JP7041310B2

JP7041310B2 - Robot control device and robot control method

Info

Publication number: JP7041310B2
Application number: JP2021119702A
Authority: JP
Inventors: 敦子舛元; 昇治小池; 貴之蕨野; 陽介豊田
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2022-03-23
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: JP2021170386A; JP6918044B2; JP2020166352A

Description

本発明は、設備を監視するロボットを制御するためのロボット制御装置及びロボット制御方法に関する。 The present invention relates to a robot control device and a robot control method for controlling a robot that monitors equipment.

従来、無人の建物に配置されたサーバ等の設備を、ネットワーク等を介して遠隔で利用可能にするサービスがある。このような建物には人間が常駐していないため、設備の異常を検知するための何らかの手段が必要になる。特許文献１には、建物内を巡回しているロボットがセンサによって火災の発生や不審者の侵入等の異常を検知し、異常を検知した場合に警備員に報知するとともにカメラによる撮像画像をディスプレイに表示させるシステムが開示されている。 Conventionally, there is a service that makes it possible to remotely use equipment such as a server placed in an unmanned building via a network or the like. Since no humans are resident in such buildings, some means of detecting equipment abnormalities is needed. In Patent Document 1, a robot patrolling the building detects an abnormality such as a fire or an intrusion of a suspicious person by a sensor, and when the abnormality is detected, the security guard is notified and the image captured by the camera is displayed. The system to be displayed on is disclosed.

特開平８－１２４０６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-124066

異常が発生しているか否かを判定するために必要な情報は、設備ごとに異なる場合がある。例えば、ある設備では温度が上昇すると異常が発生している可能性があり、別の設備では異音がすると異常が発生している可能性がある。特許文献１に記載されたシステムにおいて、ロボットは巡回経路上でセンサによって常に特定の情報を取得し、異常を検知する。そのため、特許文献１に記載されたシステムは、監視対象の設備ごとに異なる情報を測定することはできない。 The information required to determine if an anomaly has occurred may vary from equipment to equipment. For example, in one facility, an abnormality may occur when the temperature rises, and in another facility, an abnormality may occur when an abnormal noise is heard. In the system described in Patent Document 1, the robot constantly acquires specific information by a sensor on the patrol path and detects an abnormality. Therefore, the system described in Patent Document 1 cannot measure different information for each equipment to be monitored.

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ロボットが設備を監視するシステムにおいて、ロボットが監視対象の設備ごとに異なる情報を測定できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to enable a robot to measure different information for each equipment to be monitored in a system in which a robot monitors equipment.

本発明の第１の態様のロボット制御装置は、監視対象の設備の位置に前記設備を監視するロボットを移動させるための移動情報と、前記ロボットに測定させる内容を示す測定対象情報とを含む測定指示を、前記ロボットへ送信する測定指示送信部を有し、前記測定指示送信部は、所定のエリアに作業者がいないことを条件として、前記エリアに含まれている前記設備に対する前記測定指示を、前記ロボットへ送信する。 The robot control device according to the first aspect of the present invention is a measurement including movement information for moving a robot that monitors the equipment to a position of the equipment to be monitored and measurement target information indicating the content to be measured by the robot. The measurement instruction transmitting unit has a measurement instruction transmitting unit that transmits an instruction to the robot, and the measurement instruction transmitting unit issues the measurement instruction to the equipment included in the area, provided that there is no worker in the predetermined area. , Send to the robot.

前記ロボット制御装置は、前記測定指示送信部が前記測定指示を送信した前記ロボットから、前記測定対象情報に対応する測定結果を受信する測定結果受信部と、前記測定結果に基づいて、前記設備が正常状態であるか否かを判定する判定部と、をさらに有し、前記測定指示送信部は、前記設備が正常状態でないと前記判定部が判定した場合に、前記ロボットに前記設備を繰り返し測定させる継続測定指示を、前記ロボットへ送信し、前記測定結果受信部は、前記測定指示送信部が前記継続測定指示を送信した前記ロボットから前記測定結果を繰り返し受信してもよい。 The robot control device includes a measurement result receiving unit that receives a measurement result corresponding to the measurement target information from the robot to which the measurement instruction transmitting unit transmits the measurement instruction, and the equipment based on the measurement result. It further has a determination unit for determining whether or not it is in a normal state, and the measurement instruction transmitting unit repeatedly measures the equipment on the robot when the determination unit determines that the equipment is not in the normal state. The continuous measurement instruction to be caused may be transmitted to the robot, and the measurement result receiving unit may repeatedly receive the measurement result from the robot to which the measurement instruction transmitting unit has transmitted the continuous measurement instruction.

前記測定指示送信部は、前記継続測定指示を送信した後に前記設備が正常状態であると前記判定部が判定した場合に、前記設備を繰り返し測定することを中止する指示を前記ロボットへ送信してもよい。 When the determination unit determines that the equipment is in a normal state after transmitting the continuous measurement instruction, the measurement instruction transmission unit transmits an instruction to stop the repeated measurement of the equipment to the robot. May be good.

前記測定指示送信部は、前記ロボットが配置されている建物が解錠された場合に、前記ロボットの移動を停止させる停止指示を、前記ロボットへ送信してもよい。 The measurement instruction transmitting unit may transmit a stop instruction to stop the movement of the robot to the robot when the building in which the robot is arranged is unlocked.

前記測定指示送信部は、一又は複数の前記設備のうちメンテナンス中の前記設備を除いた前記設備に対する前記測定指示を、前記ロボットへ送信してもよい。 The measurement instruction transmitting unit may transmit the measurement instruction to the equipment excluding the equipment under maintenance among the one or a plurality of the equipment to the robot.

本発明の第２の態様のロボット制御方法は、プロセッサが実行する、所定のエリアに作業者がいるか否かを判定するステップと、前記エリアに前記作業者がいないことを条件として、前記エリアに含まれている監視対象の設備の位置に前記設備を監視するロボットを移動させるための移動情報と、前記ロボットに監視させる内容を示す測定対象情報とを含む測定指示を、前記ロボットへ送信するステップと、を有する。 The robot control method according to the second aspect of the present invention is performed in the area, provided that the processor executes a step of determining whether or not there is a worker in the predetermined area and that the worker is not in the area. A step of transmitting a measurement instruction including movement information for moving a robot that monitors the equipment to the position of the included equipment to be monitored and measurement target information indicating the content to be monitored by the robot to the robot. And have.

本発明によれば、ロボットが設備を監視するシステムにおいて、ロボットが監視対象の設備ごとに異なる情報を測定できるという効果を奏する。 According to the present invention, in a system in which a robot monitors equipment, the robot can measure different information for each equipment to be monitored.

実施形態に係るロボット制御システムの模式図である。It is a schematic diagram of the robot control system which concerns on embodiment. 実施形態に係るロボット制御システムのブロック図である。It is a block diagram of the robot control system which concerns on embodiment. 監視対象情報設定画面を表示している管理端末の正面図である。It is a front view of the management terminal which displays the monitoring target information setting screen. 監視対象情報記憶部に記憶された監視対象情報の模式図である。It is a schematic diagram of the monitoring target information stored in the monitoring target information storage unit. 測定指示生成部が生成する測定指示の模式図である。It is a schematic diagram of the measurement instruction generated by the measurement instruction generation part. 判定部が設備又は設備の周囲の環境が変化しているか否かを判定する処理の模式図である。It is a schematic diagram of the process in which a determination unit determines whether or not the equipment or the environment around the equipment has changed. 測定結果画面及び異常検知画面を表示している管理端末の正面図である。It is a front view of the management terminal which displays the measurement result screen and the abnormality detection screen. 実施形態に係るロボット制御システムが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。It is a sequence diagram of the robot control method executed by the robot control system which concerns on embodiment. 変形例に係るロボット制御システムのブロック図である。It is a block diagram of the robot control system which concerns on the modification.

［ロボット制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るロボット制御システムＳの模式図である。ロボット制御システムＳは、ロボット制御装置１と、ロボット２と、管理端末３とを含む。ロボット制御システムＳは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。 [Overview of Robot Control System S]
FIG. 1 is a schematic diagram of a robot control system S according to the present embodiment. The robot control system S includes a robot control device 1, a robot 2, and a management terminal 3. The robot control system S may include other devices such as servers and terminals.

ロボット制御装置１は、管理端末３から監視対象の設備Ｅに関する設定を受け付け、設備Ｅに関する情報をロボットに測定させるための測定指示を送信し、ロボットから受信した測定結果を出力するコンピュータである。例えば設備Ｅは、建物内に配置されている、サーバ等のコンピュータや、ルータ等のネットワーク機器である。ロボット制御装置１は、インターネット、ローカルエリアネットワーク等のネットワークを介して、ロボット２及び管理端末３と通信可能である。 The robot control device 1 is a computer that receives settings related to the equipment E to be monitored from the management terminal 3, transmits measurement instructions for causing the robot to measure information about the equipment E, and outputs measurement results received from the robot. For example, the equipment E is a computer such as a server or a network device such as a router, which is arranged in the building. The robot control device 1 can communicate with the robot 2 and the management terminal 3 via a network such as the Internet or a local area network.

ロボット２は、ロボット制御装置１から受信した測定指示に従って設備Ｅの近傍に移動してから情報を測定し、測定結果をロボット制御装置１へ送信する可動装置である。ロボット２は、空中を飛行可能な無人飛行装置（ドローン）であってもよい。 The robot 2 is a movable device that moves to the vicinity of the equipment E according to a measurement instruction received from the robot control device 1, then measures information, and transmits the measurement result to the robot control device 1. The robot 2 may be an unmanned aerial vehicle (drone) capable of flying in the air.

