KR20170123190A - Method for controlling brake of vehicle - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a method for controlling a brake of a vehicle. According to the present invention, the method for controlling a brake of a vehicle comprises: a step of a control unit receiving a stroke of a pedal applied to a backup master cylinder unit from a pedal sensor; a step of the control unit calculating a total braking amount by the stroke of the pedal; a step of the control unit realizing regenerative braking for the total braking amount if the stroke of the pedal is lower than a limit range of a regenerative braking amount; a step of the control unit realizing regenerative braking for the total braking amount and driving an electric booster to realize friction braking by a main master cylinder if the stroke of the pedal is higher than the limit range of the regenerative braking amount; and a step of the control unit driving the electric booster with a pedal force applied to the backup master cylinder unit with respect to the total braking amount to realize friction braking by the main master cylinder if the stroke of the pedal exceeds an invalid stroke of the backup master cylinder unit.

Description

차량의 제동 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING BRAKE OF VEHICLE}[0001] METHOD FOR CONTROLLING BRAKE OF VEHICLE [0002]

본 발명은 차량의 제동 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회생 제동 협조 제어를 위한 전동부스터의 구동시 백업 마스터 실린더 내 무효 스트로크를 증가시켜 회생 제동영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 회생제동 협조 제어시 회생 제동의 가변이 페달력에 영향을 미치지 않도록 하는 차량의 제동 제어방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a braking control method for a vehicle, and more particularly, The present invention relates to a braking control method for a vehicle, in which a variable of regenerative braking does not affect a pedaling force in braking cooperation control.

일반적으로, EV(전기차), HEV(하이브리드차), FCEV(수소연료전지차) 등은 연비 개선 또는 1회 충전 당 주행거리를 증가시키기 위한 방법으로 주행 중에 차속을 감속하거나 정지시키기 위한 제동 요구가 제어가 실행되면 엔진의 출력토크를 보조하는 모터는 회생제동이 실행되어 감속 에너지를 회수하여 배터리를 충전시킨다.Generally, EV (electric vehicle), HEV (hybrid vehicle), FCEV (hydrogen fuel cell vehicle) and the like are methods for improving the mileage or increasing the mileage per charge, so that the braking demand for decelerating or stopping the vehicle speed during driving is controlled The motor that assists the output torque of the engine performs regenerative braking to recover the deceleration energy to charge the battery.

이때, 브레이크 페달 스트로크로 결정되는 총 제동량은 회생 제동량과 각 휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압으로 실행되는 브레이크 제동량으로 분배되어 협조제어가 실행된다.At this time, the total braking amount determined by the brake pedal stroke is distributed to the regenerative braking amount and the brake braking amount executed by the hydraulic pressure supplied to the brake cylinder of each wheel, and cooperative control is performed.

회생제동용 제동장치는 전동부스터(모터)로 유압을 형성하는 메인 마스터 실린더와 페달로 작동되어 유압을 형성하는 백업 마스터 실린더가 구비되고, 위의 2개의 마스터 실린더간 협조제어로 회생제동을 구현한다. The braking device for regenerative braking includes a main master cylinder that forms hydraulic pressure by an electric booster (motor) and a backup master cylinder which is operated by a pedal to form hydraulic pressure, and implements regenerative braking by cooperative control between the two master cylinders .

회생 제동이란 차량의 구동용 모터가 제동시에는 제너레이터가 되어 배터리를 충전시키면서 부가적으로 제동력이 발생되는 것을 의미하는데, 본 회생 제동은 운전자가 브레이크 페달을 밟는 만큼 원하는 대로 얻어지지 못한다. Regenerative braking means that the braking force is generated additionally while the motor for driving the vehicle becomes the generator at the time of charging the battery. This regenerative braking can not be obtained as much as the driver presses the brake pedal.

