KR20170139386A - Uav 비행 방해 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

UAV 비행 방해 장치 및 방법을 개시한다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, UAV의 비행을 방해하는 장치에 있어서, 적어도 하나의 UAV 내에 탑재된 센서의 방해신호를 각각의 UAV의 식별정보와 함께 대응하여 저장하는 방해신호 저장부와 사용자로부터 상기 UAV의 식별정보를 수신하는 사용자 입력부와 상기 방해신호 저장부로부터 상기 사용자 입력부가 수신한 상기 UAV 식별정보에 대응하는 방해신호를 확인하여 송신하도록 제어하는 방해신호 제어부 및 상기 방해신호 제어부의 제어에 따라 상기 UAV로 상기 방해신호를 송신하는 방해신호 송신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 UAV 비행 방해장치를 제공한다.

Description

UAV 비행 방해 장치 및 방법{Method and Apparatus for Interfering Flight of Unmanned Aerial Vehicle}
본 실시예는 방해신호를 이용하여 UAV의 비행을 방해하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
도 1은 종래의 UAV 비행 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 종래의 UAV 비행 시스템(100)은 제어 컨트롤러(110) 및 UAV(120)를 포함하여 구성된다.
제어 컨트롤러(110)는 UAV(120)의 비행을 제어하려는 사용자로부터 UAV(120)의 비행의 방향 또는 고도 등의 제어를 위한 입력을 받아, 이를 제어신호로 변환한다. 변환된 제어 신호는 제어 컨트롤러(110) 내부의 통신모듈을 통하여 RF(Radio Frequency) 등을 이용하는 무선통신방식으로 UAV(120)에 전송된다.
UAV(Unmanned Aeria1 Vehicle, 120)는 무인 항공기로서, 조종사가 탑승하지 않고 원격에서 제어 컨트롤러(110)의 제어신호를 이용하여 비행의 방향이나 고도 등을 조종하거나 자율적으로 비행하는 장치이다. UAV(120)는 비행 제어부(122), 센서부(124) 및 날개부(126)를 포함하여 구성된다.
비행 제어부(122)는 제어 컨트롤러(110)로부터 제어신호를 수신하여 그에 따라 날개부(126)를 제어한다. 예를 들어, 비행 제어부(122)가 제어 컨트롤러(110)로부터 UAV(120)가 왼쪽으로 비행하도록 하는 제어신호를 수신하는 경우, 비행 제어부(122)는 날개부(126)를 적절히 제어하여 UAV(120)가 왼쪽으로 비행하도록 한다. 또한 비행 제어부(122)는 센서부(124)가 센싱한 균형, 속도, 위치, 고도 등의 정보를 받아, 이에 따라 날개부(126)를 안정적으로 제어한다.
센서부(124)는 UAV(120)의 균형, 속도, 위치, 고도 등의 비행정보 및 상태를 센싱하는 각종 센서를 포함한다. 예를 들어, 센서부(124)에 포함된 자이로스코프(Gyroscope)는 UAV(120)의 균형을 센싱한다.
날개부(126)는 회전력을 발생시키는 로터(Rotor) 및 회전력을 추진력으로 변환하는 프로펠러를 포함하여, UAV(120)가 비행할 수 있도록 한다.
최근 들어, 이러한 UAV는 군사적인 목적으로만 이용되는 것이 아니라, 배달, 사진촬영, 구조 및 취미 등으로 다양한 목적으로 이용되고 있으며, 그에 대한 이용자 수가 크게 증가하고 있다. 뿐만 아니라, UAV의 이용자 수가 증가함에 따라 그에 동반되는 부작용도 마찬가지로 증가하고 있다. 예를 들어, 군사지역과 같은 촬영금지구역의 상공에 UAV가 비행하며 촬영을 시도하는 경우, 통신장비가 밀집한 곳 또는 공항과 같이 외부의 통신 신호에 민감한 곳의 상공에 UAV가 진입하는 경우 등이며 무기화된 UAV가 중요한 기반시설을 파괴하거나 인명을 살상할 수 있는 가능성도 제기되고 있다. 따라서 허가되지 않은 UAV의 비행을 방해하기 위한 장치 또는 방법의 필요성이 대두되고 있다.
