KR20180007721A - Fuel cell module driven type products tranferring robot - Google Patents

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KR20180007721A
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Abstract

The present invention relates to a product conveying robot for driving a fuel cell module, including: a main body; a power generating portion including a driving motor for generating rotational force by receiving power, and an actuator for performing a linear reciprocating motion; a fuel cell module for providing driving power to the power generating portion; a driving wheel for moving the main body by the driving power of the driving motor; an elevating portion in which a displacement is generated in the vertical direction by the driving power of the actuator; and a control portion for controlling the number of revolutions of the driving motor and the displacement of the actuator.

Description

연료전지모듈 구동형 물류이송로봇{FUEL CELL MODULE DRIVEN TYPE PRODUCTS TRANFERRING ROBOT}[0001] FUEL CELL MODULE DRIVEN TYPE PRODUCTS TRANFERRING ROBOT [0002]

본 발명은 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 물류 센터의 적재물들을 신속하고 정확하게 집하, 분류하기 위한 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a fuel cell module-driven logistics transportation robot, and more particularly, to a fuel cell module-driven logistics transportation robot for quickly and accurately collecting and sorting loads of a distribution center.

최근 들어, 산업 전반에 걸쳐 물류량이 크게 증가되면서 대형 물류 센터들이 다수 지역에 설립되고 대형 물류 센터에서 다양한 적재물들이 집하, 분류 및 배송되고 있다.In recent years, large logistics centers have been established in many areas as the volume of logistics has increased greatly throughout the industry, and various loads have been collected, sorted and shipped at large logistics centers.

대형 물류 센터에서는 방대한 적재물들이 집하 및 분류되기 때문에 수작업으로 적재물들을 집하 및 분류할 경우 상당히 많은 시간이 소요되고, 특히 수작업으로 적재물들을 집하 및 분류할 경우 적재물을 정확하게 집하 및 분류하기 어려운 문제점을 갖는다.Since a large logistics center collects and classifies a large number of loads, it takes a considerable amount of time to manually collect and sort the loads. Especially, when collecting and sorting the loads by hand, it is difficult to collect and sort the loads accurately.

최근 대형 물류 센터에서는 물류 이송로봇을 개발하여 적재물을 신속하고 정확하게 집하 및 분류하고 있다.Recently, large-scale logistics centers have developed logistics transfer robots to collect and sort loads quickly and accurately.

그런데, 적재물을 신속하고 정확하게 집하 및 분류하기 위해서는 물건을 운반하는 반송대차를 필요로 한다.However, in order to collect and sort the load quickly and accurately, a conveyance truck that transports the goods is required.

상기 반송대차는 일본특허공개 평07-172353호, 무인 반송차와 견인 대차의 연결장치에 개시되어 있는바, 특히 무인 반송차와 견인 대차를 자동으로 연결하는 구조가 개시되어 있다.Japanese Unexamined Patent Application Publication No. Hei 07-172353 discloses a conveying truck, which is disclosed in a connecting device for connecting an unmanned conveying truck and a towing truck. In particular, a structure for automatically connecting an unmanned conveying truck to a towing truck is disclosed.

그런데, 종래에는 무인 반송차와 견인 대차를 상호 결합할 경우 자동으로 결합이 가능하지만, 무인 반송차와 견인 대차의 결합을 해제할 때에는 작업자가 수작업으로 결합을 해제해야 하기 때문에 많은 시간이 소요되고, 대량의 적재물을 자동으로 집하하거나 분류하는데 어려움이 있었다.
Conventionally, when the unmanned conveying vehicle and the towing vehicle are coupled to each other, it is possible to automatically engage with each other. However, when releasing the combination of the unmanned conveying vehicle and the towing vehicle, the worker must manually release the coupling. There was a difficulty in automatically collecting or sorting large quantities of loads.

