KR20170125635A

KR20170125635A - Flying apparatus with blowing function and method for controlling thereof

Info

Publication number: KR20170125635A
Application number: KR1020160055711A
Authority: KR
Inventors: 이정용; 양승범; 곽택종; 강내규; 이천구; 차석용
Original assignee: 주식회사 엘지생활건강
Priority date: 2016-05-04
Filing date: 2016-05-04
Publication date: 2017-11-15

Abstract

A technique relating to a flight apparatus having a blowing function and a control method thereof is disclosed. According to one embodiment of the present invention, the flight apparatus having a blowing function includes: a flying body for carrying out a hovering flight at a predetermined position with at least one rotor generating lift; a blowing means installed in the flying body for blowing air in a direction toward a first target point and changing a blowing direction toward a second target point by a user operation; and a control means for controlling the rotor of the flying body in accordance with the change of the blowing direction of the blowing means so that the changed blowing direction of the blowing means is maintained in the direction toward the second target point, thereby capable of saving the users labor and time required for the blowing operation without restricting the users activity in performing the blowing operation.

Description

Technical Field The present invention relates to a flying apparatus having a blowing function and a control method thereof,

본 발명은 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 송풍 작업 수행 시에 사용자의 활동을 제약하지 않고 송풍 작업에 요구되는 사용자의 인력과 시간을 절감함은 물론, 송풍 방향 변경 시에도 안정적인 호버링 비행을 수행하는 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a flight device having a blowing function and a control method thereof, and more particularly, to a flight device having a blowing function and, more particularly, And more particularly, to a flight apparatus having a blowing function for performing a stable hovering flight even when a blowing direction is changed and a control method thereof.

일반적으로, 송풍기(blower)는 공기 등의 기체를 가압하여 일정 방향으로 수송하는 장치를 말한다. 이러한 송풍기는 헤어드라이어(hair dryer), 히트 건(heat gun), 열풍기 등 다양한 제품으로 구현되어 두발 건조, 습기 제거, 가열, 해동 등 여러 산업 분야에서 다양한 작업에 사용되고 있다.Generally, a blower refers to a device that pressurizes a gas such as air and transports it in a certain direction. These blowers are implemented in various products such as hair dryers, heat guns, and hot winds, and are used in various industrial applications such as hair drying, moisture removal, heating, and thawing.

그러나, 한국 등록특허공보 제10-1599487호 등에 개시된 바와 같이, 기존 기술들은 특정 대상이나 목표 지점을 향해 송풍을 수행하기 위해 사용자가 송풍기를 파지하고 있어야 하기 때문에, 사용자의 활동이 제한되며 송풍 작업 동안 인력과 시간이 낭비되는 문제가 있다.However, as disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1599487, since the existing techniques require the user to grasp the blower to blow air toward a specific object or target point, the user's activity is limited and the air blowing operation There is a problem that manpower and time are wasted.

또한, 한국 공개특허공보 제10-2015-0138970호 등에 개시된 바와 같이, 기존 기술들은 일정 방향으로 송풍을 수행하기 위해 송풍기를 지상 구조물에 고정하기 때문에, 송풍기의 이동 범위가 제한되며 사용자가 접근할 수 없는 장소에서의 작업이 곤란하다는 문제가 있다.Also, as disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0138970, since the conventional technology fixes the blower to the ground structure to blow air in a certain direction, the range of movement of the blower is limited, There is a problem that it is difficult to work in a place where there is no space.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 두발 건조, 습기 제거, 가열, 해동 등 다양한 송풍 작업에서 사용자의 활동을 제한하지 않고 송풍 작업에 요구되는 인력과 시간을 절감하며, 사용자의 접근이 곤란한 장소에서도 송풍 작업을 수행할 수 있는 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art in that it is possible to reduce the manpower and time required for the blowing operation without limiting the activity of the user in various blowing operations such as hair drying, moisture removal, heating and thawing, And to provide a flight apparatus having a blowing function capable of performing a blowing operation and a control method thereof.

또한, 복잡한 비행 조정 방법에 대한 사용자의 별도 학습을 요하지 않고 송풍 위치의 설정을 간편하고 용이하게 할 수 있는 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a flight device having a blowing function capable of simplifying and facilitating setting of a blowing position without requiring the user to learn a complicated flight adjusting method and a control method thereof.

또한, 다양한 방향으로의 송풍 작업을 가능하게 하여 사용자 편의성을 개선하는 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a flight device having a blowing function for improving user convenience by enabling air blowing work in various directions and a control method thereof.

또한, 사용자의 비행 조작을 최소화하고 송풍 방향 변경 시에도 안정적인 호버링 비행을 수행하는 송풍 기능을 가진 비행 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a flight device having a blowing function for minimizing a user's flying operation and performing a stable hovering flight even when the air flow direction is changed, and a control method thereof.

본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치는, 양력을 발생시키는 적어도 하나의 로터를 구비하여 소정 위치에서 호버링(hovering) 비행을 수행하는 비행 동체; 상기 비행 동체에 설치되어 제1 목표 지점을 향한 방향으로 송풍을 수행하되 사용자 조작에 의해 송풍 방향이 제2 목표 지점을 향한 방향으로 변경되는 송풍 수단; 및 상기 송풍 수단의 송풍 방향 변경에 따라 상기 비행 동체의 로터를 제어하여 상기 송풍 수단의 변경된 송풍 방향이 상기 제2 목표 지점을 향한 방향으로 유지되도록 하는 제어 수단을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a flight device having a blowing function, the flight device including at least one rotor for generating a lift and performing a hovering flight at a predetermined position; A blowing means installed in the flying body for blowing air in a direction toward a first target point and changing a blowing direction toward a second target point by a user operation; And control means for controlling the rotor of the flying body in accordance with the change of the blowing direction of the blowing means so that the changed blowing direction of the blowing means is maintained in the direction toward the second target point.

일 실시예에 있어서, 상기 비행 장치는, 상기 비행 장치에 대한 사용자의 터치를 감지하는 터치 감지 센서를 더 포함하고, 상기 제어 수단은, 상기 터치 감지 센서를 통해 사용자의 터치를 감지하여 상기 비행 동체로 하여금 상기 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, the flight device may further include a touch sensor that senses a user's touch to the flight device, and the control unit senses a user's touch through the touch sensor, To perform a hovering flight at a position at which the touch of the user is terminated.

일 실시예에 있어서, 상기 터치 감지 센서는, 상기 비행 동체의 외부면에 대한 사용자의 터치를 감지할 수 있다.In one embodiment, the touch sensing sensor may sense a user's touch on an outer surface of the flying body.

일 실시예에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 사용자의 터치가 종료되기 전에 상기 비행 동체에 구비된 로터의 출력을 제어하여 상기 비행 동체의 호버링 비행을 준비할 수 있다.In one embodiment, the control means controls the output of the rotor provided in the flying body before the end of the user's touch, thereby preparing for the hovering flight of the flying body.

일 실시예에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 비행 동체의 호버링 비행 중에 상기 터치 감지 센서를 통해 사용자의 터치가 재감지되는 경우, 상기 비행 동체로 하여금 재감지된 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어하거나, 상기 비행 동체로 하여금 상기 호버링 비행 위치와 상기 재감지된 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치를 포함하는 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할 수 있다.In one embodiment, when the touch of the user is re-sensed through the touch sensing sensor while the hovering flight of the air navigation body is re-sensed, the control unit controls the air navigation body such that the position of the re- Or to control the air navigation body to perform the section repeating flight in a predetermined section including a position of the hovering flying position and a point of time when the touch of the re-sensed user is terminated.

일 실시예에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 송풍 수단의 송풍 방향 변경 전과 송풍 방향 변경 후에 상기 비행 동체의 위치와 자세를 감지하는 동작 감지부; 상기 송풍 방향 변경에 따른 상기 비행 동체의 위치 변화량과 자세 변화량을 산출하는 변화량 산출부; 및 상기 위치 변화량과 자세 변화량을 고려하여 상기 비행 동체에 구비된 로터의 출력을 제어함으로써 상기 비행 동체의 위치와 자세를 상기 송풍 방향 변경 전의 위치와 자세로 복원하는 로터 제어부를 포함할 수 있다.In one embodiment, the control means includes: an operation sensing unit for sensing a position and a posture of the flying body before the blowing direction of the blowing unit is changed and after the blowing direction is changed; A change amount calculation unit for calculating a position change amount and an attitude change amount of the flying body in accordance with the change of the air blowing direction; And a rotor control unit for restoring the position and the posture of the flying body to the position and posture before the blowing direction change by controlling the output of the rotor provided in the flying body considering the position change amount and the posture changing amount.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 감지부는, 상기 비행 동체의 각속도를 측정하는 자이로 센서, 상기 비행 동체의 가속도를 측정하는 가속도 센서, 및 상기 비행 동체의 주변 사물을 인식하는 이미지 센서 중 1 이상의 센서를 이용하여 상기 비행 동체의 위치 및 자세를 감지할 수 있다.In one embodiment, the motion sensing unit may include at least one of a gyro sensor for measuring the angular velocity of the flying object, an acceleration sensor for measuring the acceleration of the flying object, and an image sensor for recognizing the surrounding objects of the flying object It is possible to detect the position and posture of the flying body.

본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치 제어 방법은, 양력을 발생시키는 적어도 하나의 로터를 구비하는 비행 동체, 상기 비행 동체에 설치되어 송풍을 수행하되 사용자 조작에 의해 송풍 방향이 변경되는 송풍 수단, 및 상기 비행 동체의 비행을 제어하는 제어 수단을 포함하는 비행 장치를 제어하는 방법으로서, 상기 제어 수단이 상기 비행 동체로 하여금 소정 위치에서 호버링(hovering) 비행을 수행하도록 하는 호버링 비행 단계; 및 상기 송풍 수단의 송풍 방향이 사용자 조작에 의해 제1 목표 지점을 향한 방향에서 제2 목표 지점을 향한 방향으로 변경되는 경우, 상기 제어 수단이 상기 송풍 수단의 송풍 방향 변경에 따라 상기 비행 동체의 로터를 제어하여 상기 송풍 수단의 변경된 송풍 방향이 상기 제2 목표 지점을 향한 방향으로 유지되도록 하는 송풍 방향 변경 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a flying apparatus having a blowing function, the control method comprising: a flying body having at least one rotor for generating a lift; And a control means for controlling the flying of the flying body, wherein the control means controls the flying body to perform a hovering flight at a predetermined position, ; And when the air blowing direction of the blowing means is changed from a direction toward the first target point to a direction toward the second target point by a user operation, the control means controls the air blowing means So that the changed blowing direction of the blowing means is maintained in the direction toward the second target point.

