KR102447977B1 - Driving assistant apparatus and driving assistant method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하는 운전지원장치에 관한 것이다.The present invention relates to a first distance and a first distance corresponding to the first information received from a first sensor having a small angle between a receiving unit installed at different angles with respect to the ground and receiving information output from a plurality of sensors that monitor the front, and the ground. A first determination unit that determines whether each of the second distances corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases or decreases over time, and the first distance decreases, and the second distance increases It relates to a driving support device including a second determination unit that determines that the vehicle is traveling on an uphill road.
Description
본 발명은 운전지원기술에 관한 것이다.The present invention relates to driving assistance technology.
최근 들어, 자동차와 ICT(Information & Communication Technology)의 기술 융합으로 점차 차량의 지능화, 고도화가 이루어지고 있고, 이에 따라 자동차 내 구현된 안전운전 지원 시스템은 위험상황을 인지하고, 이에 대해 운전자에게 알리는 동작을 수행한다. In recent years, the technology convergence of automobiles and ICT (Information & Communication Technology) has made vehicles increasingly intelligent and advanced. Accordingly, the safe driving support system implemented in the vehicle recognizes dangerous situations and informs the driver about them. carry out
자동차의 안전운전 지원 시스템이 위험 상황을 인지하는 방식은 주로 외부 센서(레이더, 카메라, 라이다 등)을 통해 정보를 수집하여 위험 여부(차선 이탈, 충돌 예상 등)을 판단하는 형태로 이루어진다. The safe driving support system of a car recognizes a dangerous situation mainly in the form of collecting information through external sensors (radar, camera, lidar, etc.) to determine whether there is a danger (lane departure, collision prediction, etc.).
하지만, 자동차가 주행하는 길에 따라 전방을 포함하는 외부의 위치는 변하게 되며, 이에 고정된 영역을 감지하는 외부센서를 사용해서는 자동차 외부의 위험 상황을 인지하는데 어려움을 겪을 수 있다.However, the position of the exterior including the front changes according to the road the vehicle travels, and it may be difficult to recognize a dangerous situation outside the vehicle using an external sensor that detects a fixed area.
일 예를 들어, 자동차 전방에 오르막길이 존재하면 전방에 주행하는 선행차량을 포함하는 물체를 감지하기 위해서는 자동차 전방(차동자 바닥면과 평행)이 아닌 높은 전방의 영역을 감지해야 한다. For example, if there is an uphill road in front of the vehicle, in order to detect an object including a preceding vehicle traveling in front, a high front area should be detected, not in front of the vehicle (parallel to the floor surface of the differential).
이를 위해서, 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단하는 기술이 필요하다.To this end, a technology for determining whether the road the vehicle is traveling on is an uphill road is required.
하지만, 현재, 별도의 센서를 추가하지 않고 일반적으로 전방을 감지하는데 사용되는 레이더센서, 라이더센서 또는 초음파센서를 사용하여 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 장치는 아직 개발되지 못하고 있는 실정이다. However, at present, a device capable of determining whether a vehicle is traveling on an uphill road using a radar sensor, a lidar sensor, or an ultrasonic sensor generally used to detect the front without adding a separate sensor has not yet been developed. to be.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 별도의 센서를 추가하지 않고 일반적으로 전방을 감지하는데 사용되는 레이더센서, 라이더센서 또는 초음파센서를 사용하여 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 운전지원기술을 제공하는 것이다. Against this background, an object of the present invention is, in one aspect, to determine whether the road the vehicle is traveling on is an uphill road using a radar sensor, a lidar sensor, or an ultrasonic sensor that is generally used to detect the front without adding a separate sensor. It is to provide driving support technology.
일 측면에서, 본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하는 운전지원장치를 제공한다.In one aspect, the present invention provides a first information corresponding to the first information received from a first sensor having a small angle between a receiver installed at a different angle with respect to the ground and receiving information output from a plurality of sensors that monitor the front and a small angle of the ground. A first determination unit that determines whether each of the first distance and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases or decreases over time, and the first distance decreases, To provide a driving support device including a second determination unit that determines that the vehicle is traveling on an uphill road when the distance increases.
다른 일 측면에서, 본 발명은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신단계와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계를 포함하는 운전지원방법을 제공한다.In another aspect, the present invention corresponds to the receiving step of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles to the ground and monitoring the front, and the first information received from the first sensor having a small angle with the ground A first determination step of determining whether each of the first distance and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor increases or decreases over time and the first distance decreases, , and a second determination step of determining that the vehicle is traveling on an uphill road when the second distance increases.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 별도의 센서를 추가하지 않고 자동차가 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있는 운전지원기술을 제공한다. As described above, according to the present invention, there is provided a driving support technology that can determine whether the road the vehicle is traveling on is an uphill road without adding a separate sensor.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제2 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제3 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제6 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation according to the first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an operation according to a second example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an operation according to a third example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an operation according to a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an operation according to a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating an operation according to a sixth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram illustrating a flowchart of a driving support method according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description may be omitted.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, order, or number of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but other components may be interposed between each component. It should be understood that each component may be “interposed” or “connected,” “coupled,” or “connected” through another component.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신부(110)와 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부(120) 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the
상기 복수의 센서는 복수의 레이더센서, 복수의 라이더센서 또는 복수의 초음파센서를 포함하거나 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.The plurality of sensors may include a plurality of radar sensors, a plurality of lidar sensors, or a plurality of ultrasonic sensors, or may include at least two or more of a radar sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.A radar sensor is a device that can measure the distance to an object by emitting an electromagnetic wave and analyzing the electromagnetic wave that hits an object and is reflected back. If the radar uses a low frequency with a long wavelength, the attenuation of radio waves is small and it can detect far away, but it has a characteristic that the resolution is deteriorated because it is not precisely measured. Because it is easily absorbed or reflected on the back, the attenuation is large, so it cannot detect far away, but it has the characteristic of being able to obtain high resolution. According to these characteristics, when it is necessary to quickly find a distant target such as an anti-aircraft radar or a ground radar, low-frequency radio waves are used, whereas when it is necessary to precisely measure the shape or size of a target such as a fire control radar uses high-frequency radio waves.
