KR20180009541A - Control method for maneuvering mode driving of vehicles - Google Patents

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정인옥
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현대다이모스(주)
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Abstract

The present invention discloses a control method for driving a vehicle in a maneuvering mode configured to detect an inclination of a road surface when a maneuvering mode is selected by a driver while being driven and to generate corresponding output torque of an engine, such that a roll-back phenomenon is able to be prevented from occurring. The control method for driving a vehicle in a maneuvering mode includes: detecting a selection of a maneuvering mode during an operation; detecting a state of the vehicle being stopped in response to the detection of a selection of a maneuvering mode in the step above; detecting an inclination of the road surface in response to the determination that the vehicle is stopped in the step above; and performing traveling at a target vehicle speed corresponding to the inclination of the road surface detected in the step above.

Description

차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법{Control method for maneuvering mode driving of vehicles}[0001] The present invention relates to a control method for maneuvering mode driving of vehicles,

본 발명은 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 메누버링 모드에서 노면의 경사도에 상응하는 엔진의 출력토크를 요구하여 롤-백 현상의 발생을 방지할 수 있는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method for driving a vehicle in a menubarning mode, and more particularly, To a control method for running in a menubar mode.

일반적으로 자동화 수동변속기(AMT; Automated Manual Transmission)를 탑재한 차량은 토크 컨버터를 구비하고 있지 않은 관계로, 토크 컨버터를 장착하고 있는 차량에서 구현할 수 있는 크리프 모드와 유사하게 가속 페달의 답입과 무관하게 미세한 주행(평지기준: 대략 5km/h 이하)을 가능하게 하는 메누버링 모드 기능을 갖추고 있다. 즉, 메누버링 모드는 공개특허 제10-2016-0080753호에 개시된 바와 같이 토크 컨버터를 장착하지 않은 상용 차량에서 엔진의 회전수를 아이들 회전수로 제어하여 저속으로의 주행을 가능하게 하는 일종의 편의 기능에 해당된다.Generally, a vehicle equipped with an Automated Manual Transmission (AMT) does not have a torque converter. Thus, similar to the creep mode that can be implemented in a vehicle equipped with a torque converter, regardless of the depression of the accelerator pedal It has a menubarning mode function that enables fine driving (flat landing: approx. 5 km / h or less). That is, in the menubarning mode, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 10-2016-0080753, in a commercial vehicle not equipped with a torque converter, a kind of convenience function for controlling the revolution speed of the engine by the idle revolution speed, .

이와 같이 자동화 수동변속기(AMT)를 탑재한 상용 차량에서는 메누버링 모드를 구현할 때 변속 제어부(TCU)와 엔진 제어부(ECU) 사이의 협조 제어가 수반되는 데, 예컨대 운전자가 운전방향으로 메누버링 모드를 선택할 경우, 변속 제어부(TCU)는 최저단의 선택과 함께 엔진 제어부(ECU)에 적정의 출력토크 발생을 요청함으로써 목표 차속으로 주행이 구현되는 것이다.In a commercial vehicle equipped with an automatic manual transmission (AMT) as described above, cooperative control between the shift control unit (TCU) and the engine control unit (ECU) is performed when implementing the menubarring mode. When selected, the shift control unit (TCU) requests the engine control unit (ECU) to generate an appropriate output torque with the selection of the lowest gear, thereby implementing the running at the target vehicle speed.

그러나 평지가 아닌 경사로에서 메누버링 모드를 작동시킬 경우에는 평지와 같은 목표 차속으로 엔진의 출력토크가 발생하게 되므로, 차속 성능이 구배 저항에 비례하여 저하되거나, 최악의 경우 차체가 후방으로 밀리는 롤-백(Roll-back) 현상이 발생되어 메누버링 모드로의 주행이 이루어지지 않는 문제가 야기된다. However, when the maneuvering mode is operated on a non-flat road, the output torque of the engine is generated at the target vehicle speed such as the ground level, so that the vehicle speed performance deteriorates in proportion to the gradient resistance, and in the worst case, There is a problem that a roll-back phenomenon occurs and running to the menubaring mode is not performed.

