KR20180011643A

KR20180011643A - Inner-Cable Robot

Info

Publication number: KR20180011643A
Application number: KR1020160094277A
Authority: KR
Inventors: 최재환; 김상현; 윤대규
Original assignee: 현대로보틱스주식회사
Priority date: 2016-07-25
Filing date: 2016-07-25
Publication date: 2018-02-02
Also published as: KR102314360B1

Abstract

The invention relates to a cable imbedded robot, including: a rotating unit coupled to be rotated to a base; a lower frame coupled to be rotated to the rotating unit; an upper arm coupled to the lower frame; and a cable protection unit installed on the upper arm for supporting a cable located inside the upper arm to be moved, wherein the cable protection unit includes a plurality of rotors individually coupled to a support member to be individually rotated in accordance with movement of the cable which is located inside the upper arm.

Description

Inner-Cable Robot}

본 발명은 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cable built-in robot in which a cable is embedded.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 산업용 로봇이 이용된다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. For example, a process of manufacturing an object through a manufacturing process such as a welding process, a transportation process, and a coating process for a component constituting an object is performed. Industrial robots are used in this manufacturing process.

산업용 로봇에는 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착된다. 이러한 툴기구 장착을 위해, 산업용 로봇은 상부암을 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 상부암에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 상부암에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 상부암에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 상부암에는 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이 설치된다.The industrial robot is equipped with a tool mechanism for performing the manufacturing process such as welding process, transfer process, painting process and the like. To mount the tool mechanism, the industrial robot includes an upper arm. For example, when performing a welding process, a tool mechanism having a welding function is mounted on the upper arm. When the transferring process is performed, a tool mechanism having a lift function is mounted on the upper arm. When the coating process is performed, a tool mechanism having a coating function is mounted on the upper arm. The upper arm is provided with a cable for supplying power to the tool mechanism.

그러나, 종래 기술에 따른 로봇은 케이블이 상부암의 외부에 위치하도록 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 다음과 같은 문제가 있다.However, the robot according to the prior art is installed such that the cable is located outside the upper arm. Accordingly, the conventional robot has the following problems.

첫째, 종래 기술에 따른 로봇은 제조공정을 수행하기 위해 상부암이 동작하는 과정에서, 상부암의 외부에 설치된 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌한 위험이 있는 문제가 있다.First, there is a risk that a cable installed on the outside of the upper arm collides with a nearby equipment, etc., in the course of operation of the upper arm to perform the manufacturing process.

둘째, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 외부에 설치된 케이블로 인해 상부암의 동작반경이 증가하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 동작을 위해 더 넓은 작업공간이 확보되어야 하므로, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 문제가 있다.Secondly, the operation radius of the upper arm is increased due to the cable installed on the outer side of the upper arm. Accordingly, the robot according to the related art has a problem that a utilization space for a work space is lowered because a wider work space must be secured for the operation of the upper arm.

본 발명은 상술한 바와 같은 요구를 해결하고자 안출된 것으로, 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a cable built-in robot that can prevent a cable from colliding with a surrounding equipment.

본 발명은 케이블로 인한 동작반경을 감소시킬 수 있고, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a cable built-in robot that can reduce the operating radius due to the cable and prevent the utilization of the work space from being degraded.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇은 베이스에 회전 가능하게 결합되는 선회부; 상기 선회부에 회전 가능하게 결합되는 로어프레임; 상기 로어프레임에 결합되는 상부암; 및 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블을 이동 가능하게 지지하기 위해 상기 상부암에 설치되는 케이블보호부를 포함할 수 있다. 상기 케이블보호부는 상기 상부암에 결합되는 지지부재, 상기 지지부재를 관통하여 형성된 삽입공, 및 상기 지지부재에 결합되어서 상기 삽입공에 삽입된 케이블을 지지하는 복수개의 회전체를 포함할 수 있다. 상기 회전체들은 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블의 이동에 따라 개별적으로 회전하도록 상기 지지부재에 개별적으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.The cable built-in type robot according to the present invention comprises: a turning part rotatably coupled to a base; A lower frame rotatably coupled to the swivel portion; An upper arm coupled to the lower frame; And a cable protector mounted on the upper arm for movably supporting a cable located inside the upper arm. The cable protector may include a support member coupled to the upper arm, an insertion hole formed through the support member, and a plurality of rotors coupled to the support member to support the cable inserted into the insertion hole. The rotors can be individually and rotatably coupled to the support member to rotate individually as the cable moves within the upper arm.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 케이블이 케이블보호부에 지지된 상태에서 이동할 수 있도록 구현됨으로써, 동작 과정에서 케이블에 가해지는 스트레스를 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 케이블이 마찰에 의해 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있으므로, 케이블에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있음과 동시에 케이블에 대한 유지보수 주기를 늘려서 가동률 향상을 통해 생산성을 증대시킬 수 있다.The present invention is embodied such that the cable can be moved in a state that it is supported by the cable protecting portion so that stress applied to the cable during operation can be reduced and the cable can be prevented from being damaged or broken by friction, And can increase the maintenance rate by increasing the utilization rate and increasing the productivity.

본 발명은 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있도록 구현됨으로써 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 케이블로 인한 동작반경을 감소시킴으로써 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.The present invention can improve the safety of the manufacturing process by reducing the risk of the cable colliding with nearby equipment or the like, and can improve the utilization of the work space by reducing the operation radius due to the cable.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도
도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도
도 3은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 사시도
도 4는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 케이블보호부가 케이블을 지지한 모습을 나타낸 개략적인 평면도
도 5는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 개략적인 단면도
도 6은 도 5의 A 부분을 확대하여 나타낸 케이블보호부의 개략적인 분해 단면도
도 7은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 변형된 실시예에 대한 개략적인 단면도
도 8은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 다른 변형된 실시예에 대한 개략적인 단면도
도 9는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 상부암에 대한 개략적인 평면도
도 10은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 상부암의 변형된 실시예에 대한 개략적인 평면도1 is a schematic block diagram of a cable built-in robot according to the present invention;
Fig. 2 is a conceptual diagram of a cable built-in robot according to the present invention
FIG. 3 is a schematic perspective view of a cable built-in robot according to the present invention.
4 is a schematic plan view showing a state in which a cable protecting part supports a cable in a cable built-in type robot according to the present invention.
Fig. 5 is a schematic cross-sectional view of a cable protection unit with reference to line II in Fig. 4 in the cable built-in type robot according to the present invention
Fig. 6 is a schematic exploded cross-sectional view of the cable protection portion, which is an enlarged view of portion A of Fig. 5
Fig. 7 is a schematic cross-sectional view of a modified embodiment of the cable protection unit with reference to line II in Fig. 4 in the cable built-in type robot according to the present invention
Fig. 8 is a schematic cross-sectional view of another modified embodiment of the cable protecting portion with reference to the line II in Fig. 4 in the cable built-in type robot according to the present invention
Fig. 9 is a schematic plan view of the upper arm in the cable built-in type robot according to the present invention. Fig.
Fig. 10 is a schematic plan view of a modified embodiment of the upper arm in the cable built-in robot according to the present invention

이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of a cable-embedded robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.1 to 4, the cable-embedded robot 1 according to the present invention is for performing a manufacturing process on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, and a mobile phone. For example, the cable-embedded robot 1 according to the present invention can perform a manufacturing process such as a welding process, a transportation process, and a coating process on a target object or a component constituting the object.