라이더센서는 레이저를 발사하여 산란되거나 반사되는 레이저가 돌아오는 시간과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 측정 대상물의 거리와 농도, 속도, 형상 등 물리적 성질을 측정하는 기법 및 그 장치. 레이더가 극초단파를 이용하여 대상물까지의 왕복 시간을 관측함으로써 거리를 구하는 것처럼 라이다도 레이저를 이용하여 동일한 원리로 거리를 측정할 수 있다. 지상에 삼각대를 이용하여 건물 및 지형의 3차원 모형을 높은 정확도로 작성하며, 항공기 및 위성에 탑재하여 지표면의 모형을 작성할 수도 있다.A lidar sensor is a technique and a device for measuring physical properties such as distance, concentration, speed, shape, etc. of a measurement object from a change in the time, intensity, frequency, and polarization state of the scattered or reflected laser after emitting a laser and a change in polarization state. Just as radar measures the distance by observing the round trip time to an object using microwaves, lidar can measure the distance using the same principle using lasers. Using a tripod on the ground, 3D models of buildings and terrain are created with high accuracy, and models of the ground can be created by mounting them on aircraft and satellites.
초음파센서는 진동수가 커지면 그 파장은 짧아지는 특성에 의해, 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 쉽게 생성되며, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달하는 초음파의 특성을 이용하여 물체의 거리, 위치 및 방향 등을 감지할 수 있는 장치이다. 거리를 감지하기 위해, 초음파센서는 펄스파형의 초음파를 사용하여 발사한 다음에 되돌아오기까지의 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.As the frequency of the ultrasonic sensor increases, its wavelength is shortened, so diffraction is difficult to occur and the shade of the object is easily created. and a device capable of detecting a direction and the like. In order to detect the distance, the ultrasonic sensor may sense the distance to the object based on the time it takes to return after it is emitted using pulse wave ultrasonic waves.
본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부(110)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서를 복수로 포함하거나, 라이더센서를 복수로 포함하거나, 초음파센서를 복수로 포함하거나, 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함하여 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다. 다만, 복수의 센서는 지면에 대해 다른 각도로 전방을 감시할 수 있다.The
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제1 판단부(120)는 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The
즉, 제1 판단부(120)가 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간에 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하기 위해, 제1 거리 및 제2 거리는 일정시간 동안 저장될 수 있다.That is, in order for the
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제2 판단부(130)는 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단할 수 있다.The
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)를 포함하는 차량이 오르막길을 주행하면, 제1 거리는 감소하는 반면, 제2 거리는 증가하는 특징이 있다.When the vehicle including the
상기 전술한 특징은 경사가 증가하는 오르막길에 대해 해당되는 점으로서, 차량이 평지길에서 오르막길로 주행하는 경우를 포함할 수 있다.The above-described characteristic is a point corresponding to an uphill road with an increased inclination, and may include a case in which the vehicle travels on an uphill road on a flat road.
전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 운전지원장치(100)에 의하면, 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 이러한 판단에 기초하여 오르막길 주행에 따라 발생할 수 있는 문제점을 조치할 수 있는 효과가 있다. 상기 문제점은 센서의 감지영역의 문제를 포함할 수 있다.According to the
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예에 따른 동작을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an operation according to the first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다(S210).Referring to FIG. 2 , the receiver according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit may determine whether each of the first distance corresponding to the first information received from the first sensor and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor increases or decreases over time. There is (S210).
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 설명하기 위한 도면인 도 3을 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 3 which is a diagram for explaining a first example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치를 포함하는 차량(310)이 평지를 주행하는 경우(A)와 오르막길 전인 평지를 주행하는 경우(B)를 도시한다.3 illustrates a case in which the vehicle 310 including the driving support device according to an embodiment of the present invention travels on a flat surface (A) and a case in which the vehicle 310 travels on a flat surface before an uphill road (B).
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부는 제1 영역(320)을 감지하는 제1 센서로부터 출력된 제1 정보와 제2 영역(330)을 감지하는 제2 센서로부터 출력된 제2 정보를 수신할 수 있다. 도 3에서, 제1 영역(320)은 차량(310)의 바닥면에 평행한 일직선으로 도시하고 제2 영역(330)은 제1 영역(320)보다 일정 각 높은 일직선으로 도시하였으나 이는 하나의 예로서, 제한되는 것은 아니다. 즉, 제1 영역은 차량(310)의 바닥면에 평행하지 않은 일 직선일 수 있고, 제1 영역 및 제2 영역은 일직선이 아닌 일 면을 가질 수 있다. 다만 이하에서는, 설명의 편의상 도 3의 예로 제한하여 설명한다. 이후, 제1 판단부가 제1 센서가 출력한 제1 정보(320영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보(330영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the receiver according to an embodiment of the present invention outputs first information output from the first sensor detecting the first area 320 and the second sensor detecting the second area 330 . The second information may be received. In FIG. 3 , the first region 320 is shown as a straight line parallel to the floor surface of the vehicle 310 and the second region 330 is shown as a straight line with a predetermined angle higher than the first region 320 , but this is an example. As such, it is not limited. That is, the first area may be a straight line that is not parallel to the floor surface of the vehicle 310 , and the first area and the second area may have a non-linear surface. However, hereinafter, for convenience of description, the description is limited to the example of FIG. 3 . Thereafter, a first distance corresponding to the first information output by the first sensor (information on the region 320) and second information corresponding to the second information (information on region 330) output by the second sensor by the first determination unit It can be determined whether each of the distances increases or decreases over time.
