KR101427889B1

KR101427889B1 - System and method for preventing collision of vehicle’s door

Info

Publication number: KR101427889B1
Application number: KR1020120149431A
Authority: KR
Inventors: 박호성
Original assignee: 현대오트론 주식회사
Priority date: 2012-12-20
Filing date: 2012-12-20
Publication date: 2014-08-08
Also published as: KR20140080048A

Abstract

차량 도어 충돌 방지 시스템 및 방법이 제공된다. 차량 도어 충돌 방지 시스템은, 차량의 주변을 촬영하는 복수개의 촬영부, 상기 차량의 양 사이드에 장애물이 존재하는지 판단하고 상기 장애물과의 거리를 측정하는 센서부, 상기 복수개의 촬영부가 촬영한 영상으로 탑뷰이미지를 생성하고, 상기 차량의 도어 예상 궤적과 상기 장애물과의 거리를 비교하여 상기 도어가 열리면 상기 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단하는 AVM제어부, 및 상기 탑뷰이미지에 상기 도어 예상 궤적을 오버레이하여 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.A vehicle door crash prevention system and method are provided. The vehicle door collision avoidance system includes a plurality of photographing units for photographing the periphery of the vehicle, a sensor unit for determining whether an obstacle exists on both sides of the vehicle and measuring the distance to the obstacle, An AVM controller for generating a top view image and comparing the distance between the door predicted locus of the vehicle and the obstacle to determine whether there is a possibility of collision with the obstacle when the door is opened; And a display unit for displaying the image.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a system and a method for preventing collision of a vehicle door,

본 발명은 차량 도어 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle door crash prevention system and method.

일반적으로 차량의 주변 영상을 디스플레이하는 시스템이 차량에 보편적으로 설치되어 있지 않아, 운전자는 단지 자신의 육안을 통해 차량 주변을 확인하거나, 인사이드 미러(inside mirror) 또는 아웃사이드 미러(outside mirror)를 통해 차량 주변을 확인하였다.Generally, a system for displaying a peripheral image of a vehicle is not universally installed in a vehicle, so that a driver can check the surroundings of the vehicle only through his or her eyes, or through an inside mirror or an outside mirror We checked the surroundings of the vehicle.

그러나 차종에 따라서는 운전석에 앉아 전후방의 주변 환경을 쉽게 확인할 수 있는 방향이 있는가 하면, 육안 또는 미러를 통해 확인할 수 없는 사각 지대가 존재하기 마련이다.However, depending on the type of vehicle, there is a direction in which it is easy to identify the front and rear surroundings when sitting in the driver's seat, and there is a blind spot that can not be visually recognized or visually recognized through a mirror.

특히, 대형 차량의 경우 인사이드 미러나 아웃사이드 미러만으로는 확인할 수 없는 부위가 상대적으로 많기 때문에 차량을 주행하기에 앞서 차량의 주변을 돌아보면서 육안으로 장애물이 존재하는지 여부를 확인해야만 접촉 사고와 같은 교통 안전 사고 및 인명 사고의 발생을 방지할 수 있다.Particularly, in the case of a large-sized vehicle, since there are a relatively large number of areas that can not be confirmed only by an inside mirror or an outside mirror, it is necessary to check whether the obstacle exists visually while looking around the vehicle before driving. It is possible to prevent accidents and accidents.

따라서, 최근에는 차량의 전후좌우 방향에 각각 설치된 카메라를 통하여 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 영상을 조합하여 차량에 구비된 디스플레이 장치를 통해 차량의 주변 영상을 디스플레이하는 장치가 개발되고 있다. 이러한 장치를 AVM(Around View Monitoring) 시스템으로 부르고 있다. AVM 시스템의 동작 방법에 관한 내용은 공개 번호 10-2012-0130456에 설명되어 있다.Accordingly, in recent years, devices have been developed for photographing the surrounding environment through cameras installed in the front, rear, left, and right directions of the vehicle, and displaying images of the surroundings of the vehicle through a display device provided in the vehicle by combining the captured images. These devices are referred to as AVM (Around View Monitoring) systems. The contents of how the AVM system operates are described in publication number 10-2012-0130456.

그런데, 종래의 AVM 시스템은 차량 주변의 영상을 보여줄 뿐, 차량 주변에 장애물이 존재하는 경우, 장애물이 차량으로부터 어느 정도 거리에 위치하는지 알려주지 않는다. 특히, 운전자 또는 탑승자는 장애물과 차량 사이의 거리가 얼마나 되는지 알 수 없기 때문에, 차량의 도어를 열 경우, 도어와 장애물이 충돌하여 도어에 손상을 야기할 수 있다.However, the conventional AVM system only displays images of the surroundings of the vehicle, and when an obstacle exists in the vicinity of the vehicle, it does not indicate how far the obstacle is located from the vehicle. In particular, since the driver or passenger can not know the distance between the obstacle and the vehicle, when the door of the vehicle is opened, the door and the obstacle may collide with each other and cause damage to the door.

본 발명은, 도어와 장애물의 충돌을 방지하는 차량 도어 충돌 방지 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle door anti-collision system that prevents collision between an obstacle and a door.

본 발명은, 도어와 장애물의 충돌을 방지하는 차량 도어 충돌 방지 방법을 제공하는 데 있다.The present invention is to provide a vehicle door collision prevention method for preventing collision between an obstacle and a door.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템은, 차량의 주변을 촬영하는 복수개의 촬영부, 상기 차량의 양 사이드에 장애물이 존재하는지 판단하고 상기 장애물과의 거리를 측정하는 센서부, 상기 복수개의 촬영부가 촬영한 영상으로 탑뷰이미지를 생성하고, 상기 차량의 도어 예상 궤적과 상기 장애물과의 거리를 비교하여 상기 도어가 열리면 상기 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단하는 AVM제어부, 및 상기 탑뷰이미지에 상기 도어 예상 궤적을 오버레이하여 디스플레이하는 디스플레이부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle door collision avoidance system including a plurality of photographing units for photographing a periphery of a vehicle, a determination unit for determining whether an obstacle exists on both sides of the vehicle, An AVM for determining whether there is a possibility of collision with the obstacle when the door is opened by comparing a distance between an expected trajectory of the door of the vehicle and the obstacle, And a display unit for overlaying and displaying the door predicted locus on the top view image.

