KR20180002239A - Connector closing device for the automatic cleaning device connected for transferring the chemical - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 액상 독성 화학약품(이하 케미컬이라 함)을 제조 공정에 사용하도록 운반 탱크로리에서 저장 탱크로의 이송 라인을 일시적으로 연결하여 형성하거나, 형성한 이송 라인을 분리 해체하는 자동 청정 접속장치의 외부 급송 배관에 형성된 수 커넥터와, 자동 청정 접속장치의 암 커넥터를 접속하여 케미컬을 이송할 때 암 수 커넥터의 체결 상태를 견고하게 고정하며 케미컬 이송이 종료되면 암 커넥터의 접속 구멍을 폐쇄 밀봉하는 케미컬을 이송하는 자동 청정 접속장치의 커넥터 폐쇄장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic clean-connection apparatus for temporarily connecting a transfer line from a transfer tank to a storage tank to use a liquid toxic chemical (hereinafter, referred to as a chemical) in a manufacturing process, When the chemical connector is connected to the male connector formed on the feeding pipe and the female connector of the automatic clean connector, the female connector is securely fastened. When the chemical transfer is completed, the chemical connector is closed and sealed To a connector closing device of an automatic clean connector.
공지된 바와 같이 반도체 및 LCD 제조 공장에서는 많은 종류의 액체 케미컬을 사용하고 있으며, 이들 케미컬은 주로 탱크로리에 적재 운반되어 공장의 특정 저장 설비(탱크)에 옮겨 보관, 사용되고 있다.As is well known, semiconductor and LCD manufacturing plants use many types of liquid chemicals. These chemicals are mainly carried in tank lorries and transferred to specific storage facilities (tanks) of factories.
상기 케미컬은 운반, 이송, 사용의 모든 측면에서 누출 방지 대책이 극도로 높은 수준에서 요구되고 있으며, 누출 사고시 독극물인 케미컬에 의하여 인명 사상과 방재 처리에 많은 사회적 비용 손실이 발생하는 문제가 있고, 여러 유독성 케미컬 유출로 인해 이미 사회적인 이슈가 된바 있고, 이러한 케미컬 유출 사고는 방재 처리의 고비용과 기업의 이미지 훼손을 초래하는 문제가 있다.The above-mentioned chemicals are required to have an extremely high level of leakage prevention measures in all aspects of transportation, transportation and use, and there is a problem in that a chemical which is a poisonous substance in a leakage accident causes a lot of social cost loss in life- Toxic chemical leakage has already become a social issue, and such a chemical spill has a problem of causing high cost of disaster prevention treatment and damaging the corporate image.
특히 독극물 또는 위험물인 액체 케미컬이 공장 외부로 누출될 경우는 환경 오염과 2차 피해로 확산 되므로 그 취급이 매우 정교하고 엄격하게 이루어져야 한다.Especially, when liquid chemical, which is a poisonous substance or a dangerous substance, leaks out of the factory, it is spread to environmental pollution and secondary damage, so its handling should be very sophisticated and strictly done.
그리하여 상기와 같은 위험물인 케미컬을 안전하게 운반 이송하기 위해 운반 탱크로리로부터 공장의 저장 탱크에 대량 이송에 적합하도록 자동 청정 접속장치(Automatic clean quick coupler device; 이하 ACQC라 함)를 시설한 하역 장치를 공장 외벽에 설치하던 것을 일부 개선하여 상기 ACQC를 공장의 외벽 내부로 1~2m 이격 설치(격벽으로 차단)하여 이송 운전하고 있는 사례가 있다.In order to safely transport the chemicals, such as the above-mentioned dangerous substances, a cargo handling device equipped with an automatic clean quick coupler device (hereinafter referred to as ACQC) is suitable for mass transfer from the conveying tank to the storage tank of the factory. And the ACQC is installed in the outer wall of the factory by a distance of 1 to 2 m (blocked by a partition wall) to perform the transportation operation.
이는 누출 사고 시 유출 케미컬을 공장 내에 홀딩함으로 공장 외부누출의 폐해를 방지하는 대책이라 볼 수 있으나, 이러한 격벽 시설만으로는 누출의 문제를 해소할 수 없고, 동시에 작업자는 탱크로리의 이송 호스를 ACQC에 직접 연결 고정하고, 해체 회수하는 수작업을 동반하므로 작업자 안전의 위해성과 피해를 방지하기 어렵다는 문제가 있고, 케미컬 호스와 호스 끝에 결합한 수 커넥터(male connector)의 중량이 무거워 조작에 어려움이 많으며, 케미컬 혼입을 초래하는 오 삽입의 경우 수를 예방하는데도 많은 주의가 필요하다는 문제가 있다.This can be regarded as a countermeasure to prevent the leakage of the factory outside by holding the effluent chemical in the factory in case of a leak accident. However, the problem of leakage can not be solved only by such a barrier facility, and at the same time, the operator directly connects the transfer hose of the tank to the ACQC There is a problem in that it is difficult to prevent the risk of harming the safety of the worker due to the manual operation of fixing and disassembling and recovering and there is a problem that it is difficult to operate due to heavy weight of the male connector combined with the chemical hose and hose end, There is a problem that much care is required to prevent the number of erroneous insertion.
수작업에 의하던 문제를 일부 개선한 종래 기술에 대하여 살펴본다.A description will be given of a conventional technique in which the problem of manual operation is partially improved.
상기 케미컬의 안전하고 편리한 이송 작업을 위하여 특화된 ACQC 장치가 개발되어 공지되 있다.A specialized ACQC device has been developed and known for safe and convenient transfer of the chemical.