管理端末３は、ユーザの操作を受け付けるとともに、様々な情報を表示する通信端末である。ユーザは、例えばロボット制御システムＳの管理者又はオペレータである。例えば管理端末３は、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末、又はパーソナルコンピュータである。管理端末３は、所定の撮像範囲を撮像する撮像部（カメラ）と、ユーザによる操作を受け付け可能なタッチパネル等の操作部と、情報を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示部とを有する。 The management terminal 3 is a communication terminal that accepts user operations and displays various information. The user is, for example, an administrator or an operator of the robot control system S. For example, the management terminal 3 is a mobile terminal such as a smartphone or a tablet terminal, or a personal computer. The management terminal 3 has an imaging unit (camera) that captures a predetermined imaging range, an operation unit such as a touch panel that can accept operations by the user, and a display unit such as a liquid crystal display that can display information.

本実施形態に係るロボット制御システムＳがロボットを制御する処理の概要を以下に説明する。まずユーザは、管理端末３を操作して、監視対象情報をロボット制御装置１に設定する（ａ）。監視対象情報は、監視対象の設備Ｅの位置と、ロボット２に測定させる内容（温度、音、風量等）を示す測定対象情報とを含む。 The outline of the process in which the robot control system S according to the present embodiment controls the robot will be described below. First, the user operates the management terminal 3 to set the monitoring target information in the robot control device 1 (a). The monitoring target information includes the position of the equipment E to be monitored and the measurement target information indicating the contents (temperature, sound, air volume, etc.) to be measured by the robot 2.

ロボット制御装置１は、ユーザによって設定された監視対象情報に基づいて測定指示を生成し、ロボット２へ送信する（ｂ）。測定指示は、ロボット２を設備Ｅの位置へ移動させるための移動情報と、測定対象情報とを含む。 The robot control device 1 generates a measurement instruction based on the monitoring target information set by the user and transmits it to the robot 2 (b). The measurement instruction includes movement information for moving the robot 2 to the position of the equipment E and measurement target information.

ロボット２は、ロボット制御装置１から受信した測定指示が含む移動情報に従って、設備Ｅの位置へ移動する（ｃ）。移動が完了した後、ロボット２は、ロボット制御装置１から受信した測定指示が含む測定対象情報が示す内容を測定する（ｄ）。そしてロボット２は、測定結果をロボット制御装置１へ送信する（ｅ）。ロボット制御装置１は、ロボット２から受信した測定結果を、管理端末３へ出力する（ｆ）。 The robot 2 moves to the position of the equipment E according to the movement information included in the measurement instruction received from the robot control device 1 (c). After the movement is completed, the robot 2 measures the content indicated by the measurement target information included in the measurement instruction received from the robot control device 1 (d). Then, the robot 2 transmits the measurement result to the robot control device 1 (e). The robot control device 1 outputs the measurement result received from the robot 2 to the management terminal 3 (f).

このように本実施形態に係るロボット制御システムＳは、ユーザによって設定された設備Ｅの位置にロボット２を移動させ、ユーザによって設定された内容をロボット２に測定させ、測定結果を出力する。そのため、ロボット制御システムＳは、監視対象の設備Ｅごとに異なる情報をロボット２に測定させることができる。 As described above, the robot control system S according to the present embodiment moves the robot 2 to the position of the equipment E set by the user, causes the robot 2 to measure the contents set by the user, and outputs the measurement result. Therefore, the robot control system S can cause the robot 2 to measure different information for each equipment E to be monitored.

［ロボット制御システムＳの構成］
図２は、本実施形態に係るロボット制御システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示していないデータの流れがあってよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。 [Configuration of robot control system S]
FIG. 2 is a block diagram of the robot control system S according to the present embodiment. In FIG. 2, the arrows indicate the main data flows, and there may be data flows not shown in FIG. In FIG. 2, each block shows not a hardware (device) unit configuration but a functional unit configuration. Therefore, the block shown in FIG. 2 may be mounted in a single device, or may be mounted separately in a plurality of devices. Data can be exchanged between blocks via any means such as a data bus, a network, and a portable storage medium.

ロボット制御装置１は、制御部１１と、記憶部１２とを有する。制御部１１は、監視対象情報設定部１１１と、測定指示生成部１１２と、測定指示送信部１１３と、測定結果受信部１１４と、判定部１１５と、出力部１１６とを有する。記憶部１２は、監視対象情報記憶部１２１と、測定結果記憶部１２２とを有する。 The robot control device 1 has a control unit 11 and a storage unit 12. The control unit 11 includes a monitoring target information setting unit 111, a measurement instruction generation unit 112, a measurement instruction transmission unit 113, a measurement result reception unit 114, a determination unit 115, and an output unit 116. The storage unit 12 has a monitoring target information storage unit 121 and a measurement result storage unit 122.

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、ロボット制御装置１の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部１１との間でデータの授受を行ってもよい。監視対象情報記憶部１２１は監視対象の設備Ｅに関する監視対象情報を記憶する。測定結果記憶部１２２は、ロボット２が測定した測定結果を記憶する。監視対象情報記憶部１２１及び測定結果記憶部１２２は、記憶部１２上の記憶領域であってもよく、あるいは記憶部１２上で構成されたデータベースであってもよい。 The storage unit 12 is a storage medium including a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a hard disk drive, and the like. The storage unit 12 stores in advance the program executed by the control unit 11. The storage unit 12 may be provided outside the robot control device 1, and in that case, data may be exchanged with the control unit 11 via a network. The monitoring target information storage unit 121 stores the monitoring target information regarding the monitoring target equipment E. The measurement result storage unit 122 stores the measurement result measured by the robot 2. The monitored information storage unit 121 and the measurement result storage unit 122 may be a storage area on the storage unit 12, or may be a database configured on the storage unit 12.

制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、監視対象情報設定部１１１、測定指示生成部１１２、測定指示送信部１１３、測定結果受信部１１４、判定部１１５及び出力部１１６として機能する。制御部１１の機能の少なくとも一部は電気回路によって実行されてもよい。また、制御部１１の機能の少なくとも一部はネットワーク経由で実行されるプログラムによって実行されてもよい。 The control unit 11 is, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and by executing a program stored in the storage unit 12, the monitoring target information setting unit 111, the measurement instruction generation unit 112, and the measurement instruction transmission unit 113 are executed. , Functions as a measurement result receiving unit 114, a determination unit 115, and an output unit 116. At least some of the functions of the control unit 11 may be performed by an electric circuit. Further, at least a part of the functions of the control unit 11 may be executed by a program executed via the network.

ロボット２は、制御部２１と、記憶部２２と、駆動部２３と、測定部２４とを有する。制御部２１は、測定指示受信部２１１と、駆動制御部２１２と、測定制御部２１３と、測定結果送信部２１４とを有する。測定部２４は、撮像部２４１と、温度測定部２４２と、音量測定部２４３と、風量測定部２４４とを有する。 The robot 2 has a control unit 21, a storage unit 22, a drive unit 23, and a measurement unit 24. The control unit 21 includes a measurement instruction receiving unit 211, a drive control unit 212, a measurement control unit 213, and a measurement result transmission unit 214. The measuring unit 24 includes an imaging unit 241, a temperature measuring unit 242, a volume measuring unit 243, and an air volume measuring unit 244.

撮像部２４１は、所定の撮像範囲を撮像する撮像装置（カメラ）を備える。温度測定部２４２は、温度を取得する温度センサ（例えば放射温度計）を備える。音量測定部２４３は、音の大きさを取得する音量センサを備える。風量測定部２４４は、風量を取得する風量センサを備える。撮像部２４１、温度測定部２４２、音量測定部２４３及び風量測定部２４４は、測定した内容を示す信号を制御部２１に入力する。測定部２４は、ここに示したセンサに限られず、測定対象の情報の種類に応じてその他のセンサを有してもよい。 The image pickup unit 241 includes an image pickup device (camera) that captures a predetermined imaging range. The temperature measuring unit 242 includes a temperature sensor (for example, a radiation thermometer) that acquires the temperature. The volume measuring unit 243 includes a volume sensor that acquires the loudness of the sound. The air volume measuring unit 244 includes an air volume sensor that acquires the air volume. The image pickup unit 241, the temperature measurement unit 242, the volume measurement unit 243, and the air volume measurement unit 244 input a signal indicating the measured content to the control unit 21. The measuring unit 24 is not limited to the sensor shown here, and may have other sensors depending on the type of information to be measured.

駆動部２３は、制御信号に従って所定の動力を発生させるモータ、アクチュエータ等の駆動機構を備える。駆動部２３は、ロボット２を移動させるように駆動し、またロボット２又は測定部２４の向きを変えるように駆動する。 The drive unit 23 includes a drive mechanism such as a motor or an actuator that generates a predetermined power according to a control signal. The drive unit 23 drives the robot 2 to move, and also drives the robot 2 or the measurement unit 24 to change the direction.

記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部２２は、ロボット２の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部２１との間でデータの授受を行ってもよい。 The storage unit 22 is a storage medium including a ROM, RAM, a hard disk drive, and the like. The storage unit 22 stores in advance the program executed by the control unit 21. The storage unit 22 may be provided outside the robot 2, and in that case, data may be exchanged with the control unit 21 via a network.

制御部２１は、例えばＣＰＵ等のプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、測定指示受信部２１１、駆動制御部２１２、測定制御部２１３及び測定結果送信部２１４として機能する。制御部２１の機能の少なくとも一部は、電気回路によって実行されてもよい。また、制御部２１の機能の少なくとも一部は、ネットワーク経由で実行されるプログラムによって実行されてもよい。 The control unit 21 is a processor such as a CPU, and functions as a measurement instruction receiving unit 211, a drive control unit 212, a measurement control unit 213, and a measurement result transmission unit 214 by executing a program stored in the storage unit 22. do. At least some of the functions of the control unit 21 may be performed by an electric circuit. Further, at least a part of the functions of the control unit 21 may be executed by a program executed via the network.

本実施形態に係るロボット制御システムＳは、図２に示す具体的な構成に限定されない。ロボット制御装置１、ロボット２及び管理端末３は、それぞれ１つの装置に限られず、２つ以上の物理的に分離した装置が有線又は無線で接続されることにより構成されてもよい。 The robot control system S according to the present embodiment is not limited to the specific configuration shown in FIG. The robot control device 1, the robot 2, and the management terminal 3 are not limited to one device each, and may be configured by connecting two or more physically separated devices by wire or wirelessly.