상기 도어 예상 궤적은 상기 도어를 열고 닫을 때 상기 도어가 움직이는 범위를 포함할 수 있고, 상기 디스플레이부는, 상기 도어 예상 궤적 내에 상기 장애물이 위치하면, 상기 도어 예상 궤적 내에 상기 장애물이 위치한 부분을 표시할 수 있고, 상기 도어가 상기 장애물과 충돌할 가능성이 없는 범위까지 열리도록 제어하는 도어 제어부를 더 포함할 수 있다.The predicted door trajectory may include a range of movement of the door when the door is opened and closed, and the display unit may display a portion where the obstacle is located in the predicted door trajectory when the obstacle is located within the predicted door trajectory And may further include a door control unit for controlling the door to be opened to an extent that the door does not collide with the obstacle.

또한, 상기 디스플레이부는, 상기 차량이 제1 속력 이하이고 상기 차량의 도어락이 해제된 경우에 상기 도어 예상 궤적을 디스플레이할 수 있다.In addition, the display unit may display the predicted door trajectory when the vehicle is at the first speed or less and the door lock of the vehicle is released.

또한, 상기 차량의 뒷좌석에 배치되고, 상기 차량이 제1 속력 이하이고 상기 차량의 도어락이 해제된 경우에 상기 탑뷰이미지와 상기 도어 예상 궤적을 디스플레이하는 리어 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.The rear display unit may further include a rear display unit disposed at a rear seat of the vehicle and displaying the top view image and the door predicted trajectory when the vehicle is at a first speed or less and the door lock of the vehicle is released.

또한, 상기 장애물과 상기 도어와의 거리가 제1 거리 이하인 경우 경고음을 출력하는 경고 출력부를 더 포함할 수 있고, 상기 경고음이 출력되는 경우에, 상기 디스플레이부는 경고 영상을 출력할 수 있다.The display unit may further include a warning output unit for outputting a warning sound when the distance between the obstacle and the door is less than or equal to a first distance, and when the warning sound is output, the display unit may output a warning image.

또한, 상기 센서부는 제1 및 제2 센서부를 포함하고, 상기 제1 센서는 상기 차량의 양 사이드 중 운전석 측에, 상기 제2 센서는 상기 차량의 양 사이드 중 보조석 측에 배치될 수 있다.Further, the sensor unit may include first and second sensor units, and the first sensor may be disposed on the driver's seat side of both sides of the vehicle, and the second sensor may be disposed on the assistant seat side of both sides of the vehicle.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템은, 차량의 주변을 촬영하는 복수개의 촬영부, 상기 복수개의 촬영부가 촬영한 영상으로 탑뷰이미지를 생성하고, 상기 복수개의 촬영부가 촬영한 영상을 분석하여 상기 차량의 양 사이드에 장애물이 존재하는지 파악하고, 상기 장애물의 위치를 판단하여 상기 차량의 도어 예상 궤적과 겹치는지 판단하는 AVM제어부, 및 상기 탑뷰이미지에 상기 도어 예상 궤적을 오버레이하여 디스플레이하고, 상기 장애물의 위치와 상기 도어 예상 궤적이 겹치는 부분을 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.A vehicle door collision avoidance system according to another embodiment of the present invention includes a plurality of photographing units for photographing the periphery of a vehicle, a top view image generated by the plurality of photographing units, An AVM controller for determining whether an obstacle exists on both sides of the vehicle, determining whether the obstacle exists on both sides of the vehicle, determining whether the obstacle exists on both sides of the vehicle, And a display unit for displaying a portion where the position of the obstacle overlaps the predicted door trajectory.

또한, 상기 장애물의 위치와 상기 도어 예상 궤적이 겹치면 경고음을 출력하는 경고 출력부를 더 포함할 수 있다.The alarm output unit may further include a warning output unit for outputting a warning sound when the position of the obstacle overlaps with the expected trajectory of the door.

본 발명을 통해서 탑승자 또는 운전자가 도어를 열 때 도어와 장애물의 충돌을 방지할 수 있는 이점이 있다.The present invention has an advantage that a collision between a door and an obstacle can be prevented when a passenger or a driver opens the door.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 정보 제공 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 촬영부 및 센서부에 의해 영상이 획득되는 것을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 동작을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 대한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for providing peripheral information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating an image obtained by a plurality of photographing units and a plurality of sensor units according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic block diagram for explaining an internal configuration of the AVM control unit of FIG.
4 to 8 are schematic views for explaining the operation of the vehicle collision avoidance system according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating a vehicle collision avoidance system according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart of a method for preventing vehicle collision according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. One element is referred to as being "connected to " or" coupled to "another element, either directly connected or coupled to another element, One case. On the other hand, when one element is referred to as being "directly connected to" or "directly coupled to " another element, it does not intervene another element in the middle. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. "And / or" include each and every combination of one or more of the mentioned items.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, components and / or sections, it is needless to say that these elements, components and / or sections are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, element or section from another element, element or section. Therefore, it goes without saying that the first element, the first element or the first section mentioned below may be the second element, the second element or the second section within the technical spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템을 설명하기로 한다.1 to 3, a vehicle collision avoidance system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주변 정보 제공 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 촬영부 및 센서부에 의해 영상이 획득되는 것을 나타낸 도면이고, 도 3은 도 1의 AVM 제어부의 내부 구성을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다. FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus for providing peripheral information of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing an image obtained by a plurality of photographing units and a sensor unit according to an embodiment of the present invention And FIG. 3 is a schematic block diagram for explaining the internal configuration of the AVM control unit of FIG.

먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템(1)은 촬영부(100), AVM제어부(200), 센서부(300), 디스플레이부(400), 경고 출력부(500) 및 도어 제어부(600)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle door collision avoidance system 1 according to an embodiment of the present invention includes an imaging unit 100, an AVM control unit 200, a sensor unit 300, a display unit 400, An output unit 500, and a door control unit 600.

