KR20170142418A - System for tracking real time location of cargo using forklift - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system for tracking a real-time cargo location using a transport vehicle which tracks a location and a state of cargo based on a location and a movement of a transport vehicle. The system for tracking a real-time cargo location using a transport vehicle comprises: a transport vehicle location tracking system to track a location of a transport vehicle transporting cargo; a tag reader to recognize a skid tag attached to a transport skid on which the cargo is seated when the transport vehicle loads the transport skid; a motion recognition sensor to sense an operating state of the transport vehicle; a controller to determine a loading or an unloading operation of the transport vehicle for the cargo based on operating information sensed by the motion recognition sensor; and a cargo management server to receive location information of the transport vehicle from the transport vehicle location tracking system, receive tag information recognized by the tag reader and the operating information determined by the controller, and track a location of the cargo based on the tag information and the operating information.

Description

운송차량을 이용한 실시간 화물 위치 추적 시스템{SYSTEM FOR TRACKING REAL TIME LOCATION OF CARGO USING FORKLIFT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a system for real-

본 발명은 운송차량을 이용하여 화물을 운반하는 물류 관리 시스템에서 운송차량의 위치 및 움직임에 기반하여 화물의 위치 및 상태를 추적하는 실시간 화물 위치 추적 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a real-time cargo tracking system for tracking the position and state of a cargo based on the position and movement of the car in a logistics management system for transporting cargo using a transportation vehicle.

종래에는 대량의 화물(예컨대, 항공 화물, 선박 화물, 전시 화물 등)이 보관되는 물류 터미널에서 화물을 취합 및 분류, 운반하는 데 있어서 작업자가 수작업에 의존하여 관리하고 있다.Conventionally, an operator relies on manual operation in collecting, sorting and transporting cargo in a logistics terminal where a large amount of cargo (for example, air cargo, ship cargo, exhibition cargo, etc.) is stored.

따라서, 종래에는 화물의 운송, 취합하는 업무에 오적재 및 오적하 등의 오류가 빈번히 발생하고 있으며 이로 인해 처리시간 및 비용면에서도 많은 손실이 있다. Therefore, conventionally, mistakes such as loading and unloading are frequently occurred in the transportation and collection of cargo, resulting in a great deal of time and cost in terms of processing time and cost.

이러한 문제점을 해결하고자 화물에 바코드, RFID 태그와 같은 위치 확인용 태그를 부착하고 부착된 위치 확인용 태그를 인식하여 화물 정보 및 위치 확인이 가능하도록 제공하는 자동화 시스템이 도입되고 있다. 그런데, 이러한 자동화 시스템은 화물에 위치 확인용 태그를 부착하여 화물을 대상으로 직접 위치를 추적하기 때문에 여러 화물을 겹쳐서 운송 또는 적재하는 경우에는 정확한 인식이 어렵다는 문제점이 있다. 특히, RFID 태그의 경우 화물이 겹쳐서 운송 또는 적재되더라도 오류없이 화물 인식이 가능하지만, 화물에 부착되는 위치 확인용 태그는 화물 운송 시에만 잠시 부착되는 소모품이기 때문에 고가의 태그를 사용하는 것에 부담이 될 수 있다.In order to solve such a problem, an automation system has been introduced in which a tag for positioning, such as a barcode or an RFID tag, is attached to a cargo, and a tag for identifying the attached position is recognized to provide cargo information and position confirmation. However, since such an automation system tracks a position of a cargo directly by attaching a tag for position confirmation to the cargo, there is a problem in that it is difficult to accurately recognize when the cargo is stacked and transported or loaded. In particular, in the case of an RFID tag, even if the cargo is stacked or transported, the cargo can be recognized without error. However, since the position tag attached to the cargo is a consumable item to be temporarily attached only during the transportation of cargo, .

또한, 화물의 운송하는데 사용되는 운송 스키드(skid)는 화물의 운송 과정이 완료되면 화물이 적재되어 있지 않은 빈 상태로 여기저기 방치되거나 도난 또는 분실되고, 사용 가능한 운송 스키드의 개수가 얼마인지 파악이 어려워 적절한 관리 및 사용이 불가능한 문제점이 있다. In addition, the transportation skid used to transport the cargo is determined by the number of freight skids that can be used when the cargo is completed, when the cargo is not loaded, empty, stolen or lost. There is a problem that it is difficult to properly manage and use.

예컨대, 화물의 발송 또는 수신지별 편중현상으로 화물이 많이 발송되는 거점에는 운송 스키드가 모자라고, 반대로 화물이 많이 수신되는 거점은 인수인계가 끝난 빈 운송 스키드가 많아지게 되는데, 이에 대한 거점 간 운송 스키드의 인수인계가 체계적으로 이루어지지 못하는 문제점이 있다. For example, there is a lack of transport skids at the point where a lot of cargo is shipped due to the shipment of cargo or the concentration of the destination of the cargo. On the other hand, There is a problem that the takeover of the skid is not carried out systematically.

이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허공보 제10-0600571호(발명의 명칭: 무선 주파수 통신을 이용한 상품 식별 태그 및 상품 관리방법, 등록일: 2006.07.06.)가 있다.As a prior art document related thereto, Korean Patent Registration No. 10-0600571 (entitled " product identification tag and product management method using radio frequency communication, date of registration: 2006.07.06) is available.

본 발명은 화물을 운반하는 운송차량에 운송차량의 위치 및 동작 상태를 감지하기 위한 센서들을 장착하고, 센서들에 의해 측정된 운송차량의 위치 및 동작 상태에 따라 화물의 실시간 위치를 추적할 수 있는, 운송차량을 이용한 실시간 화물 위치 추적 시스템을 제공하고자 한다. The present invention relates to a method and apparatus for mounting a transporter that carries a cargo to sensors for detecting the position and operating state of the transit vehicle and to track the real time position of the cargo according to the position and operating state of the transit vehicle measured by the sensors , And a real-time freight location tracking system using a transportation vehicle.

특히, 본 발명은 화물을 운반하기 이전에 화물과 화물을 운반하는 데 사용되는 운송 스키드를 매칭해 두고, 운송차량의 동작 상태에 따라 운송 스키드의 로딩 또는 언로딩 상태를 파악함으로써 운송 스키드를 매개로 화물의 상태 및 위치를 추적할 수 있는, 운송차량을 이용한 실시간 화물 위치 추적 시스템을 제공하고자 한다.In particular, the present invention relates to a method and apparatus for matching a transportation skid used to transport a cargo and a cargo before carrying the cargo, and determining the loading or unloading state of the transportation skid according to the operation state of the transportation vehicle, And to provide a real-time freight location tracking system using a transportation vehicle that can track the status and location of the freight.

상기한 과제를 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템은, 화물을 운반하는 운송차량의 위치를 추적하는 운송차량 위치 추적 시스템; 상기 화물이 안착되어 있는 운송 스키드를 상기 운송차량이 로딩할 때, 상기 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그를 인식하는 태그 리더기; 상기 운송차량에 설치되고 상기 운송차량의 동작 상태를 감지하는 동작인식센서; 상기 운송차량에 설치되고 상기 동작인식센서에 의해 감지된 동작 정보에 기초하여 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 또는 언로딩 동작을 판단하는 컨트롤러; 및 상기 운송차량 위치 추적 시스템으로부터 상기 운송차량의 위치 정보를 수신하고, 상기 태그 리더기에 의해 인식된 태그 정보와 상기 컨트롤러에 의해 판단된 동작 정보를 수신하며 이들에 기초하여 상기 화물의 위치를 추적하는 화물 관리 서버;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a real-time cargo tracking system including: a vehicle location tracking system for tracking a location of a transportation vehicle that carries a cargo; A tag reader for recognizing a tag for a skid attached to the transportation skid when the transportation vehicle is loaded with the transportation skid on which the cargo is seated; An operation recognition sensor installed in the transportation vehicle and sensing an operation state of the transportation vehicle; A controller installed in the transportation vehicle and determining a loading or unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo based on operation information sensed by the operation recognition sensor; And receiving location information of the transportation vehicle from the transportation vehicle location tracking system, receiving tag information recognized by the tag reader and operation information determined by the controller, and tracking the location of the cargo based thereon And a cargo management server.

