KR20170140882A - Rotation shaft variable take-out robot - Google Patents

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KR20170140882A
KR20170140882A KR1020160073567A KR20160073567A KR20170140882A KR 20170140882 A KR20170140882 A KR 20170140882A KR 1020160073567 A KR1020160073567 A KR 1020160073567A KR 20160073567 A KR20160073567 A KR 20160073567A KR 20170140882 A KR20170140882 A KR 20170140882A
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이관석
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유도썬스(주)
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Abstract

The present invention relates to a withdrawal robot which takes out injected articles from a mold and then places the same onto a transfer device such as conveyors. According to the present invention, adjustment of an operation range is possible by controlling the number of rotatory shafts depending on the purpose, and the number of the rotatory shafts can be controlled as well by a uniaxial rotatory operation or a biaxial rotatory operation using the same components, thereby being commonly usable regardless of features of motors through attachment and detachment of sensors, while requiring the less number of components to be replaced.

Description

회전축 가변형 취출 로봇{ROTATION SHAFT VARIABLE TAKE-OUT ROBOT}[0001] ROTATION SHAFT VARIABLE TAKE-OUT ROBOT [0002]

본 발명은 사출물을 금형 내에서 꺼내어 컨베이어 등의 운반장치에 놓아주는 취출 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 사용자의 용도에 따라 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전 축의 개수를 조절하여 작동 범위를 조절할 수 있으며, 동일한 부품을 사용하여 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전축의 개수 조절이 가능하므로 교환 부품 수가 적고, 센서의 탈부착을 통하여 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용 가능한 회전축 가변형 취출 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a take-out robot for taking out an injection product from a mold and placing the same on a conveying device such as a conveyor. More specifically, the present invention relates to a take- The range can be adjusted and the number of rotation shafts can be adjusted by 1-axis rotation operation or 2-axis rotation operation by using the same parts. Therefore, the number of replacement parts can be reduced, Out robot.

사출성형은 다양한 합성수지 제품을 생산하는데 널리 사용되고 있는 방법이다. 일반적으로 사출과정은 수지원료의 용융, 충전, 성형, 냉각, 취출 등의 순서를 거친다. 이러한 공정 중에서 취출 과정은 취출 로봇에 의해 자동으로 수행된다.Injection molding is a widely used method for producing various synthetic resin products. Generally, the injection process is carried out in the order of melting, filling, molding, cooling, and extraction of the resin material. In this process, the extraction process is automatically performed by the extraction robot.

통상적인 취출 로봇의 구성과 동작에 대하여 간략히 소개한다. 취출 로봇은 사출성형기의 고정대 상면에 설치되어 사출성형기로부터 사출물을 취출하여 소정의 위치, 예를 들면, 이송 컨베이어 또는 작업대 등으로 반송한다. The configuration and operation of a conventional take-out robot are briefly described. The take-out robot is installed on the upper surface of the fixed base of the injection molding machine, takes out the injection molding from the injection molding machine, and conveys it to a predetermined position, for example, a conveying conveyor or a workbench.

사출성형기의 고정대 상면에는 취출 로봇의 주행 프레임(베이스)이 고정되어 있다. 사출성형기의 일측에 작업대가 위치하게 된다. 그리고 주행 프레임의 상부에는 X축 방향으로 이동되는 가동 유닛이 설치되며, 가동 유닛에는 Y축 방향으로 로봇 암이 설치된다.A running frame (base) of the take-out robot is fixed to the upper surface of the fixed base of the injection molding machine. The workbench is placed on one side of the injection molding machine. An upper portion of the traveling frame is provided with a movable unit that moves in the X-axis direction, and a movable arm is provided with a robot arm in the Y-axis direction.

로봇 암의 하부에는 회전 부가 설치되고, 그 회전 부에는 진공 흡착 부(지그)가 설치되어 있다. 그리하여 사출성형기에서 성형이 완료되어 금형이 개방되면, 대기 위치에 있던 로봇 암이 하강하여 사출성형기 내로 진입하여 진공 흡착 부로 사출물을 흡착하여 상승한 후에, 소정거리 이동한 후에 후속되는 작업을 실시하게 될 위치, 예를 들면 작업대 또는 이송 컨베이어의 상부에 위치하도록 한다.A rotating portion is provided at a lower portion of the robot arm, and a vacuum adsorption portion (jig) is provided at the rotating portion. When the molding is completed in the injection molding machine and the mold is opened, the robot arm at the standby position descends to enter the injection molding machine, adsorbs the vacuum molding material to the vacuum adsorption part, For example, on the workbench or the conveying conveyor.