도 3(A)를 참조하면, 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보(320a영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보(330a영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지나도 유지되는 것으로 판단할 수 있다. Referring to FIG. 3(A) , the first determination unit determines the first distance corresponding to the first information (information on the
이와 달리, 차량(310a)의 전방에 제1 물체(고정된 물체 또는 차량(310a)에 대한 상대속도가 0이하인 물체)가 존재하면, 제1 판단부는 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 정보에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 감소하는 것으로 판단할 수 있다. Contrary to this, if a first object (a fixed object or an object having a relative speed of 0 or less with respect to the
또는, 차량(310a)의 전방에 이동하는 제2 물체(차량(310a)에 대한 상대속도가 0을 초과하는 물체)가 존재하면, 제1 판단부는 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 정보에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 증가하는 것으로 판단할 수 있다.Alternatively, if there is a second object moving in front of the
반면, 도 3(B)를 참조하면, 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보(320b영역에 대한 정보)에 대응되는 제1 거리는 시간이 지나면 감소하는 것으로 판단하고, 제2 센서가 출력한 제2 정보(330b영역에 대한 정보)에 대응되는 제2 거리는 시간이 지나면 증가하는 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, referring to FIG. 3B , the first determination unit determines that the first distance corresponding to the first information (information on the
전술한 바와 같이 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지 판단되면, 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).As described above, if it is determined whether each of the first distance and the second distance increases or decreases over time, the second determination unit determines whether the first distance decreases and the second distance increases in step S210 can be (S220). If it is confirmed that the first distance decreases and the second distance increases in step S220 (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling uphill (S230).
이는, 도 3에서 설명한 바와 같이, 차량이 오르막길을 주행하는 도 3(B)의 경우에만 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 특징에 기초한 것일 수 있다.This may be based on the characteristic that the first distance is decreased and the second distance is increased only in the case of FIG. 3B in which the vehicle travels uphill, as described with reference to FIG. 3 .
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 판단부는 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면, 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention may further determine whether the first distance corresponding to the first information output by the first sensor having a small angle with the ground is less than or equal to a preset first threshold. can Accordingly, when it is determined that the first distance is equal to or less than the first threshold value, the first determination unit may determine whether each of the first distance and the second distance increases or decreases over time.
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제2 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 4를 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 4 , which is a diagram illustrating an operation according to the second example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 4 , the receiver according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front ( S200 ).
이후, 제1 판단부가 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지 판단한다(S400).Thereafter, the first determination unit determines whether the first distance corresponding to the first information output by the first sensor having a small angle with the ground is equal to or less than a preset first threshold ( S400 ).
상기 제1 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 수행하는 S210 단계 및 제2 판단부가 수행하는 S220 단계 및 S230 단계를 적용하여 정상적인 오르막길을 판단하기 위한 값으로서, 실험에 의한 데이터에 의해 설정될 수 있다.The first threshold value is a value for determining a normal uphill road by applying steps S210 performed by the first determination unit and steps S220 and S230 performed by the second determination unit according to an embodiment of the present invention. It can be set by data.
이에, S400 단계에서 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부가 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).Accordingly, if it is determined in step S400 that the first distance corresponding to the first information output by the first sensor having a small angle with the ground is less than or equal to a preset first threshold value (YES), the second according to an embodiment of the present invention The first determination unit determines whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor increases or decreases over time (S210) ), the second determination unit checks whether it is determined that the first distance decreases and the second distance increases in step S210 (S220), and when it is confirmed that the first distance decreases and the second distance increases (YES), It is determined that the vehicle is traveling on an uphill road (S230).
도 4와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제1 거리에 대해 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 보다 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있다.As shown in FIG. 4 , by determining whether the first determination unit according to an embodiment of the present invention is less than or equal to a preset first threshold value for a first distance, the driving support apparatus of the present invention determines the length of the vehicle traveling with higher accuracy. You can determine whether it is uphill or not.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 판단부는 제2 거리가 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면, 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention may further determine whether a second distance corresponding to the second information output by the second sensor exceeds a preset second threshold value. Accordingly, when it is determined that the second distance exceeds the second threshold, the first determiner may determine whether each of the first distance and the second distance increases or decreases over time.
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제3 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 5를 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 5 , which is a diagram illustrating an operation according to a third example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 5 , the receiver according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front ( S200 ).
이후, 제1 판단부가 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 판단한다(S500).Thereafter, the first determination unit determines whether a second distance corresponding to the second information output by the second sensor exceeds a preset second threshold ( S500 ).
상기 제2 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 수행하는 S210 단계 및 제2 판단부가 수행하는 S220 단계 및 S230 단계를 적용하여 정상적인 주행길을 판단하기 위한 값으로서, 실험에 의한 데이터에 의해 설정될 수 있다. 상기 제2 임계값은 도 4에서 사용된 제1 임계값보다 큰 값일 수 있다.The second threshold value is a value for determining a normal driving route by applying steps S210 performed by the first determination unit and steps S220 and S230 performed by the second determination unit according to an embodiment of the present invention. It can be set by data by The second threshold value may be greater than the first threshold value used in FIG. 4 .
