KR20170119348A - Driving assistant apparatus and driving assistant method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하는 운전지원장치에 관한 것이다.The present invention relates to an information processing apparatus including a receiving unit that is installed at different angles with respect to the ground and receives information output from a plurality of sensors for monitoring the front side, A first determination unit determining whether each of the second distances corresponding to the second information received from the second sensor other than the one sensor increases or decreases with time and the first distance decreases and the second distance increases And a second judging unit for judging that the vehicle is traveling on an uphill road.

Description

운전지원장치 및 운전지원방법{DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD}[0001] DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD [0002]

본 발명은 운전지원기술에 관한 것이다.The present invention relates to a driving support technique.

최근 들어, 자동차와 ICT(Information & Communication Technology)의 기술 융합으로 점차 차량의 지능화, 고도화가 이루어지고 있고, 이에 따라 자동차 내 구현된 안전운전 지원 시스템은 위험상황을 인지하고, 이에 대해 운전자에게 알리는 동작을 수행한다. In recent years, intelligent and advanced automobiles have gradually been developed through technology convergence between automobiles and ICT (Information & Communication Technology). Accordingly, a safe driving support system implemented in an automobile recognizes a dangerous situation, .

자동차의 안전운전 지원 시스템이 위험 상황을 인지하는 방식은 주로 외부 센서(레이더, 카메라, 라이다 등)을 통해 정보를 수집하여 위험 여부(차선 이탈, 충돌 예상 등)을 판단하는 형태로 이루어진다. The way in which a vehicle's safe driving support system recognizes a dangerous situation is mainly in the form of collecting information through external sensors (radar, camera, lidar, etc.) and judging the risk (lane departure, collision prediction, etc.).

하지만, 자동차가 주행하는 길에 따라 전방을 포함하는 외부의 위치는 변하게 되며, 이에 고정된 영역을 감지하는 외부센서를 사용해서는 자동차 외부의 위험 상황을 인지하는데 어려움을 겪을 수 있다.However, the position of the outside including the front is changed according to the traveling direction of the vehicle, and it may be difficult to recognize the dangerous situation outside the automobile by using the external sensor detecting the fixed area.

일 예를 들어, 자동차 전방에 오르막길이 존재하면 전방에 주행하는 선행차량을 포함하는 물체를 감지하기 위해서는 자동차 전방(차동자 바닥면과 평행)이 아닌 높은 전방의 영역을 감지해야 한다. For example, if an uphill road exists in front of a car, it is necessary to detect an area in front of the car that is not in front of the car (parallel to the vehicle floor), in order to detect an object that includes a preceding vehicle traveling ahead.

이를 위해서, 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단하는 기술이 필요하다.For this purpose, a technique for determining whether the length of the road on which the vehicle travels is required.

하지만, 현재, 별도의 센서를 추가하지 않고 일반적으로 전방을 감지하는데 사용되는 레이더센서, 라이더센서 또는 초음파센서를 사용하여 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 장치는 아직 개발되지 못하고 있는 실정이다. However, at present, a device capable of determining whether a vehicle is traveling uphill by using a radar sensor, a rider sensor, or an ultrasonic sensor, which is generally used to detect the front without adding a separate sensor, has not been developed yet to be.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 별도의 센서를 추가하지 않고 일반적으로 전방을 감지하는데 사용되는 레이더센서, 라이더센서 또는 초음파센서를 사용하여 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 운전지원기술을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide a radar sensor, a rider sensor, or an ultrasonic sensor, which is generally used to detect the front without adding a separate sensor To provide driving assistance technology.

일 측면에서, 본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하는 운전지원장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including a receiving unit that is installed at a different angle with respect to the ground and that receives information output from a plurality of sensors that monitor the front side, A first determination unit for determining whether each of the first distance and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases or decreases with time and the first distance decreases, And a second determiner for determining that the vehicle is traveling uphill when the distance increases.

다른 일 측면에서, 본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신단계와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계를 포함하는 운전지원방법을 제공한다.In another aspect, the present invention relates to an information processing method comprising: a receiving step of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to a sheet surface and monitoring the front side, and a receiving step of receiving information output from a plurality of sensors And a second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases or decreases with time, and a first determination step of determining whether the first distance decreases And a second determination step of determining that the vehicle is traveling uphill when the second distance is increased.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 별도의 센서를 추가하지 않고 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 운전지원기술을 제공한다. As described above, according to the present invention, there is provided a driving support technique capable of determining whether a road is an uphill road on which a vehicle runs without adding a separate sensor.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제2 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제3 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제6 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation according to a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an operation according to a second example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an operation according to a third example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an operation according to a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an operation according to a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating an operation according to a sixth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a driving support method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부(110)와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부(120) 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a reception unit 110 that receives information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground and monitors the front, Each of the first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a smaller angle and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases with time or And a second determination unit 130 that determines that the first distance decreases and the uphill travels when the second distance increases.

상기 복수의 센서는 복수의 레이더센서, 복수의 라이더센서 또는 복수의 초음파센서를 포함하거나 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.The plurality of sensors may include a plurality of radar sensors, a plurality of rider sensors, or a plurality of ultrasonic sensors, or may include at least two or more of a radar sensor, a rider sensor, and an ultrasonic sensor.

