KR20180042693A - UAV automatic flight control apparatus based on the sensing information and method therefor - Google Patents

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KR20180042693A
KR20180042693A KR1020160135183A KR20160135183A KR20180042693A KR 20180042693 A KR20180042693 A KR 20180042693A KR 1020160135183 A KR1020160135183 A KR 1020160135183A KR 20160135183 A KR20160135183 A KR 20160135183A KR 20180042693 A KR20180042693 A KR 20180042693A
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박대근
김영일
송순용
여건민
이용태
이현우
임선화
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한국전자통신연구원
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Abstract

The present invention relates to an automatic flight control device, which is for an unmanned aerial vehicle (UAV) and is based on sensing information, and a method thereof. The automatic flight control device can use sensing data collected by a sensor and automatically control the UAV to fly to the location of the corresponding sensor. The automatic flight control device consists of a sensing data collection unit, a sensor device information generation unit, a sensor management information database, an automatic flight request information generation unit, and a flight control unit. To enable basic disaster monitoring capabilities with the sensor and UAV even when human resources are scarce, the automatic flight control device automatically flies the UAV to the location of the sensor without human intervention when values employed by using disaster monitoring information collected through the sensor at various levels reach preset reference values, thereby enabling easy monitoring of a disaster area.

Description

센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치 및 그 방법{UAV automatic flight control apparatus based on the sensing information and method therefor}[0001] UAV automatic flight control apparatus based on sensing information [0002]

본 발명은 센서에서 수집한 센싱 데이터를 이용하여 무인기를 해당 센서가 위치한 곳으로 자동으로 비행할 수 있도록 제어하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic UAV control device based on sensing information for controlling a UAV so that the UAV can automatically fly to a location where the sensor is located, and a method thereof.

오늘날 무인기는 항공 촬영, 재난 감시, 택배 등과 같은 다양한 목적으로 그 활용 범위가 점차 확대되고 있으나, 대부분의 무인기는 사용자의 무선 조정 장치에서 송신되는 제어 신호에 따라 비행 동작이 수행된다.Today, UAVs are used for a variety of purposes such as aerial photography, disaster monitoring, courier service, etc. However, most UAVs perform flight operations according to control signals transmitted from the user's wireless controller.

무인기가 사용되는 많은 서비스의 경우, 무인기 비행은 서비스 제공자 또는 서비스 이용자의 요구가 있을 경우에만, 사용자의 제어에 따라 이루어진다.In the case of many services where UAV is used, the UAV is controlled by the user only when requested by the service provider or the service user.

예를 들어, 사용자가 특정 지역에 대한 항공 사진을 필요할 경우, 해당 사용자는 촬영 지역을 우선 선택한 후, 원격으로 무인기를 조정하여 촬영 지역으로 이동 시켜 무인기에 장착된 카메라 또는 영상 센서를 통해 해당 지역을 촬영할 수 있다.For example, if a user needs an aerial photograph for a specific area, the user first selects a shooting area, and remotely adjusts the UAV to move it to the shooting area. Then, the camera or the image sensor mounted on the UAV You can shoot.

특히, 재난 예방의 차원에서는 사람이 직접 임의의 시점에 무인기를 감시 대상 지역 내의 임의의 지점으로 이동시켜 특정 재난 사고의 발생 여부를 감시할 수 있으나 사고가 발생하기 전에는 언제, 어느 지역을 검색해야 하는지를 결정하기 어려운 점이 존재한다.Particularly, in the level of disaster prevention, a person can directly monitor the occurrence of a specific disaster by moving the UAV to an arbitrary point in the surveillance area at an arbitrary point of time. However, before an accident occurs, There is something difficult to decide.

본 발명은 센서와 무인기를 이용하여 사람의 개입이 없더라도 재난 재해에 대한 기초적인 감시를 가능하게 하기 위하여 센서를 통해 수집되는 다양한 수준의 재난 재해 감시 정보를 이용하여 값이 미리 설정된 기준 값에 이를 경우, 사람의 개입이 없이도 무인기가 해당 센서가 위치한 곳으로 자동 비행하도록 함으로써 재난 재해 지역에 대한 모니터링을 용이하게 하는데 그 목적이 있다.The present invention uses a sensor and a UAV so as to enable basic monitoring of disaster disaster even if there is no human intervention, , The purpose of which is to facilitate monitoring of the disaster area by allowing the UAV to automatically fly to the location of the sensor without human intervention.