이를 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 베이스(2)에 결합되는 선회부(3), 상기 선회부(3)에 결합되는 로어프레임(4), 케이블(10, 도 4에 도시됨)을 보호하기 위한 케이블보호부(5), 및 상기 로어프레임(4)에 결합되는 상부암(6)을 포함한다.The cable built-in robot 1 according to the present invention includes a swivel portion 3 coupled to the base 2, a lower frame 4 coupled to the swivel portion 3, a cable 10 And a top arm 6 coupled to the lower frame 4. The upper arm 6 is connected to the cable protection unit 5,

상기 상부암(6)에는 상기 제조공정을 수행하기 위한 툴기구(미도시)가 장착된다. 상기 상부암(6)에는 상기 케이블(10)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 연결되는 것이다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 설치된다. 즉, 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 외부에 위치하도록 설치되지 않는다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)을 이동 가능하게 지지하도록 상기 상부암(6)에 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블보호부(5)의 내측에 위치한다.The upper arm 6 is equipped with a tool mechanism (not shown) for performing the manufacturing process. The cable (10) is installed in the upper arm (6). The cable 10 is connected to the tool mechanism. The cable 10 is installed in the upper arm 6 so as to be located inside the upper arm 6. [ That is, the cable 10 is not installed outside the upper arm 6. The cable protection part 5 is installed on the upper arm 6 so as to movably support the cable 10 located inside the upper arm 6. The cable (10) is located inside the cable protection part (5).

이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 제조공정을 수행하기 위해 동작하는 과정에서, 상기 상부암(6)에 설치된 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 상기 케이블(10)이 기구물 등에 충돌함에 따라 제조공정이 지연되는 시간을 줄임으로써 상기 제조공정에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.First, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can reduce the risk that the cable 10 installed on the upper arm 6 collides with nearby equipment or the like in the process of performing the manufacturing process . Therefore, the cable-embedded robot 1 according to the present invention can improve the safety of the manufacturing process and reduce the time delay of the manufacturing process as the cable 10 collides with the equipment or the like, Time can be shortened.

둘째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)의 내부에 위치하므로, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(6)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다.Secondly, in the cable built-in robot 1 according to the present invention, since the cable 10 is positioned inside the upper arm 6, the operating radius of the upper arm 6 is increased due to the cable 10 Can be prevented. Accordingly, the cable-embedded robot 1 according to the present invention not only improves the utilization of the work space, but also can perform the manufacturing process on more objects in the same size work space, thereby increasing the productivity of the object .

셋째, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)에 고정된 경우, 동작 과정에서 상기 케이블(10)을 당기는 힘이 상기 케이블(10)에 스트레스로 작용함에 따라 상기 케이블(10)이 손상 내지 파손될 위험이 있다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 케이블보호부(5)에 지지된 상태에서 이동할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)을 보호할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 통해 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 마찰함에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 늘림으로써 가동률 향상을 통해 생산성을 더 증대시킬 수 있다.Thirdly, when the cable 10 is fixed to the upper arm 6, as the force pulling the cable 10 during operation acts as a stress on the cable 10, There is a risk of breakage. In order to prevent this, the cable built-in robot 1 according to the present invention can move while the cable 10 is supported by the cable protecting portion 5. [ Accordingly, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can protect the cable 10 by reducing the stress applied to the cable 10 during operation. The cable built-in type robot 1 according to the present invention blocks the direct contact of the cable 10 with the upper arm 1 through the cable protecting portion 5, It is possible to prevent the arm 1 from being damaged or broken by rubbing against the arm 1. [ Therefore, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can reduce the maintenance cost for the cable 10, increase the maintenance cycle for the cable 10, Can be increased.

이하에서는 상기 선회부(3), 상기 로어프레임(4), 상기 케이블보호부(5), 및 상기 상부암(6)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the pivot portion 3, the lower frame 4, the cable protecting portion 5, and the upper arm 6 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)에 결합된다. 상기 베이스(2)는 작업공간의 바닥면에 설치되는 것이다. 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 베이스(2)가 상기 바닥면에 설치됨으로써, 상기 작업공간에 설치될 수 있다. 상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회부(3)는 선회축(30, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 베이스(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회축(30)은 수직방향(Z축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 수직방향(Z축 방향)은 상기 바닥면에 대해 수직한 축 방향이다.Referring to FIGS. 1 to 4, the pivot portion 3 is coupled to the base 2. The base 2 is installed on the bottom surface of the work space. The cable-embedded robot 1 according to the present invention can be installed in the work space by mounting the base 2 on the bottom surface. The swivel part (3) is rotatably coupled to the base (2). The pivot portion 3 may be coupled to the base 2 so as to be rotatable about a pivot shaft 30 (shown in Fig. 2). The pivot shaft 30 may be disposed so as to be in a direction parallel to the vertical direction (Z-axis direction). The vertical direction (Z-axis direction) is an axial direction perpendicular to the bottom surface.

상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)의 상측에 위치하도록 상기 베이스(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회부(3)는 선회유닛(31, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 베이스(2)에 설치되어서 상기 선회부(3)를 상기 선회축(30)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 베이스(2)의 내부에 위치하도록 설치될 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회부(3)의 내부에 위치하도록 설치될 수도 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회부(3)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The swivel part 3 may be coupled to the base 2 so as to be positioned on the upper side of the base 2. The swivel portion 3 can be rotated by the swivel unit 31 (shown in Fig. 1). The swivel unit 31 may be installed on the base 2 to rotate the swivel unit 3 about the pivot shaft 30. The swing unit 31 may be installed inside the base 2. [ The revolving unit 31 may be installed inside the revolving unit 3. The swing unit 31 may include a swing motor (not shown) for generating a driving force for rotating the swing unit 3. [ The revolving unit 31 may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the revolving motor.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 로어프레임(4)은 상기 선회부(3)에 결합된다. 상기 로어프레임(4)는 상기 선회부(3)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 로어프레임(4)는 로어회전축(40, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 선회부(3)에 결합될 수 있다. 상기 로어회전축(40)은 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1축방향(X축 방향)은 상기 수직방향(Z축 방향)에 대해 수직한 축 방향이다.Referring to FIGS. 1 to 4, the lower frame 4 is coupled to the swivel portion 3. As shown in FIG. The lower frame (4) is rotatably coupled to the swivel part (3). The lower frame 4 may be coupled to the swivel portion 3 so as to be rotatable about a lower rotary axis 40 (shown in FIG. 2). The lower rotary shaft 40 may be disposed so as to be in a direction parallel to the first axial direction (X-axis direction). The first axial direction (X-axis direction) is an axial direction perpendicular to the vertical direction (Z-axis direction).