레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.The radar sensor is a device that emits electromagnetic waves and analyzes the electromagnetic waves that are reflected and reflected by the object, thereby measuring the distance to the object. If the radar uses a low-frequency wave with a long wavelength, the attenuation of the radio wave can be detected to a small distance, but it can not be measured precisely and the resolution is deteriorated. On the other hand, when a high frequency wave having a short wavelength is used, It is possible to obtain high resolution although the attenuation is so large that it can not be detected to a far place. According to this characteristic, when it is necessary to quickly detect a remote target such as an airborne radar or a ground radar, it is necessary to precisely measure the shape and size of a target such as a shooting control radar while using a low frequency radio wave A radio wave of high frequency is used.

라이더센서는 레이저를 발사하여 산란되거나 반사되는 레이저가 돌아오는 시간과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 측정 대상물의 거리와 농도, 속도, 형상 등 물리적 성질을 측정하는 기법 및 그 장치. 레이더가 극초단파를 이용하여 대상물까지의 왕복 시간을 관측함으로써 거리를 구하는 것처럼 라이다도 레이저를 이용하여 동일한 원리로 거리를 측정할 수 있다. 지상에 삼각대를 이용하여 건물 및 지형의 3차원 모형을 높은 정확도로 작성하며, 항공기 및 위성에 탑재하여 지표면의 모형을 작성할 수도 있다.A rider sensor is a technique and device for measuring the physical properties such as the distance, concentration, velocity, and shape of a measurement object from the time, intensity, frequency, and polarization state of a scattered or reflected laser. The distance can be measured using the same principle by using a radiodar laser, as the radar obtains the distance by observing the round trip time to the object using microwave. Using a tripod on the ground, you can create a 3D model of the building and topography with high accuracy, and you can create a model of the surface by loading it on an aircraft or satellite.

초음파센서는 진동수가 커지면 그 파장은 짧아지는 특성에 의해, 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 쉽게 생성되며, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달하는 초음파의 특성을 이용하여 물체의 거리, 위치 및 방향 등을 감지할 수 있는 장치이다. 거리를 감지하기 위해, 초음파센서는 펄스파형의 초음파를 사용하여 발사한 다음에 되돌아오기까지의 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.Ultrasonic sensors are characterized by the fact that the wavelength is shortened when the frequency is increased, the diffraction phenomenon is difficult to occur, the shade of the object is easily generated, and the ultrasonic wave is transmitted in one direction, And direction of the vehicle. In order to detect the distance, the ultrasonic sensor can detect the distance to the object based on the time from the ultrasonic wave of the pulse waveform to the time of returning after the ultrasonic wave is emitted.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부(110)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서를 복수로 포함하거나, 라이더센서를 복수로 포함하거나, 초음파센서를 복수로 포함하거나, 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함하여 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다. 다만, 복수의 센서는 지면에 대해 다른 각도로 전방을 감시할 수 있다.The receiving unit 110 according to an embodiment of the present invention may include a plurality of radar sensors operating as described above, a plurality of lidar sensors, a plurality of ultrasonic sensors, or a radar sensor, a rider sensor, And may receive information output from a plurality of sensors for monitoring the front side including at least two of the ultrasonic sensors. However, a plurality of sensors can monitor forward at different angles to the ground.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제1 판단부(120)는 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination unit 120 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle with the ground, It can be determined whether or not each of the second distances corresponding to the second information received from the second sensor increases or decreases with time.

즉, 제1 판단부(120)가 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간에 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하기 위해, 제1 거리 및 제2 거리는 일정시간 동안 저장될 수 있다.That is, the first distance and the second distance may be stored for a predetermined time so that the first determination unit 120 determines whether each of the first distance and the second distance increases or decreases with time.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제2 판단부(130)는 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단할 수 있다.The second determination unit 130 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can determine that the vehicle travels on an uphill road when the first distance decreases and the second distance increases.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)를 포함하는 차량이 오르막길을 주행하면, 제1 거리는 감소하는 반면, 제2 거리는 증가하는 특징이 있다.When the vehicle including the driving support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention travels on an uphill road, the first distance decreases while the second distance increases.

상기 전술한 특징은 경사가 증가하는 오르막길에 대해 해당되는 점으로서, 차량이 평지길에서 오르막길로 주행하는 경우를 포함할 수 있다.The above-mentioned feature is applicable to an uphill road where the incline increases, and may include a case where the vehicle travels uphill on a flat road.

전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 운전지원장치(100)에 의하면, 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 이러한 판단에 기초하여 오르막길 주행에 따라 발생할 수 있는 문제점을 조치할 수 있는 효과가 있다. 상기 문제점은 센서의 감지영역의 문제를 포함할 수 있다.According to the driving support apparatus 100 of the present invention that operates as described above, it is possible to determine whether the length of the road on which the vehicle is traveling is ascending, and based on the determination, . The problem may include the problem of the sensing area of the sensor.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an operation according to a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다(S210).Referring to FIG. 2, the receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention receives information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground to monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit can determine whether each of the first distance corresponding to the first information received from the first sensor and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor increases or decreases with time (S210).

