KR20180029531A

KR20180029531A - 도장로봇

Info

Publication number: KR20180029531A
Application number: KR1020160117596A
Authority: KR
Inventors: 이상헌; 윤대규
Original assignee: 현대로보틱스주식회사
Priority date: 2016-09-12
Filing date: 2016-09-12
Publication date: 2018-03-21

Abstract

본 발명은 베이스프레임에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회프레임, 상기 선회프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임, 상기 어퍼프레임에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 암프레임, 상기 암프레임에 결합되는 연결프레임, 상기 연결프레임에 결합되어 도료를 분사하는 손목프레임, 상기 선회프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 암프레임, 및 상기 손목프레임을 회전시키기 위한 구동부, 및 상기 선회프레임을 제1선회속도로 회전시키는 제1감속모드, 및 상기 선회프레임을 상기 제1선회속도와 다른 제2회전속도로 회전시키는 제2감속모드 간에 전환 가능한 감속기를 포함하고, 상기 구동부는 상기 감속기에 연결되도록 상기 선회프레임에 결합되고 상기 감속기에 구동력을 제공하는 선회구동유닛을 포함하며, 상기 선회구동유닛은 상기 제1감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제1구동기구, 및 상기 제2감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제2구동기구를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.

Description

도장로봇{Painting Robot}

본 발명은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등을 도장(塗裝)하는데 이용되는 도장로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등 및 이를 구성하는 부품들(이하, '대상물'이라 함)은 디자인적인 측면에서 도장공정을 거쳐 제조되기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위한 도장공정을 거쳐 제조되기도 한다. 이러한 도장공정을 수행함에 있어서 도장로봇이 이용된다.

상기 도장로봇은 복수개의 프레임을 이용한 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장공정을 수행한다. 이와 같이 도료를 분사하는 위치를 변경하기 위해, 상기 도장로봇은 상기 프레임들을 회전시키는 구동부를 포함한다. 상기 구동부는 구동력을 발생시키는 복수개의 구동유닛, 및 상기 구동유닛들이 발생시킨 구동력을 상기 프레임들 각각에 전달하기 위해 감속기 등을 갖는 동력전달유닛을 포함한다.

종래 기술에 따른 도장로봇은 베이스프레임 및 선회프레임을 포함한다.

상기 베이스프레임은 바닥면에 설치된다. 상기 바닥면은 상기 도장공정이 이루어지는 작업공간의 바닥일 수 있다.

상기 선회프레임은 상기 베이스프레임의 상측에 위치한다. 상기 선회프레임은 상기 바닥면에 대해 수직한 선회축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임은 선회구동유닛이 발생시킨 구동력에 의해 회전할 수 있다. 상기 선회프레임 및 상기 베이스프레임 사이에는 상기 선회구동유닛이 발생시킨 구동력을 전달하기 위한 감속기가 설치된다.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 감속기의 감속비. 즉, 상기 선회프레임의 회전 속도를 조절하기 위해 감속기 전체를 교체하여야 한다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 감속기가 설치되는 베이스프레임과 선회프레임을 분리한 후 상기 회전 속도에 부합되는 감속기로 교체한 다음, 상기 베이스프레임과 상기 선회프레임을 조립해야 하므로 감속기를 교체하는데 오랜 시간이 걸리는 문제가 있다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 교체시간 증대로 인한 가동률이 저하될 뿐만 아니라 감속기를 교체하여야 하므로 유지보수 비용 증가로 인해 운영비용이 상승하는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 감속기 교체없이 감속비를 조절할 수 있는 도장로봇에 관한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 베이스프레임에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 암프레임; 상기 암프레임에 결합되는 연결프레임; 상기 연결프레임에 결합되어 도료를 분사하는 손목프레임; 상기 선회프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 암프레임, 및 상기 손목프레임을 회전시키기 위한 구동부; 및 상기 선회프레임을 제1선회속도로 회전시키는 제1감속모드, 및 상기 선회프레임을 상기 제1선회속도와 다른 제2회전속도로 회전시키는 제2감속모드 간에 전환 가능한 감속기를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇에 있어서, 상기 구동부는 상기 감속기에 연결되도록 상기 선회프레임에 결합되고 상기 감속기에 구동력을 제공하는 선회구동유닛을 포함하고, 상기 선회구동유닛은 상기 제1감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제1구동기구, 및 상기 제2감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제2구동기구를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 감속기 교체없이 감속비를 조절할 수 있도록 구현됨으로써, 베이스프레임과 선회프레임을 분리 및 재결합시키는 과정을 생략할 수 있으므로, 가동률 증대를 통해 도장공정에 대한 처리량을 증대시킬 수 있고, 감속기를 교체하지 않아도 되므로 유지보수 비용 절감을 통해 운영비용을 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 블록도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 구성도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제1구동기구를 나타낸 개략적인 단면도
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제2구동기구를 나타낸 개략적인 단면도
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제1연결기어 및 제1체결공을 설명하기 위한 제1구동기구의 개략적인 평면도
도 7은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제1지지부재에 결합된 제1연결기어를 설명하기 위한 감속기 및 제1구동기구의 개략적인 측면도
도 8은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제2연결기어 및 제2체결공을 설명하기 위한 제2구동기구의 개략적인 평면도
도 9는 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 제2지지부재에 결합된 제2연결기어를 설명하기 위한 감속기 및 제2구동기구의 개략적인 측면도
도 10은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 벽체에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 사시도
도 11은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 벽체에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 평면도
도 12는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 갖는 장점을 설명하기 위한 비교 실시예를 나타낸 개략적인 평면도

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇에 대한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등 및 이를 구성하는 부품들과 같은 대상물을 도장(塗裝)하는 도장공정을 수행하는 것이다. 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 베이스프레임(2)에 결합되는 선회프레임(3), 상기 선회프레임(3)에 결합되는 어퍼프레임(4), 상기 어퍼프레임(4)에 결합되는 암프레임(5), 상기 암프레임(5)에 결합되는 연결프레임(6), 상기 연결프레임(6)에 결합되는 손목프레임(7), 및 구동력을 발생시키는 구동부(8, 도 2에 도시됨)를 포함한다.