본 실시예는, 방해신호를 송신함으로써, 원하지 않는 UAV의 비행을 방해할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 데 일 목적이 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, UAV의 비행을 방해하는 장치에 있어서, 적어도 하나의 UAV 내에 탑재된 센서의 방해신호를 각각의 UAV의 식별정보와 함께 대응하여 저장하는 방해신호 저장부와 사용자로부터 상기 UAV의 식별정보를 수신하는 사용자 입력부와 상기 방해신호 저장부로부터 상기 사용자 입력부가 수신한 상기 UAV 식별정보에 대응하는 방해신호를 확인하여 송신하도록 제어하는 방해신호 제어부 및 상기 방해신호 제어부의 제어에 따라 상기 UAV로 상기 방해신호를 송신하는 방해신호 송신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 UAV 비행 방해장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예의 일 측면에 따르면, 방해신호의 송신을 통해 원하지 않는 UAV의 비행을 방해할 수 있다.
도 1은 종래의 UAV 비행 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 방해장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 방해신호 분석장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방해신호가 존재할 때와 존재하지 않을 때의 UAV의 센서에서 발생하는 출력을 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 UAV의 비행을 방해하는 방법을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 참조부호들은 동일한 구성요소들에 대해서 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 부가되었다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등을 한정하지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 방해장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 방해장치(200)는 사용자 입력부(210), 방해신호 저장부(220), 방해신호 제어부(230), 전처리부(240) 및 방해신호 송신부(250)를 포함하여 구성된다.
사용자 입력부(210)는 사용자로부터 UAV 식별정보를 입력받는다. 여기서, UAV 식별정보란 UAV의 식별번호, UAV의 외관, UAV의 제조사 등 각각의 UAV를 식별할 수 있는 정보를 포함하는 총체적인 개념에 해당한다. 사용자 입력부(210)는 터치스크린, 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력수단을 구비하여, 사용자가 입력수단을 이용해 UAV 식별정보를 입력할 수 있도록 한다. 사용자 입력부(210)는 입력받은 UAV 식별정보를 방해신호 제어부(230)로 전달한다.
또한, 사용자 입력부(210)는 방해신호에 의해 UAV가 비정상적으로 움직이는 지에 대한 여부를 사용자로부터 입력받는다. 방해신호 송신부(250)가 방해신호를 UAV로 송신한 경우, 사용자는 UAV가 방해신호에 의해 영향을 받는 지를 확인하며, 영향을 받지 않는 경우 이를 사용자 입력부(210)로 입력을 한다. 사용자 입력부(210)는 사용자로부터 입력받은 정보를 방해신호 제어부(230)로 전달한다.
방해신호 저장부(220)는 각각의 UAV에 대한 방해신호를 파악하여 이를 UAV 식별정보와 매칭하여 저장한다. UAV의 센서부에 포함된 자이로스코프 센서는 UAV의 몸체가 회전하거나 기우는 속도(각속도)를 3차원적으로 측정한다. UAV의 비행 제어부(122)는 사용자의 제어신호와 자이로스코프 센서가 측정한 기울기 정보를 토대로 각각의 날개부를 제어함으로써 UAV의 균형을 유지한다. 따라서 자이로스코프 센서는 UAV의 균형을 유지하는 데 중요한 역할을 한다. 자이로스코프 센서는 그 자체의 물리적인 회로 구조의 특성에 따라 고유의 공진 주파수(Resonant Frequency)를 갖는다. 이때, 자이로스코프 센서가 외부로부터 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 갖는 신호를 수신하는 경우 자이로스코프 센서는 비정상적인 출력을 발생시키며, UAV는 비정상적인 기울기 정보로 인해 오동작을 하게 된다. 이러한 특성을 이용하여, 방해신호 저장부(220)는 자이로스코프 센서를 포함하는 각각의 UAV에 대하여 UAV 내에 포함된 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 저장한다. 이를 위해, 사전에 방해신호 저장부(220)는 공진 주파수를 특정 자이로스코프 센서를 갖는 UAV의 식별정보와 함께 저장해 둔다. 여기서 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 갖는 신호를 방해신호라 한다. 방해신호가 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 갖기 때문에, UAV로 방해신호가 송신되는 경우 자이로스코프 센서의 오작동에 의해 UAV는 균형 제어에 실패하고, 정상적인 비행을 하지 못하게 된다..