대한민국 특허 등록 제1572537호 "케미컬 탱크로리와 ACQC 유닛 간의 자동 체결 시스템"에 의하면 탱크로리로부터 ACQC 유닛에 케미컬을 공급하는 케미컬호스의 말단에 마련된 제1수커넥터를 캡이 결합된 상태로 거치할 수 있는 제1가동유닛; 상기 제1수커넥터가 상기 제1가동유닛에 거치된 상태에서 상기 제1수커넥터의 캡을 제거할 수 있는 제1수커넥터 캡제거수단; 상기 ACQC 유닛의 케미컬주입구에 마련된 제1암커넥터의 캡을 제거할 수 있는 제1암커넥터캡제거수단; 상기 제1수커넥터의 캡과 제1암커넥터의 캡이 제거된 상태에서 상기 제1가동유닛을 ACQC 유닛까지 직선 이송시켜 상기 ACQC 유닛의 제1암커넥터에 상기 제1수커넥터를 체결하는 제1이송수단; ACQC 유닛으로부터 탱크로리에 케미컬 압출용 질소를 공급하는 질소호스 말단의 제2수커넥터를 캡이 결합된 상태로 거치할 수 있는 제2가동유닛; 상기 제2수커넥터가 상기 제2가동유닛에 거치된 상태에서 상기 제2수커넥터의 캡을 제거할 수 있는 제2수커넥터 캡제거수단; 상기 ACQC 유닛의 질소배출구에 마련된 제2암커넥터의 캡을 제거할 수 있는 제2암커넥터캡제거수단; 상기 제2수커넥터의 캡과 제2암커넥터의 캡이 제거된 상태에서 상기 제2가동유닛을 ACQC까지 직선 이송시켜 상기 ACQC 유닛의 제2암커넥터에 상기 제2수커넥터를 체결하는 제2이송수단; 상기 ACQC 유닛의 제1수커넥터와 제1암커넥터의 체결부위에서 케미컬이 누출될 경우 케미컬이 비산되는 것을 방지하고 외부 오염원을 차단할 수 있게 상기 ACQC의 제1암커넥터 및 제2암커넥터 주변을 감싸도록 마련되고, 상기 제1가동유닛 및 제2가동유닛이 상기 ACQC 유닛 방향으로 진입하거나 복귀할 때만 열리는 셔터가 구비된 크린부스; 및 상기 제1가동유닛, 제1수커넥터캡제거수단, 제1암커넥터캡제거수단, 제1이송수단, 제2가동유닛, 제2수커넥터캡 제거수단, 제2암커넥터캡제거수단, 제2이송수단 및 크린부스를 내부에 장치하여 상기 ACQC 유닛 전면에 배치할 수 있는 크기의 프레임을 포함하여 이루어진 기술이 공지된 바 있다.According to Korean Patent Registration No. 1572537 "Automated fastening system between chemical tank and ACQC unit ", a first male connector provided at the end of a chemical hose for supplying a chemical from the tank to the ACQC unit can be mounted 1 movable unit; A first male connector cap removing means capable of removing the cap of the first male connector with the first male connector held in the first movable unit; A first female connector cap removing means capable of removing a cap of a first female connector provided at a chemical injection port of the ACQC unit; The first movable connector is linearly fed to the ACQC unit in a state where the cap of the first male connector and the cap of the first female connector are removed to fasten the first male connector to the first female connector of the ACQC unit Conveying means; A second movable unit capable of mounting a second male connector at the end of a nitrogen hose for supplying nitrogen for chemical extrusion from the ACQC unit to the tank in a state where the cap is engaged; A second male connector cap removing means capable of removing the cap of the second male connector in a state in which the second male connector is mounted on the second movable unit; A second female connector cap removing means capable of removing a cap of a second female connector provided at a nitrogen outlet of the ACQC unit; A second feed mechanism for linearly feeding the second movable unit to the ACQC in a state in which the cap of the second male connector and the cap of the second female connector are removed to fasten the second male connector to the second female connector of the ACQC unit Way; A first female connector and a second female connector of the ACQC are wrapped around the first female connector and the second female connector so as to prevent the chemical from being scattered and to prevent external contamination when the chemical leaks at the first female connector and the first female connector of the ACQC unit A clean booth provided with a shutter that is opened only when the first movable unit and the second movable unit enter or return to the ACQC unit; And a second male connector cap removing means, a first female connector cap removing means, a second female connector cap removing means, and a second female connector cap removing means. 2 conveying means and a clean booth inside the ACQC unit so that the ACQC unit can be disposed in front of the ACQC unit.
이러한 종래 기술에 의하면 2종의 케미컬을 이송하는 복수의 체결 유닛을 형성하여 가동유닛에 수 커넥터를 탑재 고정하고 가동유닛을 선형으로 이동시켜 대향 위치의 ACQC 암 커넥터에 삽입 고정하고 케미컬 이송을 이루도록 구성된 것으로 탱크로리 호스 끝 부분에 마련된 수 커넥터는 거치대에 탑재된 상태에서 대향 위치의 ACQC 암 커넥터를 향해 선형 이동하여 수 커넥터를 암 커넥터에 강제 삽입하도록 이루어져 있다.According to this prior art, a plurality of fastening units for transferring two kinds of chemicals are formed, a male connector is mounted and fixed to the movable unit, the movable unit is linearly moved, inserted and fixed in the ACQC female connector at the opposite position, And the male connector provided at the end of the tank hose is linearly moved toward the ACQC female connector at the opposed position while being mounted on the cradle, so that the male connector is forcibly inserted into the female connector.
상기 수 커넥터를 탑재 고정하는 거치대는 호스와 연결되어 장력 등 외력이 가해지는 수 커넥터를 암 커넥터에 정확하게 삽입될 수 있도록 파지하기 곤란하여 암, 수 결합이 어렵거나 불가능한 문제가 있다.The cradle for mounting and fixing the male connector is difficult to grip the male connector to be inserted into the female connector so that external force such as tension is applied to the female connector.
즉, 암 수 결합 공차는 케미컬 누출을 고려하여 유격을 0.25mm ~ 0.4mm 이하로 극히 긴밀하게 형성하고 있는데 수평 이송과정과 거치대 탑재 상태에서의 불안정과 수평 이송 과정의 진동, 프레임의 변형 등 다양한 외부 요인으로 인해 서로 이격된 암, 수 커넥터가 상기 유격 이내에서 정확하게 일치 삽입될 수 없다는 것이다.In other words, the female coupling tolerance is formed extremely close to 0.25 mm to 0.4 mm or less in consideration of the chemical leakage, and it is possible to prevent the unevenness in the horizontal transfer process, The male and female connectors spaced apart from each other can not be inserted exactly within the clearance.
일치 삽입이 불안정할 경우 편심에 의한 실링 파손, 편 마모 등으로 ACQC 내구성이 떨어져 수명이 단축되고 누출의 우려가 높아지는 폐해가 있어 실질적으로 사용이 불가하다.If unequal insertion is unstable, ACQC durability may be shortened due to eccentric sealing damage, uneven wear, etc., which may shorten the life span and increase the risk of leakage.
또한, 종래 암 커넥터 구멍의 개폐 구조는 밀봉 캡을 파지하는 실린더와 파지된 상태에서 밀봉 캡을 빼내기 위한 실린더를 각각 형성하여 캡을 제거하고 제거된 캡을 다시 정위치로 이송하여 실린더 구동으로 삽입하고, 캡을 파지하는 실린더를 원위치 구동시키도록 이루어져 구조적으로 복잡하고 밀봉 캡의 회손 빈도가 높은 단점이 있다.In addition, in the conventional open / close structure of the female connector hole, the cylinder holding the sealing cap and the cylinder for pulling out the sealing cap in the gripped state are respectively formed, the cap is removed and the removed cap is transferred to the correct position and inserted into the cylinder drive And the cylinder for gripping the cap is driven in the home position, which is structurally complicated and has a disadvantage that the frequency of the sealing cap is high.
본 발명은 전술한 바와 같은 종래 기술이 갖는 여러 가지 문제점을 감안하고 이를 해결하고자 이루어진 것으로 다음과 같은 해결 과제를 갖는다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been accomplished in view of the above-described problems of the prior art, and has the following problems.
본 발명은 접속되는 수 커넥터를 수용하는 ACQC의 암 커넥터 구멍을 밀봉하는 캡과, 밀봉 캡을 개폐 구동하는 로터리 실린더를 회전 로드로 결합하여 로터리 실린더 구동으로 밀봉 캡을 제거하거나 다시 끼워 밀폐하도록 이루어 하나의 로터리 실린더로 밀봉 캡 개폐 구동을 이루며, 암 커넥터 구멍에 삽입되는 수 커넥터는 노치 회전에 의해 폐쇄 상태를 이루는 구조를 간결하게 이루어 제작이 용이하고 작동이 확실하도록 구성하여 이루어지는 것에 의한다.A cap for sealing a female connector hole of an ACQC accommodating a male connector to be connected and a rotary cylinder for driving the opening and closing of the sealing cap are coupled with a rotary rod so that the sealing cap is removed or re- And the male connector inserted into the female connector hole is structured so as to be simple in construction and easy to operate by being structured to be closed by the rotation of the notch.