차량의 현재 속도, 배터리 충전 상태 등의 영향에 따라 회생 제동에는 한계량이 결정되는데 이와 같은 이유 때문에 회생 제동이 가능한 전기차의 경우도 기존의 마찰제동을 사용해야하며 마찰 제동은 회생 제동을 보조하여 작동하게 된다.The limit of regenerative braking is determined by the influence of the current speed of the vehicle and the state of charge of the battery. For this reason, the conventional friction braking should be used for regenerative braking, and friction braking is assisted by regenerative braking .

운전자는 동일하게 브레이크 페달을 밟고 있어도 회생제동은 그 한계량 때문에 가변하게 되는데 마찰제동은 이에 맞게 변동하여 그 합력(회생제동 + 마찰제동)이 일정하도록 또는 운전자의 제동의지에 맞도록 회생제동 협조 제어를 수행한다. The regenerative braking can be varied due to the limit, even if the driver steps on the brake pedal in the same way. The frictional braking can be adjusted accordingly, so that the resultant force (regenerative braking + friction braking) .

따라서 회생제동용 협조 제어가 가능하려면 페달필과 분리 되어야하고 운전자의 페달력과는 독립적으로 작동할 수 있어야 한다.Therefore, to enable coordinated control for regenerative braking, it must be separated from the pedal fill and be capable of operating independently of the driver's pedal force.

관련 선행기술로는 한국공개특허 제2011-0055292호(2011.05.25.)인 "하이브리드 차량의 제동 제어장치 및 방법"이 있다. Related prior arts include "Device and method of braking control of hybrid vehicle ", Korean Patent Publication No. 2011-0055292 (May 25, 2011).

최근에는 이러한 회생 제동용 제동 시스템으로 전동부스터 제동 시스템이 대두되고 있다.Recently, an electric booster braking system is emerging as a regenerative braking system.

예를 들어, 회생 제동용 제동 시스템으로 전동부스터를 작동시켜 마스터 실린더를 가압함으로써 기존의 진공 부스터와 같은 역할을 하도록 구성할 경우, 회생 제동 협조제어시 유압을 가변시키기 위해 별도 가변 액츄에이터를 장착해야하기 때문에 별도의 가변 액츄에이터가 필요하여 원가 상승의 원인이 된다. For example, when the motor booster is operated with the regenerative braking system to function as a conventional vacuum booster by pressing the master cylinder, a separate variable actuator must be installed in order to vary the hydraulic pressure during the regenerative braking cooperation control Therefore, a separate variable actuator is required, which causes a rise in cost.

또한, 회생 제동용 제동 시스템으로 운전자가 밟는 페달과 직접 연결되는 백업 및 페달 시뮬레이터부와 전동부스터부로 나누어 구성할 경우, 페달 시뮬레이터는 가상적인 페달 필링을 구현시켜주는 기능만 구현되기 때문에 정상 작동시 백업 및 페달 시뮬레이터부와 캘리퍼 사이의 유압은 솔레노이드 밸브에 의해 차단되어 가상적인 페달 필링을 구현하는 역할만 수행하고, 실질적인 제동압은 전동부스터부에서 발생되며 전동부스터부의 Fail 발생 시에만 솔레노이드 밸브가 열려 페달력에 의해 백업 제동을 수행하게 된다. In addition, when the backup braking system for regenerative braking is divided into a backup and pedal simulator portion and an electric booster portion which are directly connected to the pedal pressed by the driver, the pedal simulator realizes only the function of implementing the virtual pedal filling, And the hydraulic pressure between the pedal simulator part and the caliper is blocked by the solenoid valve to perform the virtual pedal filling. Actual braking pressure is generated in the electric booster part, and solenoid valve is opened only when the electric booster part fails. The backup braking is performed by the calendar.

이러한 경우 정상 제동시 페달력과 제동압이 분리되므로 전동부스터의 모터 용량이 커져 모터의 원가 뿐만 아니라 ECU 원가가 상승된다. In this case, during normal braking, the pedal force and the braking pressure are separated, so that the motor capacity of the electric booster is increased, thereby raising the cost of the motor as well as the cost of the motor.