이에, S500 단계에서 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부가 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).Accordingly, if it is determined in step S500 that the second distance corresponding to the second information output by the second sensor exceeds a preset second threshold value (YES), the first determination unit according to an embodiment of the present invention It is determined whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor increases or decreases over time (S210), and the second The determination unit checks whether it is determined that the first distance decreases and the second distance increases in step S210 (S220), and when it is confirmed that the first distance decreases and the second distance increases (YES), the vehicle moves uphill It is determined that driving is performed (S230).
도 5와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제2 거리에 대해 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 보다 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있다.5 , by determining whether the first determination unit according to an embodiment of the present invention exceeds a preset second threshold value for a second distance, the driving support apparatus of the present invention provides a higher accuracy of the vehicle driving length. You can determine whether it is uphill or not.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 판단부는 제1 센서로부터 출력된 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지, 제2 센서로부터 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값 이하인지를 더 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고, 제2 정보가 수신되지 않거나 또는 제2 거리가 제2 임계값 이하인 것으로 판단되면, 제2 판단부는 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.The first determination unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention receives the second information from the second sensor whether the first distance corresponding to the first information output from the first sensor is less than or equal to a preset first threshold value It may be further determined whether or not the second distance is equal to or less than a preset second threshold. Accordingly, if it is determined that the first distance is less than or equal to the first threshold, and the second information is not received or it is determined that the second distance is less than or equal to the second threshold, the second determination unit determines that there is an object in front. can
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 6을 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 6 , which is a diagram illustrating an operation according to a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신부가 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신할 수 있다(S200).Referring to FIG. 6 , the receiver according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front ( S200 ).
이후, 제1 판단부가 제1 센서로부터 출력된 제1 정보에 대응되는 제1 거리가 제1 임계값 이하인지 판단하여(S400) 제1 임계값 이하인것으로 판단되면, 제2 센서로부터 제2 정보의 수신여부를 판단하며(S600), 제2 판단부가 제2 정보가 수신되지 않거나, 또는 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리가 제3 임계값 이하인지 확인한다(S610).Thereafter, the first determination unit determines whether the first distance corresponding to the first information output from the first sensor is less than or equal to the first threshold ( S400 ). The reception is determined (S600), and the second determination unit determines whether the second information is not received or a second distance corresponding to the received second information is less than or equal to a third threshold (S610).
상기 제3 임계값은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 판단부가 전방의 물체가 존재함을 판단하기 위한 값으로서, 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각과 제1 임계값에 기초한 값일 수 있다.The third threshold value is a value for the second determination unit according to an embodiment of the present invention to determine that an object in front exists, and may be a value based on an angle between the first sensor and the second sensor and the first threshold value have.
이에, S400 단계에서 제1 거리가 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고(YES), S610 단계에서 제2 정보가 수신되지 않거나, 또는 제2 거리가 제3 임계값 이하인 것으로 확인되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 판단부는 차량 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다(S620).Accordingly, if it is determined in step S400 that the first distance is less than or equal to the first threshold (YES), and in step S610, the second information is not received, or it is confirmed that the second distance is less than or equal to the third threshold (YES), this The second determination unit according to an embodiment of the present invention may determine that there is an object in front of the vehicle (S620).
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제4 예를 설명하기 위한 도면인 도 7을 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 7 , which is a diagram for explaining a fourth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치를 포함하는 차량(710)이 전방에 장애물(740)이 존재하는 평지를 주행하되, 차량(710)의 속도가 장애물(740)의 속도보다 빠른 경우의 일 시각 상황(A)와 일정시간이 지난 다른 일 시각 상황(B)를 도시한다.7 shows a vehicle 710 including a driving support device according to an embodiment of the present invention, which travels on a flat ground with an obstacle 740 in front, but the speed of the vehicle 710 is higher than the speed of the obstacle 740 . One time situation (A) in the early case and another time situation (B) after a predetermined time are shown.
도 7을 참조하면, 일 시각(도 7(A))에서 제1 센서는 출력한 거리(720a)에 따른 제1 정보(제1 임계값 초과)를 출력하고, 제2 센서는 제2 정보를 출력하지 않으며, 일정시간이 지난 다른 일 시각(도 7(B))에서 제1 센서는 출력한 거리(720b)에 따른 제1 정보(제1 임계값)를 출력하고, 제2 센서는 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각과 거리(720b)에 기초한 거리(730b)에 따른 제2 정보(제3 임계값)를 출력할 수 있다.Referring to FIG. 7 , at one time point ( FIG. 7A ), the first sensor outputs first information (exceeds the first threshold) according to the
즉, 도 7과 같이 후면이 직각과 수직인 장애물(740)인 경우, 제3 임계값은 제1 센서와 제2 센서가 이루는 각에 대한 시컨트(Secant)값과 제1 임계값의 곱일 수 있다. 다만, 이는, 후면이 직각과 수직인 장애물(740)에 한정되므로, 제3 임계값은 다른 장애물의 후면이 직각에 이루는 각을 기초하여 설정될 수 있다.That is, as shown in FIG. 7 , when the rear surface is an obstacle 740 perpendicular to a right angle, the third threshold value may be a product of a secant value for an angle between the first sensor and the second sensor and the first threshold value. . However, since this is limited to the obstacle 740 whose rear surface is perpendicular to the right angle, the third threshold value may be set based on the angle formed by the rear surface of the other obstacle at the right angle.
이와 달리, S610 단계에서 제2 거리가 제3 임계값을 초과하는 것으로 판단하면(NO), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하고(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인하며(S220), 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단한다(S230).On the other hand, if it is determined in step S610 that the second distance exceeds the third threshold value (NO), the first determination unit according to an embodiment of the present invention determines the first information corresponding to the first information output by the first sensor. It is determined whether each of the distance and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor increases or decreases over time (S210), and the second determination unit determines whether the first distance decreases in step S210, and the second distance decreases with time (S210). 2 It is checked whether it is determined that the distance increases (S220), and when it is confirmed that the first distance decreases and the second distance increases (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling uphill (S230) .
