KR20170123734A - Mining Robot with Drilling Function - Google Patents

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KR20170123734A
KR20170123734A KR1020160052579A KR20160052579A KR20170123734A KR 20170123734 A KR20170123734 A KR 20170123734A KR 1020160052579 A KR1020160052579 A KR 1020160052579A KR 20160052579 A KR20160052579 A KR 20160052579A KR 20170123734 A KR20170123734 A KR 20170123734A
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drill
collecting
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임질순
임용균
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임질순
임용균
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Abstract

The present invention relates to a mining robot with a drilling function, drilling a hole in the ground floor to efficiently mine soil while the ground is soft. The present invention is able to move a drill unit to a preferred position by operating a drill arm when the solid ground floor exists in a case of a mining work. Moreover, the present invention can drill holes in a periphery of the solid ground floor through a drill blade of the drill unit to soften the ground, and a moving hopper of a moving hopper body is continuously rotated to efficiently gather the ground in a collection hopper.

Description

구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇 {Mining Robot with Drilling Function}[0001] Mining Robot with Drilling Function [

본 발명은 채굴 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 땅바닥에 구멍을 뚫어 땅을 무르게 만든 상태에서 흙을 효율적으로 파낼 수 있도록 하는 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mining robot, and more particularly, to a mining robot having a hole punching function for efficiently digging soil in a state where a hole is formed in the ground to make the ground loose.

일반적으로 채굴 로봇은 땅바닥에 흙을 파낼 수 있도록 하는 로봇으로 복수의 호퍼가 회전하면서 땅바닥과 접촉하고, 접촉된 바닥면의 흙을 긁어서 한 곳으로 모아주는 형태를 취한다.Generally, a mining robot is a robot that allows the soil to be dumped on the ground, and a plurality of hoppers rotate to contact with the ground, and the soil of the contacted floor is scratched and collected into one place.

즉 호퍼는 컨베이어 형태로 형성되어, 컨베이어가 회전하면서 호퍼가 땅바닥을 긁어서 흙을 담고, 호퍼는 이 흙을 한 곳에 모아주는 방식이다.That is, the hopper is formed in the shape of a conveyor so that the hopper rotates the conveyor and scoops the ground to contain the soil, and the hopper collects the soil in one place.

그러나 호퍼는 단순히 땅 바닥면의 흙을 긁어서 담아주는 것으로 바닥이 딱딱할 경우 흙을 제대로 팔 수 없을 뿐만 아니라, 호퍼의 파손이 발생하는 문제가 있다. However, the hopper simply scrapes the soil on the bottom of the ground, and when the floor is hard, not only the soil can be properly sold, but also the hopper is damaged.

본 발명은 땅바닥이 딱딱한 경우 드릴부로 땅에 구멍을 복수 뚫어서, 땅을 무르게 만든 후 호퍼를 이용하여 땅바닥을 긁어서 흙을 효율적으로 모을 수 있도록 하는 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇을 제공하는 것이다.The present invention provides a mining robot having a hole drilling function for drilling a hole in the ground with a drill part when the ground is rigid so that the ground is made smooth and then the ground is scratched by using the hopper to efficiently collect the soil.