상기 로어프레임(4)는 상기 선회부(3)의 상측에 위치하도록 상기 선회부(3)에 결합될 수 있다. 상기 로어프레임(4)는 로어유닛(41, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 선회부(3)에 설치되어서 상기 로어프레임(4)를 상기 로어회전축(40)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어프레임(4)에 설치될 수도 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어프레임(4)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The lower frame 4 may be coupled to the swivel unit 3 so as to be positioned above the swivel unit 3. [ The lower frame 4 can be rotated by the lower unit 41 (shown in Fig. 1). The lower unit 41 may be installed in the swivel unit 3 to rotate the lower frame 4 around the lower rotary shaft 40. The lower unit 41 may be installed in the lower frame 4. The lower unit 41 may include a lower motor (not shown) for generating a driving force for rotating the lower frame 4. The lower unit 41 may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the lower motor.

도 1 내지 도 6을 참고하면, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)을 보호하는 것이다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)을 이동 가능하게 지지할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 6, the cable protection unit 5 protects the cable 10. The cable protection unit 5 may be installed in the upper arm 6. [ The cable protection portion 5 may be installed on the upper arm 6 so as to be located inside the upper arm 6. [ The cable protection unit 5 can movably support the cable 10 located inside the upper arm 6. [

예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 제2축방향(Y축 방향)으로 이동 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 제2축방향(Y축 방향)은 상기 제1축방향(X축 방향) 및 상기 수직방향(Z축 방향) 각각에 대해 수직한 축 방향으로, 상기 제1축방향(X축 방향)과 동일한 수평면에 위치한 축 방향일 수 있다. 예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 이동 가능함과 동시에 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수도 있다.For example, the cable protecting portion 5 can support the cable 10 such that the cable 10 can move in the second axial direction (Y-axis direction). (X-axis direction) in the first axial direction (X-axis direction) and in the second axial direction (Y-axis direction) And may be an axial direction located on the same horizontal plane. For example, the cable protecting portion 5 can support the cable 10 such that the cable 10 is rotatable about a rotation axis parallel to the second axial direction (Y-axis direction). For example, the cable protecting portion 5 is configured such that the cable 10 is movable in the second axial direction (Y-axis direction) and rotates about a rotation axis parallel to the second axial direction (Y-axis direction) The cable 10 may be supported.

이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)을 보호할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 통해 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 마찰함에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 늘림으로써 가동률 향상을 통해 생산성을 더 증대시킬 수 있다.Accordingly, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can protect the cable 10 by reducing the stress applied to the cable 10 during operation. The cable built-in type robot 1 according to the present invention blocks the direct contact of the cable 10 with the upper arm 1 through the cable protecting portion 5, It is possible to prevent the arm 1 from being damaged or broken by rubbing against the arm 1. [ Therefore, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can reduce the maintenance cost for the cable 10, increase the maintenance cycle for the cable 10, Can be increased.

본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 복수개 포함할 수도 있다. 이 경우, 상기 케이블보호부(5)들은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)을 따라 복수개의 위치에서 상기 케이블보호부(5)들에 이동 가능하게 지지됨으로써, 상기 케이블(10)에 대한 안정적인 지지구조를 구현할 수 있다.The cable built-in type robot 1 according to the present invention may include a plurality of the cable protection portions 5. In this case, the cable protecting portions 5 may be disposed to be spaced from each other along the second axial direction (Y-axis direction). Accordingly, the cable built-in robot 1 according to the present invention is configured such that the cable 10 is movably supported on the cable protecting portions 5 at a plurality of positions along the second axial direction (Y-axis direction) A stable support structure for the cable 10 can be realized.

도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)는 지지부재(51, 도 5에 도시됨), 삽입공(52, 도 5에 도시됨), 및 복수개의 회전체(53, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다.1 to 6, a cable protection portion 5 according to a first embodiment of the present invention includes a support member 51 (shown in Fig. 5), an insertion hole 52 (shown in Fig. 5), and And may include a plurality of rotating bodies 53 (shown in Fig. 5).

상기 지지부재(51)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)들은 서로 이격된 위치에서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 전체적으로 원형 고리 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있는 형태이면 원형 고리 형태 외에 다른 형태로 형성될 수도 있다.The support member 51 may be coupled to the upper arm 6. The support member 51 may be coupled to the upper arm 6 so as to be positioned inside the upper arm 6. [ The support member 51 may support the rotating bodies 53. The rotating bodies 53 may be rotatably coupled to the supporting member 51 at positions spaced apart from each other. The support member 51 may be formed in a circular ring shape as a whole. In this case, the rotating bodies 53 may be disposed to be spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51. The supporting member 51 may be formed in a shape other than a circular ring shape as long as it can support the rotating bodies 53.

상기 삽입공(52)은 상기 지지부재(51)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 삽입공(52)에는 상기 케이블(10)이 위치할 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 삽입공(52)에 삽입되어서 상기 회전체(53)들에 지지될 수 있다. 상기 삽입공(52)은 전체적으로 원반 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블(10)이 삽입될 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다.The insertion hole 52 may be formed through the support member 51. The cable (10) may be positioned in the insertion hole (52). The cable 10 may be inserted into the insertion hole 52 and be supported by the rotating bodies 53. The insertion hole 52 may be formed in a disc shape as a whole, but it is not limited thereto and may be formed in a different shape as long as the cable 10 can be inserted.

상기 회전체(53)들은 상기 삽입공(52)에 삽입된 케이블(10)을 지지하는 것이다. 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)에 개별적으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)의 이동에 따라 개별적으로 회전할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)이 상기 회전체(53)들을 통해 이동할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)의 이동에 따라 상기 회전체(53)들이 개별적으로 회전하므로, 상기 케이블(10)과 상기 회전체(53) 간에 작용하는 마찰력을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 손상 내지 파손될 가능성을 더 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 더 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 더 늘릴 수 있다.The rotating bodies 53 support the cable 10 inserted into the insertion hole 52. The rotating bodies 53 may be rotatably coupled to the support member 51 individually. Accordingly, the rotating bodies 53 can be individually rotated according to the movement of the cable 10 located inside the upper arm 6. [ Therefore, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can be implemented so that the cable 10 can be moved through the rotating bodies 53 during operation, thereby reducing the stress applied to the cable 10 . In the cable built-in type robot 1 according to the present invention, since the rotating bodies 53 rotate individually as the cable 10 moves, the frictional force acting between the cable 10 and the rotating body 53 Can be reduced. Therefore, the cable built-in type robot 1 according to the present invention further reduces the possibility of damage or breakage of the cable 10, thereby further reducing the maintenance cost of the cable 10, ) Can be further increased.