본 발명의 실시 예에 따르면 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치 적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집하는 센싱 데이터 수집부; 수집한 상기 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성하는 센서 장치정보 생성부; 센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 상기 센서 장치정보에 대응되는 상기 센서 관리 정보 테이블을 탐색하는 센서 관리 정보 데이터 베이스; 탐색된 상기 센서 관리 정보 테이블에 포함된 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 상기 센싱 데이터를 비교하여 자동 비행 요청정보를 생성하는 자동 비행 요청정보 생성부; 상기 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어하는 비행 제어부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a UAV automatic flight control apparatus based on sensing information, comprising: a sensing data collection unit for collecting sensing data for an area to which a sensor is attached from at least one sensor; A sensor device information generation unit for generating sensor device information by extracting the type and identifier of the sensor that has been sensed from the collected sensing data; Wherein the sensor management information table includes at least one sensor management information table including a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value, A sensor management information database for searching an information table; An automatic flight request information generator for generating automatic flight request information by comparing the sensed data with an automatic flight request sensing data threshold included in the searched sensor management information table; And a flight control unit for controlling the UAV so that the UAV can fly according to the automatic flight request.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 자동 비행 요청정보 생성부는, 상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 상기 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the automatic flight request information generation unit may generate automatic flight request information when the sensing data is larger than the automatic flight request sensing data threshold value, The sensing data may be collected again from the at least one sensor.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단하여, 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어하며, 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력하는 무인기 장애여부 판단부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, upon receipt of the automatic flight request information, it is determined whether or not the UAV is abnormal according to the UAV management table. If there is no abnormality, the UAV is controlled so that the UAV can fly, And outputting a status message.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 무인기 장애여부 판단부는, 상기 무인기 관리정보 테이블은 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, and a gas component failure state, and the UAV management information table may include information on a UAV management information table It is possible to judge whether or not there is abnormality in the communication state of the UAV, the fuel supply state, and the gas component failure state.

본 발명의 실시 예에 따르면 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법 적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집하는 단계; 수집한 상기 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성하는 단계; 센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 상기 센서 장치정보에 대응되는 상기 센서 관리 정보 테이블을 탐색하는 단계; 탐색된 상기 센서 관리 정보 테이블에 포함된 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 상기 센싱 데이터를 비교하여 자동 비행 요청정보를 생성하는 단계; 상기 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method for controlling an automatic unmanned aerial vehicle based on sensing information, the method comprising: collecting sensing data for at least one sensor; Extracting a type and an identifier of a sensor that has been sensed from the collected sensing data to generate sensor device information; Wherein the sensor management information table includes at least one sensor management information table including a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value, Searching an information table; Generating automatic flight request information by comparing the automatic flight request sensing data threshold value included in the searched sensor management information table with the sensing data; And controlling the UAV so that the UAV can fly according to the automatic flight request.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 자동 비행 요청정보를 생성하는 단계는,상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 상기 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the generating of the automatic flight request information may include generating automatic flight request information when the sensing data is larger than the automatic flight request sensing data threshold value, And to collect sensing data from the at least one sensor again if the sensed data threshold is less than the threshold value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단하여, 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어하며, 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, upon receipt of the automatic flight request information, it is determined whether or not the UAV is abnormal according to the UAV management table. If there is no abnormality, the UAV is controlled so that the UAV can fly, And outputting a status message.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 상기 이상 상태 메시지를 출력하는 단계는,According to an embodiment of the present invention, the step of outputting the abnormal status message includes:

상기 무인기 관리정보 테이블은 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단할 수 있다.The UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, and a gas component failure state. The UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, Can be determined.