［ロボット制御方法の説明］
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法を詳細に説明する。まずユーザは、建物内で監視対象の設備Ｅの近傍において、管理端末３の撮像部を用いて設備Ｅを撮像する。管理端末３は、設備Ｅの撮像画像と、設備Ｅを撮像した際の位置及び向きとを関連付けて記憶する。管理端末３は、例えばビーコン等を用いた既知の測位技術によって、設備Ｅを撮像した際の位置及び向きを特定する。管理端末３は、設備Ｅの撮像画像を含む監視対象情報設定画面を表示部に表示させる。 [Explanation of robot control method]
Hereinafter, the robot control method executed by the robot control system S according to the present embodiment will be described in detail. First, the user images the equipment E using the image pickup unit of the management terminal 3 in the vicinity of the equipment E to be monitored in the building. The management terminal 3 stores the captured image of the equipment E in association with the position and orientation when the equipment E is imaged. The management terminal 3 specifies the position and orientation when the equipment E is imaged by a known positioning technique using, for example, a beacon or the like. The management terminal 3 causes the display unit to display a monitoring target information setting screen including an image captured by the equipment E.

図３は、監視対象情報設定画面を表示している管理端末３の正面図である。監視対象情報設定画面は、撮像画像３１と、設備情報欄３２と、測定対象情報欄３３と、追加ボタン３４とを含む。撮像画像３１は、ユーザが撮像した設備Ｅの撮像画像である。設備情報欄３２は、設備Ｅを示す設備情報を設定するための領域である。設備情報は、設備Ｅの識別情報（設備ＩＤ）又は名称である。設備情報は、ロボット制御システムＳによって自動的に決定されてもよい。 FIG. 3 is a front view of the management terminal 3 displaying the monitoring target information setting screen. The monitoring target information setting screen includes a captured image 31, an equipment information column 32, a measurement target information column 33, and an additional button 34. The captured image 31 is a captured image of the equipment E captured by the user. The equipment information column 32 is an area for setting equipment information indicating equipment E. The equipment information is the identification information (equipment ID) or the name of the equipment E. The equipment information may be automatically determined by the robot control system S.

測定対象情報欄３３は、設備Ｅに対してロボットに測定させる内容を示す測定対象情報を設定するための領域である。測定対象情報は、例えば温度、音、風量及び画像である。測定対象情報欄３３は、選択欄と、正常状態情報欄とを含む。選択欄は、複数の測定対象情報それぞれに対して設けられ、測定対象とするか否かの選択を切り替え可能な欄である。正常状態情報欄には、複数の測定対象情報それぞれに対して、後述の判定部１１５による正常状態判定処理で用いられる正常状態情報（すなわち正常な値の範囲）が入力される。 The measurement target information column 33 is an area for setting measurement target information indicating the contents to be measured by the robot for the equipment E. The measurement target information is, for example, temperature, sound, air volume, and an image. The measurement target information column 33 includes a selection column and a normal state information column. The selection column is provided for each of the plurality of measurement target information, and is a column in which the selection of whether or not to be the measurement target can be switched. In the normal state information column, normal state information (that is, a range of normal values) used in the normal state determination process by the determination unit 115 described later is input for each of the plurality of measurement target information.

追加ボタン３４は、ユーザが押下可能な仮想的なボタン又はアイコンである。ユーザは、管理端末３の操作部を用いて、設備情報欄３２及び測定対象情報欄３３を入力した後、追加ボタン３４を押下する。追加ボタン３４が押下されたことを契機として、管理端末３は、ユーザによって入力された設備情報、測定対象情報及び正常状態情報を含む入力情報を、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きとともにロボット制御装置１へ送信する。 The add button 34 is a virtual button or icon that can be pressed by the user. The user presses the add button 34 after inputting the equipment information field 32 and the measurement target information field 33 using the operation unit of the management terminal 3. When the add button 34 is pressed, the management terminal 3 receives the input information including the equipment information, the measurement target information, and the normal state information input by the user, and the position of the management terminal 3 when the equipment E is imaged. And the direction are transmitted to the robot control device 1.

ロボット制御装置１において、監視対象情報設定部１１１は、ユーザによって入力された入力情報を、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きとともに管理端末３から受信する。監視対象情報設定部１１１は、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きに基づいて、設備Ｅの位置を特定する。設備Ｅの位置は、例えば管理端末３の位置から、管理端末３の向きへ所定距離進んだ位置である。 In the robot control device 1, the monitoring target information setting unit 111 receives the input information input by the user from the management terminal 3 together with the position and orientation of the management terminal 3 when the equipment E is imaged. The monitoring target information setting unit 111 identifies the position of the equipment E based on the position and orientation of the management terminal 3 when the equipment E is imaged. The position of the equipment E is, for example, a position advanced from the position of the management terminal 3 in the direction of the management terminal 3 by a predetermined distance.

本実施形態において、監視対象情報設定部１１１は、管理端末３が設備Ｅを撮像した際の位置及び向きに基づいて設備Ｅの位置を特定しているが、その他の方法によって設備Ｅの位置を特定してもよい。例えば監視対象情報設定部１１１は、監視対象情報設定画面を表示している管理端末３において、設備Ｅの位置（例えば３次元の座標）の入力を受け付けることによって、設備Ｅの位置を特定してもよい。また、監視対象情報設定部１１１は、予め記憶された設備Ｅの配置を示すレイアウト構成図に基づいて、設備Ｅの位置を特定してもよい。 In the present embodiment, the monitoring target information setting unit 111 specifies the position of the equipment E based on the position and orientation when the management terminal 3 takes an image of the equipment E, but the position of the equipment E is determined by another method. It may be specified. For example, the monitoring target information setting unit 111 identifies the position of the equipment E by receiving an input of the position of the equipment E (for example, three-dimensional coordinates) in the management terminal 3 displaying the monitoring target information setting screen. May be good. Further, the monitoring target information setting unit 111 may specify the position of the equipment E based on the layout configuration diagram showing the arrangement of the equipment E stored in advance.

また、監視対象情報設定部１１１は、ロボット２が建物内を走行しながら周辺を撮像した撮像画像を取得することによって、撮像画像に含まれる設備Ｅの位置を特定してもよい。例えば監視対象情報設定部１１１は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて、設備Ｅの位置を特定することができる。 Further, the monitoring target information setting unit 111 may specify the position of the equipment E included in the captured image by acquiring the captured image captured by the robot 2 while traveling in the building. For example, the monitoring target information setting unit 111 can specify the position of the equipment E by using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

監視対象情報設定部１１１は、撮像画像と、予め記憶されている監視対象の設備Ｅの画像とをマッチングすることによって、撮像画像に含まれている設備Ｅの位置、設備情報（設備ＩＤ又は名称）及び測定対象情報を特定してもよい。この場合には、監視対象の設備Ｅの画像と、設備情報と、測定対象情報とが、記憶部１２において予め関連付けられている。 The monitoring target information setting unit 111 matches the captured image with the image of the equipment E to be monitored that is stored in advance, so that the position and equipment information (equipment ID or name) of the equipment E included in the captured image can be matched. ) And the measurement target information may be specified. In this case, the image of the equipment E to be monitored, the equipment information, and the measurement target information are associated in advance in the storage unit 12.

監視対象情報設定部１１１は、管理端末３から受信した設備情報、測定対象情報及び正常状態情報と、特定した設備Ｅの位置（すなわち３次元の地図上の位置情報）とを関連付けた監視対象情報を、監視対象情報記憶部１２１に記憶させる。 The monitoring target information setting unit 111 links the equipment information, the measurement target information, and the normal state information received from the management terminal 3 with the position of the specified equipment E (that is, the position information on the three-dimensional map). Is stored in the monitored information storage unit 121.

図４は、監視対象情報記憶部１２１に記憶された監視対象情報の模式図である。図４は、建物内の地図Ｍ上に、設備Ｅの位置Ｍ１を模式的に表している。地図Ｍは、視認性のために平面として表されているが、実際には３次元の地図である。監視対象情報記憶部１２１において、設備Ｅの位置Ｍ１には、ユーザによって設定された設備情報、測定対象情報及び正常状態情報が関連付けられている。図４の例では、位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）において、設備ＩＤがＥ００１の設備Ｅに対して温度及び風量を測定対象とし、温度の正常な値の範囲が１０度～５０度であることが設定されている。 FIG. 4 is a schematic diagram of the monitoring target information stored in the monitoring target information storage unit 121. FIG. 4 schematically shows the position M1 of the equipment E on the map M in the building. The map M is represented as a plane for visibility, but is actually a three-dimensional map. In the monitoring target information storage unit 121, the equipment information, the measurement target information, and the normal state information set by the user are associated with the position M1 of the equipment E. In the example of FIG. 4, at the position (x1, y1, z1), the temperature and the air volume are measured with respect to the equipment E having the equipment ID E001, and the normal temperature range is 10 to 50 degrees. Is set.

また、監視対象情報記憶部１２１において、地図Ｍの中でロボット２が移動可能な領域（例えば通路）を示す移動可能領域Ｍ２が予め記憶されている。図４では、移動可能領域Ｍ２は視認性のために斜線で表されている。 Further, in the monitored information storage unit 121, a movable area M2 indicating a movable area (for example, a passage) of the robot 2 is stored in advance in the map M. In FIG. 4, the movable region M2 is shaded for visibility.