한편, 전륜은 전동 부스터에 의해 제동을 하고 후륜은 운전자의 페달력에 의해 제동되도록 구성할 경우, 운전자의 페달력이 제동력의 일부로 이용되며 전동부스터의 유압과 운전자의 페달력을 분리할 수 있으나, 전동부스터 Fail 발생시 후륜으로만 비상제동을 해야 하기 때문에 비상 제동력이 약하다는 단점이 있고 전륜 제동에 대한 회생제동 협조제어는 가능하나 후륜 제동력이 남아 있어 회생제동 효율을 극대화 할 수 없다는 단점이 있다. On the other hand, when the front wheel is braked by the electric booster and the rear wheel is braked by the pedaling force of the driver, the pedaling force of the driver is used as a part of the braking force, and the hydraulic pressure of the electric booster and the pedaling force of the driver can be separated. There is a disadvantage in that the emergency braking force is weak because the emergency braking must be performed only by the rear wheel when the electric booster fails. However, the regenerative braking cooperation control for the front wheel braking is possible, but the rear wheel braking force remains, which is disadvantageous in that the regenerative braking efficiency can not be maximized.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 회생 제동 협조 제어를 위한 전동부스터의 구동시 백업 마스터 실린더 내 무효 스트로크를 증가시켜 회생 제동영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 회생제동 협조 제어시 회생 제동의 가변이 페달력에 영향을 미치지 않도록 하는 차량의 제동 제어방법에 관한 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a control apparatus for an internal combustion engine in which an invalid stroke in a backup master cylinder is increased during driving of an electric booster for regenerative braking coordination control, So that the variable control of the regenerative braking does not affect the pedaling force when the regenerative braking cooperative control is performed.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동 제어방법은, 제어부가 페달센서로부터 백업 마스터 실린더부에 가해지는 페달의 스트로크를 입력받는 단계; 제어부가 페달의 스트로크에 따른 총 제동량을 산출하는 단계; 제어부가 페달의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위 미만인 경우 총 제동량에 대해 회생 제동을 구현하는 단계; 페달의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위 이상인 경우, 제어부가 총 제동량에 대해 회생 제동을 구현함과 더불어 전동부스터를 구동시켜 메인 마스터 실린더를 통해 마찰제동을 구현하여 협조하는 단계; 및 페달의 스트로크가 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크 초과하는 경우, 제어부가 총 제동량에 대해 백업 마스터 실린더부에 가해지는 페달력에 부가하여 전동부스터를 구동시켜 메인 마스터 실린더를 통해 마찰제동을 구현하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a braking control method for a vehicle, including: receiving a stroke of a pedal applied to a backup master cylinder from a pedal sensor; Calculating a total braking amount according to a stroke of the pedal; Implementing a regenerative braking for the total braking amount when the control unit determines that the stroke of the pedal is less than the regenerative braking amount limit; When the stroke of the pedal is equal to or greater than the limit range of the regenerative braking amount, the control unit implements regenerative braking with respect to the total braking amount and drives the electric booster to implement friction braking through the main master cylinder to cooperate; And when the stroke of the pedal exceeds the invalid stroke of the backup master cylinder part, the control part drives the motor booster in addition to the pedaling force applied to the backup master cylinder part with respect to the total brake amount to implement the friction braking through the main master cylinder ; And

본 발명에서 페달 스트로크가 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크 미만인 경우, 페달감은 백업 마스터 실린더부 내의 피스톤 리턴 스프링의 복원력으로 구현되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the pedal stroke is less than the invalid stroke of the backup master cylinder part, the feeling of the pedal is realized as the restoring force of the piston return spring in the backup master cylinder part.