일 실시예에 있어서, 상기 호버링 비행 단계는, 상기 제어 수단이 소정 터치 감지 센서를 통해 상기 비행 장치에 대한 사용자의 터치를 감지하는 터치 감지 단계; 상기 제어 수단이 상기 비행 동체로 하여금 상기 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어하는 호버링 제어 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the hovering flight step may include a touch sensing step in which the control unit senses a user's touch to the flight device through a predetermined touch sensing sensor; And the hovering control step may include a hovering control step of controlling the flying body to perform hovering flight at a position at which the touch of the user is terminated.

일 실시예에 있어서, 상기 터치 감지 단계는, 상기 비행 동체의 외부면에 대한 사용자의 터치를 감지하는 단계일 수 있다.In one embodiment, the touch sensing step may be a step of sensing a user's touch on an outer surface of the air navigation body.

일 실시예에 있어서, 상기 호버링 제어 단계는, 상기 제어 수단이 상기 사용자의 터치가 종료되기 전에 상기 비행 동체에 구비된 로터의 출력을 제어하여 상기 비행 동체의 호버링 비행을 준비하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the hovering control step may include preparing the hovering flight of the flying body by controlling the output of the rotor provided in the flying body before the control of the user ends the touch of the user have.

일 실시예에 있어서, 상기 호버링 제어 단계는, 상기 비행 동체의 호버링 비행 중에 상기 터치 감지 센서를 통해 사용자의 터치가 재감지되는 경우, 상기 비행 동체로 하여금 재감지된 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어하거나, 상기 비행 동체로 하여금 상기 호버링 비행 위치와 상기 재감지된 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치를 포함하는 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the hovering control step may include a step of, when the user's touch is re-sensed through the touch sensing sensor during hovering flight of the air navigation body, And controlling the flying body to perform the section repeating flight in a predetermined section including a position of the hovering flying position and a point of time when the touch of the re-sensed user is terminated can do.

일 실시예에 있어서, 상기 송풍 방향 변경 단계는, 상기 제어 수단이 상기 송풍 수단의 송풍 방향 변경 전과 송풍 방향 변경 후에 상기 비행 동체의 위치와 자세를 감지하는 동작 감지 단계; 상기 제어 수단이 상기 송풍 방향 변경에 따른 상기 비행 동체의 위치 변화량과 자세 변화량을 산출하는 변화량 산출 단계; 및 상기 제어 수단이 상기 위치 변화량과 자세 변화량을 고려하여 상기 비행 동체에 구비된 로터의 출력을 제어함으로써 상기 비행 동체의 위치와 자세를 상기 송풍 방향 변경 전의 위치와 자세로 복원하는 로터 제어 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the blowing direction changing step may include: an operation sensing step of sensing the position and posture of the flying body before the blowing direction of the blowing means is changed and after the blowing direction is changed; A change amount calculating step of calculating the position change amount and the attitude change amount of the flying body in accordance with the blowing direction change; And a rotor control step of restoring the position and posture of the flying body to the position and posture before the blowing direction change by controlling the output of the rotor provided in the flying body considering the position change amount and the amount of posture change, can do.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 감지 단계는, 상기 비행 동체의 각속도를 측정하는 자이로 센서, 상기 비행 동체의 가속도를 측정하는 가속도 센서, 및 상기 비행 동체의 주변 사물을 감지하는 이미지 센서 중 1 이상의 센서를 이용하여 상기 비행 동체의 위치 및 자세를 감지하는 단계일 수 있다.In one embodiment, the operation sensing step may include a gyro sensor for measuring an angular velocity of the flying object, an acceleration sensor for measuring an acceleration of the flying object, and an image sensor for sensing a surrounding object of the flying object, To detect the position and the posture of the flying body.

본 발명의 실시예들은, 상술한 제어 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램을 이용하여 구현될 수 있다.Embodiments of the present invention can be implemented using a computer program that executes the control method described above.

본 발명에 따르면, 송풍 기능을 가진 비행 장치가 호버링 비행을 하며 송풍을 수행함으로써, 두발 건조, 습기 제거, 가열, 해동 등 다양한 송풍 작업에서 사용자의 활동을 제한하지 않고 송풍 작업에 요구되는 인력과 시간을 절감하며, 사용자의 접근이 곤란한 장소에서도 송풍 작업을 수행할 수 있다.According to the present invention, a flight device having a blowing function performs hovering flight and blowing, so that the user's activity is not restricted in various blowing operations such as hair drying, moisture removal, heating and thawing, And it is possible to perform the blowing operation even in a place where the user can not access.

또한, 비행 장치가 사용자의 터치를 감지하여 특정 위치에서 호버링 비행을 수행하거나 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행함으로써, 복잡한 비행 조정 방법에 대한 사용자의 별도 학습을 요하지 않고 송풍 위치의 설정과 변경을 간편하고 용이하게 할 수 있다.Further, it is possible to easily set and change the air blowing position without requiring the user to learn the complicated flight adjusting method by performing the hovering flight at a specific position by detecting the touch of the user, And can be facilitated.

또한, 비행 장치의 송풍 방향이 사용자의 물리적 조작에 의해 변경되도록 함으로써, 다양한 방향으로의 송풍 작업을 가능하게 하고 사용자 편의성을 더욱 개선할 수 있다.Further, by making the air blowing direction of the flight device change by the physical manipulation of the user, it is possible to perform the blowing operation in various directions, and the user convenience can be further improved.

또한, 사용자 조작에 의해 송풍 방향이 변경되는 경우, 비행 장치가 로터 출력을 자동으로 제어하여 종전 비행 위치와 자세를 유지함으로써, 사용자의 비행 조작을 최소화하고 송풍 방향 변경 시에도 비행 장치의 안정적인 호버링 비행을 가능하게 한다.In addition, when the air flow direction is changed by a user operation, the flight device automatically controls the rotor output to maintain the previous flight position and posture, thereby minimizing the user's flying operation and stabilizing the flying device .

나아가, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명에 따른 여러 실시예들이 상기 언급되지 않은 여러 기술적 과제들을 해결할 수 있음을 이하의 설명으로부터 자명하게 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various embodiments of the present invention can be made without departing from the spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치를 나타낸 상방 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치를 나타낸 하방 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 비행 장치의 A-A′부분을 나타낸 수직 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 비행 장치의 B-B′부분을 나타낸 수직 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치 제어 방법의 호버링 비행 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 도 3에 도시된 비행 장치의 송풍 방향이 변경된 상태를 나타낸 수직 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치 제어 방법의 송풍 방향 변경 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is an upper perspective view of a flight device having a blowing function according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom perspective view of a flight device having a blowing function according to an embodiment of the present invention.
3 is a vertical cross-sectional view illustrating the AA 'portion of the flight device shown in FIG.
4 is a vertical cross-sectional view of the BB 'portion of the flight device shown in FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a flight device having a blowing function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a hovering flight process of a flight device control method having a blowing function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a vertical sectional view showing a state in which the air blowing direction of the flight device shown in FIG. 3 is changed.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a process of changing a blowing direction of a flying device control method having a blowing function according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 기술적 과제에 대한 해결 방안을 명확화하기 위해 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련 공지기술에 관한 설명이 오히려 본 발명의 요지를 불명료하게 하는 경우 그에 관한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 후술하는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 설계자, 제조자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있을 것이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to clarify solutions for technical problems of the present invention. In the following description of the present invention, however, the description of related arts will be omitted if the gist of the present invention becomes obscure. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, and may be changed depending on the intention or custom of the designer, the manufacturer, and the like. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치(10)가 상방에서 바라본 사시도로 도시되어 있다. 도 2에는 도 1에 도시된 비행 장치(10)가 하방에서 바라본 사시도로 도시되어 있다.FIG. 1 is a perspective view of a flying device 10 having a blowing function according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the flight device 10 shown in FIG. 1 as viewed from below.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치(10)는 비행 동체(100), 송풍 수단(200), 통신 수단(미도시) 및 제어 수단(미도시)을 포함할 수 있다.1 and 2, a flight device 10 having a blowing function according to an embodiment of the present invention includes a flying body 100, a blowing means 200, a communication means (not shown) (Not shown).

우선, 비행 동체(100)는, 양력을 발생시키는 로터(rotor)(110a 내지 110d)를 구비한다. 이 경우, 비행 동체(100)는 도 1 및 도 2와 같이 4개의 로터를 구비하는 쿼드콥터 형태로 구현될 수 있음은 물론, 1 이상의 로터를 구비하는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 즉, 비행 동체(100)는 하나의 로터와 상기 로터의 틸트(tilt) 각도 등을 조절하여 비행 동체(100)의 비행 자세와 비행 방향 등을 조정하는 별도의 구조를 구비하거나, 듀얼콥터, 트리콥터, 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터 등과 같이 2 이상의 로터를 구비하는 형태로 구현될 수 있다. 로터들(110a 내지 110d)은 각각 비행 동체(100)의 바디(102)에 형성된 로터 홀(104) 내부에 설치된다. 비행 동체(100)의 바디(102)는, 비행 동체(100)의 외부 구조를 형성함과 동시에 로터나 다른 구성 부품들을 지지 내지 보호하기 위한 것으로서, 공기 저항이나 사용 환경 등을 고려하여 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이러한 바디(102)에 형성된 각 로터 홀(104)의 상·하부 개구부에는, 이물질 유입에 따른 로터의 손상이나 사용자의 안전사고를 방지하기 위한 메시 구조의 보호망(106)이 설치될 수 있다. 또한, 바디(102)의 중심부에는 송풍 수단(200)을 설치하기 위한 관통 홀(108)이 형성될 수 있다. 또한, 바디(102)의 외부면에는 사용자의 터치(touch)를 감지하는 터치 감지 센서(440)가 설치될 수 있다. 아래에서 다시 설명하겠지만, 이러한 터치 감지 센서(440)는 비행 동체(100)의 호버링(hovering) 비행을 개시하고 비행 경로를 설정하는 일종의 조작 스위치 역할을 수행할 수 있다.First, the flying body 100 has rotors 110a to 110d for generating lifting force. In this case, the flying body 100 may be implemented in a quad-copter shape having four rotors as shown in FIGS. 1 and 2, as well as in various forms including one or more rotors. That is, the flying body 100 may have a separate structure for adjusting the flight attitude and the flying direction of the flying body 100 by adjusting a single rotor and a tilt angle of the rotor, And may be implemented in a form having two or more rotors, such as a copter, a quad copter, a hexacopter, an octopocopter, and the like. The rotors 110a to 110d are installed in the rotor hole 104 formed in the body 102 of the flying body 100, respectively. The body 102 of the flying body 100 forms an outer structure of the flying body 100 and supports or protects the rotor and other components. The body 102 may have various shapes Can be implemented. The upper and lower openings of each rotor hole 104 formed in the body 102 may be provided with a mesh-type protective net 106 for preventing damage to the rotor due to the inflow of foreign matter or safety of the user. A through hole 108 may be formed in the center of the body 102 to provide the blowing means 200. In addition, a touch sensing sensor 440 may be installed on the outer surface of the body 102 to sense a user's touch. As will be described below, the touch sensing sensor 440 may perform a hovering flight of the air navigation body 100 and serve as a kind of operation switch for setting a flight path.