상기 과제를 해결하기 위하여 이루어지는 본 발명은 통상 케미컬 운반 차량의 탱크 로리 호스 말단에 부착된 수 커넥터와, 수 커넥터를 탑재하고 대향하는 ACQC의 암 커넥터 측으로 수 커넥터를 이송하여 암, 수 커넥터 결합이 이루어지는 자동 청정 접속장치의 자동 삽입 시스템에 있어, 방형 프레임 하우징, 프레임 하우징에 결합한 로터리 실린더와, 로터리 실린더 회전축에 결합하고 연장한 회전로드 단부에 밀봉캡을 결합하여 ACQC의 암 커넥터 구멍을 개폐하도록 이루는 것과, 암 커넥터 구멍에 삽입될 수 커넥터의 이탈을 제한하는 잠금 노치와 노치의 회전 구동을 이루는 실린더를 결합한 폐쇄 장치로 이루어진다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention generally relates to a watercraft comprising: a male connector attached to an end of a tank liner hose of a chemical transportation vehicle; and a male connector mounted on the opposite side of the female connector of the ACQC, In the automatic insertion system of an automatic clean-up device, a square frame housing, a rotary cylinder coupled to the frame housing, and a sealing cap are coupled to the rotary rod end portion coupled to the rotary cylinder rotary shaft to open and close the female connector hole of the ACQC And a closing device combining a locking notch for restricting the detachment of the connector to be inserted into the female connector hole and a cylinder for rotating the notch.
이상의 본 발명에 의하면 접속되는 수 커넥터를 수용하는 ACQC의 암 커넥터 구멍의 밀봉 캡을 개폐 구동하는 로터리 실린더를 회전 로드로 결합하여 로터리 실린더 구동으로 밀봉 캡을 제거하거나 다시 끼워 밀폐하도록 이루므로 종래와 같이 하나의 캡을 제거하기 위해 2축 구동하는 2개의 실린더를 구성하는 것에 비해 1개의 실린더로 극히 간결하게 구성하여 동작이 확실하고 밀봉 캡 손상이 배제되며, 암 커넥터 구멍에 케미컬 이송을 위해 삽입되는 수 커넥터는 노치 회전에 의해 이탈이 방지되는 잠금 상태를 이루도록 선형 실린더로 회동하는 노치를 구성하므로 임의로 수 커넥터가 이탈되는 문제가 배제될 수 있는 등의 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention as described above, since the rotary cylinder for opening and closing the sealing cap of the female connector hole of the ACQC accommodating the male connector to be connected is coupled with the rotary rod and the sealing cap is removed or re- The two cylinders are driven in two directions in order to remove one cap. In comparison with the construction of two cylinders, the cylinder is constructed to be extremely simple with one cylinder, so that operation is ensured and the sealing cap damage is eliminated. The connector is formed with a notch that rotates with the linear cylinder so as to establish a locked state in which the connector is prevented from being separated by the rotation of the notch, thereby eliminating the problem of disengagement of the male connector arbitrarily.
도 1은 본 발명을 포함하는 자동 삽입 시스템을 도시한 정면 상태 구성도.
도 2는 본 발명을 포함하는 자동 삽입 시스템을 도시한 측면 상태 구성도.
도 3은 본 발명의 폐쇄 장치로써,
도 3a는 폐쇄 장치의 정면 상태도.
도 3b는 폐쇄 장치의 노치 생략 측면 확대 상태도.
도 3c는 폐쇄 장치의 노치 구동부를 발췌 도시한 정면 상태도.
도 3d는 폐쇄 장치의 노치 구동부가 수 커넥터와 체결 상태도.
도 4는 본 발명을 설명하기 위한 이송 주행장치를 도시한 구성도.
도 5는 본 발명을 설명하기 위한 탑재 지지장치를 도시한 구성도.
도 6은 본 발명 자동 삽입 시스템의 작동 일례를 도시한 순서도.
도 7은 본 발명 자동 삽입 시스템의 작동 예를 개념적으로 발췌 도시한 순서도로서 다양한 작동 순서를 도시한 개략도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a frontal state configuration diagram illustrating an automatic insertion system incorporating the present invention.
Figure 2 is a side-by-side configuration diagram illustrating an automated insertion system incorporating the present invention.
3 is a closing device of the present invention,
Figure 3a is a front view of the closing device.
Fig. 3B is a state enlarged view of the notch of the closing device. Fig.
3C is a front view of the notch driving unit of the closing device.
FIG. 3D is a state in which the notch driving portion of the closing device is engaged with the male connector.
4 is a block diagram showing a conveying traveling apparatus for explaining the present invention.
5 is a view showing a mounting support device for explaining the present invention.
6 is a flowchart showing an operation example of the automatic insertion system of the present invention.
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an operation example of the automatic insertion system according to the present invention, schematically illustrating the various operation sequences.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 기술 구성에 대하여 살펴보기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부 도 1, 2 도시와 같이 본 발명은 통상 케미컬 운반 차량의 탱크 로리 호스 말단에 부착된 수 커넥터(4)와, 수 커넥터를 탑재하고 대향하는 ACQC의 암 커넥터(5) 측으로 수 커넥터를 이송하여 암, 수 커넥터 결합이 이루어지는 자동 청정 접속장치의 자동 삽입 시스템에 있어, 방형 프레임 하우징(6), 상기 프레임 하우징의 ACQC 암 커넥터(5)의 유입 구멍을 개폐하는 폐쇄 장치(3)는 도 3 도시와 같이 이루어진다.As shown in Figs. 1 and 2, the present invention generally relates to a
도 3a는 폐쇄 장치의 정면 상태도.Figure 3a is a front view of the closing device.
도 3b는 폐쇄 장치의 노치 생략 측면 확대 상태도.Fig. 3B is a state enlarged view of the notch of the closing device. Fig.
도 3c는 폐쇄 장치의 노치 구동부를 발췌 도시한 정면 상태도.3C is a front view of the notch driving unit of the closing device.
도 3d는 폐쇄 장치의 노치 구동부가 수 커넥터와 체결 상태도를 도시한다.Fig. 3D shows a state in which the notch driving portion of the closing device is engaged with the male connector.