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 설명하기 위한 도면인 도 3을 이용하여 설명한다.3, which is a drawing for explaining a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치를 포함하는 차량(310)이 평지를 주행하는 경우(A)와 오르막길 전인 평지를 주행하는 경우(B)를 도시한다.FIG. 3 shows (A) a case where the vehicle 310 including a driving support device according to an embodiment of the present invention is traveling on a flat land, and (B) a case where the vehicle travels on a flat land before an uphill road.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부는 제1 영역(320)을 감지하는 제1 센서로부터 출력된 제1 정보와 제2 영역(330)을 감지하는 제2 센서로부터 출력된 제2 정보를 수신할 수 있다. 도 3에서, 제1 영역(320)은 차량(310)의 바닥면에 평행한 일직선으로 도시하고 제2 영역(330)은 제1 영역(320)보다 일정 각 높은 일직선으로 도시하였으나 이는 하나의 예로서, 제한되는 것은 아니다. 즉, 제1 영역은 차량(310)의 바닥면에 평행하지 않은 일 직선일 수 있고, 제1 영역 및 제2 영역은 일직선이 아닌 일 면을 가질 수 있다. 다만 이하에서는, 설명의 편의상 도 3의 예로 제한하여 설명한다. 이후, 제1 판단부가 제1 센서가 출력한 제1 정보(320영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보(330영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 3, a receiver according to an exemplary embodiment of the present invention includes first information output from a first sensor that senses a first region 320 and second information that is output from a second sensor that senses a second region 330 It is possible to receive the second information. 3, the first area 320 is shown as a straight line parallel to the bottom surface of the vehicle 310, and the second area 330 is shown as a straight line higher than the first area 320, , But is not limited thereto. That is, the first area may be a straight line that is not parallel to the bottom surface of the vehicle 310, and the first area and the second area may have one surface rather than a straight line. Hereinafter, the description is limited to the example of FIG. 3 for convenience of explanation. Thereafter, the first determination unit obtains the first distance corresponding to the first information (information on the region 320) output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information (information on the region 330) It is possible to determine whether each of the distances increases or decreases with time.

도 3(A)를 참조하면, 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보(320a영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보(330a영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지나도 유지되는 것으로 판단할 수 있다. Referring to FIG. 3A, the first determination unit determines a first distance corresponding to the first information (information on the area 320a) output by the first sensor and a second distance corresponding to the second information Information) can be determined to be maintained over time.

이와 달리, 차량(310a)의 전방에 제1 물체(고정된 물체 또는 차량(310a)에 대한 상대속도가 0이하인 물체)가 존재하면, 제1 판단부는 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 정보에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 감소하는 것으로 판단할 수 있다. Alternatively, if a first object (a fixed object or an object whose relative speed with respect to the vehicle 310a is zero or less) is present in front of the vehicle 310a, the first determination unit determines the first distance corresponding to the first information, The second distance corresponding to the < RTI ID = 0.0 > 2 < / RTI > information may be determined to decrease over time.

또는, 차량(310a)의 전방에 이동하는 제2 물체(차량(310a)에 대한 상대속도가 0을 초과하는 물체)가 존재하면, 제1 판단부는 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 정보에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 증가하는 것으로 판단할 수 있다.Alternatively, when there is a second object (an object whose relative speed with respect to the vehicle 310a is greater than zero) moving in front of the vehicle 310a, the first determination unit determines that the first distance corresponding to the first information and the second distance corresponding to the second information It can be determined that the second distance corresponding to the information increases as time passes.

반면, 도 3(B)를 참조하면, 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보(320b영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리는 시간이 지나면 감소하는 것으로 판단하고, 제2 센서가 출력한 제2 정보(330b영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 증가하는 것으로 판단할 수 있다.3B, the first determination unit determines that the first distance corresponding to the first information (information on the area 320b) output from the first sensor decreases after a lapse of time, It can be determined that the second distance corresponding to the output second information (information on the area 330b) increases with time.

전술한 바와 같이 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지 판단되면, 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).As described above, if it is determined that the first distance and the second distance increase or decrease with time, the second determination unit determines whether the first distance is decreased and the second distance is determined to increase in step S210 (S220). If it is determined in step S220 that the first distance is decreased and the second distance is increased (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling on an uphill road (S230).

이는, 도 3에서 설명한 바와 같이, 차량이 오르막길을 주행하는 도 3(B)의 경우에만 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 특징에 기초한 것일 수 있다.This may be based on the feature that the first distance is decreased and the second distance is increased only in the case of FIG. 3 (B) in which the vehicle travels on an uphill road, as described in FIG.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 판단부는 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면, 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention determines whether the first distance corresponding to the first information output from the first sensor having a small angle with the ground is equal to or less than a preset first threshold . Accordingly, if it is determined that the first distance is equal to or less than the first threshold value, the first determination unit can determine whether the first distance and the second distance respectively increase or decrease with time.

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제2 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 4를 이용하여 설명한다.4, which is a drawing showing an operation according to a second example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 4, a receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention may be installed at different angles with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors monitoring the front (S200).

이후, 제1 판단부가 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지 판단한다(S400).Then, the first determining unit determines whether the first distance corresponding to the first information output from the first sensor having a small angle with the ground is equal to or less than a preset first threshold value (S400).

상기 제1 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 수행하는 S210 단계 및 제2 판단부가 수행하는 S220 단계 및 S230 단계를 적용하여 정상적인 오르막길을 판단하기 위한 값으로서, 실험에 의한 데이터에 의해 설정될 수 있다.The first threshold value is a value for determining a normal uphill road by applying the steps S210 and S230 performed by the first determination unit and the second determination unit according to an embodiment of the present invention. Can be set by data.

이에, S400 단계에서 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부가 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).If it is determined in step S400 that the first distance corresponding to the first information output from the first sensor having a small angle with respect to the ground is less than or equal to a preset first threshold value (YES) 1 judging unit judges whether the first distance corresponding to the first information outputted by the first sensor and the second distance corresponding to the second information outputted by the second sensor increase or decrease with time (S210 If the first distance is decreased and the second distance is increased (YES), it is determined whether the first distance is decreased and the second distance is increased (S220) It is determined that the vehicle is traveling uphill (S230).