한편, 송풍 수단(200)은, 비행 동체(100)에 설치되어 송풍을 수행하되, 사용자의 조작에 의해 송풍 방향이 변경될 수 있다. 예컨대, 송풍 수단(200)은 사용자의 직접 접촉을 통한 물리적 조작 또는 스마트폰이나 원격 조정기 등과 같은 사용자 단말을 통한 전기적 신호 조작에 의해 송풍 방향이 변경될 수 있다. 이를 위해, 송풍 수단(200)은 송풍팬부(210)와 팬틸트 동작부(220)를 포함할 수 있다.On the other hand, the air blowing means 200 is installed in the airship body 100 to perform blowing, and the air blowing direction can be changed by a user's operation. For example, the blowing means 200 can be changed in the blowing direction by physical manipulation through direct contact of a user or manipulation of an electrical signal through a user terminal such as a smart phone or a remote controller. For this purpose, the blowing means 200 may include a blowing fan unit 210 and a pan / tilt operation unit 220.

즉, 송풍팬부(210)는, 회전에 의해 공기를 가압하는 송풍 팬(212)과 상기 송풍 팬(212)에 의해 가압된 공기를 일정 방향으로 유도하는 송풍 관(214)을 포함하여 일정 방향으로 송풍을 수행할 수 있다. 이때, 송풍 팬(212)은 송풍 관(214)의 내부 중공에 설치된다. 또한, 송풍 관(214)의 공기 유입구에는 이물질 유입에 따른 송풍 팬(212)의 손상이나 사용자의 안전사고를 방지하기 위한 메시 구조의 보호망(216)이 설치될 수 있다.That is, the blowing fan unit 210 includes a blowing fan 212 that pressurizes the air by rotation and a blowing pipe 214 that guides the air pressurized by the blowing fan 212 in a predetermined direction, Blowing can be performed. At this time, the blowing fan 212 is installed in the hollow of the blowing pipe 214. The air inlet of the air blowing pipe 214 may be provided with a mesh-type protective net 216 for preventing damage to the air blowing fan 212 due to the inflow of foreign matter or safety accident of the user.

팬틸트 동작부(220)는, 송풍팬부(210)와 결합되며 사용자 조작에 따라 상기 송풍팬부(210)를 전후좌우 방향으로 팬틸트(pan-tilt) 시킴으로써 송풍팬부(210)의 송풍 방향을 변경할 수 있다.The fan tilting operation unit 220 is coupled to the blowing fan unit 210 and changes the blowing direction of the blowing fan unit 210 by panning the blowing fan unit 210 in the front, .

도 3에는 도 1에 도시된 비행 장치(10)의 A-A′부분이 수직 단면도로 도시되어 있다.3 is a vertical cross-sectional view taken along line A-A 'of the flight device 10 shown in FIG.

도 3에 도시된 바와 같이, 송풍 수단(200)은 비행 동체(100)의 관통 홀(108) 내에 설치되며, 송풍팬부(210)와 팬틸트 동작부(220)를 포함할 수 있다. 팬틸트 동작부(220)는 상술한 바와 같이 일정 방향으로 송풍을 수행하는 송풍팬부(210)를 제1 회전축 또는 제1 회전축과 교차하는 제2 회전축을 중심으로 소정 범위 회전시킴으로써 송풍팬부(210)의 송풍 방향을 다양하게 변경할 수 있다. 이를 위해, 팬틸트 동작부(220)는 제1 회동부(222)와 제2 회동부(도 4의 224)를 포함할 수 있다. 이 경우, 제1 회동부(222)는 송풍팬부(210)와 결합하여 상기 송풍팬부(210)를 제1 회전축을 중심으로 소정 범위 회전시킬 수 있다.3, the blowing means 200 is installed in the through hole 108 of the flying body 100, and may include a blowing fan portion 210 and a pantilocking portion 220. As shown in FIG. The fan-tilting operation unit 220 rotates the fan-shaped fan unit 210, which winds the fan-shaped fan unit 210 in a predetermined direction, around a first rotation axis or a second rotation axis that crosses the first rotation axis, It is possible to vary the blowing direction of the air blown. For this purpose, the pan tilt operation unit 220 may include a first swing unit 222 and a second swing unit 224 (FIG. 4). In this case, the first rotary part 222 may be coupled with the blowing fan part 210 to rotate the blowing fan part 210 about the first rotation axis by a predetermined range.

도 4에는 도 1에 도시된 비행 장치(10)의 B-B′부분이 수직 단면도로 도시되어 있다.FIG. 4 is a vertical cross-sectional view taken along line B-B 'of the flight device 10 shown in FIG.

도 4에 도시된 바와 같이, 송풍 수단(200)의 팬틸트 동작부(220)는 제2 회동부(224)를 포함하여, 상기 송풍팬부(210)를 제1 회전축과 직교하는 제2 회전축을 중심으로 소정 범위 회전시킬 수 있다. 이 경우, 제2 회동부(224)는 비행 동체(100) 측에 결합 및 지지되어 팬틸트 동작부(220)를 제2 회전축을 중심으로 회전시킴으로써, 팬틸트 동작부(220)에 결합된 송풍팬부(210)를 제2 회전축을 중심으로 함께 회전시킬 수 있다.4, the fan-tilting operation portion 220 of the blowing means 200 includes the second rotary portion 224, and the second rotary shaft, which is perpendicular to the first rotary shaft, It can be rotated in a predetermined range around the center. In this case, the second rotary part 224 is coupled to and supported by the airship body 100 to rotate the fan-tilting operation part 220 about the second rotation axis, The fan unit 210 can be rotated together about the second rotation axis.

이러한 팬틸트 동작부(220)의 제1 회동부(222)와 제2 회동부(224)는, 서보 모터(servo motor) 등으로 구성될 수 있다. 즉, 팬틸트 동작부(220)의 제1 회동부(222)와 제2 회동부(224)는, 스마트폰이나 원격 조정기 등과 같은 사용자 단말로부터 수신되는 사용자의 전기적 조작 신호에 따라 각각 서보 모터를 구동하여 해당 회전축을 중심으로 송풍팬부(210)의 회전각을 변경하도록 구성될 수 있다. 또한, 팬틸트 동작부(220)의 제1 회동부(222)와 제2 회동부(224)는, 사용자가 송풍팬부(210)의 송풍 관(214)을 파지하여 해당 송풍 관(214)의 공기 배출구 방향을 변경하는 경우와 같이 사용자의 직접 접촉을 통한 물리적 조작이 발생하는 경우, 사용자의 물리적 조작에 따라 변경된 회전각을 유지하도록 구성될 수 있다.The first rotary part 222 and the second rotary part 224 of the pan / tilt operation part 220 may be constituted by a servo motor or the like. That is, the first rotary part 222 and the second rotary part 224 of the pan / tilt operation part 220 are connected to the servomotor according to an electrical operation signal of a user received from a user terminal such as a smart phone or a remote controller, And change the rotation angle of the blowing fan unit 210 around the rotation axis. The first pivoting unit 222 and the second pivoting unit 224 of the panning and tilting operation unit 220 are configured to allow the user to grasp the air blowing pipe 214 of the blowing fan unit 210, It can be configured to maintain the changed rotation angle according to the physical manipulation of the user when physical manipulation through the user's direct contact occurs, such as when changing the air outlet direction.

도 3 및 도 4에 도시된 송풍 수단(200)의 팬틸트 동작부(220)는, 본 발명의 일 실시예에 따른 것이며, 사용자의 조작에 따라 송풍 수단(200)의 송풍팬부(210)를 팬틸트시켜 송풍 방향을 다양하게 변경할 수 있다면 여러 가지 다른 방식과 형태로 구성될 수 있음은 물론이다.The fan-tilting operation portion 220 of the blowing means 200 shown in FIGS. 3 and 4 is according to an embodiment of the present invention. The fan-tilting operation portion 220 of the blowing means 200 shown in FIGS. It is needless to say that the present invention can be configured in various ways and forms as long as the air blowing direction can be variously changed by the pan tilting.

한편, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 송풍 수단(200)은 발열부(230)를 더 포함할 수 있다. 발열부(230)는, 열선이나 라디에이터(radiator) 등을 포함하여 송풍팬부(210)에서 배출되는 공기를 단순한 송풍은 물론 건조, 가열, 해동 등 다양한 작업에 적당한 온도로 가열할 수 있다. 이 경우, 발열부(230)는 송풍팬부(210)의 송풍 관(214) 내부에 설치될 수 있다.3 and 4, the blowing unit 200 may further include a heat generating unit 230. [ The heat generating unit 230 can heat the air discharged from the blowing fan unit 210 including a heat ray or a radiator to a temperature suitable for various operations such as drying, heating, and thawing as well as blowing. In this case, the heat generating unit 230 may be installed inside the blowing pipe 214 of the blowing fan unit 210.

또한, 본 발명에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치(10)는 도 1 내지 도 4에 도시된 구성들 이외에 여러 가지 다양한 구성들을 더 포함할 수 있음은 물론이다.In addition, it is needless to say that the flight device 10 having the air blowing function according to the present invention may further include various other configurations in addition to the configurations shown in FIG. 1 to FIG.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치(10)가 기능적인 블록도로 도시되어 있다.5 is a functional block diagram of a flight device 10 having a blowing function according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치(10)는, 비행 동체(100), 송풍 수단(200), 제어 수단(300), 센싱 수단(400) 및 통신 수단(500) 등을 포함할 수 있다.5, a flight device 10 having a blowing function according to an embodiment of the present invention includes a flying body 100, a blowing means 200, a control means 300, a sensing means 400, And communication means 500 and the like.