일본특허공개 평07-172353호(1995.07.11)Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-172353 (July 11, 1995)

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 적재물을 적재하는 적재물 홀더를 지정된 위치로 운반 시 적재부를 업-다운시켜 운반하거나 적재할 수 있는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇을 제공하는 데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a fuel cell module capable of stacking up and down the stacking unit when the stacking unit, Driven type logistics transportation robot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇은, 본체; 전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 구동모터 및 직선왕복운동을 수행하는 액추에이터를 포함하는 동력발생부; 상기 동력발생부로 구동 전원을 제공하는 연료전지모듈; 상기 구동모터의 구동력에 의해 본체를 이동시키는 구동바퀴; 상기 액추에이터의 구동력에 의해 상하방향으로 변위가 발생하는 승강부; 및, 상기 구동모터의 회전수와 액추에이터의 변위를 제어하는 제어부;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a fuel cell module-driven logistics transfer robot including: a main body; A power generating unit including a driving motor for generating a rotating force by being supplied with power and an actuator for performing a linear reciprocating motion; A fuel cell module for providing driving power to the power generating unit; A driving wheel for moving the main body by the driving force of the driving motor; An elevation portion in which a displacement is generated in a vertical direction by a driving force of the actuator; And a control unit for controlling the number of revolutions of the driving motor and the displacement of the actuator.

본 발명에 의하면, 상기 물류이송로봇은, 바닥면에 도시된 특정 위치 정보를 센싱하는 센서부; 및, 상기 센서부의 감지신호를 전기신호로 제공받아 상기 본체의 현재 위치를 판단하여 물류이송로봇의 이동 위치를 제어하는 외부제어유닛을 더 포함한다.According to the present invention, the goods transport robot includes: a sensor unit for sensing specific positional information displayed on the floor; And an external control unit for receiving the sensing signal of the sensor unit as an electric signal to determine the current position of the main body and controlling the movement position of the material transport robot.

본 발명에 의하면, 상기 승강부는, 적재물이 적재되며 상기 본체 위에 설치되는 상판; 상기 상판의 중심에 연결되어 상판과 함께 승강 및 회전하는 구동축; 상기 구동축에 결합되어 구동축이 자유회전 가능하게 결합되는 베어링부; 상기 구동축과 베어링부를 지지하는 지그부; 상기 수납공간의 바닥면에 지지되며 상기 지그부의 동일 축선 상에 지지되는 하부 지지대; 상기 지그부와 상기 하부 지지대 사이에 설치되어 동력발생부의 액추에이터와 접촉하여 액추에이터의 추력에 의해 상승하는 상승이동부를 포함한다.According to the present invention, the elevating unit includes: a top plate on which a load is mounted and installed on the main body; A driving shaft connected to the center of the upper plate and lifted and rotated together with the upper plate; A bearing portion coupled to the drive shaft and coupled to the drive shaft so as to freely rotate; A jig for supporting the drive shaft and the bearing portion; A lower support supported on a bottom surface of the storage space and supported on the same axis of the jig; And a lifting portion that is installed between the jig portion and the lower support and contacts the actuator of the power generating portion and is lifted by the thrust of the actuator.

본 발명에 의하면, 상기 액추에이터의 선단부에는 원추형의 플런저가 설치되며, 상기 상승이동부와 하부 지지대 사이에는 상기 플런저가 삽입 가능한 삽입홈이 형성된다. According to the present invention, a conical plunger is provided at the distal end of the actuator, and an insertion groove into which the plunger can be inserted is formed between the upward movement part and the lower support part.

본 발명에 의하면, 상기 본체에는 구동바퀴와 함께, 제어부에 의해 본체의 이동 및 방향 전환을 보조하는 보조바퀴가 설치된다.
According to the present invention, the main body is provided with a driving wheel and auxiliary wheels for assisting the movement and direction switching of the main body by the control unit.

전술한 바와 같은 구성의 본 발명에 따른 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇에 의하면, 승강부의 높이를 조절하여 적재물을 적재한 상태에서 지정된 위치로 물류 이송을 자동화할 수 있는 효과가 있다. According to the fuel cell module-driven type logistics transfer robot of the present invention having the above-described configuration, the height of the elevating portion can be adjusted to automate the transfer of the logistics to the designated position while the load is loaded.

특히, 적재물을 적재하여 운반하는 과정에서, 방향 전환 시 적재물이 낙하하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.
Particularly, it is possible to prevent the load from dropping and being damaged at the time of redirecting in the process of loading and carrying the load.