이어서 로봇 암이 하강하여 사출물이 작업 대상에 놓이게 되면 진공 흡착 부를 해제하여 사출물을 작업대 상에 안치하고, 계속하여 로봇 암이 대기 위치로 복귀하여 다음의 사출물이 성형 완료될 때까지 대기한다.When the robot arm descends and the workpiece is placed on the workpiece, the vacuum adsorption unit is released to place the workpiece on the workbench. Then, the robot arm returns to the standby position and waits until the next workpiece is formed.

최근 취출 로봇은, 사출된 사출품을 취출 및 운반 그리고 적재하는 하기 위해 취출 로봇의 작동 범위가 넓어지고 있으며, 높은 효율성이 요구된다. 작동 범위가 넓어짐에 따라 많은 구동기 및 부속이 필요하며 그만큼 무게 및 동작 에너지 소비가 증가한다. 따라서 사용자에 적합한 구동 범위를 조절하고 불필요한 부품은 제거할 필요성이 있다. 또한, 구동 범위를 조절하기 위해 비용과 공수가 적게 소모되어야 한다.Recently, the operation range of the take-out robot has been widened in order to take out, transport, and load the projected product, and high efficiency is required. As the range of operation increases, many actuators and accessories are required, which increases the weight and operating energy consumption. Therefore, there is a need to adjust the driving range suitable for the user and to remove unnecessary parts. In addition, the cost and airflow must be low to control the drive range.

국내 등록 제10-1292270호Domestic Registration No. 10-1292270 국내 공개특허 제2011-0037281호Korean Patent Publication No. 2011-0037281 국내 공개특허 제2007-0099941호Korean Patent Publication No. 2007-0099941

본 발명은 취출 로봇의 암의 하단부에 장착되는 회전 유닛의 회전 축의 개수를 1축 운전 또는 2축 운전으로 자유롭게 변경하여 대비 전력 소비 및 무게 저감의 효율적인 운영 가능함은 물론 회전 위치 인식이 불가한 모터를 사용하는 경우에도, 위치 인식 센서가 추가로 설치되어 모터 성능에 제한 없이 범용적으로 사용할 수 있는 회전축 가변형 취출 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention can freely change the number of rotary shafts of the rotary unit mounted on the lower end of the arm of the take-out robot by one-axis operation or two-axis operation, thereby enabling efficient operation of contrast power consumption and weight reduction, The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a rotary shaft variable takeout robot which is further provided with a position recognition sensor and which can be used universally without limiting motor performance.

전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 Z축 방향으로 설치되는 주행 프레임, 상기 주행 프레임을 따라 Z축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 주행 블록, 상기 주행 블록에 X축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 유닛, 상기 가동 유닛에 Y축 방향으로 설치되는 승강대, 상기 승강대에 Y축 방향으로 승, 하강 가능하게 설치되는 로봇 암, 사출성형기에서 생산한 사출물을 취출하기 위하여 상기 로봇 암의 하단부에 설치되는 회전유닛, 취출 운전을 제어하는 CPU(circuit printed unit), 및 상기 CPU와 회로적으로 연결되며 상기 CPU의 내용을 모니터링하고 사용자의 취출 로봇의 접속을 위한 티칭 펜던트를 구비하는 취출 로봇으로서,According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle including a traveling frame installed in a Z-axis direction, a traveling block installed to be movable in the Z-axis direction along the traveling frame, A robot arm mounted on the platform so as to be able to move up and down in the Y axis direction, and a rotator installed at a lower end of the robot arm for taking out an injection material produced by the injection molding machine, And a teaching pendant connected to the CPU for monitoring the contents of the CPU and for connecting the user's take-out robot, the take-out robot comprising:

상기 회전유닛은 상기 로봇 암의 하단부에 고정되는 고정 브래킷; 상기 고정 브래킷에 설치되는 제1 서보모터(servo motor); 상기 제1 서보모터에 연결되는 제1 감속기; 상기 고정 브래킷에 설치되는 제1 센서; 상기 제1 감속기에 착탈 가능하게 설치되는 연결 브래킷; 상기 연결 브래킷에 설치되는 제2 센서; 상기 연결 브래킷에 착탈 가능하게 설치되는 제2 서보모터; 상기 제2 서보모터에 연결되는 제2 감속기; 및 상기 제2 감속기에 설치되는 지그 연결 플레이트를 포함한다.The rotation unit includes a fixing bracket fixed to a lower end of the robot arm; A first servo motor installed on the fixing bracket; A first reducer connected to the first servo motor; A first sensor installed on the fixing bracket; A connection bracket detachably installed in the first reduction gear; A second sensor mounted on the connecting bracket; A second servo motor detachably attached to the connection bracket; A second reducer connected to the second servo motor; And a jig connection plate installed in the second reducer.

1축 회전 운전 시, 상기 고정 브래킷에 상기 제1 서보모터가 설치되고, 상기 제1 서보모터에 상기 제1 감속기가 연결되고, 상기 제1 감속기에 상기 연결 브래킷이 설치되며, 상기 연결 브래킷에 상기 지그 연결 플레이트가 설치된다.Wherein the first bracket is provided with the first servo motor, the first reducer is connected to the first servo motor, the connection bracket is installed to the first reducer, A jig connecting plate is installed.

또한, 2축 회전 운전 시, 상기 고정 브래킷에 상기 제1 서보모터가 설치되고, 상기 제1 서보모터에는 상기 제1 감속기가 연결되고, 상기 제1 감속기에는 상기 연결 브래킷이 설치되며, 상기 연결 브래킷에는 상기 제2 서보모터가 설치되고, 상기 제2 서보모터에는 상기 제2 감속기가 연결되고, 상기 제2 감속기에는 상기 지그 연결 플레이트가 설치되어, 사용자의 용도에 따라 상기 1축 회전 운동 또는 상기 2축 회전 운동을 선택하여 상기 회전유닛의 작동 범위를 조절하도록 구성된다.In addition, in the two-axis rotation operation, the first servo motor is installed in the fixed bracket, the first reducer is connected to the first servo motor, the connection bracket is installed in the first reducer, The second servo motor is connected to the second servo motor, the second reducer is connected to the second servo motor, and the jig connection plate is installed in the second reducer, And to adjust the operating range of the rotary unit by selecting the shaft rotational motion.

상기 회전유닛은 상기 CPU에 의해서 제어되며, 상기 CPU는 회전 위치 및 속도를 전송받고, 이를 피드백하여 상기 회전유닛의 회전 위치 및 속도를 제어한다.The rotation unit is controlled by the CPU, and the CPU receives the rotation position and the speed, and controls the rotation position and the speed of the rotation unit by feeding back the rotation position and the speed.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 회전 유닛은 사용자의 용도에 따라 회전 축 개수를 조절하여 작동 범위를 조절할 수 있으며, 불필요한 부품의 제거가 가능하여 무게 감소 및 에너지 저감을 할 수 있으며, 동일한 부품을 사용하여 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전축 개수 조절이 가능하므로 교환 부품 수가 적고, 센서의 탈부착을 통하여 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용 가능한 이점이 있다.As described above, the rotation unit of the present invention can control the operation range by adjusting the number of rotation shafts according to the purpose of the user, and it is possible to remove unnecessary parts, thereby enabling weight reduction and energy reduction. It is possible to control the number of rotation shafts by 1-axis rotation operation or 2-axis rotation operation. Therefore, there is an advantage that the number of replacement parts can be reduced and the sensor can be detachably attached and used universally regardless of the motor characteristics.