본 발명에서 제어부는, 페달의 스트로크에 따른 총 제동량을 산출할 때 초기 페달의 스트로크에 의한 무효영역을 포함하여 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit calculates the total braking amount based on the stroke of the pedal, including the ineffective area caused by the stroke of the initial pedal.

본 발명에서 마찰제동을 구현하여 협조하는 단계는, 제어부가 회생 제동량에 대해 한계 범위 이내에서 점차 감소시키면서 마찰제동을 증가시켜 구현하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of implementing and coordinating the friction braking is characterized in that the control unit increases frictional braking while gradually reducing the regenerative braking amount within the limit range.

본 발명에서 페달의 스트로크가 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크를 초과하는 경우, 제어부가 회생 제동을 제한하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the stroke of the pedal exceeds the invalid stroke of the backup master cylinder portion, the control unit limits the regenerative braking.

본 발명에서 페달의 스트로크는, 회생 제동량의 한계범위 보다 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크가 더 큰 것을 특징으로 한다. In the present invention, the stroke of the pedal is characterized in that the invalid stroke of the backup master cylinder portion is larger than the limit range of the regenerative braking amount.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동 제어방법은 회생 제동 협조 제어를 위한 전동부스터의 구동시 백업 마스터 실린더 내 무효 스트로크를 증가시켜 회생 제동영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 회생제동 협조 제어시 회생 제동의 가변이 페달력에 영향을 미치지 않도록 함으로써 전체 제동력에서 운전자의 페달력을 사용할 수 있게 되어 백업 마스터 실린더와 메인 마스터 실린더 간 솔레노이드 밸브를 삭제할 수 있으며 페달 시뮬레이터를 삭제할 수 있어 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라 전동부스터 및 제어부의 사양을 축소할 수 있다. A method of controlling a braking force of a vehicle according to an aspect of the present invention is a method for controlling a braking force of a motor by increasing an invalid stroke in a backup master cylinder during driving of an electric booster for regenerative braking coordination control to separate a regenerative braking region and a region, By preventing the variable regenerative braking variable from affecting the pedal force, it is possible to use the driver's pedal force in the entire braking force, so that the solenoid valve between the backup master cylinder and the main master cylinder can be eliminated and the pedal simulator can be deleted. And the specifications of the electric booster and the control unit can be reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법을 적용하기 위한 전자 제동 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법에서 백업 마스터 실린더의 무효 스트로크를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법에서 페달의 스트로크와 감가속도의 관계를 나타낸 그래프이다. 1 is a block diagram showing an electronic braking apparatus for applying a braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram illustrating invalid strokes of a backup master cylinder in a braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a braking control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph showing a relationship between a stroke of a pedal and a depreciation rate in a braking control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 제동 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a braking control method of a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법을 적용하기 위한 전자 제동 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법에서 백업 마스터 실린더의 무효 스트로크를 나타낸 구성도이다. FIG. 1 is a block diagram illustrating an electronic braking apparatus for applying a braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating a braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 전자 제동 장치는 페달(10)의 스트로크를 검출하는 페달센서(20)의 감지 결과에 따라 요구되는 총제동량을 산출하는 제어부(30)에 의해 제어되는 전동부스터(M)로 작동되는 메인 마스터 실린더(50)와, 페달(10)에 의해 유압을 형성하여 메인 마스터 실린더(50)에 페달력을 전달하고 페달(10) 쪽으로 내부의 피스톤 리턴 스프링(44)에 의해 복원력을 전달해 운전자에게 페달감을 느끼게 하는 백업 마스터 실린더(40)로 구성된다.As shown in Figs. 1 and 2, the electromagnetic braking device includes an electric booster 20, which is controlled by a control unit 30 that calculates a total control amount required in accordance with the detection result of the pedal sensor 20 that detects the stroke of the pedal 10, A main master cylinder 50 which is operated by a hydraulic motor M and a hydraulic pressure is generated by the pedal 10 to transmit a pedal force to the main master cylinder 50 and to the pedal 10 side by a piston return spring 44 And a backup master cylinder 40 for transmitting a restoring force to the driver so that the driver feels a sense of pedaling.