次に測定指示生成部１１２は、監視対象情報記憶部１２１に記憶された監視対象情報に基づいて、ロボット２に設備Ｅに対する情報の測定を指示するための測定指示を生成する。測定指示生成部１１２は、所定の時刻（例えば１時間ごと）に測定指示を生成してもよく、あるいはユーザが管理端末３で測定を開始するための操作を行ったことを契機として測定指示を生成してもよい。測定指示生成部１１２は、建物内の監視エリアから作業者がいなくなったことを条件として、該監視エリアに含まれる設備Ｅに対する測定指示を生成してもよい。この場合には、測定指示生成部１１２は、ロボット２又はその他のセンサから取得した情報に基づいて、監視エリアに作業者がいるか否かを判定する。 Next, the measurement instruction generation unit 112 generates a measurement instruction for instructing the robot 2 to measure the information for the equipment E based on the monitoring target information stored in the monitoring target information storage unit 121. The measurement instruction generation unit 112 may generate a measurement instruction at a predetermined time (for example, every hour), or issues a measurement instruction when the user performs an operation for starting measurement on the management terminal 3. May be generated. The measurement instruction generation unit 112 may generate a measurement instruction for the equipment E included in the monitoring area on condition that the worker disappears from the monitoring area in the building. In this case, the measurement instruction generation unit 112 determines whether or not there is an operator in the monitoring area based on the information acquired from the robot 2 or other sensors.

測定指示生成部１１２は、メンテナンス中の設備Ｅを監視対象から除外するように測定指示を生成してもよい。この場合には、測定指示生成部１１２は、ユーザによって入力された設備Ｅのメンテナンス状態を示す情報を、記憶部１２から取得する。また、測定指示生成部１１２は、正常に作動している設備Ｅのみを監視対象として測定指示を生成してもよい。この場合には、測定指示生成部１１２は、データの伝送や処理状況に基づいて設備Ｅの異常を検知する外部の監視装置から、設備Ｅの作動状態を取得する。 The measurement instruction generation unit 112 may generate a measurement instruction so as to exclude the equipment E under maintenance from the monitoring target. In this case, the measurement instruction generation unit 112 acquires information indicating the maintenance status of the equipment E input by the user from the storage unit 12. Further, the measurement instruction generation unit 112 may generate a measurement instruction only for the equipment E that is operating normally. In this case, the measurement instruction generation unit 112 acquires the operating state of the equipment E from an external monitoring device that detects an abnormality of the equipment E based on the data transmission and processing status.

測定指示生成部１１２は、測定指示を生成する際に、ロボット２の現在位置を取得する。このとき測定指示生成部１１２は、ロボット２が測定した現在位置をロボット２から受信してもよく、あるいは建物内に設置されたカメラやビーコンが測定した情報に基づいてロボット２の現在位置を特定してもよい。 The measurement instruction generation unit 112 acquires the current position of the robot 2 when generating the measurement instruction. At this time, the measurement instruction generation unit 112 may receive the current position measured by the robot 2 from the robot 2, or specify the current position of the robot 2 based on the information measured by the camera or the beacon installed in the building. You may.

測定指示生成部１１２は、ロボット２の現在位置と、監視対象情報記憶部１２１に記憶された設備Ｅの位置と、監視対象情報記憶部１２１に記憶された建物内の移動可能領域とを用いて、ロボット２を設備Ｅの位置に移動させるための移動情報を決定する。例えば測定指示生成部１１２は、移動可能領域におけるロボット２の現在位置から設備Ｅの位置までの移動経路と、ロボット２の移動後の位置を基準とした設備Ｅの位置への向きとを、移動情報として決定する。そして測定指示生成部１１２は、決定した移動情報と、監視対象情報記憶部１２１に記憶された測定対象情報とを含む測定指示を生成する。 The measurement instruction generation unit 112 uses the current position of the robot 2, the position of the equipment E stored in the monitored information storage unit 121, and the movable area in the building stored in the monitored information storage unit 121. , Determine the movement information for moving the robot 2 to the position of the equipment E. For example, the measurement instruction generation unit 112 moves the movement path from the current position of the robot 2 to the position of the equipment E in the movable area and the direction to the position of the equipment E based on the position after the movement of the robot 2. Determined as information. Then, the measurement instruction generation unit 112 generates a measurement instruction including the determined movement information and the measurement target information stored in the monitoring target information storage unit 121.

図５は、測定指示生成部１１２が生成する測定指示の模式図である。図５は、建物内の地図Ｍ上に、設備Ｅの位置Ｍ１と、移動可能領域Ｍ２と、ロボット２の現在位置Ｍ３と、移動経路Ｍ４とを模式的に表している。さらに測定指示は、移動経路Ｍ４に関連付けて、測定対象情報と、設備Ｅの位置への向きとを含んでいる。設備Ｅの位置への向きは、例えば球面座標系における２つの角度（θ、φ）によって表される。測定指示は、ロボット２に、現在位置Ｍ３から設備Ｅの位置Ｍ１へ移動して向きを変えさせた後、測定対象情報を測定させる情報である。ここに示した測定指示は一例であり、ロボット制御装置１は、ロボットに移動及び測定を行わせる指示を行えばよい。具体的には、ロボット制御装置１は、ロボット２を３次元地図上の次の設備Ｅの場所へ移動させ、設備Ｅの場所でロボットの向きや静止時間を指定し、設備Ｅの場所で測定対象情報の測定を行わせる指示を行う。 FIG. 5 is a schematic diagram of a measurement instruction generated by the measurement instruction generation unit 112. FIG. 5 schematically shows the position M1 of the equipment E, the movable area M2, the current position M3 of the robot 2, and the movement path M4 on the map M in the building. Further, the measurement instruction includes the measurement target information and the orientation of the equipment E to the position in association with the movement path M4. The orientation of the equipment E to the position is represented by, for example, two angles (θ, φ) in the spherical coordinate system. The measurement instruction is information that causes the robot 2 to move from the current position M3 to the position M1 of the equipment E to change the direction, and then measure the measurement target information. The measurement instruction shown here is an example, and the robot control device 1 may instruct the robot to move and perform measurement. Specifically, the robot control device 1 moves the robot 2 to the location of the next equipment E on the three-dimensional map, specifies the direction and rest time of the robot at the location of the equipment E, and measures at the location of the equipment E. Give instructions to measure the target information.

ロボット制御装置１ではなく、ロボット２が移動経路を決定してもよい。この場合には、測定指示生成部１１２は、設備Ｅの位置を移動情報として決定する。ロボット２は、ロボット２自体の現在位置から、ロボット制御装置１から受信した移動情報が示す設備Ｅの位置へ向かうように、自律的に移動経路を決定する。ロボット２は、移動中に、画像解析を行うことによって衝突回避を行ってもよく、音声解析を行うことによって異常音検知を行ってもよい。ロボット２は、異常音を検知した場合に、その場で測定を行う。 The robot 2 may determine the movement path instead of the robot control device 1. In this case, the measurement instruction generation unit 112 determines the position of the equipment E as movement information. The robot 2 autonomously determines a movement route from the current position of the robot 2 itself to the position of the equipment E indicated by the movement information received from the robot control device 1. While moving, the robot 2 may perform collision avoidance by performing image analysis, or may perform abnormal sound detection by performing voice analysis. When the robot 2 detects an abnormal sound, the robot 2 makes a measurement on the spot.

測定指示生成部１１２は、設備Ｅだけでなく、建物内の場所を監視してもよい。この場合に、監視対象情報記憶部１２１は、監視対象の場所と、該場所に対してロボットに測定させる内容を示す測定対象情報とを関連付けて記憶する。測定指示生成部１１２は、設備Ｅを監視する場合と同様に、ロボット２を監視対象の場所に移動させるための移動情報と、測定対象情報とを含む測定指示を生成する。これにより、ロボット２は、設備Ｅだけでなく特定の場所に対して測定を行うことができる。 The measurement instruction generation unit 112 may monitor not only the equipment E but also the location in the building. In this case, the monitoring target information storage unit 121 stores the location of the monitoring target in association with the measurement target information indicating the content to be measured by the robot for the location. The measurement instruction generation unit 112 generates a measurement instruction including the movement information for moving the robot 2 to the monitoring target location and the measurement target information, as in the case of monitoring the equipment E. As a result, the robot 2 can measure not only the equipment E but also a specific place.

測定指示送信部１１３は、測定指示生成部１１２が生成した測定指示を、ロボット２へ送信する。測定指示送信部１１３は、複数の測定指示をまとめてロボット２へ送信してもよい。 The measurement instruction transmission unit 113 transmits the measurement instruction generated by the measurement instruction generation unit 112 to the robot 2. The measurement instruction transmission unit 113 may collectively transmit a plurality of measurement instructions to the robot 2.

建物内に複数のロボット２が配備されている場合には、監視対象情報記憶部１２１において、ロボット２の識別情報（例えばロボットＩＤ）と、ロボット２が測定対象とする設備Ｅの設備情報とが予め関連付けられる。測定指示送信部１１３は、測定指示生成部１１２が生成した測定指示を、測定指示の対象である設備Ｅの設備情報に関連付けられたロボットＩＤのロボット２へ送信する。これにより、ロボット２ごとに測定対象とする設備Ｅを割り当てることができる。 When a plurality of robots 2 are deployed in the building, the identification information (for example, robot ID) of the robot 2 and the equipment information of the equipment E to be measured by the robot 2 are stored in the monitoring target information storage unit 121. Pre-associated. The measurement instruction transmission unit 113 transmits the measurement instruction generated by the measurement instruction generation unit 112 to the robot 2 having the robot ID associated with the equipment information of the equipment E which is the target of the measurement instruction. As a result, the equipment E to be measured can be assigned to each robot 2.

さらに測定指示送信部１１３は、ロボット２へ測定指示を送信した後、所定の条件が満たされた場合に、ロボット２の移動を停止させる停止指示を、ロボット２へ送信してもよい。停止指示を送信する条件は、例えばロボット２が配置されている建物の入り口が解錠されたことである。この場合に、建物には、建物の入り口が解錠されたことを検知して情報をロボット制御装置１へ送信する機器が予め設置される。測定指示送信部１１３は、建物の入り口が解錠されたことを示す情報を受信した場合に、停止指示をロボット２へ送信する。これにより、建物に作業者が入ってきた際に、ロボット２が移動して作業者に衝突することを抑制できる。 Further, the measurement instruction transmission unit 113 may transmit a stop instruction to stop the movement of the robot 2 to the robot 2 when a predetermined condition is satisfied after transmitting the measurement instruction to the robot 2. The condition for transmitting the stop instruction is, for example, that the entrance of the building where the robot 2 is arranged is unlocked. In this case, a device for detecting that the entrance of the building has been unlocked and transmitting information to the robot control device 1 is installed in the building in advance. When the measurement instruction transmission unit 113 receives information indicating that the entrance of the building has been unlocked, the measurement instruction transmission unit 113 transmits a stop instruction to the robot 2. As a result, when a worker enters the building, it is possible to prevent the robot 2 from moving and colliding with the worker.