상기 선회프레임(3)은 상기 베이스프레임(2)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(3)은 선회축(3a, 도 3에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스프레임(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회프레임(3)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(3)이 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 선회축(3a)을 중심으로 변경될 수 있다.

상기 어퍼프레임(4)은 상기 선회프레임(3)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(4)은 어퍼축(4a, 도 3에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스프레임(2)에 결합될 수 있다. 상기 어퍼프레임(4)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 어퍼축(4a) 및 상기 선회축(3a)은 서로 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 예컨대, 상기 선회축(3a)이 바닥면(미도시)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치된 경우, 상기 어퍼축(4a)은 상기 바닥면에 대해 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 바닥면은 상기 도장공정이 이루어지는 작업공간의 바닥일 수 있다. 상기 선회축(3a)이 상기 바닥면에 대해 수직한 방향을 향하도록 배치된 경우, 상기 어퍼축(4a)은 상기 바닥면에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 어퍼프레임(4)이 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 변경될 수 있다.

상기 암프레임(5)은 상기 어퍼프레임(4)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(5)은 암축(5a, 도 3에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 암프레임(5)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 암축(5a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암축(5a) 및 상기 어퍼축(4a)은 서로 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 암프레임(5)이 상기 암축(5a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 암축(5a)을 중심으로 변경될 수 있다.

상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5)에 결합된다. 상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5) 및 상기 손목프레임(7)의 사이에 위치하도록 상기 암프레임(5) 및 상기 손목프레임(7) 각각에 결합될 수 있다. 상기 암프레임(5)에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 설치될 수 있다. 상기 도장펌프는 도료가 도료파이프를 따라 상기 손목프레임(7) 쪽으로 이송되어서 분사되도록 이송력을 제공할 수 있다. 상기 도료파이프는 도료를 공급하는 도료저장장치에 연결될 수 있다. 상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5)에 고정되게 결합될 수 있다. 상기 연결프레임(6) 및 상기 암프레임(5)은 일체로 형성될 수도 있다.

상기 손목프레임(7)은 상기 연결프레임(6)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 손목프레임(7)은 상기 연결프레임(6)에 결합된 상태에서 상기 구동부(8)로부터 제공되는 구동력에 의해 회전할 수 있다. 상기 손목프레임(7)은 복수개의 손목부재를 포함할 수 있다. 상기 손목부재들은 서로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목부재들은 상기 구동부(8)에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

예컨대, 상기 손목프레임(7)은 제1손목부재(71, 도 2에 도시됨), 제2손목부재(72, 도 2에 도시됨), 및 제3손목부재(73, 도 2에 도시됨)을 포함할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 6축의 다관절 구조로 구현될 수 있다. 상기 제1손목부재(71)는 상기 연결프레임(6)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2손목부재(72)는 상기 제1손목부재(71)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제3손목부재(73)는 상기 제2손목부재(72)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 도료는 상기 제3손목부재(73)로부터 분사될 수 있다. 상기 제3손목부재(73), 상기 제2손목부재(72), 및 상기 제1손목부재(71)는 상기 구동부(8)에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 개별적으로 회전할 수 있다.

상기 구동부(8)는 상기 선회프레임(3), 상기 어퍼프레임(4), 상기 암프레임(5), 및 상기 손목프레임(7)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 구동부(8)는 상기 선회프레임(3), 상기 어퍼프레임(4), 상기 암프레임(5), 및 상기 손목프레임(7)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있다.

상기 구동부(8)는 선회구동유닛(81)을 포함할 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 선회프레임(3)을 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 베이스프레임(2)에 설치될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 선회구동유닛(81)이 발생시킨 구동력을 상기 선회프레임(3)에 전달하기 위한 선회전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 선회전달유닛은 상기 선회구동유닛(81) 및 상기 선회프레임(3) 각각에 연결되어서 상기 선회구동유닛(81)이 발생시킨 구동력으로 상기 선회프레임(3)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 후술할 감속기(9)에 연결되어 상기 감속기(9)에 구동력을 전달할 수 있다.