본 발명은 프레임(110)과, 상기 프레임(110)의 하부에서 제자리 회전하도록 설치된 바퀴(120)와, 상기 프레임(110)의 상부에 설치되어 땅에서 파여진 흙을 수집하는 수집호퍼(130)이 구비된 본체(100); 상기 수집호퍼(130)에서 전방 끝단에 걸쳐져 하부 방향으로 경사지게 배치되어 땅과 접촉하는 컨베이어(210)와 상기 컨베이어(210)를 따라 이동하면서 땅과 접촉하여 땅을 긁어 흙을 상기 수집호퍼(130)로 모아주는 이동호퍼(220)가 구비된 이동호퍼몸체(200); 상기 프레임(110)의 전방측에 설치되는 제1암(310)과, 상기 제1암(310)의 선단에 설치되는 제2암(320)과, 상기 제2암(320)의 후단에서 상기 제1암(310)과 연결되어 상기 제2암(320)이 회전되도록 하는 관절부(330)와, 상기 제2암(320)의 선단에서 설치되는 회동부(340)가 구비된 드릴암(300); 및 상단이 상기 회동부(340)에 연결되어 제자리에서 회전하는 회전봉(410)과, 상기 회전봉(410)의 길이방향 전 길이에 걸쳐서 나선형으로 형성되고, 제자리 회전하면서 땅에 구멍을 뚫어주는 드릴날(420)과, 상기 회전봉(410)의 하단에서 뾰족하게 형성되어 땅에 구멍을 뚫기 위한 시작점을 형성해주는 첨단부(430)가 구비된 드릴부(400);를 포함한다.The present invention relates to a method of manufacturing a golf club having a frame (110), wheels (120) installed to rotate in the lower part of the frame (110), a collecting hopper (130) installed on the frame (110) (100); The collecting hopper 130 includes a conveyor 210 disposed on the front end of the collecting hopper 130 so as to be inclined downward and contacting with the ground. The collecting hopper 130 scrapes the soil by contacting the ground while moving along the conveyor 210, A moving hopper body 200 having a moving hopper 220 for collecting the moving hopper 220; A second arm 320 installed at a front end of the first arm 310 and a second arm 320 provided at a rear end of the second arm 320. The first arm 310 is disposed on the front side of the frame 110, A joint arm 330 connected to the first arm 310 to rotate the second arm 320 and a turning arm 340 installed at the tip of the second arm 320, ); And a rotating rod 410 having an upper end connected to the rotating part 340 and rotated in place, a rotating rod 410 formed in a spiral shape over the entire length in the longitudinal direction of the rotating rod 410, And a drill part 400 having a pointed portion formed at the lower end of the rotation bar 410 and having a tip portion 430 for forming a starting point for piercing the ground.

아울러 본 발명은 상기 수집호퍼(130) 전방에 설치되는 제1구동부(510)와, 상기 제1구동부(510)에 의해 앞뒤로 신축되는 거치로드(520)와, 상기 거치로드(530)의 끝단에서 제자리 회전하는 제2구동부(520)와, 상기 제2구동부(520)에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라(540)를 포함하는 촬영부(500);를 더 포함한다.In addition, the present invention is characterized in that it comprises a first driving part 510 installed in front of the collecting hopper 130, a mounting rod 520 which is expanded and contracted back and forth by the first driving part 510, And a photographing unit 500 including a second driving unit 520 rotating in place and a camera 540 installed in the second driving unit 520 to photograph an image.

본 발명은 땅파기 작업 중에 단단한 땅바닥(10)이 나온 경우, 드릴암(300)을 작동시켜 원하는 위치에 드릴부(400)를 이동시킬 수 있으며, 드릴부(400)의 드릴날(420)을 통해 단단한 땅바닥(10)의 주변에 복수의 구멍을 뚫어서 흙을 무르게 할 수 있고, 이 흙을 이동호퍼몸체(200)의 이동호퍼(220)를 계속적으로 회전시켜 수집호퍼(130)에 효율적으로 모을 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention can operate the drill arm 300 to move the drill part 400 to a desired position when the hard ground 10 comes out during the grounding operation and can move the drill part 400 through the drill bit 420 of the drill part 400 A plurality of holes can be drilled around the solid ground 10 to loosen the soil and the soil can be efficiently collected in the collecting hopper 130 by continuously rotating the moving hopper 220 of the moving hopper body 200 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇에서 이동호퍼몸체(200)와 드릴암(300)의 작동을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇에서 이동호퍼몸체(200)와 드릴암(300)의 작동을 나타낸 정면도.1 is a perspective view of a mining robot having a drilling function according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view showing the operation of the movable hopper body 200 and the drill arm 300 in the mining robot having the drilling function according to the embodiment of the present invention.
3 is a front view showing the operation of the movable hopper body 200 and the drill arm 300 in the mining robot having the drilling function according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇의 사시도.1 is a perspective view of a mining robot having a drilling function according to an embodiment of the present invention;