이때 백업 마스터 실린더(40)는 무효 스트로크를 증가시켜 페달(10)이 조작되어 메인 마스터 실린더(50)의 전동부스터(M)에 의해 제동압이 발생되더라도 백업 마스터 실린더(40) 입장에서는 여전히 레저버(42)와 차단되지 않고 압력 0bar로 존재하는 구간이 되므로 페달력이 전달되지 않게 된다. At this time, even if the backup master cylinder 40 increases the invalid stroke so that the pedal 10 is operated and the braking pressure is generated by the electric booster M of the main master cylinder 50, The pressure is not transmitted to the pressure vessel 42 because the pressure is not blocked by the pressure vessel 42 and the pressure is 0 bar.

이때 무효 스트로크 구간에서의 페달감은 백업 마스터 실린더(40) 내에 있는 피스톤 리턴 스프링(44)의 복원력에 의해 발생된다. At this time, the sense of the pedal in the invalid stroke section is generated by the restoring force of the piston return spring 44 in the backup master cylinder 40.

즉, 무효 스트로크는 도 2와 같이 초기 위치에서 시작하여 피스톤의 실링부가 씰컵과 같은 실링부재를 통과할 때까지의 거리(δ)로 무효 스트로크 이하 구간에서는 레저버(42)와 연결되어 있으므로 압력이 형성되지 않고, 무효 스트로크 이후 구간에서는 레저버(42)와 차단되어 압력 형성이 시작되어 페달력이 메인 마스터 실린더(50)로 전달되어 전체 제동력에서 운전자의 페달력을 사용할 수 있게 되며 전동부스터(M) 및 제어부(30)의 사양을 축소할 수 있게 된다.That is, since the invalid stroke starts from the initial position as shown in FIG. 2 and is connected to the reservoir 42 in the section below the invalid stroke at the distance del from when the sealing portion of the piston passes through the sealing member such as the seal cup, The pressure is formed and the pedal force is transmitted to the main master cylinder 50 so that the pedaling force of the driver can be used in the entire braking force and the electric booster M And the specification of the control section 30 can be reduced.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법에서 페달의 스트로크와 감가속도의 관계를 나타낸 그래프이다. FIG. 3 is a flowchart for explaining a braking control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a graph showing a relationship between a stroke and a depreciation speed of a pedal in a braking control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Graph.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어방법에서는 먼저, 제어부(30)가 페달센서(20)로부터 브레이크 페달(10)의 조작여부를 판단하여 백업 마스터 실린더부(40)에 가해지는 페달(10)의 스트로크를 입력받는다(S10). 3, in the braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention, the control unit 30 determines whether the brake pedal 10 is operated from the pedal sensor 20, 40) of the pedal 10 (S10).

S10 단계에서 브레이크 페달(10)이 조작되지 않은 경우에는 종료되고, 브레이크 페달(10)이 조작된 경우에는 제어부(30)가 페달센서(20)로부터 입력된 페달(10)의 스트로크에 따른 총 제동량을 산출한다(S20). When the brake pedal 10 is operated, the control unit 30 stops the operation of the brake pedal 10 in response to the stroke of the pedal 10 input from the pedal sensor 20, The same amount is calculated (S20).

이때 제어부(30)가 페달(10)의 스트로크에 따른 총 제동량을 산출할 때 초기 페달(10)의 스트로크에 의한 무효영역을 포함하여 산출할 수 있다. At this time, when the control unit 30 calculates the total braking amount according to the stroke of the pedal 10, it can be calculated including the ineffective area due to the stroke of the initial pedal 10.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 페달(10)의 스트로크와 감가속도의 관계를 살펴볼 때 페달(10)의 스트로크가 a 구간까지는 총 제동량이 발생되지 않는 무효영역이 포함되고 있음을 볼 수 있다. For example, as shown in FIG. 4, when the relationship between the stroke of the pedal 10 and the deceleration rate is examined, it can be seen that the stroke of the pedal 10 includes a dead zone in which the total braking amount is not generated up to a section have.