상기 구동부(8)는 어퍼구동유닛(82)을 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 어퍼프레임(4)을 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 어퍼구동유닛(82)이 발생시킨 구동력을 상기 어퍼프레임(4)에 전달하기 위한 어퍼전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 어퍼전달유닛은 상기 어퍼구동유닛(82) 및 상기 어퍼프레임(4) 각각에 연결되어서 상기 어퍼구동유닛(82)이 발생시킨 구동력으로 상기 어퍼프레임(4)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(8)는 암구동유닛(83)을 포함할 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 암프레임(5)을 상기 암축(5a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 암프레임(5)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 암구동유닛(83)이 발생시킨 구동력을 상기 암프레임(5)에 전달하기 위한 암전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 암전달유닛은 상기 암구동유닛(83) 및 상기 암프레임(5) 각각에 연결되어서 상기 암구동유닛(83)이 발생시킨 구동력으로 상기 암프레임(5)을 회전시킬 수 있다. 상기 암전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(8)는 손목구동유닛(84)을 포함할 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 손목프레임(7)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 암프레임(5)에 결합될 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 연결프레임(6) 또는 상기 손목프레임(7)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 손목구동유닛(84)이 발생시킨 구동력을 상기 손목프레임(7)에 전달하기 위한 손목전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 손목전달유닛은 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목프레임(7) 각각에 연결되어서 상기 손목구동유닛(84)이 발생시킨 구동력으로 상기 손목프레임(7)을 회전시킬 수 있다. 상기 손목전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)이 상기 암프레임(5)에 결합되는 경우, 상기 손목전달유닛은 상기 연결프레임(6)을 사이에 두고 서로 이격된 손목구동유닛(84) 및 상기 손목프레임(7)을 연결하는 샤프트 등을 포함할 수 있다. 상기 손목프레임(7)이 복수개의 손목부재를 포함하는 경우, 상기 구동부(8)는 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목전달유닛을 각각 복수개 포함할 수 있다. 상기 구동부(8)는 상기 손목부재의 개수와 동일한 개수로 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목전달유닛을 각각 복수개 포함할 수 있다.

도 1 내지 도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 제1구동기구(811, 도 4에 도시됨), 제2구동기구(812, 도 5에 도시됨) 및 감속기(9)를 포함할 수 있다. 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)는 상기 선회구동유닛(81)에 포함될 수 있다.

상기 감속기(9)는 제1감속모드 및 제2감속모드 간에 전환 가능하다. 상기 제1감속모드는 상기 선회프레임(3)을 제1선회속도로 회전시키는 모드이다. 상기 제2감속모드는 상기 선회프레임(3)을 제2선회속도로 회전시키는 모드이다. 상기 제2선회속도는 상기 제1선회속도와 다른 속도이다. 예컨대, 상기 제2선회속도는 상기 제1선회속도 보다 빠른 속도이거나 느린 속도일 수 있다. 상기 감속기(9)는 상기 선회구동유닛(81)에 연결될 수 있다. 상기 감속기(9)는 상기 선회구동유닛(81)이 발생시킨 구동력을 전달받아 상기 선회프레임(3)이 회전되도록 할 수 있다. 상기 감속기(9)는 상기 제1감속모드인 경우, 상기 제1구동기구(811)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 선회프레임(3)은 제1선회속도로 회전될 수 있다. 상기 감속기(9)는 상기 제2감속모드인 경우, 상기 제2구동기구(812)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 선회프레임(3)은 제2선회속도로 회전될 수 있다. 따라서, 상기 감속기(9)는 상기 제1감속모드 및 상기 제2감속모드에 따라 상기 제1구동기구(811) 또는 상기 제2구동기구(812)에 연결됨으로써, 상기 선회프레임(3)을 제1선회속도 또는 제2선회속도로 회전시킬 수 있다. 상기 감속기(9)는 작업자에 의해 상기 제1구동기구(811) 또는 상기 제2구동기구(812)에 선택적으로 연결될 수 있다.

상기 감속기(9)는 상기 베이스프레임(2)에 설치될 수 있다. 상기 감속기(9)는 상기 베이스프레임(2)에 설치된 상태에서 일부가 상기 선회프레임(3)을 향하는 방향으로 돌출될 수 있다. 예컨대, 상기 감속기(9)의 감속기어(91, 도 4에 도시됨)가 상기 베이스프레임(2)으로부터 상기 선회프레임(3)을 향하는 방향으로 돌출될 수 있다. 상기 감속기어(91)는 샤프트와 같은 연결장치로 상기 베이스프레임(2)에 설치된 감속기(9)의 몸체에 연결될 수 있다. 상기 감속기어(91)는 상기 제1구동기구(811) 또는 상기 제2구동기구(812)에 연결될 수 있다. 제1감속모드인 경우 상기 감속기어(91)는 상기 제1구동기구(811)에 연결되고, 제2감속모드인 경우 상기 감속기어(91)는 상기 제2구동기구(812)에 연결될 수 있다. 상기 감속기어(91)는 상기 선회축(3a) 상에 위치될 수 있다. 이에 따라, 상기 선회프레임(3)은 상기 제1구동기구(811) 또는 상기 제2구동기구(812)가 구동력을 발생시키면, 상기 감속기어(91)를 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다. 상기 감속기어(91)는 기어(Gear)일 수 있다.

상기 제1구동기구(811)는 제1감속모드인 경우 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제1구동기구(811)는 상기 선회프레임(3)이 회전하도록 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 제1구동기구(811)는 상기 감속기(9)에 연결되어 구동력을 상기 감속기(9)에 전달함으로써, 상기 선회프레임(3)을 회전시킬 수 있다. 이 경우, 상기 선회프레임(3)은 제1선회속도로 회전할 수 있다. 상기 제1구동기구(811)가 발생시키는 구동력의 방향에 따라 상기 선회프레임(3)은 시계방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 상기 제1구동기구(811)는 제1선회모터(811a), 제1연결기어(811b), 제1지지부재(811c), 및 제1체결공(811d)을 포함할 수 있다.