즉, 종래에는 평지를 기준으로 설정되는 엔진의 출력토크로 메누버링 모드로의 주행이 이루어지는 제어만을 수행하는 관계로, 도로의 구배부하가 시작되는 시점까지만 차량의 가속이 이루어질 뿐, 등판 경사도에 따라 메누버링 모드 및 운전자가 가속 페달을 밟고 있음에도 불구하고 의도와 달리 롤-백 현상이 발생하게 되므로 이에 대한 개선의 요구가 대두되고 있는 실정이다.In other words, conventionally, only the control in which the running to the menubaring mode is performed with the output torque of the engine set on the basis of the flat ground is performed, the acceleration of the vehicle is performed only until the start of the gradient load of the road, A roll-back phenomenon occurs unlike the intention, despite the fact that the driver is stepping on the accelerator pedal.

공개특허 제10-2016-0080753호의 변속기 지센서 학습 제어방법 및 시스템Transmission Paper Sensor Learning Control Method and System of Patent Publication No. 10-2016-0080753

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 주행중 운전자에 의한 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도를 검출하고 이에 상응하는 엔진의 출력토크를 발생시킴으로써 롤-백 현상의 발생을 방지할 수 있는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of preventing occurrence of a roll-back phenomenon by detecting an inclination of a road surface, And to provide a control method for the mode driving.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 운행중 메누버링 모드의 선택을 검출하는 단계, 상기 단계에서 메누버링 모드의 선택을 감지하면, 정차 상태를 검출하는 단계, 상기 단계에서 정차 상태임을 판단하면, 노면의 경사도를 검출하는 단계, 및 상기 단계에서 검출된 노면의 경사도에 상응하는 목표 차속으로 주행을 실시하는 단계를 포함하여 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, comprising the steps of: detecting a selection of a menubarning mode during operation; detecting a stop state upon sensing a selection of a snooze mode in the step; , Detecting the inclination of the road surface, and performing the traveling at a target vehicle speed corresponding to the inclination of the road surface detected in the step.

본 발명에 있어, 상기 노면의 경사도는 가속도 변화량의 검출을 기반으로 연산 처리되어 획득되는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the inclination of the road surface is calculated and obtained based on the detection of the acceleration change amount.

본 발명에 있어, 상기 목표 차속으로 주행을 실시하는 단계는 변속 제어부로부터 엔진 제어부로 입력되는 신호를 기반으로 엔진의 출력토크를 제어하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of running at the target vehicle speed is performed by controlling the output torque of the engine based on a signal input from the shift control unit to the engine control unit.

본 발명에 있어, 상기 노면의 경사도를 판단하는 단계에서 노면이 평지이면 상기 변속 제어부는 평지 상태에 적합한 기준 출력토크를 상기 엔진 제어부에 요구하고, 노면이 경사로이면 상기 변속 제어부는 경사도에 따른 구배 부하를 연산한 다음 이에 상응하는 출력토크를 상기 엔진 제어부에 요구하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of determining the inclination of the road surface, when the road surface is level, the transmission control unit requests the engine control unit to output a reference output torque suitable for the flat state. When the road surface is a slope, And then requests the engine control unit for an output torque corresponding to the calculated output torque.

본 발명에 있어, 상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계는 현재 차속과 목표 차속을 비교하여 현재의 주행 차속이 목표 차속을 추종하도록 피드백 제어로 구현되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of controlling the output torque of the engine may be implemented by feedback control such that the current running vehicle speed follows the target vehicle speed by comparing the current vehicle speed and the target vehicle speed.

본 발명에 있어, 상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계에서 현재 차속이 목표 차속과 일치하면 제어를 종료하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the current vehicle speed coincides with the target vehicle speed in the step of controlling the output torque of the engine, the control is terminated.

본 발명은 주행중 운전자에 의한 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도를 검출한 다음 변속 제어부와 엔진 제어부 사이의 협조 제어를 통해 경사도에 상응하는 엔진의 출력토크를 발생시킬 수 있으므로, 경사로에서 차량이 후방으로 밀리는 롤-백 현상을 보다 적극적으로 예방하고, 이를 통해 메누버링 모드 주행에 대한 안정성까지도 확보할 수 있는 효과를 제공하게 된다.The present invention can detect the inclination of the road surface when selecting the menubarning mode by the driver during driving and then generate the output torque of the engine corresponding to the degree of inclination through the coordinated control between the shift control unit and the engine control unit, To prevent the roll-back phenomenon more actively, and thereby to secure the stability against the running in the menubar mode.