도 4와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제1 거리에 대해 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 보다 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있다.As shown in FIG. 4, by determining whether the first determination unit according to an embodiment of the present invention is equal to or less than the first threshold value set for the first distance, the driving assistance apparatus of the present invention can estimate the length It is possible to judge whether it is an uphill road or not.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 판단부는 제2 거리가 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면, 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention may further determine whether the second distance corresponding to the second information output by the second sensor exceeds a preset second threshold value. Accordingly, if it is determined that the second distance exceeds the second threshold value, the first determination unit can determine whether each of the first distance and the second distance increases or decreases with time.

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제3 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 5를 이용하여 설명한다.5, which is a drawing illustrating an operation according to a third example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 5, a receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention may be installed at different angles with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors for monitoring the front (S200).

이후, 제1 판단부가 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 판단한다(S500).Thereafter, the first determination unit determines whether the second distance corresponding to the second information output from the second sensor exceeds a preset second threshold (S500).

상기 제2 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 수행하는 S210 단계 및 제2 판단부가 수행하는 S220 단계 및 S230 단계를 적용하여 정상적인 주행길을 판단하기 위한 값으로서, 실험에 의한 데이터에 의해 설정될 수 있다. 상기 제2 임계값은 도 4에서 사용된 제1 임계값보다 큰 값일 수 있다.The second threshold value is a value for determining a normal traveling path by applying the steps S210 and S230 performed by the first determination unit and the second determination unit according to an embodiment of the present invention. Lt; / RTI > The second threshold value may be a value larger than the first threshold value used in FIG.

이에, S500 단계에서 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부가 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).If it is determined in step S500 that the second distance corresponding to the second information output by the second sensor exceeds the predetermined second threshold value (YES), the first determination unit according to an embodiment of the present invention determines The first distance corresponding to the first information outputted by the first sensor and the second distance corresponding to the second information outputted by the second sensor increase or decrease with time (S210) If it is determined that the first distance is decreased and the second distance is increased (S220), it is determined that the first distance is decreased and the second distance is increased (YES) It is determined that the vehicle is traveling (S230).

도 5와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제2 거리에 대해 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 보다 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있다.As shown in FIG. 5, by determining whether the first determination unit according to an embodiment of the present invention exceeds a second threshold value set in advance for the second distance, the driving support apparatus of the present invention can determine the length It is possible to judge whether it is an uphill road or not.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 제1 센서로부터 출력된 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지, 제2 센서로부터 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값 이하인지를 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고, 제2 정보가 수신되지 않거나 또는 제2 거리가 제2 임계값 이하인 것으로 판단되면, 제2 판단부는 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention determines whether the first distance corresponding to the first information output from the first sensor is less than or equal to a preset first threshold value, And whether the second distance is equal to or less than a preset second threshold value. If it is determined that the first distance is equal to or less than the first threshold value and the second information is not received or the second distance is equal to or less than the second threshold value, the second determination unit determines that an object exists ahead .

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 6을 이용하여 설명한다.6, which is a drawing illustrating an operation according to a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 6, a receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention may be installed at different angles with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors for monitoring the front (S200).

이후, 제1 판단부가 제1 센서로부터 출력된 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 제1 임계값 이하인지 판단하여(S400) 제1 임계값 이하인것으로 판단되면, 제2 센서로부터 제2 정보의 수신여부를 판단하며(S600), 제2 판단부가 제2 정보가 수신되지 않거나, 또는 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 제3 임계값 이하인지 확인한다(S610).If it is determined that the first distance corresponding to the first information output from the first sensor is less than or equal to the first threshold value (S400), the first determination unit determines that the first distance is less than the first threshold value, In operation S600, the second determination unit determines whether the second information is not received or the second distance corresponding to the received second information is equal to or less than a third threshold value in operation S610.

상기 제3 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 판단부가 전방의 물체가 존재함을 판단하기 위한 값으로서, 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각과 제1 임계값에 기초한 값일 수 있다.The third threshold value is a value for determining that an object ahead is present in the second determination unit according to an embodiment of the present invention and may be a value based on the angle formed by the first sensor and the second sensor, have.

이에, S400 단계에서 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고(YES), S610 단계에서 제2 정보가 수신되지 않거나, 또는 제2 거리가 제3 임계값 이하인 것으로 확인되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 판단부는 차량 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다(S620).If it is determined in step S400 that the first distance is equal to or less than the first threshold value (YES), it is determined in step S610 that the second information is not received or the second distance is equal to or less than the third threshold value (YES) The second determination unit according to an embodiment of the present invention may determine that an object exists in front of the vehicle (S620).

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예를 설명하기 위한 도면인 도 7을 이용하여 설명한다.7, which is a drawing for explaining a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치를 포함하는 차량(710)이 전방에 장애물(740)이 존재하는 평지를 주행하되, 차량(710)의 속도가 장애물(740)의 속도보다 빠른 경우의 일 시각 상황(A)와 일정시간이 지난 다른 일 시각 상황(B)를 도시한다.7 is a flowchart illustrating a method of driving a vehicle 710 including a driving assistance device according to an exemplary embodiment of the present invention in which a vehicle 710 is traveling on a flat surface in which an obstacle 740 is present, (A) in a fast case, and a different day-time situation (B) after a predetermined time elapses.