도 6과 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부가 제1 거리에 대해 미리 설정된 제1 임계값 이하인지 판단하고, 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 제2 거리가 미리 설정된 제3 임계값 이하인지를 판단함으로써, 본 발명의 운전지원장치는 높은 정확도로 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 더 나아가 전방에 물체가 존재함을 판단할 수 있다.6 , the first determination unit according to an embodiment of the present invention determines whether the first distance is less than or equal to a preset first threshold value, and whether the second information is received and a third threshold in which the second distance is preset. By determining whether the value is less than or equal to the value, the driving support apparatus of the present invention may determine with high accuracy whether the road the vehicle is traveling on is an uphill road, and further may determine that an object is present in front.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어부를 더 포함할 수 있으며, 제2 판단부에서 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도 제어부는 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 증가하도록 제어할 수 있다.The driving support device according to an embodiment of the present invention may further include an angle control unit for controlling an angle formed with the ground with respect to a forward-facing sensor or a forward-facing notification device providing a notification, and the second determination unit determines the uphill road. When it is determined that the vehicle is driving, the angle controller may control to increase an angle formed with the ground with respect to a forward facing sensor or a notification device providing a forward notification.
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 8을 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 8, which is a diagram illustrating an operation according to a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하며(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단하며(S230), 각도 제어부가 전방을 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도가 증가하도록 제어할 수 있다(S800).Referring to FIG. 8 , a receiver according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit determines whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor increases or decreases over time ( S210), the second determination unit may determine whether it is determined that the first distance is decreased and the second distance is increased in step S210 (S220). When it is confirmed that the first distance is decreased and the second distance is increased in step S220 (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling uphill (S230), and the angle control unit is directed toward the forward sensor or forward A notification device providing a notification may be controlled to increase an angle formed with the ground (S800).
각도 제어부가 제어하는 각도의 변화량은 미리 설정된 일 각도일 수 있고, 또는 S210 단계에서 제1 판단부가 판단하는 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는 량 또는 감소하는 량에 따라 결정될 수 있다.The amount of change in the angle controlled by the angle control unit may be a preset angle, or according to the amount of increasing or decreasing each of the first distance and the second distance determined by the first determination unit in step S210 over time. can be decided.
예를 들어, 제1 거리가 시간이 지남에 따라 감소하는 량이 많을수록, 제2 거리가 동일한 시간이 지남에 따라 증가하는 량이 많을수록, 각도 제어부는 전방을 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치의 지면과 이루는 각도를 더 크게 증가하도록 제어할 수 있다.For example, as the amount of the first distance decreases over time, the second distance increases by the same amount over time, the angle control unit provides a forward-facing sensor or a notification device that provides a forward-facing notification can be controlled to increase the angle formed with the ground of the
이상에서 설명한 운전지원장치에 대한 효과에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제5 예를 설명하기 위한 도면인 도 9를 이용하여 설명한다.The effects of the above-described driving support apparatus will be described with reference to FIG. 9 , which is a drawing for explaining a fifth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 9(A)는 일반적인 차량(910a)이 오르막길을 주행하는 상황을 도시하며, 도 9(B)는 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)이 오르막길을 주행하는 상황을 도시한다.FIG. 9(A) illustrates a situation in which a
도 9(A)를 참조하면, 오르막길을 주행하는 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치가 동작하는 영역(920a)은 일반적인 차량(910a)의 바닥면과 평행할 수 있다. 이에 따라, 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 감지하는 센서는 전방차량(930a)를 감지할 수 없고, 또한, 일반적인 차량(910a)에 포함되는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치는 전방차량(930a)에게 알림을 제공하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다.Referring to FIG. 9A , a
이와 달리, 도 9(B)를 참조하면, 오르막길을 주행하는 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치와 차량(910b)의 바닥면과의 각도가 이루는 각도가 증가될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 운전지원장치를 포함하는 차량(910b)에 포함되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치가 영역(920b)와 같이 동작하는 영역을 가지게 되어 전방차량(930b)를 감지할 수 있고, 또한 전방차량(930b)에게 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.On the other hand, referring to FIG. 9B , a sensor for detecting the front included in the
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 엔진의 토크를 제어하는 토크 제어부를 더 포함할 수 있으며, 제2 판단부에서 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크 제어부는 엔진의 토크를 증가하도록 제어할 수 있다.The driving support apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a torque control unit for controlling the torque of the engine, and when it is determined by the second determination unit that the vehicle is traveling uphill, the torque control unit is configured to increase the torque of the engine. can be controlled
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 제6 예에 따른 동작을 도시한 도면인 도 10을 이용하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 10, which is a diagram illustrating an operation according to a sixth example for explaining the operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 다른 수신부는 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하고(S200), 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 판단부는 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하며(S210), 제2 판단부는 S210 단계에서 제1 거리가 감소되고, 제2 거리가 증가하는 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S220). S220 단계에서 제1 거리가 감소되고 제2 거리가 증가하는 것으로 확인되면(YES), 제2 판단부는 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단하며(S230), 토크 제어부가 엔진의 토크가 증가하도록 제어할 수 있다(S1000).Referring to FIG. 10 , a receiving unit according to an embodiment of the present invention is installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front (S200), and according to an embodiment of the present invention The first determination unit determines whether each of the first distance corresponding to the first information output by the first sensor and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor increases or decreases over time ( S210), the second determination unit may determine whether it is determined that the first distance is decreased and the second distance is increased in step S210 (S220). If it is confirmed that the first distance is decreased and the second distance is increased in step S220 (YES), the second determination unit determines that the vehicle is traveling uphill (S230), and the torque control unit controls the torque of the engine to increase. It can be (S1000).