상술한 바와 같이, 비행 동체(100)는 양력을 발생시키는 적어도 하나의 로터(110a 내지 110d)를 구비하여 공중의 소정 위치에 정지해 있는 호버링(hovering) 비행을 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 비행 동체(100)가 하나의 로터 만을 구비하는 경우, 비행 동체(100)는 상기 로터와 연동하여 비행 동체(100)의 비행 자세와 비행 방향 등을 조정할 수 있는 별도의 구조를 더 구비할 수 있다.As described above, the airship body 100 may include at least one rotor 110a to 110d for generating a lift, so as to perform a hovering flight suspended at a predetermined position in the air. In one embodiment, when the flying body 100 includes only one rotor, the flying body 100 may have a separate structure capable of adjusting the flight posture and flight direction of the flying body 100 in cooperation with the rotor As shown in FIG.

송풍 수단(200)은 비행 동체(100)에 설치되어 제1 목표 지점을 향한 방향으로 송풍을 수행하되 사용자의 물리적 조작이나 전기적 조작에 의해 그 송풍 방향이 제2 목표 지점을 향한 방향으로 변경될 수 있다.The air blowing means 200 is installed in the airship body 100 and blows air in a direction toward the first target point so that the blowing direction can be changed to a direction toward the second target point by a physical operation or an electrical operation of the user have.

제어 수단(300)은 송풍 수단(200)의 송풍 방향 변경에 따라 비행 동체(100)의 로터(110a 내지 110d)를 제어하여 상기 송풍 수단(200)의 변경된 송풍 방향이 상기 제2 목표 지점을 향한 방향으로 유지되도록 할 수 있다. 즉, 제어 수단(300)은 비행 동체(100)에 구비된 로터들(110a 내지 110d)의 출력을 제어하여, 송풍 수단(200)의 송풍 방향이 변경되는 경우에도 비행 동체(100)로 하여금 기존의 송풍 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 비행 동체(100)가 하나의 로터 만을 구비하는 경우, 제어 수단(300)은 로터의 출력과 해당 로터의 틸트 각도를 등을 함께 제어할 수도 있다.The control means 300 controls the rotors 110a to 110d of the flying body 100 in accordance with the change of the blowing direction of the blowing means 200 so that the changed blowing direction of the blowing means 200 is changed toward the second target point Direction. That is, the control means 300 controls the output of the rotors 110a to 110d provided in the flying body 100 so that even when the blowing direction of the blowing means 200 is changed, The hovering flight can be performed at the blowing position of the hovering member. In one embodiment, when the flying body 100 includes only one rotor, the control means 300 may control the output of the rotor and the tilt angle of the rotor together.

이를 위해, 제어 수단(300)은 비행 동체(100)의 비행을 제어하는 비행 제어부(310)와 송풍 수단(200)의 송풍을 제어하는 송풍 제어부(320)를 포함할 수 있다. 이 경우, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 비행 동체(100)의 위치와 자세를 감지하는 동작 감지부(312), 비행 동체(100)의 위치 변화량과 자세 변화량을 산출하는 변화량 산출부(314), 비행 동체(100)에 구비된 로터의 출력을 제어하는 로터 제어부(316), 및 비행 동체(100)의 로터 출력값을 산출하는 출력값 산출부(318) 등을 포함할 수 있다. 또한, 제어 수단(300)의 송풍 제어부(320)는, 송풍팬부(210)의 동작을 온/오프시키는 송풍팬 제어부(322), 송풍팬부(210)의 송풍 온도를 제어하는 온도 제어부(324), 사용자 단말로부터 수신되는 전기적 조작 신호에 따라 송풍팬부(210)의 송풍 방향을 산출하는 송풍 방향 산출부(326), 및 송풍팬부(210)의 송풍 방향을 변경하는 팬틸트 제어부(328) 등을 포함할 수 있다.The control means 300 may include a flight control unit 310 for controlling the flight of the flying body 100 and a blowing control unit 320 for controlling the blowing of the blowing means 200. In this case, the flight control unit 310 of the control means 300 includes an operation sensing unit 312 that senses the position and attitude of the flying body 100, a variation amount A calculation unit 314, a rotor control unit 316 for controlling the output of the rotor provided in the airship body 100, and an output value calculation unit 318 for calculating the rotor output value of the airship body 100 . The blowing control unit 320 of the control means 300 includes a blowing fan control unit 322 for turning on / off the operation of the blowing fan unit 210, a temperature control unit 324 for controlling the blowing temperature of the blowing fan unit 210, A blowing direction calculating section 326 for calculating the blowing direction of the blowing fan section 210 in accordance with the electric operation signal received from the user terminal and a fan tilting control section 328 for changing the blowing direction of the blowing fan section 210, .

또한, 센싱 수단(400)은 비행 동체(100)나 송풍 수단(200)을 제어하는데 필요한 다양한 물리 값들을 측정하는 센서들(410 내지 470)을 포함할 수 있다. 예컨대, 센싱 수단(400)은 비행 동체(100)의 비행 위치 내지 동작을 감지하는 자이로 센서(410), 가속도 센서(420), 이미지 센서(430) 등과, 사용자의 터치를 감지하는 터치 감지 센서(440), 팬틸트 동작부(220)의 회전각을 측정하는 회전각 측정 센서(450), 송풍 목표 지점의 온도를 측정하는 온도 측정 센서(460)나, 송풍 목표 지점의 수분량을 측정하는 수분 측정 센서(470) 등을 포함할 수 있다.The sensing means 400 may include sensors 410 to 470 for measuring various physical values required to control the air vehicle 100 and the blowing means 200. For example, the sensing means 400 may include a gyro sensor 410, an acceleration sensor 420, an image sensor 430, and the like for sensing a flight position or an operation of the flying body 100, 440), a rotation angle measurement sensor 450 for measuring the rotation angle of the pan / tilt operation unit 220, a temperature measurement sensor 460 for measuring the temperature of the airflow target point, a moisture measurement A sensor 470, and the like.

또한, 통신 수단(500)은 사용자 단말로부터 사용자의 전기적 조작 신호를 수신하여 제어 수단(300)에 제공하거나 GPS(Global Position System) 위치 정보를 수신하여 사용자 단말에 제공할 수 있다. 이를 위해, 통신 수단(500)은 사용자 단말과 통신을 수행하는 Bluetooth 모듈(510), Wi-Fi 모듈(520), ZigBee 모듈(530), IrDA(Infrared Data Association) 모듈(540) 중 1 또는 2 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신 수단(500)은 비행 장치(10)의 GPS 위치 정보를 수신하여 사용자 단말로 제공하는 GPS 모듈(550) 등을 더 포함할 수 있다. The communication means 500 may receive the electrical operation signal of the user from the user terminal and provide it to the control means 300 or may receive the GPS (Global Position System) location information and provide it to the user terminal. To this end, the communication unit 500 may include one or two of the Bluetooth module 510, the Wi-Fi module 520, the ZigBee module 530, and the IrDA (Infrared Data Association) module 540, The above modules may be included. The communication unit 500 may further include a GPS module 550 that receives the GPS position information of the flight device 10 and provides the GPS position information to the user terminal.

도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치 제어 방법의 호버링 비행 과정이 흐름도로 도시되어 있다. 도 6을 참조하여, 도 5에 도시된 비행 장치(10)의 구성과 동작을 더욱 구체적으로 설명한다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a hovering flight process of a flight control device having a blowing function according to an exemplary embodiment of the present invention. The configuration and operation of the flight device 10 shown in Fig. 5 will be described in more detail with reference to Fig.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 비행 동체(100)로 하여금 소정 위치에서 호버링(hovering) 비행을 수행하도록 한다. 이를 위해, 비행 장치(10)의 센싱 수단(400)은 비행 동체(100) 비행 위치 내지 동작을 감지하는 수단인 자이로 센서(410), 가속도 센서(420), 이미지 센서(430) 등과 함께, 비행 장치(10)에 대한 사용자의 터치를 감지하는 수단인 터치 감지 센서(440)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 6, the flight control unit 310 of the control means 300 causes the flying body 100 to perform a hovering flight at a predetermined position. The sensing means 400 of the flight device 10 includes a gyro sensor 410, an acceleration sensor 420, an image sensor 430, etc., which are means for sensing a flight position or an operation of the air navigation body 100, And a touch sensing sensor 440 that is a means for sensing a user's touch to the device 10. [

우선, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 센싱 수단(400)의 터치 감지 센서(440)를 통해 비행 장치(10)에 대한 사용자의 터치를 감지한다(S610). 이 경우, 터치 감지 센서(440)는 비행 동체(100)의 외부면에 설치되어 비행 동체(100)의 외부면에 대한 사용자의 터치를 감지할 수 있다. 이를 위해, 터치 감지 센서(440)는 사용자 터치에 따른 전류 변화를 감지하는 전류 센서나, 사용자 터치에 따른 반사파를 감지하는 광 센서, 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.First, the flight control unit 310 of the control means 300 senses the user's touch to the flight device 10 through the touch sensing sensor 440 of the sensing means 400 (S610). In this case, the touch sensing sensor 440 may be installed on the outer surface of the flying body 100 to sense the user's touch with the outer surface of the flying body 100. For this purpose, the touch sensing sensor 440 may include a current sensor for sensing a current change according to a user's touch, an optical sensor for sensing a reflected wave according to a user's touch, and an ultrasonic sensor.

그 다음, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 비행 동체(100)로 하여금 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어한다(S620 내지 S680).Then, the flight control unit 310 of the control means 300 controls the flying body 100 to perform the hovering flight at the point of time when the user's touch ends (S620 to S680).

즉, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 사용자의 터치가 감지되면 해당 터치가 종료되기 전에 비행 동체(100)에 구비된 각 로터의 출력을 제어하여 비행 동체(100)가 언제든 호버링 비행을 수행할 수 있도록 준비한다(S620).That is, if the touch of the user is sensed, the flight control unit 310 of the control means 300 controls the outputs of the rotors provided in the airship body 100 before the touch ends, so that the airship body 100 always hover And prepares for flight (S620).