상기 회전체(53)들은 각각 구(Sphere) 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 회전방향이 제한되지 않으면서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 이동 가능한 방향을 늘릴 수 있으므로, 상기 케이블(10)을 손상 내지 파손되는 것을 방지하면서 동작 가능한 가용범위를 증대시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 다양한 제조공정을 수행하는데 사용할 수 있는 범용성을 향상시킬 수 있다. 도 5에는 상기 지지부재(51)에 8개의 회전체(53)가 결합되는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 지지부재(51)에는 2개 이상 7개 이하, 또는 9개 이상의 회전체(53)가 결합될 수도 있다.Each of the rotating bodies 53 may be formed in a spherical shape. Accordingly, the rotating bodies 53 can be rotatably coupled to the support member 51 without limitation in the rotational direction. Therefore, the cable-embedded robot 1 according to the present invention can extend the direction in which the cable 10 can be moved, thereby increasing the available range of operation while preventing the cable 10 from being damaged or broken. Accordingly, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can improve versatility that can be used in various manufacturing processes. 5, eight rotors 53 are illustrated as being coupled to the support member 51, but the present invention is not limited thereto. The support member 51 may be provided with two or more than seven or nine or more rotors 53 may be combined.

여기서, 상기 지지부재(51)는 수용홈(511, 도 6에 도시됨), 통과공(512, 도 6에 도시됨), 및 이탈방지부재(513, 도 6에 도시됨)를 포함할 수 있다.Here, the support member 51 may include a receiving groove 511 (shown in Fig. 6), a through hole 512 (shown in Fig. 6), and an escape prevention member 513 (shown in Fig. 6) have.

상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)를 수용하는 것이다. 상기 수용홈(511)은 상기 지지부재(51)의 내면에 형성될 수 있다. 상기 지지부재(51)의 내면은, 상기 지지부재(51)에서 상기 삽입공(52)을 향하는 면이다. 상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)의 일부를 수용할 수 있는 크기 및 형태로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)의 2/3에 해당하는 체적을 수용할 수 있는 체적으로 형성될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 수용홈(511)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 수용홈(511)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 수용홈(511)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The receiving groove 511 accommodates the rotating body 53. The receiving groove 511 may be formed on the inner surface of the supporting member 51. The inner surface of the support member 51 is a surface from the support member 51 toward the insertion hole 52. [ The receiving groove 511 may be formed in a size and shape to accommodate a part of the rotating body 53. For example, the receiving groove 511 may be formed to have a volume capable of accommodating a volume corresponding to 2/3 of the rotating body 53. When the cable protecting portion 5 includes a plurality of the rotating bodies 53, the supporting member 51 may include a plurality of the receiving grooves 511. The supporting member 51 may include the same number of receiving grooves 511 as the number of the rotating bodies 53. When the support member 51 is formed in the shape of a circular ring as a whole, the receiving grooves 511 may be disposed at positions spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51.

상기 통과공(512)은 상기 수용홈(511)에 연결되도록 상기 지지부재(51)에 형성될 수 있다. 상기 통과공(512)을 통해, 상기 수용홈(511) 및 상기 삽입공(52)은 서로 연통되게 연결될 수 있다. 상기 회전체(53)는 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되도록 상기 수용홈(511)에 수용될 수 있다. 상기 회전체(53)에서 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출된 부분이, 상기 케이블(10)에 접촉되어서 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 통과공(512)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 통과공(512)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The through hole 512 may be formed in the support member 51 to be connected to the receiving groove 511. Through the through hole 512, the receiving groove 511 and the insertion hole 52 can be connected to communicate with each other. The rotating body 53 may be received in the receiving groove 511 so as to protrude toward the insertion hole 52 through the through hole 512. A portion protruding from the rotating body 53 toward the insertion hole 52 through the through hole 512 may contact the cable 10 to support the cable 10. [ When the cable protecting portion 5 includes a plurality of the rotating bodies 53, the supporting member 51 may include a plurality of the through holes 512. The supporting member 51 may include the same number of through holes 512 as the number of the rotating bodies 53. When the support member 51 is formed in the shape of a circular ring as a whole, the through holes 512 may be arranged to be spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51.

상기 이탈방지부재(513)는 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)가 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되는 길이를 제한하도록 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 이탈방지부재(513)는 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)가 회전 과정에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)의 이동에 따라 상기 회전체(53)가 회전하는 과정에 상기 회전체(53)가 이탈되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 케이블(10)을 이용하여 상기 제조공정을 안정적으로 수행할 수 있다.The release preventing member 513 supports the rotating body 53 received in the receiving groove 511 so as to limit the length of the rotation body 53 received in the receiving groove 511 to protrude toward the insertion hole 52 can do. Accordingly, the release preventing member 513 can prevent the rotating body 53 received in the receiving recess 511 from being detached from the rotating body during the rotation process. Therefore, since the cable built-in type robot 1 according to the present invention can prevent the rotation body 53 from being detached in the course of the rotation of the rotating body 53 according to the movement of the cable 10, It is possible to stably carry out the above-described manufacturing process using the substrate 10.

상기 이탈방지부재(513)는 상기 통과공(512) 쪽으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 상기 이탈방지부재(513)로 인해, 상기 통과공(512)은 상기 회전체(53)의 직경에 비해 작은 직경으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)는 상기 이탈방지부재(513)에 지지됨으로써, 상기 통과공(512)을 통해 상기 지지부재(51)로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 이탈방지부재(513)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 이탈방지부재(513)를 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 이탈방지부재(513)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The release preventing member 513 may protrude toward the through hole 512. Due to the release preventing member 513, the through hole 512 may have a diameter smaller than the diameter of the rotating body 53. Accordingly, the rotation body 53 can be prevented from being detached from the support member 51 through the through hole 512 by being supported by the release preventing member 513. [ When the cable protecting portion 5 includes a plurality of the rotating bodies 53, the supporting member 51 may include a plurality of the separation preventing members 513. The support member 51 may include the same number of the separation preventing members 513 as the number of the rotating bodies 53. When the support member 51 is formed in the shape of a circular ring as a whole, the release preventing members 513 may be disposed to be spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51.

도 1 내지 도 7을 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블보호부(5)는 상기 지지부재(51, 도 7에 도시됨), 상기 삽입공(52, 도 7에 도시됨), 상기 회전체(53, 도 7에 도시됨)들, 및 커버부재(54, 도 7에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 삽입공(52) 및 상기 회전체(53)들은 각각 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 대략 일치하게 구현되므로, 이에 대해서는 차이점이 있는 부분만 설명한다.1 to 7, the cable protecting portion 5 according to the second embodiment of the present invention includes the support member 51 (shown in Fig. 7), the insertion hole 52 (shown in Fig. 7) , The rotating body 53 (shown in Fig. 7), and a cover member 54 (shown in Fig. 7). Since the insertion hole 52 and the rotating body 53 are substantially the same as those described in the cable protecting portion 5 according to the first embodiment of the present invention, only the differences will be described .