촬영부(100)는 차량 주변의 하나 이상의 방향에 대한 영상을 획득한다. 촬영부(100)는 차량 주변의 하나 이상의 방향에 대한 영상을 획득해야 하기 때문에 복수개일 수 있다. 도 2를 참조하면, 촬영부(100)는 제1 내지 제4 촬영부(111~114) 를 포함할 수 있으며, 이를 통해 차량의 주변을 촬영한다. 이하, 차량의 서로 다른 위치에 설치되어 차량 주변을 촬영하는 복수개의 촬영부(111~114)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 카메라의 설치 개수, 설치 위치 및 촬영 방향은 용도 및 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있다.The photographing unit 100 acquires images of at least one direction around the vehicle. The photographing unit 100 can acquire images for at least one direction around the vehicle. Referring to FIG. 2, the photographing unit 100 may include first to fourth photographing units 111 to 114, and photographs the periphery of the vehicle through the first to fourth photographing units 111 to 114. Hereinafter, a plurality of photographing units 111 to 114 installed at different positions of the vehicle and photographing the surroundings of the vehicle are installed in the front, rear, left and right directions of the vehicle as shown in FIG. 2, respectively However, the present invention is not limited thereto, and the number of cameras, the installation position, and the photographing direction may be variously changed according to applications and needs.

예를 들어, 복수개의 촬영부(111~114)가 큰 화각을 가지는 광각 렌즈나 어안 렌즈가 사용되는 경우에는 설치 개수가 감소될 수 있고, 그렇지 않은 경우에는 설치 개수가 증가될 수 있다.For example, when a plurality of photographing units 111 to 114 use a wide-angle lens or a fisheye lens having a large angle of view, the number of mountings can be reduced, and if not, the number of mountings can be increased.

복수개의 촬영부(111~114)는 차량(10) 주변의 모든 방향, 즉 360도에 대한 영상을 획득할 수 있으며, 도 2와 같이 제1 내지 제4 촬영부(111~114)가 차량(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우, 제1 내지 제4 촬영부(111~114)는 180도의 화각을 가지는 광각 렌즈나 어안 렌즈가 사용될 수 있다. 그러나 본 발명은 이에 제한되지 않으며 제1 내지 제4 촬영부는, 차량(10) 주변의 모든 방향에 대한 영상을 획득할 수 있다면 180도 이하의 화각을 가질 수 있다.The plurality of photographing units 111 to 114 can acquire images of all directions around the vehicle 10, that is, 360 degrees, and the first to fourth photographing units 111 to 114 can photograph the vehicle 10, the first to fourth photographing units 111 to 114 may be a wide-angle lens or a fish-eye lens having an angle of view of 180 degrees. However, the present invention is not limited to this, and the first to fourth photographing units may have an angle of view of 180 degrees or less if they can acquire images of all directions around the vehicle 10. [

본 발명의 실시예에서 제1 카메라(111)는 차량(10) 본넷의 중심에 설치되고, 제2 카메라(112)는 차량(10)의 후방 범퍼 상부에 설치되며, 제3 및 제4 카메라(113, 114)는 각각 차량(10)의 좌측 및 우측 아웃사이드 미러에 설치되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서 이에 한정되지 않고, 차량(10)의 전후좌우 방향의 영상을 획득할 수 있으면 다른 위치에 설치될 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the first camera 111 is installed in the center of the car 10, the second camera 112 is installed on the rear bumper of the vehicle 10, and the third and fourth cameras 113, and 114 are installed on the left and right outside mirrors of the vehicle 10, respectively. However, the present invention is not limited to this, 10 can be obtained at different positions as long as they can acquire images in the front, back, and left and right directions.

다시 도 1을 참조하면, 센서부(300)는 차량의 양 사이드를 감지하여 장애물이 차량의 양 사이드에 존재하는지 판단하고, 장애물과의 거리를 측정한다. 센서부(300)는 장애물의 존재 유무 판단 및 장애물과의 거리를 측정하기 위하여 예를 들어, 초음파를 이용할 수 있으나 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다.Referring again to FIG. 1, the sensor unit 300 senses both sides of the vehicle to determine whether an obstacle exists on both sides of the vehicle, and measures the distance to the obstacle. The sensor unit 300 may use, for example, ultrasonic waves to determine the presence or absence of an obstacle and measure the distance to the obstacle, but the present invention is not limited thereto.

도 2를 참조하면, 센서부(300)는 복수개일 수 있다. 예를 들어, 차량(10)의 양 사이드 중 운전석 측에 제1 센서부(311)가, 차량(10)의 양 사이드 중 보조석 측에 제2 센서부(313)가 배치될 수 있다. 그러나 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 센서부(300)는 2개가 아닌 3개 이상일 수 있고, 정밀한 측정이 가능하면 센서부(300)는 하나만 배치될 수도 있다. 또한, 도 2에서 제1 센서부(311)는 차량(10) 좌측의 운전석과 운전석 뒷좌석 사이에 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 제1 센서부(311)는 차량(10) 좌측 사이드 미러에 배치될 수 있다. 즉, 제3 촬영부(113)와 같은 위치에 배치될 수 있다. 제2 센서부(313)는 차량(10) 우측의 보조석과 보조석 뒷좌석 사이에 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 제2 센서부(313)는 차량(10) 우측 사이드 미러에 배치될 수 있다. 즉, 제4 촬영부(114)와 같은 위치에 배치될 수 있다.Referring to FIG. 2, the sensor unit 300 may be a plurality of sensors. For example, the first sensor portion 311 may be disposed on the driver's seat side of the vehicle 10, and the second sensor portion 313 may be disposed on the assistant seat side of both sides of the vehicle 10. [ However, the present invention is not limited thereto. The number of the sensor units 300 may be three or more than two, and only one sensor unit 300 may be disposed if precise measurement is possible. 2, the first sensor unit 311 is disposed between the driver's seat on the left side of the vehicle 10 and the rear seat of the driver's seat. However, the first sensor unit 311 is disposed on the left side mirror of the vehicle 10 . That is, it can be disposed at the same position as the third photographing unit 113. The second sensor unit 313 is disposed between the assistant seat on the right side of the vehicle 10 and the rear seat of the assistant seat but the second sensor unit 313 can be disposed on the right side mirror of the vehicle 10. [ That is, it can be disposed at the same position as the fourth photographing unit 114.

다시 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템(1)은 AVM제어부(200)를 포함한다. AVM제어부(200)는 촬영부(100)가 촬영한 영상(도 2의 111a~114a)을 제공받아 탑뷰(top view)이미지를 생성한다. 탑뷰이미지는 차량의 정면을 기준으로 360°를 표현하는 이미지로 생성될 수 있다. Referring again to FIG. 1, a vehicle door anti-collision system 1 according to an embodiment of the present invention includes an AVM control unit 200. The AVM control unit 200 receives the images (111a to 114a in FIG. 2) taken by the photographing unit 100 and generates a top view image. The top view image may be generated as an image representing 360 degrees with respect to the front of the vehicle.