도 1은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇을 보인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇을 보인 정면도
도 3은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 결합 사시도
도 4는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 분리 사시도
도 5는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 우측면도
도 6은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 좌측면도
도 7은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 배면도
도 8은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 분리 사시도
도 9는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 우측면도
도 10은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 좌측면도
도 11은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 배면도1 is a perspective view showing a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention;
2 is a front view showing a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention.
Fig. 3 is a perspective view of the rotary shaft of the rotary shaft variable taking-out robot according to the present invention,
4 is an exploded perspective view showing a rotating unit of a two-axis rotary operation in the rotary shaft variable takeout robot according to the present invention.
Fig. 5 is a right side view showing a rotating unit of a two-axis rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention
6 is a left side view showing a rotating unit of a two-axis rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention
FIG. 7 is a rear view showing a rotating unit of a two-axis rotary operation in the rotary shaft variable takeout robot according to the present invention. FIG.
8 is an exploded perspective view showing a rotating unit of a one-axis rotation operation in the rotary shaft variable takeout robot according to the present invention.
Fig. 9 is a right side view showing the rotating unit of the one-axis rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention
Fig. 10 is a left side view showing the rotating unit of the one-axis rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention
11 is a rear view showing a rotating unit of a single-shaft rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에 대하여 설명한다.Hereinafter, a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇을 보인 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇을 보인 정면도, 도 3은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 결합 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 분리 사시도, 도 5는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 우측면도, 도 6은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 좌측면도, 도 7은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 2축 회전 운전의 회전유닛을 보인 배면도, 도 8은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 분리 사시도, 도 9는 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 우측면도, 도 10은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 좌측면도, 및 도 11은 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇에서 1축 회전 운전의 회전유닛을 보인 배면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention, FIG. 2 is a front view showing a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention, and FIG. Fig. 4 is a perspective view showing a rotary unit of a two-axis rotary operation in a rotary shaft variable takeout robot according to the present invention. Fig. 5 is a perspective view showing a rotary unit of a two- Fig. 6 is a left side view showing a rotating unit of a two-axis rotary operation in the rotary shaft variable takeout robot according to the present invention. Fig. 7 is a rear view showing a rotating unit of a two- And FIG. 8 is an exploded perspective view showing a rotating unit of a single-axis rotating operation in the rotating shaft variable takeout robot according to the present invention. FIG. Fig. 10 is a left side view showing a rotating unit of a single-axis rotating operation in the rotating shaft variable taking-out robot according to the present invention, and Fig. 11 is a left side view of the rotating shaft variable- 1 is a rear view showing a rotating unit of a single-axis rotating operation in the robot.

위 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 회전축 가변형 취출 로봇은 XYZ 축 방향으로 모션이 가능하도록 설치되며, 사출성형기에 설치되어 금형으로부터 사출물을 취출하도록 구성된다.Referring to the above drawings, the rotary shaft variable takeout robot according to the present invention is installed so as to be movable in the X, Y and Z axis directions, and installed in an injection molding machine to take out an injection product from a mold.

우선, Z축 방향으로 주행 프레임(10)이 설치된다. 주행 프레임(10)을 따라 Z축 방향으로 주행 블록(20)이 이동 가능하게 설치된다.First, the traveling frame 10 is installed in the Z-axis direction. The traveling block 20 is movably installed along the traveling frame 10 in the Z-axis direction.

주행 블록(20)에는 X축 방향으로 가동 유닛(30)이 이동 가능하게 설치된다.The movable block (20) is provided with a movable unit (30) movably in the X axis direction.

상기 가동 유닛(30)에는 Y축 방향으로 승강대(40)가 설치된다.The movable unit (30) is provided with a platform (40) in the Y axis direction.

승강대(40)에는 Y축 방향으로 로봇 암(41)이 승, 하강 가능하게 설치된다.A robot arm 41 is installed on the platform 40 so as to be movable up and down in the Y-axis direction.

여기서 주행 블록(20), 가동 유닛(30), 로봇 암(41)은 벨트 및 기어, LM 등에 의해서 이동 가능하게 설치될 수 있는데, 벨트 및 기어, LM(linear motor)은 공지의 기술로서 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.Here, the traveling block 20, the movable unit 30, and the robot arm 41 may be movably installed by a belt, a gear, an LM or the like. Belts, gears, and LM (linear motors) A detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 취출 로봇은 사출물 취출 운전을 제어하는 CPU(60), 및 CPU(60)에 회로적으로 연결되는 티칭 펜던트(teaching pendent)(조작부)(70)를 구비한다. The take-out robot of the present invention includes a CPU 60 for controlling the injection and extraction operation, and a teaching pendant (operation portion) 70 connected to the CPU 60 in a circuit manner.

CPU(60)는 이동 거치구조물(80)에 설치되며, 그 이동 거치구조물(80)의 상부에는 티칭 펜던트(70)를 거치할 수 있도록 구성된다.The CPU 60 is installed in the moving and mounting structure 80 and the teaching pendant 70 can be mounted on the moving and mounting structure 80.