이때, 상기 운송 스키드에 안착되어 있는 상기 화물은 상기 운송차량에 의해 운반되기 전에, 상기 화물에 부착된 화물용 태그가 상기 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그와 매칭되어 상기 화물 관리 서버에 저장된다.At this time, the cargo tag attached to the cargo matches with the tag for the skid attached to the cargo skid and is stored in the cargo management server before the cargo seated on the transportation skid is carried by the car.

상기 운송차량 위치 추적 시스템은, 비콘 신호를 송출하는 비콘 태그, 인접하고 있는 상기 비콘 태그를 스캔하여 상기 비콘 태그로부터 송출되는 비콘 신호를 인식하는 비콘 스캐너, 상기 비콘 스캐너에 의해 인식된 비콘 신호를 이용하여 운송차량의 위치를 추적하고 상기 운송차량의 위치 정보를 화물 터미널의 실내 지도맵과 매칭하여 제공하는 위치 추적 서버를 포함하고, 상기 비콘 태그와 상기 비콘 스캐너 중 어느 하나는 상기 운송차량에 장착되고, 나머지 다른 하나는 상기 운송차량이 이동하는 경로를 고려하여 상기 화물 터미널 내의 미리 정해진 위치에 복수 개가 설치된다.The system for tracking vehicle location includes a beacon tag for transmitting a beacon signal, a beacon scanner for recognizing a beacon signal transmitted from the beacon tag by scanning the neighboring beacon tag, a beacon scanner for recognizing the beacon signal, And a location tracking server for tracking the location of the transportation vehicle and for providing the location information of the transportation vehicle with the indoor map of the cargo terminal and providing the location information to the freight terminal, wherein one of the beacon tag and the beacon scanner is mounted on the transportation vehicle , And the other one is installed at a predetermined position in the cargo terminal in consideration of a path through which the transportation vehicle moves.

상기 화물 관리 서버는, 상기 컨트롤러로부터 상기 운송차량의 로딩 동작 정보를 수신하면 상기 운송 스키드를 통해 상기 운송차량에 적재되는 화물의 위치를, 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치와 동기화한다.Wherein the cargo management server, when receiving the loading operation information of the transportation vehicle from the controller, notifies the position of the cargo loaded on the transportation vehicle through the transportation skid to a position of the transportation vehicle ≪ / RTI >

또한, 상기 화물 관리 서버는, 상기 컨트롤러로부터 상기 운송차량의 언로딩 동작 정보를 수신하면 상기 운송 스키드를 통해 상기 운송차량으로부터 하역되는 상기 화물의 위치를, 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치와의 동기화를 해제한다.When the unloading operation information of the transportation vehicle is received from the controller, the cargo management server determines the position of the cargo unloaded from the transportation vehicle through the transportation skid, And releases synchronization with the position of the transportation vehicle.

상기 컨트롤러는, 상기 동작인식센서에 의해 상기 운송차량의 로딩 동작이 판단된 이후, 상기 태그 리더기를 통해 다른 태그 정보가 추가로 수신되더라도 상기 화물 관리 서버로 전송하지 않고 상기 태그 정보를 무시한다.After the loading operation of the transportation vehicle is determined by the operation recognition sensor, the controller ignores the tag information without transmitting it to the cargo management server even if other tag information is additionally received through the tag reader.

상기 스키드용 태그는 RFID 태그이고, 상기 태그 리더기는 RFID 리더기일 수 있다.The tag for the skid may be an RFID tag, and the tag reader may be an RFID reader.

또한, 상기 운송차량은 지게차(forklift)로 제공되고, 상기 동작인식센서는 상기 지게차의 마스트(mast) 또는 포트(fork)의 움직임을 감지하며, 상기 컨트롤러는 상기 마스트 또는 상기 포크의 움직임에 기초하여 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단한다.Also, the transportation vehicle is provided with a forklift, and the motion recognition sensor senses movement of a mast or a fork of the forklift, and the controller controls the movement of the forklift based on the movement of the mast or the fork And determines the loading operation and the unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo.

구체적으로, 상기 동작인식센서는 상기 포크의 높낮이를 감지하고, 상기 컨트롤러는 상기 포크의 높낮이 변화에 따라 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단한다.Specifically, the motion recognition sensor senses the height of the fork, and the controller determines a loading operation and an unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo according to a change in the height of the fork.

또, 상기 동작인식센서는 상기 마스트 또는 상기 포크가 기울어지는 각도를 감지하고, 상기 컨트롤러는 상기 마스트 또는 상기 포크가 기울어지는 각도가 일정 각도 이상인지 여부에 따라 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단할 수 있다.In addition, the motion recognition sensor senses an angle at which the mast or the fork tilts, and the controller controls the loading operation of the transportation vehicle to the cargo according to whether the angle at which the mast or the fork is inclined exceeds a certain angle And the unloading operation.

상기 실시간 화물 위치 추적 시스템은, 상기 운송차량에 설치되고 상기 운송차량의 방향을 감지하는 방향인식센서;를 더 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 방향인식센서를 통해 감지된 감지 신호를 수신하여 상기 화물 관리 서버로 전달하고, 상기 화물 관리 서버는 상기 컨트롤러로부터 수신된 감지 신호와 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치 정보에 기초하여 상기 화물의 이동 위치를 추적할 수 있다.Wherein the real time cargo tracking system further comprises a direction recognition sensor installed in the transportation vehicle and sensing a direction of the transportation vehicle, wherein the controller receives the sensing signal sensed by the direction recognition sensor, And the cargo management server can track the movement position of the cargo based on the detection signal received from the controller and the position information of the transportation vehicle that is grasped through the transportation vehicle position tracking system.

이 경우, 상기 화물 관리 서버는, 상기 운송차량에 의해 운반되는 상기 화물이 지정된 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 모니터링하되, 상기 운송차량의 현 위치가 상기 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당하는 경우 상기 방향인식센서를 통해 감지된 감지 신호로부터 파악되는 상기 운송차량의 이동 방향에 기초하여 현 위치에서 상기 운송차량이 이동할 방향 또는 경로를 예측하여 알림할 수 있다.In this case, the cargo management server may monitor whether or not the cargo carried by the transportation vehicle is correctly loaded in the designated loading space, and if the current position of the loading vehicle corresponds to a boundary area partitioned by the loading space, It is possible to predict and notify a direction or a path through which the transportation vehicle moves in the current position based on the traveling direction of the transportation vehicle, which is recognized from the detection signal detected by the direction recognition sensor.

또한, 상기 화물 관리 서버는, 상기 운송차량에 의해 운반되는 상기 화물이 지정된 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 모니터링하되, 상기 운송차량의 현 위치가 상기 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당하는 경우 운송차량 컨트롤러 또는 관리자의 단말로 상기 운송차량의 현재 위치에 대한 확인 메시지를 전송하여 상기 운송차량을 재 이동하도록 요청하거나, 상기 운송차량 컨트롤러 또는 상기 관리자의 단말로부터 상기 운송차량에 대한 화물 운송 완료 여부를 확인받을 수 있다.In addition, the cargo management server monitors whether or not the cargo carried by the transportation vehicle is correctly loaded in a designated loading space, and when the current position of the loading vehicle corresponds to a boundary area defined by the loading space, It is possible to request the controller or the terminal of the manager to move the transportation vehicle again by transmitting a confirmation message about the current position of the transportation vehicle or to check whether the transportation of the transportation vehicle is completed or not from the terminal of the transportation vehicle controller or the manager Can receive.

본 발명에 따르면, 운송차량에 장착된 센서들을 활용하여 운송차량의 위치 및 움직임을 추적하고 이를 통해 화물을 운반하기 위한 운송 스키드의 위치는 물론, 화물의 위치를 파악하여 관리할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, the position and movement of the transportation vehicle can be tracked by using the sensors mounted on the transportation vehicle, and the position of the transportation skid for transporting the cargo can be tracked and managed. .