또한, AVM제어부(200)는 센서부(300)로부터 차량과 장애물 사이를 측정한 거리를 제공받아 도어가 열리면 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단한다. 구체적으로, AVM제어부(200)는 도어 예상 궤적과 차량과 장애물 사이의 거리를 비교하여 도어가 열리면 상기 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단한다. 여기서, 도어 예상 궤적은 도어를 열고 닫을 때 도어가 움직이는 범위를 포함한다. 도어 예상 궤적은 AVM제어부(200)에 미리 저장되어 있거나 탑뷰이미지를 분석하여 측정될 수 있다.In addition, the AVM control unit 200 receives the distance measured between the vehicle and the obstacle from the sensor unit 300, and determines whether there is a possibility of collision with an obstacle when the door is opened. Specifically, the AVM controller 200 compares the estimated door trajectory with the distance between the vehicle and the obstacle, and determines whether there is a possibility of collision with the obstacle when the door is opened. Here, the predicted door trajectory includes a range in which the door moves when the door is opened and closed. The estimated door trajectory may be stored in advance in the AVM control unit 200 or may be measured by analyzing the top view image.

도 3을 참조하면, AVM 제어부(220)는 이더넷 통신부(201), 메시지 처리부(203), 이미지 획득부(205), 탑뷰 이미지 생성부(207), 도어 충돌 판단부(209), 오버레이 이미지 생성부(211)를 포함한다.3, the AVM control unit 220 includes an Ethernet communication unit 201, a message processing unit 203, an image acquisition unit 205, a top view image generation unit 207, a door collision determination unit 209, (Not shown).

이더넷 통신부(201)는 이더넷 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 이더넷 통신부(201)가 제공하는 이더넷 인터페이스를 통해, AVM제어부(200)는 촬영부(100), 센서부(300), 디스플레이부(400), 경고 출력부(500) 및 도어 제어부(600)와 연결될 수 있다.The Ethernet communication unit 201 is configured to provide an Ethernet interface. The AVM control unit 200 is connected to the photographing unit 100, the sensor unit 300, the display unit 400, the alarm output unit 500, the door control unit 600, and the door control unit 600 via the Ethernet interface provided by the Ethernet communication unit 201 Can be connected.

메시지 처리부(203)는 이더넷 통신부(201)와 데이터 패킷을 송수신하도록 구성된다. 메시지 처리부(203)는 이더넷 통신부(201)로부터 전송받은 데이터 패킷으로부터 이미지 데이터를 추출하여 이미지 획득부(205)에 전송하거나, 데이터 패킷으로부터 장애물의 위치 및 거리 정보를 추출하여 도어 충돌 판단부(209)에 전송할 수 있다.The message processing unit 203 is configured to transmit and receive data packets to and from the Ethernet communication unit 201. The message processing unit 203 extracts the image data from the data packet transmitted from the Ethernet communication unit 201 and transmits the extracted image data to the image obtaining unit 205 or extracts the position and distance information of the obstacle from the data packet, ).

이미지 획득부(205)는 메시지 처리부(203)로부터 이미지 데이터를 전송받고, 이미지 데이터로부터 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 추출하여 탑뷰 이미지 생성부(207)에 전송하도록 구성된다.The image obtaining unit 205 receives the image data from the message processing unit 203 and extracts a front image, a rear image, a left image, and a right image from the image data, and transmits the extracted image to the top image generating unit 207.

탑뷰 이미지 생성부(207)는 차량의 전후좌우 이미지를 합성하여 차량 주변에 관한 탑뷰이미지를 생성하도록 구성된다. 탑뷰 이미지 생성부(207)는 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지의 왜곡을 교정하고, 제1 내지 제4 촬영부(도 2의 111~114)의 화각에 기초하여, 교정된 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지의 중복 부분을 제거한다. 탑뷰 이미지 생성부(207)는 중복 부분이 제거된 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지, 우측 이미지를 합성하여 탑뷰 이미지를 생성한다. 운전자는 디스플레이 장치에 표시되는 탑뷰 이미지를 확인하고, 차량 주변 장애물과의 관계에서 차량의 상대적인 위치를 파악할 수 있다.The top-view image generating unit 207 is configured to generate a top-view image of the surroundings of the vehicle by synthesizing the front, rear, left, and right images of the vehicle. The top view image generating unit 207 corrects the distortion of the front image, the rear image, the left image, and the right image, and corrects the corrected front image (i.e., the front image) based on the angle of view of the first to fourth photographing units , The rear image, the left image, and the right image. The top-view image generating unit 207 generates a top-view image by combining the front image, the rear image, the left image, and the right image from which overlapping portions have been removed. The driver can check the top view image displayed on the display device and can grasp the relative position of the vehicle in relation to the obstacle around the vehicle.

탑뷰 이미지 생성부(207)는 시간의 흐름에 따라 실시간으로 탑뷰 이미지를 생성하고, 이를 도어 충돌 판단부(209)와 오버레이 이미지 생성부(211)에 제공할 수 있다.The top view image generating unit 207 may generate a top view image in real time according to the flow of time and may provide the top view image to the door collision determining unit 209 and the overlay image generating unit 211.

도어 충돌 판단부(209)는 탑뷰이미지와 장애물의 위치 및 거리 정보 이용하여 도어가 열리면 장애물과 충돌할 가능성이 있는지 판단한다. 도어 충돌 판단부(209)는 탑뷰이미지를 이용하여 도어 예상 궤적을 산출할 수 있고, 제공받은 장애물의 위치 및 거리 정보를 이용하여 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치하는지 판단할 수 있다. 이를 위해, 도어 충돌 판단부(209)는 잘 알려진 영상 처리 기법을 이용할 수 있다. The door collision determination unit 209 determines whether there is a possibility of collision with an obstacle when the door is opened using the top view image and the position and distance information of the obstacle. The door collision judging unit 209 can calculate the predicted door trajectory by using the top view image and can determine whether the obstacle is located in the predicted door trajectory using the provided position and distance information of the obstacle. For this, the door collision determination unit 209 may use a well-known image processing technique.