본 발명의 특징으로서 사출성형기에서 생산한 사출물을 취출하기 위하여 로봇 암(41)의 하단부에 회전유닛(100)이 설치된다.As a feature of the present invention, a rotary unit 100 is installed at a lower end of a robot arm 41 to take out an injection product produced by an injection molding machine.

본 발명의 회전유닛(100)은 고정 브래킷(110), 제1 서보모터(120), 제1 감속기(140), 제1 센서(130), 연결 브래킷(150), 제2 센서(160), 제2 서보모터(170), 제2 감속기(180), 및 지그 연결 플레이트(181)를 포함한다.The rotation unit 100 of the present invention includes a fixing bracket 110, a first servo motor 120, a first reducer 140, a first sensor 130, a connection bracket 150, a second sensor 160, A second servo motor 170, a second reduction gear 180, and a jig connection plate 181. [

고정 브래킷(110)은 로봇 암(41)의 하단부에 고정되며 "L"자 또는 "ㄱ" 형상으로 형성될 수 있다. 제1 서보모터(120)는 볼트 등에 의해서 고정 브래킷(110)에 착탈 가능하게 설치될 수 있으며, 서포트(121)에 의해서 안정적으로 설치될 수 있다.The fixing bracket 110 is fixed to the lower end of the robot arm 41 and may be formed in an "L" shape or an "A" shape. The first servo motor 120 may be detachably attached to the fixing bracket 110 by a bolt or the like, and may be stably installed by the support 121.

제1 감속기(140)는 제1 서보모터(120)에 연결되어 제1 서보모터(120)의 회전속도를 감속시키는 역할을 한다. 제1 감속기(130)는 고정 브래킷(110)을 기준으로 제1 서보모터(120)와 대향하는 위치에 설치된다.The first reduction gear 140 is connected to the first servo motor 120 to reduce the rotation speed of the first servo motor 120. The first reduction gear 130 is installed at a position facing the first servo motor 120 with respect to the fixed bracket 110.

제1 센서(130)는 고정 브래킷(110)에 설치되어 회전 위치 및 회전 속도를 감지하는 것으로, 본 발명에서는 제1 센서(130)가 구비됨으로써 회전 위치 및 회전 속도 기능을 갖지 않은 모터도 사용 가능하므로 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용할 수 있다.The first sensor 130 is installed in the fixed bracket 110 to sense the rotational position and the rotational speed. In the present invention, a motor having no rotational position and rotational speed function can be used because the first sensor 130 is provided. Therefore, it can be used universally regardless of the motor characteristics.

연결 브래킷(150)은 제1 감속기(130)에 착탈 가능하게 설치되며, "L"자 또는 "ㄱ" 형상으로 형성될 수 있다.The connection bracket 150 is detachably attached to the first reduction gear 130 and may be formed in an "L" shape or an "A" shape.

제2 센서(160)는 연결 브래킷(150)에 설치되어 회전 위치 및 회전 속도를 감지하는 것으로, 본 발명에서는 제2 센서(160)가 구비됨으로써 회전 위치 및 회전 속도 기능을 갖지 않은 모터도 사용 가능하므로 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용할 수 있다.The second sensor 160 is installed in the connection bracket 150 to sense the rotational position and the rotational speed. In the present invention, a motor having no rotational position and rotational speed function can be used because the second sensor 160 is provided. Therefore, it can be used universally regardless of the motor characteristics.

제2 서보모터(170)는 연결 브래킷(150)에 착탈 가능하게 설치되는 것으로, 2축 회전 운전시에만 선택적으로 장착되어 사용된다. 제2 서보모터(170)는 서포트(171)에 의해서 안정적으로 설치될 수 있다.The second servomotor 170 is detachably attached to the connection bracket 150, and is selectively installed and used only in the biaxial rotation operation. The second servomotor 170 can be stably installed by the support 171.

제2 감속기(180)는 제2 서보모터(170)에 연결되어 제2 서보모터(170)의 회전속도를 감속시키는 역할을 한다. 제2 감속기(180)는 연결 브래킷(150)을 기준으로 제2 서보모터(170)와 대향하는 위치에 설치된다.The second reducer 180 is connected to the second servo motor 170 and serves to decelerate the rotation speed of the second servo motor 170. The second reduction gear 180 is installed at a position opposite to the second servo motor 170 with respect to the connection bracket 150.