특히, 운송차량에 장착된 동작 인식 센서 및 방향 인식 센서를 통해 운송차량의 동작 상태를 감지하고 이에 따라 화물의 적재 또는 적하 여부를 추적할 수 있으며, 나아가 화물이 정해진 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 여부를 실시간 파악할 수 있으므로, 최소한의 비용으로 화물 터미널에서의 체계적인 관리가 용이한 효과가 있다. Particularly, it is possible to detect the operation state of the transportation vehicle through the motion recognition sensor and the direction recognition sensor mounted on the transportation vehicle, and to track whether the cargo is loaded or unloaded, and furthermore, whether or not the cargo is accurately unloaded It is easy to systematically manage the cargo terminal at a minimum cost.

또한, 본 발명은 운송차량인 포크리프트(forklift)에 동작인식센서를 장착하여 마스트 또는 포크의 기울어진 각도 변화를 감지함으로써 마스트 또는 포크가 소정 각도 이상으로 기울어진 경우 화물에 대한 운송차량의 로딩 동작이 수행된 것으로 파악하고 화물의 운송 위치를 정확하게 추적할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention can be applied to a loading operation of a transportation vehicle to a cargo when a mast or a fork is inclined by a predetermined angle or more by detecting a tilt angle change of a mast or a fork by mounting a motion recognition sensor on a forklift, And it is possible to accurately track the transportation position of the cargo.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템의 전체 네트워크 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템을 구현하기 위해 운송차량에 설치된 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2의 설치 예를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템을 통해 검출된 운송차량 및 화물의 위치를 보여주는 화면을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운송차량이 적재 공간 사이의 경계 영역에 위치한 경우를 보여주는 화면을 나타낸 도면이다. FIG. 1 is a diagram illustrating the overall network configuration of a real-time freight location tracking system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing a configuration in a transportation vehicle for realizing a real-time cargo location tracking system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing an installation example of FIG. 2. FIG.
FIG. 4 is a view showing a location of a transportation vehicle and a cargo detected through a real-time cargo location system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a case where a transportation vehicle according to an embodiment of the present invention is located in a boundary region between loading spaces.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Also, the technical terms used herein should be interpreted in a sense that is generally understood by those skilled in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined in this specification, and it should be understood that an overly comprehensive It should not be construed as a meaning or an overly reduced meaning.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprising" or "comprising" or the like should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.

본 명세서에서 언급되는 화물의 "적재 및 적하"는 화물터미널의 적재 공간에 화물을 쌓아두고 쌓아둔 화물을 내리는 것을 의미하며, 화물의 "로딩(loading) 및 언로딩(unloading)"은 화물을 운반하는 운송차량에 적재 또는 적하할 화물을 싣고 내리는 것을 의미한다. 운송차량은 포크(fork)가 구비된 지게차를 의미하지만, 이에 한정하지 않고 앞 부분에 앞뒤로 약간 기울일 수 있는 마스트(mast)를 가지고 있고 이것을 따라서 위아래로 움직이는 포크가 구비된 포크리프트(forklift)를 포함할 수 있다. "Loading and unloading" of a cargo refers to loading and unloading of the cargo. The term " loading and unloading " Means loading or unloading cargo to be loaded or unloaded on a transit vehicle. The transport vehicle means a forklift equipped with a fork but is not limited thereto and includes a forklift having a mast which can be slightly tilted back and forth in the front portion thereof and a fork moving up and down therefrom can do.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템의 전체 네트워크 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템을 구현하기 위해 운송차량에 설치된 구성을 나타낸 도면이며, 도 3은 도 2의 설치 예를 보여주는 도면이다. FIG. 1 is a diagram showing the overall network configuration of a real-time cargo location system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a configuration installed in a transportation vehicle to implement a real- FIG. 3 is a view showing an installation example of FIG. 2. FIG.

본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템은 화물 터미널(cargo terminal)에서 화물을 운반하는 운송차량(200)의 위치와 동작 상태(움직임)를 모니터링함으로써, 모니터링을 통해 운송차량(200)에 로딩 또는 언로딩되는 화물의 위치 및 운송 상태를 간접적으로 추적할 수 있는 구성을 제안한다. 특히, 본 발명의 실시예에서는 화물을 운반하기 이전에 화물과 화물을 운반하는 데 사용되는 운송 스키드를 매칭해 두고, 운송차량(200)에 로딩 또는 언로딩되는 운송 스키드를 매개로 화물의 위치 및 운송 상태를 추적하는 구성을 제안한다.The real-time cargo tracking system according to the embodiment of the present invention monitors the position and the operation state (movement) of the transportation vehicle 200 that carries the cargo in the cargo terminal, And a configuration capable of indirectly tracking the position and the transportation state of the loaded or unloaded cargo is proposed. Particularly, in the embodiment of the present invention, the transportation skid used to transport the cargo and the cargo is matched before the cargo is transported, and the position and the position of the cargo via the transportation skid, which is loaded or unloaded, We propose a configuration to track the shipping status.

구체적으로 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템은 크게, 화물 터미널(cargo terminal) 내에서 이동하는 운송차량(200)의 위치를 추적하기 위한 운송차량 위치 추적 시스템(100)과, 통신망을 통해 운송차량(200) 및 운송차량 위치 추적 시스템(100)과 통신을 수행하는 화물 관리 서버(300)를 포함한다. 그리고, 운송차량(200)에는 운송차량 위치 추적 시스템(100)과 비콘 통신으로 위치를 검출하기 위한 비콘 태그 또는 비콘 스캐너(410)가 장착되고, 태그 리더기(420), 동작인식센서(430), 방향인식센서(440), 컨트롤러(450), 표시부(470)를 포함하여 구현될 수 있다. Referring to FIGS. 1 and 2, the real-time cargo tracking system according to the embodiment of the present invention roughly includes a car navigation system 200 for tracking the position of a transportation vehicle 200 moving in a cargo terminal, Tracking system 100 and a cargo management server 300 that communicates with the transportation vehicle 200 and the transportation vehicle location tracking system 100 via a communication network. The transportation vehicle 200 is equipped with a beacon tag or beacon scanner 410 for detecting the position in the beacon communication with the transportation vehicle positioning system 100 and includes a tag reader 420, A direction recognition sensor 440, a controller 450, and a display unit 470.

여기서, 컨트롤러(450)는 운송차량(200)에 장착된 센서들을 제어하고 센서들로부터 측정된 정보를 화물 관리 서버(300)로 전송하는 기능을 수행하는 모듈로, 통신모듈(460)이 내장된 형태로 구현될 수 있다. 컨트롤러(450)는 운송차량(200)에 설치될 수 있고 또는 운송차량(200)와 별개로 외부에 설치될 수 있다.The controller 450 controls the sensors mounted on the transportation vehicle 200 and transmits the measured information from the sensors to the cargo management server 300. The controller 450 includes a communication module 460, . ≪ / RTI > The controller 450 may be installed in the transportation vehicle 200 or may be installed separately from the transportation vehicle 200.

일 예로, 도 2에서는 태그 리더기(420), 동작인식센서(430), 방향인식센서(440)가 컨트롤러(160)와 연결되고 운송차량 컨트롤러(160)가 각 센서들로에 의해 제공받은 정보들을 통신모듈(170)을 통해 화물 관리 서버(300)로 전달하는 형태를 도시하고 있으나, 각 센서들이 운송차량 컨트롤러(160)와 연결되지 않을 수 있다. 이 경우, 태그 리더기(420), 동작인식센서(430), 방향인식센서(440)를 통해 측정된 정보는 유무선을 통해 바로 화물 관리 서버(300)로 전달될 수 있다.2, the tag reader 420, the motion recognition sensor 430, and the direction recognition sensor 440 are connected to the controller 160, and the transportation vehicle controller 160 transmits information received by each sensor To the cargo management server 300 through the communication module 170. However, each of the sensors may not be connected to the transportation vehicle controller 160. In this case, the information measured through the tag reader 420, the motion recognition sensor 430, and the direction recognition sensor 440 can be directly transferred to the cargo management server 300 through wired and wireless lines.