예컨대, 두발을 건조하고자 하는 사용자가 비행 장치(10)의 터치 감지 센서(440) 부분을 잡고 비행 장치(10)를 자신의 머리 상공에 위치시키면, 제어 수단(300)은 터치 감지 센서(440)를 통해 사용자의 터치를 감지하여 비행 동체(100)의 로터들(110a 내지 110d)을 미리 구동시킨다. 이는 사용자가 비행 장치(10)를 놓았을 때 비행 장치(10)가 미처 호버링 비행을 시작하기 전에 추락하는 것을 방지하기 위함이다.For example, when the user who wants to dry the hair is holding the part of the touch sensing sensor 440 of the flight device 10 and places the flight device 10 over his or her head, the control means 300 controls the touch sensing sensor 440, And drives the rotors 110a to 110d of the flying body 100 in advance. This is to prevent the flight device 10 from crashing before starting the hovering flight when the user releases the flight device 10.

그 다음, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 사용자의 터치가 계속되는 동안에 비행 동체(100)의 위치를 감지한다(S630). 이를 위해, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 센싱 수단(400)의 자이로 센서(410), 가속도 센서(420), 이미지 센서(430) 중 1 이상의 센서를 이용하여 비행 동체(100)의 위치를 감지할 수 있다. 자이로 센서(410)는 소정 회전축을 중심으로 회전하는 비행 동체(100)의 각속도를 측정하는 센서이다. 3축 자이로 센서를 사용하는 경우 X축, Y축, Z축을 중심으로 각각 비행 동체(100)의 각속도를 측정할 수 있다. 각속도는 단위 시간당 각도 변화량이므로, 각속도를 측정하여 물체의 회전각을 산출하기 위해서는 각속도를 적분해야 한다. 자이로 센서를 사용하는 경우 노이즈 등의 의해 각속도 측정값에 오차가 발생하거나, 각속도 적분 과정에 사용되는 적분 상수가 누적됨에 따라 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는 자이로 센서(410)를 적절한 시점마다 초기화하거나 가속도 센서(420)나 이미지 센서(430)를 상호 보완적으로 이용하여 비행 장치(10)의 정확한 위치와 자세를 감시할 수 있다. 여기서, 가속도 센서(420)는 비행 동체(100)의 가속도를 측정하는 센서이다. 3축 가속도 센서를 사용하는 경우 X축, Y축, Z축 방향으로 각각 비행 동체(100)의 가속도를 측정할 수 있다. 가속도 센서는 기본적으로 중력 가속도를 측정하며, 물체의 이동이나 회전 시 중력 가속도를 이용하여 각 축 방향으로의 가속도를 측정함으로써 이동 거리, 회전 각도 등을 산출하게 된다. 또한, 이미지 센서(430)는 비행 동체(100)의 주변 사물이나 배경을 촬영하여 인식하는 센서이다. 이미지 센서(430)는 촬영된 이미지에서 사물의 모서리나 급커브 지점 등과 같은 특징점(feature point)을 추출하여 주변 사물이나 배경을 인식할 수 있다.Then, the motion sensing unit 312 of the control means 300 senses the position of the flying body 100 while the user's touch continues (S630). The operation detecting unit 312 of the control unit 300 may detect the movement of the flying object using one or more sensors among the gyro sensor 410, the acceleration sensor 420, and the image sensor 430 of the sensing unit 400 100). The gyro sensor 410 is a sensor for measuring the angular velocity of the flying body 100 rotating around a predetermined rotation axis. When a three-axis gyro sensor is used, the angular velocity of the flying body 100 can be measured around the X axis, the Y axis, and the Z axis. Since the angular velocity is an amount of change per unit time, the angular velocity must be integrated to measure the angular velocity and to calculate the rotation angle of the object. When the gyro sensor is used, an error may occur in the angular velocity measurement value due to noise or the like, or an error may occur as the integral constant used in the angular velocity integration process accumulates. Accordingly, the operation detecting unit 312 of the control unit 300 may initialize the gyro sensor 410 at a proper point in time or use the acceleration sensor 420 and the image sensor 430 in a complementary manner, The accurate position and posture can be monitored. Here, the acceleration sensor 420 is a sensor for measuring the acceleration of the flying body 100. When the three-axis acceleration sensor is used, the acceleration of the flying body 100 can be measured in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, respectively. The acceleration sensor basically measures the gravitational acceleration and calculates the moving distance and the rotation angle by measuring the acceleration in each axis direction using the gravitational acceleration during the movement or rotation of the object. The image sensor 430 is a sensor that captures and recognizes objects and backgrounds of the airship body 100. The image sensor 430 may extract feature points such as edges or sharp curve points of objects in the photographed image to recognize nearby objects or backgrounds.

그 다음, 사용자의 터치가 종료되면(S640), 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는 사용자 터치가 종료되는 시점의 위치를 기준 위치로 설정한다(S650). 즉, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는 사용자 터치 종료 시점에 자이로 센서(410), 가속도 센서(420), 또는 이미지 센서(430) 등을 통해 측정된 위치값을 기준값으로 설정하거나, 사용자 터치 종료 시점의 위치를 기준으로 자이로 센서(410), 가속도 센서(420) 등을 초기화할 수 있다.When the touch of the user is terminated (S640), the operation detecting unit 312 of the control unit 300 sets the position of the end point of the user touch as the reference position (S650). That is, the motion sensing unit 312 of the control unit 300 sets a position value measured through the gyro sensor 410, the acceleration sensor 420, or the image sensor 430 as a reference value at the end of the user touch , The gyro sensor 410, the acceleration sensor 420, and the like can be initialized based on the position of the user touch end point.

그 다음, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 사용자 터치 종료 후 비행 동체(100)의 호버링 비행 중에 비행 동체(100)의 현재 위치 및 자세를 감지한다(S660). 제어 수단(300)의 변화량 산출부(314)가 비행 동체(100)의 위치 및 자세 변화량을 산출한 결과, 비행 동체(100)의 현재 위치가 사용자 터치 종료 시점의 기준 위치와 동일하면(S670), 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는 비행 동체(100)의 로터 출력을 유지한다(S680). 반면, 비행 동체(100)의 현재 위치가 사용자 터치 종료 시점의 기준 위치와 상이하면(S670), 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는 비행 동체(100)의 각 로터 출력을 제어하여 비행 동체(100)를 기준 위치로 이동시킨다(S682). 이 경우, 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는 비행 동체(100)의 현재 위치 또는 자세에 따라 제어 수단(300)의 출력값 산출부(318)에서 출력되는 로터 출력값을 참조하여 비행 동체(100)의 각 로터 출력을 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어 수단(300)의 출력값 산출부(318)는 비행 동체(100)의 위치 및 자세 변화량에 대응하는 각 로터(110a 내지 110d)의 출력값을 데이터베이스화하여 저장하고 있다가 해당 출력값을 로터 제어부(316)에 제공할 수 있다.Then, the operation detecting unit 312 of the control unit 300 detects the current position and posture of the flying body 100 during the hovering flight of the flying body 100 after the user touch ends (S660). If the current position of the air navigation body 100 is the same as the reference position of the user touch end point (S670) as a result of calculating the position and attitude change amount of the air navigation body 100 as the change amount calculation unit 314 of the control means 300, , The rotor control unit 316 of the control means 300 maintains the rotor output of the flying body 100 (S680). If the current position of the air navigation body 100 is different from the reference position of the user touch end point at step S670, the rotor control unit 316 of the control means 300 controls each rotor output of the air navigation body 100, The moving body 100 is moved to the reference position (S682). In this case, the rotor control unit 316 of the control means 300 refers to the rotor output value outputted from the output value calculation unit 318 of the control means 300 in accordance with the current position or posture of the airship body 100, 100 can be controlled. To this end, the output value calculation unit 318 of the control means 300 stores the output values of the rotors 110a to 110d corresponding to the position and attitude change amounts of the flying body 100 in a database, To the control unit 316.

이와 같이, 비행 동체(100)가 호버링 비행을 수행하는 동안에 송풍 수단(200)은 일정 방향으로 송풍을 수행하며, 제어 수단(300)은 송풍 수단(200)의 송풍이 완료될 때까지 비행 동체(100)의 호버링 비행을 제어한다(S690).While the air navigation body 100 performs the hovering flight, the air blowing means 200 blows air in a predetermined direction, and the control means 300 controls the air blowing means 200 100) (S690).

예컨대, 두발을 건조하고자 하는 사용자가 비행 장치(10)의 터치 감지 센서(440) 부분을 잡고 비행 장치(10)를 자신의 머리 상공에 위치시킨 후, 비행 장치(10)를 놓으면, 비행 장치(10)는 사용자의 머리 상공에서 자동으로 호버링 비행을 수행하며 사용자의 머리 방향으로 송풍 작업을 수행하게 된다. 따라서, 사용자는 양손을 자유롭게 사용하며 두발을 건조시킬 수 있다.For example, if a user who wants to dry the hair is holding the part of the touch sensor 440 of the flight device 10 and places the flight device 10 over his or her head and then releases the flight device 10, 10 performs a hovering flight automatically over the user's head and performs a blowing operation in the head direction of the user. Therefore, the user can freely use both hands and dry the hair.

한편, 제어 수단(300)은, 사용자의 터치에 따라 비행 동체(100)로 하여금 변경된 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 비행 동체(100)의 호버링 비행 중에 터치 감지 센서(440)를 통해 사용자의 터치가 재감지되는 경우, 상술한 호버링 비행 과정과 같이 비행 동체(100)로 하여금 사용자의 터치가 재종료되는 시점의 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어할 수 있다.On the other hand, the control means 300 can control the flying body 100 to perform the hovering flight at the changed position according to the user's touch. That is, when the touch of the user is re-sensed through the touch sensing sensor 440 during the hovering flight of the air navigation body 100, the flight control unit 310 of the control means 300 performs the hovering The controller 100 can control the hovering flight to be performed at a position at which the touch of the user is terminated again.

예컨대, 두발을 건조하고자 하는 사용자가 자신의 머리 상공에서 호버링 비행 중인 비행 장치(10)의 터치 감지 센서(440) 부분을 잡고 비행 장치(10)를 변경된 위치에 놓으면, 비행 장치(10)는 변경된 위치에서 호버링 비행을 수행하며 송풍 작업을 계속 수행할 수 있다.For example, if the user who wants to dry the hair is holding the portion of the touch sensing sensor 440 of the flight device 10 in the hovering flight over his / her head and places the flight device 10 in the changed position, The hovering flight is performed at the location and the blowing operation can be continued.