도 1은 본 발명에 따른 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 물류이송로봇과 적재부를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 물류이송로봇을 나타내는 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 승강부와 베어링부를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 승강부의 작동상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 바퀴와 제어수단의 연결관계를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view showing a fuel cell module driven type logistics transfer robot according to the present invention.
2 is a view showing a logistics transfer robot and a loading unit according to the present invention.
3 is a front view showing a logistics transfer robot according to the present invention.
4 is a view showing a lifting unit and a bearing unit according to the present invention.
5 is a view showing an operating state of the lifting unit according to the present invention.
6 is a view showing a connection relationship between the wheel and the control means according to the present invention.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇은, 본체(100), 동력발생부(110), 구동바퀴(120) 및 승강부(200)를 포함한다. 1, the fuel cell module-driven logistics transfer robot according to the present invention includes a main body 100, a power generating unit 110, a driving wheel 120, and a lifting unit 200.

이에 더하여 물류이송로봇은 상기 동력발생부(110)로 구동 전원을 제공하는 연료전지모듈(130)과, 상기 동력발생부(110)의 구동모터(111) 및 액추에이터(115)를 제어하는 제어부(140) 등 물류이송로봇을 지정된 위치로 이동시키는데 필요한 구성을 포함하고 있다.In addition, the logistics transfer robot includes a fuel cell module 130 for providing driving power to the power generation unit 110, a control unit for controlling the driving motor 111 and the actuator 115 of the power generation unit 110 140) for transferring the goods transport robot to a designated position.

상기 본체(100)는 직육면체의 박스 형상으로 형성되고, 내부에는 수납공간(101)이 형성된다. 상기 본체(100)는 이동 시에 외력 또는 충격에 의한 파손을 방지하기 위하여 금속소재 또는 고강성의 플라스틱으로 제작될 수 있다. The main body 100 is formed in a box shape of a rectangular parallelepiped, and a storage space 101 is formed therein. The main body 100 may be made of a metal material or a high rigidity plastic in order to prevent damage due to external force or impact when the main body 100 is moved.

상기 본체(100)의 수납공간(101)에는 동력발생부(110), 연료전지모듈(130) 등이 배치되며, 상기 연료전지모듈(130)은 외부 상용 전원에 의해 충전 가능한 배터리를 포함할 수 있다.A power generating unit 110 and a fuel cell module 130 are disposed in a storage space 101 of the main body 100. The fuel cell module 130 may include a battery that can be charged by an external commercial power source. have.

또한, 상기 본체(100)의 수납공간(101)에는 외부제어유닛(150)과 연결된 센서부(160) 등이 배치될 수 있다. 여기서, 센서부(160)는 바닥면에 도시되어 있는 특정 위치 정보를 센싱하여 감지 신호를 외부제어유닛(150)에 전기 신호로 제공하는 구성으로서, 상기 외부제어유닛(150)이 상기 본체(100)의 현재 위치를 판단하여 물류이송로봇을 예정된 이동 위치로 자동으로 안내하도록 제어하게 된다. A sensor unit 160 connected to the external control unit 150 may be disposed in the storage space 101 of the main body 100. Here, the sensor unit 160 is configured to sense the specific position information shown on the bottom surface and provide a sensing signal to the external control unit 150 as an electric signal. The external control unit 150 senses the specific position information, And controls the automatic guiding of the logistics transfer robot to the predetermined moving position.

상기 동력발생부(110)는 본체(100)의 수납공간(101)에 안정적으로 배치되며, 상기 연료전지모듈(130)과 전기적으로 연결되어 연료전지모듈(130)로부터 전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 구동모터(111) 및 직선 왕복운동을 수행하는 액추에이터(115) 등을 포함한다. The power generating unit 110 is stably disposed in the storage space 101 of the main body 100 and is electrically connected to the fuel cell module 130 to receive power from the fuel cell module 130 to generate a rotational force And an actuator 115 for performing a linear reciprocating motion.

상기 동력발생부(110)로부터 발생된 동력 중 하나는 구동모터(111)를 작동하고, 다른 하나는 액추에이터(115)를 작동하게 된다. One of the motive power generated by the power generating unit 110 operates the driving motor 111 and the other actuates the actuator 115. [

상기 구동모터(111)에는 본체(100)를 이동시키는 구동바퀴(120)가 연결되며, 제어부(140)에 의해 구동모터(111)의 회전수를 제어함으로써 상기 본체(100)가 직진, 후진 및 좌우 방향으로 회전 가능하게 된다.The driving motor 111 is connected to a driving wheel 120 for moving the main body 100 and the control unit 140 controls the rotational speed of the driving motor 111 so that the main body 100 is moved forward, And is rotatable in the left and right directions.