오버레이 이미지 생성부(211)는 도어 충돌 판단부(209)로부터 제공받은 도어 예상 궤적과 탑뷰이미지를 이용하여 오버레이 이미지를 생성하도록 구성된다. 오버레이 이미지 생성부(211)는 탑뷰이미지에, 도어 예상 궤적을 오버레이(overlay)하여 오버레이 이미지를 생성할 수 있다. 또한, 탑뷰이미지에서 장애물이 도어 예상 궤적 내에 위치하는 경우에, 장애물과 도어 예상 궤적이 겹치는 부분도 표시하여 오버레이 이미지를 생성할 수 있다. 즉, 오버레이 이미지(overlaid image)는 탑뷰이미지, 도어 예상 궤적, 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치한 부분 표시 등이 오버레이된 이미지로 생성될 수 있다.The overlay image generation unit 211 is configured to generate an overlay image using the door predicted locus and the top view image provided from the door collision determination unit 209. [ The overlay image generating unit 211 may overlay the predicted door trajectory on the top view image to generate an overlay image. Also, in the case where the obstacle is located within the door predicted trajectory in the top view image, the overlay image can be generated by displaying the portion where the obstacle and the predicted door trajectory overlap. That is, the overlaid image can be generated as an overlaid image such as a top view image, a door predicted trajectory, and a part marking an obstacle in a door predicted trajectory.

도 3에서는 AVM 제어부(200)가 복수의 구성 요소로 분리 구성되는 것으로 도시하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 이더넷 통신부(201), 메시지 처리부(203), 이미지 획득부(205), 탑뷰 이미지 생성부(207), 도어 충돌 판단부(209), 오버레이 이미지 생성부(211)가 일체로 구성될 수 있음은 자명할 것이다.3, the AVM control unit 200 is divided into a plurality of components. However, the AVM control unit 200 may include an Ethernet communication unit 201, a message processing unit 203, an image obtaining unit 205, The top view image generation unit 207, the door collision determination unit 209, and the overlay image generation unit 211 may be integrally constructed.

다시 도 1을 참조하면, 디스플레이부(400)는 탑뷰이미지에 도어 예상 궤적 이 오버레이된 이미지를 디스플레이한다. 즉, 운전자 또는 탑승자는 디스플레이부(400)를 통해서 탑뷰이미지와 도어 예상 궤적을 동시에 볼 수 있다. Referring again to FIG. 1, the display unit 400 displays an image in which a door predicted locus is overlaid on a top view image. That is, the driver or passenger can simultaneously view the top view image and the door trajectory through the display unit 400.

도어 예상 궤적은 탑뷰이미지 상에 항상 디스플레이될 수 있으나, 일정 조건을 만족하는 경우에만 디스플레이부(400)에 디스플레이될 수도 있다. 예를 들어, 차량이 제1 속력 이하이고 차량의 도어락이 해제된 경우에 도어 예상 궤적을 디스플레이할 수 있다. 여기서 제1 속력은 임의로 정할 수 있는 값이며 예를 들어 0km/s일 수 있으나 이에 제한되지는 않는다. 일정 조건을 설정하면, 운전자 또는 탑승자가 필요로 할 때에만 도어 예상 궤적을 디스플레이할 수 있다.The predicted door trajectory can be always displayed on the top view image, but may be displayed on the display unit 400 only when a certain condition is satisfied. For example, when the vehicle is at the first speed or less and the door lock of the vehicle is released, the door predicted locus can be displayed. Here, the first speed is a value that can be arbitrarily set, and may be, for example, 0 km / s, but is not limited thereto. When a certain condition is set, the predicted door trajectory can be displayed only when the driver or the occupant needs it.

디스플레이부(400)는 디스플레이된 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치하면, 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치한 부분을 표시할 수 있다. 즉, 디스플레이부(400)는 탑뷰이미지, 도어 예상 궤적 및 도어 예상 궤적과 장애물이 겹치는 부분에 대한 표시를 포함하는 오버레이 이미지를 디스플레이할 수 있다. 운전자 또는 탑승자는 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치한 부분을 확인하고 도어를 어느 정도 열지 결정할 수 있으며, 결국, 차량의 도어와 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다. 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치하는지 여부는 AVM제어부(200)가 판단할 수 있다.If the obstacle is located within the displayed door predicted locus, the display unit 400 can display the portion where the obstacle is located in the predicted door trajectory. That is, the display unit 400 may display an overlay image including a top view image, a door predicted locus, and an indication of an area where the door predicted locus and an obstacle overlap. The driver or the passenger can confirm the position where the obstacle is located in the door predicted locus and decide how much the door is opened so as to prevent the door of the vehicle from colliding with the obstacle. The AVM controller 200 can determine whether an obstacle is located in the door predicted locus.

한편, AVM제어부(200)는, 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치하는지 여부에 대해 판단한 정보를 도어 제어부(600)에 제공할 수 있다. 도어 제어부(600)는 제공받은 정보를 이용하여 도어가 장애물과 충돌할 가능성이 없는 범위까지 열리도록 도어를 제어할 수 있다. 즉, 오버레이 이미지에서, 도어 예상 궤적과 장애물이 겹치지 않는 범위까지만 도어가 열릴 수 있다. 운전자 또는 탑승자는 장애물과 충돌하지 않는 범위까지만 도어를 열고 닫을 수 있으므로, 장애물과 도어가 충돌하는 것을 원천적으로 방지할 수 있다.On the other hand, the AVM control unit 200 can provide the door control unit 600 with information on whether or not an obstacle is located in the door predicted locus. The door control unit 600 can control the door to open the door to a range where there is no possibility of the door colliding with the obstacle by using the provided information. That is, in the overlay image, the door can be opened only to the extent that the obstacle does not overlap with the anticipated trajectory of the door. The driver or the passenger can open and close the door only to the extent that the door does not collide with the obstacle, so that the obstacle and the door can be prevented from colliding with each other.

한편, 디스플레이부(400)는 리어(rear) 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 리어 디스플레이부는 차량의 뒷좌석에 배치되며, 디스플레이부(400)가 출력하는 영상을 뒷좌석의 탑승자에게 보여줄 수 있다. 리어 디스플레이부는 차량이 제1 속력 이하이고 차량의 도어락이 해제된 경우에 탑뷰이미지와 도어 예상 궤적을 디스플레이할 수 있다. 리어 디스플레이부를 통해 탑뷰이미지와 도어 예상 궤적을 디스플레이하면, 뒷좌석 탑승자도 도어를 열기 전에, 도어가 장애물과 충돌할지 여부를 쉽게 확인할 수 있다.Meanwhile, the display unit 400 may further include a rear display unit. The rear display unit is disposed in the rear seat of the vehicle, and an image output from the display unit 400 can be displayed to a passenger in the rear seat. The rear display unit can display the top view image and the door predicted trajectory when the vehicle is at the first speed or less and the door lock of the vehicle is released. When the top view image and the door predicted locus are displayed through the rear display unit, the rear seat occupant can easily confirm whether or not the door will collide with the obstacle before opening the door.