상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)의 내측에 위치하도록 상기 커버부재(54)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)들은 서로 이격된 위치에서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 전체적으로 원형 고리 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있는 형태이면 원형 고리 형태 외에 다른 형태로 형성될 수도 있다.The support member 51 may be coupled to the cover member 54. The support member 51 may be coupled to the cover member 54 so as to be positioned inside the cover member 54. [ The support member 51 may support the rotating bodies 53. The rotating bodies 53 may be rotatably coupled to the supporting member 51 at positions spaced apart from each other. The support member 51 may be formed in a circular ring shape as a whole. In this case, the rotating bodies 53 may be disposed to be spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51. The supporting member 51 may be formed in a shape other than a circular ring shape as long as it can support the rotating bodies 53.

상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512, 도 7에 도시됨)을 포함할 수 있다.The support member 51 may include the through hole 512 (shown in FIG. 7).

상기 통과공(512)은 상기 지지부재(51)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 회전체(53)는 일측이 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되도록 상기 지지부재(51)에 결합될 수 있다. 상기 회전체(53)의 일측이, 상기 케이블(10)에 접촉되어서 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)는 타측이 상기 통과공(512)을 통해 상기 지지부재(51)의 외측으로 돌출되도록 상기 지지부재(51)에 결합될 수 있다. 상기 회전체(53)의 타측은 상기 커버부재(54)에 지지될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 통과공(512)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 통과공(512)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The through hole 512 may be formed through the support member 51. The rotating body 53 may be coupled to the support member 51 such that one side thereof protrudes toward the insertion hole 52 through the through hole 512. One side of the rotating body 53 is in contact with the cable 10 to support the cable 10. The rotating body 53 may be coupled to the supporting member 51 such that the other side of the rotating body 53 protrudes to the outside of the supporting member 51 through the through hole 512. The other side of the rotating body 53 can be supported by the cover member 54. When the cable protecting portion 5 includes a plurality of the rotating bodies 53, the supporting member 51 may include a plurality of the through holes 512. The supporting member 51 may include the same number of through holes 512 as the number of the rotating bodies 53. When the support member 51 is formed in the shape of a circular ring as a whole, the through holes 512 may be arranged to be spaced apart from each other along the circumferential direction of the support member 51.

상기 통과공(512)들은 각각 상기 회전체(53)들 각각의 직경에 비해 작은 직경으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 상기 통과공(512)들 각각에 삽입되어서 상기 지지부재(51)에 지지됨으로써, 상기 통과공(512)들 각각을 통해 상기 지지부재(51)로부터 상기 삽입홈(52) 쪽으로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.Each of the through holes 512 may have a diameter smaller than that of each of the rotating bodies 53. The rotating bodies 53 are inserted into the through holes 512 and are supported by the supporting member 51 so that the insertion bodies 51 are inserted through the through holes 512 from the supporting member 51, And can be prevented from being deviated toward the groove 52.

상기 커버부재(54)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 커버부재(54)에는 상기 지지부재(51)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)를 통해 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 지지부재(51)가 상기 상부암(6)에 직접 결합되는 실시예와 대비할 때, 상기 커버부재(54)를 이용하여 상기 케이블보호부(5)를 상기 상부암(6)에 더 안정적으로 고정할 수 있다. 상기 커버부재(54)는 상기 지지부재(51)의 외측에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 커버부재(54)는 상기 회전체(52)들 각각의 타측을 지지할 수 있다.The cover member 54 may be coupled to the upper arm 6. The support member 51 may be coupled to the cover member 54. Accordingly, the support member 51 may be installed in the upper arm 6 through the cover member 54. [ Therefore, in contrast to the embodiment in which the support member 51 is directly coupled to the upper arm 6, the cable built-in robot 1 according to the present invention can prevent the cable protector 5 to the upper arm 6 more stably. The cover member 54 may be disposed outside the support member 51. The cover member 54 may support the other side of each of the rotating bodies 52.

도 1 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 케이블보호부(5)는 상기 지지부재(51, 도 8에 도시됨), 상기 삽입공(52, 도 8에 도시됨), 상기 회전체(53, 도 7에 도시됨)들, 상기 커버부재(54, 도 8에 도시됨), 및 결합부재(55, 도 8에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51), 상기 삽입공(52), 상기 회전체(53)들, 및 상기 커버부재(54)는 각각 상술한 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 대략 일치하게 구현되므로, 이에 대해서는 차이점이 있는 부분만 설명한다.1 to 8, a cable protecting portion 5 according to a third embodiment of the present invention includes the supporting member 51 (shown in Fig. 8), the insertion hole 52 (shown in Fig. 8) , The rotating body 53 (shown in FIG. 7), the cover member 54 (shown in FIG. 8), and the coupling member 55 (shown in FIG. 8). The supporting member 51, the insertion hole 52, the rotating body 53 and the cover member 54 are formed in the same manner as in the cable protecting portion 5 according to the second embodiment of the present invention And therefore, only the differences will be described.

상기 결합부재(55)는 상기 케이블(10)이 갖는 복수개의 서브케이블들(11, 12)을 고정하도록 상기 서브케이블들(11, 12)을 수용하는 것이다. 상기 결합부재(55)는 내측에 상기 서브케이블들(11, 12)이 위치하도록 상기 서브케이블들(11, 12)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 서브케이블들(11, 12)은 상기 결합부재(55)에 의해 일체화되어 이동할 수 있다. 상기 결합부재(55)는 상기 서브케이블들(11, 12)이 이동함에 따라 함께 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 결합부재(55)에 접촉되어서 상기 결합부재(55)의 이동에 따라 개별적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 회전체(53)들에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 이동하는 과정에서 손상 내지 파손될 가능성을 더 줄일 수 있다.The coupling member 55 accommodates the sub cables 11 and 12 to fix the plurality of sub cables 11 and 12 of the cable 10. The coupling member 55 may be coupled to the sub-cables 11 and 12 such that the sub-cables 11 and 12 are positioned inside. Accordingly, the sub cables 11 and 12 can be moved together by the coupling member 55. The coupling member 55 can move together as the sub cables 11 and 12 move. In this case, the rotating bodies 53 may contact the engaging member 55 and rotate individually as the engaging member 55 moves. Thus, the cable-embedded robot 1 according to the present invention blocks the direct contact of the cable 10 with the rotating bodies 53, thereby reducing the possibility of damage or breakage of the cable 10 during its movement Can be further reduced.

상기 결합부재(55)는 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 지지부재(51)에 비해 더 긴 길이를 갖도록 형성될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 이동하는 경우에도, 상기 회전체(53)들이 상기 케이블(10)에 직접 접촉되지 않고 상기 결합부재(55)에 접촉된 상태를 유지하도록 구현될 수 있다.The coupling member 55 may be formed to have a longer length than the support member 51 with respect to the second axial direction (Y-axis direction). Therefore, even when the cable 10 moves in the second axial direction (Y-axis direction) during operation, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can prevent the rotation of the cable 10, So as to maintain the contact state with the engaging member 55 without being directly contacted with the engaging member 55.