상기 제1선회모터(811a)는 상기 선회프레임(3)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킨다. 예컨대, 상기 제1선회모터(811a)는 전기로 구동력을 발생시키는 모터(Motor)일 수 있다. 상기 제1선회모터(811a)는 상기 제1지지부재(811c)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제1선회모터(811a)는 상기 제1지지부재(811c)를 기준으로 상기 제1연결기어(811b)와 반대되는 위치에 위치하도록 상기 제1지지부재(811c)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 제1선회모터(811a)는 상기 제1지지부재(811c)의 일측에 위치되고, 상기 제1연결기어(811b)는 상기 제1지지부재(811c)의 타측에 위치될 수 있다. 상기 제1연결기어(811b)는 샤프트와 같은 연결장치를 통해 상기 제1선회모터(811a)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1선회모터(811a)가 구동력을 발생시키면, 상기 제1연결기어(811b)는 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다.

상기 제1선회모터(811a)는 제1모터결합위치에 위치하도록 상기 제1지지부재(811c)에 결합될 수 있다. 상기 제1모터결합위치는 상기 제1연결기어(811b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 제1선회모터(811a)가 상기 제1지지부재(811c)에 결합되는 위치이다. 상기 제1선회모터(811a)는 상기 제1모터결합위치에 위치됨으로써, 상기 제1연결기어(811b)를 상기 감속기어(91)에 연결시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 제1선회모터(811a)는 발생시킨 구동력을 상기 감속기어(91)에 전달할 수 있다.

상기 제1연결기어(811b)는 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제1연결기어(811b)는 상기 감속기어(91)에 치합(齒合)됨으로써, 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제1연결기어(811b)는 상기 제1선회모터(811a)가 상기 제1모터결합위치에 위치하도록 상기 제1지지부재(811c)에 결합되고, 상기 제1지지부재(811c)가 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있다. 상기 제1연결기어(811b)는 반지름(R1, 도 6에 도시됨)이 상기 감속기어(91)의 반지름과 동일할 수 있으나, 다를 수도 있다. 상기 제1연결기어(811b)는 기어(Gear)일 수 있다.

상기 제1연결기어(811b)는 상기 제1지지부재의 일측(811ca, 도 7에 도시됨)으로부터 제1이격거리(L1, 도 7에 도시됨)에 이격된 위치에 위치할 수 있다. 상기 제1이격거리(L1)는 상기 제1지지부재(811c)가 상기 선회프레임(3)에 결합될 경우, 상기 제1연결기어(811b)가 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있도록 상기 제1연결기어(811b)가 상기 제1지지부재의 일측(811ca)으로부터 이격된 거리이다. 상기 제1연결기어(811b)는 상기 제1선회모터(811a)가 상기 제1모터결합위치에 위치하도록 상기 제1지지부재(811c)에 결합되면, 상기 제1이격거리(L1)에 위치할 수 있다. 이 경우, 상기 제1선회모터(811a)는 상기 제1지지부재의 일측(811ca)으로부터 제2이격거리(L2, 도 7에 도시됨)에 이격된 위치에 위치할 수 있다. 이 상태에서 상기 제1지지부재(811c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되면, 상기 제1연결기어(811b)는 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있다. 따라서, 상기 제1연결기어(811b)는 상기 제1선회모터(811a)가 발생시킨 구동력을 상기 감속기어(91)에 전달할 수 있다.

상기 제1지지부재(811c)는 상기 제1선회모터(811a)를 지지할 수 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 상기 선회프레임(3)에 지지되어 상기 제1선회모터(811a)를 지지할 수 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 상기 선회프레임(3)에 지지되어 상기 제1선회모터(811a)에 연결되게 설치되는 제1연결기어(811b)를 지지할 수도 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 상기 제1연결기어(811b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 예컨대, 상기 제1지지부재(811c)는 제1지지결합위치에 위치하도록 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 제1연결기어(811b)를 상기 감속기어(91)에 치합시킬 수 있다. 상기 제1지지결합위치는 상기 제1연결기어(811b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 제1지지부재(811c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되는 위치일 수 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 볼트와 같은 체결부재(B, 도 4에 도시됨)를 통해 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 체결부재(B)는 상기 선회프레임(3)을 관통하여 형성되는 공용체결공(31) 및 상기 제1체결공(811d)에 삽입됨으로써, 상기 제1지지부재(811c)를 상기 선회프레임(3)에 결합시킬 수 있다. 상기 공용체결공(31)은 상기 제1지지부재(811c)가 결합될 수 있도록 복수개가 상기 선회프레임(3)에 서로 이격되게 위치될 수 있다. 상기 공용체결공(31)이 형성되는 선회프레임(3)에는 상기 체결부재(B)가 볼트결합될 수 있도록 나사산이 형성될 수 있다. 상기 제1지지부재(811c)는 칠각판형으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1연결기어(811b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있으면 사각판형, 원판형 등 다른 형태로 형성될 수도 있다.

상기 제1체결공(811d)은 상기 제1지지부재(811c)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 제1체결공(811d)은 상기 제1지지부재(811c)가 상기 제1지지결합위치에 위치될 경우, 상기 공용체결공(31)에 연통되도록 상기 제1지지부재(811c)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1지지부재(811c)는 상기 제1체결공(811d)을 통해 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 제1지지결합위치에 용이하게 위치될 수 있다. 상기 제1체결공(811d)은 상기 공용체결공(31)의 개수에 대응되도록 상기 제1지지부재(811c)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 체결부재(B)는 상기 공용체결공(31) 및 상기 제1체결공(811d)에 삽입됨으로써, 상기 제1지지부재(811c)를 상기 선회프레임(3)에 결합시킬 수 있다. 상기 제1체결공(811d)이 형성되는 제1지지부재(811c)에는 상기 체결부재(B)가 볼트결합될 수 있도록 나사산이 형성될 수 있다.