상기 폐쇄 장치(3)는 상기 프레임 하우징(6)에 결합한 로터리 실린더(31)와, 로터리 실린더 회전축에 직교 결합하고 연장한 회전로드(32) 단부에 밀봉캡(33)을 결합하여 ACQC의 암 커넥터(5) 구멍을 개폐하도록 이루어진다.The
상기 로터리 실린더(31)의 회전 각은 진출입하는 수 커넥터의 이동에 제한을 주지 않는 적어도 90도 이상으로 이루어진다.The rotation angle of the
또한, 상기 폐쇄 장치(3)는 암 커넥터 구멍에 삽입될 수 커넥터의 이탈을 제한하는 잠금 노치 구동부(340)을 포함하여 이루어진다.In addition, the
잠금 노치 구동부(340)는 암 커넥터(5)의 구멍에 삽입되는 수 커넥터(4) 이탈을 규제하는 잠금 노치(34)와 노치의 잠김과 풀림 회전 구동을 이루는 실린더(35)를 결합하여 이루어진다.The lock
상기 잠금 노치(34)는 피봇 축(341) 결합한 규제부(342)와 규제부에서 연장한 핸들부(343)와 핸들부에 천공한 장공(344)으로 이루어진다.The
상기 핸들부(343)의 장공(344)은 실린더(35)의 선형 구동부(351)에 핀 결합하여 이루어진다.The
상기 ACQC 암 커넥터(5) 구멍에 삽입되는 수 커넥터(4)에는 플랜지(41)와 서스 링(43) 그리고 서스 링 표면 일부에 케미컬 키 홈(45)이 마련된다.The
상기 규제부(342)는 피봇 축(341)을 중심으로 핸들부(343) 회동으로 삽입된 수 커넥터(4)의 서스 링(43) 단턱을 걸어 잠그는 것에 의해 케미컬 이송 작업 중 수 커넥터의 이탈을 방지하도록 이루어진다.The restricting
또한 선형 구동하는 실린더(35)와 장공 결합한 핸들부(343) 구성으로 제작이 간편하고 원형 실린더를 적용하는 것들에 비해 작동이 정확하게 이루어진다.In addition, the
상기 프레임 하우징(6) 상부에 형성하는 이송 주행장치(2)는 도 4 도시와 같이 하부로 승강하는 승강 플레이트(200)와, 승강 플레이트를 상하 구동하는 실린더(210)를 형성하고 승강 플레이트의 승강을 안내하고 지지하는 가이드 로드(220)를 승강 플레이트의 네 모서리에 결합하고 프레임 하우징(6)에 상기 가이드 로드(220)를 지지하는 가이더(222)로 지지하여 이루어지는 승강장치(20)와, 승강 플레이트(200)에서 전후 방향으로 선형 이동하며 수 커넥터 파지 그리퍼를 갖는 파지장치(22)를 결합하여 이루어진다.4, the lifting and lowering
상기 파지장치(22)는 상하 구동을 이루는 승강 플레이트(200)에 매달아 이루어지고 승강 플레이트에 전후 방향으로 선형 이동을 이루는 전후 구동유닛(25)에 의하여 상, 하, 전, 후 이동이 이루어지고, 전후 구동유닛에 수 커넥터를 파지하는 1쌍의 그리퍼(231)를 갖는 파지 유닛(23, 24)을 결합하여 이루어진다.The
상기 파지 유닛(23, 24)은 승강 플레이트에 매달아 결합할 때 수평 360도 전방위로 유동하는 유격을 형성하고 유격을 조성, 배제하여 자유도를 형성하는 자동조심블록(26)을 개재하여 이루어진다.The
상기 자동조심블록(26)은 유격을 풀거나 잠그는 유동 실린더(262)와, 유동 실린더 하면에 일정 유격으로 이격한 조심블록(264)을 대향 조립하여 1쌍으로 이루어지고, 유동 실린더(262), 유동 실린더와 대향하는 조심블록(264) 사이는 상기 유동 실린더 수축과 팽창으로 유격을 조성하거나 잠그도록 대향 면에 3개소의 볼 삽입공을 이루고 볼을 삽입하여 이루어지는 것에 의한다.The
상기 볼은 강구로 이루어지며 유격은 최대 확장 상태에서 볼 이탈을 방지하도록 이루며 유동 실린더(262)의 하향 확장에 의해 볼을 개재하여 조심 블록(264)이 밀착하여 유동을 제한하도록 이루어진다.The ball is made of a steel ball, and the clearance is formed to prevent the ball from departing in the fully expanded state. The downward expansion of the
볼 삽입공은 3개소 이상이어도 무방하지만 유동 실린더의 확장 밀착과 수축이격에 의한 자유도 제공이 기하 적으로 안정적인 작동을 이루기 위해 한정한다.The number of ball insertion holes may be three or more, but the expansion of the flow cylinder and the freedom of shrinkage separation are limited to achieve a geometrically stable operation.
상기 파지 유닛(23, 24)은 수 커넥터(4)의 외경에 맞는 그리퍼(231, 241)를 결합한 파지실린더(230, 240)로 이루어진다.The gripping
상기 파지 유닛(23, 24)은 수 커넥터의 중량과 케미컬 이송 관로의 직경에 따른 하중을 부하로 산출하여 단수 또는 복수로 이루어질 수 있다.The gripping
상기 파지 유닛(23)은 20A 규격으로 이루어지고, 파지 유닛(24)은 50A 규격으로 이루어지며, 동일 규격의 파지 유닛(23) 또는 파지 유닛(24) 만으로 복수로 이루어 질 수 있다.The gripping
상기 파지 유닛은 상이한 규격의 파지 유닛(23a)과 파지 유닛(24)으로 형성하여 이루어질 수 있다.The gripping unit may be formed of
상기 상이한 규격을 갖는 복수의 파지 유닛(23a, 24)은 자동조심블록(26) 하부에 조인트 블록 어셈블리(27)를 더 추가하여 2개의 파지 유닛(23a, 24)을 결합하여 이루며, 2개의 파지 유닛의 각 그리퍼(231, 241)는 동심 축을 이루도록 정렬하여 이루어진다.The plurality of
상기 조인트 블록 어셈블리(27)는 좌우 대칭의 복수 조인트 블록(272)과, 조인트 블록 사이에 그리퍼(241) 작동을 이루는 파지 실린더(240)를 결합하고, 조인트 블록을 전후 방향으로 관통하는 조인트 로드(274)와, 조인트 로드(274) 일단을 일체로 체결하는 조인트 패널(276)을 결합하되, 조인트 블록(272)과 조인트 패널(276) 사이에는 압축 스프링(278)을 개재하여 이루고, 조인트 블록을 관통한 조인트 로드 타단에 조인트 로드(274) 출몰을 제한하는 실린더(279)를 형성하여 실린더(279) 로드와 조인트 로드(274) 타단이 접하도록 결합하여 이루어진다.The
상기 조인트 블록(272) 하부에는 조인트 블록 하부를 체결하는 플레이트(280)와, 1쌍의 그리퍼(241)를 힌지(283) 결합하고 힌지를 중심으로 좌우 확장을 안내하는 장공(284)을 형성한 1쌍의 가이드 판(281)과 가이드 판 사이에서 파지 실린더(240) 동력으로 승강하는 구동 로드(282)를 형성하여 가이드 판(281)의 장공(284)과 그리퍼(241)의 장공 및 구동 로드(282)를 순차 관통하는 핀(285) 결합하여 파지 실린더(240) 출몰 구동으로 그리퍼(241) 좌우 확장, 수축 구동을 이루도록 구성한다.A
상기 조인트 패널(276)에는 파지 유닛(23a)의 파지 실린더(230)를 결합하여 이루어진다.The
상기 파지 실린더(230)은 공압 실린더 제조 회사에서 제작한 각도 개폐형 실린더(PH05-50)를 채택하였으며, 파지 하중에 따라 선택적으로 변경될 수 있다.The
또한, 파지 유닛(23, 23a)은 실질적으로 동일한 각도 개폐형의 기성품 실린더를 구성하였으며, 상이한 규격의 그리퍼(231, 241) 구동을 위하여 조인트 블럭(27)과 그리퍼(241)의 좌우 확장 구조를 설계 구현하였다.The gripping
또한, 파지 유닛(23a)은 조인트 블럭 어셈블리(27) 일단에 결합하여 그리퍼 (241)와 상대적인 이격 거리를 수축시켜 축소 가능하도록 이루어 수 커넥터의 파지 위치를 이격하므로 안정적인 파지를 가능하게 한다.In addition, the
상기 상대적인 이격 거리에 의하여 파지 유닛(23a)과 파지 유닛(24)의 그리퍼(231, 241)는 각각 수 커넥터(4)의 서스 링(43)과 플랜지(41) 부분을 파지하도록 이루어진다.The
상기 전후 구동유닛(25)은 스테핑 모터와 리드 스크류 조합으로 이루어진다.The front and
상기 전후 구동유닛(25)은 공압 실린더와 리니어 가이드로 이루어질 수도 있으며 스테핑 모터와 리드 스크류 조합에 의하는 경우에는 미분 위치 제어가 용이하고 정확하며, 공압 실린더와 리니어 가이드 조합으로 이루는 경우에는 인화성 케미컬 라인의 방폭 설비로서 유용하며 이들은 취급 케미컬의 종류에 따라 선택적으로 설계 적용할 수 있을 것이다.The front and
이러한 전후 구동유닛은 프레임 하우징(6)에 설치된 상태에서 파지 유닛(23, 23a, 24)을 Y축 방향으로 선형 이동하는 기계요소로 다양한 구조가 알려져있어 구체적인 도시와 설명은 생략하여도 이해 가능할 것으로 판단한다.The front and rear drive unit is a mechanical component that linearly moves the gripping