토크 제어부가 제어하는 엔진의 토크의 변화량은 미리 설정된 일 토크일 수 있고, 또는 S210 단계에서 제1 판단부가 판단하는 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는 량 또는 감소하는 량에 따라 결정될 수 있다.The amount of change in the torque of the engine controlled by the torque controller may be a preset torque, or an amount by which each of the first distance and the second distance determined by the first determination unit in step S210 increases or decreases over time. can be determined according to
예를 들어, 제1 거리가 시간이 지남에 따라 감소하는 량이 많을수록, 제2 거리가 동일한 시간이 지남에 따라 증가하는 량이 많을수록, 토크 제어부는 엔진의 토크량을 더 크게 증가하도록 제어할 수 있다.For example, as the amount of the first distance decreases with time and the amount that the second distance increases with time, the torque controller may control the torque amount of the engine to increase more.
도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치에 의하면 차량이 오르막길을 주행하면 엔진의 토크량이 증가될 수 있고, 이에 차량의 탑승자는 편안해질 수 있다. According to the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention that operates as shown in FIG. 10 , when the vehicle travels uphill, the amount of torque of the engine may be increased, and thus, the occupant of the vehicle may be comfortable.
더 나아가, 도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 오르막길에 선택적으로 엔진의 토크량을 증가시킬 수 있게 되어 연비가 향상되는 효과를 얻을 수 있다. Furthermore, the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 10, can selectively increase the amount of torque of the engine on an uphill road, so that fuel efficiency can be improved.
예를 들어, 오르막길을 기준으로 엔진의 토크를 발생시키도록 제어되는 일반적인 차량은 평지에도 동일한 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비될 수 있다. 이와 달리, 도 10과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 평지에서는 낮은 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비됨을 예방할 수 있다.For example, a general vehicle that is controlled to generate engine torque based on an uphill road generates the same engine torque even on a flat road, and fuel may be wasted. On the other hand, the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 10, generates a low engine torque on a flat surface, thereby preventing fuel wastage.
이하에서는 도 1 내지 도 10을 이용하여 설명한 운전지원장치가 수행하는 동작인 운전지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a driving support method, which is an operation performed by the driving support apparatus described with reference to FIGS. 1 to 10 , will be briefly described.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 지면에 대해 다른 각도로 설치되어 전방을 감시하는 복수의 센서로부터 출력된 정보를 수신하는 수신단계(S1100)와 지면과의 각도가 작은 제1 센서가 출력한 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 제1 센서가 아닌 제2 센서가 출력한 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계(S1110) 및 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계(S1120)를 포함할 수 있다.The driving support method according to an embodiment of the present invention includes a receiving step (S1100) of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles with respect to the ground and monitoring the front, and a first sensor having a small angle with the ground. A first determination step of determining whether each of the first distance corresponding to the outputted first information and the second distance corresponding to the second information output by the second sensor other than the first sensor increases or decreases over time (S1110) and when the first distance decreases and the second distance increases, a second determination step (S1120) of determining that the vehicle is traveling uphill may be included.
상기 복수의 센서는 복수의 레이더센서, 복수의 라이더센서 또는 복수의 초음파센서를 포함하거나 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.The plurality of sensors may include a plurality of radar sensors, a plurality of lidar sensors, or a plurality of ultrasonic sensors, or may include at least two or more of a radar sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.A radar sensor is a device that can measure the distance to an object by emitting an electromagnetic wave and analyzing the electromagnetic wave that hits an object and is reflected back. If the radar uses a low frequency with a long wavelength, the attenuation of radio waves is small and it can detect far away, but it has a characteristic that the resolution is deteriorated because it is not precisely measured. Because it is easily absorbed or reflected on the back, the attenuation is large, so it cannot detect far away, but it has the characteristic of being able to obtain high resolution. According to these characteristics, when it is necessary to quickly find a distant target such as an anti-aircraft radar or a ground radar, low-frequency radio waves are used, whereas when it is necessary to precisely measure the shape or size of a target such as a fire control radar uses high-frequency radio waves.
라이더센서는 레이저를 발사하여 산란되거나 반사되는 레이저가 돌아오는 시간과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 측정 대상물의 거리와 농도, 속도, 형상 등 물리적 성질을 측정하는 기법 및 그 장치. 레이더가 극초단파를 이용하여 대상물까지의 왕복 시간을 관측함으로써 거리를 구하는 것처럼 라이다도 레이저를 이용하여 동일한 원리로 거리를 측정할 수 있다. 지상에 삼각대를 이용하여 건물 및 지형의 3차원 모형을 높은 정확도로 작성하며, 항공기 및 위성에 탑재하여 지표면의 모형을 작성할 수도 있다.A lidar sensor is a technique and a device for measuring physical properties such as distance, concentration, speed, shape, etc. of a measurement object from a change in the time, intensity, frequency, and polarization state of the scattered or reflected laser after emitting a laser and a change in polarization state. Just as radar measures the distance by observing the round trip time to an object using microwaves, lidar can measure the distance using the same principle using lasers. Using a tripod on the ground, 3D models of buildings and terrain are created with high accuracy, and models of the ground can be created by mounting them on aircraft and satellites.
초음파센서는 진동수가 커지면 그 파장은 짧아지는 특성에 의해, 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 쉽게 생성되며, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달하는 초음파의 특성을 이용하여 물체의 거리, 위치 및 방향 등을 감지할 수 있는 장치이다. 거리를 감지하기 위해, 초음파센서는 펄스파형의 초음파를 사용하여 발사한 다음에 되돌아오기까지의 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.As the frequency of the ultrasonic sensor increases, its wavelength is shortened, so diffraction is difficult to occur and the shade of the object is easily created. and a device capable of detecting a direction and the like. In order to detect the distance, the ultrasonic sensor may sense the distance to the object based on the time it takes to return after it is emitted using pulse wave ultrasonic waves.