도 7을 참조하면, 일 시각(도 7(A))에서 제1 센서는 출력한 거리(720a)에 따른 제1 정보(제1 임계값 초과)를 출력하고, 제2 센서는 제2 정보를 출력하지 않으며, 일정시간이 지난 다른 일 시각(도 7(B))에서 제1 센서는 출력한 거리(720b)에 따른 제1 정보(제1 임계값)를 출력하고, 제2 센서는 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각과 거리(720b)에 기초한 거리(730b)에 따른 제2 정보(제3 임계값)를 출력할 수 있다.7, the first sensor outputs first information (exceeding a first threshold value) according to the distance 720a output at a time (FIG. 7A), and the second sensor outputs second information The first sensor outputs the first information (first threshold value) in accordance with the distance 720b outputted at the other time of day (FIG. 7 (B)) after a predetermined time, and the second sensor outputs the first information (Third threshold value) according to the distance between the sensor and the second sensor and the distance 730b based on the distance 720b.

즉, 도 7과 같이 후면이 직각과 수직인 장애물(740)인 경우, 제3 임계값은 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각에 대한 시컨트(Secant)값과 제1 임계값의 곱일 수 있다. 다만, 이는, 후면이 직각과 수직인 장애물(740)에 한정되므로, 제3 임계값은 다른 장애물의 후면이 직각에 이루는 각을 기초하여 설정될 수 있다.7, the third threshold value may be a product of a secant value for an angle formed by the first sensor and the second sensor, and a first threshold value, when the rear surface is an obstacle 740 perpendicular to the right angle . However, since this is limited to the obstacle 740 whose rear surface is perpendicular to the right angle, the third threshold value can be set based on the angle formed by the rear surface of the other obstacle at a right angle.

이와 달리, S610 단계에서 제2 거리가 제3 임계값을 초과하는 것으로 판단하면(NO), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).Alternatively, if it is determined in step S610 that the second distance exceeds the third threshold value (NO), the first determination unit according to an embodiment of the present invention determines whether or not the first distance corresponds to the first information (S210), and the second determination unit determines whether the first distance is decreased in step S210 and the second distance is decreased when the second distance is less than the second distance (S220). When it is confirmed that the first distance is decreased and the second distance is increased (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling on an uphill road (S230) .

도 6과 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제1 거리에 대해 미리 설정된 제1 임계값 이하인지 판단하고, 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 제2 거리가 미리 설정된 제3 임계값 이하인지를 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 더 나아가 전방에 물체가 존재함을 판단할 수 있다.As shown in FIG. 6, it is determined whether the first determination unit according to an embodiment of the present invention is less than or equal to a preset first threshold value for the first distance, whether or not the second information is received, The driving support apparatus of the present invention can determine whether the vehicle is traveling uphill with a high accuracy and further determine whether an object exists ahead of the vehicle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어부를 더 포함할 수 있으며, 제2 판단부에서 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도 제어부는 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 증가하도록 제어할 수 있다.The driving support device according to an embodiment of the present invention may further include an angle control unit for controlling an angle formed with the ground on a front sensor or a notification device for providing a notification toward the front, If it is determined that the vehicle is traveling, the angle control unit may control to increase the angle with respect to the ground with respect to the forward-facing sensor or the notification device that provides the forward-directional notification.

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 8을 이용하여 설명한다.8, which is a drawing illustrating an operation according to a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하며(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단하며(S230), 각도 제어부가 전방을 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도가 증가하도록 제어할 수 있다(S800).Referring to FIG. 8, the receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention receives information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground to monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit determines whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output from the second sensor increases or decreases with time In step S210, the second determination unit may determine whether the first distance is decreased and the second distance is increased in step S210. If it is determined in step S220 that the first distance is decreased and the second distance is increased (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling on an uphill road (S230). If the angle control unit is a forward- It is possible to control so that the angle with the ground increases with respect to the notification device that provides the notification (S800).

각도 제어부가 제어하는 각도의 변화량은 미리 설정된 일 각도일 수 있고, 또는 S210 단계에서 제1 판단부가 판단하는 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는 량 또는 감소하는 량에 따라 결정될 수 있다.The amount of change of the angle controlled by the angle control unit may be one predetermined angle or the first distance and the second distance determined by the first determination unit in step S210 may be changed depending on the amount of increase or decrease with time Can be determined.

예를 들어, 제1 거리가 시간이 지남에 따라 감소하는 량이 많을수록, 제2 거리가 동일한 시간이 지남에 따라 증가하는 량이 많을수록, 각도 제어부는 전방을 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치의 지면과 이루는 각도를 더 크게 증가하도록 제어할 수 있다.For example, the greater the amount of decrease in the first distance over time, and the greater the amount of increase in the second distance over the same time, the more the angle control unit detects the forward direction sensor or the notification device It is possible to control so as to increase the angle formed with the ground surface.

이상에서 설명한 운전지원장치에 대한 효과에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예를 설명하기 위한 도면인 도 9를 이용하여 설명한다.[0070] The operation of the driving support device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 9 for explaining a fifth example of the effect of the driving support device described above.

도 9(A)는 일반적인 차량(910a)이 오르막길을 주행하는 상황을 도시하며, 도 9(B)는 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)이 오르막길을 주행하는 상황을 도시한다.FIG. 9A shows a situation where a general vehicle 910a travels on an uphill road, and FIG. 9B shows a situation where a vehicle 910b including a driving support device of the present invention travels on an uphill road.