본 발명은 센서를 통해 입력되는 센싱 정보에 따라 무인기를 센서가 위치한 곳으로 자동으로 비행할 수 있도록 제어함으로써, 기존에 사람이 센서의 입력 값을 보고 무인기의 운항을 판단한 후 센서가 위치가 곳을 파악하여 무인기를 해당 지역으로 이동시켜야 하는 번거로움을 없이도 해당 지역으로 자동 비행하여 해당 지역을 모니터링 할 수 있는 효과를 제공한다.According to the present invention, a maneuver is controlled so that a maneuver can automatically fly to a location where a sensor is located according to sensing information input through a sensor, so that a person can see the input value of the sensor and judge the operation of the maneuver, It is possible to monitor the area by automatically flying to the area without the hassle of having to move the UAV to the area.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 관리 정보 테이블을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 비행 요청정보를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인기 관리정보 테이블을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a UAV automatic flight control apparatus based on sensing information according to a first embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a UAV automatic flight control apparatus based on sensing information according to a second embodiment of the present invention.
3 is a view showing a sensor management information table according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating automatic flight request information according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a UAV management information table according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for controlling automatic UAV based on sensing information according to an exemplary embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치 및 그 방법에 대하여 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for controlling UAV based on sensing information according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치의 구성도이다. 1 is a block diagram of a UAV automatic flight control apparatus based on sensing information according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 제1 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치는 센싱 데이터 수집부(100), 센서 장치정보 생성부(200), 센서 관리 정보 데이터 베이스(300), 자동 비행 요청정보 생성부(400), 비행 제어부(500)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the UAV automatic flight control apparatus according to the first embodiment includes a sensing data collecting unit 100, a sensor device information generating unit 200, a sensor management information database 300, An information generating unit 400, and a flight control unit 500.

센싱 데이터 수집부(100)는 적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집할 수 있다.The sensing data collecting unit 100 may collect sensing data for an area to which the sensor is attached from at least one sensor.

여기서 센서는 온도, 진도, 습도, 소음 등 지역의 상황에 대한 정보를 수집할 수 있는 장치를 의미할 수 있다.Here, the sensor may be a device capable of collecting information on local conditions such as temperature, magnitude, humidity, and noise.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센싱 데이터는 센서로부터 수집한 수치를 포함한 데이터를 의미할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the sensing data may include data including values collected from the sensor.

센서 장치정보 생성부(200)는 수집한 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성할 수 있다.The sensor device information generation unit 200 may generate sensor device information by extracting the type and identifier of the sensor that has performed the sensing from the collected sensing data.

여기서 식별자는 특정 센서를 식별할 수 있는 것을 의미할 수 있으며, 일 실시 예에 따르면 센서의 제품 시리얼 넘버 등이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.Here, the identifier may mean that the specific sensor can be identified, and the product serial number of the sensor may be used according to an embodiment, but the present invention is not limited thereto.

센서 관리 정보 데이터 베이스(300)는 센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 센서 장치정보에 대응되는 센서 관리 정보 테이블을 탐색할 수 있다.The sensor management information database 300 stores at least one sensor management information table including sensor types, sensor identifiers, sensor coordinates, and automatic flight request sensing data thresholds, and stores at least one sensor management information table, It is possible to search the sensor management information table corresponding to the device information.

여기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값은 센서가 측정한 측정 값 중 센서가 설치된 지역에 감시가 필요로 하다고 인정할만한 측정 값을 미리 선정한 것을 의미할 수 있다. Here, the threshold value of the automatic flight request sensing data may mean that a measurement value that the sensor has measured is selected beforehand in the area where the sensor is installed.

자동 비행 요청정보 생성부(400)는 탐색된 센서 관리 정보 테이블에 포함된 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 센싱 데이터를 비교하여 자동 비행 요청정보를 생성할 수 있다.The automatic flight request information generation unit 400 may generate the automatic flight request information by comparing the automatic flight request sensing data threshold value included in the searched sensor management information table with the sensing data.

여기서 센서 관리 정보 테이블은 도 3을 참조하여 더 자세히 설명하도록 한다.Here, the sensor management information table will be described in more detail with reference to FIG.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센싱 데이터가 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 센싱 데이터가 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the sensing data is larger than the automatic flight request sensing data threshold value, the automatic flight request information is generated. If the sensing data is less than the automatic flight request sensing data threshold value, Can be collected.

여기서 자동 비행 요청 정보는 센서가 설치되어 있는 지역으로 해당 무인기가 비행하는 것을 요청한 정보를 의미할 수 있다.Here, the automatic flight request information may be information that requests the UAV to fly to an area where the sensor is installed.

비행 제어부(500)는 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어할 수 있다. The flight control unit 500 can control the UAV so that the UAV can fly according to the automatic flight request.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센서가 설치되어 있는 지역으로 비행할 수 있도록 무인기의 프로펠러를 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the propeller of the UAV can be controlled so as to fly to a region where the sensor is installed.

도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치의 구성도이다.2 is a block diagram of a UAV automatic flight control apparatus based on sensing information according to a second embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면 제2 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치는 제1 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치에 무인기 장애여부 판단부(600)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the UAV automatic flight control apparatus according to the second embodiment may further include a UAV failure determination unit 600 in the UAV based on the sensing information according to the first embodiment. have.