경고 출력부(500)는 장애물과 도어와의 거리가 제1 거리 이하인 경우 경고음을 출력할 수 있다. 여기서, 제1 거리는 장애물과 도어가 서로 충돌할 가능성이 있는 거리를 의미할 수 있다. 즉, 오버레이 이미지에서, 도어 예상 궤적과 장애물의 위치가 겹치기 시작하는 거리를 의미할 수 있다. 운전자 또는 탑승자에게 영상뿐만 아니라 청각적으로도 경고를 하여 운전자 또는 탑승자가 디스플레이부(400)를 보지 않더라도 도어를 열 때 장애물을 조심하도록 주의를 줄 수 있다.The alarm output unit 500 may output a warning sound when the distance between the obstacle and the door is less than the first distance. Here, the first distance may mean a distance at which the obstacle and the door may collide with each other. That is, in the overlay image, it may mean a distance at which the position of the obstacle and the predicted door trajectory start to overlap. The driver or the occupant can be alerted not only to the image but also to the auditor so that the driver or the passenger can watch the obstacle when opening the door even if they do not see the display unit 400.

한편, 경고 출력부(500)가 경고음을 출력하는 경우에, 디스플레이부(400)는 경고 영상을 출력할 수 있다. 예를 들어, 경고 출력부(500)가 경고음을 출력함과 동시에, 디스플레이부(400)는 경고 문구를 디스플레이하거나 영상을 깜박이게 하여 운전자 또는 탑승자에게 시각적으로 경각심을 불러일으킬 수 있다.On the other hand, when the warning output unit 500 outputs a warning sound, the display unit 400 may output a warning image. For example, at the same time that the warning output unit 500 outputs a warning sound, the display unit 400 may display a warning phrase or blink the image to visually alert the driver or the passenger.

도 1 및 도 4 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템이 작동하는 방법에 대해서 설명하기로 한다.Referring to FIGS. 1 and 4 to 8, a method of operating a vehicle door collision avoidance system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 동작을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.4 to 8 are schematic views for explaining the operation of the vehicle collision avoidance system according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 4를 참조하면, 디스플레이부(400)는 탑뷰이미지에 도어 예상 궤적(520)을 오버레이하여 디스플레이한다. 도어 예상 궤적(520)은 운전석 도어 예상 궤적인 제1 도어 예상 궤적(511), 보조석 도어 예상 궤적인 제2 도어 예상 궤적(513), 운전석측 뒷좌석 도어 예상 궤적인 제3 도어 예상 궤적(515) 및 보조석측 뒷좌석 도어 예상 궤적인 제4 도어 예상 궤적(517)을 포함한다. 본 발명에서는 도어 예상 궤적(520)이 제1 내지 제4 도어 예상 궤적(511~517)을 갖는 것으로 도시하였으나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 도어 예상 궤적(520)은 차량(10)이 갖고 있는 도어의 개수에 따라서 달라질 수 있다. 예를 들어, 차량(10)이 도어를 2개 갖고 있으면, 도어 예상 궤적(520)은 제1 및 제2 도어 예상 궤적(511, 513)만을 포함할 수 있다. 도어 예상 궤적(520)은 차량(10)의 도어를 열고 닫을 때 움직일 수 있는 범위를 표시한 것이기 때문에 부채꼴의 형상을 가질 수 있으나, 차량(10)의 도어가 움직일 수 있는 범위가 부채꼴의 형상이 아니면 도어의 움직이는 형태에 따라 도어 예상 궤적(520)의 형상은 달라질 수 있다. 도어 예상 궤적(520)의 판단은 AVM제어부(200)가 수행하며 이는 상술하였다.Referring to FIG. 4, the display unit 400 overlays and displays a door predicted trajectory 520 on a top view image. The expected door trajectory 520 includes a first door predicted trajectory 511 as a driver's door predicted trajectory, a second door predicted trajectory 513 as an anticipated trajectory of the assistant door, a third anticipated trajectory 515 as a predicted trajectory of the driver's seat side rear door, And a fourth door anticipated locus 517, which is an anticipated rear locomotive door locus. The present invention is not limited to the first to fourth predicted trajectories 511 to 517. However, the present invention is not limited to the first to fourth predicted trajectories 511 to 517, Depending on the number of doors. For example, if the vehicle 10 has two doors, the door anticipated locus 520 may include only the first and second door anticipated loci 511, 513. The door predicted locus 520 may have a fan shape because it indicates a range that can be moved when the door of the vehicle 10 is opened and closed. However, if the range in which the door of the vehicle 10 can move is a fan shape Or the shape of the door predicted trajectory 520 may vary depending on the shape of the door. The judgment of the door predicted locus 520 is performed by the AVM controller 200, which has been described above.

이어서, 도 5를 참조하면, 장애물(20)이 운전석 측 후방에 근접하면 탑뷰이미지에 장애물(20)이 도시되며, 제1 센서부(311)는 장애물(20)과의 거리(d1)를 측정한다. 그러나, 장애물(20)과의 거리(d1)는 제1 거리 보다 멀기 때문에, 탑뷰이미지에 장애물(20)이 도시되는 것 말고는 도 4와 같다. 여기서, 제1 거리는 도어 예상 궤적(520)에 장애물(20)이 접하는 거리를 의미할 수 있다.5, the obstacle 20 is shown in the top view image when the obstacle 20 approaches the rear side of the driver's seat. The first sensor unit 311 measures the distance d1 from the obstacle 20 do. However, since the distance d1 from the obstacle 20 is longer than the first distance, the obstacle 20 is shown in the top view image, as shown in Fig. Here, the first distance may mean the distance that the obstacle 20 is in contact with the door predicted locus 520.