이는 페달(10)의 스트로크가 발생하더라도 a 구간까지는 제동력이 발생되지 않는 구간으로 가볍게 브레이크 페달(10)에 발을 올려놓는 것만으로는 제동력이 발생되지 않도록 하여 제동 충격을 최소화하여 주행 안정성을 유지할 수 있도록 하는 것이다. In this case, even if a stroke of the pedal 10 occurs, the braking force is not generated by simply placing the foot on the brake pedal 10 in a section in which the braking force is not generated until the period a, so that the braking shock is minimized, .

S20 단계에서 총 제동량을 산출한 후 제어부(30)는 페달(10)의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위(b) 미만인지 비교한다(S30). After calculating the total braking amount in step S20, the control unit 30 compares the stroke of the pedal 10 with the regenerative braking amount (b).

S30 단계에서 페달(10)의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위(b) 미만인 경우, 제어부(30)는 총 제동량에 대해 100% 회생 제동력으로 회생 제동을 구현한다(S40). If the stroke of the pedal 10 is less than the limit b of the regenerative braking amount in step S30, the control unit 30 implements regenerative braking with a 100% regenerative braking force for the total braking amount (S40).

반면, S30 단계에서 페달(10)의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위(b) 이상인 경우, 제어부(30)는 페달(10)의 스트로크가 백업 마스터 실린더부(40)의 무효 스트로크(c) 미만인지 비교한다(S50). On the other hand, when the stroke of the pedal 10 is equal to or greater than the limit range b of the regenerative braking amount in step S30, the control unit 30 determines that the stroke of the pedal 10 is less than the invalid stroke c of the backup master cylinder unit 40 (S50).

S50 단계에서 페달(10)의 스트로크가 백업 마스터 실린더부(40)의 무효 스트로크(c) 미만인 경우 즉, 페달(10)의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위(b) 이상이고 백업 마스터 실린더부(40)의 무효 스트로크(c) 미만인 구간에서 제어부(30)는 총 제동량에 대해 회생 제동을 구현함과 더불어 전동부스터(M)를 구동시켜 메인 마스터 실린더(50)를 통해 마찰제동을 구현하여 협조제어를 수행한다(S60). If the stroke of the pedal 10 is less than the invalid stroke c of the backup master cylinder unit 40 in step S50, that is, if the stroke of the pedal 10 is equal to or larger than the limit range b of the regenerative braking amount, The control unit 30 implements regenerative braking with respect to the total braking amount and drives the electric booster M so as to perform friction braking through the main master cylinder 50, Control is performed (S60).

S60 단계에서 제어부(30)는 회생 제동과 마찰 제동을 협조 구현할 때 도 4에 도시된 바와 같이 b~c 구간에서 회생 제동량에 대해 한계 범위이내에서 점차 감소시키면서 마찰제동을 증가시켜 구현할 수 있다. In step S60, when the regenerative braking and the frictional braking are cooperatively implemented, the control unit 30 can reduce the regenerative braking amount in the period between b and c within the limit range and increase the frictional braking as shown in FIG.

S50 단계에서 페달(10)의 스트로크가 백업 마스터 실린더부(40)의 무효 스트로크(c) 이상인 경우, 제어부(30)는 총 제동량에 대해 백업 마스터 실린더부(40)에 가해지는 페달력에 부가하여 전동부스터(M)를 구동시켜 메인 마스터 실린더(50)를 통해 마찰제동을 구현한다(S70). If the stroke of the pedal 10 is equal to or greater than the invalid stroke c of the backup master cylinder unit 40 in step S50, the control unit 30 determines whether or not the addition of the pedaling force applied to the backup master cylinder unit 40 And drives the electric booster M to implement friction braking through the main master cylinder 50 (S70).