본 발명의 제3실시예에 따른 케이블보호부(5)는, 상기 커버부재(54) 없이, 상기 지지부재(51), 상기 삽입공(52), 상기 회전체(53)들, 및 상기 결합부재(55)를 포함하도록 구현될 수도 있다. 이 경우, 상기 지지부재(51)는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 같이, 상기 수용홈(511, 도 6에 도시됨), 상기 통과공(512, 도 6에 도시됨), 및 상기 이탈방지부재(513, 도 6에 도시됨)를 포함하도록 구현될 수 있다.The cable protecting portion 5 according to the third embodiment of the present invention is configured such that the supporting member 51, the insertion hole 52, the rotors 53, Member 55 as shown in Fig. In this case, as described in the cable protecting portion 5 according to the first embodiment of the present invention, the support member 51 is provided with the receiving groove 511 (shown in FIG. 6), the through hole 512 6), and the release preventing member 513 (shown in Fig. 6).

도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 상부암(6)은 상기 로어프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 상부암(6)은 상기 로어프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 상부암(6)에는 상기 툴기구가 장착된다. 이에 따라, 상기 상부암(6)이 상기 로어프레임(4)에 결합된 상태로 회전하면, 상기 툴기구는 위치가 변경될 수 있다. 상기 상부암(6)에는 상기 케이블(10)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 것일 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 상부암(6)은 손목암(61), 연결암(62), 암프레임(63), 케이블 수용부(64, 도 9에 도시됨), 및 구동부(65)를 포함할 수 있다.1 to 10, the upper arm 6 may be coupled to the lower frame 4. As shown in FIG. The upper arm 6 may be rotatably coupled to the lower frame 4. The upper arm 6 is equipped with the tool mechanism. Accordingly, when the upper arm 6 is rotated in a state coupled to the lower frame 4, the tool mechanism can be changed in position. The cable (10) is installed in the upper arm (6). The cable 10 may be connected to the tool mechanism. The cable 10 may be for supplying power or the like to the tool mechanism. The cable 10 may be installed inside the upper arm 6. The upper arm 6 may include a wrist arm 61, a connecting arm 62, an arm frame 63, a cable receiving portion 64 (shown in FIG. 9), and a driving portion 65.

상기 손목암(61)은 상기 툴기구를 지지하는 것이다. 상기 툴기구는 상기 손목암(61)에 장착됨으로써, 상기 손목암(61)에 지지될 수 있다. 상기 손목암(61)은 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(61)은 제1손목암(611) 및 제2손목암(612)을 포함할 수 있다.The wrist arm 61 supports the tool mechanism. The tool mechanism can be supported on the wrist arm 61 by being mounted on the wrist arm 61. The wrist arm 61 may be rotatably coupled to the connection arm 62. The wrist arm 61 may include a first wrist arm 611 and a second wrist arm 612.

상기 제1손목암(611)은 상기 구동부(65)에 의해 제1손목회전축(611a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1손목회전축(611a)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1손목암(611)은 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1손목암(611)은 상기 제2손목암(612)을 지지할 수 있다. 상기 제2손목암(612)은 상기 제1손목암(611)에 대해 전방(前方)에 위치하도록 상기 제1손목암(611)에 결합될 수 있다. 상기 전방은, 상기 암프레임(63)에서 상기 손목암(61)을 향하는 방향이다.The first wrist arm 611 may be rotated about the first wrist rotation axis 611a (shown in Fig. 2) by the driving unit 65. [ The first wrist rotation shaft 611a may be disposed to be parallel to the first axis direction (X-axis direction). The first wrist arm 611 may be rotatably coupled to the connection arm 62. The first wrist arm 611 may support the second wrist arm 612. The second wrist arm 612 may be coupled to the first wrist arm 611 so as to be positioned forward with respect to the first wrist arm 611. The front is the direction from the arm frame 63 to the wrist arm 61. [

상기 제2손목암(612)은 상기 구동부(65)에 의해 제2손목회전축(612a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제2손목회전축(612a)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제2손목암(612)은 상기 제1손목암(611)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2손목암(612)에는 상기 툴기구가 장착될 수 있다. 상기 툴기구는 상기 제2손목암(612)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.The second wrist arm 612 may be rotated about the second wrist rotation axis 612a (shown in Fig. 2) by the driving unit 65. [ The second wrist rotation shaft 612a may be disposed to be parallel to the second axis direction (Y axis direction). The second wrist arm 612 may be rotatably coupled to the first wrist arm 611. The second wrist arm 612 may be equipped with the tool mechanism. The tool mechanism may be removably mounted to the second wrist arm 612.

상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611)에는 각각 케이블 통과공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블 통과공은 상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611) 각각을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 통과공을 통해 상기 제1손목암(611) 및 상기 제2손목암(612)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611) 중에서 적어도 하나에는, 상기 케이블보호부(5)가 설치될 수 있다. 상기 제2손목암(612)에 상기 케이블보호부(5)가 설치되는 경우, 상기 케이블보호부(5)는 상기 제2손목암(612)에 형성된 케이블 통과공에 삽입되도록 상기 제2손목암(612)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 제1손목암(611)에 상기 케이블보호부(5)가 설치되는 경우, 상기 케이블보호부(5)는 상기 제1손목암(611)에 형성된 케이블 통과공에 삽입되도록 상기 제1손목암(611)의 내부에 설치될 수 있다.A cable passage hole (not shown) may be formed in the second wrist arm 612 and the first wrist arm 611, respectively. The cable passage hole may be formed through the second wrist arm 612 and the first wrist arm 611, respectively. The cable 10 may be inserted into the first wrist arm 611 and the second wrist arm 612 through the cable passage hole and connected to the tool mechanism. At least one of the second wrist arm 612 and the first wrist arm 611 may be provided with the cable protecting portion 5. When the cable protecting portion 5 is installed on the second wrist arm 612, the cable protecting portion 5 is inserted into the cable passing hole formed in the second wrist arm 612, (Not shown). When the cable protecting portion 5 is installed on the first wrist arm 611, the cable protecting portion 5 is inserted into the cable passing hole formed in the first wrist arm 611, (Not shown).

상기 연결암(62)은 상기 손목암(61)을 지지하는 것이다. 상기 연결암(62)에는 상기 손목암(61)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(61)에서 상기 제1손목암(611)이 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 구동부(65)에 의해 연결회전축(620, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 연결회전축(620)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.The connecting arm 62 supports the wrist arm 61. The wrist arm 61 may be rotatably coupled to the connection arm 62. In the wrist arm 61, the first wrist arm 611 may be rotatably coupled to the connecting arm 62. The connection arm 62 may be rotatably coupled to the arm frame 63. The connection arm 62 may be rotated about the connection rotation axis 620 (shown in FIG. 2) by the driving unit 65. The connection rotation axis 620 may be arranged to be parallel to the second axis direction (Y axis direction).