무인기 장애여부 판단부(600)는 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단할 수 있다.When the UAV determination unit 600 receives the automatic flight request information, the UAV determination unit 600 may determine whether the UAV is abnormal based on the UAV management information table.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 무인기의 이상여부를 판단하기 위해서는 무인기 관리 정보 테이블에 포함된 각 항목들에 해당하는 정보와 해당 무인기의 상태정보를 비교하는 방법을 쓸 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in order to determine whether the UAV is abnormal, a method of comparing information corresponding to each item included in the UAV management table and state information of the UAV may be used.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, information about a communication state of a UAV, a fuel supply state, and a gas part failure state may be included.

상기 실시 예에 따라 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단할 수 있다.According to the above-described embodiment, it is possible to determine whether or not an abnormality has occurred in the communication state, the fuel supply state, and the gas component failure state of the UAV according to the UAV management information table.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, it is possible to control the UAV to fly when there is no abnormality.

이때 무인기의 비행제어는 센서가 설치된 지역까지 비행을 할 수 있도록 고도, 속도, 위치를 제어하는 것을 의미할 수 있다.At this time, the control of the UAV may mean to control the altitude, speed, and position so that it can fly to the area where the sensor is installed.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, an abnormal status message may be output to a user in case of abnormality.

이때 이상 상태 메시지는 무인기의 어느 항목에 문제가 발생하였는지에 대한 것과 이상상태에 있다는 정보를 포함하는 것일 수 있다.In this case, the abnormal status message may include information indicating which of the items of the UAV has occurred and information indicating that the abnormal condition is present.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상 상태 매시지는 디스플레이를 통해 시각적으로 출력 될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하고 사용자에게 이상 상태에 대한 정보를 제공할 수 있다면 방법에 제한 없이 사용될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the abnormal state message may be visually outputted through the display, but not limited thereto, and may be used without limitation as long as it can provide information on the abnormal state to the user.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 관리 정보 테이블을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a sensor management information table according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 관리 정보 테이블은 센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값의 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the sensor management information table according to an exemplary embodiment of the present invention may include information on a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 비행 요청정보를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating automatic flight request information according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 비행 요청정보는 메시지 식별자, 자동비행 개시명령, 자동비행 개시명령응답, 센서 좌표를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the automatic flight request information according to an exemplary embodiment of the present invention may include a message identifier, an automatic flight start command, an automatic flight start command response, and sensor coordinates.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인기 관리정보 테이블을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a UAV management information table according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인기 관리정보 테이블에는 기체 식별자, 기체 통신 연결상태, 기체 연료 충전상태, 기체 관련 장애상태를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the UAV management information table according to an exemplary embodiment of the present invention may include a gas identifier, a gas communication connection state, a gaseous fuel charging state, and a gas related failure state.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법의 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for controlling automatic UAV based on sensing information according to an exemplary embodiment of the present invention.

센싱 데이터를 수집한다(610).The sensing data is collected (610).

본 발명의 일 실시 예에 따르면 적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, sensing data for an area to which a sensor is attached may be collected from at least one sensor.

여기서 센서는 온도, 진도, 습도, 소음 등 지역의 상황에 대한 정보를 수집할 수 있는 장치를 의미할 수 있다.Here, the sensor may be a device capable of collecting information on local conditions such as temperature, magnitude, humidity, and noise.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센싱 데이터는 센서로부터 수집한 수치를 포함한 데이터를 의미할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the sensing data may include data including values collected from the sensor.

센싱 데이터로부터 센서 장치정보를 생성한다(620).Sensor device information is generated from sensing data (620).

본 발명의 일 실시 예에 따르면 수집한 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, sensor device information can be generated by extracting the types and identifiers of the sensors that have been sensed from the collected sensing data.

여기서 식별자는 특정 센서를 식별할 수 있는 것을 의미할 수 있으며, 일 실시 예에 따르면 센서의 제품 시리얼 넘버 등이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.Here, the identifier may mean that the specific sensor can be identified, and the product serial number of the sensor may be used according to an embodiment, but the present invention is not limited thereto.

센서 장치정보에 대응되는 센서 관리 정보 테이블을 탐색한다(630).A sensor management information table corresponding to the sensor device information is searched (630).

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 센서 장치정보에 대응되는 센서 관리 정보 테이블을 탐색할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, at least one sensor management information table including a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value is stored, It is possible to search the sensor management information table corresponding to the information.