방해신호 저장부(220)는 방해신호를 저장하며, 유사군 정보를 함께 저장한다. 여기서, 유사군 정보란 UAV의 기종 또는 외관이 유사한 UAV 유사군에 관한 정보로서, UAV 유사군은 복수의 UAV가 서로 비슷한 외관을 가졌으나, 탑재한 자이로스코프 센서가 서로 다른 무리를 의미한다. 예를 들어, 유사군에 A UAV 및 B UAV가 존재하는데, 각각의 UAV는 서로 다른 공진 주파수를 갖는 자이로스코프 센서를 포함한다. 이때, 사용자가 A UAV를 B UAV로 착각하여 B UAV로 입력을 한경우, 비행 방해장치(200)는 A UAV를 향해 B UAV에 탑재된 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 갖는 신호를 전송하게 된다. 이에 따라, A UAV는 방해신호를 수신함에도 비행에 어떠한 방해를 받지 않게 된다. 이와 같이, 사용자의 UAV 식별 오류로 인해 발생할 수 있는 문제를 해소하기 위해, 방해신호 저장부(220)는 복수의 UAV의 방해신호를 저장하며, UAV의 기종 또는 외관 등이 유사한 UAV에 대해서는 유사군으로 지정하여 함께 저장한다.
방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서의 출력과 방해신호 분석장치(300)의 분석결과를 수신하여 각각의 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 확인한다. 방해신호 제어부(230)는 다양한 종류의 자이로스코프 센서에 대하여 각각의 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 확인한다. 각각의 자이로스코프 센서의 공진 주파수의 확인은 자이로스코프 센서가 외부로부터 공진 주파수를 갖는 신호를 수신하는 경우 큰 출력을 발생시키는 점을 이용한다. 각각의 자이로스코프 센서의 고유한 공진 주파수의 확인하는 과정은 다음과 같다. 방해신호 송신부(250)는 특정 자이로스코프 센서에 대하여 기 설정된 범위 내의 주파수를 갖는 신호를 특정 자이로스코프 센서로 송신한다. 방해신호 송신부(250)는 일정한 간격을 두고 기 설정된 범위 내의 주파수를 갖는 신호를 각각 송신하며, 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서의 출력을 수신한다. 예를 들어, 기 설정된 범위를 100Hz에서 30 kHz로 설정하고 간격을 100Hz로 설정하는 경우, 방해신호 송신부(250)는 100Hz의 주파수를 갖는 신호를 송신하고, 그 다음에 200Hz의 주파수를 갖는 신호를 송신하며 이러한 과정을 반복한다. 방해신호 제어부(230)는 특정 주파수를 갖는 신호를 수신한 자이로스코프 센서의 출력을 수신하며 출력의 크기를 확인한다. 자이로스코프 센서는 아무런 움직임이 없을 때 공진 주파수가 아닌 주파수를 갖는 신호를 수신하는 경우 별다른 출력 값을 갖지 않으나, 공진 주파수를 갖는 신호를 수신하는 경우 큰 출력을 발생시킨다. 따라서 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서가 큰 출력을 발생시킬 때, 전송한 신호의 주파수를 파악한다. 또한, 방해신호 제어부(230)는 유선 통신모듈 또는 무선 통신모듈을 포함하며, 방해신호 분석장치(300)로부터 방해신호의 분석결과를 수신한다. 특히, 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서로부터 큰 출력이 발생하는 때의 방해신호의 분석결과를 수신한다. 방해신호 제어부(230)는 방해신호의 분석결과를 이용하여, 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 파악한다. 방해신호 송신부(250)가 방해신호를 송신하는 과정상에서, 방해신호의 주파수와는 다른 주파수를 갖는 노이즈 신호가 방해신호에 더 포함될 수 있다. 이와 같이 노이즈 신호가 방해신호에 포함되는 경우, 어떠한 주파수를 갖는 신호에 의해 자이로스코프 센서가 큰 출력을 발생시키는지 알 수 없다. 따라서 방해신호 제어부(230)는 노이즈 신호를 필터링하도록 전처리부(240)를 제어하여 방해신호 송신부(250)가 방해신호를 재 송신하도록 제어함으로써, 방해신호에 노이즈 신호가 포함되지 않도록 제어한다. 방해신호 제어부(230)는 전술한 과정을 거쳐 최종적으로 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 파악한다. 방해신호 제어부(230)는 이처럼 판단한 공진주파수를 방해신호 저장부(220)가 저장하도록 제어한다.
방해신호 제어부(230)는 사용자 입력부(210)로부터 UAV 식별정보를 수신하는 경우, 방해신호 저장부(220)에 저장된 해당 UAV 식별정보에 대응되는 방해신호를 확인한다. 방해신호 제어부(230)는 대응되는 방해신호의 확인 후, 대응되는 방해신호를 방해신호 송신부(250)가 송신하도록 제어한다.