운송차량 위치 추적 시스템(100)은 화물터미널 내 운송차량(200)이 이동하는 경로 상에 설치되어 운송차량(200)의 위치를 추적한다. The transportation vehicle positioning system 100 is installed on the route on which the transportation vehicle 200 moves in the cargo terminal to track the position of the transportation vehicle 200. [

구체적으로, 운송차량 위치 추적 시스템(100)은 위치 추적 방식에 따라 다양하게 구현될 수 있는데, 비콘 기반 근거리 무선통신을 이용하는 경우, 도 1에서 예시한 바와 같이 비콘(beacon) 신호를 송출하는 비콘 태그(110)와, 인접하고 있는 비콘 태그(110)를 스캔하여 비콘 태그(110)로부터 송출되는 비콘 신호를 인식하는 비콘 스캐너(120), 비콘 스캐너(120)에 의해 인식된 비콘 신호를 이용하여 운송차량(200)의 위치를 추적하고 운송차량의 위치 정보를 실내 지도맵과 매칭하여 제공하는 위치 추적 서버(130)를 포함하여 구현될 수 있다.Specifically, the transportation vehicle location tracking system 100 can be variously implemented according to the location tracking method. In the case of using the beacon-based short-range wireless communication, as shown in FIG. 1, a beacon tag for transmitting a beacon signal A beacon scanner 120 that recognizes a beacon signal transmitted from the beacon tag 110 by scanning a beacon tag 110 adjacent to the beacon tag 110, And a location tracking server 130 that tracks the location of the vehicle 200 and matches the location information of the transportation vehicle with the indoor map map and provides the same.

여기서, 비콘 태그(110)는 운송차량(200)에 장착되고, 비콘 스캐너(120)는 운송차량(200)이 이동하는 경로 상에 다수 설치될 수 있다. 이를 테면, 화물 터미널의 천장에 일정 간격으로 이격되어 설치될 수 있으며, 또는 기둥과 기둥 사이, 화물 적재 선반에 일정 간격으로 설치될 수 있다.Here, the beacon tag 110 is mounted on the transportation vehicle 200, and a plurality of beacon scanners 120 can be installed on the route on which the transportation vehicle 200 moves. For example, they can be installed at regular intervals on the ceiling of the cargo terminal, or they can be installed at regular intervals on the cargo loading shelf between the columns and the columns.

이와 반대로, 비콘 스캐너(120)가 운송차량(200)에 장착되고, 다수의 비콘 태그(110)가 운송차량(200)이 이동하는 경로 상에 설치될 수 있다. 이 경우, 비교적 저렴한 비용으로 설치가 가능하다.Conversely, the beacon scanner 120 may be mounted on the transportation vehicle 200, and a plurality of beacon tags 110 may be installed on the path where the transportation vehicle 200 moves. In this case, installation at a relatively low cost is possible.

실내의 경우 위와 같은 비콘 시스템 등의 근거리 무선통신을 이용한 위치 추적 시스템을 적용하고, 실외의 경우에는 위성 신호를 기반으로 한 위치 측위 시스템(GPS: Global Positioning System)을 적용할 수 있다. 그러나, 실외인 항공 터미널에서는 항공 운항법 상 위성 신호를 기반으로 한 위치 측위 기술의 적용이 제한될 수 있다.In the case of indoor use, a location tracking system using short-range wireless communication such as the beacon system as described above may be applied, and a GPS (Global Positioning System) based on a satellite signal may be applied to an outdoor location. However, in an aviation terminal that is outdoors, the application of the positioning technique based on the satellite signal may be restricted in the air navigation law.

또한, 실내의 경우 비콘 방식의 블루투스 액세스 포인트 외에 다른 블루투스 액세스 포인트로도 적용이 가능하고, 더 나아가 와이파이(WiFi) 액세스 포인트 등의 다른 근거리 무선통신을 이용한 위치 추적 시스템을 적용할 수 있다. 예컨대, 와이파이 기반 근거리 무선통신을 이용하는 경우, 운송차량(200)이 이동하는 화물 터미널에는 와이파이 액세스 포인트 모듈이 일정 간격 이격되어 설치되고, 운송차량(200)에는 이들 액세스 포인트 모듈에 와이파이 통신이 가능한 통신모듈이 장착되며, 액세스 포인트 모듈에 접속한 운송차량(200)의 정보를 수신하고 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 측정하여 신호 감쇠로 인한 신호 전달 거리를 측정함으로써 위치를 추적하는 위치 추적 서버를 포함할 수 있다.In addition, the present invention can be applied to other Bluetooth access points other than a beacon type Bluetooth access point in the indoor environment, and further, a location tracking system using another local wireless communication such as a WiFi access point can be applied. For example, in the case of using WiFi-based short-range wireless communication, a WiFi access point module is installed at a predetermined interval in a cargo terminal where the transportation vehicle 200 moves, and the transportation vehicle 200 is provided with communication And a location tracking server for receiving the information of the transportation vehicle 200 connected to the access point module and measuring the received signal strength indication (RSSI) to measure the signal transmission distance due to the signal attenuation, can do.

태그 리더기(420)는 화물이 안착되어 있는 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그(도 3의 520)를 인식한다.The tag reader 420 recognizes the tag (520 in Fig. 3) for the skid attached to the transportation skid on which the cargo is seated.

이러한 태그 리더기(420)는 도 3에 도시한 바와 같이 운송차량(200)에 설치되고 운송차량(200)이 운송 스키드를 로딩할 때 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그(520)를 인식한다. 스키드용 태그에는 기본적으로 운송 스키드에 대한 식별번호, 크기에 관한 정보가 포함된다.This tag reader 420 is installed in the transportation vehicle 200 as shown in Fig. 3 and recognizes the tag 520 for the skid attached to the transportation skid when the transportation vehicle 200 loads the transportation skid. The tag for the skid basically includes information about the identification number and the size of the transportation skid.

일반적으로, 운송 스키드는 화물과 별개로 마련되어 화물 운송 시 화물과 함께 이동되거나 화물과 일체로 포장된 상태로 화물 터미널에 집하될 수 있는데, 본 실시예에서는 화물을 운반하기 이전에 관리자 또는 작업자가 화물에 부착된 화물용 태그(도 3의 510)와 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그(도 3의 520)를 매칭하여 사전 등록할 수 있다. 또는, 화물 운송 시마다 화물용 태그와 운송 스키드용 태그를 인식하여 매칭 작업을 수행하고 매칭된 데이터끼리 이동, 적재되는 것으로 관리할 수도 있다.In general, the transportation skid is provided separately from the cargo, and can be collected in the cargo terminal with the cargo being moved together with the cargo or being packed together with the cargo. In this embodiment, (510 in FIG. 3) attached to the transportation skid and the tag (520 in FIG. 3) attached to the transportation skid can be pre-registered. Alternatively, a tag for a cargo and a tag for a transportation skid may be recognized each time a cargo is transported, and the matching operation may be performed, and the matched data may be moved and loaded between the two.

태그 리더기(420)는 태그의 종류에 따라 다양하게 마련될 수 있다. 이를 테면 태그는 바코드, RFID 태그, QR코드, NFC 태그 등을 포함하며, 이에 따라 태그 리더기(420)는 (레이저)바코드 리더기, RFID 리더기, QR 리더기, NFC 리더기 등이 적용될 수 있다. 예컨대, 스키드용 태그(520)가 RFID 태그인 경우 태그 리더기(420)는 RFID 리더기로 마련될 수 있다. 스키드용 태그(520)로 가장 실용적이고 가격이 저렴한 바코드를 적용할 수 있지만, 바코드의 경우 운송차량(200)에 다수의 운송 스키드를 동일한 라인 상에 겹쳐 로딩하게 되면 인식되지 않는 문제점이 있다. 이러한 문제점에 있어 RFID 태그는 가장 효율적인 방법이라 할 수 있다.The tag reader 420 may be variously provided according to the type of the tag. For example, the tag includes a barcode, an RFID tag, a QR code, and an NFC tag. Accordingly, the tag reader 420 may be a (laser) barcode reader, an RFID reader, a QR reader, or an NFC reader. For example, if the skid tag 520 is an RFID tag, the tag reader 420 may be provided as an RFID reader. The most practical and inexpensive bar code can be applied as the skid tag 520. However, in the case of the bar code, there is a problem in that when a plurality of transportation skids are loaded on the same line on the transportation vehicle 200, they are not recognized. RFID tags are the most efficient method for such problems.