지그 연결 플레이트(181)는 제2 감속기(180)에 설치되어 사출물을 흡착하여 취출하기 위한 지그(미도시)를 연결하는 역할을 한다.The jig connection plate 181 is installed in the second speed reducer 180 and serves to connect a jig (not shown) for sucking and ejecting the injection product.

본 발명은 사용자의 용도에 따라 회전 축 개수를 조절하여 작동 범위를 조절할 수 있는데, 1축 회전 운전시 또는 2축 회전 운전 중 어느 하나를 선택하여 운전할 수 있다.The present invention can adjust the operation range by adjusting the number of rotation shafts according to the user's application, and can select either one of the one-axis rotation operation or the two-axis rotation operation.

우선, 1축 회전 운전 시에는, 고정 브래킷(110)에 제1 서보모터(120)가 설치되고, 제1 서보모터(120)에 제1 감속기(140)가 연결되고, 제1 감속기(140)에 연결 브래킷(150)이 설치되며, 연결 브래킷(150)에 지그 연결 플레이트(181)가 순차적으로 조립 설치된다.The first servo motor 120 is installed in the fixed bracket 110 and the first reducer 140 is connected to the first servo motor 120 and the first reducer 140 is connected to the first servo motor 120. [ And a jig connection plate 181 is assembled and installed in the connection bracket 150 sequentially.

2축 회전 운전시에는, 고정 브래킷(110)에 제1 서보모터(120)가 설치되고, 제1 서보모터(120)에 제1 감속기(140)가 연결되고, 제1 감속기(140)에 연결 브래킷(150)이 설치되며, 연결 브래킷(150)에 제2 서보모터(170)가 설치되고, 제2 서보모터(170)에 제2 감속기(180)가 연결되고, 제2 감속기(180)에 지그 연결 플레이트(181)가 순차적으로 조립 설치된다.In the two-axis rotation operation, the first servo motor 120 is installed in the fixed bracket 110, the first reducer 140 is connected to the first servo motor 120, and the first reducer 140 is connected to the first reducer 140 A second servo motor 170 is installed on the connection bracket 150 and a second speed reducer 180 is connected to the second servo motor 170. The bracket 150 is mounted on the second speed reducer 180, The jig connecting plate 181 is assembled and installed sequentially.

이와 같이, 사용자의 용도에 따라 1축 회전 운동 또는 2축 회전 운동을 선택하여 회전유닛(100)의 작동 범위를 조절할 수 있다.In this manner, the operation range of the rotation unit 100 can be adjusted by selecting the one-axis rotation motion or the two-axis rotation motion according to the use of the user.

회전유닛(100)은 CPU(60)에 의해서 제어될 수 있는데, CPU(60)는 회전 위치 및 속도를 전송받고, 이를 피드백하여 회전 위치 및 속도를 제어한다. 회전유닛(100)은 도면에 도시하지 않았으나, 설계조건에 따라 별도의 제어부에 의해서 제어될 수도 있다.The rotating unit 100 can be controlled by the CPU 60, which receives the rotational position and the speed, and feeds back the rotational position and the speed to control the rotational position and the speed. The rotation unit 100 is not shown in the drawing, but may be controlled by a separate control unit according to design conditions.

이와 같이 구성된 본 발명의 회전축 가변형 취출 로봇은 사용자의 용도에 따라 회전 축 개수를 조절하여 작동 범위를 조절할 수 있으며, 동일한 부품을 사용하여 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전축 개수 조절이 가능하므로 교환 부품 수가 적고, 센서의 탈부착을 통하여 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용 가능하다.The rotating shaft variable takeout robot of the present invention thus configured can adjust the number of rotation shafts by adjusting the number of rotation shafts according to the user's purpose and can control the number of rotation shafts by one-axis rotation operation or two-axis rotation operation using the same parts The number of replacement parts is small and can be used universally regardless of the motor characteristics through detachment and attachment of the sensor.

본 발명의 회전축 가변형 취출 로봇의 작동을 설명하면 다음과 같다.Operation of the rotary shaft variable takeout robot of the present invention will be described as follows.