상기 탑재 지지장치(1)는 도 5 도시와 같이 탑재하는 수 커넥터의 종류를 구분하는 케미컬 키를 구성한 지그(10)와, 지그를 고정하는 마운트 패널(100)을 형성하고, 마운트 패널을 상, 하, 전, 후 선형 이송하는 상하 구동 유닛(11)과, 전후 구동 유닛(12)으로 이루어진다.5, the mounting
상기 지그(10)는 수 커넥터 외경과 일치하는 U형 개구부를 형성한 받침대(110)와 받침대를 개폐하는 스윙 클램프(120)와, 스윙 클램프에 개폐 동력을 제공하는 클램프 실린더(130)와, 수 커넥터의 케미컬 키를 구분하는 위치 설정용 플런저(140)를 스윙 클램프(120)에 형성하여 이루어진다.The
상기 스윙 클램프(120)는 클램프 실린더(130)로써 승강 및 선회 구동을 이루고 위치 설정용 키 플런저(140)는 스프링 탄지된 플런저 돌기를 내장하여 이루어진다.The
상기 탑재 지지장치(1)의 마운트 패널(100)에는 복수의 수 커넥터(4) 탑재를 위한 동수의 받침대(110)를 형성하여 이루어질 수 있다.The
여기서 복수의 받침대(110)는 이질의 케미컬 이송을 위해 보편적으로 수 커넥터의 직경 차로 케미컬 구분이 가능하도록 이루어지므로 20A와 50A 규격의 케미컬 이송을 위한 수 커넥터 받침대를 복수 형성한 것이며, 수 커넥터 직경이 동일한(또는 큰 차이가 없는) 경우에는 케미컬 키에 의해 구분 가능하도록 이루어진다.Since a plurality of
상기 상하 구동 유닛(11)과 전후 구동유닛(12)은 실린더와 리니어 가이드로 이루어진다.The up-down driving
상기 두 구동 유닛(11, 12)의 실린더는 공압 실린더로 이루어지고 리니어 가이드는 상기 마운트 패널(100)에 탑재한 지그(10)와 지그에 결속하는 수 커플러(4)와 탱크로리의 호스 하중을 지지하며 선형 구동을 안내하도록 이루어지며 상하, 전후 작동을 위해 상호 직교하도록 결합하여 이루어진다.The cylinder of each of the two
상기 상하 구동 유닛(11)과 전후 구동유닛(12)의 구동은 전동모터와 리니어 가이드로 결합하여 이루어질 수도 있다.The driving of the up-and-down driving
상술한 바와 같은 기술 사상을 이루는 본 발명의 작용에 대하여 좀 더 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, the operation of the present invention forming the technical idea as described above will be described in more detail.
ACQC는 케미컬의 안전한 이송을 위해 개발되었으며 암 커넥터 구멍을 갖으며 케미컬 키에 해당하는 복수의 돌기를 갖는다.ACQC is developed for safe transport of chemicals, has a female connector hole and has multiple projections corresponding to chemical keys.
상기 암 커넥터의 케미컬 키인 돌기에 대응하는 키 홈은 수 커넥터에 요입 형성되어 있고, 이 홈과 돌기는 서로 일치할 때 정확한 결합 위치까지 체결이 가능하고 체결이 완료된 후에만 케미컬 이송이 이루어진다.The key groove corresponding to the projection, which is the chemical key of the female connector, is formed in the male connector, and when the groove and the projection coincide with each other, they can be fastened to the correct coupling position and the chemical is transported only after the fastening is completed.
이송을 위한 케미컬은 통상적으로 탱크 로리에 의해 운반되며 케미컬은 로리로부터 호스에 의해 전달되며 호스 끝단에는 암 커넥터와 접속하기 위한 수 커플러가 마련된다.The chemicals for transport are typically carried by tank lorries, the chemicals are carried by hoses from the lorries, and the hose ends are provided with male couplers for connection to female connectors.
먼저, 본 발명을 이용한 케미컬 이송을 위한 운전 과정을 도 6을 참조하여 개략적으로 살펴본다(도 6의 원 숫자는 하기 운전 과정의 단계 숫자와 동일).First, the operation process for the chemical transfer using the present invention will be schematically described with reference to FIG. 6 (the circles in FIG. 6 are the same as the number of steps in the following operation process).
규격이 상이한 복수의 파지 유닛(23a, 24)은 50A 케미칼용 ACQC에 주로 사용되고, 단일 규격의 파지 유닛(23)은 20A 질소용 ACQC에 적용될 수 있다.A plurality of grasping
이하, 작용은 복수의 파지 유닛(23a, 24)으로 이루어진 50A 케미칼용 ACQC에 적용된 실시 예 위주로 설명한다.Hereinafter, the operation will be described focusing on the embodiment applied to the ACQC for the 50A chemical comprising the plurality of holding
수 커넥터를 탑재하는 외부 작업자가 위치하는 방향을 전방, 대향 ACQC 측 방향을 후방으로 칭하며 전, 후 방향을 Y축 방향, 상하 방향을 Z축 방향으로 설명한다.The direction in which the external operator on which the male connector is mounted is referred to as forward and the direction opposite to the ACQC is referred to as rear, and the forward and backward directions are referred to as the Y axis direction and the up and down direction as the Z axis direction.
1. 케미컬 이송을 위해 본 발명 시스템 가동 대기 상태(시스템 홈 위치 - 이송 주행장치는 상향 위치, 탑재 지지장치는 하향 위치, 지그(10)의 스윙 클램프(120)는 벗겨진 상태, ACQC 암 커넥터 구멍 밀봉 캡(33)으로 폐쇄 상태, 노치(34) 해지 상태).1. The system is in a standby state (system home position-transfer running device is in an upward position, mounting support device is in a downward position, the
2. 시스템을 온 시키면 탑재 지지장치(1) 작업자 측(Y축)으로 전진 이동.2. When the system is turned on, the load-bearing device (1) moves forward to the worker's side (Y-axis).
3. 작업자가 호스 끝단의 수 커넥터(4)를 지그(10)의 U형 개구부에 기준 핀에 맞춰 탑재.3. The operator mounts the male connector (4) at the end of the hose to the U-shaped opening of the jig (10) in alignment with the reference pin.
4. 스윙 클램프(120) 클램프 실린더(130)로 90°회전 후 U형 개구부 폐쇄.4. Swing clamp (120) Clamp the U-shaped opening after rotating 90 ° to clamp cylinder (130).
5. 수 커플러(4) 수동 회전시켜 케미컬 키 일치 작업(키 홈과 플런저 돌기 합치).5. Male coupler (4) Manually rotate the chemical key to match (key groove and plunger projection fit).
6. 수 커넥터 탑재 및 정위치 완료.6. Male connector mounting and positional completion.
7. 탑재 지지장치(1) 작업자 측으로부터 ACQC 방향으로 후진, 파지장치(22) 파지 위치에 대기.7. Mounting support device (1) Move back from the operator side to ACQC, and wait at the grip position of the gripping device (22).