태그 리더기(420)는 인식할 태그의 정확한 인식률을 높이기 위해 둘 이상 구비될 수 있으며, 운송차량(200)의 전방에 설치되거나 작업자가 소지할 수 있는 휴대용으로 구비될 수 있다.The tag reader 420 may be provided for more than two to increase the accurate recognition rate of the tag to be recognized, or may be provided in front of the transportation vehicle 200 or portable for the operator to carry.

또한, 태그 리더기(420)는 화물에 부착된 화물용 태그를 인식하기 위해 스키드용 태그를 인식하는 태그 리더기와 별개로 구비될 수 있다. 이때, 화물용 태그를 인식하는 태그 리더기(420)는 운송차량(200)에 설치되지 않고 작업자가 소지할 수 있는 휴대용으로 구비될 수 있으며, 그 종류는 화물용 태그의 종류에 따라 결정된다. 보통 화물용 태그를 바코드를 이용하며 이 경우 태그 리더기는 바코드 리더기가 된다.In addition, the tag reader 420 may be provided separately from the tag reader that recognizes the tag for the skid in order to recognize the tag for the cargo attached to the cargo. At this time, the tag reader 420 for recognizing the tag for the freight can be provided for portable use not to be installed in the transportation vehicle 200 but to be carried by the operator, and the type is determined according to the type of tag for freight. In general, a tag for a cargo is used as a barcode reader. In this case, the tag reader is a barcode reader.

동작인식센서(430)는 운송차량(200)에 설치되어 운송차량(200)의 동작 상태를 감지한다. 이러한 동작인식센서(430)는 운송차량(200)이 지게차(forklift)로 제공되는 경우 지게차의 마스트(210) 또는 포크(220) 상에 설치되어 마스트(210) 또는 포크(220)의 움직임을 감지한다. 포크(220)는 지게차 전방에 마련된 마스트(mast, 210)에 장착되고, 마스트(210)는 포크(220)를 상하로 움직이게 하며 차체로부터 앞뒤로 약간 기울여 화물 적재와 하역 작업을 안전하게 수행하도록 제공한다. 이때, 포크(220)가 상향으로 기울어지면 동일한 각도로 마스트(210)가 기울어진다.The motion recognition sensor 430 is installed in the transportation vehicle 200 and detects the operation state of the transportation vehicle 200. The motion recognition sensor 430 detects the movement of the mast 210 or the fork 220 on the mast 210 or the fork 220 of the forklift when the transportation vehicle 200 is provided as a forklift. do. The fork 220 is mounted on a mast 210 provided at the front of the forklift and the mast 210 moves the fork 220 up and down and slightly inclined back and forth from the vehicle body to safely perform cargo loading and unloading operations. At this time, when the fork 220 is inclined upward, the mast 210 is inclined at the same angle.

구체적으로, 동작인식센서(430)는 포크(220)의 높낮이를 감지할 수 있다. 또, 동작인식센서(430)는 마스트(201) 또는 포크(220)가 기울어지는 각도(A)를 감지할 수 있다.Specifically, the motion recognition sensor 430 may sense the height of the fork 220. [ In addition, the motion recognition sensor 430 can sense the angle A at which the mast 201 or the fork 220 is tilted.

컨트롤러(450)는 동작인식센서(430)에 의해 감지된 동작 정보에 기초하여 화물에 대한 운송차량(200)의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단한다. 일 예로, 동작인식센서(430)가 포크(220)의 높낮이를 감지한 경우, 컨트롤러(450)는 감지된 포크(220)의 높낮이 변화에 따라 화물에 대한 운송차량(200)의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단할 수 있다. 다른 예로, 동작인식센서(430)가 마스트(210) 또는 포크(220)의 기울어진 각도(A)를 감지한 경우, 컨트롤러(450)는 감지된 마스트(210) 또는 포크(220)의 각도가 일정 각도 이상인지 여부에 따라 화물에 대한 운송차량(200)의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단할 수 있다. The controller 450 determines the loading operation and the unloading operation of the transportation vehicle 200 with respect to the cargo based on the operation information sensed by the operation recognition sensor 430. [ For example, when the motion recognition sensor 430 senses the height of the fork 220, the controller 450 controls the loading operation of the transportation vehicle 200 to the cargo, The loading operation can be judged. In another example, when the motion recognition sensor 430 senses the tilt angle A of the mast 210 or the fork 220, the controller 450 determines that the angle of the sensed mast 210 or fork 220 is The loading operation and the unloading operation of the transportation vehicle 200 with respect to the cargo can be determined depending on whether the vehicle is over a predetermined angle or not.

실제, 포크리프트의 경우 화물을 운송하는 동안에는 포크(220)를 살짝 들어올려서 이동하게 되는데, 이때 포크(220)가 상향된 정도가 작아 변화폭이 작으면 이를 감지하는 데 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 포크(220)가 상향되면서 들어올려진 각도(A)를 측정하면 상기 오차를 해소하고 화물의 운송 여부뿐만 아니라 화물의 로딩 또는 언로딩 상태를 정확하게 감지할 수 있다. Actually, in the case of the forklift, the fork 220 is slightly lifted and moved while the cargo is being transported. At this time, when the fork 220 is upwardly small and the variation width is small, an error may be detected. Therefore, if the fork 220 is lifted up and the angle A is measured, it is possible to eliminate the error and accurately detect the loading or unloading state of the cargo as well as whether the cargo is transported.

본 실시예에서, 동작인식센서(230)는 자이로센서를 이용할 수 있지만, 이에 한정하는 것은 아니며 포크(220)의 동작을 인식할 수 있는 센서라면 그 종류에 관계없이 하나 이상을 결합하여 적용할 수 있을 것이다. In this embodiment, the motion recognition sensor 230 can use a gyro sensor, but the present invention is not limited thereto. Any sensor capable of recognizing the operation of the fork 220 can be used in combination with one or more of them There will be.

화물 관리 서버(300)는 운송차량 위치 추적 시스템(100)로부터 운송차량(200)의 위치 정보를 수신하고, 태그 리더기(420)를 통해 인식된 스키드용 태그의 태그 정보를 수신한다. The cargo management server 300 receives the location information of the transportation vehicle 200 from the transportation vehicle location tracking system 100 and receives the tag information of the tag for the skid recognized through the tag reader 420. [

또, 화물 관리 서버(300)는 컨트롤러(450)에 의해 판단된 동작 정보를 수신하고 이들 수신된 정보에 기초하여 화물의 위치를 추적한다. In addition, the cargo management server 300 receives the operation information determined by the controller 450 and tracks the position of the cargo based on the received information.

이때, 화물 관리 서버(300)에는 화물과 운송 스키드가 사전에 매칭되어 있는 것을 전제로 한다.At this time, the cargo management server 300 assumes that the cargo and the transportation skid are matched in advance.