S70 단계에서 제어부(30)는 회생 제동은 제한함으로써 회생 제동이 존재하는 영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 구현하게 된다. In step S70, the controller 30 restricts regenerative braking, thereby realizing a separate area between the regenerative braking area and the pedal force intervening area.

본 실시예에서 백업 마스터 실린더(40)는 무효 스트로크를 증가시켜 페달(10)이 조작되어 메인 마스터 실린더(50)의 전동부스터(M)에 의해 제동압이 발생되더라도 백업 마스터 실린더(40) 입장에서는 여전히 레저버(42)와 차단되지 않고 압력 0bar로 존재하는 무효 스트로크 구간을 통해 회생 제동이 존재하는 영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 회생 제동의 가변이 페달력에 영향을 미치지 않도록 하였다. Although the backup master cylinder 40 increases the invalid stroke so that the braking pressure is generated by the electric booster M of the main master cylinder 50 by operating the pedal 10, The region where the regenerative braking is present and the region where the pedal force is interposed are separated from each other through the invalid stroke interval which is still not blocked by the reservoir 42 and the pressure is 0 bar so that the variation of the regenerative braking does not affect the pedaling force.

이때 무효 스트로크 구간에서의 페달감은 백업 마스터 실린더(40) 내에 있는 피스톤 리턴 스프링(44)의 복원력에 의해 발생된다. At this time, the sense of the pedal in the invalid stroke section is generated by the restoring force of the piston return spring 44 in the backup master cylinder 40.

백업 마스터 실린더(40)에서 무효 스트로크는 도 2와 같이 초기 위치에서 시작하여 피스톤의 실링부가 씰컵과 같은 실링부재를 통과할 때까지의 거리(δ)로 무효 스트로크 이하 구간에서는 레저버(42)와 연결되어 있으므로 압력이 형성되지 않고, 무효 스트로크 이후 구간에서는 레저버(42)와 차단되어 압력 형성이 시작되어 페달력이 메인 마스터 실린더(50)로 전달되어 전체 제동력에서 운전자의 페달력을 사용할 수 있도록 한다. The invalid stroke in the backup master cylinder 40 starts at the initial position as shown in FIG. 2, and is a distance delta from when the sealing portion of the piston passes through the sealing member such as the seal cup, to the reservoir 42 Pressure is not formed, and after the invalid stroke, it is blocked by the reservoir 42 to start pressure formation so that the pedaling force is transmitted to the main master cylinder 50 so that the pedaling force of the driver can be used in the entire braking force do.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 제동 제어방법에 따르면, 회생 제동 협조 제어를 위한 전동부스터의 구동시 백업 마스터 실린더 내 무효 스트로크를 증가시켜 회생 제동영역과 페달력이 개입되는 영역을 분리하여 회생제동 협조 제어시 회생 제동의 가변이 페달력에 영향을 미치지 않도록 함으로써 전체 제동력에서 운전자의 페달력을 사용할 수 있게 되어 백업 마스터 실린더와 메인 마스터 실린더 간 솔레노이드 밸브를 삭제할 수 있으며 페달 시뮬레이터를 삭제할 수 있어 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라 전동부스터 및 제어부의 사양을 축소할 수 있다. As described above, according to the braking control method for a vehicle according to the embodiment of the present invention, the invalid stroke in the backup master cylinder is increased during driving of the electric booster for regenerative braking coordination control, It is possible to use the pedal force of the driver in the entire braking force so that the solenoid valve between the backup master cylinder and the main master cylinder can be eliminated and the pedal simulator The cost can be reduced, and the specifications of the electric booster and the control unit can be reduced.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 페달 20 : 페달센서
30 : 제어부 40 : 백업 마스터 실린더
42 : 레저버 44 : 피스톤 리턴 스프링
50 : 메인 마스터 실린더 M : 전동부스터10: Pedal 20: Pedal sensor
30: control unit 40: backup master cylinder
42: Lever 44: Piston return spring
50: Main master cylinder M: Electric booster