여기서 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값은 센서가 측정한 측정 값 중 센서가 설치된 지역에 감시가 필요로 하다고 인정할만한 측정 값을 미리 선정한 것을 의미할 수 있다.Here, the threshold value of the automatic flight request sensing data may mean that a measurement value that the sensor has installed in the region where the sensor is installed is selected in advance, which is considered to be necessary for monitoring.

센싱 데이터가 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 보다 큰지 여부를 판단한다(640).It is determined whether the sensing data is greater than the automatic flight request sensing data threshold value (640).

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센싱 데이터가 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 센싱 데이터가 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the sensing data is larger than the automatic flight request sensing data threshold value, the automatic flight request information is generated. If the sensing data is less than the automatic flight request sensing data threshold value, Can be collected.

여기서 자동 비행 요청 정보는 센서가 설치되어 있는 지역으로 해당 무인기가 비행하는 것을 요청한 정보를 의미할 수 있다.Here, the automatic flight request information may be information that requests the UAV to fly to an area where the sensor is installed.

자동 비행 요청정보를 생성한다(650).And generates automatic flight request information (650).

본 발명의 일 실시 예에 따르면 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, it is possible to control the UAV to fly according to the automatic flight request.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 센서가 설치되어 있는 지역으로 비행할 수 있도록 무인기의 프로펠러를 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the propeller of the UAV can be controlled so as to fly to a region where the sensor is installed.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, upon receiving the automatic flight request information, it is possible to determine whether the UAV is abnormal according to the UAV management information table.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 무인기의 이상여부를 판단하기 위해서는 무인기 관리 정보 테이블에 포함된 각 항목들에 해당하는 정보와 해당 무인기의 상태정보를 비교하는 방법을 쓸 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in order to determine whether the UAV is abnormal, a method of comparing information corresponding to each item included in the UAV management table and state information of the UAV may be used.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, information about a communication state of a UAV, a fuel supply state, and a gas part failure state may be included.

상기 실시 예에 따라 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단할 수 있다.According to the above-described embodiment, it is possible to determine whether or not an abnormality has occurred in the communication state, the fuel supply state, and the gas component failure state of the UAV according to the UAV management information table.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, it is possible to control the UAV to fly when there is no abnormality.

이때 무인기의 비행제어는 센서가 설치된 지역까지 비행을 할 수 있도록 고도, 속도, 위치를 제어하는 것을 의미할 수 있다.At this time, the control of the UAV may mean to control the altitude, speed, and position so that it can fly to the area where the sensor is installed.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, an abnormal status message may be output to a user in case of abnormality.

이때 이상 상태 메시지는 무인기의 어느 항목에 문제가 발생하였는지에 대한 것과 이상상태에 있다는 정보를 포함하는 것일 수 있다.In this case, the abnormal status message may include information indicating which of the items of the UAV has occurred and information indicating that the abnormal condition is present.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 이상 상태 매시지는 디스플레이를 통해 시각적으로 출력 될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하고 사용자에게 이상 상태에 대한 정보를 제공할 수 있다면 방법에 제한 없이 사용될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the abnormal state message may be visually outputted through the display, but not limited thereto, and may be used without limitation as long as it can provide information on the abnormal state to the user.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention are also within the scope of the present invention.

100 : 센싱 데이터 수집부 200 : 센서 장치정보 생성부
300 : 센서 관리 정보 데이터 베이스 400 : 자동 비행 요청정보 생성부
500 : 비행 제어부 600 : 무인기 장애여부 판단부100: Sensing data collection unit 200: Sensor device information generation unit
300: Sensor management information database 400: Automatic flight request information generating unit
500: Flight control unit 600: UAV failure determination unit

Claims (8)