도 9(A)를 참조하면, 오르막길을 주행하는 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치가 동작하는 영역(920a)은 일반적인 차량(910a)의 바닥면과 평행할 수 있다. 이에 따라, 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 감지하는 센서는 전방차량(930a)를 감지할 수 없고, 또한, 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치는 전방차량(930a)에게 알림을 제공하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다.9A, a region 920a in which a sensor for detecting the forward direction included in a general vehicle 910a running on an uphill road or a notifying device for providing a forward direction is operated, And may be parallel to the bottom surface. Accordingly, the sensor for detecting the forward direction included in the general vehicle 910a can not detect the forward vehicle 930a, and the notification device for forwarding the forward direction included in the general vehicle 910a, It may not be possible to provide a notification to the user 930a.

이와 달리, 도 9(B)를 참조하면, 오르막길을 주행하는 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치와 차량(910b)의 바닥면과의 각도가 이루는 각도가 증가될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치가 영역(920b)와 같이 동작하는 영역을 가지게 되어 전방차량(930b)를 감지할 수 있고, 또한 전방차량(930b)에게 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.Alternatively, referring to FIG. 9 (B), a sensor for detecting the forward direction included in the vehicle 910b including the uphill driving support device of the present invention, or a notification device for forwarding a warning, 910b may be increased. Accordingly, a sensor for detecting the front direction included in the vehicle 910b including the driving support device of the present invention or a notification device for providing a notification to the front side has an area to operate as the area 920b, 930b, and can also provide a notification to the forward vehicle 930b.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 엔진의 토크를 제어하는 토크 제어부를 더 포함할 수 있으며, 제2 판단부에서 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크 제어부는 엔진의 토크를 증가하도록 제어할 수 있다.The driving support device according to an embodiment of the present invention may further include a torque control unit for controlling the torque of the engine. When it is determined that the uphill traveling is performed by the second determination unit, the torque control unit may increase the torque of the engine Can be controlled.

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제6 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 10을 이용하여 설명한다.10, which is a drawing showing an operation according to a sixth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하며(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단하며(S230), 토크 제어부가 엔진의 토크가 증가하도록 제어할 수 있다(S1000).Referring to FIG. 10, a receiving unit according to an exemplary embodiment of the present invention receives information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground to monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit determines whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output from the second sensor increases or decreases with time In step S210, the second determination unit may determine whether the first distance is decreased and the second distance is increased in step S210. If it is determined in step S220 that the first distance is decreased and the second distance is increased (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling on an uphill road (S230), and the torque control unit controls the torque of the engine to increase (S1000).

토크 제어부가 제어하는 엔진의 토크의 변화량은 미리 설정된 일 토크일 수 있고, 또는 S210 단계에서 제1 판단부가 판단하는 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는 량 또는 감소하는 량에 따라 결정될 수 있다.The amount of change in the torque of the engine controlled by the torque control unit may be a predetermined torque or the first distance and the second distance determined by the first determination unit may be increased or decreased ≪ / RTI >

예를 들어, 제1 거리가 시간이 지남에 따라 감소하는 량이 많을수록, 제2 거리가 동일한 시간이 지남에 따라 증가하는 량이 많을수록, 토크 제어부는 엔진의 토크량을 더 크게 증가하도록 제어할 수 있다.For example, the greater the amount of decrease in the first distance over time, and the greater the amount of increase in the second distance over the same time, the more the torque control section can control the torque amount of the engine to increase more.

도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치에 의하면 차량이 오르막길을 주행하면 엔진의 토크량이 증가될 수 있고, 이에 차량의 탑승자는 편안해질 수 있다. According to the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 10, when the vehicle travels on an uphill road, the torque of the engine can be increased, and the occupant of the vehicle can be comforted.

더 나아가, 도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 오르막길에 선택적으로 엔진의 토크량을 증가시킬 수 있게 되어 연비가 향상되는 효과를 얻을 수 있다. Furthermore, the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 10, can selectively increase the torque of the engine in an uphill course, thereby improving the fuel efficiency.

예를 들어, 오르막길을 기준으로 엔진의 토크를 발생시키도록 제어되는 일반적인 차량은 평지에도 동일한 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비될 수 있다. 이와 달리, 도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 평지에서는 낮은 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비됨을 예방할 수 있다.For example, a general vehicle that is controlled to generate the torque of the engine on the basis of an uphill road may generate the same engine torque on the ground, which may waste fuel. In contrast, the driving support device according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 10, can generate a low engine torque in a flat ground and prevent fuel from being wasted.

이하에서는 도 1 내지 도 10을 이용하여 설명한 운전지원장치가 수행하는 동작인 운전지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a driving support method, which is an operation performed by the driving support apparatus described with reference to FIGS. 1 to 10, will be briefly described.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신단계(S1100)와 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계(S1110) 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계(S1120)를 포함할 수 있다.A driving support method according to an embodiment of the present invention includes a receiving step (S1100) of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground and monitoring the front side, and a first sensor A first determination step of determining whether each of a first distance corresponding to the outputted first information and a second distance corresponding to the second information outputted from the second sensor other than the first sensor increases or decreases with time (S1110), and a second determination step (S1120) of determining that the first distance is decreased and the second distance is increased, and that the vehicle is traveling on an uphill road.

상기 복수의 센서는 복수의 레이더센서, 복수의 라이더센서 또는 복수의 초음파센서를 포함하거나 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.The plurality of sensors may include a plurality of radar sensors, a plurality of rider sensors, or a plurality of ultrasonic sensors, or may include at least two or more of a radar sensor, a rider sensor, and an ultrasonic sensor.