상기 제2구동기구(812)는 제2감속모드인 경우 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제2구동기구(812)는 상기 선회프레임(3)이 회전하도록 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 제2구동기구(812)는 상기 감속기(9)에 연결되어 구동력을 상기 감속기(9)에 전달함으로써, 상기 선회프레임(3)을 회전시킬 수 있다. 이 경우, 상기 선회프레임(3)은 제2선회속도로 회전할 수 있다. 상기 제2구동기구(812)가 발생시키는 구동력의 방향에 따라 상기 선회프레임(3)은 시계방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 상기 제2구동기구(812)는 제2선회모터(812a), 제2연결기어(812b), 제2지지부재(812c), 및 제2체결공(812d)을 포함할 수 있다.

상기 제2선회모터(812a)는 상기 선회프레임(3)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킨다. 예컨대, 상기 제2선회모터(812a)는 전기로 구동력을 발생시키는 모터(Motor)일 수 있다. 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제2지지부재(812c)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제2지지부재(812c)를 기준으로 상기 제2연결기어(812b)와 반대되는 위치에 위치하도록 상기 제2지지부재(812c)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제2지지부재(812c)의 일측에 위치되고, 상기 제2연결기어(812b)는 상기 제2지지부재(812c)의 타측에 위치될 수 있다. 상기 제2연결기어(812b)는 샤프트와 같은 연결장치를 통해 상기 제2선회모터(812a)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2선회모터(812a)가 구동력을 발생시키면, 상기 제2연결기어(812b)는 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다.

상기 제2선회모터(812a)는 제2모터결합위치에 위치하도록 상기 제2지지부재(812c)에 결합될 수 있다. 상기 제2모터결합위치는 상기 제2연결기어(812b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 제2선회모터(812a)가 상기 제2지지부재(812c)에 결합되는 위치이다. 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제2모터결합위치에 위치됨으로써, 상기 제2연결기어(812b)를 상기 감속기어(91)에 연결시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 제2선회모터(812a)는 발생시킨 구동력을 상기 감속기어(91)에 전달할 수 있다.

상기 제2연결기어(812b)는 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제2연결기어(812b)는 상기 감속기어(91)에 치합(齒合)됨으로써, 상기 감속기(9)에 연결될 수 있다. 상기 제2연결기어(812b)는 상기 제2선회모터(812a)가 상기 제2모터결합위치에 위치하도록 상기 제2지지부재(812c)에 결합되고, 상기 제2지지부재(812c)가 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있다. 상기 제2연결기어(812b)는 반지름(R3, 도 8에 도시됨)이 상기 감속기어(91)의 반지름과 동일할 수 있으나, 다를 수도 있다. 여기서, 상기 제2연결기어(812b)는 반지름(R3)이 상기 제1연결기어(811b)의 반지름(R1)보다 크거나 작을 수 있다. 이에 따라, 상기 제1구동기구(811)와 상기 제2구동기구(812)의 감속비는 다를 수 있다. 따라서, 상기 선회프레임(3)은 상기 제1연결기어(811b)가 연결될 경우 제1선회속도로 회전되고, 상기 제2연결기어(812b)가 연결될 경우 상기 제1선회속도와 다른 상기 제2선회속도로 회전될 수 있다. 상기 제2연결기어(812b)는 기어(Gear)일 수 있다.

상기 제2연결기어(812b)는 상기 제2지지부재의 일측(812ca, 도 9에 도시됨)으로부터 제3이격거리(L3, 도 9에 도시됨)에 이격된 위치에 위치할 수 있다. 상기 제3이격거리(L3)는 상기 제2지지부재(812c)가 상기 선회프레임(3)에 결합될 경우, 상기 제2연결기어(812b)가 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있도록 상기 제2연결기어(812b)가 상기 제2지지부재의 일측(812ca)으로부터 이격된 거리이다. 상기 제3이격거리(L3)는 상기 제1이격거리(L1)와 동일한 거리일 수 있다. 이에 따라, 상기 감속기(9)는 위치 변동 없이 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)에 선택적으로 연결될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(9)에 대한 교체 없이 감속비가 다른 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)를 선택적으로 상기 감속기(9)에 연결시킴으로써, 상기 선회프레임(3)의 회전속도를 조절할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(9)를 교체하기 위해 상기 감속기(9)가 설치되는 베이스프레임(2) 및 선회프레임(3)을 분리 및 결합시키는 과정을 생략할 수 있으므로, 상기 선회프레임(3)의 회전속도를 조절하는데 걸리는 시간을 단축시켜 가동률을 증대시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(9)를 교체하지 않아도 되므로, 감속비를 조절하기 위한 유지보수 비용을 절감할 수 있다.