도 2에 도시한 바와 같이, 상기 승강부(200)는 일정한 높이의 지지바(2) 위에 안착되어 있으며 물건이 적재되는 적재부(1)를 하역하기 위하여 필요한 구성으로서, 동력발생부(110)의 액추에이터(115)에 의해 상하방향으로 승강부(200)의 변위가 발생하게 된다.2, the elevation part 200 is mounted on the support bar 2 having a predetermined height and is configured to load and unload the loading part 1. The power generation part 110, The displacement of the lifting portion 200 occurs in the vertical direction by the actuator 115 of FIG.

본 발명에 따른 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇에 의하면, 상기 물건이 적재되는 적재부(1)의 지정된 위치로 상기 물류이송로봇이 이동한 후 승강부(200)가 적재부(1)를 향해 승강되어 결합한 상태로 적재부(1)를 지정된 위치로 운반하여 하역 작업을 수행하게 된다.In the fuel cell module driven type goods transporting robot according to the present invention, the elevation part 200 moves toward the loading part 1 after the goods transport robot moves to a designated position of the loading part 1 on which the object is loaded The loading unit 1 is moved to a designated position in a state where the loading unit 1 is lifted and coupled to perform a loading operation.

상기 동력발생부(110)의 액추에이터(115)에 의하여 상기 승강부(200)가 본체(100)로부터 상승할 경우 승강부(200)는 상기 적재부(1)와 결합하게 되고, 이렇게 결합한 상태에서 구동바퀴(120)의 구동에 의해 지정된 위치로 물류이송로봇이 자동으로 이송되는 것이다. When the elevating part 200 is lifted from the main body 100 by the actuator 115 of the power generating part 110, the elevating part 200 is engaged with the loading part 1, And the transporting robot 120 is automatically transferred to the designated position by driving the driving wheel 120. [

도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 승강부(200)는 적재물이 적재되며 본체(100) 위에 설치되는 상판(210)과, 상기 상판(210)의 중심에 연결되어 상판(210)과 함께 승강 및 회전하는 구동축(220)과, 상기 구동축(220)에 결합되어 구동축(220)이 자유회전 가능하게 결합되는 베어링부(230)와, 상기 구동축(220)과 베어링부(230)를 지지하는 지그부(240)를 포함한다.3 and 4, the lifting unit 200 includes a top plate 210 on which a load is mounted and installed on the main body 100, a top plate 210 connected to the center of the top plate 210, A bearing part 230 coupled to the drive shaft 220 to couple the drive shaft 220 in a freely rotatable manner and a drive shaft 220 coupled to the drive shaft 220 to support the drive shaft 220 and the bearing part 230. [ And a jig (240).

또한, 상기 승강부(200)는 상기 지그부(240)와, 상기 수납공간(101)의 바닥면에 지지되며 상기 지그부의 동일 축선 상에 지지되는 하부 지지대(250) 사이에 설치되어 동력발생부(110)의 액추에이터(115)와 접촉하여 지그부(240)와, 구동축(220) 및 상판(210)을 상승시키는 상승이동부(260)를 포함한다.The elevating part 200 is provided between the jig part 240 and the lower supporting part 250 which is supported on the bottom surface of the receiving space 101 and supported on the same axis of the jig part, And a lifting portion 260 for lifting the jig portion 240 and the driving shaft 220 and the top plate 210 in contact with the actuator 115 of the main body 110.

상기 액추에이터(115)는 상기 연료전지모듈(130)의 전원에 의해 작동하며, 상기 상승이동부(260)에 접촉하여 상방으로 추력을 부여하게 된다.  The actuator 115 is operated by a power source of the fuel cell module 130 and contacts the upward movement portion 260 to apply upward thrust.

상기 상승이동부(260)와 하부 지지대(250) 사이에 접촉하는 액추에이터(115)는 상승이동부(260)를 쉽게 상승시킬 수 있도록 선단부에 플런저(116)가 설치되어 있다.The plunger 116 is installed at the distal end of the actuator 115 to allow the lifting unit 260 to easily lift the lifting unit 260.