또한, 제어 수단(300)은, 사용자의 터치에 따라 비행 동체(100)로 하여금 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할 수도 있다. 즉, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는, 비행 동체(100)의 호버링 비행 중에 터치 감지 센서(440)를 통해 사용자의 터치가 재감지되는 경우, 비행 동체(100)로 하여금 종전 호버링 비행 위치와 상기 재감지된 사용자의 터치가 종료되는 시점의 위치를 포함하는 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할 수도 있다.In addition, the control means 300 may control the air navigation body 100 to perform the section repeating flight in a predetermined section in accordance with a user's touch. That is, when the touch of the user is re-sensed through the touch sensing sensor 440 during the hovering flight of the air navigation body 100, the flight control unit 310 of the control means 300 causes the air navigation body 100 to perform hovering It is possible to control to perform the segment repeating flight in a predetermined section including the position of the flying position and the point of time when the touch of the re-sensed user is terminated.

예컨대, 두발을 건조하고자 하는 사용자가 자신의 머리 상공에서 호버링 비행 중인 비행 장치(10)의 터치 감지 센서(440) 부분을 잡고 비행 장치(10)를 변경된 위치에 놓으면, 비행 장치(10)는 종전 호버링 비행 위치와 변경된 위치 사이의 구간에서 직선 경로, 원형 경로, 또는 사용자에 의해 이동된 경로를 따라 구간 반복 비행을 수행하며 송풍 작업을 계속 수행할 수 있다.For example, if the user who wants to dry the hair is holding the portion of the touch sensor 440 of the flight device 10 in the hovering flight over his or her head and places the device 10 at the changed position, It is possible to continue the blowing operation by performing the iterative flight along the straight path, the circular path, or the path shifted by the user in the section between the hovering flight position and the changed position.

이 경우, 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 자이로 센서(410)나 가속도 센서(420) 등을 통해 비행 동체(100)의 종전 호버링 비행 위치와 사용자 터치 종료 시점의 위치를 감지하여 해당 위치 값들을 저장함으로써 비행 동체(100)의 비행 구간을 설정할 수 있다. 실시예에 따라 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 사용자 터치가 계속되는 동안 사용자에 의해 변경되는 비행 동체(100)의 위치를 지속적으로 감지하여 비행 동체(100)의 이동 경로를 파악하고 해당 이동 경로 값을 저장함으로써 비행 동체(100)의 이동 경로를 설정할 수도 있다.In this case, the operation detecting unit 312 of the control unit 300 detects the previous hovering flying position of the flying body 100 and the position of the user touch end point through the gyro sensor 410, the acceleration sensor 420, So that the flight section of the flying body 100 can be set by storing the position values. The operation detecting unit 312 of the control unit 300 continuously detects the position of the flying body 100 changed by the user while the user touch continues to determine the moving path of the flying body 100 And the travel path value of the moving body 100 can be set by storing the travel path value.

그리고 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는, 비행 동체(100)의 각 로터 출력을 제어하여, 비행 동체(100)로 하여금 종전 호버링 비행 위치와 상기 사용자 터치 종료 시점의 위치를 포함하는 구간, 즉 사용자 터치에 의해 설정된 구간에서 구간 반복 비행을 수행하도록 할 수 있다. 이 경우, 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는, 비행 동체(100)로 하여금 사용자 터치에 의해 설정된 구간에서 직선 경로 또는 원형 경로를 따라 구간 반복 비행을 수행하도록 제어하거나, 사용자 터치에 의해 설정된 이동 경로를 따라 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제어 수단(300)의 출력값 산출부(318)는, 상기 저장된 비행 동체의 종전 호버링 비행 위치 값과 사용자 터치 종료 시점의 위치 값, 또는 사용자 터치에 의해 설정된 이동 경로 값에 대응하여, 종전 호버링 비행 위치와 상기 사용자 터치 종료 시점의 위치를 포함하는 구간에서 비행 동체(100)가 직선 경로, 원형 경로, 또는 사용자 터치에 의해 설정된 이동 경로를 따라 구간 반복 비행을 수행하는데 필요한 비행 동체(100)의 로터 출력값을 산출하고, 상기 산출된 로터 출력값을 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)에 제공할 수 있다.The rotor control unit 316 of the control means 300 controls each rotor output of the air navigation body 100 so that the air navigation body 100 allows the air navigation body 100 to set the interval between the previous hovering flight position and the end position of the user touch , That is, the interval repetition flight can be performed in a section set by the user's touch. In this case, the rotor control unit 316 of the control means 300 controls the air navigation body 100 to perform the section repeated flight along the straight path or the circular path in the section set by the user touch, It is possible to control to perform the section repeating flight along the set travel route. In this case, the output value calculation unit 318 of the control means 300 calculates the output value of the current hovering flight position, corresponding to the previous hovering flight position value of the stored flying body, the position value of the user touch end point, (100) required to perform the intermittent repetitive flying along a movement path set by a straight path, a circular path, or a user touch in a section including a hovering flight position and a position of the user touch end point, And provides the calculated rotor output value to the rotor control unit 316 of the control means 300. [

상술한 바와 같이, 비행 장치(10)의 호버링 비행 중에 비행 장치(10)에 대한 사용자의 터치가 발생하는 경우, 제어 수단(300)은 비행 장치(10)로 하여금 변경된 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어하거나, 종전 호버링 비행 위치와 변경된 위치 사이에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제어 수단(300)이 비행 장치(10)로 하여금 변경된 위치에서 호버링 비행을 수행하도록 제어할지, 아니면 종전 호버링 비행 위치와 변경된 위치 사이에서 구간 반복 비행을 수행하도록 제어할지는 사용자 터치의 위치, 터치 방식 등 다양한 기준으로 결정될 수 있다.As described above, when a user's touch to the flight device 10 occurs during the hovering flight of the flight device 10, the control means 300 causes the flight device 10 to perform a hovering flight at the changed position , Or to perform an iterative flight between the previous hovering flight position and the changed position. In this case, whether the control means 300 controls the flight device 10 to perform the hovering flight at the changed position, or to perform the interval repetition flight between the previous hovering flight position and the changed position, Touch method, and so on.

한편, 비행 장치(10)가 송풍 동작 중에 안정적인 호버링 비행을 수행하기 위해서는, 송풍 수단(200)의 송풍 동작에 의해 발생하는 토크 및 송풍 방향의 반대 방향으로 발생하는 추진력 등과, 비행 동체(100)의 로터들(110a 내지 110d)에 의해 발생하는 양력 및 반토크 추진력 등이 적절히 균형을 이루어야 한다. 그러나 호버링 비행 도중에 비행 장치(10)의 송풍 방향이 변경되는 경우, 비행 장치(10)에 작용하는 힘의 균형이 깨지면서 비행 장치(10)가 평형을 잃고 기울어지거나 기존의 비행 위치를 이탈하게 된다.On the other hand, in order for the flight device 10 to perform a stable hovering flight during the blowing operation, the torque generated by the blowing operation of the blowing means 200 and the propulsive force generated in the direction opposite to the blowing direction, The lift and the anti-torque driving force generated by the rotors 110a to 110d must be properly balanced. However, if the blowing direction of the flight device 10 is changed during the hovering flight, the force acting on the flight device 10 is out of balance and the flight device 10 loses its balance and tilts or leaves the existing flight position.

도 7에는 도 3에 도시된 비행 장치의 송풍 방향이 변경된 상태가 수직 단면도로 도시되어 있다.FIG. 7 is a vertical cross-sectional view illustrating a state in which the air flow direction of the flight apparatus shown in FIG. 3 is changed.

도 7에 도시된 바와 같이, 송풍 수단(200)의 팬틸트 동작부(220)가 제2 회전축을 중심으로 회전하여 송풍 수단(200)의 송풍팬부(210)가 팬틸트 동작부(220)와 함께 제2 회전축을 중심으로 회전하게 되면, 송풍팬부(210)의 송풍 방향이 제1 방향에서 제2 방향으로 변경된다. 이 경우, 로터들(110a 내지 110d)의 출력이 동일하게 유지되면, 비행 장치는 제3 로터(110c) 측으로 기울어져 이동하게 된다. 이를 방지하기 위하여, 제어 수단(300)은 제1 로터(110a) 측의 반틸트 추진력을 감소시키고 제3 로터(110c) 측의 반틸트 추진력을 증가시키는 한편, 송풍 방향이 기울어짐에 따른 양력의 손실을 보상하는 방향으로 각 로터들(110a 내지 110d)의 출력을 조절한다.7, when the fan-tilting operation unit 220 of the blowing unit 200 rotates about the second rotation axis and the blowing fan unit 210 of the blowing unit 200 is rotated by the fan-tilting operation unit 220 The air blowing direction of the blowing fan unit 210 is changed from the first direction to the second direction. In this case, when the outputs of the rotors 110a to 110d are maintained to be the same, the flight device tilts toward the third rotor 110c. In order to prevent this, the control means 300 reduces the anti-tilt driving force of the first rotor 110a side and increases the anti-tilt driving force of the third rotor 110c side, And adjusts the output of each of the rotors 110a to 110d in a direction to compensate for the loss.

도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍 기능을 가진 비행 장치 제어 방법의 송풍 방향 변경 과정이 흐름도로 도시되어 있다. 도 8을 참조하여, 도 5에 도시된 비행 장치(10)의 구성과 동작을 더욱 구체적으로 설명한다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a process of changing a blowing direction of a flying device control method having a blowing function according to an embodiment of the present invention. The configuration and operation of the flight device 10 shown in Fig. 5 will be described in more detail with reference to Fig.

도 8에 도시된 바와 같이, 제어 수단(300)은 송풍 수단(200)의 송풍 방향이 사용자 조작에 의해 제1 목표 지점을 향한 제1 방향에서 제2 목표 지점을 향한 제2 방향으로 변경되는 경우, 송풍 수단(200)의 송풍 방향 변경에 따라 비행 동체(100)의 비행을 제어하여 상기 송풍 수단(200)의 변경된 송풍 방향이 제2 목표 지점을 향한 방향으로 유지되도록 한다. 이를 위해, 제어 수단(300)의 비행 제어부(310)는 동작 감지부(312), 변화량 산출부(314), 로터 제어부(316) 및 출력값 산출부(318) 등을 포함할 수 있다.As shown in Fig. 8, when the blowing direction of the blowing means 200 is changed from the first direction toward the first target point to the second direction toward the second target point by the user's operation And controls the flight of the flying body 100 according to the change of the blowing direction of the blowing means 200 so that the changed blowing direction of the blowing means 200 is maintained in the direction toward the second target point. The flight control unit 310 of the control unit 300 may include an operation detection unit 312, a variation amount calculation unit 314, a rotor control unit 316, an output value calculation unit 318, and the like.