상기 제2연결기어(812b)는 상기 제2선회모터(812a)가 상기 제2모터결합위치에 위치하도록 상기 제2지지부재(812c)에 결합되면, 상기 제3이격거리(L3)에 위치할 수 있다. 이 경우, 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제2지지부재의 일측(812ca)으로부터 제4이격거리(L4, 도 9에 도시됨)에 이격된 위치에 위치할 수 있다. 상기 제4이격거리(L4)는 상기 제2이격거리(L2)보다 길다. 이 상태에서 상기 제2지지부재(812c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되면, 상기 제2연결기어(812b)는 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있다. 따라서, 상기 제2연결기어(812b)는 상기 제2선회모터(812a)가 발생시킨 구동력을 상기 감속기어(91)에 전달할 수 있다.

상기 제2지지부재(812c)는 상기 제2선회모터(812a)를 지지할 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)는 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)는 상기 선회프레임(3)에 지지되어 상기 제2선회모터(812a)를 지지할 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)는 상기 선회프레임(3)에 지지되어 상기 제2선회모터(812a)에 연결되게 설치되는 제2연결기어(812b)를 지지할 수도 있다. 상기 제2연결기어(812b)가 복수개일 경우, 상기 제2연결기어(812b)에 대한 지지력을 높이기 위해 상기 제2지지부재(812c)는 두께(T2, 도 9에 도시됨)가 상기 제1지지부재(811c)의 두께(T1, 도 7에 도시됨)보다 두껍게 형성될 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)의 두께(T2)가 상기 제1지지부재(811c)의 두께(T1)보다 두꺼워짐에 따라 상기 제2체결공(812d)의 길이는 상기 제1체결공(811d)의 길이보다 길어질 수 있다.

상기 제2지지부재(812c)는 상기 제2연결기어(812b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 예컨대, 상기 제2지지부재(812c)는 제2지지결합위치에 위치하도록 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 제2연결기어(812b)를 상기 감속기어(91)에 치합시킬 수 있다. 상기 제2지지결합위치는 상기 제2연결기어(812b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 제2지지부재(812c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되는 위치일 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)는 볼트와 같은 체결부재(B)를 통해 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 체결부재(B)는 상기 선회프레임(3)을 관통하여 형성되는 공용체결공(31) 및 상기 제2체결공(812d)에 삽입됨으로써, 상기 제2지지부재(812c)를 상기 선회프레임(3)에 결합시킬 수 있다. 상기 공용체결공(31)은 상기 제2지지부재(812c)가 결합될 수 있도록 복수개가 상기 선회프레임(3)에 서로 이격되게 위치될 수 있다. 상기 공용체결공(31)이 형성되는 선회프레임(3)에는 상기 체결부재(B)가 볼트결합될 수 있도록 나사산이 형성될 수 있다. 상기 제2지지부재(812c)는 칠각판형으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제2연결기어(812b)가 상기 감속기어(91)에 치합되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있으면 사각판형, 원판형 등 다른 형태로 형성될 수도 있다. 이 경우, 상기 제2지지부재(812c)는 상기 제1지지부재(811c)와 형태 및 면적이 동일하게 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 제1지지부재(811c)가 사각판형에 50㎠의 면적을 갖도록 형성된다면, 상기 제2지지부재(812c)는 사각판형에 50㎠의 면적을 갖도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2지지부재(812c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되는 제2지지결합위치는 상기 제1지지부재(811c)가 상기 선회프레임(3)에 결합되는 제1지지결합위치와 동일한 위치일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 제1구동기구(811) 또는 상기 제2구동기구(812)를 상기 감속기(9)에 용이하게 연결시킬 수 있으므로, 상기 선회프레임(3)의 회전속도를 조절하기 위한 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)의 호환성을 높일 수 있다.

상기 제2체결공(812d)은 상기 제2지지부재(812c)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 제2체결공(812d)은 상기 제2지지부재(812c)가 상기 제2지지결합위치에 위치될 경우, 상기 공용체결공(31)에 연통되도록 상기 제2지지부재(812c)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2지지부재(812c)는 상기 제2체결공(812d)을 통해 상기 선회프레임(3)에 결합됨으로써, 상기 제2지지결합위치에 용이하게 위치될 수 있다. 상기 제2체결공(812d)은 상기 공용체결공(31)의 개수에 대응되도록 상기 제2지지부재(812c)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 체결부재(B)는 상기 공용체결공(31) 및 상기 제2체결공(812d)에 삽입됨으로써, 상기 제2지지부재(812c)를 상기 선회프레임(3)에 결합시킬 수 있다. 상기 제2체결공(812d)이 형성되는 제2지지부재(812c)에는 상기 체결부재(B)가 볼트결합될 수 있도록 나사산이 형성될 수 있다.