따라서, 화물 관리 서버(300)는 태그 리더기(420)를 통해 인식된 스키드용 태그가 수신되고 컨트롤러(450)로부터 운송차량의 로딩 동작 정보가 수신되면 운송 스키드를 통해 운송차량(200)에 적재되는 화물의 위치를, 운송차량 위치 추적 시스템(100)을 통해 파악되는 운송차량(200)의 위치와 동기화한다.Accordingly, the cargo management server 300 receives the tag for the skid recognized through the tag reader 420 and receives the loading operation information of the transportation vehicle from the controller 450, and loads the transportation vehicle 200 on the transportation skid The position of the cargo is synchronized with the position of the transportation vehicle 200 that is grasped through the transportation vehicle positioning system 100. [

이와 반대로, 화물 관리 서버(300)는 컨트롤러(450)로부터 운송차량의 언로딩 동작 정보가 수신되면 운송 스키드를 통해 운송차량(200)으로부터 하역되는 화물의 위치를, 운송차량 위치 추적 시스템(100)을 통해 파악되는 운송차량(200)의 위치와 동기화된 것을 해제한다. On the contrary, when the unloading operation information of the transportation vehicle is received from the controller 450, the cargo management server 300 determines the position of the cargo unloaded from the transportation vehicle 200 via the transportation skid, Which is synchronized with the position of the transportation vehicle 200,

또한, 화물 관리 서버(300)는 화물 터미널 내 운송차량(200)이 이동하는 경로와 화물을 보관할 수 있는 적재 공간 등을 포함하는 실내 공간에 대하여 위치 좌표가 정의된 실내 지도 서비스와 연계되어, 운송차량 위치 추적 시스템(100)을 통해 파악되는 운송차량의 위치와 동기화된 화물의 위치를 실내 지도에 맵핑하여 제공할 수 있다.In addition, the cargo management server 300 is associated with the indoor map service in which the position coordinates are defined with respect to the indoor space including the path through which the transportation vehicle 200 moves in the cargo terminal and the loading space in which the cargo can be stored, It is possible to map and provide the position of the transportation vehicle and the position of the cargo synchronized with the vehicle location tracking system 100 on the indoor map.

한편, 컨트롤러(450)는 동작인식센서(430)에 의해 운송차량(200)의 로딩 동작이 판단된 이후, 인접해 있는 다른 운송 스키드나 화물에 부착된 태그 정보가 인식될 수 있는데, 태그 리더기(420)를 통해 다른 태그 정보가 추가로 수신되더라도 화물 관리 서버로 전송하지 않고 수신된 태그 정보를 무시한다.Meanwhile, after the loading operation of the transportation vehicle 200 is determined by the operation recognition sensor 430, the controller 450 can recognize tag information attached to another transportation schedule or cargo adjacent thereto, 420), the received tag information is ignored without being transmitted to the cargo management server even if other tag information is additionally received.

컨트롤러(450)는 도 2에 도시한 바와 같이 운송차량(200)에 장착된 태그 리더기(420)와 연계되어 태그 리더기(120)를 통해 인식된 화물용 태그의 태그 정보를를 수신하고 수신된 태그 정보를 통신모듈(460)을 통해 화물 관리 서버(300)로 전달한다.The controller 450 receives the tag information of the cargo tag recognized through the tag reader 120 in association with the tag reader 420 attached to the transportation vehicle 200 as shown in FIG. 2, To the cargo management server (300) through the communication module (460).

또, 컨트롤러(450)는 앞서 설명한 바와 같이 동작인식센서(430)와 유무선으로 연결되어 동작인식센서(430)를 통해 감지된 운송차량(200)의 동작 정보에 기초하여 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 또는 언로딩 동작을 판단하고, 판단된 정보를 통신모듈(460)을 통해 화물 관리 서버(300)로 전달한다. The controller 450 is connected to the operation recognition sensor 430 via the wired / wireless connection and senses the operation of the transportation vehicle 200 based on operation information of the transportation vehicle 200 sensed through the operation recognition sensor 430, And transmits the determined information to the cargo management server 300 through the communication module 460. [

또, 컨트롤러(160)는 통신모듈(460)을 통해 화물 관리 서버(300)로부터 수신된 정보를 표시부(470)로 출력하여 작업자에게 시각적으로 알림할 수 있다.The controller 160 outputs the information received from the cargo management server 300 via the communication module 460 to the display unit 470 so as to visually inform the operator.

통신모듈(460)은 화물 관리 서버(300)가 화물 터미널 내에 구축되어 있는 경우 유무선 인터넷망 또는 무선랜 인터넷망에 접속이 가능한 통신모듈이 될 수 있으며, 또는 근거리 무선 통신망, 이동통신망 등을 이용할 수 있는 통신모듈을 포함할 수 있다. The communication module 460 may be a communication module capable of accessing a wired / wireless Internet network or a WLAN Internet network when the cargo management server 300 is installed in a cargo terminal, or may be a communication module using a short- Lt; / RTI > communication module.

또한, 컨트롤러(450)는 방향인식센서(440)와 유무선으로 연결되고, 방향인식센서(440)를 통해 감지된 신호를 통신모듈(460)을 통해 화물 관리 서버(300)로 전송할 수 있다.The controller 450 may be connected to the direction recognition sensor 440 via wired or wireless lines and may transmit a signal sensed through the direction recognition sensor 440 to the cargo management server 300 through the communication module 460.

방향인식센서(440)는 도 3에 도시한 바와 같이 운송차량(200)에 설치되어 운송차량(200)의 이동 방향을 감지한다. 예컨대, 방향인식센서(440)는 지자기센서, 나침반 등을 이용할 수 있다. 방향인식센서(440)는 필요에 따라 컨트롤러(450)에 내장되어 기구적으로 컨트롤러 모듈과 일체로 구현될 수 있다.As shown in FIG. 3, the direction recognition sensor 440 is installed in the transportation vehicle 200 and senses the moving direction of the transportation vehicle 200. For example, the direction recognition sensor 440 may use a geomagnetic sensor, a compass, or the like. The direction recognition sensor 440 may be incorporated in the controller 450 as required and integrated with the controller module mechanically.

화물 관리 서버(300)는 컨트롤러(460)로부터 수신된 감지 신호와 운송차량 위치 추적 시스템(100)을 통해 파악되는 운송차량(200)의 위치 정보에 기초하여 화물의 이동 위치를 추적한다. The cargo management server 300 tracks the movement position of the cargo based on the sensing signal received from the controller 460 and the position information of the transportation vehicle 200 that is grasped through the transportation vehicle position tracking system 100.

이러한 구성들에 의해, 화물 관리 서버(300)는 운송차량(200)에 의해 운반되는 화물이 지정된 적재 공간에 정확하게 하역하였는지를 모니터링할 수 있다.With these arrangements, the cargo management server 300 can monitor whether or not the cargo carried by the transportation vehicle 200 is correctly loaded in the designated loading space.

모니터링 결과, 운송차량(200)의 위치가 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당되는 경우, 화물 관리 서버(300)는 방향인식센서(440)를 통해 감지된 감지 신호에 의해 파악되는 운송차량(200)의 이동 방향에 기초하여 운송차량(200)이 이동할 방향 또는 경로를 예측하고, 예측된 정보를 컨트롤러(450) 또는 관리자의 단말로 전송하여 알림한다. 그러면 컨트롤러(450)는 화물 관리 서버(300)로부터 전송받은 정보를 표시부(470)에 출력하여 화물의 현 위치 알림 또는 경로를 안내할 수 있다. When the position of the transportation vehicle 200 corresponds to the boundary area defined by the loading space as a result of the monitoring, the cargo management server 300 determines the position of the transportation vehicle 200, which is grasped by the sensing signal sensed through the direction recognition sensor 440 200 based on the moving direction of the transportation vehicle 200, and transmits the predicted information to the controller 450 or the terminal of the manager for notification. Then, the controller 450 outputs the information received from the cargo management server 300 to the display unit 470 to guide the present position or route of the cargo.