さらに測定指示送信部１１３は、ロボット２へ測定指示を送信した後、ロボット２の移動情報を外部の警備システムへ送信してもよい。警備システムは、ロボット２が配置されている建物を自動的に警備するシステムであり、建物への侵入者等を検知する。測定指示送信部１１３がロボット２の移動情報を警備システムに連携することによって、警備システムはロボット２の位置を把握できるため、ロボット２を侵入者として誤検知することを抑制できる。 Further, the measurement instruction transmission unit 113 may transmit the movement information of the robot 2 to the external security system after transmitting the measurement instruction to the robot 2. The security system is a system that automatically guards the building in which the robot 2 is arranged, and detects an intruder or the like in the building. By linking the movement information of the robot 2 to the security system by the measurement instruction transmitting unit 113, the security system can grasp the position of the robot 2, so that it is possible to prevent the robot 2 from being erroneously detected as an intruder.

ロボット２において、測定指示受信部２１１は、ロボット制御装置１から測定指示を受信する。駆動制御部２１２は、測定指示が含む移動情報に従って駆動部２３を駆動させることによって、ロボット２を移動させ、またロボット２又は測定部２４の向きを変えさせる。 In the robot 2, the measurement instruction receiving unit 211 receives the measurement instruction from the robot control device 1. The drive control unit 212 moves the robot 2 and changes the direction of the robot 2 or the measurement unit 24 by driving the drive unit 23 according to the movement information included in the measurement instruction.

ロボット２が移動情報に従って移動して向きを変えた後、測定制御部２１３は、測定指示が含む測定対象情報が示す内容を測定部２４に測定させる。すなわち、測定制御部２１３は、測定対象情報が示す測定対象の内容に応じて、撮像部２４１が撮像した撮像画像を取得し、温度測定部２４２が測定した温度を取得し、音量測定部２４３が測定した音量を取得し、風量測定部２４４が測定した風量を取得する。 After the robot 2 moves according to the movement information and changes its direction, the measurement control unit 213 causes the measurement unit 24 to measure the content indicated by the measurement target information included in the measurement instruction. That is, the measurement control unit 213 acquires the captured image captured by the image pickup unit 241 according to the content of the measurement target indicated by the measurement target information, acquires the temperature measured by the temperature measurement unit 242, and the volume measurement unit 243 obtains the temperature. The measured volume is acquired, and the air volume measured by the air volume measuring unit 244 is acquired.

測定指示受信部２１１が複数の測定指示をまとめて受信した場合には、駆動制御部２１２及び測定制御部２１３は、複数の測定指示に従って順次移動及び測定を行う。 When the measurement instruction receiving unit 211 receives a plurality of measurement instructions at once, the drive control unit 212 and the measurement control unit 213 sequentially move and measure according to the plurality of measurement instructions.

測定結果送信部２１４は、測定部２４が測定した測定結果を、測定場所及び測定時刻と関連付けてロボット制御装置１へ送信する。ロボット２は、測定結果を送信する前に、後述の判定部１１５と同様に、設備Ｅが正常状態であるか否かを判定してもよい。ロボット２は、設備Ｅが正常状態であると判定した場合には、所定の時間または所定回数ごとに、測定結果をまとめて送信する。これによりロボット２は、測定結果の送信頻度を削減し、通信負荷を低減できる。 The measurement result transmission unit 214 transmits the measurement result measured by the measurement unit 24 to the robot control device 1 in association with the measurement location and the measurement time. Before transmitting the measurement result, the robot 2 may determine whether or not the equipment E is in a normal state, as in the determination unit 115 described later. When the robot 2 determines that the equipment E is in a normal state, the robot 2 collectively transmits the measurement results at a predetermined time or a predetermined number of times. As a result, the robot 2 can reduce the frequency of transmission of the measurement result and reduce the communication load.

ロボット制御装置１において、測定結果受信部１１４は、測定指示送信部１１３が測定指示を送信したロボット２から、測定対象情報に対応する測定結果を受信する。測定結果受信部１１４は、受信した測定結果を、設備Ｅの設備情報及び測定時刻と関連付けて測定結果記憶部１２２に記憶させる。 In the robot control device 1, the measurement result receiving unit 114 receives the measurement result corresponding to the measurement target information from the robot 2 to which the measurement instruction transmitting unit 113 has transmitted the measurement instruction. The measurement result receiving unit 114 stores the received measurement result in the measurement result storage unit 122 in association with the equipment information and the measurement time of the equipment E.

判定部１１５は、設備Ｅについて監視対象情報記憶部１２１に記憶された正常状態情報と、設備Ｅについて測定結果受信部１１４が受信した測定結果とに基づいて、設備Ｅが正常状態であるか否かを判定する。具体的には、判定部１１５は、測定結果受信部１１４が受信した測定結果が示す値が、正常状態情報が示す正常な値の範囲内である場合に、設備Ｅが正常状態であると判定し、そうでない場合に、設備Ｅが正常状態でない（すなわち異常状態である）と判定する。判定部１１５は、監視対象情報記憶部１２１に正常状態情報が記憶されていない測定対象情報については判定を行わない。これにより、判定部１１５は、設備Ｅがユーザによって設定された正常状態であるか否かを、設備Ｅごとに異なる基準で判定することができる。 The determination unit 115 determines whether or not the equipment E is in the normal state based on the normal state information stored in the monitored information storage unit 121 for the equipment E and the measurement result received by the measurement result receiving unit 114 for the equipment E. Is determined. Specifically, the determination unit 115 determines that the equipment E is in the normal state when the value indicated by the measurement result received by the measurement result receiving unit 114 is within the range of the normal value indicated by the normal state information. If this is not the case, it is determined that the equipment E is not in a normal state (that is, in an abnormal state). The determination unit 115 does not determine the measurement target information for which the normal state information is not stored in the monitoring target information storage unit 121. As a result, the determination unit 115 can determine whether or not the equipment E is in the normal state set by the user based on different criteria for each equipment E.

また、判定部１１５は、設備Ｅを撮像した撮像画像に基づいて、設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化しているか否かを判定してもよい。図６は、判定部１１５が設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化しているか否かを判定する処理の模式図である。図６は、測定結果記憶部１２２に記憶された過去の撮像画像ＩＭ１と、測定結果受信部１１４が受信した最新の撮像画像ＩＭ２とを表している。 Further, the determination unit 115 may determine whether or not the environment around the equipment E or the equipment E has changed based on the captured image of the equipment E. FIG. 6 is a schematic diagram of a process in which the determination unit 115 determines whether or not the equipment E or the environment around the equipment E has changed. FIG. 6 shows a past captured image IM1 stored in the measurement result storage unit 122 and the latest captured image IM2 received by the measurement result receiving unit 114.

判定部１１５は、過去の撮像画像ＩＭ１と、最新の撮像画像ＩＭ２とを比較し、画像中の間の差異が所定の条件を満たす場合に、設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化していると判定し、そうでない場合に、設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化していないと判定する。判定部１１５が変化の有無を判定する条件は、例えば撮像画像ＩＭ１及び撮像画像ＩＭ２の間で差異のある画素の数又は割合が所定値以上であることである。これにより判定部１１５は、設備Ｅの周辺に不審な人間又は物体があること、設備Ｅの一部又は全部が無くなっていること、又は設備Ｅの外観が変化（例えばランプの発光）していること等を検知できる。このような構成により、判定部１１５は、正常な値の範囲にかかわらず、設備Ｅ又は設備Ｅの周辺に何らかの変化が発生していることを判定できる。 The determination unit 115 compares the past captured image IM1 with the latest captured image IM2, and when the difference between the images satisfies a predetermined condition, it is determined that the environment around the equipment E or the equipment E has changed. If not, it is determined that the equipment E or the environment around the equipment E has not changed. The condition for the determination unit 115 to determine the presence or absence of a change is, for example, that the number or ratio of pixels having a difference between the captured image IM1 and the captured image IM2 is a predetermined value or more. As a result, the determination unit 115 has a suspicious person or object in the vicinity of the equipment E, a part or all of the equipment E has disappeared, or the appearance of the equipment E has changed (for example, light emission of a lamp). It can detect things. With such a configuration, the determination unit 115 can determine that some change has occurred in the equipment E or in the vicinity of the equipment E regardless of the range of normal values.

判定部１１５が、設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化しているか否かを判定するために、除外対象とする人間又は物体の設定をユーザから予め受け付けてもよい。例えば、ユーザは、管理端末３を用いて、除外対象の人間又は物体を含む撮像画像を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１は、除外対象の人間又は物体を含む撮像画像を記憶部１２に記憶させる。判定部１１５は、既知の顔認識技術又は物体認識技術を用いて、記憶された撮像画像に基づいて、最新の撮像画像ＩＭ２において除外対象の人間又は物体を認識する。 In order for the determination unit 115 to determine whether or not the equipment E or the environment around the equipment E has changed, the setting of a person or an object to be excluded may be received in advance from the user. For example, the user uses the management terminal 3 to transmit a captured image including a person or an object to be excluded to the robot control device 1. The robot control device 1 stores a captured image including a human or an object to be excluded in the storage unit 12. The determination unit 115 recognizes a person or an object to be excluded in the latest captured image IM2 based on the stored captured image by using a known face recognition technique or object recognition technique.