사출성형기에서 성형이 완료되어 금형이 개방되면, 대기 위치에 있던 로봇 암(41)이 하강하여 사출성형기 내로 진입한다. 회전유닛(100)은 지그를 이용하여 사출물을 흡착하고 사출물을 취출하기 위하여 일정각도로 회전한다. 사출물의 종류나 취출 작업 조건에 따라 사용자가 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전을 할 수 있다.When the molding is completed in the injection molding machine and the mold is opened, the robot arm 41 at the standby position descends and enters the injection molding machine. The rotary unit 100 rotates at a certain angle in order to suck the injection object by using the jig and take out the injection object. The user can perform the one-axis rotation operation or the two-axis rotation operation according to the type of the injection molding and the operation conditions of the injection molding.

우선, 1축 회전 운전시에는, CPU(60)의 제어에 의해서 제1 서보모터(120)가 회전하고, 그 제1 서보모터(120)의 회전이 제1 감속기(140)에 전달되어 적당한 속도로 감속된다. 제1 서보모터(120)의 회전력을 이용하여 지그 연결 플레이트(181)에 부착된 지그를 회전시켜서 사출물을 취출한다.First, during the single-axis rotation operation, the first servo motor 120 rotates under the control of the CPU 60, and the rotation of the first servo motor 120 is transmitted to the first reduction gear 140, . The jig attached to the jig connecting plate 181 is rotated using the rotational force of the first servo motor 120 to take out the molded article.

또한, 1축 회전 운전시에는, CPU(60)의 제어에 의해서 제1 서보모터(120)가 회전하고, 그 제1 서보모터(120)의 회전이 제1 감속기(140)에 전달되어 적당한 속도로 감속된다. 이어서 CPU(60)의 제어에 의해서 제2 서보모터(170)가 회전하고, 그 제2 서보모터(170)의 회전이 제2 감속기(180)에 전달되어 적당한 속도로 감속된다. 제2 서보모터(170)의 회전력을 이용하여 지그 연결 플레이트(181)에 부착된 지그를 회전시켜서 사출물을 취출한다.During the one-axis rotation operation, the first servomotor 120 rotates under the control of the CPU 60, and the rotation of the first servo motor 120 is transmitted to the first reducer 140, . Subsequently, the second servomotor 170 rotates under the control of the CPU 60, and the rotation of the second servomotor 170 is transmitted to the second reducer 180 and decelerated at a proper speed. The jig attached to the jig connecting plate 181 is rotated using the rotational force of the second servomotor 170 to take out the jig.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 회전 유닛은 사용자의 용도에 따라 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전 축의 개수를 조절하여 작동 범위를 조절할 수 있으며, 불필요한 부품의 제거가 가능하여 무게 감소 및 에너지 저감을 할 수 있으며, 동일한 부품을 사용하여 1축 회전 운전 또는 2축 회전 운전으로 회전축의 개수 조절이 가능하므로 교환 부품 수가 적고, 센서의 탈부착을 통하여 모터 특성에 상관없이 범용적으로 사용 가능한 이점이 있다.As described above, the rotation unit of the present invention can adjust the operation range by adjusting the number of rotation axes by one-axis rotation operation or two-axis rotation operation according to the use of the user, and unnecessary parts can be removed, It is possible to reduce the energy and the number of rotation shafts can be adjusted by one shaft rotation operation or two shaft rotation operation by using the same parts so that the number of replacement parts can be reduced and the advantage that can be universally used regardless of the motor characteristics through detachment / .

10: 주행 프레임
20: 주행 블록
30: 가동 유닛
40: 승강대
41: 로봇 암
60: CPU
70: 티칭 펜던트
80: 이동 거치구조물
100: 회전유닛
110: 고정 브래킷
120: 제1 서보모터
130: 제1 센서
140: 제1 감속기
150: 연결 브래킷
160: 제2 센서
170: 제2 서보모터
180: 제2 감속기
181: 지그 연결 플레이트10: Driving frame
20: Running block
30: movable unit
40:
41: Robot arm
60: CPU
70: Teaching pendant
80: Movable mounting structure
100:
110: Retaining bracket
120: 1st servo motor
130: first sensor
140: 1st reduction gear
150: Connection bracket
160: second sensor
170: second servo motor
180: 2nd reduction gear
181: Jig connection plate

Claims (3)