특히, 본 발명은 자동화 수동변속기(AMT)와 같이 토크 컨버터에 의한 토크 증배 효과가 없는 변속기를 탑재한 상용 자동차에서 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도에 상응하여 엔진으로부터 메누버링 모드 주행에 적합한 출력토크를 발생시킬 수 있으므로 불필요한 구동력 손실을 방지할 수 있게 된다.More particularly, the present invention relates to an automatic manual transmission, such as an automatic manual transmission (AMT), which is equipped with a transmission having no torque multiplication effect by a torque converter, and which is suitable for running in a menubarning mode Torque can be generated, so that an unnecessary driving force loss can be prevented.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법을 설명하는 플로우 챠트이다. 1 is a block diagram showing a configuration of an apparatus for running in a menubarning mode of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a control method for running in a menubarning mode of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of an apparatus for running in a menubarning mode of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조로 하면, 본 발명에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 장치는 주행중 차량의 각종 운행 정보를 검출하기 위한 입력부(10), 상기 입력부(10)로부터 검출되는 운행 정보를 기반으로 노면의 경사 조건에 따른 부하를 연산하고, 연산된 부하에 상응하는 출력토크를 발생시켜 메누버링 모드로의 제어를 수행하는 제어부(20), 및 상기 제어부(20)로부터 출력되는 신호에 따라 메누버링 모드로의 주행을 수행하는 구동장치를 포함하는 출력부(30)로 구성된다.Referring to FIG. 1, an apparatus for driving a vehicle in a menubarning mode according to the present invention includes an input unit 10 for detecting various driving information of a driving vehicle, A control unit 20 for calculating a load according to an inclination condition of the control unit 20 and generating an output torque corresponding to the calculated load to perform control in a normal mode, And an output unit 30 including a driving device for driving the vehicle.

상기 입력부(10)는 운전자에 의해 선택되는 현재의 변속 레인지를 검출하기 위한 변속단 검출부(12), 현재 주행중인 노면의 경사도를 감지하기 위한 가속도 검출부(14), 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달의 온 또는 오프상태를 검출하기 위한 브레이크 검출부(16), 및 현재 차량의 주행 차속을 감지하는 차속 검출부(18)를 구비한다.The input unit 10 includes a speed change detecting unit 12 for detecting a current speed change range selected by a driver, an acceleration detecting unit 14 for detecting the inclination of the road surface during running, a brake pedal A brake detector 16 for detecting an ON or OFF state of the vehicle, and a vehicle speed detector 18 for sensing the current vehicle speed of the vehicle.

상기 제어부(20)는 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도를 검출하고 이를 기반으로 노면의 상태에 상응하는 출력토크의 발생을 위한 제어신호를 상기 출력부(30)에 인가하여 구동장치를 제어함으로써 정상적인 메누버링 모드로의 제어가 수반될 수 있도록 구성된다.The control unit 20 detects the inclination of the road surface when the mode is selected and controls the drive unit by applying a control signal for generating the output torque corresponding to the state of the road surface to the output unit 30 based on the detected inclination It is configured so that control to the normal menubar mode can be carried out.

이를 위해, 상기 제어부(20)는 상기 변속단 검출부(12)로부터 입력되는 신호를 매개로 메누버링 모드의 선택을 검출하고, 상기 가속도 검출부(14)로부터 입력되는 신호를 매개로 현재 주행중인 노면의 경사도를 연산하는 변속 제어부(TCU; 22), 및 상기 변속 제어부(22)로부터 인가되는 제어신호에 따라 현재 주행중인 노면의 경사도에 상응하여 메누버링 모드로의 주행에 적합한 출력토크를 연산하여 상기 출력부(30)의 구동을 제어하는 엔진 제어부(ECU; 24)를 포함하여 구성된다.For this purpose, the control unit 20 detects the selection of the menubarning mode through the signal input from the speed change stage detection unit 12, and detects the selection of the sleep mode based on the signal input from the acceleration detection unit 14 A shift control unit (TCU) 22 for calculating an inclination, and an output torque calculating unit 22 for calculating an output torque suitable for running in a maneuvering mode in accordance with the inclination of the road surface currently being driven in accordance with a control signal applied from the shift control unit 22, And an engine control unit (ECU) 24 for controlling the driving of the unit 30.

