일 장착높이를 두고 나란히 장착되고 동일한 영상을 제어기에 제공함으로써, 스테레오비전과 같이 사각지대 영역에 대한 3D정도 및 장애물까지의 정확한 위치정보를 제공함과 동시에,One of the two cameras is installed on the swing door 100 of the bus vehicle so that the swing door 100 is photographed in different areas according to the opening and closing of the swing door 100. When the swing door 100 is closed, Are mounted side by side at the same mounting height and provide the same image to the controller to provide accurate 3D position information about the blind zone area, such as stereo vision, and accurate position information to the obstacle,

스윙도어(100)가 열리기 시작하는 시점에서부터, 도어 개방 상태, 닫히기 직전 상태까지, 차체에 장착된 카메라는 동일한 영역에 대한 뷰를 제공하고 도어에 장착된 카메라는 상기 스윙도어(100)가 스윙(회전)을 통해 이동하는 영역에 대한 시야를 제공하여 사각지대를 능동적으로 저감하는 장점을 제공한다.The camera mounted on the vehicle body provides a view of the same area from the time when the swing door 100 starts to be opened to the state immediately before the door is opened or closed, Rotation), providing the advantage of actively reducing blind spots.

이상으로 본 발명의 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is not. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

10: 제1카메라
20: 제2카메라
30: 스위치부
100: 스윙도어
200: 차체프레임10: First camera
20: Second camera
30: Switch section
100: swing door
200: Body frame

Claims (6)

스윙도어가 적용된 버스차량의 사각지대 모니터링 시스템에 있어서,
스윙도어의 상단부에 설치된 제1카메라;
스윙도어 상단부의 차체 프레임에 설치된 제2카메라; 및
상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상의 표시를 제어하는 디스플레이 제어부;
를 포함하고,
상기 스윙도어의 개폐에 따라 상기 제1카메라가 이동하여 서로 다른 위치를 촬영하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
A blind zone monitoring system for a bus vehicle to which a swing door is applied,
A first camera installed at an upper end of the swing door;
A second camera installed on the body frame at the upper end of the swing door; And
A display controller for controlling display of an image received from the first camera and the second camera;
Lt; / RTI >
Wherein the first camera moves according to the opening / closing of the swing door to photograph different positions.
제 1항에 있어서,
상기 디스플레이 제어부는,
상기 스윙도어의 닫힘 시 상기 제1카메라와 제2카메라로부터 획득된 두개의 영상에 스테레오비전 기술을 적용하여 버스차량 도어 주변부의 대상의 입체적 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
The method according to claim 1,
The display control unit,
Wherein the stereoscopic vision information of the object on the periphery of the bus vehicle door is calculated by applying the stereo vision technique to the two images obtained from the first camera and the second camera when the swing door is closed. Monitoring system.
제 1항에 있어서,
상기 제1카메라와 제2카메라는 동일한 높이에 배치되고,
상기 스윙도어는 닫힘시 상기 제2카메라와 인접하는 위치에 천공되어 형성된 카메라홀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the first camera and the second camera are disposed at the same height,
Wherein the swing door further comprises a camera hole formed in a position adjacent to the second camera when the swing door is closed.
제 1항에 있어서,
상기 디스플레이 제어부는,
상기 스윙도어의 개폐상태를 판단하여 상기 제1카메라 및 상기 제2카메라로부터 수신된 영상의 표시 영역을 제어하되,
스윙도어의 닫힘시 상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상에 스테레오비전 기술을 적용하여 처리된 스테레오비전 영상을 출력하도록 제어하고,
스윙도어의 열림시 상기 제1카메라 및 제2카메라로부터 수신한 영상을 사전 설정한 개별 표시영역에 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
The method according to claim 1,
The display control unit,
And controlling the display region of the image received from the first camera and the second camera by determining the open / close state of the swing door,
When the swing door is closed, the stereoscopic vision technique is applied to the images received from the first camera and the second camera to output processed stereo vision images,
When the swing door is opened, controls to output an image received from the first camera and the second camera to a predetermined display area.
제 4항에 있어서,
스윙도어의 닫힘 시 상기 제2카메라의 후단부와 차체부가 인접하는 위치에 스위치부가 부설되고,
상기 스윙도어의 닫힘 시 상기 제2카메라의 가압에 의하여 상기 스위치부가 작동되어 도어닫힘신호를 출력하며,
상기 디스플레이 제어부는 상기 스위치부로부터 도어닫힘신호를 수신하여 도어 개폐를 판단하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
5. The method of claim 4,
When the swing door is closed, a switch unit is laid at a position adjacent to the rear end of the second camera and the body part,
When the swing door is closed, the switch unit is actuated by pressing the second camera to output a door closing signal,
Wherein the display control unit receives a door closing signal from the switch unit to determine whether the door is opened or closed.
제 5항에 있어서,
상기 디스플레이 제어부는,
버스차량에 구비된 도어센서로부터 수신된 도어센서신호 또는 상기 스위치부로부터 수신된 도어닫힘신호 중 최소한 하나로부터 도어 개폐를 판단하는 것을 특징으로 하는 듀얼 카메라 기반 버스차량 사각지대 모니터링 시스템.
6. The method of claim 5,
The display control unit,
Wherein the controller determines whether the door is opened or closed from at least one of a door sensor signal received from a door sensor provided in the bus vehicle or a door closing signal received from the switch unit.
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