도 9에 도시된 바와 같이, 상기 연결암(62)은 상기 손목암(61)과 상기 암프레임(63) 사이에 케이블홈(10a)이 형성되도록 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에서 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63) 각각에 결합될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)에는 상기 케이블(10)이 위치할 수 있다. 이에 따라, 상기 케이블(10)은 상기 암프레임(63)의 내부에서 상기 손목암(61) 쪽으로 돌출되어서 상기 케이블홈(10a)에 위치하고, 상기 케이블홈(10a)에서 상기 손목암(61)에 형성된 케이블 통과공을 통해 상기 손목암(61)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)의 외부로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 상부암(6)이 동작하는 과정에서 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(6)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다.9, the connection arm 62 is disposed at a position spaced apart from the cable groove 10a such that a cable groove 10a is formed between the wrist arm 61 and the arm frame 63, The wrist arm 61 and the arm frame 63, respectively. The cable 10 may be positioned in the cable groove 10a. The cable 10 protrudes toward the wrist arm 61 from the inside of the arm frame 63 and is located in the cable groove 10a so that the cable 10a is inserted into the wrist arm 61 And can be inserted into the wrist arm 61 through the formed cable passage hole and connected to the tool mechanism. Accordingly, the cable built-in robot 1 according to the present invention can be implemented so that the cable 10 does not protrude to the outside of the upper arm 6. [ Therefore, the cable built-in type robot 1 according to the present invention not only reduces the risk of collision of the cable 10 with a nearby equipment in the process of operating the upper arm 6, The operation radius of the upper arm 6 can be prevented from increasing.

상기 연결암(62)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에 위치하도록 상기 손목암(61)과 상기 암프레임(63) 각각에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)은 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63)이 상기 연결암(62)을 통해 외팔보 형태로 연결되도록 구현될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63) 사이에 위치할 수 있다.The connection arm 62 is coupled to the wrist arm 61 and the arm frame 63 so as to be located at a position spaced from the cable groove 10a with respect to the first axial direction (X-axis direction) . In this case, the upper arm 6 may be configured such that the wrist arm 61 and the arm frame 63 are cantilevered through the connecting arm 62. The cable groove 10a may be positioned between the wrist arm 61 and the arm frame 63 with reference to the second axial direction (Y-axis direction).

도 10에 도시된 바와 같이, 상기 연결암(62)은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 암프레임(63)과 상기 손목암(61)의 사이에 위치하도록 상기 암프레임(63)과 상기 손목암(61) 각각에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)은 상기 손목암(61)의 양측이 상기 연결암(62)을 통해 양팔보 형태로 연결되도록 구현될 수 있다. 상기 케이블(10, 도 9에 도시됨)은 상기 암프레임(63), 상기 연결암(62), 및 상기 손목암(61) 각각의 내부를 지나 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)에는 상기 케이블홈(10a, 도 9에 도시됨)이 구비되지 않을 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 케이블보호부(5)는 상기 연결암(62)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(62)에 설치될 수도 있다.10, the connecting arm 62 is positioned between the arm frame 63 and the wrist arm 61 with respect to the second axial direction (Y-axis direction) 63 and the wrist arm 61, respectively. In this case, the upper arm 6 may be configured such that both sides of the wrist arm 61 are connected to each other through the connecting arm 62 in the form of both arms. The cable 10 (shown in FIG. 9) may be connected to the tool mechanism through the interior of the arm frame 63, the connecting arm 62, and the wrist arm 61, respectively. In this case, the upper arm 6 may not be provided with the cable groove 10a (shown in FIG. 9). Although not shown, the cable protecting portion 5 may be installed on the connecting arm 62 so as to be located inside the connecting arm 62. [

도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 암프레임(63)은 상기 연결암(62)을 지지하는 것이다. 상기 암프레임(63)은 상기 연결암(62)을 지지함으로써, 상기 손목암(61) 및 상기 툴기구를 지지할 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(63)은 상기 로어프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(63)은 상기 구동부(65)에 의해 암회전축(630, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암회전축(630)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 10, the arm frame 63 supports the connecting arm 62. The arm frame 63 can support the wrist arm 61 and the tool mechanism by supporting the connecting arm 62. The connection arm 62 may be rotatably coupled to the arm frame 63. The arm frame 63 may be rotatably coupled to the lower frame 4. The arm frame 63 can be rotated about the arm rotation axis 630 (shown in FIG. 2) by the driving unit 65. The arm rotation shaft 630 may be disposed to be parallel to the first axis direction (X axis direction).

상기 암프레임(63)에는 상기 케이블(10)이 위치하기 위한 케이블공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블공은 상기 암프레임(63)을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블공을 통해 상기 암프레임(63)의 내부에 삽입되어서 상기 암프레임(63)의 내부에 위치할 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블공에 위치하도록 상기 암프레임(63)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 케이블공에는 상기 케이블 수용부(64)가 위치할 수도 있다.A cable hole (not shown) for positioning the cable 10 may be formed on the arm frame 63. The cable hole may be formed through the arm frame 63. The cable 10 may be inserted into the inside of the arm frame 63 through the cable hole and positioned inside the arm frame 63. The cable protecting portion 5 may be installed inside the arm frame 63 so as to be positioned in the cable hole. The cable receiving portion 64 may be located in the cable hole.

상기 케이블 수용부(64)는 상기 암프레임(63)의 내부에 위치하도록 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 수용부(64)를 통해 상기 암프레임(63)의 내부를 지나 상기 손목암(61)에 장착된 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 내부가 비어 있는 중공의 원통 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블(10)이 상기 암프레임(63)의 내부를 지나서 상기 툴기구에 연결될 수 있도록 상기 케이블(10)이 위치할 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블 수용부(64)의 내부에 위치하도록 상기 케이블 수용부(64)에 설치될 수도 있다.The cable receiving portion 64 may be coupled to the arm frame 63 so as to be located inside the arm frame 63. The cable 10 may be connected to a tool mechanism mounted on the wrist arm 61 through the cable receiving portion 64 and the inside of the arm frame 63. The cable receiving portion 64 may be formed in a hollow cylindrical shape having an inner space. However, the cable receiving portion 64 is not limited to the hollow cylindrical shape and may be connected to the tool mechanism through the inside of the arm frame 63 But may be formed in other forms as long as the cable 10 can be positioned. The cable protecting portion 5 may be installed in the cable receiving portion 64 so as to be located inside the cable receiving portion 64.

상기 케이블 수용부(64)는 일측이 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 타측이 상기 연결암(62)에 고정되게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 구동부(65)는 상기 케이블 수용부(64)를 회전시킴으로써, 상기 연결암(62)을 상기 연결회전축(620)을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구현된다. 이에 따라, 상기 케이블 수용부(64)는 상기 케이블(10)을 내장시키는 내장기능 및 상기 연결암(62)을 회전시키기 위한 동력전달기능을 구현함에 있어서 공용으로 이용될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 내장기능과 동력전달기능을 별도의 구성으로 구현하는 실시예와 대비할 때, 부품의 수를 줄여서 제조단가를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 내장기능과 동력전달기능을 구현하기 위한 구성을 상기 암프레임(63)의 내부에 배치하는 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 일측이 상기 암프레임(63)의 내부에 위치하고, 타측이 상기 연결암(62)의 내측에 위치할 수 있다.One end of the cable receiving portion 64 may be rotatably coupled to the arm frame 63. The other end of the cable receiving portion 64 may be fixedly coupled to the connecting arm 62. In this case, the driving unit 65 is configured to rotate the connection arm 62 around the connection rotation axis 620 by rotating the cable receiving unit 64. Accordingly, the cable receiving portion 64 can be commonly used in implementing a built-in function for embedding the cable 10 and a power transmitting function for rotating the connecting arm 62. Therefore, in contrast to the embodiment in which the built-in function and the power transmitting function are implemented in a separate configuration, the cable built-in type robot 1 according to the present invention can reduce the number of parts to reduce the manufacturing cost, It is possible to improve the ease of arranging the configuration for implementing the transfer function inside the arm frame 63. [ One side of the cable receiving portion 64 may be located inside the arm frame 63 and the other side may be located inside the connecting arm 62.