즉, 비행 장치(10)가 소정 위치에서 호버링 비행을 하며 제1 목표 지점을 향한 제1 방향으로 송풍을 수행하고 있는 중에(S810), 사용자의 조작에 의해 송풍 수단(200)의 송풍 방향이 제2 목표 지점을 향한 제2 방향으로 변경되는 경우(S820), 제어 수단(300)의 동작 감지부(312)는, 송풍 수단(200)의 송풍 방향 변경 전과 송풍 방향 변경 후에 비행 동체(100)의 위치와 자세를 감지한다(S830). 이 경우, 동작 감지부(312)는 비행 동체(100)의 각속도를 측정하는 자이로 센서(410), 비행 동체(100)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(420), 및 비행 동체(100)의 주변 사물을 감지하는 이미지 센서(430) 중 1 이상의 센서를 이용하여 비행 동체(100)의 위치 및 자세를 감지할 수 있다. 한편, 송풍 방향 변경 전 동작 감지부(312)가 감지한 비행 동체(100)의 위치와 자세는 상술한 사용자 터치 종료 시점의 기준 위치와 자세일 수 있다.That is, while the airplane 10 is hovering at a predetermined position and air is blown in the first direction toward the first target point (S810), the blowing direction of the air blowing means 200 is changed The operation detecting unit 312 of the control means 300 determines whether or not the air flow direction of the airplane 100 is changed before the air flow direction of the air blowing means 200 is changed and after the air flow direction is changed The position and posture are sensed (S830). In this case, the motion detection unit 312 includes a gyro sensor 410 for measuring the angular velocity of the flying body 100, an acceleration sensor 420 for measuring the acceleration of the flying body 100, It is possible to detect the position and posture of the flying body 100 by using at least one of the image sensors 430 for detecting the object. Meanwhile, the position and posture of the flying body 100 sensed by the motion sensing unit 312 prior to the change of the air flow direction may be the reference position and the posture of the user touch end point.

그 다음, 제어 수단(300)의 변화량 산출부(314)는, 송풍 수단(200)의 송풍 방향 변경에 따른 비행 동체(100)의 위치 변화량과 자세 변화량을 산출한다(S840). 이 경우, 변화량 산출부(314)는 상술한 사용자 터치 종료 시점의 기준 위치 및 자세 측정값을 저장하였다가 상기 기준 위치 및 자세 측정값과 현재 감지된 비행 동체(100)의 위치 및 자세 측정값을 비교하여 해당 변화량을 산출할 수 있다.Next, the change amount calculating unit 314 of the control means 300 calculates the position change amount and the attitude change amount of the flying body 100 in accordance with the change of the blowing direction of the blowing means 200 (S840). In this case, the change amount calculating unit 314 stores the reference position and posture measurement values at the end of the user touch, and stores the position and posture measurement values of the currently detected airship body 100 The corresponding change amount can be calculated.

그 다음, 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는, 산출된 위치 변화량과 자세 변화량을 고려하여 비행 동체(100)에 구비된 각 로터(110a 내지 110d)의 출력을 해당 변화량이 감소되는 방향으로 제어함으로써 비행 동체(100)의 위치와 자세를 송풍 방향 변경 전의 위치와 자세로 복원한다(S850). 이 경우, 제어 수단(300)의 출력값 산출부(318)는, 상기 산출된 위치 및 자세 변화량에 대응하는 각 로터(110a 내지 110d)의 출력값을 산출하여 로터 제어부(316)에 제공할 수 있다. 이를 위해, 출력값 산출부(318)는 위치 및 자세 변화량이나 송풍 수단(200)의 송풍 방향에 대응하는 각 로터(110a 내지 110d)의 출력값을 데이터베이스화하여 저장하고 있다가 해당 출력값을 로터 제어부(316)에 제공할 수 있다.The rotor control unit 316 of the control means 300 then calculates the output of each of the rotors 110a to 110d provided in the flying body 100 in a direction in which the amount of change is reduced in consideration of the calculated position change amount and the posture change amount Thereby restoring the position and posture of the flying body 100 to the position and posture before the blowing direction is changed (S850). In this case, the output value calculating unit 318 of the control means 300 may calculate the output value of each of the rotors 110a to 110d corresponding to the calculated position and attitude change amounts, and provide the output value to the rotor control unit 316. To this end, the output value calculating unit 318 stores the output values of the rotors 110a to 110d corresponding to the position and attitude change amounts and the blowing direction of the blower unit 200 as a database, and stores the output values in the rotor control unit 316 ).

한편, 비행 장치(10)의 호버링 비행 및 송풍 수행 중에, 송풍 수단(200)의 송풍 방향이 변경되지 않는 경우(S820), 제어 수단(300)의 로터 제어부(316)는 각 로터(110a 내지 110d)의 출력을 유지하여 비행 동체(100)의 호버링 비행 상태를 지속시킨다(S832).On the other hand, when the blowing direction of the blowing means 200 is not changed during the hovering flight and blowing operation of the flight device 10 (S820), the rotor control portion 316 of the control means 300 controls the rotors 110a to 110d And continues the hovering flight state of the flying body 100 (S832).

그리고, 제어 수단(300)은 송풍 수단(200)의 송풍이 완료될 때까지 상술한 바와 같이 비행 장치(10)의 호버링 비행과 송풍 방향 변경 과정을 제어한다(S860).The control unit 300 controls the hovering flight and the air flow direction changing process of the flight device 10 as described above until the blowing of the blowing unit 200 is completed (S860).

다시 도 5를 참조하면, 제어 수단(300)의 송풍 제어부(320)는, 송풍팬 제어부(322) 및 온도 제어부(324)를 포함할 수 있다. 송풍팬 제어부(322)는, 송풍팬부(210)의 동작을 온/오프시킨다. 이 경우, 송풍팬 제어부(322)는 터치 감지 센서(440)를 통해 사용자의 터치가 감지되면 송풍팬부(210)를 동작시키도록 구성될 수 있다. 또한, 송풍팬 제어부(322)는 사용자에 의해 설정된 송풍 시간이 만료되거나 송풍 목표 지점의 온도 또는 수분량이 소정 기준치를 만족하는 경우 송풍팬부(210)의 동작을 정지시키도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 센싱 수단(400)은 송풍 목표 지점의 온도를 측정하는 온도 측정 센서(460)나, 송풍 목표 지점의 수분량을 측정하는 수분 측정 센서(470) 등을 더 포함할 수 있다.Referring again to FIG. 5, the blowing control unit 320 of the control means 300 may include a blowing fan control unit 322 and a temperature control unit 324. The blowing fan control unit 322 turns on / off the operation of the blowing fan unit 210. In this case, the blowing fan control unit 322 may be configured to operate the blowing fan unit 210 when the touch of the user is detected through the touch sensing sensor 440. The blowing fan control unit 322 may be configured to stop the operation of the blowing fan unit 210 when the blowing time set by the user expires or when the temperature or the moisture amount of the blowing target point satisfies a predetermined reference value. For this purpose, the sensing means 400 may further include a temperature measurement sensor 460 for measuring the temperature of the airflow target point, a moisture measurement sensor 470 for measuring the moisture content of the airflow target point, and the like.

온도 제어부(324)는, 발열부(230)의 온도를 송풍, 건조, 가열, 해동 등 해당 작업에 필요한 온도로 제어한다. 이를 위해, 발열부(230)는 송풍팬부(210)에서 송풍되는 공기의 온도를 측정하는 센서(미도시)를 포함할 수 있다.The temperature control unit 324 controls the temperature of the heat generating unit 230 to a temperature necessary for the corresponding operation such as blowing, drying, heating, and thawing. For this purpose, the heat generating unit 230 may include a sensor (not shown) for measuring the temperature of the air blown by the blowing fan unit 210.

또한, 제어 수단(300)의 송풍 제어부(320)는, 송풍 방향 산출부(326) 및 팬틸트 제어부(328)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 송풍 방향 산출부(326)는, 사용자 단말로부터 송풍 방향을 변경하는 사용자의 전기적 조작 신호가 수신되는 경우, 해당 조작 신호에 대응하는 송풍 방향을 산출한다. 또한, 팬틸트 제어부(328)는, 상기 산출된 송풍 방향에 따라 송풍 수단(200)의 팬틸트 동작부(220)를 제어하여 송풍팬부(210)의 송풍 방향을 변경한다. 즉, 팬틸트 제어부(328)는 팬틸트 동작부(220)의 제1 회동부(222) 및 제2 회동부(224)를 구동하여 송풍팬부(210)를 해당 송풍 방향으로 팬틸트시킨다. 이 경우, 팬틸트 동작부(220)의 제1 회동부(222) 및 제2 회동부(224)는 서보 모터(servo motor) 등으로 구성될 수 있으며, 센싱 수단(400)은 이러한 제1 회동부(222) 및 제2 회동부(224)의 회전각을 측정하여 팬틸트 제어부(328)에 제공하는 엔코더(encoder)나 레졸버(resolver) 등과 같은 회전각 측정 센서(450)를 더 포함할 수 있다.The blowing control unit 320 of the control means 300 may further include a blowing direction calculating unit 326 and a pan / tilt controlling unit 328. In this case, when the electrical operation signal of the user who changes the blowing direction is received from the user terminal, the blowing direction calculating section 326 calculates the blowing direction corresponding to the operation signal. The fan-tilt control unit 328 controls the fan-tilting operation unit 220 of the blower 200 according to the calculated airflow direction to change the blowing direction of the blower fan unit 210. [ That is, the pan / tilt control unit 328 drives the first rotary unit 222 and the second rotary unit 224 of the pan / tilt operation unit 220 to perform the fan / tilt operation of the blower fan unit 210 in the blowing direction. In this case, the first swing unit 222 and the second swing arm 224 of the pan / tilt operation unit 220 may be composed of a servo motor or the like, and the sensing unit 400 may include the first And a rotation angle measurement sensor 450 such as an encoder or resolver that measures the rotation angle of the first and second rotation units 222 and 224 and provides the rotation angle to the pan / tilt control unit 328 .

한편, 상술한 제어 수단(300)은, 시스템 온 칩(system on chip) 기술을 통해 MCU(Micro Control Unit) 형태로 구현될 수 있다. 제어 수단(300)이 MCU 형태로 구현되는 경우, 비행 장치(10)의 소형화, 경량화가 가능하며 제조 공정을 단순화시킬 수 있다.Meanwhile, the control unit 300 may be implemented as an MCU (micro control unit) through a system on chip technology. When the control means 300 is implemented in the form of an MCU, it is possible to reduce the size and weight of the flight device 10 and simplify the manufacturing process.