즉, 상기 제어부(20)는 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도를 검출한 다음, 이를 기반으로 메누버링 모드로의 주행에 최적으로 적합한 출력토크를 연산하고, 그에 상응하는 출력으로 주행이 이루어질 수 있도록 상기 출력부(30)를 제어하게 된다. 이때, 노면의 경사도에 상응하여 필요로 하는 엔진의 출력토크는 노면의 경사도에 따라 기 설정된 맵 데이터로부터 선정될 수 있고, 주행중 실시간에 걸친 연산을 통해 산출될 수도 있을 것이다.That is, the controller 20 detects an inclination of the road surface when selecting the menubaring mode, calculates an optimal output torque optimal for traveling to the menubaring mode based on the inclination, and then travels with the corresponding output The output unit 30 is controlled. At this time, the required output torque of the engine corresponding to the road surface inclination may be selected from the map data predetermined according to the inclination of the road surface, and may be calculated through computation over the real time during traveling.

상기 출력부(30)는 상기 제어부(20)의 엔진 제어부(24)로부터 제공되는 제어신호를 기반으로 엔진의 출력토크를 조절하는 것으로, 연료의 분사량을 조절하는 인젝터 드라이브 또는 흡/배기밸브의 개도량과 개폐시기를 조절하는 가변제어 밸브기 등으로 구현될 수 있다.The output unit 30 adjusts the output torque of the engine on the basis of the control signal provided from the engine control unit 24 of the control unit 20. The output unit 30 includes an injector drive or an intake / And a variable control valve unit for controlling the amount and opening / closing timing.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법을 설명하는 플로우 챠트이다. 2 is a flowchart illustrating a control method for running in a menubarning mode of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조로 하면, 본 발명에 따른 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법은 상기 입력부(10)의 변속단 검출부(12)를 매개로 운행중 운전자에 의한 메누버링 모드로의 선택을 검출하는 단계(S10), 상기 단계(S10)에서 크리프 모드의 선택을 검출하게 되면, 상기 입력부(10)의 브레이크 검출부(16)를 통해 입력되는 신호를 기반으로 운전자에 의한 정차 의지를 검출하는 단계(S12), 및 상기 입력부(10)의 차속 검출부(18)를 통해 입력되는 신호를 기반으로 현재 차량의 정지 상태를 검출하는 단계(S14)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, a control method for a running mode of a vehicle according to the present invention includes detecting a selection of a menubar mode by a driver through a speed change stage detection unit 12 of the input unit 10 (Step S10). When the selection of the creep mode is detected in step S10, a step S12 for detecting a stopping will by the driver based on the signal inputted through the brake detector 16 of the input unit 10 is detected And a step S14 of detecting a stop state of the current vehicle based on a signal input through the vehicle speed detector 18 of the input unit 10. [

또한, 본 발명은 상기 단계(S14)에서 검출되는 정보로부터 브레이크 페달이 답입 상태(ON)라고 판정되면, 메누버링 모드로의 제어를 위한 시점이라고 판단하는 단계(S16), 상기 단계(S16)의 이후 상기 입력부(10)의 가속도 검출부(14)를 통해 입력되는 신호를 기반으로 노면의 경사도를 연산하여 검출하는 단계(S18), 및 상기 단계(S18)에서 노면의 경사도가 평지의 상태라고 판단되면, 평지 상태에서 메누버링 모드로의 주행에 적합한 기준 출력토크를 요구하고 이 과정에서 요구되는 입력신호를 기반으로 목표 차속의 메누버링 모드로의 주행이 이루어지도록 상기 출력부(30)의 작동을 조절하여 엔진의 출력토크를 제어하는 단계(S20)를 더 포함하여 구성된다.If it is determined that the brake pedal is in the depressed state (ON) from the information detected in the step (S14), it is determined that the time is the time for the control to be in the menubarning mode (S16) (S18) calculating and detecting an inclination of a road surface based on a signal input through the acceleration detector 14 of the input unit 10, and if it is determined that the inclination of the road surface is in a flat state , A reference output torque suitable for running from a flat state to a menubaring mode is requested, and the operation of the output unit 30 is controlled so that the running to the menubar mode of the target vehicle speed is performed based on the input signal required in this process And controlling the output torque of the engine (S20).