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇은, 프레임(110)과, 프레임(110)의 하부에서 제자리 회전하도록 설치된 바퀴(120)와, 프레임(110)의 상부에 설치되어 땅에서 파여진 흙을 수집하는 수집호퍼(130)이 구비된 본체(100)와, 수집호퍼(130)에서 전방 끝단에 걸쳐져 하부 방향으로 경사지게 배치되어 땅과 접촉하는 컨베이어(210)와 컨베이어(210)를 따라 이동하면서 땅과 접촉하여 땅을 긁어 흙을 수집호퍼(130)로 모아주는 이동호퍼(220)가 구비된 이동호퍼몸체(200)와, 프레임(110)의 전방측에 설치되는 제1암(310)과, 제1암(310)의 선단에 설치되는 제2암(320)과, 제2암(320)의 후단에서 제1암(310)과 연결되어 제2암(320)이 회전되도록 하는 관절부(330)와, 제2암(320)의 선단에서 설치되는 회동부(340)가 구비된 드릴암(300)과, 상단이 회동부(340)에 연결되어 제자리에서 회전하는 회전봉(410)과, 회전봉(410)의 길이방향 전 길이에 걸쳐서 나선형으로 형성되고, 제자리 회전하면서 땅에 구멍을 뚫어주는 드릴날(420)과, 회전봉(410)의 하단에서 뾰족하게 형성되어 땅에 구멍을 뚫기 위한 시작점을 형성해주는 첨단부(430)가 구비된 드릴부(400);를 포함한다.1, a mining robot having a drilling function according to an embodiment of the present invention includes a frame 110, a wheel 120 installed to rotate in a lower portion of the frame 110, a frame 110 A collecting hopper 130 disposed at an upper portion of the collecting hopper 130 for collecting soil buried in the ground and a collecting hopper 130 disposed at a lower end of the collecting hopper 130 to be inclined downward to contact the ground A moving hopper body 200 having a moving hopper 220 that moves along the conveyor 210 and scrapes the soil to collect the soil in the collecting hopper 130 while moving along the conveyor 210, A second arm 320 installed at a front end of the first arm 310 and a second arm 320 connected to the first arm 310 at a rear end of the second arm 320, A drill arm 300 having a joint part 330 for rotating the second arm 320 and a turning part 340 installed at the tip of the second arm 320, A drill blade 420 which is spirally formed over the entire length of the rotation bar 410 and which pierces the ground while rotating in place, And a drill part 400 having a pointed tip at the lower end of the drill part 410 and having a tip part 430 forming a starting point for drilling holes in the ground.

아울러 수집호퍼(130) 전방에 설치되는 제1구동부(510)와, 제1구동부(510)에 의해 앞뒤로 신축되는 거치로드(520)와, 거치로드(530)의 끝단에서 제자리 회전하는 제2구동부(520)와, 제2구동부(520)에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라(540)를 포함하는 촬영부(500)를 더 포함한다.A first driving part 510 installed in front of the collecting hopper 130; a mounting rod 520 which is stretched and retracted back and forth by the first driving part 510; and a second driving part 520 which rotates at the end of the mounting rod 530, And a photographing unit 500 including a camera 520 for photographing an image and a camera 540 for photographing an image provided on the second driving unit 520.

본체(100)는 철골 구조의 뼈대를 이루는 프레임(110)과, 프레임(110)의 하부에 설치되는 바퀴(120)와, 프레임(120)의 상부에 설치되는 수집호퍼(130)를 포함한다.The main body 100 includes a frame 110 constituting a frame structure of a steel structure, a wheel 120 installed at a lower portion of the frame 110, and a collecting hopper 130 installed at an upper portion of the frame 120.

프레임(110)에는 바퀴(120)에 구동력을 제공하기 위한 모터와, 전원 공급을 위한 배터리, 모터와 이동호퍼몸체(200)와, 드릴암(300)과, 드릴부(400) 및 촬영부(500)를 제어하기 위한 제어부도 구비된다.The frame 110 is provided with a motor for providing a driving force to the wheel 120, a battery for power supply, a motor and a moving hopper body 200, a drill arm 300, a drill unit 400, 500 are also provided.

바퀴(120)는 모터에 의해 회전하면서 본체(100)가 채굴 장소로 이동할 수 있도록 해준다. 수집호퍼(130)는 이동호퍼(220)에 의해 땅바닥에서 퍼올린 흙을 한 곳으로 수집해주는 역할을 한다. 수집호퍼(130)는 사각 박스, 역삼각형, 다각, 원형 등 다양한 모양으로 형성될 수 있다.The wheel 120 allows the main body 100 to move to the mining location while being rotated by the motor. The collecting hopper 130 collects the soil plowed from the ground by the moving hopper 220 into one place. The collecting hopper 130 may be formed in various shapes such as a rectangular box, an inverted triangle, a polygon, a circle, and the like.