상기 플런저(116)는 원추형으로 그 끝이 뾰족하게 형성되며, 그 두께만큼 상승이동부(260)가 상승 가능하며, 승강부(200)의 상판(210)이 지지바(2)로부터 적재부(1)를 들어 올리게 된다.The plunger 116 is conically shaped to have a pointed end and the lifting portion 260 can be raised by the thickness of the plunger 116. The upper plate 210 of the lifting portion 200 is lifted from the supporting bar 2 to the loading portion 1).

도 5에 도시한 바와 같이, 상기 상승이동부(260)와 하부 지지대(250) 사이에 결합되는 플런저(116)는 상기 지그부(240), 구동축(220) 및 상판(210)을 용이하면서 안정적으로 상승시킬 수 있도록 상승이동부(260)와 하부 지지대(250) 사이에 견고하게 삽입되어야 한다.5, the plunger 116 coupled between the upward movement part 260 and the lower support part 250 can easily and stably support the jig part 240, the driving shaft 220, and the top plate 210 So that it can be lifted up to the upper portion 260 and the lower support 250. As shown in FIG.

이를 위하여 상기 상승이동부(260)의 하부와 하부 지지대(250)의 상부에는 상기 플런저(116)가 삽입 가능한 삽입홈(270)이 형성되는 것이 바람직하다. For this purpose, an insertion groove 270 into which the plunger 116 can be inserted is formed on the lower portion of the upward movement portion 260 and the upper portion of the lower support 250.

한편, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(140)의 제어에 의해 직선 운동 또는 회전 운동을 수행하는 구동바퀴(120)는 보조바퀴(125)와 함께 물류이송로봇의 이동 및 방향 전환을 보조하게 된다.6, the driving wheel 120, which performs linear motion or rotational motion under the control of the control unit 140, assists the movement and direction change of the goods transport robot together with the auxiliary wheels 125 .

본 발명에 따르면, 상기 지그부(240) 내에 설치되어 구동축(220)을 자유 회전이 가능하게 지지하는 베어링부(230)는 상기 본체(100)의 방향 전환 시에 구동축(220)의 정지력을 그대로 유지하게 된다.The bearing portion 230 installed in the jig 240 and supporting the drive shaft 220 to rotate freely rotates the stopper force of the drive shaft 220 in the direction of the main body 100 .

즉, 상기 물류이송로봇의 구동바퀴(120)가 회전하여 본체(100)가 방향이 전환되더라도, 상기 베어링부(230)에 지지되는 구동축(210)은 회전 관성에 의해 정지상태를 유지하여 회전하지 않게 된다.That is, even if the driving wheel 120 of the goods transfer robot rotates to change the direction of the main body 100, the driving shaft 210, which is supported by the bearing portion 230, .

따라서, 상기 구동축(220)과 결합되어 있는 상판(210) 위에 적재되는 적재물이 최초 적재부(1)에 적재되어 있는 방향 그대로 지정된 위치로 물류이송로봇과 함께 운반 가능하게 된다.Accordingly, the load placed on the upper plate 210 coupled with the driving shaft 220 can be carried along with the goods transporting robot to the designated position in the direction in which the first loading unit 1 is loaded.

이와 같이 물류이송로봇이 방향 전환 시 본체(100)의 회전 과정에서 상판(210) 위에 적재되는 적재부(1)가 회전하지 않고 정지 상태를 유지하게 되므로 적재부(1)의 하역 작업 시 적재부(1)의 위치를 재조정할 필요가 없으며, 적재물을 적재하여 운반하는 과정에서 적재부(1)의 회전 운동에 의한 적재물의 낙하를 미연에 방지할 수 있게 된다.
Since the loading unit 1, which is loaded on the upper plate 210 during the rotation of the main body 100 during the rotation of the logistics transfer robot, is kept stationary without rotating, It is not necessary to readjust the position of the loader 1 and it is possible to prevent the load from dropping due to the rotational motion of the loading unit 1 in the process of loading and carrying the load.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예의 기재에 한정되지 않으며, 본 발명의 특허청구범위의 기재를 벗어나지 않는 한 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 다양한 변형 실시 또한 본 발명의 보호범위 내에 있는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications made by the person skilled in the art are also within the scope of protection of the present invention.