본 발명의 일 실시 예에 따른 수신단계(S1100)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서를 복수로 포함하거나, 라이더센서를 복수로 포함하거나, 초음파센서를 복수로 포함하거나, 또는 레이더센서, 라이더센서 및 초음파센서 중 적어도 둘 이상을 포함하여 전방을 감시할 수 있다. 다만, 복수의 센서는 지면에 대해 다른 각도로 전방을 감시할 수 있다.Receiving step (S1100) according to an embodiment of the present invention includes a plurality of radar sensors operating as described above, a plurality of lidar sensors, a plurality of ultrasonic sensors, or a radar sensor, a lidar sensor And it is possible to monitor the front, including at least two or more of the ultrasonic sensor. However, the plurality of sensors may monitor the front at different angles with respect to the ground.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제1 판단단계(S1110)는 지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단할 수 있다.The first determination step (S1110) of the driving support method according to an embodiment of the present invention includes a first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle with the ground and a second distance other than the first sensor. It may be determined whether each of the second distances corresponding to the second information received from the sensor increases or decreases over time.
즉, 제1 판단단계(S1110)가 제1 거리와 제2 거리 각각이 시간에 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하기 위해, 제1 거리 및 제2 거리는 일정시간 동안 저장될 수 있다.That is, in order for the first determination step S1110 to determine whether each of the first distance and the second distance increases or decreases over time, the first distance and the second distance may be stored for a predetermined time.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제2 판단단계(S1120)는 제1 거리가 감소하고, 제2 거리가 증가하면 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단할 수 있다.In the second determination step S1120 of the driving support method according to an embodiment of the present invention, when the first distance decreases and the second distance increases, it may be determined that the vehicle is traveling uphill.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법에 의해 제어될 차량이 오르막길을 주행하면, 제1 거리는 감소하는 반면, 제2 거리는 증가하는 특징이 있다.When the vehicle to be controlled by the driving assistance method according to an embodiment of the present invention travels on an uphill road, the first distance decreases while the second distance increases.
상기 전술한 특징은 경사가 증가하는 오르막길에 대해 해당되는 점으로서, 차량이 평지길에서 오르막길로 주행하는 경우를 포함할 수 있다.The above-described characteristic is a point corresponding to an uphill road with an increased inclination, and may include a case in which the vehicle travels on an uphill road on a flat road.
전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 운전지원방법에 의하면, 차량이 주행하는 길이 오르막길인지를 판단할 수 있으며, 이러한 판단에 기초하여 오르막길 주행에 따라 발생할 수 있는 문제점을 조치할 수 있는 효과가 있다. 상기 문제점은 센서의 감지영역의 문제를 포함할 수 있다.According to the driving support method of the present invention that operates as described above, it is possible to determine whether the road on which the vehicle travels is an uphill road, and based on this determination, there is an effect that can take action against problems that may occur according to the uphill driving. The problem may include a problem with the sensing area of the sensor.
뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the driving support method according to an embodiment of the present invention may further include an angle control step of controlling an angle formed with the ground with respect to a forward-facing sensor or a notification device that provides a forward-facing notification.
즉, 각도 제어단계는 제2 판단단계(S1120)에서 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 증가시킬 수 있다. That is, in the angle control step, when it is determined that the vehicle is traveling uphill in the second determination step ( S1120 ), the angle formed with the ground can be increased with respect to a forward-facing sensor or a notification device that provides a forward-facing notification.
이에 따라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 전방을 감지하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치는 차량이 오르막길을 주행하면 지면과 이루는 각도가 증가되어 전방차량를 감지할 수 있고, 또한 전방차량에게 알림을 제공할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the sensor for detecting the front controlled by the driving support method of the present invention or the notification device for providing a notification toward the front increases the angle formed with the ground when the vehicle travels uphill so that it can detect the vehicle in front, and also It has the effect of providing a notification to the vehicle in front.
더 나아가, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 엔진의 토크를 제어하는 토크 제어단계를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the driving support method according to an embodiment of the present invention may further include a torque control step of controlling the torque of the engine.
즉, 토크 제어단계는 제2 판단단계(S1120)에서 차량이 오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 엔진의 토크를 증가하도록 제어할 수 있다.That is, in the torque control step, if it is determined in the second determination step S1120 that the vehicle is traveling on an uphill road, the torque of the engine may be controlled to increase.
이에 따라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 엔진토크는 오르막길에 선택적으로 증가되어 차량의 탑승자는 편안해질 수 있다.Accordingly, the engine torque controlled by the driving support method of the present invention is selectively increased on the uphill road, so that the occupant of the vehicle can be comfortable.
뿐만 아니라, 본 발명의 운전지원방법에 의해 제어되는 엔진토크는 오르막길에 선택적으로 증가되어 차량은 연비가 향상될 수 있는 효과가 있다.In addition, the engine torque controlled by the driving support method of the present invention is selectively increased on an uphill road, so that fuel efficiency of the vehicle can be improved.
예를 들어, 오르막길을 기준으로 엔진의 토크를 발생시키도록 제어되는 일반적인 차량은 평지에도 동일한 엔진토크를 발생시키게 되어 연료가 낭비되는 반면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 평지에서는 낮은 엔진토크를 발생시키게 되어 상대적으로 적은 연료를 사용할 수 있는 효과가 있다.For example, a general vehicle that is controlled to generate engine torque based on an uphill road generates the same engine torque even on a flat ground and fuel is wasted, whereas the driving support device according to an embodiment of the present invention has a low level By generating engine torque, there is an effect that relatively little fuel can be used.