이 경우, 본 발명은 상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계(S20)를 수행하는 과정에서 상기 입력부(10)의 차속 검출부(18)로부터 입력되는 신호를 기반으로 설정된 평지 상태의 목표 차속으로 메누버링 모드로의 주행이 이루어지는 지의 여부를 판단하고, 현재의 주행 차속이 목표 차속을 정확하게 추종할 수 있도록 엔진의 출력토크를 피드백 제어하는 단계(S22)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 현재 주행 차속이 목표 차속과 일치하면 일련의 제어를 종료하게 된다. In this case, in the course of performing the step S20 of controlling the output torque of the engine, the target vehicle speed is set to the target vehicle speed in the flat state, which is set based on the signal inputted from the vehicle speed detector 18 of the input unit 10, (S22) of judging whether or not the vehicle is traveling in a mode and feedback-controlling the output torque of the engine so that the current running vehicle speed can accurately follow the target vehicle speed. In addition, when the current running vehicle speed coincides with the target vehicle speed, a series of control ends.

한편, 본 발명은 상기 단계(S18)를 수행하는 과정에서 상기 입력부(10)의 가속도 검출부(14)를 통해 입력되는 신호를 기반으로 노면의 경사도가 경사로의 상태라고 판단되면, 경사도 정도에 상응하는 구배 부하를 연산(S24)하고 이를 기반으로 메누버링 모드로의 주행에 적합한 기준 출력토크를 요구하고 이 과정에서 요구되는 입력신호를 기반으로 목표 차속의 메누버링 모드로의 주행이 이루어지도록 상기 출력부(30)의 작동을 조절하여 엔진의 출력토크를 제어하는 단계(S26)를 더 포함하여 구성된다. If it is determined that the inclination of the road surface is a slope based on a signal input through the acceleration detector 14 of the input unit 10 during the step S18, (S24). Based on the calculated gradient output, a reference output torque suitable for traveling to the menubaring mode is requested, and based on the input signal, (S26) controlling the operation of the engine (30) to control the output torque of the engine (S26).

이 경우, 본 발명은 상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계(S26)를 수행하는 과정에서 상기 입력부(10)의 차속 검출부(18)로부터 입력되는 신호를 기반으로 설정된 경사로 상태에 부합하는 목표 차속으로 메누버링 모드로의 주행이 이루어지는 지의 여부를 판단하고, 현재의 주행 차속이 목표 차속을 정확하게 추종할 수 있도록 엔진의 출력토크를 피드백 제어하는 단계(S22)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 현재 주행 차속이 목표 차속과 일치하면 일련의 제어를 종료하게 된다.In this case, in the course of performing the step S26 of controlling the output torque of the engine, the target vehicle speed corresponding to the inclination state set on the basis of the signal input from the vehicle speed detector 18 of the input unit 10 (S22) of judging whether or not the vehicle travels to the menubaring mode and feedback-controlling the output torque of the engine so that the current running vehicle speed can accurately follow the target vehicle speed. In addition, when the current running vehicle speed coincides with the target vehicle speed, a series of control ends.

아울러, 본 발명의 구성에 있어, 상기 변속 제어부(22)는 상기 입력부(10)의 가속도 검출부(14)를 통해 입력되는 가속도의 변화량을 기반으로 현재 노면의 경사도를 연산 처리하게 되고, 산출된 노면의 경사도에 대한 정보를 상기 엔진 제어부(24)로 출력하게 된다. In addition, in the configuration of the present invention, the shift control unit 22 calculates the inclination of the current road surface based on the amount of change of the acceleration inputted through the acceleration detecting unit 14 of the input unit 10, To the engine control unit 24, information on the inclination of the vehicle.

이에 따라, 상기 엔진 제어부(24)는 변속 제어부(22)로부터 입력되는 노면의 경사도에 대한 정보를 기반으로 메누버링 모드로의 주행에 필요로 하는 엔진의 출력토크를 연산 처리하게 되고, 산출된 엔진의 출력토크에 따라 상기 출력부(30)의 작동을 적절하게 제어함으로써 경사로에서 차량이 후방으로 밀리는 롤-백 현상의 발생을 보다 적극적으로 예방할 수 있게 된다. Accordingly, the engine control unit 24 computes the output torque of the engine necessary for traveling to the menubaring mode based on the information about the inclination of the road surface inputted from the transmission control unit 22, It is possible to more positively prevent the occurrence of the roll-back phenomenon in which the vehicle is pushed backward in the ramp by appropriately controlling the operation of the output section 30 in accordance with the output torque of the output section 30. [

즉, 상기 변속 제어부(22)와 상기 엔진 제어부(24)는 상호 통신에 의한 협조 제어를 구현함으로써 메누버링 모드의 선택시 노면의 경사도에 상응하는 최적의 주행이 이루어질 수 있게 한다. In other words, the shift control unit 22 and the engine control unit 24 implement cooperative control by mutual communication, thereby enabling optimum traveling corresponding to the degree of inclination of the road surface when selecting the menubarning mode.