적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집하는 센싱 데이터 수집부;
수집한 상기 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성하는 센서 장치정보 생성부;
센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 상기 센서 장치정보에 대응되는 상기 센서 관리 정보 테이블을 탐색하는 센서 관리 정보 데이터 베이스;
탐색된 상기 센서 관리 정보 테이블에 포함된 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 상기 센싱 데이터를 비교하여 자동 비행 요청정보를 생성하는 자동 비행 요청정보 생성부;
상기 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어하는 비행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치.A sensing data collecting unit for collecting sensing data for at least one sensor from a plurality of sensors;
A sensor device information generation unit for generating sensor device information by extracting the type and identifier of the sensor that has been sensed from the collected sensing data;
Wherein the sensor management information table includes at least one sensor management information table including a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value, A sensor management information database for searching an information table;
An automatic flight request information generator for generating automatic flight request information by comparing the sensed data with an automatic flight request sensing data threshold included in the searched sensor management information table;
And a flight controller for controlling the UAV to fly according to the automatic flight request. 제 1 항에 있어서 상기 자동 비행 요청정보 생성부는,
상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 상기 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치.[Claim 2] The method according to claim 1,
Generating automatic flight request information when the sensed data is greater than the automatic flight request sensing data threshold and collecting sensed data from the at least one sensor when the sensing data is less than the automatic flight request sensing data threshold Wherein the sensing information is based on sensing information. 제 1 항에 있어서,
상기 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단하여, 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어하며, 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력하는 무인기 장애여부 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치.The method according to claim 1,
When the automatic flight request information is received, it is determined whether or not the UAV is abnormal according to the UAV management information table. If there is no abnormality, the UAV is controlled so that the UAV can fly. Further comprising a determination unit operable to determine whether or not the sensing information is valid. 제 3 항에 있어서 상기 무인기 장애여부 판단부는,
상기 무인기 관리정보 테이블은 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어장치.4. The method according to claim 3,
The UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, and a gas component failure state, and the UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, Based on the sensed information, based on the sensed information. 적어도 하나의 센서로부터 센서가 부착된 지역에 대한 센싱 데이터를 수집하는 단계;
수집한 상기 센싱 데이터로부터 센싱을 수행한 센서의 종류 및 식별자를 추출하여 센서 장치정보를 생성하는 단계;
센서 종류, 센서 식별자, 센서 좌표, 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값을 포함하는 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블을 저장하고, 저장된 상기 적어도 하나의 센서 관리 정보 테이블 중 상기 센서 장치정보에 대응되는 상기 센서 관리 정보 테이블을 탐색하는 단계;
탐색된 상기 센서 관리 정보 테이블에 포함된 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값과 상기 센싱 데이터를 비교하여 자동 비행 요청정보를 생성하는 단계;
상기 자동 비행 요청에 따라 무인기가 비행할 수 있도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법.Collecting sensing data for at least one sensor on a region to which the sensor is attached;
Extracting a type and an identifier of a sensor that has been sensed from the collected sensing data to generate sensor device information;
Wherein the sensor management information table includes at least one sensor management information table including a sensor type, a sensor identifier, a sensor coordinate, and an automatic flight request sensing data threshold value, Searching an information table;
Generating automatic flight request information by comparing the automatic flight request sensing data threshold value included in the searched sensor management information table with the sensing data;
And controlling the UAV so that the UAV can fly according to the automatic flight request. 제 1 항에 있어서 상기 자동 비행 요청정보를 생성하는 단계는,
상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 큰 경우 자동 비행 요청 정보를 생성하고, 상기 센싱 데이터가 상기 자동 비행 요청 센싱 데이터 임계 값보다 작은 경우 다시 상기 적어도 하나의 센서로부터 센싱 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법.The method of claim 1, wherein the generating of the automatic flight request information comprises:
Generating automatic flight request information when the sensed data is greater than the automatic flight request sensing data threshold and collecting sensed data from the at least one sensor when the sensing data is less than the automatic flight request sensing data threshold Wherein the sensing information is based on sensing information. 제 1 항에 있어서,
상기 자동 비행 요청정보를 수신하면 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 이상여부를 판단하여, 이상이 없는 경우 무인기가 비행할 수 있도록 제어하며, 이상이 있는 경우 사용자에게 이상 상태 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법.The method according to claim 1,
Determining whether the UAV is abnormal based on the UAV management information table when the automatic flight request information is received, controlling the UAV to fly if there is no abnormality, and outputting an abnormal status message to the user if there is an error Based on the sensed information. 제 7 항에 있어서 상기 이상 상태 메시지를 출력하는 단계는,
상기 무인기 관리정보 테이블은 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 무인기 관리정보 테이블에 따라 무인기의 통신상태, 연료 보급상태, 기체부품 장애상태의 이상여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센싱 정보에 기반한 무인기 자동 비행 제어방법.The method of claim 7, wherein the outputting of the abnormal status message comprises:
The UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, and a gas component failure state, and the UAV management information table may include information on a UAV communication state, a fuel supply state, Based on the sensed information, based on the sensed information.
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