そして判定部１１５は、最新の撮像画像ＩＭ２の中で除外対象の人間又は物体が認識された領域を除外して、過去の撮像画像ＩＭ１と最新の撮像画像ＩＭ２とを比較し、設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化しているか否かを判定する。これにより、ユーザは、建物内で作業する正規の作業者や、建物内に新たに配置される機器等を、変化の判定に用いないように設定できる。 Then, the determination unit 115 excludes the region in which the person or the object to be excluded is recognized in the latest captured image IM2, compares the past captured image IM1 with the latest captured image IM2, and compares the past captured image IM1 with the latest captured image IM2, and sets the equipment E or the equipment. It is determined whether or not the environment around E has changed. As a result, the user can set not to use the regular worker who works in the building, the device newly arranged in the building, or the like for the determination of the change.

出力部１１６は、設備Ｅの設備情報と、測定結果受信部１１４が受信した測定結果及び判定部１１５による判定結果とを関連付けて出力する。本実施形態において、出力部１１６は、設備Ｅの設備情報、測定結果及び判定結果を管理端末３へ送信することによって、管理端末３の表示部に表示させる。これに限られず、出力部１１６は、記憶媒体に記憶させること、ネットワークを介して送信すること、プリンタを用いて紙に印刷すること、又はスピーカを用いて音声を発生すること等によって、測定結果及び判定結果を設備情報と関連付けて出力してもよい。 The output unit 116 outputs the equipment information of the equipment E in association with the measurement result received by the measurement result receiving unit 114 and the determination result by the determination unit 115. In the present embodiment, the output unit 116 displays the equipment information, the measurement result, and the determination result of the equipment E on the display unit of the management terminal 3 by transmitting the equipment information, the measurement result, and the determination result to the management terminal 3. Not limited to this, the output unit 116 measures the measurement result by storing it in a storage medium, transmitting it via a network, printing it on paper using a printer, generating voice using a speaker, or the like. And the determination result may be output in association with the equipment information.

管理端末３は、ロボット制御装置１から測定結果を受信した場合に、測定結果画面を表示部に表示させる。図７（ａ）は、測定結果画面を表示している管理端末３の正面図である。測定結果画面は、設備情報３５と、測定結果３６とを含む。設備情報３５は、ロボット制御装置１から受信した設備情報（例えば設備ＩＤ）である。測定結果３６は、ロボット制御装置１から受信した測定結果（例えば撮像画像、温度、風量及び音）である。また、測定結果画面は、測定時刻を含んでもよい。ユーザは、測定結果画面を参照することによって、設備Ｅそれぞれに対して測定された情報を把握できる。 When the management terminal 3 receives the measurement result from the robot control device 1, the management terminal 3 displays the measurement result screen on the display unit. FIG. 7A is a front view of the management terminal 3 displaying the measurement result screen. The measurement result screen includes the equipment information 35 and the measurement result 36. The equipment information 35 is equipment information (for example, equipment ID) received from the robot control device 1. The measurement result 36 is a measurement result (for example, a captured image, a temperature, an air volume, and a sound) received from the robot control device 1. Further, the measurement result screen may include the measurement time. The user can grasp the measured information for each of the equipment E by referring to the measurement result screen.

管理端末３は、ロボット制御装置１から設備Ｅが正常状態でないこと（あるいは設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化していること）を示す判定結果を受信した場合に、異常検知画面を表示部に表示させる。図７（ｂ）は、異常検知画面を表示している管理端末３の正面図である。異常検知画面は、設備情報３５と、測定結果３６とを含む。設備情報３５は、正常状態でないと判定された設備Ｅの設備情報（例えば設備ＩＤ）である。測定結果３６は、正常状態でないと判定された設備Ｅの測定結果（例えば撮像画像、温度、風量及び音）である。また、異常検知画面は、測定時刻及び正常状態情報を含んでもよい。ユーザは、異常検知画面を参照することによって、正常状態でないと判定された設備Ｅを把握できる。 The management terminal 3 displays an abnormality detection screen when it receives a determination result indicating that the equipment E is not in a normal state (or the environment around the equipment E or the equipment E is changing) from the robot control device 1. Display on the department. FIG. 7B is a front view of the management terminal 3 displaying the abnormality detection screen. The abnormality detection screen includes the equipment information 35 and the measurement result 36. The equipment information 35 is equipment information (for example, equipment ID) of equipment E determined to be in an abnormal state. The measurement result 36 is a measurement result (for example, a captured image, a temperature, an air volume, and a sound) of the equipment E determined to be in an abnormal state. Further, the abnormality detection screen may include measurement time and normal state information. By referring to the abnormality detection screen, the user can grasp the equipment E determined to be not in the normal state.

さらに異常検知画面は、除外指定欄３７を含む。除外指定欄３７は、正常状態でないと判定された設備Ｅを除外対象とするか否かの選択を切り替え可能な欄である。ユーザが除外指定欄３７を変更したことを契機として、管理端末３は、設備Ｅの設備情報と、設備Ｅを除外対象とするか否かを示す除外指定情報とを、ロボット制御装置１へ送信する。 Further, the abnormality detection screen includes the exclusion designation field 37. The exclusion designation column 37 is a column in which the selection of whether or not to exclude the equipment E determined to be in the normal state can be switched. When the user changes the exclusion designation field 37, the management terminal 3 transmits the equipment information of the equipment E and the exclusion designation information indicating whether or not the equipment E is excluded to the robot control device 1. do.

ロボット制御装置１において、監視対象情報設定部１１１は、設備情報及び除外指定情報を受信する。監視対象情報設定部１１１は、除外指定情報が設備Ｅを除外対象とすることを示す場合に、監視対象情報記憶部１２１において設備Ｅの設備情報を除外対象と設定する。監視対象情報設定部１１１は、設備Ｅの設備情報を除外対象と設定するために、除外対象であることを示すフラグを設備Ｅの設備情報に関連付けて監視対象情報記憶部１２１に記憶させてもよく、あるいは監視対象情報記憶部１２１において設備Ｅの設備情報に関連付けられた監視対象情報を削除してもよい。一方、監視対象情報設定部１１１は、除外指定情報が設備Ｅを除外対象としないことを示す場合に、監視対象情報記憶部１２１において設備Ｅの設備情報を除外対象とした設定を解除する。 In the robot control device 1, the monitoring target information setting unit 111 receives the equipment information and the exclusion designation information. When the exclusion designation information indicates that the equipment E is excluded, the monitoring target information setting unit 111 sets the equipment information of the equipment E as the exclusion target in the monitoring target information storage unit 121. In order to set the equipment information of the equipment E as the exclusion target, the monitoring target information setting unit 111 may store a flag indicating the exclusion target in the monitoring target information storage unit 121 in association with the equipment information of the equipment E. Alternatively, the monitoring target information associated with the equipment information of the equipment E may be deleted in the monitoring target information storage unit 121. On the other hand, when the exclusion designation information indicates that the equipment E is not excluded, the monitoring target information setting unit 111 cancels the setting in the monitoring target information storage unit 121 that excludes the equipment information of the equipment E.

上述の測定指示生成部１１２は、除外対象と設定されている設備Ｅの設備情報に対する測定指示を生成せず、除外対象と設定されていない設備Ｅの設備情報に対する測定指示のみを生成する。これによりユーザは、一度異常状態であると把握した設備Ｅを測定対象から除外し、ロボット制御装置１が該設備Ｅについて繰り返し異常検知画面を表示しないように設定できる。 The measurement instruction generation unit 112 described above does not generate the measurement instruction for the equipment information of the equipment E set as the exclusion target, but generates only the measurement instruction for the equipment information of the equipment E not set as the exclusion target. As a result, the user can exclude the equipment E once found to be in the abnormal state from the measurement target, and set the robot control device 1 not to repeatedly display the abnormality detection screen for the equipment E.

除外指定以外にも、ロボット制御装置１は、異常検知画面を表示している管理端末３において、設備Ｅの位置、測定対象情報及び正常状態情報を変更する設定を受け付けてもよい。監視対象情報設定部１１１は、異常検知画面を表示している管理端末３において変更された設備Ｅの位置、測定対象情報及び正常状態情報を、監視対象情報記憶部１２１に記憶させる。これにより、ユーザは正常状態の判定に用いられる情報を容易に変更できる。 In addition to the exclusion designation, the robot control device 1 may accept settings for changing the position of the equipment E, the measurement target information, and the normal state information on the management terminal 3 displaying the abnormality detection screen. The monitoring target information setting unit 111 stores the position of the equipment E changed in the management terminal 3 displaying the abnormality detection screen, the measurement target information, and the normal state information in the monitoring target information storage unit 121. As a result, the user can easily change the information used for determining the normal state.

出力部１１６は、設備Ｅが正常状態でないと判定部１１５が判定した場合に、設備Ｅが正常状態でないと判定部１１５が判定した時を基準として所定期間内にロボット２が測定した１つ又は複数の測定結果を、設備情報と関連付けて出力してもよい。測定結果を出力する期間は、判定部１１５による判定時刻の前及び後の少なくとも一方の所定時間である。これにより、出力部１１６は、設備Ｅが正常状態でないと判定部１１５が判定した時の測定結果だけでなく、その前後の測定結果をユーザに提供し、ユーザによる測定結果の分析を円滑にすることができる。 The output unit 116 is one measured by the robot 2 within a predetermined period based on the time when the determination unit 115 determines that the equipment E is not in the normal state and the determination unit 115 determines that the equipment E is not in the normal state. A plurality of measurement results may be output in association with equipment information. The period for outputting the measurement result is at least one predetermined time before and after the determination time by the determination unit 115. As a result, the output unit 116 provides the user with not only the measurement result when the determination unit 115 determines that the equipment E is not in the normal state, but also the measurement results before and after that, and facilitates the analysis of the measurement result by the user. be able to.