따라서 상기와 같은 구성의 본 발명은 메누버링 모드의 구현을 위해 운전자에 의한 모드의 선택이 이루어질 경우, 노면의 경사도에 상응하여 보다 안정적인 주행이 이루어질 수 있도록 엔진의 출력토크를 제어할 수 있으므로 정차에서 주행 발진시 차량이 후방으로 밀리는 롤-백(Roll-back) 현상을 보다 적극적으로 방지할 수 있고, 이를 통해 자동화 수동변속기(AMT)를 탑재한 상용 자동차에서 정상적인 메누버링 모드의 구현을 가능하게 하여 상품성의 향상을 도모할 수 있게 된다.Therefore, when the mode is selected by the driver for the implementation of the menubarring mode, the output torque of the engine can be controlled so that a more stable running can be performed in accordance with the inclination of the road surface, It is possible to more positively prevent the roll-back phenomenon in which the vehicle is pushed backward when the vehicle rides on the road, thereby realizing a normal menubarning mode in a commercial vehicle equipped with an automatic manual transmission (AMT) It is possible to improve the merchantability.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as falling within the scope of the present invention.

10-입력부 12-변속단 검출부
14-가속도 검출부 16-브레이크 검출부
18-차속 검출부 20-제어부
22-변속 제어부 24-엔진 제어부
30-출력부10-input unit 12-
14-acceleration detecting section 16-
18-vehicle speed detecting section 20-
22-shift control section 24-engine control section
30-

Claims (6)

운행중 메누버링 모드의 선택을 검출하는 단계;
상기 단계에서 메누버링 모드의 선택을 감지하면, 정차 상태를 검출하는 단계;
상기 단계에서 정차 상태임을 판단하면, 노면의 경사도를 검출하는 단계; 및
상기 단계에서 검출된 노면의 경사도에 상응하는 목표 차속으로 주행을 실시하는 단계를 포함하여 구성되는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
Detecting a selection of a menubaring mode during operation;
Detecting a stop state when sensing the selection of a menubarning mode in the step;
If it is determined that the vehicle is in the stop state in the step, detecting the inclination of the road surface; And
And executing the traveling at a target vehicle speed corresponding to the inclination of the road surface detected in the step.
청구항 1에 있어서,
상기 노면의 경사도는 가속도 변화량의 검출을 기반으로 연산 처리되어 획득되는 것을 특징으로 하는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the inclination of the road surface is calculated and obtained based on detection of an acceleration change amount.
청구항 1에 있어서,
상기 목표 차속으로 주행을 실시하는 단계는 변속 제어부로부터 엔진 제어부로 입력되는 신호를 기반으로 엔진의 출력토크를 제어하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of running at the target vehicle speed is performed by controlling the output torque of the engine based on a signal input from the shift control unit to the engine control unit.
청구항 3에 있어서,
상기 노면의 경사도를 판단하는 단계에서 노면이 평지이면 상기 변속 제어부는 평지 상태에 적합한 기준 출력토크를 상기 엔진 제어부에 요구하고, 노면이 경사로이면 상기 변속 제어부는 경사도에 따른 구배 부하를 연산한 다음 이에 상응하는 출력토크를 상기 엔진 제어부에 요구하는 것을 특징으로 하는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
The method of claim 3,
In the step of determining the inclination of the road surface, if the road surface is level, the shift control unit requests the engine control unit to output a reference output torque suitable for a flat state. If the road surface is a slope, the shift control unit calculates a gradient load according to the inclination, And requests the engine control section to output a corresponding output torque to the engine control section.
청구항 3에 있어서,
상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계는 현재 차속과 목표 차속을 비교하여 현재의 주행 차속이 목표 차속을 추종하도록 피드백 제어로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
The method of claim 3,
Wherein the step of controlling the output torque of the engine is implemented by feedback control so that the current running vehicle speed follows the target vehicle speed by comparing the current vehicle speed and the target vehicle speed.
청구항 5에 있어서,
상기 엔진의 출력토크를 제어하는 단계에서 현재 차속이 목표 차속과 일치하면 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 차량의 메누버링 모드 주행을 위한 제어방법.
The method of claim 5,
And when the current vehicle speed coincides with the target vehicle speed in the step of controlling the output torque of the engine, the control is terminated.
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