100 : 본체 110 : 동력발생부
120 : 구동바퀴 130 : 연료전지모듈
140 : 제어부 150 : 외부제어유닛
160 : 센서부 200 : 승강부
210 : 상판 220 : 구동축
230 : 베어링부 240 : 지그부
250 : 하부 지지대 260 : 상승이동부100: main body 110: power generating section
120: drive wheel 130: fuel cell module
140: Control unit 150: External control unit
160: sensor unit 200:
210: upper plate 220: drive shaft
230: bearing part 240:
250: lower support table 260:

Claims (5)

본체;
전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 구동모터 및 직선왕복운동을 수행하는 액추에이터를 포함하는 동력발생부;
상기 동력발생부로 구동 전원을 제공하는 연료전지모듈;
상기 구동모터의 구동력에 의해 본체를 이동시키는 구동바퀴;
상기 액추에이터의 구동력에 의해 상하방향으로 변위가 발생하는 승강부; 및,
상기 구동모터의 회전수와 액추에이터의 변위를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇.
main body;
A power generating unit including a driving motor for generating a rotating force by being supplied with power and an actuator for performing a linear reciprocating motion;
A fuel cell module for providing driving power to the power generating unit;
A driving wheel for moving the main body by the driving force of the driving motor;
An elevation portion in which a displacement is generated in a vertical direction by a driving force of the actuator; And
And a controller for controlling the number of revolutions of the driving motor and the displacement of the actuator.
제1항에 있어서,
상기 물류이송로봇은,
바닥면에 도시된 특정 위치 정보를 센싱하는 센서부; 및,
상기 센서부의 감지신호를 전기신호로 제공받아 상기 본체의 현재 위치를 판단하여 물류이송로봇의 이동 위치를 제어하는 외부제어유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇.
The method according to claim 1,
The above-
A sensor unit for sensing specific positional information shown on a floor surface; And
Further comprising an external control unit for receiving the sensing signal of the sensor unit as an electric signal to determine the current position of the main body and controlling the moving position of the main body of the product transport robot.
제1항에 있어서,
상기 승강부는,
적재물이 적재되며 상기 본체 위에 설치되는 상판;
상기 상판의 중심에 연결되어 상판과 함께 승강 및 회전하는 구동축;
상기 구동축에 결합되어 구동축이 자유회전 가능하게 결합되는 베어링부;
상기 구동축과 베어링부를 지지하는 지그부;
상기 수납공간의 바닥면에 지지되며 상기 지그부의 동일 축선 상에 지지되는 하부 지지대;
상기 지그부와 상기 하부 지지대 사이에 설치되어 동력발생부의 액추에이터와 접촉하여 액추에이터의 추력에 의해 상승하는 상승이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇.
The method according to claim 1,
The elevating unit includes:
A top plate on which a load is mounted and installed on the main body;
A driving shaft connected to the center of the upper plate and lifted and rotated together with the upper plate;
A bearing portion coupled to the drive shaft and coupled to the drive shaft so as to freely rotate;
A jig for supporting the drive shaft and the bearing portion;
A lower support supported on a bottom surface of the storage space and supported on the same axis of the jig;
And a rising portion that is provided between the jig portion and the lower support and contacts the actuator of the power generating portion and is raised by the thrust of the actuator.
제3항에 있어서,
상기 액추에이터의 선단부에는 원추형의 플런저가 설치되며,
상기 상승이동부와 하부 지지대 사이에는 상기 플런저가 삽입 가능한 삽입홈이 형성된 것을 특징으로 하는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇.
The method of claim 3,
A conical plunger is provided at the tip of the actuator,
And the insertion groove is formed between the upward movement portion and the bottom support portion so that the plunger can be inserted into the insertion groove.
제1항에 있어서,
상기 본체에는 구동바퀴와 함께, 제어부에 의해 본체의 이동 및 방향 전환을 보조하는 보조바퀴가 설치된 것을 특징으로 하는 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇.The method according to claim 1,
Wherein the main body is provided with a driving wheel and auxiliary wheels for assisting the movement and direction switching of the main body by the control unit.
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