또는, 모니터링 결과, 운송차량(200)의 위치가 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당되는 경우, 화물 관리 서버(300)는 컨트롤러(450) 또는 관리자의 단말로 운송차량(200)의 현재 위치에 대한 확인 메시지를 전송할 수 있다. 여기서, 확인 메시지는 운송차량(200)의 현재 위치에 대한 정보와 경계 영역 외 적재 공간으로 이동하라는 운송차량의 재 이동을 요청하는 메시지가 포함될 수 있다. 또, 운송차량(200)의 현재 위치에 화물의 운송을 하역할 것인지, 그리고 화물의 운송을 완료할 것인지 여부를 확인받기 위한 메시지가 포함될 수 있다. 따라서, 화물 관리 서버(300)는 운송차량(200)의 현재 위치에 대한 확인 메시지를 전송하여 운송차량(200)이 재 이동하도록 요청하거나, 컨트롤러(450) 또는 관리자의 단말로부터 운송차량(200)에 대한 화물 운송 완료 여부를 확인받을 수 있다.Alternatively, if the monitoring result indicates that the position of the transportation vehicle 200 corresponds to the boundary area defined by the loading space, the cargo management server 300 may transmit the current position of the transportation vehicle 200 to the controller 450 or the terminal of the manager Lt; / RTI > Here, the confirmation message may include information on the current position of the transportation vehicle 200 and a message requesting the re-movement of the transportation vehicle to move to the boundary-area loading space. In addition, a message may be included to confirm whether to freely transport the cargo to the current position of the transportation vehicle 200 or to complete the transportation of the cargo. Accordingly, the cargo management server 300 requests the transportation vehicle 200 to move again by sending a confirmation message to the current location of the transportation vehicle 200, or requests the transportation vehicle 200 to return from the controller 450 or the terminal of the manager, To confirm the completion of the cargo transportation.

한편, 본 발명의 실시예는, 운송 스키드를 매개로 화물의 위치를 추적하므로 화물 외에 운송 스키드를 별도 식별하고 관리함으로써, 운송 스키드가 화물이 적재되어 있지 않은 빈 상태로 여기저기 방치되거나, 도난 또는 분실되거나, 또는 사용 가능한 운송 스키드의 개수가 얼마인지 등의 운송 스키드에 대한 관리가 가능하다. Meanwhile, in the embodiment of the present invention, since the position of the cargo is tracked via the transportation skid, the transportation skid is separately identified and managed in addition to the cargo, so that the transportation skid is left in the empty state in which the cargo is not loaded, It is possible to manage the transportation skids such as the number of lost or usable transportation skids.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 화물 위치 추적 시스템을 통해 검출된 운송차량 및 화물의 위치를 보여주는 화면을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운송차량이 적재 공간 사이의 경계 영역에 위치한 경우를 보여주는 화면을 나타낸 도면이다. FIG. 4 is a view showing a screen showing the positions of the transportation vehicles and the cargo detected through the real-time cargo tracking system according to the embodiment of the present invention. FIG. FIG. 2 is a view showing a screen showing a case where the user is located in a boundary area.

먼저 도 4를 참조하면, 운송차량(200)의 표시부(470)에 화물의 배송지, 종류별로 화물을 적재할 공간(적재 공간)을 구분하여 화면에 표시할 수 있다. First, referring to FIG. 4, a display area 470 of the transportation vehicle 200 can display the destination of the cargo and the space (loading space) in which the cargo is to be loaded for each type.

각 적재공간에는 운송차량의 위치를 추적할 수 있는 비콘 스캐너(○)가 마련되고, 비콘 신호를 발생하는 비콘 태그(

Figure pat00001
)를 갖는 운송차량의 위치를 RSSI 측정법을 이용하여 실시간 추적하여 화면에 표시할 수 있다. Each loading space is provided with a beacon scanner (O) capable of tracking the position of the transportation vehicle, and a beacon tag
Figure pat00001
) Can be tracked in real time using the RSSI measurement method and displayed on the screen.

또한, 운송차량의 위치를 기반으로 화물의 위치를 파악하고, 운송차량의 동작 상태에 따라 화물이 로딩 및 언로딩 상태를 파악할 수 있다. 도 4에서 ●로 표기된 점이 화물이 적재된 위치를 나타낸 것이다. Further, the position of the cargo can be grasped based on the position of the car, and the loading and unloading state of the cargo can be grasped according to the operating state of the car. In Fig. 4, the mark & cir & indicates the position where the cargo is loaded.

이를 통해 화물이 정해진 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 모니터링 할 수 있다. This allows monitoring whether the cargo has been properly loaded into the designated loading space.

예컨대, 모니터링 결과 도 5에 도시한 바와 같이 운송차량이 적재 공간(zone 1, 2, 3, 4) 사이의 경계 영역에 위치하게 되면 방향인식센서(440)를 이용하여 감지된 운송차량(200)의 이동 방향에 기초하여 운송차량(200)가 이동할 방향 또는 경로를 관리자 또는 운송차량의 작업자에게 알림 또는 안내할 수 있다. 또는, 가장 근접한 적재 공간(예컨대 zone 2)으로 이동하도록 알림할 수 있다. For example, as shown in FIG. 5, when the transportation vehicle is located in the boundary region between the loading spaces (zones 1, 2, 3 and 4), the transportation vehicle 200 sensed using the direction recognition sensor 440, The operator or the operator of the transportation vehicle can be notified or guided in the direction or route in which the transportation vehicle 200 moves based on the traveling direction of the transportation vehicle 200. [ Or to move to the nearest loading space (e.g., zone 2).

또는, 운송차량(200)의 현재 위치에 대한 확인 메시지를 관리자 또는 운송차량의 작업자에게 전송하여, 운송차량을 경계영역에서 벗어나도록 요구하거나 운송차량의 현재 위치에 화물의 운송을 하역할 것인지 또는 화물의 운송을 완료할 것인지 여부를 확인받을 수 있다. Alternatively, a confirmation message for the current position of the transportation vehicle 200 may be sent to the manager or the operator of the transportation vehicle to request the transportation vehicle to depart from the boundary area, or to unload the transportation of the cargo to the current position of the transportation vehicle, Or to complete the transportation of the vehicle.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시예들은 아래의 특허청구범위에 의해 해석 되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the present invention, and various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the specification of the present invention should be interpreted by the following claims, and all the techniques within the scope of equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 운송차량 위치 추적 시스템 200: 운송차량
300: 화물 관리 서버 110, 410: 비콘 태그
120: 비콘 스캐너 130: 위치 추적 서버
420: 태그 리더기 430: 동작인식센서
440: 방향인식센서 470: 표시부
450: 컨트롤러 460: 통신모듈
510: 화물용 태그 520: 스키드용 태그
210: 마스트 220: 포크100: transportation vehicle location system 200: transportation vehicle
300: cargo management server 110, 410: beacon tag
120: Beacon scanner 130: Position tracking server
420: tag reader 430: motion recognition sensor
440: direction recognition sensor 470:
450: controller 460: communication module
510: Freight tag 520: Skid tag
210: mast 220: fork

Claims (13)