레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.The radar sensor is a device that emits electromagnetic waves and analyzes the electromagnetic waves that are reflected and reflected by the object, thereby measuring the distance to the object. If the radar uses a low-frequency wave with a long wavelength, the attenuation of the radio wave can be detected to a small distance, but it can not be measured precisely and the resolution is deteriorated. On the other hand, when a high frequency wave having a short wavelength is used, It is possible to obtain high resolution although the attenuation is so large that it can not be detected to a far place. According to this characteristic, when it is necessary to quickly detect a remote target such as an airborne radar or a ground radar, it is necessary to precisely measure the shape and size of a target such as a shooting control radar while using a low frequency radio wave A radio wave of high frequency is used.

라이더센서는 레이저를 발사하여 산란되거나 반사되는 레이저가 돌아오는 시간과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 측정 대상물의 거리와 농도, 속도, 형상 등 물리적 성질을 측정하는 기법 및 그 장치. 레이더가 극초단파를 이용하여 대상물까지의 왕복 시간을 관측함으로써 거리를 구하는 것처럼 라이다도 레이저를 이용하여 동일한 원리로 거리를 측정할 수 있다. 지상에 삼각대를 이용하여 건물 및 지형의 3차원 모형을 높은 정확도로 작성하며, 항공기 및 위성에 탑재하여 지표면의 모형을 작성할 수도 있다.A rider sensor is a technique and device for measuring the physical properties such as the distance, concentration, velocity, and shape of a measurement object from the time, intensity, frequency, and polarization state of a scattered or reflected laser. The distance can be measured using the same principle by using a radiodar laser, as the radar obtains the distance by observing the round trip time to the object using microwave. Using a tripod on the ground, you can create a 3D model of the building and topography with high accuracy, and you can create a model of the surface by loading it on an aircraft or satellite.

초음파센서는 진동수가 커지면 그 파장은 짧아지는 특성에 의해, 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 쉽게 생성되며, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달하는 초음파의 특성을 이용하여 물체의 거리, 위치 및 방향 등을 감지할 수 있는 장치이다. 거리를 감지하기 위해, 초음파센서는 펄스파형의 초음파를 사용하여 발사한 다음에 되돌아오기까지의 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.Ultrasonic sensors are characterized by the fact that the wavelength is shortened when the frequency is increased, the diffraction phenomenon is difficult to occur, the shade of the object is easily generated, and the ultrasonic wave is transmitted in one direction, And direction of the vehicle. In order to detect the distance, the ultrasonic sensor can detect the distance to the object based on the time from the ultrasonic wave of the pulse waveform to the time of returning after the ultrasonic wave is emitted.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수신단계(S1100)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서를 복수로 포함하거나, 라이더센서를 복수로 포함하거나, 초음파센서를 복수로 포함하거나, 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함하여 전방을 감시할 수 있다. 다만, 복수의 센서는 지면에 대해 다른 각도로 전방을 감시할 수 있다.The receiving step S1100 according to an embodiment of the present invention may include a plurality of radar sensors operating as described above, a plurality of lidar sensors, a plurality of ultrasonic sensors, or a radar sensor, And an ultrasonic sensor for monitoring the front side. However, a plurality of sensors can monitor forward at different angles to the ground.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제1 판단단계(S1110)는 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination step S1110 of the driving support method according to an embodiment of the present invention may include a first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle with the ground and a second distance corresponding to the second distance, It is possible to determine whether each of the second distances corresponding to the second information received from the sensor increases or decreases with time.

즉, 제1 판단단계(S1110)가 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간에 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하기 위해, 제1 거리 및 제2 거리는 일정시간 동안 저장될 수 있다.That is, the first distance and the second distance may be stored for a predetermined time so that the first determination step (S1110) determines whether each of the first distance and the second distance increases or decreases with time.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제2 판단단계(S1120)는 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단할 수 있다.The second determination step S1120 of the driving support method according to an exemplary embodiment of the present invention may determine that the vehicle travels uphill when the first distance decreases and the second distance increases.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법에 의해 제어될 차량이 오르막길을 주행하면, 제1 거리는 감소하는 반면, 제2 거리는 증가하는 특징이 있다.When the vehicle to be controlled by the driving support method according to an embodiment of the present invention travels on an uphill road, the first distance decreases while the second distance increases.

상기 전술한 특징은 경사가 증가하는 오르막길에 대해 해당되는 점으로서, 차량이 평지길에서 오르막길로 주행하는 경우를 포함할 수 있다.The above-mentioned feature is applicable to an uphill road where the incline increases, and may include a case where the vehicle travels uphill on a flat road.

전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 운전지원방법에 의하면, 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 이러한 판단에 기초하여 오르막길 주행에 따라 발생할 수 있는 문제점을 조치할 수 있는 효과가 있다. 상기 문제점은 센서의 감지영역의 문제를 포함할 수 있다.According to the driving support method of the present invention operating as described above, it is possible to determine whether the length of the road is the uphill road on which the vehicle travels, and it is possible to deal with problems that may occur according to the uphill running on the basis of such determination. The problem may include the problem of the sensing area of the sensor.

뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the driving support method according to an embodiment of the present invention may further include an angle control step of controlling an angle with respect to the ground with respect to a forward sensor or a notification device for forwarding a warning.

즉, 각도 제어단계는 제2 판단단계(S1120)에서 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 증가시킬 수 있다. That is, if it is determined in the second determination step S1120 that the vehicle is traveling uphill, the angle control step may increase the angle with respect to the ground for the forward-facing sensor or the notification device for forwarding the notification.