8. 암 커넥터(5) 밀봉 캡(33) 개방 구동.8. Female connector (5) Sealing cap (33) Open drive.
9. 상부의 이송 주행장치(2) 파지 위치로 Y축, Z축 이동.9. Top travel device (2) Move to Y-axis, Z-axis to grip position.
10. 하부의 탑재 지지장치(1) 파지 위치로 Z축 상향 이동.10. Moving up the Z-axis to the gripping position of the lower mounting support (1).
11. 파지 장치(2)에 의한 수 커넥터(4) 파지{플랜지(41)와 서스 링(43) 표면}.11. Holding the
12. 탑재 지지장치(1)의 스윙 클램프(120) 개방 후 지그(10) Z축 방향 하강 원위치 이동.12. Z-axis descending home position movement of the jig (10) after the swing clamp (120) of the mounting support apparatus (1) is opened.
13. 이송 주행장치(2) ACQC 방향으로 후진 수 커텍터(4)의 서스 링(43) 암 커넥터(5) 구멍에 1차 인입 후 조인트 블록 어셈블리(27)의 실린더(279) 공기압 해제.13. Traveling device (2) Reversing in ACQC direction The cylinder (279) of the joint block assembly (279) is released from air after first pulling into the hole (43) of the female connector (5) of the connector (4).
14. 파지 유닛(23a)의 파지 실린더(230)와 ACQC 표면 접촉 후 조인트 로드(274)의 후진 거리 만큼 2차 인입 후 그리퍼(231) 해제.14. After gripping the ACQC surface with the
15. 자동 조심 블록(26)의 유동 실린더(262) 수축, 유격 조성으로 수 커넥터와 암 커넥터 간 자유도 부여.15. Shrinkage of the flow cylinder (262) of the self-aligning block (26), providing a free configuration between the male connector and the female connector due to the clearance composition.
16. 수 커넥터의 케미컬 키 홈과 암 커넥터의 돌부에 의한 케미컬 키 체계 일치(불일치 경우 마지막 스트로크 삽입이 불가 및 알람 발생).16. Match the chemical key system with the chemical key groove of the male connector and the projection of the female connector. (If there is a mismatch, the last stroke can not be inserted and an alarm is generated.)
17. 이송 주행장치(2) 마지막 구간까지 수 커넥터 3차 인입.17. Feeder connector (2) Male connector is pulled up to the last section.
18. 폐쇄 장치(3)의 노치(34) 해지 상태에서 잠금 상태로 회전.18. The notch (34) of the closing device (3) is locked in the released state.
19. 수 커넥터 자동 삽입 작업 완료.19. Completion of automatic insertion of male connector.
20. 하역 유닛(미도시)에서 ACQC 자동 조작(케미컬 이송 개시 ~ 종료).20. Automatic operation of ACQC in unloading unit (not shown).
21. 폐쇄 장치(3) 실린더(35) 작동, 노치(34) 해제.21. Closing device (3) Actuation of cylinder (35), release of notch (34).
22. 수 커넥터(4) 플랜지(41) 파지 상태에서 이송 주행장치(2) Y축 방향 전진 1차 이탈, 파지 실린더(230) 압축 스프링(278)과 실린더(279)에 의해 원위치로 밀려나 그리퍼(231)의 서스 링(43) 파지 후 2차 이탈, 자동 조심 블록(26)의 유동 실린더(262) 팽창으로 유격 해제 구속(유동 실린더와 조심 블록 고정).22. The
23. 이송 주행장치(2) Y축 방향 전진 구동 원위치 대기.23. Traveling device (2) Y-axis direction forward-drive standby.
24. 탑재 지지장치(1) 지그(10) 상승, 수 커넥터 지그에 역 탑재 후 스윙 클램프(120) 잠김(수 커넥터 구속).24. Mounting support device (1) Rising jig (10), swing clamp (120) locked after reverse mounting on male connector jig (male connector restraint).
25. 그리퍼(231, 241) 해제.25. Release the gripper (231, 241).
26. 탑재 지지장치(1) 지그(10) 하강.26. Mounting support device (1) Jig (10) descending.
27. 파지 장치(20) 상승 원위치.27. Retention device (20) raised home position.
28. 지그(10) 작업자 측으로 후진 구동(초기 탑재 위치).28. Jig (10) Reverse operation to the operator side (initial mounting position).
29. 스윙 클램프 개방 구동(작업자 수 커넥터 회수).29. Swing clamp open drive (operator number connector recycle).
28. 지그(10) 탑재 지지장치(10) 초기 대기위치로 원위치 구동.28. Support device (10) mounted on jig (10).
29. 폐쇄 장치(3)의 로터리 실린더(31) 구동(암 커넥터 구멍 밀봉 캡(33)으로 폐쇄).29. Drive the
상기 작동 과정을 개략적으로 정리하면 도 7 (a)와 같으며 이러한 작동 과정은 도 7(b) (c)와 같이 초기 상태의 각 장치 대기 위치 및 수 커넥터 탑재 위치의 선정 등 각 장치의 작동 포지션은 현장에 맞도록 변경 설정할 수 있다.7 (b) and 7 (c), the operating position of each device, such as the standby position of each device in the initial state and the position of the male connector mounting position, Can be changed to fit the scene.
각 운전 과정 중 본 발명의 상세한 작동을 필요 부분에 대하여 보충하여 살펴보면, 상기 작동 과정 중;The detailed operation of the present invention will be supplemented with respect to necessary portions during each operation process.
2. 시스템을 온 시키면 탑재 지지장치(1)는 작업자 측(Y축, Z축)으로 전진 이동하는데 이는 작업자가 무거운 호스와 수 커텍터의 취급을 용이하게 하며 탑재를 쉽게 하기 위해 프레임 하우징(6) 외부로 마운트 패널(100)이 최대한 작업자에 가깝게 이동시키도록 작용한다.2. When the system is turned on, the mounting
4. 스윙 클램프(120) 클램프 실린더(130)로 90°회전 후 U형 개구부 폐쇄는 작업자 안전을 고려하여 수동에 의하도록 하였으며 90°회전 후 센서(미도시) 감지에 의해 클램프 실린더(130)가 하강하여 스윙 클램프(120)가 잠기고, 스윙 클램프에 의해 수 커플러는 서스 링(43)에 구속되는데, 수 커플러를 제자리에서 회동시킬 정도의 유격이 유지된다.4.
상기 스윙 클램프(120)의 폐쇄는 자동으로 할 수도 있다.Closing of the
5. 수 커플러(4) 수동 회전시켜 케미컬 키 일치 작업은 케미컬의 오주입을 방지하기 위한 것으로 서스 링(43)에 가공한 키 홈(45)과 위치 설정용 플런저(140)의 돌기가 서로 합치되면 위치 설정용 플런저(140)의 도그와 인접 센서가 인식하여 해당 수 커넥터의 탑재로 인식하고 케미컬 키 기준 그루브 정렬 상태가 유지되며 이후 파지 이동하여 ACQC에 삽입하는 과정에서도 기준 그루브 정렬 상태가 유지되면서 암 커넥터의 케미컬 키에 합치된다.5. The chemical key matching operation by manually rotating the male coupler (4) is for preventing the erroneous injection of the chemical. The
불일치할 때는 위치 설정용 플런저의 돌기가 하강을 못하고 해당 도그가 센서 인식 위치로 이동하지 못하므로 불일치 케미컬로 인식하여 재정렬 또는 케미컬 이송 중단을 선택하는 케미컬 키 합치 과정이 이루어진다.In case of discrepancy, the protrusion of the position setting plunger can not descend and the corresponding dog can not move to the sensor recognizing position. Therefore, a chemical key matching process is performed in which the discrepancy chemical is recognized and reordering or chemical feed stopping is selected.