방해신호 제어부(230)는 사용자 입력부(210)로부터 방해신호에 의해 UAV가 비정상적으로 움직이는 지를 수신한다. 방해신호 제어부(230)는 사용자가 의도한 바 대로 UAV가 비정상적으로 움직이는 경우, 별도의 다른 제어는 하지 않는다. 그러나 방해신호 제어부(230)가 기 설정된 시간 내에 사용자 입력부(210)로부터 별도의 입력을 받지 못하였거나, UAV가 아무런 영향을 받지 않고 정상적으로 움직인다고 입력받은 경우, UAV가 방해신호를 수신했음에도 정상적으로 움직이기 때문에, 방해신호가 UAV와 대응되는 방해신호가 아닌 것에 해당한다. 따라서 방해신호 제어부(230)는 방해신호 저장부(220)에 전송한 방해신호와 함께 저장된 유사군 정보를 확인한다. 방해신호 제어부(230)는 유사군 정보를 확인한 후, 유사군으로 저장된 다른 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 갖는 방해신호를 방해신호 송신부(250)가 송신하도록 제어한다.
전처리부(240)는 방해신호 송신부(250)가 송신할 방해신호에 대하여 전처리를 한다. 전처리부(240)는 증폭기를 포함할 수 있으며, 이에 따라 방해신호 송신부(250)가 송신할 방해신호를 증폭할 수 있다. 또는 전처리부(240)는 필터 또는 방해신호가 음파 대역의 주파수인 경우 사운드 카드 등을 포함할 수 있으며, 방해신호 송신부(250)가 송신할 방해신호 외의 다른 잡음 신호나 다른 주파수 대역의 신호가 포함된 경우, 이를 필터링할 수 있다. 다시 말해, 전처리부(240)는 전송한 방해신호에 특정 UAV 내의 자이로스코프 센서의 공진 주파수 외에 노이즈 주파수도 포함된 경우, 방해신호 제어부(230)의 제어에 따라 공진 주파수 외에 노이즈 주파수를 필터링할 수 있다.
방해신호 송신부(250)는 방해신호 제어부(230)로부터 방해신호를 송신하도록 하는 제어신호를 수신하는 경우, 전처리부(240)로부터 전처리과정을 거친 방해신호를 UAV로 송신한다. 방해신호를 송신하기에 적합한 물리적 특성을 갖는 모듈 등으로 구성된다. 예를 들어, 음향 신호를 방해신호로 할 경우 고출력 스피커 등으로 구현될 수 있으며 전자파를 방해신호로 할 경우에는 지향성 안테나 등으로 구현될 수 있다.
또한, 방해신호 송신부(250)는 방해신호를 송신하였음에도 사용자 입력부(210)가 기 설정된 시간 내에 사용자 입력부로부터 별도의 입력을 받지 못하였거나, UAV가 정상적으로 움직인다고 입력받은 경우, 다시 방해신호를 송신한다. 이때, 방해신호 제어부(230)는 기 송신했던 방해신호의 유사군을 확인하고, 그에 포함된 다른 방해신호를 송신하도록 제어하며, 방해신호 제어부(230)의 제어에 따라 방해신호 송신부(250)는 기 송신했던 방해신호와는 다른 방해신호를 송신한다. 또한, 사용자의 선택에 따라 최초 방해신호 송신 시 유사군에 해당하는 모든 방해신호를 동시적으로 한꺼번에 발생하여 송신할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 방해신호 분석장치를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 방해신호 분석장치(300)는 방해신호 수신부(310) 및 방해신호 분석부(320)를 포함하여 구성된다.
방해신호 수신부(310)는 비행 방해장치(200)의 방해신호 송신부(250)가 송신한 방해신호를 수신하는 역할을 한다. 방해신호 분석장치(300)는 비행 방해장치(200)로부터 원거리에 위치하는 경우가 존재할 수 있으므로, 비행 방해장치(200)로부터 송신되는 방해신호의 수신이 곤란한 경우가 발생할 수 있다. 따라서, 방해신호 수신부(310)는 방해신호를 효율적으로 수신하기에 적합한 물리적 특성을 갖는 모듈 등으로 구현될 수 있다.