設備Ｅが正常状態でないと判定部１１５が判定した場合（あるいは設備Ｅ又は設備Ｅの周囲の環境が変化していると判定部１１５が判定した場合）に、測定指示送信部１１３は、ロボット２を正常状態でないと判定された設備Ｅの位置に移動させて、該設備Ｅに対して繰り返し測定をさせる継続測定指示を、ロボット２へ送信してもよい。測定指示送信部１１３は、データの伝送や処理状況に基づいて設備Ｅの異常を検知する外部の監視装置によって異常が検知された設備Ｅを監視対象とする継続測定指示を、ロボット２へ送信してもよい。継続測定指示は、測定指示と同様に、移動情報及び測定対象情報を含む。 When the determination unit 115 determines that the equipment E is not in a normal state (or when the determination unit 115 determines that the environment around the equipment E or the equipment E has changed), the measurement instruction transmission unit 113 uses the robot 2 May be moved to the position of the equipment E determined to be in a non-normal state, and a continuous measurement instruction for causing the equipment E to perform repeated measurements may be transmitted to the robot 2. The measurement instruction transmission unit 113 transmits a continuous measurement instruction to the robot 2 to monitor the equipment E for which the abnormality is detected by the external monitoring device that detects the abnormality of the equipment E based on the data transmission and the processing status. You may. The continuous measurement instruction includes the movement information and the measurement target information as well as the measurement instruction.

ロボット２は、ロボット制御装置１から継続測定指示を受信した場合に、継続測定指示が含む移動情報に従って移動して向きを変え、継続測定指示が含む測定対象情報が示す内容を測定する。測定指示を受信した場合とは異なり、ロボット２は、所定の時間間隔で繰り返し情報を測定し、測定結果をロボット制御装置１へ送信する。 When the robot 2 receives the continuous measurement instruction from the robot control device 1, the robot 2 moves and changes its direction according to the movement information included in the continuous measurement instruction, and measures the content indicated by the measurement target information included in the continuous measurement instruction. Unlike the case where the measurement instruction is received, the robot 2 repeatedly measures the information at predetermined time intervals and transmits the measurement result to the robot control device 1.

ロボット制御装置１において、測定結果受信部１１４は、測定指示送信部１１３が継続測定指示を送信したロボット２から、測定結果を繰り返し受信する。そして判定部１１５は設備Ｅが正常状態であるか否かの判定を行う。設備Ｅが正常状態であると判定部１１５が判定した場合に、測定指示送信部１１３は、継続測定を中止する指示をロボット２へ送信してもよい。このような構成により、正常状態でないと判定された設備Ｅについてはロボット２に継続的に情報を測定させ、測定結果の経過を記録することができる。 In the robot control device 1, the measurement result receiving unit 114 repeatedly receives the measurement result from the robot 2 to which the measurement instruction transmitting unit 113 has transmitted the continuous measurement instruction. Then, the determination unit 115 determines whether or not the equipment E is in a normal state. When the determination unit 115 determines that the equipment E is in the normal state, the measurement instruction transmission unit 113 may transmit an instruction to stop the continuous measurement to the robot 2. With such a configuration, it is possible to have the robot 2 continuously measure information on the equipment E determined to be in an abnormal state and record the progress of the measurement result.

［ロボット制御方法のシーケンス］
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まずユーザは、管理端末３において、設備Ｅを撮像し、設備情報、測定対象情報及び正常状態情報を入力する。管理端末３は、ユーザによって入力された設備情報、測定対象情報及び正常状態情報を含む入力情報を、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きとともにロボット制御装置１へ送信する。 [Sequence of robot control method]
FIG. 8 is a sequence diagram of a robot control method executed by the robot control system S according to the present embodiment. First, the user captures the equipment E on the management terminal 3 and inputs the equipment information, the measurement target information, and the normal state information. The management terminal 3 transmits the input information including the equipment information, the measurement target information, and the normal state information input by the user to the robot control device 1 together with the position and orientation of the management terminal 3 when the equipment E is imaged.

ロボット制御装置１において、監視対象情報設定部１１１は、ユーザによって入力された入力情報を、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きとともに管理端末３から受信する（Ｓ１１）。監視対象情報設定部１１１は、設備Ｅを撮像した際の管理端末３の位置及び向きに基づいて、設備Ｅの位置を特定する。監視対象情報設定部１１１は、管理端末３から受信した設備情報、測定対象情報及び正常状態情報と、特定した設備Ｅの位置とを関連付けた監視対象情報を、監視対象情報記憶部１２１に記憶させる（Ｓ１２）。 In the robot control device 1, the monitoring target information setting unit 111 receives the input information input by the user from the management terminal 3 together with the position and orientation of the management terminal 3 when the equipment E is imaged (S11). The monitoring target information setting unit 111 identifies the position of the equipment E based on the position and orientation of the management terminal 3 when the equipment E is imaged. The monitoring target information setting unit 111 stores the monitoring target information in which the equipment information, the measurement target information, and the normal state information received from the management terminal 3 are associated with the position of the specified equipment E in the monitoring target information storage unit 121. (S12).

測定指示生成部１１２は、監視対象情報記憶部１２１に記憶された監視対象情報に基づいて、ロボット２に設備Ｅに対する情報の測定を指示するための測定指示を生成する（Ｓ１３）。測定指示生成部１１２は、所定の時刻（例えば１時間ごと）に測定指示を生成してもよく、あるいはユーザが管理端末３で測定を開始するための操作を行ったことを契機として測定時刻を生成してもよい。測定指示送信部１１３は、測定指示生成部１１２が生成した測定指示を、ロボット２へ送信する。 The measurement instruction generation unit 112 generates a measurement instruction for instructing the robot 2 to measure the information for the equipment E based on the monitoring target information stored in the monitoring target information storage unit 121 (S13). The measurement instruction generation unit 112 may generate a measurement instruction at a predetermined time (for example, every hour), or the measurement time is set when the user performs an operation for starting the measurement on the management terminal 3. May be generated. The measurement instruction transmission unit 113 transmits the measurement instruction generated by the measurement instruction generation unit 112 to the robot 2.

ロボット２において、測定指示受信部２１１は、ロボット制御装置１から測定指示を受信する。駆動制御部２１２は、測定指示が含む移動情報に従って駆動部２３を駆動させることによって、ロボット２を移動させ、またロボット２又は測定部２４の向きを変えさせる（Ｓ１４）。ロボット２が移動情報に従って移動して向きを変えた後、測定制御部２１３は、測定指示が含む測定対象情報が示す内容を測定させる（Ｓ１５）。測定結果送信部２１４は、測定部２４が測定した測定結果を、測定時刻と関連付けてロボット制御装置１へ送信する。 In the robot 2, the measurement instruction receiving unit 211 receives the measurement instruction from the robot control device 1. The drive control unit 212 moves the robot 2 and changes the direction of the robot 2 or the measurement unit 24 by driving the drive unit 23 according to the movement information included in the measurement instruction (S14). After the robot 2 moves according to the movement information and changes its direction, the measurement control unit 213 causes the measurement control unit 213 to measure the content indicated by the measurement target information included in the measurement instruction (S15). The measurement result transmission unit 214 transmits the measurement result measured by the measurement unit 24 to the robot control device 1 in association with the measurement time.

ロボット制御装置１において、測定結果受信部１１４は、測定指示送信部１１３が測定指示を送信したロボット２から、測定対象情報に対応する測定結果を受信する。判定部１１５は、設備Ｅについて監視対象情報記憶部１２１に記憶された正常状態情報と、設備Ｅについて測定結果受信部１１４が受信した測定結果とに基づいて、設備Ｅが正常状態であるか否かを判定する（Ｓ１６）。出力部１１６は、設備Ｅの設備情報と、測定結果受信部１１４が受信した測定結果及び判定部１１５による判定結果とを関連付けて出力する（Ｓ１７）。 In the robot control device 1, the measurement result receiving unit 114 receives the measurement result corresponding to the measurement target information from the robot 2 to which the measurement instruction transmitting unit 113 has transmitted the measurement instruction. The determination unit 115 determines whether or not the equipment E is in the normal state based on the normal state information stored in the monitored information storage unit 121 for the equipment E and the measurement result received by the measurement result receiving unit 114 for the equipment E. (S16). The output unit 116 outputs the equipment information of the equipment E in association with the measurement result received by the measurement result receiving unit 114 and the determination result by the determination unit 115 (S17).

［変形例］
上述の実施形態では、ロボット制御装置１が測定指示をロボット２へ送信することによってロボット２の移動及び測定を制御しているが、ロボット２が自律的に移動及び測定を行ってもよい。 [Modification example]
In the above-described embodiment, the robot control device 1 controls the movement and measurement of the robot 2 by transmitting the measurement instruction to the robot 2, but the robot 2 may autonomously perform the movement and measurement.

図９は、本変形例に係るロボット制御システムＳのブロック図である。以下では、図２に示したロボット制御システムＳとの差異を説明する。ユーザは、管理端末３において、設備情報、測定対象情報及び正常状態情報に加えて、ロボット２の巡回対象のルート（経路）を入力する。管理端末３は、設備情報、測定対象情報、正常状態情報及び巡回対象のルートを、ロボット制御装置１へ送信する。巡回対象のルートは、例えば管理端末３の表示部に表示された地図上でユーザによって入力される。 FIG. 9 is a block diagram of the robot control system S according to this modification. Hereinafter, the difference from the robot control system S shown in FIG. 2 will be described. In the management terminal 3, the user inputs the route (route) of the patrol target of the robot 2 in addition to the equipment information, the measurement target information, and the normal state information. The management terminal 3 transmits equipment information, measurement target information, normal state information, and a route to be patrolled to the robot control device 1. The route to be patrolled is input by the user, for example, on a map displayed on the display unit of the management terminal 3.