이어서 도 6을 참조하면, 장애물(20)은 도 5와는 다르게 도어 예상 궤적(520) 내에 위치하며, 결국 장애물(20)과의 거리(d1)는 제1 거리 보다 짧다. 디스플레이부(400)는 도어 예상 궤적(520) 내에 장애물(20)이 위치한 부분을 표시(530)할 수 있다. 결국, 장애물(20)의 위치와 도어 예상 궤적이 겹치는 부분을 표시(530)함으로서, 운전자 또는 탑승자는 디스플레이부(400)를 보고 장애물(20)과 도어의 충돌을 예상할 수 있고, 이에 따라 안전하게 도어를 열 수 있다. 도 6에서는 빗금으로 장애물(20)의 위치와 도어 예상 궤적이 겹치는 부분을 표시(530)하였지만 이에 제한되는 것은 아니며, 다양한 방법으로 나타낼 수 있다.Referring now to FIG. 6, the obstacle 20 is located within the door anticipated locus 520, unlike FIG. 5, so that the distance d1 to the obstacle 20 is shorter than the first distance. The display unit 400 may display (530) a portion where the obstacle 20 is located in the door predicted trajectory 520. FIG. As a result, when the position of the obstacle 20 is overlapped with the predicted door trajectory, the driver or the passenger can predict the collision between the obstacle 20 and the door by looking at the display unit 400, The door can be opened. In FIG. 6, a portion where the position of the obstacle 20 and the predicted locus of the door overlap with each other is displayed (530), but the present invention is not limited thereto, and can be expressed in various ways.

한편, 도어 제어부(600)는 AVM제어부(200)로부터 신호를 받아 도어가 열리는 범위를 조절할 수 있다. 예를 들어, 도 6에서 운전석 도어는 제1 도어 예상 궤적(511)만큼 열릴 수 있다. 그러나 제1 도어 예상 궤적(511) 내에 장애물(20)이 위치하기 때문에 표시(530)된 부분까지 도어를 열면 장애물(20)과 도어는 충돌을 한다. 그러므로 도어 제어부(600)는 운전석 도어가 장애물(20)과 충돌하지 않는 범위(540)까지만 열리도록 제어할 수 있다.On the other hand, the door control unit 600 receives a signal from the AVM control unit 200 and can adjust the opening range of the door. For example, in FIG. 6, the driver's door may be opened by the first door predicted locus 511. However, since the obstacle 20 is located in the first door predicted locus 511, the obstacle 20 and the door collide when the door is opened up to the portion indicated by the mark 530. [ Therefore, the door control unit 600 can control the door to be opened only to the range 540 where the driver's door does not collide with the obstacle 20. [

도 7을 참조하면, 장애물(20)은 복수개의 장애물, 예를 들어 제1 및 제2 장애물(21, 22)을 포함할 수 있다. AVM제어부(200)는 제1 및 제2 장애물(21, 22)이 차량(10) 주위에 위치하면 제1 장애물(21)과 제2 장애물(22) 각각에 대하여 판단할 수 있다. 따라서, 디스플레이부(400)는 제1 장애물(21)과 제1 도어 예상 궤적(511)이 겹치는 부분을 표시(530)하여 디스플레이하고, 제2 장애물(22)과 제4 도어 예상 궤적(517)이 겹치는 부분을 표시(550)하여 디스플레이할 수 있다. AVM제어부(200)는 장애물(20)이 3개 이상인 경우에도 복수개의 장애물(20) 각각에 대하여 판단하여 도어 예상 궤적(520) 내에 복수개의 장애물(20)이 위치하는지 판단하고, 디스플레이부(400)는 복수개의 장애물(20) 각각을 디스플레이하고 복수개의 장애물(20)이 도어 예상 궤적(520)과 겹치면 겹치는 부분을 표시(530)할 수 있다.Referring to FIG. 7, the obstacle 20 may include a plurality of obstacles, for example, first and second obstacles 21,22. The AVM control unit 200 can determine the first obstacle 21 and the second obstacle 22 when the first and second obstacles 21 and 22 are positioned around the vehicle 10. [ Accordingly, the display unit 400 displays and displays a portion where the first obstacle 21 and the first door predicted locus 511 overlap with each other, and displays the second obstacle 22 and the fourth door predicted locus 517, The overlapping portion can be displayed (550) and displayed. The AVM control unit 200 determines whether a plurality of obstacles 20 are positioned within the door predicted trajectory 520 even though the obstacles 20 are three or more, May display each of the plurality of obstacles 20 and display 530 the overlapping portions of the plurality of obstacles 20 overlapping the door expected locus 520. [

한편, 도어 제어부(700)는 운전석 도어가 제1 장애물(21)과 충돌하지 않는 범위(540)까지만 열리도록 제어할 수 있고, 보조석 뒤쪽 도어가 제2 장애물(22)과 충돌하지 않는 범위(560)까지만 열리도록 제어할 수 있다.On the other hand, the door control unit 700 can control the door to be opened only to the range 540 where the driver's door does not collide with the first obstacle 21, and the range 560 ) Can be controlled to be opened only.

도 8을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템에 대하여 설명하기로 한다. 상술한 바와 중복되는 내용은 설명을 생략하고 차이점을 위주로 설명하기로 한다.Referring to FIG. 8, a vehicle collision avoidance system according to another embodiment of the present invention will be described. The description overlapping with the above description will be omitted, and differences will be mainly described.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템(2)을 나타낸 블록도이다. 8 is a block diagram showing a vehicle collision avoidance system 2 according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템과는 달리, 차량 충돌 방지 시스템(2)은 센서부가 존재하지 않는다. 대신에, 장애물의 존재 유무 판단, 장애물의 위치 및 장애물과의 거리는 AVM제어부(200), 특히 도어충돌 판단부(도 3의 209)가 촬영부(100)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 판단한다. 도어충돌 판단부(도 3의 209)는 영상을 분석하고 판단하기 위해 잘 알려진 영상 처리 기법을 이용할 수 있다.Unlike the vehicle collision avoidance system according to the embodiment of the present invention, the vehicle collision avoidance system 2 does not have the sensor portion. Instead, the AVM control unit 200, particularly the door collision determination unit 209 in FIG. 3, analyzes and determines the image captured by the photographing unit 100 based on the determination of the presence or absence of an obstacle, the position of the obstacle, and the distance to the obstacle . The door collision determination unit 209 of FIG. 3 may use a well-known image processing technique to analyze and determine the image.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템(2)은 경고 출력부(500)를 더 포함할 수 있다. 경고 출력부(500)는 장애물의 위치와 도어 예상 궤적이 겹치면 경고음을 출력하여 운전자 또는 탑승자에게 청각적으로 경고할 수 있다.In addition, the vehicle door collision avoidance system 2 according to another embodiment of the present invention may further include a warning output unit 500. The alarm output unit 500 outputs a warning sound when the position of the obstacle overlaps with the expected trajectory of the door so that the driver or the occupant can be audibly alerted.