이동호퍼몸체(200)는 컨베이어(210)에 복수의 이동호퍼(220)가 설치된 것으로 컨베이어(210)가 이동호퍼(220)과 같이 회전한다. 컨베이어(210)는 수집호퍼(130)의 선단에서 하부 방향으로 경사지게 형성된다. 이때 컨베이어(210)의 길이는 수집호퍼(130)의 선단에서 땅바닥에 닿을 수 있을 정도의 길이로 형성된다. 아울러 컨베이어(210)는 각도를 조절할 수 있다.The moving hopper body 200 is provided with a plurality of moving hoppers 220 on the conveyor 210 so that the conveyor 210 rotates as the moving hopper 220. The conveyor 210 is formed to be inclined downward from the tip of the collecting hopper 130. At this time, the length of the conveyor 210 is formed to be long enough to touch the ground at the tip of the collecting hopper 130. In addition, the conveyor 210 can adjust the angle.

이동호퍼(220)는 컨베이어(210)가 회전하면서 땅바닥에 닿게 되고, 땅바닥의 흙을 퍼올릴 수 있도록 컨베이어(210)를 따라 회전하게 된다. 컨베이어(210)가 반복적으로 회전하고, 이동호퍼(220) 또한 이를 따라 계속 회전하면서 흙을 수집호퍼(130)로 모아주게 된다.The moving hopper 220 rotates along the conveyor 210 so that the conveyor 210 rotates to touch the ground and plow the soil on the ground. The conveyor 210 is repeatedly rotated, and the moving hopper 220 continues to rotate along with the collecting hopper 130 to collect the soil.

드릴암(300)은 프레임(110)의 선단에 설치되는 제1암(310)과, 제1암(310)과 연결되는 제2암(320)이 로봇팔과 같은 역할을 하는 것이다. 제2암(320)의 후단에는 관절부(330)가 형성되고, 관절부(330)는 제1암(310)의 선단과 연결된다.The drill arm 300 has a first arm 310 installed at the front end of the frame 110 and a second arm 320 connected to the first arm 310 serve as robot arms. A joint part 330 is formed at a rear end of the second arm 320 and a joint part 330 is connected to a distal end of the first arm 310.

제1암(310)도 프레임(110)의 선단에서 후단이 회동 가능하게 설치된다. 이로써 제1암(310)과 제2암(320)은 로봇팔과 같이 자유자재로 움직일 수 있다.The first arm 310 is also rotatably installed at the front end of the frame 110. As a result, the first arm 310 and the second arm 320 can move freely like a robot arm.

제2앞(320)의 선단에는 드릴부(400)에 회동력을 제공하는 회동부(340)가 설치된다. 회동부(340)는 고출력의 모터가 내장된다.At the tip of the second front 320, a turning unit 340 is provided to provide a turning force to the drill unit 400. The turning unit 340 has a built-in high-output motor.

드릴부(400)는 제자리 회전하면서 땅에 구멍을 뚫는 것으로 상단이 회동부(340)에 연결되며, 하단에 첨단부(430)가 형성된 회전봉(410)과, 회전봉(410)의 전 길이에 걸쳐서 형성되는 드릴날(420)을 포함한다.The drill unit 400 includes a rotation bar 410 having an upper end connected to the rotation unit 340 and a tip end 430 formed at the lower end of the rotation hole 410, And a drill bit 420 formed thereon.

드릴날(420)은 나선형 형상으로 형성된다. 드릴날(420)이 제자리 회전하여 땅속으로 들어가면서 땅에 구멍을 형성해준다.The drill bit 420 is formed in a spiral shape. The drill bit 420 turns into the ground and forms a hole in the ground.

촬영부(500)는 본체(100)의 전망 상황과 수집호퍼(130)로 수집되는 흙의 양을 체크하는 것으로 수집호퍼(130) 전방에 제1구동부(510)가 설치된다. 제1구동부(510)는 리니어 모터이다. 제1구동부(510)에는 바 형상의 거치로드(520)가 설치된다. 거치로드(520)의 선단에는 제2구동부(530)가 설치된다. 제2구동부(530)는 모터를 내장하여 제자리에서 회전할 수 있다. 제2구동부(530)의 상부에는 영상을 촬영하 수 있는 카메라(540)가 설치된다. 카메라(540)에서 촬영된 영상은 본체(100)의 프레임(110)에 구비된 제어부에 의해 원격지의 사용자에게 전달된다.The photographing unit 500 checks the view of the main body 100 and the amount of soil collected by the collecting hopper 130 so that the first driving unit 510 is installed in front of the collecting hopper 130. The first driving unit 510 is a linear motor. The first driving unit 510 is provided with a bar-shaped mounting rod 520. A second driving unit 530 is installed at the tip of the mounting rod 520. The second driving unit 530 can rotate in place with a built-in motor. A camera 540 capable of capturing an image is installed at an upper portion of the second driving unit 530. The image photographed by the camera 540 is transmitted to a user at a remote site by a control unit provided in the frame 110 of the main body 100.