ロボット制御装置１において、制御部１１は、測定指示生成部１１２及び測定指示送信部１１３を有さない。監視対象情報設定部１１１は、管理端末３から、設備情報、測定対象情報及び正常状態情報と、ロボット２の巡回対象のルートとを受信する。また、監視対象情報設定部１１１は、設備Ｅの位置を特定する。監視対象情報設定部１１１は、管理端末３から受信した設備情報、測定対象情報及び正常状態情報と、特定した設備Ｅの位置とを関連付けた監視対象情報を、管理端末３から受信した巡回対象のルートとともに監視対象情報記憶部１２１に記憶させるとともに、ロボット２へ送信する。 In the robot control device 1, the control unit 11 does not have the measurement instruction generation unit 112 and the measurement instruction transmission unit 113. The monitoring target information setting unit 111 receives equipment information, measurement target information, normal state information, and a route to be patrolled by the robot 2 from the management terminal 3. Further, the monitoring target information setting unit 111 specifies the position of the equipment E. The monitoring target information setting unit 111 receives from the management terminal 3 the monitoring target information in which the equipment information, the measurement target information, and the normal state information received from the management terminal 3 are associated with the position of the specified equipment E, and is the patrol target. It is stored in the monitored information storage unit 121 together with the route and transmitted to the robot 2.

ロボット２において、制御部２１は、測定指示受信部２１１を有さず、代わりに監視対象情報受信部２１５を有する。監視対象情報受信部２１５は、設備情報、測定対象情報、正常状態情報及び設備Ｅの位置を含む監視対象情報と、巡回対象のルートとをロボット制御装置１から受信し、それらを関連付けて記憶部２２に記憶させる。 In the robot 2, the control unit 21 does not have the measurement instruction receiving unit 211, but instead has the monitored information receiving unit 215. The monitoring target information receiving unit 215 receives the monitoring target information including the equipment information, the measurement target information, the normal state information, and the position of the equipment E from the robot control device 1, and the route to be patrolled, and associates them with the storage unit. Store in 22.

駆動制御部２１２は、記憶部２２から、監視対象情報及び巡回対象のルートを取得する。駆動制御部２１２は、駆動部２３を駆動させて、ロボット２にルートを巡回させる。駆動制御部２１２は、ロボット２がルートを巡回している間に、監視対象情報が含む設備Ｅの位置にロボット２が近付いた際に、駆動部２３を駆動させて、ロボット２又は測定部２４を設備Ｅの位置に向かせる。そして測定制御部２１３は、監視対象情報が含む設備Ｅの位置で、監視対象情報が含む測定対象情報が示す内容を、測定部２４に測定させる。 The drive control unit 212 acquires the monitoring target information and the patrol target route from the storage unit 22. The drive control unit 212 drives the drive unit 23 to cause the robot 2 to patrol the route. The drive control unit 212 drives the drive unit 23 when the robot 2 approaches the position of the equipment E included in the monitoring target information while the robot 2 is patrolling the route, and drives the robot 2 or the measurement unit 24. To the position of equipment E. Then, the measurement control unit 213 causes the measurement unit 24 to measure the content indicated by the measurement target information included in the monitoring target information at the position of the equipment E included in the monitoring target information.

測定結果送信部２１４は、測定部２４が測定した測定結果を、測定時刻及び設備情報と関連付けてロボット制御装置１へ送信する。このような構成により、ロボット制御システムＳは、ロボット２を自律的に巡回させ、ユーザによる設定に基づいて、設備Ｅごとの測定結果を取得できる。 The measurement result transmission unit 214 transmits the measurement result measured by the measurement unit 24 to the robot control device 1 in association with the measurement time and equipment information. With such a configuration, the robot control system S can autonomously patrol the robot 2 and acquire the measurement result for each equipment E based on the setting by the user.

［実施形態の効果］
本実施形態に係るロボット制御システムＳは、ユーザから設備Ｅの位置及びロボットに測定させる内容を示す測定対象情報の設定を受け付け、設定された設備Ｅの位置にロボット２を移動させ、ユーザによって設定された測定対象情報が示す内容をロボット２に測定させ、測定結果を出力する。そのため、ロボット制御システムＳは、ユーザによる設定に基づいて、監視対象の設備Ｅごとに異なる情報をロボット２に測定させることができる。 [Effect of embodiment]
The robot control system S according to the present embodiment accepts the setting of the measurement target information indicating the position of the equipment E and the content to be measured by the robot from the user, moves the robot 2 to the set position of the equipment E, and sets the robot 2 by the user. The robot 2 is made to measure the content indicated by the measured measurement target information, and the measurement result is output. Therefore, the robot control system S can cause the robot 2 to measure different information for each equipment E to be monitored based on the setting by the user.

さらにロボット制御システムＳは、ユーザから正常な値の範囲を示す正常状態情報の設定を受け付け、設定された正常状態情報に基づいて設備Ｅが正常状態であるか否かを判定し、判定結果を出力する。そのため、ロボット制御システムＳは、監視対象の設備Ｅごとに異なる基準で、設備Ｅが正常状態であるか否かを判定することができる。 Further, the robot control system S accepts the setting of the normal state information indicating the range of the normal value from the user, determines whether or not the equipment E is in the normal state based on the set normal state information, and determines the determination result. Output. Therefore, the robot control system S can determine whether or not the equipment E is in a normal state based on different criteria for each equipment E to be monitored.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist thereof. be. For example, the specific embodiment of the distribution / integration of the device is not limited to the above embodiment, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed / integrated in any unit. Can be done. Also included in the embodiments of the present invention are new embodiments resulting from any combination of the plurality of embodiments. The effect of the new embodiment produced by the combination has the effect of the original embodiment together.

ロボット制御装置１、ロボット２及び管理端末３のプロセッサは、図８に示すロボット制御方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、ロボット制御装置１、ロボット２及び管理端末３のプロセッサは、図８に示すロボット制御方法を実行するためのプログラムを記憶部から読み出し、該プログラムを実行してロボット制御システムＳの各部を制御することによって、図８に示すロボット制御方法を実行する。図８に示すロボット制御方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。 The processors of the robot control device 1, the robot 2, and the management terminal 3 are the main constituents of each step (process) included in the robot control method shown in FIG. That is, the processors of the robot control device 1, the robot 2, and the management terminal 3 read a program for executing the robot control method shown in FIG. 8 from the storage unit, and execute the program to control each part of the robot control system S. By doing so, the robot control method shown in FIG. 8 is executed. The steps included in the robot control method shown in FIG. 8 may be partially omitted, the order between the steps may be changed, or a plurality of steps may be performed in parallel.

Ｓロボット制御システム
１ロボット制御装置
１１制御部
１１１監視対象情報設定部
１１３測定指示送信部
１１４測定結果受信部
１１５判定部
１１６出力部
１２記憶部
２ロボット
２１制御部
２１４測定結果送信部
２１５監視対象情報受信部
２２記憶部
２４測定部

S Robot control system 1 Robot control device 11 Control unit 111 Monitoring target information setting unit 113 Measurement instruction transmission unit 114 Measurement result reception unit 115 Judgment unit 116 Output unit 12 Storage unit 2 Robot 21 Control unit 214 Measurement result transmission unit 215 Monitoring target information Receiver 22 Storage 24 Measurement

Claims

A measurement instruction transmitting unit that transmits measurement instructions including movement information for moving a robot that monitors the equipment to the position of the equipment to be monitored and measurement target information indicating the contents to be measured by the robot. ,
A measurement result receiving unit that receives measurement results corresponding to the measurement target information from the robot to which the measurement instruction transmitting unit has transmitted the measurement instruction.
Based on the measurement result, a determination unit for determining whether or not the equipment is in a normal state, and a determination unit.
Have,
The measurement instruction transmitting unit transmits the measurement instruction to the equipment included in the area to the robot, provided that there is no worker in the predetermined area.
When the determination unit determines that the equipment is not in a normal state, the measurement instruction transmission unit transmits a continuous measurement instruction for causing the robot to measure the equipment to the robot.
The measurement result receiving unit receives the measurement result from the robot to which the measurement instruction transmitting unit has transmitted the continuous measurement instruction.
Robot control device.

When the determination unit determines that the equipment is in a normal state after transmitting the continuous measurement instruction, the measurement instruction transmitting unit transmits an instruction to stop measuring the equipment to the robot.
The robot control device according to claim 1 .

A measurement instruction transmission unit that transmits measurement instructions including movement information for moving a robot that monitors the equipment to the position of the equipment to be monitored and measurement target information indicating the contents to be measured by the robot. Have and
The measurement instruction transmitting unit transmits the measurement instruction to the equipment included in the area to the robot, provided that there is no worker in the predetermined area.
The measurement instruction transmitting unit transmits a stop instruction for stopping the movement of the robot to the robot when the building in which the robot is arranged is unlocked.
Robot control device.

The measurement instruction transmitting unit transmits the measurement instruction to the equipment excluding the equipment under maintenance among one or a plurality of the equipment to the robot.
The robot control device according to any one of claims 1 to 3.

The processor runs,
Steps to determine if there are workers in a given area,
The movement information for moving the robot that monitors the equipment to the position of the equipment to be monitored included in the area and the contents to be monitored by the robot are shown on condition that the worker is not present in the area. A step of transmitting a measurement instruction including measurement target information to the robot, and
In the step of transmitting the measurement instruction, the step of receiving the measurement result corresponding to the measurement target information from the robot that transmitted the measurement instruction, and the step of receiving the measurement result.
Based on the measurement result, a step of determining whether or not the equipment is in a normal state, and
When it is determined in the determination step that the equipment is not in a normal state, a step of transmitting a continuous measurement instruction for causing the robot to measure the equipment to the robot.
In the step of transmitting the continuous measurement instruction, the step of receiving the measurement result from the robot that transmitted the continuous measurement instruction, and the step of receiving the measurement result.
Has a robot control method.

The processor runs,
Steps to determine if there are workers in a given area,
The movement information for moving the robot that monitors the equipment to the position of the equipment to be monitored included in the area and the contents to be monitored by the robot are shown on condition that the worker is not present in the area. A step of transmitting a measurement instruction including measurement target information to the robot, and
A step of transmitting a stop instruction to stop the movement of the robot when the building in which the robot is arranged is unlocked, and a step of transmitting the stop instruction to the robot.
Has a robot control method.