Claims (6)

제어부가 페달센서로부터 백업 마스터 실린더부에 가해지는 페달의 스트로크를 입력받는 단계;
상기 제어부가 상기 페달의 스트로크에 따른 총 제동량을 산출하는 단계;
상기 제어부가 상기 페달의 스트로크가 회생 제동량의 한계 범위 미만인 경우 상기 총 제동량에 대해 회생 제동을 구현하는 단계;
상기 페달의 스트로크가 상기 회생 제동량의 한계 범위 이상인 경우, 상기 제어부가 상기 총 제동량에 대해 회생 제동을 구현함과 더불어 전동부스터를 구동시켜 메인 마스터 실린더를 통해 마찰제동을 구현하여 협조하는 단계; 및
상기 페달의 스트로크가 상기 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 총 제동량에 대해 상기 백업 마스터 실린더부에 가해지는 페달력에 부가하여 상기 전동부스터를 구동시켜 상기 메인 마스터 실린더를 통해 마찰제동을 구현하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법.
The control unit receiving a stroke of a pedal applied from the pedal sensor to the backup master cylinder unit;
Calculating a total braking amount according to a stroke of the pedal;
Implementing the regenerative braking with respect to the total braking amount when the stroke of the pedal is less than a limit range of the regenerative braking amount;
When the stroke of the pedal is equal to or greater than a limit range of the regenerative braking amount, the controller implements regenerative braking with respect to the total braking amount and drives the electric booster to implement friction braking through the main master cylinder to cooperate; And
When the stroke of the pedal exceeds the invalid stroke of the backup master cylinder portion, the control portion drives the motor-driven booster in addition to the pedaling force applied to the backup master cylinder portion with respect to the total brake amount, And performing frictional braking on the basis of the calculated friction coefficient.
제 1항에 있어서, 상기 페달 스트로크가 상기 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크 미만인 경우, 페달감은 상기 백업 마스터 실린더부 내의 피스톤 리턴 스프링의 복원력으로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법.
The braking control method for a vehicle according to claim 1, wherein, when the pedal stroke is less than the invalid stroke of the backup master cylinder part, the feeling of the pedal is implemented as a restoring force of the piston return spring in the backup master cylinder part.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 페달의 스트로크에 따른 상기 총 제동량을 산출할 때 초기 상기 페달의 스트로크에 의한 무효영역을 포함하여 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법.
2. The braking control method for a vehicle according to claim 1, wherein the control unit includes an ineffective area caused by a stroke of the pedal at the time of calculating the total braking amount according to the stroke of the pedal.
제 1항에 있어서, 상기 마찰제동을 구현하여 협조하는 단계는, 상기 제어부가 상기 회생 제동량에 대해 한계 범위 이내에서 점차 감소시키면서 마찰제동을 증가시켜 구현하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법.
The braking control method for a vehicle according to claim 1, wherein the step of implementing and coordinating the frictional braking is implemented by increasing frictional braking while gradually decreasing the regenerative braking amount within a limit range.
제 1항에 있어서, 상기 페달의 스트로크가 상기 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크를 초과하는 경우, 상기 제어부가 회생 제동을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법.
The braking control method for a vehicle according to claim 1, wherein when the stroke of the pedal exceeds an invalid stroke of the backup master cylinder part, the control unit limits regenerative braking.
제 1항에 있어서, 상기 페달의 스트로크는, 상기 회생 제동량의 한계범위 보다 상기 백업 마스터 실린더부의 무효 스트로크가 더 큰 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어방법. 2. The braking control method for a vehicle according to claim 1, wherein the stroke of the pedal is larger than the invalid stroke of the backup master cylinder part in the range of the regenerative braking amount.
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