사용자는 원격지에서 카메라(540)를 통해 본체(100), 이동호퍼몸체(200), 드릴암(300), 드릴부(400) 및 촬영부(500)를 확인할 수 있고, 컨트롤러로 조작한다.The user can check the main body 100, the movable hopper body 200, the drill arm 300, the drill unit 400, and the photographing unit 500 through the camera 540 at a remote location, and operates the controller.

이를 위해 프레임(110)에 구비된 제어부는 무선 송수신회로와 컨트롤보드를 포함한다.To this end, the control unit provided in the frame 110 includes a wireless transmitting / receiving circuit and a control board.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇에서 이동호퍼몸체(200)와 드릴암(300)의 작동을 나타낸 사시도, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇에서 이동호퍼몸체(200)와 드릴암(300)의 작동을 나타낸 정면도이다.FIG. 2 is a perspective view showing the operation of the movable hopper body 200 and the drill arm 300 in the mining robot having the drilling function according to the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view FIG. 3 is a front view showing the operation of the movable hopper body 200 and the drill arm 300 in the mining robot equipped with the mining robot.

사용자는 바퀴(120)를 구동시켜 채굴하고자 하는 장소에 본 발명의 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇를 이동시킨다. 그리고 이동호퍼몸체(200)를 조작하여 땅바닥에서 흙을 퍼낸다. 퍼낸 흙은 수집호퍼(130)에 모이게 된다.The user drives the wheel 120 to move the mining robot equipped with the hole drilling function of the present invention to a place to be mined. Then, the movable hopper body 200 is operated to plow out the soil from the ground. The collected soil is collected in a collecting hopper 130.

한편, 땅바닥(10)이 단단한 경우에는 컨베이어(210)로 이동호퍼(220)를 계속적으로 회전시키더라도 흙을 제대로 퍼낼 수 없는 문제가 있다.On the other hand, when the ground 10 is rigid, even if the moving hopper 220 is continuously rotated by the conveyor 210, the soil can not be properly poured.

이때, 사용자는 드릴암(300)를 단단한 땅바닥을 향해 움직이도록 조작한다. 그 이후에 드릴부(400)를 작동시켜 준다. 이때 드릴암(300)의 움직임에 의하여 드릴부(400)가 땅바닥에 밀착될 수 있다. 드릴부(400)의 첨단부(430)가 땅바닥에 밀착된 이후 드릴암(300)의 회동부(340)를 작동시키면, 회동부(340)와 연결된 회전봉(410) 및 드릴날(420)이 회전하게 된다.At this time, the user operates the drill arm 300 to move toward the hard ground. Thereafter, the drill unit 400 is operated. At this time, the drill part 400 can be brought into close contact with the ground due to the movement of the drill arm 300. When the tip end portion 430 of the drill 400 is brought into close contact with the ground and the rotary portion 340 of the drill arm 300 is operated, the rotary bar 410 and the drill bit 420 connected to the rotary portion 340 .

사용자는 드릴암(300)과 드릴날(420)을 여러 번 조작하여 단단한 땅바닥(10)의 주변을 무르게 해준다. 이후 다시 이동호퍼몸체(200)를 조작하여 이동호퍼(220)로 흙을 담아, 수집호퍼(130)로 모아줄 수 있다.The user manipulates the drill arm 300 and the drill bit 420 several times to loosen the perimeter of the hard ground 10. Thereafter, the moving hopper body 200 may be operated to collect the soil with the moving hopper 220 and collect it in the collecting hopper 130.