방해신호 분석부(320)는 방해신호 수신부(310)가 수신한 방해신호를 분석하여, 해당 방해신호의 주파수의 구성을 분석한다. 방해신호 분석부(320)는 해당 방해신호의 주파수 구성을 분석하며, 방해신호 내에 해당 UAV의 자이로스코프 센서의 공진 주파수 성분만이 존재하는지 혹은 해당 UAV의 자이로스코프 센서의 공진 주파수 외에 다른 주파수 성분도 존재하는 지를 분석한다. 방해신호 분석부(320)는 이와 같이 분석한 결과를 방해신호 분석부(320) 내에 포함된 무선 통신모듈 또는 유선 통신모듈을 이용하여 비행 방해장치(200)의 방해신호 제어부(230)로 전송한다. 이와 같이, 방해신호 분석부(320)가 방해신호의 분석 결과를 방해신호 제어부(230)로 전송함으로써, 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서의 공진 주파수 성분을 명확히 파악할 수 있다.
도 2에 도시된 비행 방해장치 및 도 3에 도시된 방해신호 분석장치에 포함된 각 구성요소는 장치 내부의 소프트웨어적인 모듈 또는 하드웨어적인 모듈을 연결하는 통신 경로에 연결되어 상호 간에 유기적으로 동작한다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 이용하여 통신한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방해신호가 존재할 때와 존재하지 않을 때의 UAV의 센서에서 발생하는 출력을 도시한 그래프이다.
도 4a, 4b 및 4c는 각각 x축, y축 및 z축에서의 UAV 내에 탑재된 자이로스코프 센서의 출력 예를 도시한 도면이다. 파란색 그래프는 UAV가 방해신호를 수신하였을 때의 자이로스코프 센서의 출력이고, 빨간색 그래프는 UAV가 방해신호를 수신하지 않았을 때의 자이로스코프 센서의 출력이다. 도 4a 및 도 4b를 참조하면, x축과 y축에 대해서는 방해신호를 수신하였을 때의 UAV의 출력이 방해신호를 수신하지 않았을 때의 UAV의 출력보다 수배 에서 수십 배 가량 큰 것을 확인할 수 있다. 이와 같이, UAV가 방해신호를 수신하는 경우, 큰 출력을 발생시키며 UAV 내에 탑재된 자이로스코프 센서가 정상적으로 동작하지 못하게 되며 UAV는 정상적인 비행을 할 수 없게 된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 UAV의 비행을 방해하는 방법을 도시한 순서도이다.
자이로스코프 센서의 출력과 방해신호 분석장치(300)의 분석결과를 수신하여 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 확인하여 저장한다(S510). 자이로스코프 센서의 공진 주파수의 확인은 자이로스코프 센서가 외부로부터 공진 주파수를 갖는 신호를 수신하는 경우 큰 출력을 발생시키는 점을 이용한다. 방해신호 송신부(250)는 일정한 간격을 두고 기 설정된 범위 내의 주파수를 갖는 신호를 각각 송신하며, 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서의 출력을 수신한다. 방해신호 제어부(230)는 특정 주파수를 갖는 신호를 수신한 자이로스코프 센서의 출력을 수신하며 출력의 크기를 확인한다. 또한, 방해신호 제어부(230)는 유선 통신모듈 또는 무선 통신모듈을 포함하며, 방해신호 분석장치(300)로부터 방해신호의 분석결과를 수신한다. 특히, 방해신호 제어부(230)는 자이로스코프 센서로부터 큰 출력이 발생하는 때의 방해신호의 분석결과를 수신한다. 방해신호 제어부(230)는 방해신호의 분석결과를 이용하여, 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 파악한다. 방해신호 제어부(230)는 이처럼 파악한 공진 주파수를 방해신호 저장부(220)에 저장하도록 제어한다.
사용자로부터 UAV 식별정보를 수신한다(S520). 사용자 입력부(210)는 사용자로부터 UAV 식별정보를 입력받는다. 여기서, UAV 식별정보란 UAV의 식별번호, UAV의 외관, UAV의 제조사 등 각각의 UAV를 식별할 수 있는 정보를 포함하는 총체적인 개념에 해당한다.
방해신호 저장부에서 수신한 UAV 식별정보에 대응되는 방해신호를 확인한다(S530). 방해신호 저장부(220)는 자이로스코프 센서를 포함하는 각각의 UAV에 대하여 UAV 내에 포함된 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 저장한다. 다양한 종류의 자이로스코프 센서에 대하여 각각의 자이로스코프 센서의 공진 주파수를 확인하여 특정 자이로스코프 센서를 갖는 UAV의 식별정보와 함께 공진 주파수를 저장한다. 방해신호 저장부(220)는 방해신호를 저장하며, 유사군 정보를 함께 저장한다. 여기서, 유사군 정보란 UAV의 기종 또는 외관이 유사한 UAV 유사군이 있다. UAV 유사군은 복수의 UAV가 서로 비슷한 외관을 가졌으나, 탑재한 자이로스코프 센서가 서로 다를 수 있는 무리를 의미한다. 방해신호 저장부(220)는 복수의 UAV의 방해신호를 저장하며, UAV의 기종 또는 외관 등이 유사한 UAV에 대해서는 유사군으로 지정하여 함께 저장한다. 방해신호 제어부(230)는 방해신호 저장부(220)에서 사용자 입력부(210)로부터 수신한 UAV 식별정보를 이용하여 수신한 UAV 식별정보에 대응되는 방해신호를 확인한다.