도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 구동부(65)는 상기 손목암(61), 상기 연결암(62), 및 상기 암프레임(63)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 것이다. 상기 구동부(65)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 구동부(65)는 손목 구동유닛(651), 연결암 구동유닛(652), 및 암프레임 구동유닛(653)을 포함할 수 있다.1 and 2, the driving unit 65 rotates the wrist arm 61, the connecting arm 62, and the arm frame 63 about their respective rotation axes. The driving unit 65 may be coupled to the upper arm 6. The driving unit 65 may include a wrist driving unit 651, a connecting arm driving unit 652, and an arm frame driving unit 653.

상기 손목 구동유닛(651)은 상기 손목암(61)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 손목 구동유닛(651)은 상기 연결암(62)에 설치될 수 있다. 상기 손목 구동유닛(651)은 상기 연결암(62)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(62)에 설치될 수 있다. 상기 손목 구동유닛(651)은 제1손목 구동유닛(651a, 도 1에 도시됨) 및 제2손목 구동유닛(651b, 도 1에 도시됨)을 포함할 수 있다.The wrist drive unit 651 is for rotating the wrist arm 61. The wrist drive unit 651 may be installed in the connection arm 62. [ The wrist drive unit 651 may be installed in the connection arm 62 so as to be positioned inside the connection arm 62. [ The wrist drive unit 651 may include a first wrist drive unit 651a (shown in FIG. 1) and a second wrist drive unit 651b (shown in FIG. 1).

상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)을 상기 제1손목회전축(611a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)에 결합될 수도 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 회전력을 발생시키는 제1손목모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The first wrist drive unit 651a is for rotating the first wrist arm 611. The first wrist drive unit 651a may rotate the first wrist arm 611 about the first wrist rotation axis 611a. The first wrist drive unit 651a may be coupled to the connection arm 3. The first wrist drive unit 651a may be coupled to the first wrist arm 611. The first wrist drive unit 651a may include a first wrist motor (not shown) for generating a rotational force. The first wrist drive unit 651a may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the first wrist motor.

상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목암(612)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목암(612)을 상기 제2손목회전축(612a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제1손목암(611)에 결합될 수도 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 회전력을 발생시키는 제2손목모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The second wrist drive unit 651b is for rotating the second wrist arm 612. [ The second wrist drive unit 651b may rotate the second wrist arm 612 about the second wrist rotation axis 612a. The second wrist drive unit 651b may be coupled to the connection arm 3. The second wrist drive unit 651b may be coupled to the first wrist arm 611. The second wrist drive unit 651b may include a second wrist motor (not shown) for generating a rotational force. The second wrist drive unit 651b may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the second wrist motor.

상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)을 상기 연결회전축(620)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)에 결합될 수도 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 회전력을 발생시키는 연결모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The connection arm drive unit 652 is for rotating the connection arm 62. The connection arm drive unit 652 can rotate the connection arm 62 around the connection rotation axis 620. [ The connection arm driving unit 652 may be coupled to the arm frame 63. [ The connection arm drive unit 652 may be coupled to the connection arm 62. The connection arm drive unit 652 may include a connection motor (not shown) for generating a rotational force. The connection arm drive unit 652 may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the connection motor.

상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)을 상기 암회전축(630)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 로어프레임(4)에 결합될 수도 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 회전력을 발생시키는 암모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The arm frame drive unit 653 is for rotating the arm frame 63. The arm frame driving unit 653 can rotate the arm frame 63 about the arm rotating shaft 630. [ The arm frame driving unit 653 may be coupled to the arm frame 63. [ The arm frame drive unit 653 may be coupled to the lower frame 4. [ The arm frame drive unit 653 may include an arm motor (not shown) for generating a rotational force. The arm frame drive unit 653 may include a speed reducer, a belt, a gear, etc. connected to the arm motor.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of.

1 : 케이블 내장형 로봇 2 : 베이스
3 : 선회부 4 : 로어프레임
5 : 케이블보호부 6 : 상부암1: Built-in cable robot 2: Base
3: turning part 4: lower frame
5: Cable protection part 6: Upper arm

Claims

A swivel portion rotatably coupled to the base;
A lower frame rotatably coupled to the swivel portion;
An upper arm coupled to the lower frame; And
And a cable protector mounted on the upper arm for movably supporting a cable located inside the upper arm,
Wherein the cable protector includes a support member coupled to the upper arm, an insertion hole formed through the support member, and a plurality of rotors coupled to the support member to support the cable inserted into the insertion hole,
Wherein the rotating bodies are individually rotatably coupled to the supporting member so as to rotate individually in accordance with movement of a cable located inside the upper arm.

The method according to claim 1,
Wherein the support member includes a plurality of receiving grooves for receiving each of the rotating bodies, a plurality of passing holes formed to be connected to each of the receiving grooves, and a plurality of deviation preventing members protruding toward the passing holes,
Wherein the rotating bodies are accommodated in the receiving recesses so as to protrude toward the insertion holes through the through holes,
Wherein the release preventing members support the rotors so that the length of each of the rotators protruding toward the insertion hole is limited.

A swivel portion rotatably coupled to the base;
A lower frame rotatably coupled to the swivel portion;
An upper arm coupled to the lower frame; And
And a cable protector mounted on the upper arm for movably supporting a cable located inside the upper arm,
Wherein the cable protector includes a cover member coupled to the upper arm, a support member positioned inside the cover member, an insertion hole formed through the support member, and a cable coupled to the support member to support the cable inserted in the insertion hole A plurality of rotating bodies,
Wherein the rotating bodies are individually rotatably coupled to the supporting member so as to rotate individually in accordance with movement of a cable located inside the upper arm.

The method of claim 3,
Wherein the cable protector includes a plurality of through holes formed through the support member,
Wherein each of the rotating bodies is coupled to the support member such that one side thereof protrudes toward the insertion hole through the passage holes,
And the cover member is coupled to the support member to support the other side of each of the rotating bodies.

The method according to claim 1 or 3,
Wherein the cable protector includes a coupling member for receiving the sub-cables to secure a plurality of sub-cables of the cable,
The coupling members move together as the sub-cables move,
Wherein the rotating bodies are in contact with the engaging member and are rotated individually in accordance with the movement of the engaging member.