한편, 이때 촬영부(500)의 제1구동부(510)와 제2구동부(530)을 작동시켜 촬영하고자 하는 위치로 카메라(540)를 이동시킬 수 있다. 사용자는 카메라(540)를 통해 원격지에서 땅파기 작업을 모니터링 할 수 있다.At this time, the first driving unit 510 and the second driving unit 530 of the photographing unit 500 may be operated to move the camera 540 to a position to photograph. The user can monitor the groundwave operations remotely via the camera 540. [

10 : 땅바닥
100 : 본체
110 : 프레임 120 : 바퀴 130 : 수집호퍼
200 : 이동호퍼몸체
210 : 컨베이어 220 : 이동호퍼
300 : 드릴암
310 : 제1암 320 : 제2암 330 : 관절부
340 : 회동부
400 : 드릴부
410 : 회전봉 420 : 드릴날 430 : 첨단부
500 : 촬영부
510 : 제1구동부 520 : 거치로드
530 : 제2구동부 540 : 카메라10: Ground
100:
110: frame 120: wheel 130: collecting hopper
200: Movable hopper body
210: conveyor 220: transfer hopper
300: Drill arm
310: first arm 320: second arm 330: joint part
340:
400: drill portion
410: rotation rod 420: drill bit 430:
500:
510: first driving part 520:
530: second driving unit 540: camera

Claims (2)

프레임(110)과, 상기 프레임(110)의 하부에서 제자리 회전하도록 설치된 바퀴(120)와, 상기 프레임(110)의 상부에 설치되어 땅에서 파여진 흙을 수집하는 수집호퍼(130)이 구비된 본체(100);
상기 수집호퍼(130)에서 전방 끝단에 걸쳐져 하부 방향으로 경사지게 배치되어 땅과 접촉하는 컨베이어(210)와 상기 컨베이어(210)를 따라 이동하면서 땅과 접촉하여 땅을 긁어 흙을 상기 수집호퍼(130)로 모아주는 이동호퍼(220)가 구비된 이동호퍼몸체(200);
상기 프레임(110)의 전방측에 설치되는 제1암(310)과, 상기 제1암(310)의 선단에 설치되는 제2암(320)과, 상기 제2암(320)의 후단에서 상기 제1암(310)과 연결되어 상기 제2암(320)이 회전되도록 하는 관절부(330)와, 상기 제2암(320)의 선단에서 설치되는 회동부(340)가 구비된 드릴암(300); 및
상단이 상기 회동부(340)에 연결되어 제자리에서 회전하는 회전봉(410)과, 상기 회전봉(410)의 길이방향 전 길이에 걸쳐서 나선형으로 형성되고, 제자리 회전하면서 땅에 구멍을 뚫어주는 드릴날(420)과, 상기 회전봉(410)의 하단에서 뾰족하게 형성되어 땅에 구멍을 뚫기 위한 시작점을 형성해주는 첨단부(430)가 구비된 드릴부(400);를 포함하는 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇.
A frame 120 and a collection hopper 130 installed on the frame 110 for collecting soil buried in the ground, A main body 100;
The collecting hopper 130 includes a conveyor 210 disposed on the front end of the collecting hopper 130 so as to be inclined downward and contacting with the ground. The collecting hopper 130 scrapes the soil by contacting the ground while moving along the conveyor 210, A moving hopper body 200 having a moving hopper 220 for collecting the moving hopper 220;
A second arm 320 installed at a front end of the first arm 310 and a second arm 320 provided at a rear end of the second arm 320. The first arm 310 is disposed on the front side of the frame 110, A joint arm 330 connected to the first arm 310 to rotate the second arm 320 and a turning arm 340 installed at the tip of the second arm 320, ); And
A rotating rod 410 having an upper end connected to the rotating part 340 and rotated in place, a rotating rod 410 formed in a spiral shape over the entire length in the longitudinal direction of the rotating rod 410, And a drill part (400) having a pointed tip formed at the lower end of the rotating rod (410) and having a tip (430) for forming a starting point for drilling a hole in the ground; and a drilling part robot.
제1항에 있어서,
상기 수집호퍼(130) 전방에 설치되는 제1구동부(510)와, 상기 제1구동부(510)에 의해 앞뒤로 신축되는 거치로드(520)와, 상기 거치로드(530)의 끝단에서 제자리 회전하는 제2구동부(520)와, 상기 제2구동부(520)에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라(540)를 포함하는 촬영부(500);를 더 포함하는 구멍 뚫기 기능이 구비된 채굴 로봇.
The method according to claim 1,
A first driving unit 510 installed in front of the collecting hopper 130; a mounting rod 520 extending back and forth by the first driving unit 510; And a photographing unit 500 including a first driving unit 520 and a camera 540 installed in the second driving unit 520 for photographing an image.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109057790A (en) * 2018-10-22 2018-12-21 温州大学瓯江学院 A kind of mining machinery people
CN115182333A (en) * 2022-06-27 2022-10-14 中化学建筑工程有限公司 Filling equipment for CFG (cement fly-ash gravel) piles in nested sand wells

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