8. 암 커넥터(5) 밀봉 캡(33) 개방 구동은 로터리 실린더(31) 구동에 의해 회전 로드(32) 단부의 밀봉 캡(33)이 암 커넥터(5)의 구멍에서 하향 선회하면서 구멍을 개방 상태로 한다.8. Opening of the sealing
9. 상부의 이송 주행장치(2)이 탑재 지지장치(1)의 수 커넥터 파지 위치로 Y축, Z축 이동하며 이때 Y축 구동은 전후 구동 유닛(25), Z축 구동은 승강 장치(20)의 가이드 로드(220) 하강으로 이루어지고 하강 위치는 하우징 프레임(6)에 설치한 스토퍼에 의해 제한된다.9. The Y-axis driving and the Z-axis driving are respectively performed by the front and
10. 하부의 탑재 지지장치(1)는 작업자의 탑재 편의상 낮은 위치에서 Y축 방향 일정 지점으로 이동하여 대기하고 있고. Y축 방향의 동일 지점에 파지 유닛(23a, 24)과 맞나도록 파지 위치로 Z축 이동하는데 이 Z축 방향의 이동(파지 위치) 위치는 ACQC와 중심축이 일치하는 위치로 선정하는 것이 바람직하다, 왜나하면 파지 장치가 파지 후 Y축 방향 선형 이동하여 곧바로 암 커넥터에 삽입하기 위함이다.10. The lower
11. 파지 장치(2)에 의한 수 커넥터(4) 파지는 수 커넥터에 마련된 플랜지(41)와 서스 링(43) 표면 2개소를 파지하도록 그리퍼(241)(231) 간격이 설정되어 있으며 호스와 수 커넥터 그리고 이송 케미컬의 자중을 고려할 때 상당한 하중이 걸리고 암, 수 커넥터 삽입 공차는 극미하므로 정확한 수 커넥터의 삽입을 위해 파지된 수 커넥터가 움직이지 않도록 견고하게 파지하도록 작용한다.11. The gripping of the
13 ~ 17 작동 과정에서 본 발명은 수 커넥터의 삽입을 1~3차 인입 작용을 이룬다.13 to 17 In operation, the present invention provides the first to third insertion of the male connector.
1차 인입 상태에서는 2개의 그리퍼(231, 241)는 일정 간격 벌어진 상태이며 수 커텍터(4)의 서스 링(43) 일부가 암 커넥터(5) 구멍에 부분적으로 삽입된 상태이며, 2차 인입 상태에서는 파지 유닛(23a)의 파지 실린더(230)와 ACQC 표면 접촉할 때 그리퍼(231)에 의해 삽입 불가 상태가 조성되므로 그리퍼(231)가 삽입 역방향으로 밀려나도록 실린더(279) 규제 상태의 조인트 로드(274) 일단을 풀어주면 조인트 로드이 후진 거리 만큼 압축 스프링(279)이 압축되면서 그리퍼(231)가 파지 상태를 유지하며 2차 인입이 이루어진다.In the first pulled-in state, the two
상기 1, 2차 인입에서는 수 커넥터의 서스 링(43) 부분이 암 커넥터(5)의 입구부 직경에 비해 상대적으로 작아 삽입 유격이 큰 상태이다.In the first and second pull-in operations, the portion of the
그러나, 상기 2차 인입 후 그리퍼(231) 해제하고 최종적인 3차 인입을 이루는 과정에서는 암, 수 커넥터의 공차가 극히 작아지므로(유출 방지를 위해 공지된 0.2~0.5mm의 공차임) 본 발명의 자동 조심 블록(26)이 수 커넥터의 구속 상태를 풀어 유격을 조성하므로 수 커넥터와 암 커넥터 간에는 상대적으로 자유도가 부여된다.However, in the process of releasing the
상기 자유도를 부여하기 위해 자동 조심블록(26)에는 유동 실린더(262)와 조심 블록(264) 사이에 유격이 존재하도록 이루었으며, 이 유격 일부에 홈을 형성하여 강구(볼)를 이탈 불가하게 내장하여 상호 결합하므로 유동 실린더가 팽창하면 강구를 개재한 유격이 구속되어 조심 블록과 밀착하고, 반대의 경우에는 서로 유격이 발생하여 자유도 부여가 구현된다.In order to impart the degree of freedom, a clearance is formed between the
자유도를 부여한 파지 유닛(24)을 더 밀어 삽입할 때 조인트 블록(272) 측면에 상기 파지 실린더(230)가 후퇴 불가한 위치까지 밀리도록 3차 인입을 이루면 완전한 암, 수 결합이 이루어진다.When the gripping
상기 작동 과정 16에서 암, 수 커넥터의 케미컬 키 체계 불일치로 삽입 불가한 경우 기계적인 저항이 발생하고 이 저항에 의해 삽입 구동을 이루는 전후구동유닛(25)의 모터 회전 토크 증가로 검출하도록 이루면 케미컬 키 불일치에 따른 시스템 정지, 원위치 복귀 및 알람 발효 등의 조치를 취하도록 작용한다.If it is determined that the insertion is impossible due to the chemical key system inconsistency of the female and male connectors in the operation step 16, mechanical resistance is generated, and by detecting the increase in the rotational torque of the motor of the front and
상기 전후 구동유닛을 공압 실린더로 이루는 경우 저항력을 검출하기 위한 로드셀(미도시)에 의한 전진력의 증가로 감지할 수 있으며 시스템 정지 등의 조치를 취하도록 한다.When the front and rear drive unit is formed of a pneumatic cylinder, it can be detected by an increase of the forward force by a load cell (not shown) for detecting a resistance force, and measures such as system stop are taken.
이후 작용은 전술한 과정에 의해 명확하며 역작용으로 이루어진다.The subsequent action is clear and inverse to the process described above.
본 발명의 구성과 작동 과정의 설명은 복수의 그리퍼를 형성한 50A 규격의 케미컬 이송 구조를 설명하였으며, 이러한 설명을 고려하면 도 1, 2에 도시된 바와 같이 20A 규격에 적합하게 단수 그리퍼를 형성한 질소 이송 구조 역시 그 구성과 작용은 동일 유사하여 설명을 생략한다.The construction and operation of the present invention have been described with reference to the chemical transport structure of the 50A standard in which a plurality of grippers are formed. Considering this description, as shown in FIGS. 1 and 2, The structure and operation of the nitrogen transfer structure are also the same, so that the explanation thereof is omitted.
이상과 같이 본 발명은 전술한 과제의 해결 수단에서 요구되는 여러 사항을 해소하여 과제를 달성한다.As described above, the present invention solves various problems required in the solution means of the above-mentioned problems and achieves the object.