Z축 방향으로 설치되는 주행 프레임, 상기 주행 프레임을 따라 Z축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 주행 블록, 상기 주행 블록에 X축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 유닛, 상기 가동 유닛에 Y축 방향으로 설치되는 승강대, 상기 승강대에 Y축 방향으로 승, 하강 가능하게 설치되는 로봇 암, 사출성형기에서 생산한 사출물을 취출하기 위하여 상기 로봇 암의 하단부에 설치되는 회전유닛, 취출 운전을 제어하는 CPU, 및 상기 CPU와 회로적으로 연결되며 상기 CPU의 내용을 모니터링하고 사용자의 취출 로봇의 접속을 위한 티칭 펜던트를 구비하는 취출 로봇으로서,
상기 회전유닛은
상기 로봇 암의 하단부에 고정되는 고정 브래킷;
상기 고정 브래킷에 설치되는 제1 서보모터;
상기 제1 서보모터에 연결되는 제1 감속기;
상기 고정 브래킷에 설치되는 제1 센서;
상기 제1 감속기에 착탈 가능하게 설치되는 연결 브래킷;
상기 연결 브래킷에 설치되는 제2 센서;
상기 연결 브래킷에 착탈 가능하게 설치되는 제2 서보모터;
상기 제2 서보모터에 연결되는 제2 감속기; 및
상기 제2 감속기에 설치되는 지그 연결 플레이트를 포함하는 회전축 가변형 취출 로봇.A traveling block installed in the Z-axis direction, a traveling block movably installed in the Z-axis direction along the traveling frame, a movable unit movably installed in the traveling block in the X-axis direction, A robot arm mounted to the platform so as to be able to move up and down in the Y axis direction, a rotation unit installed at a lower end of the robot arm for taking out an injection product produced by the injection molding machine, a CPU for controlling the take- And a teaching pendant connected in circuit with the CPU for monitoring the contents of the CPU and for connecting the user's take-out robot,
The rotating unit
A fixing bracket fixed to a lower end of the robot arm;
A first servo motor installed in the fixing bracket;
A first reducer connected to the first servo motor;
A first sensor installed on the fixing bracket;
A connection bracket detachably installed in the first reduction gear;
A second sensor mounted on the connecting bracket;
A second servo motor detachably attached to the connection bracket;
A second reducer connected to the second servo motor; And
And a jig connection plate installed in the second reducer. 청구항 1에 있어서,
1축 회전 운전 시, 상기 고정 브래킷에 상기 제1 서보모터가 설치되고, 상기 제1 서보모터에 상기 제1 감속기가 연결되고, 상기 제1 감속기에 상기 연결 브래킷이 설치되며, 상기 연결 브래킷에 상기 지그 연결 플레이트가 설치되며,
2축 회전 운전 시, 상기 고정 브래킷에 상기 제1 서보모터가 설치되고, 상기 제1 서보모터에는 상기 제1 감속기가 연결되고, 상기 제1 감속기에는 상기 연결 브래킷이 설치되며, 상기 연결 브래킷에는 상기 제2 서보모터가 설치되고, 상기 제2 서보모터에는 상기 제2 감속기가 연결되고, 상기 제2 감속기에는 상기 지그 연결 플레이트가 설치되어,
사용자의 용도에 따라 상기 1축 회전 운동 또는 상기 2축 회전 운동을 선택하여 상기 회전유닛의 작동 범위를 조절하는 것을 특징으로 하는 회전축 가변형 취출 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the first bracket is provided with the first servo motor, the first reducer is connected to the first servo motor, the connection bracket is installed to the first reducer, A jig connecting plate is installed,
In the two-axis rotation operation, the first servo motor is installed in the fixing bracket, the first reducer is connected to the first servo motor, the connection bracket is installed in the first reducer, The second servo motor is installed, the second reducer is connected to the second servo motor, the jig connection plate is installed in the second reducer,
And the operation range of the rotation unit is adjusted by selecting the one-axis rotation motion or the two-axis rotation motion according to the user's use. 청구항 1에 있어서,
상기 회전유닛은 상기 CPU에 의해서 제어되며, 상기 CPU는 회전 위치 및 속도를 전송받고, 이를 피드백하여 상기 회전유닛의 회전 위치 및 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 회전축 가변형 취출 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the rotation unit is controlled by the CPU, and the CPU receives the rotation position and the speed, and controls the rotation position and the speed of the rotation unit by feeding back the rotation position and the speed.
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