이에 따라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치는 차량이 오르막길을 주행하면 지면과 이루는 각도가 증가되어 전방차량를 감지할 수 있고, 또한 전방차량에게 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the sensor for sensing the front controlled by the driving support method of the present invention or the notification device for providing the notification toward the front can detect the forward vehicle by increasing the angle with the ground when the vehicle runs on an uphill road, There is an effect that it can notify the forward vehicle.

더 나아가, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 엔진의 토크를 제어하는 토크 제어단계를 더 포함할 수 있다.Further, the driving support method according to an embodiment of the present invention may further include a torque control step of controlling the torque of the engine.

즉, 토크 제어단계는 제2 판단단계(S1120)에서 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 엔진의 토크를 증가하도록 제어할 수 있다.That is, if it is determined in the second determination step S1120 that the vehicle is traveling uphill, the torque control step may control to increase the torque of the engine.

이에 따라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 엔진토크는 오르막길에 선택적으로 증가되어 차량의 탑승자는 편안해질 수 있다.Accordingly, the engine torque controlled by the driving support method of the present invention is selectively increased in an uphill road, so that a vehicle occupant can be comforted.

뿐만 아니라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 엔진토크는 오르막길에 선택적으로 증가되어 차량은 연비가 향상될 수 있는 효과가 있다.In addition, the engine torque controlled by the driving support method of the present invention is selectively increased on an uphill road, so that the fuel efficiency of the vehicle can be improved.

예를 들어, 오르막길을 기준으로 엔진의 토크를 발생시키도록 제어되는 일반적인 차량은 평지에도 동일한 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비되는 반면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 평지에서는 낮은 엔진토크를 발생시키게 되어 상대적으로 적은 연료를 사용할 수 있는 효과가 있다.For example, a conventional vehicle that is controlled to generate torque of the engine on the basis of an uphill road generates the same engine torque on the ground, wasting fuel, while the driving support device according to an embodiment of the present invention is low The engine torque is generated, so that the relatively low fuel can be used.

이 외에도 본 발명의 운전지원방법은 도 1 내지 도 10에 기초하여 설명한 본 발명의 운전지원장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the driving support method of the present invention can perform all the operations performed by the driving support apparatus of the present invention described with reference to Figs. 1 to 10.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부;
지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부; 및
상기 제1 거리가 감소하고, 상기 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하는 운전지원장치.A receiving unit installed at different angles with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors for monitoring the front;
Each of the first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle with the ground and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor, A first determination unit for determining whether the input signal is increased or decreased; And
And a second determiner for determining that the first distance is decreased and the second distance is increased to travel uphill. 제 1항에 있어서,
상기 제1 판단부는,
상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 더 판단하고, 상기 제1 거리가 상기 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
The first determination unit may determine,
Determining whether the first distance is less than or equal to a predetermined first threshold value and determining whether the first distance is less than or equal to the first threshold value, And determines whether or not the vehicle speed is lowered or decreased. 제 1항에 있어서,
상기 제1 판단부는,
상기 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지를 더 판단하고, 상기 제2 거리가 상기 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
The first determination unit may determine,
Further determining whether the second distance exceeds a predetermined second threshold and if the second distance is determined to exceed the second threshold, the first distance and the second distance are each time- And determines whether or not the vehicle speed is increased or decreased according to the vehicle speed. 제 1항에 있어서,
상기 제1 판단부는, 상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지, 상기 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 상기 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값 이하인지를 더 판단하고,
상기 제2 판단부는,
상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고, 상기 제2 정보가 수신되지 않거나 또는 상기 제2거리가 상기 제3 임계값 이하인 것으로 판단되면, 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
Wherein the first determination unit further determines whether the first distance is less than or equal to a preset first threshold value, whether the second information is received, and whether the second distance is less than or equal to a preset second threshold value,
The second determination unit may determine,
If it is determined that the first distance is equal to or less than a preset first threshold value and the second information is not received or the second distance is determined to be equal to or less than the third threshold value, Featured driving support device. 제 1항에 있어서,
전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어부를 더 포함하고,
상기 각도 제어부는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
Further comprising an angle control unit for controlling an angle with respect to the ground with respect to a forward-facing sensor or a notification device for providing a notification toward the front,
Wherein the angle control unit includes:
And increases the angle when it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road. 제 1항에 있어서,
엔진의 토크를 제어하는 토크 제어부를 더 포함하고,
상기 토크 제어부는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
Further comprising a torque control section for controlling a torque of the engine,
The torque control unit includes:
And increases the torque when it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road. 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신단계;
지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계; 및
상기 제1 거리가 감소하고, 상기 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계를 포함하는 운전지원방법.A receiving step of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground to monitor the front;
Each of the first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle with the ground and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor, A first judgment step of judging whether or not an increase or a decrease in the number of false alarms occurs; And
And a second determining step of determining that the first distance decreases and the uphill road runs when the second distance increases. 제 7항에 있어서,
전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어단계를 더 포함하고,
상기 각도 제어단계는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.8. The method of claim 7,
Further comprising an angle control step of controlling an angle with respect to the ground with respect to a forward-facing sensor or a notification device for providing a notification toward the front,
Wherein the angle control step comprises:
And increasing the angle when it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road. 제 7항에 있어서,
엔진의 토크를 제어하는 토크 제어단계를 더 포함하고,
상기 토크 제어단계는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.
8. The method of claim 7,
Further comprising a torque control step of controlling a torque of the engine,
Wherein the torque control step includes:
And increasing the torque when it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road.
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