마지막으로 본 발명은 암, 수 커넥터 삽입 과정에서 극미한 공차를 고려한 수 커넥터 파지 유닛의 자유도 부여와, 50A 규격 수 커넥터의 경우 고 하중을 견고하게 지지하면서 주행 이동시켜야 하는 것에 의해 2개의 파지 유닛을 구성한 점은 특히 특징적인 것이며, 조심 블록에 의한 자유도 부여와, 플랜지와 서스 링 부분 개소의 그리퍼 파지 위치 선정은 매우 중요하다 할 것이며, 청구범위 기재에 의해 특정된 구조는 실시 예에 불과하며 당업자에 의해 다양한 실시가 가능할 것이어서 이러한 변형은 본 발명의 기술 범주에 귀속됨을 밝혀둔다.Finally, according to the present invention, the male connector holding unit considering the slight tolerance in the male and female connector inserting process is imparted with the degree of freedom and, in the case of the male connector of 50A standard, And it is very important that the degree of freedom by the caulking block and the gripper gripping position of the flange and the suspending portion are very important and the structure specified by the claims is only an example It will be understood that various modifications may be made by those skilled in the art, and such modifications fall within the technical scope of the present invention.
1: 탑재 지지장치
2: 이송 주행장치
3: 폐쇄 장치
4: 수 커넥터
5: 암 커넥터
6: 프레임 하우징
10: 지그
11: 상하 구동 유닛
12: 전후 구동 유닛
20: 승강장치
22: 파지 장치
23. 23a, 24: 파지 유닛
25: 전후 구동유닛
26: 자동 조심블록
27: 조인트 블록 어셈블리
31: 로터리 실린더
32: 회전 로드
33: 밀봉 캡
34: 노치
35, 210, 279: 실린더
41: 플랜지
43: 서스 링
45: 키 홈
100: 마운트 패널
110: 받침대
120: 스윙 클램프
130: 클램프 실린더
140: 위치설정용플런저
200: 승강 플레이트
220: 가이드 로드
222: 가이더
230, 240: 파지 실린더
231, 241: 그리퍼
262: 유동 실린더
264: 조심 블록
272: 조인트 블록
274: 조인트 로드
276: 조인트 패널
278: 압축 스프링
280: 플레이트
281: 가이드 판
282: 구동로드
283: 힌지
284: 장공
285: 핀
340: 잠금 노치 구동부
341: 피봇 축
342: 규제부
343: 핸들부
344: 장공
351: 선형 구동부1: Mounting support device 2: Feeding device
3: Closure device 4: Male connector
5: female connector 6: frame housing
10: Jig 11: Up and down drive unit
12: front and rear drive unit 20:
22: a gripping
25: front and rear drive unit 26:
27: joint block assembly 31: rotary cylinder
32: rotating rod 33: sealing cap
34:
41: flange 43:
45: key groove 100: mount panel
110: pedestal 120: swing clamp
130: Clamp cylinder 140: Positioning plunger
200: lifting plate 220: guide rod
222:
231, 241: gripper 262: floating cylinder
264: Watch block 272: Joint block
274: joint rod 276: joint panel
278: Compression spring 280: Plate
281: guide plate 282: drive rod
283: Hinge 284: Long hole
285: pin 340: lock notch drive
341: Pivot shaft 342:
343: handle portion 344: long hole
351:
Claims (2)
수 커넥터를 탑재하고 대향하는 ACQC의 암 커넥터(5) 측으로 수 커넥터를 이송하여 암, 수 커넥터 결합이 이루어지는 자동 청정 접속장치의 자동 삽입 시스템에 있어서,
방형 프레임 하우징(6),
방형 프레임 하우징에 결합하여 이루어지는 폐쇄장치는;
ACQC의 암 커넥터(5) 구멍을 개폐하는 밀봉캡(33),
암 커넥터 하부의 프레임 하우징(6)에 결합한 로터리 실린더(31)와, 로터리 실린더 회전축에 직교 결합하고 연장한 회전로드(32) 단부에 상기 밀봉캡(33)을 결합하여 ACQC의 암 커넥터(5) 구멍을 개폐하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 케미컬을 이송하는 자동 청정 접속장치의 커넥터 폐쇄장치.A male connector 4 attached to the end of the tank lore hose of the chemical transportation vehicle,
An automatic insertion system for an automatic clean-up device in which a male connector is mounted and an male connector is connected to an opposite ACQC female connector (5)
The rectangular frame housing 6,
A closing device coupled to the square frame housing;
A sealing cap 33 for opening and closing a hole of the female connector 5 of the ACQC,
A rotary cylinder 31 coupled to the frame housing 6 at the lower portion of the female connector and the sealing cap 33 at the end of the rotary rod 32 extending orthogonally to and extending from the rotary cylinder rotary shaft, And the opening of the hole is opened or closed.
수 커넥터를 탑재하고 대향하는 ACQC의 암 커넥터(5) 측으로 수 커넥터를 이송하여 암, 수 커넥터 결합이 이루어지는 자동 청정 접속장치의 자동 삽입 시스템에 있어서,
방형 프레임 하우징(6)에는 암 커넥터 구멍에 삽입될 수 커넥터의 이탈을 제한하는 잠금 노치(34)와 노치의 잠김과 풀림 회전 구동을 이루는 실린더(35)로 이루어지는 잠금 노치 구동부(340)를 이루되,
잠금 노치 구동부(340)의 잠금 노치(34)는 피봇 축(341) 결합한 규제부(342)와 규제부에서 연장한 핸들부(343)와 핸들부에 천공한 장공(344)으로 이루고,
상기 핸들부(343)의 장공(344)은 실린더(35)의 선형 구동부(351)에 핀 결합하여 이루어 규제부(342)는 피봇 축(341)을 중심으로 핸들부(343) 회동으로 삽입된 수 커넥터(4)의 서스 링(43) 단턱을 걸어 잠그는 것에 의해 케미컬 이송 작업 중 수 커넥터의 이탈을 방지하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 케미컬을 이송하는 자동 청정 접속장치의 커넥터 폐쇄장치.A male connector 4 attached to the end of the tank lore hose of the chemical transportation vehicle,
An automatic insertion system for an automatic clean-up device in which a male connector is mounted and an male connector is connected to an opposite ACQC female connector (5)
The rectangular frame housing 6 is provided with a locking notch 34 for limiting the detachment of a connector to be inserted into the female connector hole and a locking notch driving part 340 including a cylinder 35 for locking and unlocking rotation of the notch ,
The lock notch 34 of the lock notch drive unit 340 is formed by a restriction portion 342 coupled to the pivot shaft 341 and a handle portion 343 extending from the restriction portion and a long hole 344 formed in the handle portion,
The elongated hole 344 of the handle portion 343 is coupled to the linear driving portion 351 of the cylinder 35 so that the regulating portion 342 is inserted into the handle portion 343 with the handle portion 343 pivoted about the pivot shaft 341 And the male connector is prevented from being released during the chemical transfer operation by locking the step of the sleeve (43) of the male connector (4) by hanging.
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KR1020160081472A KR20180002239A (en) | 2016-06-29 | 2016-06-29 | Connector closing device for the automatic cleaning device connected for transferring the chemical |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113169100A (en) * | 2018-12-14 | 2021-07-23 | 系统科技公司 | Locking device for supplying chemical and automatic chemical supply device with same |
KR20210100400A (en) | 2020-02-06 | 2021-08-17 | 호산테크(주) | Automatic connection apparatus for chemical transfer |
CN116142782A (en) * | 2023-04-18 | 2023-05-23 | 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司 | Automatic unstacking and bag breaking system and method for robot based on visual guidance |
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- 2016-06-29 KR KR1020160081472A patent/KR20180002239A/en not_active Application Discontinuation
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CN113169100B (en) * | 2018-12-14 | 2024-03-29 | 系统科技公司 | Locking device for supplying chemical agent and chemical agent automatic supply device with same |
KR20210100400A (en) | 2020-02-06 | 2021-08-17 | 호산테크(주) | Automatic connection apparatus for chemical transfer |
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