상기 제1체결공(811d) 및 상기 제2체결공(812d)은 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)가 상기 감속기(9)에 호환 가능하게 연결되도록 상기 공용체결공(31)에 연통되게 각각 상기 제1지지부재(811c) 및 상기 제2지지부재(812c)의 동일한 위치에 형성될 수 있다. 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 제1지지부재(811c) 및 상기 제2지지부재(812c)의 형태 및 면적을 동일하게 형성시킬 뿐만 아니라, 상기 제1체결공(811d) 및 상기 제2체결공(812d)의 형성 위치를 동일하게 함으로써, 상기 감속기(9)에 결합되는 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)의 호환성을 더 높일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 선회프레임(3)의 회전속도를 조절하는데 걸리는 시간을 단축시킴으로써, 도장공정에 대한 처리량을 증대시킬 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(1)에 있어서, 상기 제1구동기구(811)는 상기 선회프레임(3)을 제1선회속도로 회전시키도록 상기 제1연결기어(811b)를 M(M은 0보다 큰 자연수)개 포함하고, 상기 제2구동기구(812)는 상기 선회프레임(3)을 제2선회속도로 회전시키도록 상기 제2연결기어(812b)를 N(N은 M보다 큰 자연수)개 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 제1구동기구(811)는 상기 제1연결기어(811b)를 1개 포함하고, 상기 제2구동기구(812)는 상기 제2연결기어(812b)를 2개 포함할 수 있다. 상기 2개의 제2연결기어(812b)는 각각 제1서브연결기어(812ba, 도 9에 도시됨) 및 제2서브연결기어(812bb, 도 9에 도시됨)일 수 있다. 상기 제1서브연결기어(812ba)는 상기 감속기어(91)에 치합될 수 있다. 상기 제2서브연결기어(812bb)는 상기 제1서브연결기어(812ba)에 치합될 수 있다. 상기 제1서브연결기어(812ba), 상기 제2서브연결기어(812bb), 및 상기 감속기어(91)는 일직선으로 위치될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제2선회모터(812a)가 발생시킨 구동력을 전달할 수 있으면 다른 형태로 위치될 수도 있다. 상기 제1서브연결기어(812ba)는 샤프트를 통해 상기 제2지지부재(812c)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2서브연결기어(812bb)는 샤프트를 통해 상기 제2선회모터(812a)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2선회모터(812a)가 구동력을 발생시키면 상기 제2서브연결기어(812bb)가 회전하고, 상기 제2서브연결기어(812bb)가 회전함에 따라 치합된 상기 제1서브연결기어(812ba)가 회전하며, 상기 제1서브연결기어(812ba)에 치합된 감속기어(91)가 회전할 수 있다. 따라서, 상기 선회프레임(3)은 제2선회속도로 회전할 수 있다.

상기 제2연결기어(812b)가 상기 제1연결기어(811b)보다 개수가 많으므로 상기 제2선회모터(812a)는 상기 제1선회모터(811a)에 비해 상기 감속기(9)로부터 더 이격된 위치에 위치될 수 있다. 즉, 상기 제4이격거리(L4)는 상기 제2이격거리(L2)보다 더 길다. 따라서, 상기 제2선회모터(812a)의 회전축은 상기 제1선회모터(811a)의 회전축에 비해 상기 제2지지부재의 일측(812ca)으로부터 더 멀리 이격된 위치에 위치될 수 있다. 이 경우 상기 감속기어(91)에 치합되는 제1연결기어(811b)의 제1이격거리(L1)와 상기 감속기어(91)에 치합되는 제1서브연결기어(812ba)의 제3이격거리(L3)는 동일하다. 상기 감속기(9)의 위치변동 및 교체 없이 상기 제1구동기구(811) 및 상기 제2구동기구(812)를 상기 감속기어(91)에 용이하게 치합시키기 위함이다.

상기 제1서브연결기어(812ba)의 반지름(R2, 도 8에 도시됨)과 상기 제2서브연결기어(812bb)의 반지름(R3, 도 8에 도시됨)은 상기 제1연결기어(811b)의 반지름(R1, 도 6에 도시됨)에 비해 작거나 클 수 있다. 또한, 상기 제1서브연결기어(812ba)의 반지름(R2, 도 8에 도시됨)은 상기 제2서브연결기어(812bb)의 반지름(R3, 도 8에 도시됨)에 비해 작거나 클 수 있다. 이에 따라, 상기 제1구동기구(811)의 감속비와 상기 제2구동기구(812)의 감속비는 다를 수 있다. 따라서, 상기 감속기(9)에 상기 제1구동기구(811)가 연결되면 상기 선회프레임(3)은 제1선회속도로 회전할 수 있고, 상기 감속기(9)에 상기 제2구동기구(812)가 연결되면 상기 선회프레임(3)은 상기 제1선회속도보다 느리거나 빠른 제2선회속도로 회전할 수 있다. 상기 제2구동기구(812)는 상기 제1서브연결기어(812ba)의 반지름(R2)과 다른 반지름을 갖는 제1서브연결기어, 및 상기 제2서브연결기어(812bb)의 반지름(R3)과 다른 반지름을 갖는 제2서브연결기어로 교체함으로써, 감속비를 조절할 수 있다.

도 10을 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 벽체(Wall, W)에 설치되어서 상기 도장공정을 수행하도록 구현될 수 있다. 상기 벽체(W)는 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에 설치된 것으로, 상기 작업장의 바닥면에 대해 수직한 방향으로 세워져서 설치될 수 있다. 상기 벽체(W)는 상기 작업장의 천장(Ceiling)에 설치될 수도 있다. 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 베이스프레임(2)이 상기 벽체(W)에 결합됨으로써, 상기 벽체(W)에 설치된 상태로 상기 도장공정을 수행하도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에서의 설치면적을 줄임으로써, 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에 대한 공간 활용도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 동일한 크기의 작업장에서 더 많은 대상물에 대해 도장공정을 수행하도록 배치될 수 있으므로, 상기 도장공정이 완료된 제품에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다. 상기 벽체(W)가 상기 작업장의 바닥면에 대해 수직한 방향으로 세워져서 설치되는 경우, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 선회축(3a)이 상기 작업장의 바닥면에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.

도 10 내지 도 12를 참고하면, 상기 베이스프레임(2)은 돌출부재(21), 결합부재(22), 및 체결공(23)을 포함할 수 있다.