화물을 운반하는 운송차량의 위치를 추적하는 운송차량 위치 추적 시스템;
상기 화물이 안착되어 있는 운송 스키드를 상기 운송차량이 로딩할 때, 상기 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그를 인식하는 태그 리더기;
상기 운송차량에 설치되고 상기 운송차량의 동작 상태를 감지하는 동작인식센서;
상기 운송차량에 설치되고 상기 동작인식센서에 의해 감지된 동작 정보에 기초하여 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 또는 언로딩 동작을 판단하는 컨트롤러; 및
상기 운송차량 위치 추적 시스템으로부터 상기 운송차량의 위치 정보를 수신하고, 상기 태그 리더기에 의해 인식된 태그 정보와 상기 컨트롤러에 의해 판단된 동작 정보를 수신하며 이들에 기초하여 상기 화물의 위치를 추적하는 화물 관리 서버;
를 포함하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
A vehicle location tracking system that tracks the location of the transportation vehicle that carries the cargo;
A tag reader for recognizing a tag for a skid attached to the transportation skid when the transportation vehicle is loaded with the transportation skid on which the cargo is seated;
An operation recognition sensor installed in the transportation vehicle and sensing an operation state of the transportation vehicle;
A controller installed in the transportation vehicle and determining a loading or unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo based on operation information sensed by the operation recognition sensor; And
A controller for receiving location information of the transportation vehicle from the transportation vehicle location tracking system, receiving tag information recognized by the tag reader and operation information determined by the controller, and tracking the location of the cargo based thereon, Management server;
Time tracking system.
제1항에 있어서,
상기 운송 스키드에 안착되어 있는 상기 화물은 상기 운송차량에 의해 운반되기 전에, 상기 화물에 부착된 화물용 태그가 상기 운송 스키드에 부착된 스키드용 태그와 매칭되어 상기 화물 관리 서버에 저장되는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
Characterized in that the cargo tag attached to the cargo is matched with the tag for the skid attached to the cargo skid and stored in the cargo management server before the cargo seated on the cargo skid is carried by the car Real-time freight location tracking system.
제1항에 있어서,
상기 운송차량 위치 추적 시스템은,
비콘 신호를 송출하는 비콘 태그,
인접하고 있는 상기 비콘 태그를 스캔하여 상기 비콘 태그로부터 송출되는 비콘 신호를 인식하는 비콘 스캐너,
상기 비콘 스캐너에 의해 인식된 비콘 신호를 이용하여 운송차량의 위치를 추적하고 상기 운송차량의 위치 정보를 화물 터미널의 실내 지도맵과 매칭하여 제공하는 위치 추적 서버를 포함하고,
상기 비콘 태그와 상기 비콘 스캐너 중 어느 하나는 상기 운송차량에 장착되고, 나머지 다른 하나는 상기 운송차량이 이동하는 경로를 고려하여 상기 화물 터미널 내의 미리 정해진 위치에 복수 개가 설치되는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
The transportation vehicle location tracking system comprises:
A beacon tag for transmitting a beacon signal,
A beacon scanner that scans adjacent beacon tags and recognizes beacon signals transmitted from the beacon tags,
And a location tracking server for tracking the location of the transportation vehicle using the beacon signal recognized by the beacon scanner and for matching the location information of the transportation vehicle with the indoor map of the cargo terminal,
Wherein one of the beacon tag and the beacon scanner is mounted on the transportation vehicle and the other one is installed in a predetermined position in the cargo terminal in consideration of a path through which the transportation vehicle moves. Location tracking system.
제1항에 있어서,
상기 화물 관리 서버는,
상기 컨트롤러로부터 상기 운송차량의 로딩 동작 정보를 수신하면 상기 운송 스키드를 통해 상기 운송차량에 적재되는 화물의 위치를, 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치와 동기화하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the cargo management server comprises:
And when the loading operation information of the transportation vehicle is received from the controller, the position of the cargo loaded on the transportation vehicle through the transportation skid is synchronized with the position of the transportation vehicle recognized through the transportation vehicle positioning system. Real-time freight location tracking system.
제4항에 있어서,
상기 화물 관리 서버는,
상기 컨트롤러로부터 상기 운송차량의 언로딩 동작 정보를 수신하면 상기 운송 스키드를 통해 상기 운송차량으로부터 하역되는 상기 화물의 위치를, 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치와의 동기화를 해제하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the cargo management server comprises:
Upon receipt of the unloading operation information of the transportation vehicle from the controller, the position of the cargo unloaded from the transportation vehicle through the transportation skid is synchronized with the position of the transportation vehicle recognized through the transportation vehicle positioning system The system comprising:
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 동작인식센서에 의해 상기 운송차량의 로딩 동작이 판단된 이후, 상기 태그 리더기를 통해 다른 태그 정보가 추가로 수신되더라도 상기 화물 관리 서버로 전송하지 않고 상기 태그 정보를 무시하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
The controller comprising:
Wherein the tag information is not transmitted to the cargo management server but is ignored even if another tag information is additionally received through the tag reader after the loading operation of the transportation vehicle is determined by the operation recognition sensor. Location tracking system.
제1항에 있어서,
상기 스키드용 태그는 RFID 태그이고,
상기 태그 리더기는 RFID 리더기인 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
The tag for the skid is an RFID tag,
Wherein the tag reader is an RFID reader.
제1항에 있어서,
상기 운송차량은 지게차(forklift)로 제공되고,
상기 동작인식센서는 상기 지게차의 마스트(mast) 또는 포크(fork)의 움직임을 감지하며,
상기 컨트롤러는 상기 마스트 또는 상기 포크의 움직임에 기초하여 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
The transportation vehicle is provided with a forklift,
Wherein the motion recognition sensor senses movement of a mast or a fork of the forklift,
Wherein the controller determines a loading operation and an unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo based on the movement of the mast or the fork.
제8항에 있어서,
상기 동작인식센서는 상기 포크의 높낮이를 감지하고,
상기 컨트롤러는 상기 포크의 높낮이 변화에 따라 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
9. The method of claim 8,
Wherein the motion recognition sensor senses the height of the fork,
Wherein the controller determines a loading operation and an unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo according to a change in the height of the fork.
제8항에 있어서,
상기 동작인식센서는 상기 마스트 또는 상기 포크가 기울어지는 각도를 감지하고,
상기 컨트롤러는 상기 마스트 또는 상기 포크가 기울어지는 각도가 일정 각도 이상인지 여부에 따라 상기 화물에 대한 상기 운송차량의 로딩 동작 및 언로딩 동작을 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
9. The method of claim 8,
Wherein the motion recognition sensor senses an inclination angle of the mast or the fork,
Wherein the controller determines a loading operation and an unloading operation of the transportation vehicle with respect to the cargo based on whether the angle of inclination of the mast or the fork is equal to or greater than a predetermined angle.
제1항에 있어서,
상기 운송차량에 설치되고 상기 운송차량의 방향을 감지하는 방향인식센서;를 더 포함하며,
상기 컨트롤러는 상기 방향인식센서를 통해 감지된 감지 신호를 수신하여 상기 화물 관리 서버로 전달하고,
상기 화물 관리 서버는 상기 컨트롤러로부터 수신된 감지 신호와 상기 운송차량 위치 추적 시스템을 통해 파악되는 상기 운송차량의 위치 정보에 기초하여 상기 화물의 이동 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
The method according to claim 1,
And a direction recognition sensor installed in the transportation vehicle and sensing a direction of the transportation vehicle,
The controller receives the sensing signal sensed by the direction recognition sensor and transmits the sensed signal to the cargo management server,
Wherein the cargo management server tracks the movement position of the cargo based on the detection signal received from the controller and the position information of the transportation vehicle identified through the transportation vehicle position tracking system.
제11항에 있어서,
상기 화물 관리 서버는,
상기 운송차량에 의해 운반되는 상기 화물이 지정된 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 모니터링하되,
상기 운송차량의 현 위치가 상기 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당하는 경우 상기 방향인식센서를 통해 감지된 감지 신호로부터 파악되는 상기 운송차량의 이동 방향에 기초하여 현 위치에서 상기 운송차량이 이동할 방향 또는 경로를 예측하여 알림하는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
12. The method of claim 11,
Wherein the cargo management server comprises:
Monitoring whether the cargo carried by the transportation vehicle is correctly loaded into the designated loading space,
When the current position of the transportation vehicle corresponds to the boundary area defined by the loading space, the transportation vehicle moves from the current position based on the moving direction of the transportation vehicle, which is grasped from the detection signal sensed by the direction recognition sensor Direction or route of the vehicle.
제11항에 있어서,
상기 화물 관리 서버는,
상기 운송차량에 의해 운반되는 상기 화물이 지정된 적재 공간에 정확하게 하역하였는지 모니터링하되,
상기 운송차량의 현 위치가 상기 적재 공간에 의해 구획된 경계 영역에 해당하는 경우 운송차량 컨트롤러 또는 관리자의 단말로 상기 운송차량의 현재 위치에 대한 확인 메시지를 전송하여 상기 운송차량을 재 이동하도록 요청하거나, 상기 운송차량 컨트롤러 또는 상기 관리자의 단말로부터 상기 운송차량에 대한 화물 운송 완료 여부를 확인받는 것을 특징으로 하는 실시간 화물 위치 추적 시스템.
12. The method of claim 11,
Wherein the cargo management server comprises:
Monitoring whether the cargo carried by the transportation vehicle is correctly loaded into the designated loading space,
If the current position of the transportation vehicle corresponds to the boundary area defined by the loading space, the control unit sends a confirmation message to the terminal of the transportation vehicle controller or the manager to confirm the current position of the transportation vehicle, , And whether the cargo transportation to the transportation vehicle is completed is confirmed from the transportation vehicle controller or the terminal of the manager.
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