또한, 상술한 제어 수단(300) 또는 비행 장치 제어 방법은, 컴퓨터가 읽어들일 수 있는 컴퓨터 프로그램을 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록하여 구현하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들이 컴퓨터 프로그램을 이용하여 구현되는 경우, 본 발명의 구성 수단들은 필요한 작업을 실행하는 프로그램 코드 세그먼트들이다. 이러한, 컴퓨터 프로그램 내지 코드 세그먼트들은 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장되거나 반송파와 결합하여 전송 매체 또는 통신망을 통해 데이터 신호 형태로 전송될 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 컴퓨터 시스템이 읽어들일 수 있는 데이터를 기록하는 모든 종류의 매체가 포함된다. 예컨대, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 포함될 수 있다. 또한, 이러한 기록매체를 다양한 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산 배치함으로써 프로그램 코드들이 분산 방식으로 저장되거나 실행되도록 할 수 있다.In addition, the control means 300 or the flight device control method described above can be implemented by recording a computer program that can be read by a computer in a computer-readable recording medium. When embodiments of the present invention are implemented using a computer program, the constituent means of the present invention are program code segments that perform the necessary tasks. The computer program or code segments may be stored in a computer-readable recording medium or in combination with a carrier wave and transmitted in the form of a data signal via a transmission medium or a communication network. A computer-readable recording medium includes all kinds of media for recording data that can be read by a computer system. For example, the computer-readable recording medium may include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like. In addition, the program codes may be stored or executed in a distributed manner by distributing the recording medium to a computer system connected to various networks.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 송풍 기능을 가진 비행 장치가 호버링 비행을 하며 송풍을 수행함으로써, 두발 건조, 습기 제거, 가열, 해동 등 다양한 송풍 작업에서 사용자의 활동을 제한하지 않고 송풍 작업에 요구되는 인력과 시간을 절감하며, 사용자의 접근이 곤란한 장소에서도 송풍 작업을 수행할 수 있다. 또한, 비행 장치가 사용자의 터치를 감지하여 특정 위치에서 호버링 비행을 수행하거나 소정 구간에서 구간 반복 비행을 수행함으로써, 복잡한 비행 조정 방법에 대한 사용자의 별도 학습을 요하지 않고 송풍 위치의 설정과 변경을 간편하고 용이하게 할 수 있다. 또한, 비행 장치의 송풍 방향이 사용자의 물리적 조작에 의해 변경되도록 함으로써, 다양한 방향으로의 송풍 작업을 가능하게 하고 사용자 편의성을 더욱 개선할 수 있다. 또한, 사용자 조작에 의해 송풍 방향이 변경되는 경우, 비행 장치가 로터 출력을 자동으로 제어하여 종전 비행 위치와 자세를 유지함으로써, 사용자의 비행 조작을 최소화하고 송풍 방향 변경 시에도 비행 장치의 안정적인 호버링 비행을 가능하게 한다. 나아가, 본 발명에 따른 실시예들은, 당해 기술 분야는 물론 관련 기술 분야에서 본 명세서에 언급된 내용 이외의 다른 여러 기술적 과제들을 해결할 수 있음은 물론이다.As described above, according to the present invention, a flight device having a blowing function performs blowing while flying a hovering, so that the blowing operation can be performed without limiting the user's activities in various blowing operations such as hair drying, The required manpower and time can be saved, and the ventilation operation can be performed even in a place where the user can not access. Further, it is possible to easily set and change the air blowing position without requiring the user to learn the complicated flight adjusting method by performing the hovering flight at a specific position by detecting the touch of the user, And can be facilitated. Further, by making the air blowing direction of the flight device change by the physical manipulation of the user, it is possible to perform the blowing operation in various directions, and the user convenience can be further improved. In addition, when the air flow direction is changed by a user operation, the flight device automatically controls the rotor output to maintain the previous flight position and posture, thereby minimizing the user's flying operation and stabilizing the flying device . Furthermore, it should be understood that the embodiments according to the present invention can solve various technical problems other than those mentioned in the specification in the related technical field as well as the related art.

지금까지 본 발명에 대해 구체적인 실시예들을 참고하여 설명하였다. 그러나 당업자라면 본 발명의 기술적 범위에서 다양한 변형 실시예들이 구현될 수 있음을 명확하게 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 앞서 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 할 것이다. 즉, 본 발명의 진정한 기술적 사상의 범위는 첨부된 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 균등범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to specific embodiments. It will be apparent, however, to one skilled in the art that various modifications may be practiced within the technical scope of the invention. Therefore, the above-described embodiments should be considered from an illustrative point of view, not from a restrictive viewpoint. That is, the scope of the true technical idea of the present invention is set forth in the appended claims, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

10 : 비행 장치 100 : 비행 동체
102 : 바디 104 : 로터 홀
106 : 보호망 108 : 관통 홀
110a : 제1 로터 110b : 제2 로터
110c : 제3 로터 110d : 제4 로터
200 : 송풍 수단 210 : 송풍팬부
212 : 송풍 팬 214 : 송풍 관
216 : 보호망 220 : 팬틸트 동작부
222 : 제1 회동부 224 : 제2 회동부
230 : 발열부 300 : 제어 수단
310 : 비행 제어부 320 : 송풍 제어부
400 : 센싱 수단 440 : 터치 감지 센서
500 : 통신 수단10: Flight device 100: Flight body
102: Body 104: Rotor hole
106: Protective net 108: Through hole
110a: first rotor 110b: second rotor
110c: third rotor 110d: fourth rotor
200: blowing means 210: blowing fan
212: blowing fan 214: blowing pipe
216: Protection net 220: Pan / tilt operation part
222: first east portion 224: second east portion
230: heat generator 300: control means
310: Flight control section 320: Air blowing control section
400: sensing means 440: touch sensing sensor
500: communication means

Claims

A flying body for carrying out a hovering flight at a predetermined position with at least one rotor generating lift;
A blowing means installed in the flying body for blowing air in a direction toward a first target point and changing a blowing direction toward a second target point by a user operation; And
And control means for controlling the rotor of the flying body in accordance with the change of the blowing direction of the blowing means so that the changed blowing direction of the blowing means is maintained in the direction toward the second target point.

The method according to claim 1,
The flight device may further include a touch sensing sensor for sensing a user's touch to the flight device,
Wherein the control means senses a touch of a user through the touch sensing sensor and controls the air navigation body to perform a hovering flight at a position at which the user's touch ends, .

3. The method of claim 2,
Wherein the touch sensing sensor senses a user's touch on an outer surface of the flying object.

3. The method of claim 2,
Wherein the control means controls the output of the rotor provided in the flying body before the end of the touch of the user to prepare for the hovering flight of the flying body.

3. The method of claim 2,
The control means may cause the air navigation body to perform a hovering flight at a position where the touch of the re-sensed user is terminated when the user's touch is re-sensed through the touch sensing sensor during the hovering flight of the air navigation body Wherein the control unit controls the air navigation unit to perform the intermittent repeating flight in a predetermined section including a position of the hovering flying position and a point of time when the touch of the re-sensed user is terminated. .

The method according to claim 1,
Wherein,
An operation detecting unit for detecting the position and posture of the flying body before the blowing direction of the blowing unit is changed and after the blowing direction is changed;
A change amount calculation unit for calculating a position change amount and an attitude change amount of the flying body in accordance with the change of the air blowing direction; And
And a rotor control unit for restoring the position and posture of the flying body to the position and posture before the blowing direction change by controlling the output of the rotor provided in the flying body considering the position change amount and the posture changing amount. Flight device with function.

The method according to claim 6,
Wherein the motion sensing unit includes at least one sensor selected from the group consisting of a gyro sensor for measuring an angular velocity of the flying object, an acceleration sensor for measuring an acceleration of the flying object, and an image sensor for recognizing a surrounding object of the flying object, And the position and attitude of the flying device are detected.

And a control means for controlling the flight of the flying object, wherein the airflow control means controls the airflow of the flying object, A method for controlling a flight device,
A hovering flight step of causing the control means to cause the flying body to perform a hovering flight at a predetermined position; And
When the blowing direction of the blowing means changes from a direction toward the first target point to a direction toward the second target point by a user operation, the control means controls the rotor of the flying body in accordance with the blowing direction change of the blowing means And a blowing direction changing step of controlling the blowing direction of the blowing means so that the changed blowing direction of the blowing means is maintained in the direction toward the second target point.

9. The method of claim 8,
The hovering flight step includes:
A touch sensing step of sensing the user's touch to the flight device through the predetermined touch sensing sensor; And
Wherein the controller controls the flying body to perform a hovering flight at a position at which the touch of the user is terminated.

10. The method of claim 9,
Wherein the touch sensing step is a step of sensing a user's touch on an outer surface of the air navigation body.

10. The method of claim 9,
Wherein the hovering control step includes the step of preparing the hovering flight of the flying body by controlling the output of the rotor provided in the flying body before the control means ends the touch of the user Controlled Flight Device Control Method.

10. The method of claim 9,
In the hovering control step, when the user's touch is re-sensed through the touch sensing sensor during the hovering flight of the air navigation body, the hovering flight is performed at a position at the time point when the re- Or controlling the air navigation body to perform the section repeating flight in a predetermined section including a position of the hovering flying position and a point of time when the touch of the re-sensed user is terminated. A control device having a function.

9. The method of claim 8,
Wherein the blowing direction changing step comprises:
Sensing the position and posture of the flying body before the blowing direction of the blowing means is changed and after the blowing direction is changed;
A change amount calculating step of calculating the position change amount and the attitude change amount of the flying body in accordance with the blowing direction change; And
And controlling the output of the rotor provided in the flying body by taking into account the amount of change in position and the amount of change in attitude to thereby restore the position and posture of the flying body to the position and posture before the blowing direction change Wherein said control means is operable to control said control means.

14. The method of claim 13,
Wherein the operation sensing step includes sensing at least one of a gyro sensor for measuring an angular velocity of the flying object, an acceleration sensor for measuring an acceleration of the flying object, and an image sensor for sensing an object around the object, And detecting a position and an attitude of the airplane.

15. A computer program for executing the method according to any one of claims 8 to 14 as a computer program recorded on a recording medium.