상기 돌출부재(21)는 상기 선회축(3a)에 대해 수직한 방향[이하, '제2방향(SD 화살표 방향)'이라 함]으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 상기 제2방향(SD 화살표 방향)은 상기 선회프레임(3)에서 상기 벽체(W)를 향하는 방향에 대해 평행한 방향일 수 있다. 상기 제2방향(SD 화살표 방향)을 기준으로, 상기 돌출부재(21)는 상기 선회프레임(3)의 외측으로 돌출되도록 형성될 수 있다.

상기 결합부재(22)는 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 선회프레임(3)으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 상기 돌출부재(21)의 외측으로 돌출되도록 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 전체적으로 사각판형으로 형성될 수 있다.

상기 체결공(23)은 상기 결합부재(22)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 체결부재(30)가 상기 체결공(23)에 삽입되어서 상기 벽체(W)에 체결됨에 따라 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 상기 결합부재(22)가 상기 체결부재(30)에 의해 상기 벽체(W)에 고정됨에 따라, 상기 베이스프레임(2)은 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 상기 체결부재(30)는 볼트 등과 같이 나사산을 이용하여 체결되는 것일 수 있다. 이 경우, 상기 결합부재(22)에서 상기 체결공(23)이 형성된 부분에는 상기 체결부재(30)가 갖는 나사산에 대응되는 형태의 나사산이 형성될 수 있다.

상기 돌출부재(21)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 돌출되도록 형성되고, 상기 결합부재(22)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 선회프레임(3)으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재(21)에 결합됨에 따라, 상기 베이스프레임(2)은 상기 체결부재(30)가 상기 체결공(23)을 통해 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 벽체(W)에 체결되어서 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다. 이를 구체적으로 살펴보면, 다음과 같다.

우선, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 체결부재(30)가 상기 선회축(3a)에 대해 평행한 방향으로 상기 벽체(W)에 체결되는 경우, 작업자는 상기 선회프레임(3)과 상기 벽체(W)의 사이(40) 및 상기 베이스프레임(2)과 상기 벽체(W)의 사이(50)를 통해 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하여야 한다. 따라서, 작업자는 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2)에 대해 간섭되는 좁은 공간(40, 50)을 통해 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하여야 하므로, 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 어려움이 있다. 이 경우, 상기 베이스프레임(2)은 상기 돌출부재(21, 도 11에 도시됨) 없이 구현된다.

다음, 도 11에 도시된 바와 같이 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 체결부재(30)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 벽체(W)에 체결되도록 구현됨으로써, 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하는 작업에 대해 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2)이 간섭되는 정도를 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

1 : 도장로봇 2 : 베이스프레임
3 : 선회프레임 4 : 어퍼프레임
5 : 암프레임 6 : 연결프레임
7 : 손목프레임 8 : 구동부
9 : 감속기 31 : 공용체결공
81 : 선회구동유닛 91 : 감속기어
811 : 제1구동기구 812 : 제2구동기구

Claims

베이스프레임에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 암프레임;
상기 암프레임에 결합되는 연결프레임;
상기 연결프레임에 결합되어 도료를 분사하는 손목프레임;
상기 선회프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 암프레임, 및 상기 손목프레임을 회전시키기 위한 구동부; 및
상기 선회프레임을 제1선회속도로 회전시키는 제1감속모드, 및 상기 선회프레임을 상기 제1선회속도와 다른 제2회전속도로 회전시키는 제2감속모드 간에 전환 가능한 감속기를 포함하고,
상기 구동부는 상기 감속기에 연결되도록 상기 선회프레임에 결합되고 상기 감속기에 구동력을 제공하는 선회구동유닛을 포함하며,
상기 선회구동유닛은,
상기 제1감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제1구동기구; 및
상기 제2감속모드인 경우 상기 감속기에 연결되는 제2구동기구를 포함하는 도장로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1구동기구는 상기 선회프레임을 제1선회속도로 회전시키도록 상기 감속기에 연결되는 제1연결기어를 M(M은 0보다 큰 자연수)개 포함하고,
상기 제2구동기구는 상기 선회프레임을 제2선회속도로 회전시키도록 상기 감속기에 연결되는 제2연결기어를 N(N은 M보다 큰 자연수)개 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
제1항에 있어서,
상기 선회프레임은 상기 선회구동유닛이 결합되기 위한 공용체결공을 포함하고,
상기 제1구동기구는 제1선회모터를 지지하는 제1지지부재 및 상기 제1지지부재에 형성되는 제1체결공을 포함하며,
상기 제2구동기구는 제2선회모터를 지지하는 제2지지부재 및 상기 제2지지부재에 형성되는 제2체결공을 포함하고,
상기 제1체결공 및 상기 제2체결공은 상기 제1구동기구 및 상기 제2구동기구가 상기 감속기에 호환 가능하게 연결되도록 상기 공용체결공에 연통되게 각각 상기 제1지지부재 및 상기 제2지지부재의 동일한 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
제3항에 있어서,
상기 제2지지부재는 상기 제1지지부재와 형태 및 면적이 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
제3항에 있어서,
상기 제2지지부재는 상기 제1지지부재에 비해 두께가 더 두껍게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
제1항에 있어서, 상기 베이스프레임은
상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 돌출되도록 형성된 돌출부재,
상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 상기 선회프레임으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재에 결합되는 결합부재, 및
체결부재가 상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 벽체에 체결되어서 상기 결합부재를 상기 벽체에 고정하도록 상기 결합부재를 관통하여 형성된 체결공을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.