결국, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 도어 충돌 방지 시스템(2)은 센서부가 없더라도 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템(1)과 동일한 기능을 구현할 수 있다. 따라서, 센서부를 설치할 필요가 없어 경제적, 시간적으로 유리하다.As a result, the vehicle door collision avoidance system 2 according to another embodiment of the present invention can implement the same function as the vehicle collision avoidance system 1 according to the embodiment of the present invention, even without the sensor part. Therefore, there is no need to provide a sensor unit, which is economical and advantageous in terms of time.

도 1 및 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 대하여 설명하기로 한다. 상술한 바와 중복되는 내용은 설명을 생략하기로 한다.A method for preventing vehicle collision according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 9. The description overlapping with the above description will be omitted.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 대한 순서도이다.9 is a flowchart of a method for preventing vehicle collision according to an embodiment of the present invention.

먼저, 복수개의 촬영부(100)가 촬영한 영상을 제공받는다(S810). 이어서, 장애물과의 거리를 측정한다(S820). 장애물과의 거리는 센서부(300)가 측정하거나, AVM제어부(200)가 촬영부(100)가 촬영한 영상을 분석하여 측정할 수 있다.First, images shot by a plurality of photographing units 100 are received (S810). Then, the distance to the obstacle is measured (S820). The distance to the obstacle may be measured by the sensor unit 300 or may be measured by the AVM controller 200 by analyzing the image photographed by the photographing unit 100.

이어서, 도어와 장애물과의 충돌 가능성을 판단한다(S830). 도어와 장애물과의 충돌 가능성은 AVM제어부(200), 특히 도어 충돌 판단부(도 3의 209)가 판단할 수 있다.Then, the possibility of collision between the door and the obstacle is determined (S830). The possibility of collision between the door and the obstacle can be determined by the AVM control unit 200, in particular, the door collision determination unit (209 in FIG. 3).

이어서, AVM제어부(200)는 촬영한 영상과 도어 예상 궤적을 디스플레이부(400)에 제공한다(S840). 촬영한 영상으로 탑뷰이미지를 생성하여 탑뷰이미지를 제공할 수 있으며, 탑뷰이미지에 도어 예상 궤적을 오버레이하여 오버레이 이지미를 디스플레이부(400)에 제공할 수 있다. 또한, 추가적으로, 장애물과 도어 예상 궤적이 겹치는 경우, 도어 예상 궤적 내에 장애물이 위치한 부분을 표시하여 이를 운전자 또는 탑승자에게 제공할 수 있다.Then, the AVM control unit 200 provides the photographed image and the door trajectory to the display unit 400 (S840). A top view image can be generated by the captured image to provide a top view image, and an overlay image can be provided to the display unit 400 by overlaying the door predicted trajectory on the top view image. In addition, when the obstacle and the predicted trajectory of the door overlap, the portion where the obstacle is located in the predicted trajectory of the door may be displayed and provided to the driver or the passenger.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

10: 차량 20, 21, 22: 장애물
100, 111, 112, 113, 114: 촬영부 200: AVM제어부
300, 311, 313: 센서부 400: 디스플레이부
500: 경고 출력부 600: 도어 제어부
511, 513, 515, 517, 520: 도어 예상 궤적10: vehicle 20, 21, 22: obstacle
100, 111, 112, 113, 114: photographing section 200: AVM control section
300, 311, and 313: a sensor unit 400:
500: warning output unit 600: door control unit
511, 513, 515, 517, 520: door predicted locus

Claims

A plurality of photographing units for photographing the periphery of the vehicle;
A sensor unit for determining whether an obstacle exists on both sides of the vehicle and measuring a distance to the obstacle;
An AVM control unit for generating a top view image from the images photographed by the plurality of photographing units, comparing the distance between the door predicted locus of the vehicle and the obstacle, and determining whether there is a possibility of collision with the obstacle when the door is opened;
A display unit for displaying the top view image and the predicted door trajectory when the vehicle is below the first speed and the door lock of the vehicle is released when the door predicted trajectory is overlaid on the top view image;
A rear display unit disposed at a rear seat of the vehicle and displaying the top view image and the door predicted locus when the vehicle is at a first speed or less and the door lock of the vehicle is released;
And a warning output unit for outputting a warning sound when the distance between the obstacle and the door is less than a first distance,
Wherein the display unit and the rear display unit output a warning image when the warning sound is output.

The method according to claim 1,
Wherein the door trajectory includes a range of movement of the door when the door is opened and closed.

3. The method of claim 2,
Wherein the display unit displays a portion where the obstacle is located in the predicted door trajectory when the obstacle is located within the predicted door trajectory.

The method of claim 3,
Further comprising a door control unit for controlling the door to open to an extent that the door is not likely to collide with the obstacle.

The method according to claim 1,
Wherein the display unit displays the predicted door trajectory when the vehicle is at a first speed or less and the door lock of the vehicle is released.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the sensor unit includes first and second sensor units,
Wherein the first sensor is disposed on a driver's seat side of both sides of the vehicle and the second sensor is disposed on an assisted seat side of both sides of the vehicle.

A plurality of photographing units for photographing the periphery of the vehicle;
A plurality of photographing units analyze the photographed images to determine whether an obstacle is present on both sides of the vehicle and to determine a position of the obstacle, An AVM controller for determining whether the expected trajectory overlaps with the expected trajectory;
And displays a portion where the position of the obstacle overlaps with the predicted door trajectory. When the vehicle is below the first speed and the door lock of the vehicle is released, the top view image And a display unit for displaying the predicted door trajectory.
And a display unit for displaying the door predicted locus when the vehicle is at the first speed or lower and the door lock of the vehicle is released A rear display unit for displaying the top view image and the door predicted locus on the display unit;
And a warning output unit for outputting a warning sound when the distance between the obstacle and the door is less than a first distance,
Wherein the display unit and the rear display unit output a warning image when the warning sound is output.

11. The method of claim 10,
Further comprising a warning output section for outputting a warning sound when the position of the obstacle overlaps the expected trajectory of the door.