확인한 방해신호를 생성하여 UAV로 송신한다(S540). 방해신호 제어부(230)는 방해신호 송신부(250)로 확인한 방해신호를 송신하도록 제어한다. 이때, 전처리부(240)는 송신할 방해신호에 대하여 증폭하는 과정 또는 노이즈 주파수를 필터링하는 과정을 포함하는 전처리과정을 수행할 수 있다. 방해신호 송신부(250)는 방해신호 또는 전처리과정을 거친 방해신호를 UAV로 송신한다.
UAV의 움직임이 비정상적인지 여부를 판단한다(S550). 방해신호 송신부(250)가 방해신호를 UAV로 송신한 경우, 방해신호 제어부(230)는 UAV의 움직임이 비정상적인지 여부를 판단한다. 방해신호 제어부(230)는 사용자 입력부(210)로부터 방해신호에 의해 UAV가 비정상적으로 움직이는 지를 수신한다. 방해신호 제어부(230)는 UAV가 비정상적으로 움직이는 경우, 별도의 다른 제어는 하지 않는다. 그러나 방해신호 제어부(230)는 기 설정된 시간 내에 사용자 입력부로부터 별도의 입력을 받지 못하였거나, UAV가 정상적으로 움직인다고 입력받은 경우, UAV의 움직임이 정상적인 것으로 판단한다.
UAV의 움직임이 정상적인 것으로 판단한 경우, 송신한 방해신호의 유사군을 검색한다(S560). 유사군 정보란 UAV의 기종 또는 외관이 유사한 UAV 유사군에 관한 정보로서, UAV가 방해신호를 수신했음에도 정상적으로 움직이는 경우, 방해신호가 UAV와 대응되는 방해신호가 아닌 것에 해당한다. 따라서 방해신호 제어부(230)는 방해신호 저장부(220)으로부터 송신한 방해신호가 속하는 유사군을 확인한다.
검색된 유사군 내에 존재하는 다른 방해신호를 송신한다(S570). 방해신호 제어부(230)는 송신한 방해신호가 속하는 유사군 내에서 송신한 방해신호 외의 다른 방해신호를 선정하고, 이를 방해신호 송신부(250)가 송신하도록 제어한다.
도 5에서는 과정 S510 내지 과정 S570을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 5에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 S510 내지 과정 S570 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
한편, 도 5에 도시된 과정들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 즉, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장매체를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: UAV 비행 시스템 110: 제어 컨트롤러
120: UAV 122: 비행 제어부
124: 센서부 126: 날개부
200: 비행 방해장치 210: 사용자 입력부
220: 방해신호 저장부 230: 방해신호 제어부
240: 전처리부 250: 방해신호 송신부
300: 방해신호 분석장치 310: 방해신호 수신부
320: 방해신호 분석부

Claims (3)

  1. UAV의 비행을 방해하는 장치에 있어서,
    적어도 하나의 UAV 내에 탑재된 센서의 방해신호를 각각의 UAV의 식별정보와 함께 대응하여 저장하는 방해신호 저장부;
    사용자로부터 상기 UAV의 식별정보를 수신하는 사용자 입력부;
    상기 방해신호 저장부로부터 상기 사용자 입력부가 수신한 상기 UAV 식별정보에 대응하는 방해신호를 확인하여 송신하도록 제어하는 방해신호 제어부; 및
    상기 방해신호 제어부의 제어에 따라 상기 UAV로 상기 방해신호를 송신하는 방해신호 송신부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 UAV 비행 방해장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방해신호는,
    상기 UAV 내에 탑재된 센서의 공진 주파수를 갖는 신호인 것을 특징으로 하는 UAV 비행 방해장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 방해신호 저장부는,
    상기 방해신호 및 상기 UAV 식별정보를 저장함에 있어, 유사한 UAV 식별정보를 갖는 UAV에 대하여 무리지어 유사군으로 저장하는 것을 특징으로 하는 UAV 비행 방해장치.
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