이 외에도 본 발명의 운전지원방법은 도 1 내지 도 10에 기초하여 설명한 본 발명의 운전지원장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the driving support method of the present invention may perform all operations performed by the driving support apparatus of the present invention described with reference to FIGS. 1 to 10 .
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description and the accompanying drawings are merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can combine configurations within a range that does not depart from the essential characteristics of the present invention. , various modifications and variations such as separation, substitution and alteration will be possible. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (9)
지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단부; 및
상기 제1 거리가 감소하고, 상기 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단부를 포함하되,
상기 제1 판단부는, 상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지, 상기 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 상기 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값 이하인지를 더 판단하고,
상기 제2 판단부는,
상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고, 상기 제2 정보가 수신되지 않거나 또는 상기 제2거리가 제3 임계값 이하인 것으로 판단되면, 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.a receiver installed at a different angle with respect to the ground to receive information output from a plurality of sensors that monitor the front;
The first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle to the ground and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor, respectively, increase over time. a first determination unit for determining whether to increase or decrease; and
When the first distance decreases and the second distance increases, it includes a second determination unit that determines that the vehicle is traveling uphill,
The first determination unit further determines whether the first distance is equal to or less than a preset first threshold, whether the second information is received, and whether the second distance is equal to or less than a preset second threshold,
The second determination unit,
When it is determined that the first distance is less than or equal to a preset first threshold, and when the second information is not received or it is determined that the second distance is less than or equal to a third threshold, it is determined that an object exists in front driving support system.
상기 제1 판단부는,
상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지를 더 판단하고, 상기 제1 거리가 상기 제1 임계값 이하인 것으로 판단되면, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method of claim 1,
The first determination unit,
It is further determined whether the first distance is less than or equal to a preset first threshold, and when it is determined that the first distance is equal to or less than the first threshold, each of the first distance and the second distance increases with time Driving support device, characterized in that it is determined whether or not to decrease.
상기 제1 판단부는,
상기 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지를 더 판단하고, 상기 제2 거리가 상기 제2 임계값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method of claim 1,
The first determination unit,
It is further determined whether the second distance exceeds a preset second threshold, and if it is determined that the second distance exceeds the second threshold, the first distance and the second distance are each Driving support device, characterized in that it is determined whether to increase or decrease according to.
전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어부를 더 포함하고,
상기 각도 제어부는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method of claim 1,
Further comprising an angle control unit for controlling an angle formed with the ground for a forward-facing sensor or a notification device that provides a forward-facing notification,
The angle control unit,
When it is determined that the vehicle is traveling uphill, the driving support device according to claim 1, characterized in that the angle is increased.
엔진의 토크를 제어하는 토크 제어부를 더 포함하고,
상기 토크 제어부는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method of claim 1,
Further comprising a torque control unit for controlling the torque of the engine,
The torque control unit,
When it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the driving support device according to claim 1 , wherein the torque is increased.
지면과의 각도가 작은 제1 센서로부터 수신된 제1 정보에 대응되는 제1 거리와 상기 제1 센서가 아닌 제2 센서로부터 수신된 제2 정보에 대응되는 제2 거리 각각이 시간이 지남에 따라 증가하는지 또는 감소하는지를 판단하는 제1 판단단계; 및
상기 제1 거리가 감소하고, 상기 제2 거리가 증가하면 오르막길을 주행하는 것으로 판단하는 제2 판단단계를 포함하되,
상기 제1 판단단계는, 상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인지, 상기 제2 정보가 수신되었는지 여부 및 상기 제2 거리가 미리 설정된 제2 임계값 이하인지를 더 판단하고,
상기 제2 판단단계는,
상기 제1 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이하인 것으로 판단되고, 상기 제2 정보가 수신되지 않거나 또는 상기 제2거리가 제3 임계값 이하인 것으로 판단되면, 전방에 물체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.A receiving step of receiving information output from a plurality of sensors installed at different angles to the ground to monitor the front;
The first distance corresponding to the first information received from the first sensor having a small angle to the ground and the second distance corresponding to the second information received from the second sensor other than the first sensor, respectively, increase over time. a first determination step of determining whether to increase or decrease; and
a second determination step of determining that the first distance decreases and the second distance increases, determining that the vehicle is traveling uphill;
The first determining step further determines whether the first distance is less than or equal to a preset first threshold, whether the second information is received, and whether the second distance is less than or equal to a preset second threshold,
The second determination step is,
When it is determined that the first distance is less than or equal to a preset first threshold, and when the second information is not received or it is determined that the second distance is less than or equal to a third threshold, it is determined that an object exists in front driving support method.
전방 향하는 센서 또는 전방을 향해 알림을 제공하는 알림장치에 대해 지면과 이루는 각도를 제어하는 각도 제어단계를 더 포함하고,
상기 각도 제어단계는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 각도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.8. The method of claim 7,
Further comprising an angle control step of controlling an angle formed with the ground for a forward-facing sensor or a notification device that provides a forward-facing notification,
The angle control step is
When it is determined that the vehicle is traveling uphill, the driving support method characterized in that the angle is increased.
엔진의 토크를 제어하는 토크 제어단계를 더 포함하고,
상기 토크 제어단계는,
오르막길을 주행하는 것으로 판단되면, 상기 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.
8. The method of claim 7,
Further comprising a torque control step of controlling the torque of the engine,
The torque control step is
When it is determined that the vehicle is traveling on an uphill road, the driving support method characterized in that the torque is increased.
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